Antriebstechnik LD 2000

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1 Antriebstechnik LD 00 Servoumrichter,-motoren und Zubehör Technische Information Stand 01.0 Allgemeines Dieses Antriebssystem automatisiert für nahezu alle Anwendungsbereiche translatorische oder rotatorische Bewegungen. Der Servoumrichter LogiDrive 00 im Überblick: Sollwertvorgabe entweder über den CAN-Bus oder als Analogsignale (0... ± V) einfache Bedienoberfläche Leistungsklassen von 5... kw kompakte Abmessungen geeignet für 300 mm-schaltschränke alle Filter integriert Windows-Bediensoftware mit Oszilloskop- Funktion erfüllt alle CE-Normen Anschlußmöglichkeit an alle internationalen Spannungsnetze von 30 V V + % uneingeschränkte Einsatz- und Kommunikationsmöglichkeiten durch offene Hard- und Softwarearchitektur sehr schnelle Zykluszeit des Stromreglers von 6 µs freie Programmierbarkeit für individuelle Antriebsaufgaben geringe Eigenverluste patentierte Schaltung zur Verteilung der Ballastleistung Internet: [email protected] Lenord, Bauer & Co. GmbH Dohlenstraße Oberhausen, Germany Telefon (0 08) Fax (0 08)

2 Konzept Konzept Bedienung und Parametrisierung - Über die PC-Bediensoftware LD00.exe und über das LogiPanel GEL Notbedienung über zwei Tasten direkt am Servoverstärker und dreistellige LED-Anzeige für die Statusanzeige - Voll programmierbar über die RS 3-Schnittstelle Leistungsteil - Netzversorgung : B6-Gleichrichterbrücke direkt am dreiphasigen, geerdeten Netz, Netzfilter und Anlaufschaltung integriert - Anschlüsse : alle Schirmanschlüsse direkt am Verstärker - Endstufe : IGBT-Modul mit potentialfreier Strommessung - Ballastschaltung: mit dynamischer Verteilung der Ballastleistung auf mehrere Verstärker am gleichen Zwischenkreis, externer Ballastwiderstand auf Anfrage - Zwischenkreisspannung: V DC, parallelschaltfähig Regelung - frei programmierbarer, digitaler Stromregler (6 µs) und frei programmierbarer, digitaler Drehzahlregler (50 µs) - Auswertung der Resolversignale bzw. der sinuscosinus-signale eines hochauflösenden Drehgebers - Drehgeber-Emulation Funktionen - einstellbare Sollwert-Rampen - programmierbare, analoge Monitorausgänge - 4 programmierbare, digitale Eingänge und programmierbare, digitale Ausgänge - frei programmierbare Verknüpfungen aller digitalen Meldungen Hardware-Voraussetzung Prozessor : oder höher Betriebssystem : Windows 95/98 und Windows NT 4.0 (nicht lauffähig unter Windows 3.xx) Laufwerk : 3,5"-Diskettenlaufwerk Arbeitsspeicher : min. 8 MB Schnittstelle : eine freie, serielle Schnittstelle (COM1 oder COM) LogiDrive LD 00 und EcoController GEL 80 Über den standardmäßig im LD 00 vorhandenen CAN- Bus lassen sich bis zu 6 Servoumrichter an unsere EcoController-Baureihe GEL 81XX anschließen. Mit diesem kostengünstigen Antriebssystem können anspruchsvolle Positionieraufgaben, aber auch spezielle Anwendungen wie "Fliegende Säge", "Rotierendes Messer", "Gleichlaufregelungen" oder unsere "EcoSPS" realisiert werden. Um das System abzurunden, liefern wir Ihnen selbstverständlich auch konfektionierte Kabel in der von Ihnen gewünschten Länge. EcoController GEL 81XX CAN-Bus Kurvenscheiben- und SPS-Funktionalität für den LogoDrive LD 00 Der Servoumrichter kann optional durch die MotionCard LD 0 erweitert werden. Die Kurvenscheibe und parallel dazu die komplette IEC Funktionalität wird damit integraler Bestandteil der Servoumrichter. MotionCard LD 0 mit Software SPS Lenord +Bauer DS1-LD00(01.0)

3 Bediensoftware PC-Bediensoftware LD00.exe (im Lieferumfang enthalten) Mit Hilfe der komfortablen Bediensoftware LD00.exe und einem PC können die Betriebsparameter der Servoumrichter verändert werden. Der PC ist mit einer Nullmodem-Leitung seriell mit dem Servoumrichter verbunden. So kann man mit wenig Aufwand Parameter ändern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen, da eine ständige Verbindung besteht. Parametrisierung und Bedienung mit dem LogiPanel GEL 8819 Das LogiPanel ist fertig programmiert und sofort einsatzbereit. Für kundenindividuelle Anpassungen ist die Software einfach frei veränderbar. Die Programmierung erfolgt im "structured text" Format angelehnt an IEC Die Programmierumgebung PG 8819 befindet sich als kostenloses Download auf der Lenord+Bauer-Internet Homepage. CAN-Bus LogiPanel GEL 8819 Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Umrichter eingelesen und am PC angezeigt (Oszilloskop-Funktion). Die Datensätze der Betriebsparameter können auf einem Datenträger gespeichert (archiviert) und wieder geladen werden. Auf unserer Hompage finden Sie : ld00.exe lp00.exe Inbetriebnahme-Software für Servoumrichter LogiDrive LD 00 LB-Flex Standardprogrammierung des LogiPanel GEL 8819 für die Kommunikation mit dem Servoumrichter LogiDrive LD 00 pg88-95d.exe Programmiersystem PG 8819 für WIN 95 pg88-ntd.exe Programmiersystem PG 8819 für WIN NT t19001.bin Technologiefunktion für das LogiPanel GEL 8819 zur Kommunikation mit dem Servoumrichter LogiDrive LD 00 DS1-LD00(01.0) Lenord +Bauer 3

4 Technische Daten Nenndaten N enn-anschlussspannung V~ x 30 Nenn-Anschlussleistung für S1-Betrieb Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, Spitzen-Ausgangsstrom (max. ca. 5s, ± 3%) ± 3%) LogiDrive LD 00 DIM %, H z -% kva Arms 1, Arms Ruheverlustleistung, Endstufe disabled W 15 Verlustleistung bei Nennstrom (inkl. Netzteil- Verlustleistung, ohne Ballast-Verlustleist.) Absicherung intern Hilfsspannung 4 V Ballastwiderstand Absicherung extern C-Einspeisung F 4 V-Einspeisung F allastwiderstand F A N1// 3 H1/ B B1/ Eingänge W intern 3,15 AT intern elektronisch 6 AT AT AT max. 16 AF 4 AF 6 AF Sollwert 1/, Auflösung 14bit/1bit V ± Gleichtaktspannung max. V ± Eingangswiderstand kw Digitale Steuereingänge (X3) V Low / High ma 7 Hilfsspannungsversorgung, ohne Bremse Hilfsspannungsversorgung, mit Bremse potentialgetrennt potentialgetrennt V...36 A 1 V 4 (-0% +15% ) A 3 max. Ausgangsstrom Bremse A Resolver(X), Ausgänge Digitale Schnittstellen RS 3 ROD/SSI CAN-Bus Mechanik Gewicht Sinusgeber(X1) Steuerausgänge (X3) C (X6) (X5) (X6) Abmessungen (HxBxT) ohne Stecker Rückkoppelung V DC 30 ma PC-Kommunikation Encoder Emulation/Mastereingang SPS/PC-Anbindung/LogiPanel kg, 5 3 mm 75x70x65 75x1x 65 4 Lenord +Bauer DS1-LD00(01.0)

5 Technische Daten, Anschlussbelegung Zulässige Umgebungsbedingungen LogiDrive LD 00 DIM T ransporttemperatur / -Luftfeuchtigkeit (rel.) C, max. K/Stunde schwankend / 95%, nicht kondensierend L agertemperatur / -Luftfeuchtigkeit (rel.) C, max. K/Stunde schwankend / 95%, nicht kondensierend Umgebungstemperatur Luftfeuchtigkeit im Betrieb (rel.) im Betrieb C bei Nenndaten, mit Leistungsrücknahme,5%/ C 85%, nicht betauend A ufstellhöhe bis 00 m über NN ohne Einschränkung, m über NN mit Leistungsrücknahme 1,5%/0 m Verschmutzungsgrad nach EN 604/EN Schutzart IP Einbaulage Belüftung freie Konfektio n generell vertikal C eingebauter Lüfter X6 PC/CAN 1 +8V RxD 3 TxD 4 N.C. 5 PGND X5 ROD/SSI, Puls - Richtung, Master - Slave 1 PGND NI+ 3 NI- 4 A- (CLK) 5 A+ (/CLK) X RESOLVER 5 R 4 S3 3 S4 1 SHIELD X1 ENCODER 8 CLOCK 7 6 N.C. 5 DATA(+485) 4 Up(8 V) 3 B+(COS) 0 V(GND) 1 A+(SIN) Anschlussbelegung CANL 6 78 CANH 9 CAN: Wenn die analogen Sollwerteingänge nicht verwendet werden, müssen AGND und DGND an X3 gebrückt werden! B+ (DATA) 6 B- /DATA) V 8 N.C. 9 R1 9 S1 8 S 7 6 CLOCK DATA(-485) 13 Up SENSE 1 B-(REFCOS) 11 0 V SENSE A-(REFSIN) 9 AGND 1 BTB/RTO BTB/RTO 3 SW/SETP.1+ 4 SW/SETP.1-5 SW/SETP.+ 6 SW/SETP.- 7 MONITOR1 8 MONITOR 9 AGND DIGITAL-IN1 11 DIGITAL-IN 1 PSTOP 13 NSTOP 14 ENABLE 15 DIGITAL-OUT1 16 DIGITAL-OUT 17 DGND 18 X3 I/O Draufsicht auf die eingebauten Stecker = Kodierung 1 L1 L 3 L3 4 PE 1 -R B +R B,int 3 +R B,ext 4 n.c. 1 Brake- Brake+ 3 PE 4 U 5 V 6 W X0 B Netz-A. X8 RBallast X9 Motor/Bremse X4 4 V X0 A Netz-E. X7 Zwischenkr. +4 V 1 +4 V XGND 3 XGND 4 L1 1 L L3 3 PE 4 +DC 1 -DC +DC 3 -DC 4 DS1-LD00(01.0) Lenord +Bauer 5

6 Anschlussplan C E, H EL A, - ) I? D K I I 5? D K J A H@ K C = I I A L A H> K C J= C A F = JJA 5? D EH = I? D K I I E 5 JA? A H 5? D EH = I? D K I I A A 5 A HL L A HI J H A H. H JF = JJA 6 Lenord +Bauer DS1-LD00(01.0)

7 Zubehör Zubehör ð Balastwiderstände 33 Ohm Bestellbezeichnung BW 11.1 BW 11. BW 11.3 BAR 50 W BAR 500 W BAR 1500 W Beschreibung Motordrossel MD 11 Anschlussleitung AA AL AL ALC 11.1 ALC 11. ALC 11.3 ALC 11.4 ALC 11.5 ALC 11.6 Stecker (Motor) LS 19-L SS 19-L Motor-Drosselbox 3YL- für Motorleitungen >5 m Anschlussadapter für LD 0 zur gleichzeitigen Nutzung der RS 3- und CAN-Bus-Schnittstelle an Stecker X6 Anschlussleitung PC-LD 0 PC-Stecker 9-polig, 3 m Anschlussleitung PC-LD 0 PC-Stecker 5-polig, 3 m CAN-Bus-Kabel EcoController mit 1 Umrichter, m CAN-Bus-Kabel EcoController mit Umrichtern, m / m CAN-Bus-Kabel EcoController mit 3 Umrichtern, m / m CAN-Bus-Kabel EcoController mit 4 Umrichtern, m / m CAN-Bus-Kabel EcoController mit 5 Umrichtern, m / m CAN-Bus-Kabel EcoController mit 6 Umrichtern, m / m Leistungsstecker Resolverstecker Stecker (Umrichter) G G Gegenstecker Netz (X0) G G 11.3 Gegenstecker I/O (X3) G G 11.4 Gegenstecker 4 V (X4) G G 11.7 Gegenstecker Zwischenkreis (X7) G G 11.8 Gegenstecker Ballastwiderstand (X8) GG 11.9 GG 11. GG GG 11.1 GG Gegenstecker Motor (X9), Bausatz 9-pol. Sub-D-Gegenstecker PC/CAN (X6); Buchse 9-pol. Sub-D-Gegenstecker Inkr./SSI (X5); Buchse 9-pol. Sub-D-Gegenstecker Resolver (X); Stift 15-pol. Sub-D-Gegenstecker Sin-Cos-Geber (X1); Stift weitere Längen auf Anfrage Zum Lieferumfang gehören die Gegenstecker GG 11. GG 11.3, GG 11.4, GG 11.7, GG Folgende Artikel gehören nicht zum Lieferumfang (bitte separat bestellen): - die Sub-D-Gegenstecker GG Servomotor 6 SM - Motorleitung (konfektioniert), oder beide Motorstecker LS 19-L und GG 11.9 einzeln mit Motorleitung als Meterware - Resolverleitung (konfektioniert), oder beide Resolverstecker SS 19-L und GG 11.1 einzeln mit Resolverleitung als Meterware - Motordrosseln (bei Leitungslänge über 5 m) - externer Ballastwiderstand - Kommunikationsleitung zum PC oder Adapter für das Parametrisieren eines Servoverstärkers an einem PC - CAN-Bus-Leitung LD 00 für EcoController oder LogiPanel DS1-LD00(01.0) Lenord +Bauer 7

8 Maßbild, Typenschlüssel Maßbild 6 & & & * 67 * LD x: 1 Typenschlüssel LD LD Nenn-Ausgangsstrom 1,5 A 3 A 6 A A A Zubehör, Synchron Servomotor Allgemeines Servomotoren sind Präzisionsgeräte. Vermeiden Sie große Krafteinwirkung auf Flansch und Welle bei Lagerung und Einbau. Benutzen Sie zum Aufziehen von Kupplungen, Zahnrädern oder Riemenscheiben das Anzugsgewinde in der Motorwelle. Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Motorgehäuses mit der PE-Schiene im Schaltschrank als Bezugspotential sicher. 8 Lenord +Bauer Verwenden Sie nur spielfreie, reibungsschlüssige Spannzangen oder Kupplungen. Die Motorwelle darf nicht mechanisch überstimmt gelagert sein, z. B. durch starre Kupplung und externe Zusatzlagerung. Beachten Sie bei Anwendungen mit Zahnriemen unbedingt die zulässigen Radialkräfte an der Motor welle. DS1-LD00(01.0)

9 Zubehör, Synchron Servomotor Maßbild Wellenende ohne Paßfedernut nach DIN 748 Zentrierung mit Innengewinde nach DIN 33 Maße (in mm) a j6 b k6 c d e f g k k(-g-) m n p r u z 6SM7M 9 50, , , SM37S SM37M , SM37L ,5 90 5, 8 75 M4 75 6SM47L , M5 75 6SM57S SM57M SM77K , SM77S SM7K SM7S M M M1 75 k(-g-)= Maße für Motoren mit Haltebremse Optionen - P - Sonderwelle mit Passfedernut Sonderflansch und Sonderwelle sind möglich, wir bitten ggf. um Anfrage. - J - Radialwellen-Dichtring: Radialwellen-Dichtring zur Abdichtung gegen Ölnebel und Spritzöl. Die Schutzart der Wellendurchführung erhöht sich damit auf IP 65. Der Dichtring ist für Trockenlauf nicht geeignet. Bei eingebauter Haltebremse erhöht sich die Motorlänge durch die Option -J- um mm. - V - Einbaubuchsen für Resolver- und Leistungsanschluss vertikal. - S - Sonderausführung (z. B. mit Absolutgeber ECN/ERN) Schutzart Standardausführung IP 65 Standard-Wellendurchführung IP 64 Wellendurchführung mit Wellendichtring (Option -J-) IP 65 DS1-LD00(01.0) Lenord +Bauer 9

10 Technische Daten Lieferbare Ausführungen 6SM7M-00 6SM37S SM37M SM37L-00 6SM47L- 6SM57S- 6SM57M- 6SM77K- 6SM77S- 6SM7K- 6SM7S- D aten Sym. Lenord +Bauer Einheit Stillstandsdrehmoment M 0 Nm , 5 3 4, Stillstandsstrom I A 8 1 1, 6 1, 6, 3, 8 4, rms Nenndrehzahl n n min Drehmomentkonstante K Trms Nm/ A ,33 1,65 1,85 1,85 1, 7 1, 6 1, 6 Spannungskonstante K Erms mvmin Netz-Nennspannung U n V 0/460 Nenndrehmoment bei nn M n Nm ,, 3 6 8, Nennstrom I n A , 5 1, 5, Nennleistung P n kw , 9, 7 4 6, 3 7, Spitzenstrom I0max A 3, 5 4, 0 6, 5 6, Motorpolzahl p Mot - 6 Resolverpolzahl p Res - Wicklungswiderstand Phase-Phase Wicklungsinduktivität Phase-Phase R W , 8 15, , 3 3, 9, 1, L mh , 3 4, 4 3, 6 Isolierstoffklasse - - F, DIN Schaltpunkt Thermokontakt - C Bauform - - IM B5(V1,V3), DIN 4950 Rotorträgheitsmoment J kgcm² , 0 1, 6 3, 1 4, 5 1, Statisches Reibmoment M R Nm zulässige Radialbelastung am Wellenende bei n zulässige Axialbelastung am Wellenende bei n n n F R N F A N Toleranzklasse Flansch - - R, DIN 4955 Schwinggüte - - N, DIN ISO 373 Thermische Zeitkonstante t TH min Gewicht ohne Bremse G kg 1, 1 1, 9, 3, 9 3, 5 5, 7 7, 6 9, , 5 EMV-RES Stecker polig, rund RES-Leitung, geschirmt - mm² 4 x x 5 Leistungsstecker polig, abgewinkelt Motorleitung, geschirmt - mm² 4 x 1 oder 4 x 1, 5 4 x 1, 5 4 x, 5 Haltemoment Anschlussspannung elektrische Leistung Trägheitsmoment Lüftverzögerungszeit tbrh Einfallverzögerungszeit tbrl Gewicht der Haltebremse Motorleitung geschirmt mit Bremse, M BR m U B R = P R J B R ² N 1, V 4 + 6/-% B W kgcm ,06 3, 6 9, 5 G BR ms ms kg , 5 3, 3 - mm² 4 x1 + x 75 oder 4 x 1,5 + x 75 4x1,5 + x75 4 x,5 + x 1 DS1-LD00(01.0)

11 Drehmoment-Kennlinien, Zulässige Radialkraft M(Nm) M(Nm),4 Kennlinien unbelüftet 6 Kennlinien unbelüftet 5 1,6 6SM37L 4 1, 8 6SM37M 3 6SM37VL 6SM47L 6SM37S 4 6SM7M 1 n(min -1 ) n(min -1 ) M(Nm) M(Nm) 1 Kennlinien unbelüftet 48 Kennlinien unbelüftet 8 6SM57M 3 6SM7S 6SM7K SM57S 16 6SM77S 6SM77K 8 n(min -1 ) n(min -1 ) Zulässige Radialkraft F R (N) 00 F A F A = F R / 3 F R 00 6SM7 6SM77 6SM57 6SM47 6SM37 0 6SM7 n(min -1 ) DS1-LD00(01.0) Lenord +Bauer 11

12 Anschlussbelegung Draufsicht Einbaustecker Resolver D-Sub. 9-pol. R1 R Referenz Resolver S1 S3 S S4 Sinus Cosinus Draufsicht Einbaustecker Leistung Thermo-Schutzkontakt C B D 4 A 3 1 6SM U V W Bremse XGND PE Leistungsstecker 8-pol. rund Rundstecker 1-pol. Schirm intern auf metallisiertem Gehäuse aufgelegt D-Sub. Stecker 9-pol. 4 x x 5 mm Schirm intern auf metallisiertem Gehäuse aufgelegt Farbkodierung nach IEC 757 Typenschlüssel Motorleitungen (konfektioniert) M B R Kabeltyp Motorkabel Motorkabel einschließlich Adern für die Bremse Resolverkabel A B C D Querschnitt 1,0 mm², nur für Motorkabel 1,5 mm², nur für Motorkabel,5 mm², nur für Motorkabel 5 mm², nur für Resolverkabel 00 Länge z. B. für m KM 19 X X XXX Technische Änderungen und Druckfehler vorbehalten. Die aktuellste Version finden Sie im Internet unter 1 Lenord +Bauer DS1-LD00(01.0)