Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services. Handbuch. Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS Funktionale Sicherheit

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1 Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Handbuch Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS Funktionale Sicherheit Ausgabe 06/ / DE

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Allgemeine Hinweise.... Gebrauch des Handbuchs.... Aufbau der Sicherheitshinweise.... Mängelhaftungsansprüche Haftungsausschluss Urheberrechtsvermerk Inhalt dieser Druckschrift Mitgeltende Unterlagen... 5 Integrierte Sicherheitstechnik Sicherer Zustand Sicherheitskonzept Sicherheitseingänge Sicherheitsfunktionen Einschränkungen... 9 Sicherheitstechnische Auflagen Allgemeine Hinweise Zulässige Geräte.... Anforderungen an die Installation.... Anforderungen an externe Sicherheitssteuerung Anforderungen an die Inbetriebnahme Anforderungen an den Betrieb... 7 Aufbauvarianten Allgemeine Hinweise Anforderungen Einzelabschaltung..... STO gemäß PL d (EN ISO 89-)..... SS gemäß PL d (EN ISO 89-)..... STO gemäß PL e (EN ISO 89-) SS gemäß PL e (EN ISO 89-) Gruppenabschaltung Anforderungen Realisierung der Gruppenabschaltung mit Sicherheitsschaltgerät STO gemäß PL d (EN ISO 89-)..... STO gemäß PL e (EN ISO 89-)... 5 Technische Daten Stichwortverzeichnis... 6 Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

4 Allgemeine Hinweise Gebrauch des Handbuchs 5Zusatz zur Betriebsanleitung Allgemeine Hinweise. Gebrauch des Handbuchs Das Handbuch ist ein Bestandteil des Produkts und enthält wichtige Hinweise zu Installation, Inbetriebnahme, Betrieb und Service. Das Handbuch wendet sich an alle Personen, die Installations-, Inbetriebnahme- und Servicearbeiten an dem Produkt ausführen. Das Handbuch muss in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht werden. Stellen Sie sicher, dass die Anlagen- und Betriebsverantwortlichen, sowie Personen, die unter eigener Verantwortung am Gerät arbeiten, das Handbuch vollständig gelesen und verstanden haben. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich an SEW-EURODRIVE.. Aufbau der Sicherheitshinweise Die Sicherheitshinweise dieser Betriebsanleitung sind folgendermaßen aufgebaut: Piktogramm SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle. Mögliche Folge(n) der Missachtung. Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr. Piktogramm Signalwort Bedeutung Folgen bei Missachtung Beispiel: GEFAHR! Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Körperverletzungen Allgemeine Gefahr WARNUNG! Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Körperverletzungen VORSIHT! Mögliche, gefährliche Situation Leichte Körperverletzungen Spezifische Gefahr, z. B. Stromschlag STOPP! Mögliche Sachschäden Beschädigung des Antriebssystems oder seiner Umgebung HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp. Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

5 Allgemeine Hinweise Mängelhaftungsansprüche. Mängelhaftungsansprüche. Haftungsausschluss.5 Urheberrechtsvermerk.6 Inhalt dieser Druckschrift.7 Mitgeltende Unterlagen Die Einhaltung der MOVIAXIS -Dokumentation ist die Voraussetzung für störungsfreien Betrieb und die Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst die Betriebsanleitung, bevor Sie mit dem Gerät arbeiten! Stellen Sie sicher, dass die Dokumentation den Anlagen- und Betriebsverantwortlichen sowie Personen, die unter eigener Verantwortung am Gerät arbeiten, in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht wird. Die Beachtung der MOVIAXIS -Dokumentation ist Grundvoraussetzung für den sicheren Betrieb von MOVIAXIS und für die Erreichung der angegebenen Produkteigenschaften und Leistungsmerkmale. Für Personen-, Sach- oder Vermögensschäden, die wegen Nichtbeachtung der Betriebsanleitung entstehen, übernimmt SEW-EURODRIVE keine Haftung. Die Sachmängelhaftung ist in solchen Fällen ausgeschlossen. 009 SEW-EURODRIVE. Alle Rechte vorbehalten. Jegliche auch auszugsweise Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und sonstige Verwertung sind verboten. Die vorliegende Druckschrift enthält Auflagen und Ergänzungen von sicherheitsgerichteten Anwendungen. Die vorliegende Druckschrift ergänzt die Betriebsanleitung MOVIAXIS und schränkt die Verwendungshinweise entsprechend den nachfolgenden Angaben ein. Die vorliegende Druckschrift darf nur in Verbindung mit der Betriebsanleitung MOVIAXIS verwendet werden. HINWEIS Vergleichen Sie bitte die Angaben in der Statuszeile des Typenschildes mit den Informationen des Kapitels "Zulässige Geräte" auf Seite. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX 5

6 Integrierte Sicherheitstechnik Sicherer Zustand Integrierte Sicherheitstechnik. Sicherer Zustand. Sicherheitskonzept Die nachfolgend beschriebene Sicherheitstechnik für MOVIAXIS wurde nach den folgenden Sicherheitsanforderungen entwickelt und geprüft: Kategorie oder gemäß EN 95-, Performance Level d oder e gemäß EN ISO 89-, SIL gemäß IE , Einsatz in Schutzeinrichtungen vom Typ III für Spritzgießmaschinen gemäß EN 0, fehlersicherer Schutz gegen Wiederanlauf gemäß EN 07. Hierfür wurde eine Zertifizierung beim TÜV Nord durchgeführt. Kopien des TÜV- Zertifikats und des zugehörigen Berichts können Sie bei SEW-EURODRIVE anfordern. Für den sicherheitsgerichteten Einsatz von MOVIAXIS ist das abgeschaltete Drehmoment als sicherer Zustand festgelegt (siehe Sicherheitsfunktion STO). Darauf basiert das zugrunde liegende Sicherheitskonzept. MOVIAXIS zeichnet sich durch die Anschlussmöglichkeiten über eine -V-Steuerspannung (, X8) an eine übergeordnete Sicherheitssteuerung, ein Sicherheitsschaltgerät aus. Interne Relais sowie eine elektronische Logik schalten bei Wegnahme der D--V-Steuerspannung alle aktiven Elemente, die zur Erzeugung der Impulsfolgen in der Leistungsendstufe (IGBT) nötig sind, in den stromlosen Zustand. Konzept für Kategorie gemäß EN 95- und Performance Level d gemäß EN ISO 89-: Durch ein internes Relais (geprüft nach EN 5005 mit zwangsgeführtem Kontaktsatz) sowie einer elektronischen Logik ist sichergestellt, dass für die Funktion des Servoverstärkers und somit die für die Erzeugung eines Drehfeldes von Impulsmustern (die die Erzeugung eines Drehmoments ermöglichen) erforderlichen Versorgungsspannungen sicher unterbrochen werden und somit kein selbsttätiger Wiederanlauf möglich ist. Konzept für Schutztyp III gemäß EN 0, Kategorie gemäß EN 95-, Performance Level e gemäß EN ISO 89- und SIL gemäß IE : Durch zwei interne Relais (geprüft nach EN 5005 mit zwangsgeführtem Kontaktsatz) ist sichergestellt, dass für die Funktion des Servoverstärkers und somit die für die Erzeugung eines Drehfeldes von Impulsmustern (die die Erzeugung eines Drehmoments ermöglichen) erforderlichen Versorgungsspannungen sicher unterbrochen werden und somit kein selbsttätiger Wiederanlauf möglich ist. Über einen Öffnerkontakt muss der Schaltzustand vom jeweiligen Relais zur übergeordneten Steuerung weitergegeben und ausgewertet werden. Anstelle von galvanischer Trennung des Antriebs vom Netz durch Schütze oder Schalter wird durch die hier beschriebene Abschaltung die Ansteuerung der Leistungshalbleiter im Servoverstärker sicher verhindert. Dadurch wird das Drehmoment für den jeweiligen Motor abgeschaltet. Der einzelne Motor kann in diesem Zustand kein Drehmoment entwickeln, obwohl die Netzspannung weiter anliegt. 6 Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

7 Integrierte Sicherheitstechnik Sicherheitskonzept.. Sicherheitseingänge Das folgende Bild zeigt schematisch die interne Beschaltung der Sicherheitseingänge zur Erfüllung Kategorie gemäß EN 95- oder Performance Level d gemäß EN ISO 89-. Achsmodul MXA Sicherheitsrelais Rechner Schnittstelle übergeordnete Steuerung Bild : Schematische Darstellung des Sicherheitseingangs 609ade Das folgende Bild zeigt schematisch die interne Beschaltung der Sicherheitseingänge zur Erfüllung Kategorie gemäß EN 95-, Performance Level e gemäß EN ISO 89-, SIL gemäß IE , Schutztyp III gemäß EN 0. Schnittstelle übergeordnete Steuerung X8 Sicherheitsrelais Achsmodul MXA Sicherheitsrelais Schnittstelle übergeordnete Steuerung Bild : Schematische Darstellung der Sicherheitseingänge 600ade Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX 7

8 Integrierte Sicherheitstechnik Sicherheitsfunktionen. Sicherheitsfunktionen Folgende antriebsbezogene Sicherheitsfunktionen können verwendet werden: Sicher abgeschaltetes Drehmoment Safe Torque Off (STO) = Sicher abgeschaltetes Drehmoment gemäß IE durch Abschaltung der sicherheitsgerichteten -V-Versorgungsspannung Bei aktiver STO-Funktion liefert der Frequenzumrichter keine Energie an den Motor, die ein Drehmoment erzeugen kann. Diese Sicherheitsfunktion entspricht einem ungesteuerten Stillsetzen nach EN 600-, Stoppkategorie 0. Die Abschaltung der sicherheitsgerichteten -V-Versorgungsspannung muss mit einer / einem geeigneten externen Sicherheitssteuerung / Sicherheitsschaltgerät erfolgen. Folgende Abbildung gilt für das sicher abgeschaltete Moment STO: V t t Geschwindigkeit Zeit Zeitpunkt, an dem STO ausgelöst wird normaler Betrieb Bereich der Abschaltung 8 Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

9 Integrierte Sicherheitstechnik Einschränkungen Sicherer Stopp Safe Stop (SS(c)) = Sicherer Stopp, Funktionsvariante c gemäß IE durch geeignete externe Ansteuerung (z. B. Sicherheitsschaltgerät mit zeitverzögerter Abschaltung) Für diese Sicherheitsfunktion muss der folgende Ablauf eingehalten werden: Antrieb mit geeigneter Bremsrampe über die Sollwertvorgabe verzögern Abschalten der sicherheitsgerichteten -V-Versorgungsspannung (= Auslösen der STO-Funktion) nach einer festgelegten sicherheitsgerichteten Zeitverzögerung Folgende Abbildung zeigt die Abschaltung nach SSI: V t t t t Geschwindigkeit Zeit Zeitpunkt, an dem die Motorverzögerung ausgelöst wird Zeitpunkt, an dem STO ausgelöst wird Anwendungsspezifische Zeitverzögerung normaler Betrieb Bereich der Sicherheitsfunktion Bereich der Abschaltung Diese Sicherheitsfunktion entspricht dem gesteuerten Stillsetzen eines Antriebs nach EN 600-, Stoppkategorie.. Einschränkungen Achtung: Bei Verwendung der SS(c)-Funktion wie oben beschrieben wird die Bremsrampe des Antriebs nicht sicherheitsgerichtet überwacht. Im Fehlerfall kann die Abbremsung während der Verzögerungszeit versagen oder schlimmstenfalls eine Beschleunigung erfolgen. In diesem Fall erfolgt erst nach Ablauf der eingestellten Zeitverzögerung die sicherheitsgerichtete Abschaltung über die STO-Funktion, siehe oben. Die daraus resultierende Gefährdung ist bei der Risikoanalyse der Anlage / der Maschine zu berücksichtigen und bei Bedarf durch sicherheitstechnische Zusatzmaßnahmen abzusichern. Achtung: Es ist in jedem Fall eine anlagen- / maschinentypische Risikoanalyse durch den Anlagen- / Maschinenhersteller zu erstellen und für den Einsatz des Antriebssystems mit MOVIAXIS zu berücksichtigen. Achtung: Das Sicherheitskonzept ist nur für die Durchführung mechanischer Arbeiten an angetriebenen Anlagen- / Maschinenkomponenten geeignet. Achtung Lebensgefahr: Bei Abschaltung der -V-Versorgungsspannung steht am Frequenzumrichter-Zwischenkreis weiterhin Netzspannung an. Achtung: Zur Durchführung von Arbeiten am elektrischen Teil des Antriebssystems muss die Versorgungsspannung über einen externen Wartungsschalter abgeschaltet werden. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX 9

10 Sicherheitstechnische Auflagen Allgemeine Hinweise Sicherheitstechnische Auflagen. Allgemeine Hinweise Die Sicherheitsfunktionen des MOVIAXIS können nur dann für den sicheren Betrieb der Anlage / Maschine eingesetzt werden, wenn sie korrekt in eine applikationsbezogene übergeordnete Sicherheitsfunktion oder in ein Sicherheitssystem eingebunden sind. Dazu muss in jedem Fall eine anlagen- / maschinentypische Risikoanalyse nach ISO durch den Anlagen- / Maschinenhersteller durchgeführt werden und vor der Inbetriebnahme eine Validierung der geforderten Sicherheitsanforderungen und Sicherheitsfunktionen erfolgen. Die Verantwortung für die Übereinstimmung der Anlage / Maschine mit geltenden Sicherheitsbestimmungen liegt beim Anlagen- / Maschinenhersteller und beim Betreiber. Bei der Installation und dem Betrieb von MOVIAXIS in sicherheitsgerichteten Anwendungen sind nachfolgende Auflagen zwingend vorgeschrieben. Die Auflagen sind in folgende Abschnitte unterteilt: Zulässige Gerätekombinationen und Aufbauvarianten, Anforderungen an die Installation, Anforderungen an externe Sicherheitssteuerungen / Sicherheitsschaltgeräte, Anforderungen an die Inbetriebnahme, Anforderungen an den Betrieb. 0 Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

11 Sicherheitstechnische Auflagen Zulässige Geräte. Zulässige Geräte Es sind folgende MOVIAXIS -Achsmodule für sicherheitsgerichtete Anwendungen zulässig: Geräte mit einem Sicherheitsrelais Folgende Achsmodule erfüllen bei Beachtung der Sicherheitsvorgaben (Auflagen) die Kategorie gemäß EN 95- oder den Performance Level d gemäß EN ISO 89-: Gerätebezeichnung Nennstrom [A] Baugröße MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A Geräte mit zwei Sicherheitsrelais Folgende Achsmodule erfüllen bei Beachtung der Sicherheitsvorgaben (Auflagen) den Schutztyp III gemäß EN 0, die Kategorie gemäß EN 95-, den Performance Level e gemäß EN ISO 89- oder SIL gemäß IE : Gerätebezeichnung Nennstrom [A] Baugröße MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

12 Sicherheitstechnische Auflagen Zulässige Geräte Statuszeile des Typenschildes Weiterhin müssen die MOVIAXIS -Achsmodule folgende Angaben in der Statuszeile des Typenschildes aufweisen: MXA8A.. mit Firmware-Stand: X und höher [], einem Sicherheitsrelais Option "Sichere Technik": und höher [], Board-Support-Package: und höher []. In der folgenden Abbildung ist die Statuszeile des Typenschildes erklärt. [] [] [] [] [] [] [] [] Bild : Statuszeile des Typenschildes 6706axx [] Statuszeile [] Option "Sichere Technik": und höher [] Firmware-Stand: X und höher [] Board-Support-Package: und höher, MXA8A.. mit zwei Sicherheitsrelais Firmware-Stand: X und höher [], Option "Sichere Technik": 0 und höher [], Steuerelektronik programmiert: 0 und höher []. In der folgenden Abbildung ist die Statuszeile des Typenschildes erklärt. [] [] [] MXA8A [] [] [] [] [] Bild : Statuszeile des Typenschildes 6707axx [] Statuszeile [] Option "Sichere Technik": 0 und höher [] Firmware-Stand: X und höher, [] Steuerelektronik programmiert: 0 und höher Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

13 Sicherheitstechnische Auflagen Anforderungen an die Installation. Anforderungen an die Installation Als sicherheitsgerichtete Steuerleitungen werden die Leitungen zwischen der Sicherheitssteuerung (oder dem sicherheitsgerichteten Abschaltgerät) und den MOVIAXIS -Steckern / X8 bezeichnet. Energieleitungen und die sicherheitsgerichteten Steuerleitungen müssen in getrennten Kabeln verlegt werden. Die Leitungslänge zwischen der Sicherheitssteuerung und MOVIAXIS darf maximal 5 m betragen. Die Verdrahtungstechnik muss entsprechend der EN 600- erfolgen. Die sicherheitsgerichteten Steuerleitungen müssen EMV-gerecht und wie folgt verlegt werden: Außerhalb eines elektrischen Einbauraumes geschirmte Leitungen, dauerhaft (fest) verlegt und gegen äußere Beschädigungen geschützt oder gleichwertige Maßnahmen. Innerhalb eines Einbauraumes können Einzeladern verlegt werden. Die für die Anwendung jeweils gültigen Vorschriften sind zu beachten. Es muss auf jeden Fall sichergestellt werden, dass es keine Spannungsverschleppung auf die sicherheitsgerichteten Steuerleitungen gibt. Für die Auslegung der Sicherheitskreise sind die für die Sicherheitskomponenten spezifizierten Werte unbedingt einzuhalten. Für EMV-gerechte Ausführung der Verkabelung sind die Hinweise in der Betriebsanleitung MOVIAXIS zu beachten. Es dürfen nur Spannungsquellen mit sicherer Trennung (SELV / PELV) gemäß VDE 000 eingesetzt werden. Außerdem darf bei einem einzige Fehler die Spannung zwischen den Ausgängen oder zwischen einem beliebigen Ausgang und geerdeten Teilen 60 V Gleichspannung nicht überschreiten. Die technischen Daten von MOVIAXIS sind einzuhalten. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

14 Sicherheitstechnische Auflagen Anforderungen an die Installation Verkabelungshinweise für Kategorie nach EN 95-, Performance Level d gemäß EN ISO 89- Das folgende Bild zeigt den Anschluss der sicherheitsgerichteten Steuerleitungen für Kategorie gemäß EN 95-, Performance Level d gemäß EN ISO 89-. Sicherheitsgerichtete Abschalteinrichtung V Auswertung Rückmeldung [] MOVIAXIS Relais, sicherheitsgerichtete Steuerspannung + V Relais, sicherheitsgerichtete Steuerspannung GND Relais, sicherheitsgerichtete Rückmeldung Relais, sicherheitsgerichtete Rückmeldung Bild 5: Sicherheitsgerichtete Steuerleitungen 60ade [] Freilaufdiode (optional), siehe Kapitel "Technische Daten" auf Seite 5 Wird die sicherheitsgerichtete Steuerspannung ausschließlich am positiven Pol abgeschaltet, müssen die Adern der Steuerspannung und die Adern der Rückmeldung in getrennten Kabeln verlegt werden. Wird die sicherheitsgerichtete Steuerspannung zweipolig abgeschaltet, dürfen die Adern der Steuerspannung und die Adern der Rückmeldung in einem Summenkabel verlegt werden, wenn beide Pole einen Querschluss erkennen und entsprechend abschalten. Es ist auf jeden Fall zu berücksichtigen, dass in beiden Varianten die sicherheitsgerichtete Steuerspannung außerhalb eines Einbauraumes zu schirmen ist. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

15 Sicherheitstechnische Auflagen Anforderungen an die Installation Verkabelungshinweise für Schutztyp III gemäß EN 0, Kategorie nach EN 95-, Performance Level e gemäß EN ISO 89-, SIL gemäß IE Das folgende Bild zeigt den Anschluss der sicherheitsgerichteten Steuerleitungen für Schutztyp III gemäß EN 0, die Kategorie gemäß EN 95-, den Performance Level e gemäß EN ISO 89-, SIL gemäß IE MOVIAXIS X8 Sicherheitsgerichtete Abschalteinrichtung V V Auswertung Rückmeldung Auswertung Rückmeldung [] [] Relais, sicherheitsgerichtete Steuerspannung + V Relais, sicherheitsgerichtete Steuerspannung GND Relais, sicherheitsgerichtete Rückmeldung Relais, sicherheitsgerichtete Rückmeldung Relais, sicherheitsgerichtete Steuerspannung + V Relais, sicherheitsgerichtete Steuerspannung GND Relais, sicherheitsgerichtete Rückmeldung Relais, sicherheitsgerichtete Rückmeldung Bild 6: Sicherheitsgerichtete Steuerleitungen 60ade [] Freilaufdiode (optional), siehe Kapitel "Technische Daten" auf Seite 5 Die Adern der sicherheitsgerichteten Steuerleitung als auch die Adern der sicherheitsgerichteten Rückmeldung dürfen in einem Summenkabel geführt werden. Die sicherheitsgerichtete Steuerspannung ist außerhalb eines Einbauraumes zu schirmen. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX 5

16 Sicherheitstechnische Auflagen Anforderungen an externe Sicherheitssteuerung. Anforderungen an externe Sicherheitssteuerung Alternativ zu einer Sicherheitssteuerung kann auch ein Sicherheitsschaltgerät eingesetzt werden. Die nachfolgenden Anforderungen gelten sinngemäß. Für die Erfüllung einer bestimmten Sicherheitsstufe muss für die externe Steuerung mindestens eine Zulassung gemäß der nachfolgenden Tabelle vorliegen. Die Abschaltung der sicherheitsgerichteten Steuerspannung muss für dieselbe Sicherheitsstufe ausgeführt sein. Applikation Kat. gemäß EN 95- Kat. gemäß EN 95- PL d gemäß EN ISO 89- PL e gemäß EN ISO 89- Anforderung an die Steuerung Kat. gemäß EN 95- PL d gemäß EN ISO 89- SIL gemäß IE 6508 Kat. gemäß EN 95- PL e gemäß EN ISO 89- SIL gemäß IE 6508 PL d gemäß EN ISO 89- oder SIL gemäß EN 6508 PL e gemäß EN ISO 89- oder SIL gemäß IE 6508 PL e gemäß EN ISO 89- oder SIL gemäß IE 606 SIL gemäß IE 6508 Schutztyp III gemäß EN 0 Schutztyp III gemäß EN 0 Die Rückmeldungen über die Schaltzustände der Relais zur Fehlererkennung sind entsprechend den Anforderungen auszuwerten. Bei Verwendung der Option Sicherheitsrelais und Abschaltung ausschließlich am positiven Pol dürfen im abgeschalteten Zustand keine Testpulse erfolgen. Bei Verwendung der Option Sicherheitsrelais und Abschaltung ausschließlich am positiven Pol dürfen im abgeschalteten Zustand Testpulse nicht gleichzeitig auf beiden Kanälen erfolgen. Für die Schaltungsauslegung sind die für die Steuerung spezifizierten Werte unbedingt einzuhalten. Das Schaltvermögen der Steuerung muss mindestens dem maximal zulässigen, begrenzten Ausgangsstrom der D--V-Spannungsversorgung entsprechen. Die Herstellerhinweise der Steuerung hinsichtlich der zulässigen Kontaktbelastungen und eventuell erforderlicher Absicherungen für die Sicherheitskontakte sind zu beachten. Liegen diesbezüglich keine Herstellerhinweise vor, sind die Kontakte mit dem 0,6-fachen Nennwert der vom Hersteller angegebenen maximalen Kontaktbelastung abzusichern. Um den Schutz vor unerwartetem Anlauf gemäß EN 07 zu gewährleisten, müssen die Sicherheitssteuerungen so konzipiert sein und angeschlossen werden, dass das Rückstellen des Befehlsgerätes allein zu keinem Wiederanlauf führt. Das heißt, ein Wiederanlauf darf nur nach einem zusätzlichen Reset der Steuerung erfolgen. Ist ein Fehler nicht quittierbar, so ist das Gerät spannungslos zu schalten. Die Verdrahtung der Sicherheitssteuerung muss für die angestrebte Sicherheitsklasse geeignet sein, siehe hierzu auch die Herstellerdokumentation. 6 Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

17 Sicherheitstechnische Auflagen Anforderungen an die Inbetriebnahme.5 Anforderungen an die Inbetriebnahme Es muss eine dokumentierte Inbetriebnahme und ein Nachweis der Sicherheitsfunktionen erfolgen. Beim Nachweis (Verifikation) der Sicherheitsfunktionen sind die Einschränkungen zu den Sicherheitsfunktionen des MOVIAXIS aus dem Kapitel "Einschränkungen" auf Seite 9 zu berücksichtigen. Nicht sicherheitsbezogene Teile und Komponenten, die das Ergebnis der Verifikationsprüfung beeinflussen (z. B. Motorbremse), sind ggf. außer Betrieb zu setzen. Für den Einsatz von MOVIAXIS in sicherheitsgerichteten Anwendungen sind grundsätzlich Inbetriebnahmeprüfungen der Abschalteinrichtung und der korrekten Verdrahtung durchzuführen und zu protokollieren. Bei der Inbetriebnahme / Funktionsprüfung muss per Messung die richtige Zuordnung der jeweiligen Spannungsversorgung (, X8) überprüft werden. Die Funktionsprüfung muss für alle Potenziale nacheinander, d. h. getrennt voneinander, erfolgen..6 Anforderungen an den Betrieb Der Betrieb ist nur in den spezifizierten Grenzen der Datenblätter zulässig. Dies gilt sowohl für die externe Sicherheitssteuerung als auch für MOVIAXIS. Die Sicherheitsfunktionen sind in regelmäßigen Abständen auf einwandfreie Funktion zu überprüfen. Die Prüfabstände sind entsprechend der Risikoanalyse festzulegen. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX 7

18 Aufbauvarianten Allgemeine Hinweise Aufbauvarianten. Allgemeine Hinweise Grundsätzlich gilt, dass alle in dieser Dokumentation aufgeführten Anschlussvarianten für sicherheitsrelevante Anwendungen zulässig sind, wenn das grundlegende Sicherheitskonzept erfüllt ist. Das bedeutet, es muss unter allen Umständen sichergestellt sein, dass das Schalten der D--V-Sicherheitseingänge durch ein externes Sicherheitsschaltgerät oder einer Sicherheitssteuerung erfolgt und somit auch kein selbsttätiger Wiederanlauf möglich ist. Für die grundlegende Auswahl, Installation und Anwendung der Sicherheitskomponenten wie z. B. Sicherheitsschaltgerät, Not-Aus-Schalter etc. und der zulässigen Anschlussvarianten sind übergeordnet alle sicherheitstechnischen Auflagen der Kapitel, und dieser Druckschrift zu erfüllen. MOVIAXIS -Achsverbund Die folgenden Bilder zeigen beispielhaft einen MOVIAXIS -Achsverbund (Bild 7) sowie die Platzierung der Sicherheitsrelais an der Unterseite eines Achsmoduls der Baugröße (Bild 8). [] [] [] Bild 7: Beispiel eines MOVIAXIS -Achsverbunds 595bxx [] Versorgungsmodul [] Achsmodule [] Sicherheitsrelais an der Unterseite, Details siehe Bild auf Seite 9 8 Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

19 Aufbauvarianten Allgemeine Hinweise Anschlüsse der Sicherheitsrelais A [] B [] [] X8 Bild 8: Anschlüsse der Sicherheitsrelais an der Unterseite eines Achsmoduls BG 66axx A Ansicht von vorn B Ansicht von unten [] X0 Binäreingänge [] Anschlüsse des Sicherheitsrelais [] Anschlüsse des Sicherheitsrelais X8 Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX 9

20 Aufbauvarianten Anforderungen. Anforderungen Einsatz von Sicherheitsschaltgeräten Die Anforderungen der Hersteller von Sicherheitsschaltgeräten (z. B. Absicherung der Ausgangskontakte gegen Verkleben) oder anderer Sicherheitskomponenten müssen genau eingehalten werden. Für die Kabelverlegung gelten die grundlegenden Anforderungen der Kapitel, und dieser Druckschrift. Bitte beachten Sie für die Verbindung von MOVIAXIS mit den Sicherheitsschaltgeräten die Anforderungen an die Installation im Kapitel "Anforderungen an die Installation" auf Seite dieser Druckschrift. Weitere Hinweise des Herstellers des im jeweiligen Anwendungsfall verwendeten Sicherheitsschaltgerätes sind zu beachten. Einsatz von SPS-FDOs Bei Verwendung einer Sicherheits-SPS (SSPS) müssen die ZVEI-Spezifikationen für Sicherheitssensoren eingehalten werden. Der Einschalt- und Abschaltimpuls der verwendeten sicheren digitalen Ausgänge (F-DO) muss ms sein. Für diese Impulse ist das interne Relais des Achsmoduls zu träge, somit schaltet es weder ein noch fällt es ab. High <ms >s Low t 0 Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

21 Aufbauvarianten Einzelabschaltung. Einzelabschaltung.. STO gemäß PL d (EN ISO 89-) Der Ablauf ist wie folgt: Empfehlung: X0: und X0:x werden gleichzeitig abgeschaltet, z. B. bei Not- Stopp / Not-Halt. Der -V-Sicherheitseingang wird abgeschaltet. Der Motor trudelt aus, sofern keine Bremse angesteuert wird. STO Safe Torque Off (IE ) X0: [] X0:x : n []: Im dargestellten Beispiel fordert X0:x einen FB an. t 5985axx HINWEIS Die dargestellten STO-Abschaltungen können bis PL d gemäß EN ISO 89- oder Kat. gemäß EN 95- eingesetzt werden. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

22 Aufbauvarianten Einzelabschaltung Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Sicherheitsrelais I PE U V W Motor 679ade Binäre Ansteuerung mit Sicherheits-SPS Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung Standard Sicher IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Sicherheitsrelais I PE U V W Motor 679ade Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

23 Aufbauvarianten Einzelabschaltung.. SS gemäß PL d (EN ISO 89-) Der Ablauf ist wie folgt: X0: darf nicht abgeschaltet werden. X0:x wird abgeschaltet, z. B. bei Not-Stopp / Not-Halt. Während der Sicherheitszeit t fährt der Motor seine Drehzahl entlang der Rampe bis zum Stillstand. Nach Ablauf von t wird der Sicherheitseingang abgeschaltet. Die sichere Zeit t muss so projektiert sein, dass der Motor in dieser Zeit zum Stillstand kommt. SS Safe Stop (IE ) X0: [] X0:x : n t []: Im dargestellten Beispiel fordert X0:x einen FB an. t 5979axx HINWEIS Die dargestellten SS-Abschaltungen können bis PL d gemäß EN ISO 89- oder Kat. gemäß EN 95- eingesetzt werden. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

24 Aufbauvarianten Einzelabschaltung Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Sicherheitsrelais I PE U V W Motor 679ade Binäre Ansteuerung mit Sicherheits-SPS Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung Standard Sicher IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Sicherheitsrelais I PE U V W Motor 679ade Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

25 Aufbauvarianten Einzelabschaltung.. STO gemäß PL e (EN ISO 89-) Der Ablauf ist wie folgt: Empfehlung: X0: und X0:x werden gleichzeitig abgeschaltet, z. B. bei Not- Stopp / Not-Halt. Die -V-Sicherheitseingänge und X8 werden abgeschaltet. Der Motor trudelt aus, sofern keine Bremse angesteuert wird. STO Safe Torque Off (IE ) X0: [] X0:x : X8: n []: Im dargestellten Beispiel fordert X0:x einen FB an. t 598axx HINWEIS Die dargestellten STO-Abschaltungen können bis PL e gemäß EN ISO 89-, Kat. gemäß EN 95-, Schutztyp III gemäß EN 0 oder SIL gemäß IE eingesetzt werden. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX 5

26 Aufbauvarianten Einzelabschaltung Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor 6795ade Binäre Ansteuerung mit Sicherheits-SPS Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung Standard Sicher IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor 6796ade 6 Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

27 Aufbauvarianten Einzelabschaltung.. SS gemäß PL e (EN ISO 89-) Der Ablauf ist wie folgt: X0: darf nicht abgeschaltet werden. X0:x wird abgeschaltet, z. B. bei Not-Stopp / Not-Halt. Während der Sicherheitszeit t fährt der Motor seine Drehzahl entlang der Rampe bis zum Stillstand. Nach Ablauf von t werden die Sicherheitseingänge und X8 abgeschaltet. Die sichere Zeit t muss so projektiert sein, dass der Motor in dieser Zeit zum Stillstand kommt. SS Safe Stop (IE ) X0: [] X0:x : X8: n t []: Im dargestellten Beispiel fordert X0:x einen FB an. t 5977axx HINWEIS Die dargestellten SS-Abschaltungen können bis PL e gemäß EN ISO 89-, Kat. gemäß EN 95-, Schutztyp III gemäß EN 0 oder SIL gemäß IE eingesetzt werden. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX 7

28 Aufbauvarianten Einzelabschaltung Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor 6797ade Binäre Ansteuerung mit Sicherheits-SPS Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung Standard Sicher IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor 6798ade 8 Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

29 Aufbauvarianten Gruppenabschaltung. Gruppenabschaltung In diesem Kapitel wird erläutert, wie mehrere Achsmodule in den sicheren Halt gebracht werden. HINWEIS Eine Gruppenabschaltung über eine SSPS wird von SEW-EURODRIVE nicht empfohlen... Anforderungen Bei Gruppenantrieben können die -V-Sicherheitseingänge von mehreren MOVIAXIS -Achsmodulen über ein einziges Sicherheitsschaltgerät zur Verfügung gestellt werden. Die maximal mögliche Anzahl der Achsmodule ergibt sich aus der maximal zulässigen Kontaktbelastung des Sicherheitsschaltgerätes oder der Sicherheitssteuerung. Sonstige Anforderungen der Hersteller von Sicherheitsschaltgeräten (z. B. Absicherung der Ausgangskontakte gegen Verkleben) oder anderer Sicherheitskomponenten müssen genau eingehalten werden. Für die Kabelverlegung gelten die grundlegenden Anforderungen aus Kapitel "Anforderungen an die Installation" auf Seite dieser Druckschrift. Bitte beachten Sie für die Verbindung von MOVIAXIS mit den Sicherheitsschaltgeräten die Anforderungen an die Installation im Kapitel "Anforderungen an die Installation" auf Seite dieser Druckschrift. Weitere Hinweise des Herstellers des im jeweiligen Anwendungsfall verwendeten Sicherheitsschaltgerätes sind zu beachten. Ermittlung der maximalen Anzahl von MOVIAXIS -Achsmodulen bei Gruppenabschaltung Die Anzahl (n Stück) der anschaltbaren MOVIAXIS -Achsmodule bei Gruppenabschaltung ist begrenzt durch die folgenden Punkte:. Schaltvermögen des Sicherheitsschaltgerätes. Es ist unbedingt zu beachten, dass vor die Sicherheitskontakte eine Sicherung entsprechend den Angaben des Sicherheits-Schaltgeräte-Herstellers zu schalten ist, um das Verschweißen der Kontakte zu verhindern. Die Angaben für das Schaltvermögen gemäß EN , 0 / und EN , / 97 und die Kontaktabsicherung in den Bedienungsanleitungen des Sicherheits-Schaltgeräte-Herstellers sind unbedingt einzuhalten und liegen in der Verantwortung des Projekteurs.. Maximal zulässiger Spannungsfall in der -V-Spannungsversorgungsleitung. Bei der Projektierung eines Achsverbundes sind Werte bezüglich der Leitungslängen und zulässiger Spannungsfälle zu beachten.. Maximaler Kabelquerschnitt von x,5 mm oder x 0,75 mm.. Leistungsaufnahme der Relaisspule: 700 mw, siehe auch technische Daten Seite 5. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX 9

30 Aufbauvarianten Gruppenabschaltung.. Realisierung der Gruppenabschaltung mit Sicherheitsschaltgerät Die Achsen können mit einem oder mit zwei Sicherheitsrelais ausgerüstet sein. Gruppenabschaltung mit einem Sicherheitsschaltgerät Mit einem Sicherheitsschaltgerät können die Sicherheitseingänge aller Achsmodule des Achsverbundes angesteuert und überwacht werden. Schaltschrank MOVIAXIS -Achsverbund SG MXP MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A 5 6 BG BG 598bde Gruppenabschaltung mit zwei Sicherheitsschaltgeräten Mit mehreren Sicherheitsschaltgeräten können die Sicherheitseingänge der zugeordneten Achsmodule angesteuert und überwacht werden. Im folgenden Beispiel sind die Achsmodule und 5 6 zusammengefasst und werden von je einem Sicherheitsschaltgerät überwacht. Schaltschrank Sicherheitsschaltgerät Sicherheitsschaltgeräte MOVIAXIS -Achsverbund SG SG MXP MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A 5 6 BG BG 5950bde 0 Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

31 Aufbauvarianten Gruppenabschaltung.. STO gemäß PL d (EN ISO 89-) Der Ablauf ist wie folgt: Empfehlung: X0: und X0:x werden gleichzeitig abgeschaltet, z. B. bei Not- Stopp / Not-Halt. Der -V-Sicherheitseingang wird abgeschaltet. Der Motor trudelt aus, sofern keine Bremse angesteuert wird. STO Safe Torque Off (IE ) X0: [] X0:x : n []: Im dargestellten Beispiel fordert X0:x einen FB an. t 5985axx HINWEIS Die dargestellten STO-Abschaltungen können bis PL d gemäß EN ISO 89- oder Kat. gemäß EN 95- eingesetzt werden. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

32 Aufbauvarianten Gruppenabschaltung Beispiel: Gruppenabschaltung mit drei Achsmodulen Netz + V GND Not-Halt Stopp Start IN Übergeordnete Steuerung SPS OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Sicherheitsrelais I PE U V W Motor MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Sicherheitsrelais I PE U V W Motor MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N Sicherheitsrelais I PE U V W Motor 680ade Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

33 Aufbauvarianten Gruppenabschaltung.. STO gemäß PL e (EN ISO 89-) Der Ablauf ist wie folgt: Empfehlung: X0: und X0:x werden gleichzeitig abgeschaltet, z. B. bei Not- Stopp / Not-Halt. Die -V-Sicherheitseingänge und X8 werden abgeschaltet. Der Motor trudelt aus, sofern keine Bremse angesteuert wird. STO Safe Torque Off (IE ) X0: [] X0:x : X8: n []: Im dargestellten Beispiel fordert X0:x einen FB an. t 598axx HINWEIS Die dargestellten STO-Abschaltungen können bis PL e gemäß EN ISO 89-, Kat. gemäß EN 95- oder SIL gemäß IE eingesetzt werden. Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

34 Aufbauvarianten Gruppenabschaltung Beispiel: Gruppenabschaltung mit drei Achsmodulen Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V N X8 + V N Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor 680ade Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

35 Technische Daten Gruppenabschaltung kva i P f n Hz 5 5 Technische Daten Die Achsmodule der Servoverstärker MOVIAXIS können optional mit Sicherheitsfunktionen ausgestattet werden. Mit diesen Optionen kann MOVIAXIS den "Sicheren Halt" realisieren. Bei Baugröße kann optional ein Sicherheitsrelais verwendet werden. Bei den Baugrößen 6 können wahlweise ein oder zwei Sicherheitsrelais verwendet werden. Beim Einsatz von zwei Sicherheitsrelais werden die beiden Sicherheitsrelais (, X8) getrennt voneinander abgefragt und ausgewertet. WARNUNG! Bitte beachten: Damit die Sicherheitsrelais sicher schalten, ist vom Hersteller eine Minimallast für die Schaltkontakte vorgegeben. MOVIAXIS mit Sicherheitstechnik MXA8.. MXA8.. Bestückung Sicherheitsrelais Sicherheitsrelais Erforderliche Minimallast an den Kontakten der Sicherheitsrelais (, D V / 0 ma X8) Relaisart Öffner (an den Meldekontakten, X8) Steuerspannung U V an der Relaisspule Klemme ;, Klemme X8;, Versorgungsleistung der Relaisspule Energie der Relaisspule Rückmeldekontakt (Überwachung) Kabelquerschnitt am Sicherheitseingang Zeitdauer bis zur Rückmeldung an externe Sicherheitssteuerung Zeitdauer bis zur Abschaltung der Endstufe Mindestpausenzeit bis zur erneuten Endstufenfreigabe nach Bestromung der Relaisspule über, X8 Sicherheitskenngrößen Geprüfte Sicherheitsklassen Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden Ausfalls pro Stunde (= PFH-Wert) Gebrauchsdauer bzw. Proof-Test- Intervall gemäß IE 6508 Sicherer Zustand D +9. V bis +0 V (> 5 ma) => Relaisspule bestromt D - V bis + V (< ma) => Relaisspule sicher abgefallen Für den Steuereingang an Klemme und Klemme dürfen nur Spannungsquellen mit sicherer Trennung (SELV / PELV) gemäß VDE 000 eingesetzt werden. Leistungsaufnahme typisch 700 mw ( mw) Im gesamten Spannungsbereich D 0 V (9. V 0 V), max. 6.5 mj Schaltspannung D 0 V (D 9. 0 V) Kundenseitige Absicherung I = A mm (AWG 8 6) Ohne Freilaufdiode: max. 0 ms Mit Freilaufdiode N8 parallel zum Relais max. 0 ms bei Länge Anschlussleitung < m Ohne Freilaufdiode: max. 5 ms Mit Freilaufdiode N8 parallel zum Relais max. 5 ms bei Länge Anschlussleitung < m 00 ms Sicherheitsrelais Sicherheitsrelais Kategorie gemäß EN 95-:996 Performance Level d gemäß EN ISO 89-:006 Kategorie gemäß EN 95-:996 Performance Level e gemäß EN ISO 89-:006 SIL gemäß IE :007 Schutztyp III gemäß EN 0: /h /h 0 Jahre oder Schaltspiele, danach muss die Komponente durch eine neue Komponente ersetzt werden. 0 Jahre oder Schaltspiele, danach muss die Komponente durch eine neue Komponente ersetzt werden. Abgeschaltetes Drehmoment (STO) Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX 5

36 6 Index 6 Stichwortverzeichnis A Abschalteinrichtungen prüfen...7 Anforderungen Betrieb...7 Installation... Anzahl von MOVIAXIS -Achsmodulen bei Gruppenabschaltung...9 Aufbauvarianten...8 Auflagen, sicherheitstechnische...0 B Betrieb, Anforderungen...7 E Einzelabschaltung... Anforderungen...0 SS gemäß PL d (EN 89-)... SS gemäß PL e (EN89-)...7 STO gemäß PL d (EN 89-)... STO gemäß PL e (EN89-)...5 Externe Sicherheitssteuerung, Anforderungen...6 G Gebrauch des Handbuchs... Geräte mit einem Sicherheitsrelais... Geräte mit zwei Sicherheitsrelais... Geräte, zulässige... Gruppenabschaltung...9 Anforderungen...9 Max. Anzahl von Achsmodulen...9 Mit Sicherheits-Schaltgerät...0 STO gemäß PL d (EN 89-)... STO gemäß PL e (EN 89-)... H Haftungsausschluss...5 Hinweise, wichtige... I Inhalt dieser Druckschrift...5 Installation, Anforderungen... Installation Anforderungen... Integrierte Sicherheitstechnik Einschränkungen...9 M Mängelhaftungsansprüche... 5 Mitgeltende Unterlagen... 5 MOVIAXIS -Achsverbund... 8 S Sicherheitsfunktionen nachweisen... 7 Sicher abgeschaltetes Drehmoment (STO)... 8 Sicherer Stopp (SS)... 9 Sicherheits-Schaltgeräte, Anforderungen... 0 Sicherheitseingänge... 7 Sicherheitskonzept... 6, 8 Sicherheitseingänge... 7 Sicherheitssteuerung, Anforderungen... 6 Sicherheitstechnische Auflagen... 0 SPS-FDO, Anforderungen... 0 SS (Sicherer Stopp )... 9 SS gemäß PL d (EN 89-)... SS gemäß PL e (EN 89-)... 7 Statuszeile des Typenschildes... STO (Sicher abgeschaltetes Drehmoment)... 8 STO gemäß PL d (EN 89-)..., STO gemäß PL e (EN 89-)... STO gemäß PL e (EN89-)... 5 T Technische Daten... 5 Typenschild, Statuszeile... U Urheberrecht... 5 V Verkabelungshinweise Kategorie gemäß EN PL "d" gemäß EN ISO Schutztyp III gemäß EN Sicherheitskategorie nach EN SIL gemäß IE W Wichtige Hinweise... Z Zulässige Geräte... Geräte mit einem Sicherheitsrelais... Geräte mit zwei Sicherheitsrelais... Statuszeile des Typenschildes... 6 Handbuch Funktionale Sicherheit für MOVIAXIS MX

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