CiA 402 Controller Based Mode Softwarehandbuch de 03/2014 V 6.0-C
Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeines.................................... 3 2............................. 7 3 CBM-Inbetriebnahme........................... 63 ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 2
1 Allgemeines 1 Allgemeines Kapitelübersicht 1.1 Über dieses Handbuch........................... 4 1.2 Weitere Handbücher............................. 4 1.3 Technische Unterstützung......................... 4 1.4 Wichtige Hinweise und Konventionen................ 5 1.4.1 Sicherheitshinweise und Piktogramme................... 5 1.4.2 Abkürzungen, Formelzeichen, Indizes................... 5 1.5 Nutzungshinweise............................... 6 1.5.1 Nutzung der Software................................ 6 1.5.2 Produktpflege...................................... 6 ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 3
1 Allgemeines Mit der Applikation Controller Based Mode (CBM) im Antriebsregler SD6 realisieren Sie Anwendungen mit synchronisierter, zyklischer Sollwertvorgabe durch eine Motion-Control-Steuerung (beispielsweise vom Typ MC6). 1.1 Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Ansteuerung des Antriebsreglers, die Betriebsarten und die Funktionen von CBM. Es beschreibt darüber hinaus, wie Sie die Applikation und den Antriebsregler in der Inbetriebnahmesoftware DriveControlSuite projektieren und einrichten, und wie Sie Antrieb und Steuerung in Betrieb nehmen können. Für die Inbetriebnahme, zum Notbetrieb sowie bei Wartungs- oder Reparaturarbeiten steht mit der Applikation CBM die herstellerspezifische Betriebsart Tippen zur Verfügung. Daneben können Sie verschiedene Betriebsarten gemäß CANopen-Geräteprofil CiA 402 anwenden. So steht für Referenzfahrten die Betriebsart Homing mode zur Verfügung. Im Produktionsbetrieb wählen Sie zwischen Interpolated position mode, Cyclic synchronous position mode, Cyclic synchronous velocity mode oder Cyclic synchronous torque mode. Verbunden mit der Betriebsart ist die zugehörige Regelungsart des Antriebs (Lage-, Drehzahl- oder Drehmomentregelung). Gemäß CiA 402 können Sie mit CBM die Funktion Touch probe für die Positionsmessung auf ein binäres Signal nutzen. Diese Dokumentation ist für folgende Geräte gültig: Antriebsregler SD6 ab Softwareversion 6.0-C Was ist neu? Stand Datum Änderungen V 6.0-C 03/2014 Allgemeine Korrekturen 1.2 Weitere Handbücher Die in der folgenden Tabelle aufgelisteten Dokumentationen liefern relevante Informationen zum Antriebsregler, zur Feldbuskommunikation und zum Motion Controller. Alle veröffentlichten Versionen finden Sie unter www.stoeber.de. Gerät/Software Dokumentation Inhalte ID Antriebsregler SD6 Handbuch Technische Daten, 442425 Einbau, Anschluss, Einrichten, Inbetriebnahme, Service Antriebsregler SD6 Inbetriebnahmeanleit Einbau, 442536 ung Funktionstest EtherCAT Betriebsanleitung Einbau, Anschluss, Einrichten, Inbetriebnahme, Service 442515 Motion Controller MC6 Betriebsanleitung 1.3 Technische Unterstützung Projektierung, Einbau, Anschluss, Einrichten, Service Wartung 442460 Falls Sie Fragen zur Technik haben, die Ihnen das vorliegende Dokument nicht beantwortet, wenden Sie sich bitte an: Telefon: +49 7231 582-3060 E-Mail: applications@stoeber.de Falls Sie Fragen zu Schulungen haben, wenden Sie sich bitte an: E-Mail: training@stoeber.de ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 4
1 Allgemeines 1.4 Wichtige Hinweise und Konventionen 1.4.1 Sicherheitshinweise und Piktogramme Von den Geräten können Gefahren ausgehen. Halten Sie deshalb die in den folgenden Abschnitten und Punkten aufgeführten Sicherheitshinweise und technische Regeln und Vorschriften ein. Für Schäden, die aufgrund einer Nichtbeachtung der Anleitung oder der jeweiligen Vorschriften entstehen, übernimmt STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co. KG keine Haftung. Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, sind vorbehalten. Folgende Konventionen gelten für die in dieser Dokumentation verwendeten Sicherheitshinweise: WARNUNG! Warnung bedeutet, dass erhebliche Lebensgefahr eintreten kann, falls die genannten Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. Information bedeutet eine wichtige Information über das Produkt oder die Hervorhebung eines Dokumentationsteils, auf den besonders aufmerksam gemacht werden soll. 1.4.2 Abkürzungen, Formelzeichen, Indizes In dieser Dokumentation werden folgende Abkürzungen, Formelzeichen und Indizes verwendet. Abkürzungen CAN Controller Area Network CBM Controller Based Mode CiA Can in Automation csp Cyclic synchronous position mode cst Cyclic synchronous torque mode csv Cyclic synchronous velocity mode hm Homing mode Drive follows Drive follows the command value IGB Integrated Bus ip Interpolation position mode LS Limit switch (dt.: Endschalter) neg negativ pos positiv RS Reference switch (dt.: Referenzschalter) S Schalter SW Sollwert ZP Zero pulse (dt.: Encoder-Nullimpuls) Formelzeichen F Kraft M Moment Indizes hex hexadezimal ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 5
1 Allgemeines 1.5 Nutzungshinweise 1.5.1 Nutzung der Software Mit der Software DriveControlSuite kann die Applikationsauswahl, Anpassung von Parametern und Signalbeobachtung der 6. STÖBER Antriebsreglergeneration vorgenommen werden. Mit der Auswahl einer Applikation und der Übertragung dieser Daten an einen Antriebsregler wird die Funktionalität festgelegt. Die Software ist Eigentum STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co. KG und ist urheberrechtlich geschützt. Die Software wird für den Anwender lizenziert. Die Überlassung der Software erfolgt ausschließlich in maschinenlesbarer Form. Der Kunde erhält von der STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co. KG ein nicht ausschließliches Recht zur Nutzung der Software (Lizenz), wenn es rechtmäßig erworben wurde. Der Kunde ist berechtigt, die Software zu den o. g. Tätigkeiten und Funktionen zu nutzen und Kopien der Software, einschließlich einer Sicherungskopie zur Unterstützung dieser Nutzung, zu erstellen und zu installieren. Die Bedingungen dieser Lizenz gelten für jede Kopie. Der Kunde verpflichtet sich, auf jeder Kopie des Programms den Copyrightvermerk und alle anderen Eigentumsvermerke anzubringen. Der Kunde ist nicht berechtigt, die Software abweichend von diesen Bestimmungen zu nutzen, zu kopieren, zu ändern oder weiterzugeben/zu übertragen; die Software umzuwandeln (reverse assemble, reverse compile) oder in anderer Weise zu übersetzen, die Software in Unterlizenzen zu vergeben, zu vermieten oder zu verleasen. STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co. KG beseitigt Softwaremängel oder stellt dem Kunden nach Wahl von STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co. KG eine neue Softwareversion zur Verfügung. Kann der Fehler im Einzelfall nicht sofort behoben werden, so wird STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co. KG eine Zwischenlösung herbeiführen, die gegebenenfalls die Beachtung besonderer Bedienungsvorschriften durch den Anwender erfordert. Anspruch auf Mängelbeseitigung besteht nur, wenn gemeldete Fehler reproduzierbar sind oder durch maschinell erzeugte Ausgaben aufgezeigt werden können. Mängel müssen in nachvollziehbarer Form unter Angabe der für die Mängelbehebung zweckdienlichen Informationen gemeldet werden. Die Pflicht zur Mängelbeseitigung erlischt für Software, die der Kunde ändert oder in die er sonstwie eingreift. Ausgenommen, der Kunde weist im Zusammenhang mit der Mängelmeldung nach, dass der Eingriff für den Mangel nicht ursächlich ist. STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co. KG verpflichtet sich, die jeweils gültigen Softwareversionen an einem speziell geschützten Ort aufzubewahren (feuersicherer Datensafe, Bankschließfach). 1.5.2 Produktpflege Die Verpflichtung zur Wartung bezieht sich auf die beiden letzten aktuellen, von STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co. KG erstellten und zum Einsatz freigegeben Softwareversionen. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 6
2 Kapitelübersicht 2.1 Ansteuerung................................... 8 2.1.1 Gerätezustandsmaschine nach CiA 402.................. 8 2.1.2 Steuerwort und Statuswort........................... 11 2.2 Betriebsarten.................................. 12 2.2.1 Tippen........................................... 14 2.2.1.1 Relevante Parameter.......................... 14 2.2.1.2 Funktion.................................... 16 2.2.1.3 Steuerbefehle und Statusinformationen............ 16 2.2.2 Homing mode..................................... 17 2.2.2.1 Ein- und Ausgangssignale...................... 17 2.2.2.2 Relevante Parameter.......................... 17 2.2.2.3 Referenzposition............................. 19 2.2.2.4 Referenziermethoden.......................... 20 2.2.2.5 Steuerbefehle und Statusinformationen............ 34 2.2.3 Interpolated position mode........................... 34 2.2.3.1 Ein- und Ausgangssignale...................... 34 2.2.3.2 Relevante Parameter.......................... 34 2.2.3.3 Funktion.................................... 39 2.2.3.4 Steuerbefehle und Statusinformationen............ 40 2.2.4 Cyclic synchronous position mode..................... 40 2.2.4.1 Ein- und Ausgangssignale...................... 40 2.2.4.2 Relevante Parameter.......................... 40 2.2.4.3 Funktion.................................... 44 2.2.4.4 Steuerbefehle und Statusinformationen...........45 2.2.5 Cyclic synchronous velocity mode....................45 2.2.5.1 Ein- und Ausgangssignale.....................45 2.2.5.2 Relevante Parameter.........................45 2.2.5.3 Funktion...................................48 2.2.5.4 Steuerbefehle und Statusinformationen...........49 2.2.6 Cyclic synchronous torque mode.....................49 2.2.6.1 Ein- und Ausgangssignale.....................49 2.2.6.2 Relevante Parameter.........................49 2.2.6.3 Funktion...................................52 2.2.6.4 Steuerbefehle und Statusinformationen...........53 2.3 Vorsteuerung.................................. 53 2.3.1 Steuerungserzeugte externe Vorsteuerung..............53 2.3.2 Antriebserzeugte interne Vorsteuerung.................54 2.3.3 Ohne Vorsteuerung................................54 2.3.4 Parameterübersicht................................54 2.4 Interpolation................................... 55 2.4.1 Parameterübersicht................................56 2.5 Funktionen.................................... 57 2.5.1 Touch probe.....................................57 2.5.1.1 Parameterübersicht..........................57 2.5.1.2 Funktion...................................59 ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 7
Das vorliegende Kapitel liefert das Basiswissen zu den grundlegenden Einstellungen, die in jedem Projekt für den Antriebsregler betrachtet und angepasst auf Ihre Anwendung vorgenommen werden müssen. Das Kapitel beschreibt die Ansteuerung des Antriebsreglers, die zur Verfügung stehenden Betriebsarten sowie die Themen Vorsteuerung und Interpolation. Darüber hinaus beschreibt es die CiA-402-konforme Funktion Touch probe. 2.1 Ansteuerung Die Applikation CBM basiert auf dem international standardisierten CANopen- Geräteprofil CiA 402 für elektrische Antriebe. Entsprechend wird der Antriebsregler SD6 mit den CiA-402-konformen Steuer- und Statusworten angesteuert. 2.1.1 Gerätezustandsmaschine nach CiA 402 Folgende Abbildung zeigt die Gerätezustände und die möglichen Zustandswechsel gemäß CiA 402. 13 Fault reaction active Störungsreaktion aktiv (Störungsreaktion aktiv) 0 Not ready to switch on Nicht Einschaltbereit (Selbsttest) 14 Fault Störung (Störung) 9 10 8 1 Switch on disabled Einschaltsperre (Einschaltsperre) 2 7 Ready to switch on Einschaltbereit (Einschaltbereit) 15 12 3 6 Switched on Eingeschaltet (Eingeschaltet) 4 5 Operation enabled Betrieb freigegeben (Betrieb freigegeben) 11 Quick stop Schnellhalt aktiv (Schnellhalt aktiv) Abb. 2-1 Gerätezustandsmaschine nach CiA 402 ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 8
Die Bedingungen für die Wechsel der Zustandsmaschine gibt folgende Tabelle an. Zustandswechsel Bedingungen 0 Geräteanlauf > Selbsttest Steuerteilversorgung eingeschaltet. 1 Selbsttest > Einschaltsperre Selbsttest fehlerfrei UND Initialisierung abgeschlossen. 2 Einschaltsperre > Einschaltbereit Freigabe aktiv UND Zwischenkreis geladen UND Kommando Shutdown UND Sicherheitstechnik deaktiviert UND IGB-Motionbus inaktiv ODER (IGB-Motionbus aktiv UND (IGB-Zustand = 3:IGB-Motionbus OR IGB- Ausnahmebetrieb aktiv ODER Lokalbetrieb aktiv)). 3 Einschaltbereit > Eingeschaltet Freigabe aktiv UND Kommando Switch on 4 Eingeschaltet > Betrieb freigegeben Freigabe aktiv UND Kommando Enable operation 5 Betrieb freigegeben > Eingeschaltet Freigabe aktiv UND Kommando Disable operation 6 Eingeschaltet > Einschaltbereit Freigabe aktiv UND Kommando Shutdown 7 Einschaltbereit > Einschaltsperre Freigabe inaktiv ODER Zwischenkreis nicht aufgeladen ODER Kommando Quick stop ODER Kommando Disable voltage ODER Sicherheitstechnik aktiv ODER (IGB-Motionbus aktiv UND IGB-Zustand ungleich 3:IGB-Motionbus UND IGB-Ausnahmebetrieb inaktiv UND Lokalbetrieb inaktiv) 8 Betrieb freigegeben > Einschaltbereit Kommando Shutdown ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 9
Zustandswechsel Bedingungen 9 Betrieb freigegeben > Einschaltsperre Freigabe inaktiv ODER Kommando Disable voltage ODER Sicherheitstechnik aktiv 10 Eingeschaltet > Einschaltsperre Freigabe inaktiv ODER Zwischenkreis nicht geladen ODER Kommando Quick stop ODER Kommando Disable voltage ODER Sicherheitstechnik aktiv ODER (IGB-Motionbus aktiv UND IGB-Zustand ungleich 3:IGB-Motionbus UND IGB-Ausnahmebetrieb inaktiv UND Lokalbetrieb inaktiv) 11 Betrieb freigegeben > Schnellhalt Kommando Quick stop ODER (Freigabe inaktiv UND Signal Schnellhalt bei Freigabe aus aktiv) 12 Schnellhalt > Einschaltsperre Schnellhalt beendet ODER Zwischenkreis unterhalb 130 V ODER Sicherheitstechnik aktiv ODER Kommando Disable voltage 13 alle Zustände > Störungsreaktion Aktiv Störung erkannt 14 Störungsreaktion Aktiv > Störung Störungsreaktion abgeschlossen 15 Störung > Einschaltsperre Kommando Fault reset (Positive Flanke) ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 10
Für Zustandswechsel muss die Gerätezustandsmaschine bestimmte Kommandos erhalten. Die Kommandos ergeben sich als Bitkombination im Steuerwort nach CiA 402 (Parameter A515 Controlword). Folgende Tabelle zeigt die Zustände der Bits in A515 und ihre Kombination für die Kommandos (mit X markierte Bits sind irrelevant). Kommando 2.1.2 Steuerwort und Statuswort Die Steuerung sendet ein Steuerwort an den Antriebsregler und empfängt als Bestätigung das Statuswort. Das Steuerwort löst die Zustandswechsel in der Zustandsmaschine aus. Die Funktionen der Bits 4, 5, 6 und 9 im Steuerwort sowie der Bits 12 und 13 im Statuswort ist von der gewählten Betriebsart abhängig. Die verschiedenen Betriebsarten werden auf den nachfolgenden Seiten näher erläutert. Steuerwort. Bit des Steuerworts (A515 Controlword) Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fault reset Enable operation Quick stop Enable voltage Switch on Shutdown 0 X 1 1 0 Switch on 0 0 1 1 1 Disable voltage 0 X X 0 X Quick stop 0 X 0 1 X Disable operation 0 0 1 1 1 Enable operation 0 1 1 1 1 Fault reset Pos. Flanke X X X X A515 Controlword Version 0 Bit Beschreibung Kommentar 0 Switch on 1 Enable voltage 2 Quick stop 3 Enable operation 4 Operation mode specific Homing mode ip csp csv cst Tippen 5 Operation mode specific 1: Start Homing Homing mode 1: Enable interpolation 1: TipPos ip csp csv cst Tippen 1:TipNeg 6 Operation mode Ohne Funktion specific 7 Fault reset 8 Optional Ohne Funktion 9 Operation mode Ohne Funktion specific 10 Reserved Reserviert 11 Manufacturer specific 12 Manufacturer specific 13 Manufacturer specific 14 Manufacturer specific 15 Manufacturer specific Achs Selector Bit 0 (wenn A63 Achs-Selektor0 Quelle = 2:Parameter) Achs Selector Bit 1 (wenn A64 Achs-Selektor1 Quelle = 2:Parameter) Achs Disable (wenn A65 Achs-Disable Quelle = 2:Parameter) Bremsansteuerung (wenn F92[0] Bremsansteuerung Quelle = 1:Extern): 1 = Bremse lüften Ohne Funktion ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 11
Entspricht Objekt Index 6040 hex Subindex 0 hex Controlword nach CiA 402. A516 Statusword Version 0 Statuswort. Bit Beschreibung Kommentar 0 Ready to switch on 1 Switched on 2 Operation enabled 3 Fault 4 Voltage enabled 5 Quick stop 6 Switch on disabled 7 Warning 8 Manufacturer Meldung specific 9 Remote 10 Target reached 11 Internal limit active 12 Operation mode specific Homing mode ip csp csv cst Tippen 1: Homing attained 1: ip active 1: Drive follows Bit Beschreibung Kommentar 13 Operation mode specific 14 Manufacturer specific 15 Manufacturer specific Homing mode 1: Homing error Entspricht Objekt Index 6041 hex Subindex 0 hex Statusword nach CiA 402. 2.2 Betriebsarten ip csp csv cst Tippen 1: Following error PLL A298 Bit 0 PLL A298 Bit 1 Mit der Applikation CBM stehen verschiedene Betriebsarten zur Verfügung. Für die Inbetriebnahme, zum Notbetrieb sowie bei Wartungs- oder Reparaturarbeiten diese herstellerspezifische Betriebsart: -1: Tippen Steuerungsunabhängiges Verfahren des Antriebs. Darüber hinaus können Sie mit CBM folgende Betriebsarten gemäß CANopen- Geräteprofil CiA 402 anwenden. Zum Referenzieren: 6: Homing mode Steuerungsunabhängiges Referenzieren des Antriebs. Der Antrieb berechnet die notwendigen Fahrprofile selbständig. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 12
Im Produktionsbetrieb: 7: Interpolated position mode Zyklische Lagevorgabe durch die Steuerung. Lagegeregelter Antrieb. 8: Cyclic synchronous position mode Zyklische Lagevorgabe durch die Steuerung. Lagegeregelter Antrieb. 9: Cyclic synchronous velocity mode Zyklische Drehzahlvorgabe durch die Steuerung. Drehzahlgeregelter Antrieb. 10: Cyclic synchronous torque mode Zyklische Drehmomentvorgabe durch die Steuerung. Drehmomentgeregelter Antrieb. Sie wählen die gewünschte Betriebsart in Parameter A541 Modes of operation. Die Anzeige der aktuell aktiven Betriebsart auf dem Display des Antriebsreglers steuert Parameter A542 Modes of operation display. A541 Modes of operation Version 1 Betriebsart. Wert Beschreibung -1 Tippen 6 Homing mode 7 Interpolated position mode 8 Cyclic synchronous position mode 9 Cyclic synchronous velocity mode 10 Cyclic synchronous torque mode Entspricht Objekt Index 6060 hex Subindex 0 hex Modes of operation nach CiA 402. A542 Modes of operation display Version 0 Aktuell aktive Betriebsart. Rückmeldung der Betriebsart. Vorgabe durch A541. Entspricht Objekt Index 6061 hex Subindex 0 hex Modes of operation display nach CiA 402. -1: Tipbetrieb 0: no mode assigned 1: Profile Position Mode Diese Betriebsart wird nicht unterstützt. 2: Velocity Mode Diese Betriebsart wird nicht unterstützt. 3: Profile Velocity Mode Diese Betriebsart wird nicht unterstützt. 4: Torque Profile Mode Diese Betriebsart wird nicht unterstützt. 5: inaktiv 6: Homing Mode 7: Interpolated Position Mode 8: Cyclic synchronous position mode 9: Cyclic synchronous velocity mode 10: Cyclic synchronous torque mode ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 13
2.2.1 Tippen Mit der Betriebsart Tippen können Sie den Antrieb zum Beispiel bei der Inbetriebnahme, im Notbetrieb oder bei Einricht- und Reparaturarbeiten steuerungsunabhängig verfahren. 2.2.1.1 Relevante Parameter Folgende Parameter sind für die Betriebsart Tippen relevant: I26 Tipp-Betriebsart Version 0 Auswahl der Regelungsart, in der das Tippen durchgeführt wird. WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch herabsinkende Lasten. In der Regelungsart I26 = 0: Geschwindigkeitsregelung sinkt eine schwerkraftbelastete Achse ab. Verwenden Sie bei schwerkraftbelasteten Achsen die Regelungsart I26 = 1: Lageregelung. I12 Tipp-Geschwindigkeit Version 0 Geschwindigkeit im Tipp-Betrieb. I12 wird durch I10 begrenzt. I10 Maximale Geschwindigkeit Version 0 Maximale Geschwindigkeit als Begrenzung für CiA 402 Homing mode: A587 CiA 402 Tippen: I12 Information Die Begrenzung erfolgt ohne Eintritt des Ereignisses 54:Schleppabstand. Auslösungsgrenze für das Ereignis 56:Overspeed: I10 x 1,111 > gemessene Geschwindigkeit. Die gemessene Geschwindigkeit entspricht I88. Ab Firmware 6.0-B: Falls Motor- und Positionsencoder getrennt sind, werden I88 und E91 x I240[1] geprüft. 0: Geschwindigkeitsregelung Der Antriebsregler führt die folgenden Kommandos aus: TipPositiv TipNegativ 1: Lageregelung Der Antriebsregler führt die folgenden Kommandos aus: TipPositiv TipNegativ TipStepPositiv TipStepNegativ I13 Tipp-Beschleunigung Version 0 Beschleunigung im Tipp-Betrieb. I13 wird in der Applikation Controller Based Mode durch A604 und A605 begrenzt. I45 Tipp-Verzögerung Version 0 Verzögerung im Tipp-Betrieb. I45 wird in der Applikation Controller Based Mode durch A604 und A605 begrenzt. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 14
A604 Max acceleration Version 2 Maximale Beschleunigung. Aus A604 und A605 wird das Minimum ermittelt und als maximale Beschleunigung und Verzögerung für die Betriebsarten Homing mode und Tippen verwendet. Entspricht Objekt Index 60C5 hex Subindex 0 hex Max acceleration nach CiA 402. A605 Max deceleration Version 2 Maximale Verzögerung. Aus A604 und A605 wird das Minimum ermittelt und als maximale Beschleunigung und Verzögerung für die Betriebsarten Homing mode und Tippen verwendet. Entspricht Objekt Index 60C6 hex Subindex 0 hex Max deceleration nach CiA 402. A578 Quick stop deceleration Version 1 Schnellhalt-Verzögerung. Entspricht Objekt Index 6085 hex Subindex 0 hex Quick stop deceleration nach CiA 402. I18 Tipp-Ruck Version 0 Ruck im Tipp-Betrieb. I18 wird durch I16 begrenzt. I16 Maximaler Ruck Version 0 Maximaler Ruck als Begrenzung für CiA 402 Homing mode: I44 CiA 402 Tippen: I18 A559 Max torque Version 0 Maximal zulässiges Drehmoment des Antriebs. Der Betrag des Antriebsmoments wird auf diesen Wert begrenzt. Entspricht Objekt Index 6072 hex Subindex 0 hex Max torque nach CiA 402. A571 Polarity Version 0 Polarität des Achsmodells. Bit Beschreibung Kommentar 0 bis 5 Reserved Reserviert 6 Velocity polarity Nicht verwendet 7 Position polarity 0: Soll- und Istposition werden mit 1 mulitpliziert Entspricht Objekt Index 607E hex Subindex 0 hex Polarity nach CiA 402. Istwert der Position. Entspricht Objekt Index 6064 hex Subindex 0 hex Position actual value nach CiA 402. Istwert der Geschwindigkeit. Entspricht Objekt Index 606C hex Subindex 0 hex Velocity actual value nach CiA 402. Istwert des Moments/der Kraft. 1: Soll- und Istposition werden mit -1 multipliziert A545 Position actual value Version 1 A553 Velocity actual value Version 1 A564 Torque actual value Version 0 Entspricht Objekt Index 6077 hex Subindex 0 hex Torque actual value nach CiA 402. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 15
2.2.1.2 Funktion +I12 1 2 n 3 +I12 n -I12 Taste Taste -I12 1 0 1 0 Taste Taste 1 0 1 0 1 I13 Tipp-Beschleunigung 2 I45 Tipp-Verzögerung 3 I18 Tipp-Ruck Wird das Signal TipPos auf 1 gesetzt, beschleunigt der Antrieb mit der Rampe I13 und der Ruckbegrenzung I18 auf die Geschwindigkeit I12. Wenn das Signal TipPos auf 0 gesetzt wird, bremst der Antrieb mit der Rampe I45 bis zum Stillstand ab. Bei aktivem Signal TipNeg beschleunigt der Antrieb auf -I12. Beschleunigung und Ruck gelten analog. Werden die Signale TipPos und TipNeg gleichzeitig auf 1 gesetzt, bremst der Antrieb zum Stillstand ab: 2.2.1.3 Steuerbefehle und Statusinformationen Betriebsart in der DriveControlSuite einrichten Um den Antrieb in der Betriebsart Tippen zu verfahren, geben Sie in Parameter A541 Modes of operation den Wert -1 ein. Im Steuerwort sind folgende betriebsartspezifischen Bits belegt: A515 Controlword Bit Bezeichnung Beschreibung 4 Operation mode specific 1: TipPos 5 Operation mode specific 1: TipNeg In A542 Modes of operation display wird die aktive Betriebsart ausgegeben. Ist die Betriebsart Tippen aktiv, steht dort die Information -1: Tippen. Im Statuswort sind folgende betriebsartspezifischen Bits belegt: A516 Statusword Bit Bezeichnung Beschreibung 12 Operation mode specific Das Bit ist in der Betriebsart Tippen immer gleich Null. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 16
2.2.2 Homing mode Beim Referenzieren in der Betriebsart Homing mode werden das Maschinenund das Reglerbezugssystem absolut aufeinander abgestimmt. Nur im referenzierten Zustand kann der Antrieb absolute Bewegungen ausführen, d. h., Bewegungen auf festgelegte Positionen. Information Für die grafischen Darstellungen von Achsen in diesem Kapitel gilt, dass links der kleinste und rechts der größte Positionswert liegen. Eine positive Bewegung ist folglich nach rechts, eine negative nach links gerichtet. 2.2.2.1 Ein- und Ausgangssignale 2.2.2.2 Relevante Parameter Folgende Parameter sind für den Homing mode relevant: A586 Homing method Version 0 Referenziermethoden. Entspricht Objekt 6098 hex Subindex 0 hex Homing method nach CiA 402. A569 Home offset Version 1 Referenzposition. Die Referenzposition wird bei der Referenzierung als neue Istposition verwendet. Entspricht Objekt Index 607C hex Subindex 0 hex Home offset nach CiA 402. A515 Controlword (6040 ) h A541 Modes of operation (6060 ) h A569 Home offset (607C ) h A586 Homing method (6098 ) h A587 Homing speeds (6099 ) h A588 Homing acceleration (609A ) h Homing method A587[0] Homing speeds Speed during search for switch Version 0 Geschwindigkeit bei der Suche nach dem Referenzschalter während der Referenzfahrt. Entspricht Objekt Index 6099 hex Subindex 1 hex Speed during search for switch nch CiA 402. A587[1] Homing speeds Speed during search for zero Version 0 Geschwindigkeit bei der Suche nach dem Encoder-Nullimpuls während der Referenzfahrt. Entspricht Objekt Index 6099 hex Subindex 2 hex Speed during search for zero nach CiA 402. I10 Maximale Geschwindigkeit Version 0 Maximale Geschwindigkeit als Begrenzung für CiA 402 Homing mode: A587 CiA 402 Tippen: I12 ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 17
Information Die Begrenzung erfolgt ohne Eintritt des Ereignisses 54:Schleppabstand. Auslösungsgrenze für das Ereignis 56:Overspeed: I10 x 1,111 > gemessene Geschwindigkeit. Die gemessene Geschwindigkeit entspricht I88. Ab Firmware 6.0-B: Falls Motor- und Positionsencoder getrennt sind, werden I88 und E91 x I240[1] geprüft. A588 Homing acceleration Version 1 Beschleunigung während der Referenzfahrt. Entspricht Objekt Index 609A hex Subindex 0 hex Homing acceleration nach CiA 402. A604 Max acceleration Version 2 Maximale Beschleunigung. Aus A604 und A605 wird das Minimum ermittelt und als maximale Beschleunigung und Verzögerung für die Betriebsarten Homing mode und Tippen verwendet. Entspricht Objekt Index 60C5 hex Subindex 0 hex Max acceleration nach CiA 402. A605 Max deceleration Version 2 Maximale Verzögerung. Aus A604 und A605 wird das Minimum ermittelt und als maximale Beschleunigung und Verzögerung für die Betriebsarten Homing mode und Tippen verwendet. Entspricht Objekt Index 60C6 hex Subindex 0 hex Max deceleration nach CiA 402. I44 Referenzfahrt-Ruck Version 0 Ruck bei der Referenzfahrt. I44 wird durch I16 begrenzt. I16 Maximaler Ruck Version 0 Maximaler Ruck als Begrenzung für CiA 402 Homing mode: I44 CiA 402 Tippen: I18 A559 Max torque Version 0 Maximal zulässiges Drehmoment des Antriebs. Der Betrag des Antriebsmoments wird auf diesen Wert begrenzt. Entspricht Objekt Index 6072 hex Subindex 0 hex Max torque nach CiA 402. I101 /Endschalter Positiv Quelle Version 0 Quelle für den positiven Endschalter. Mit dem positiven Endschalter kann der Verfahrbereich in positiver Richtung begrenzt werden. Das Endschalter Signal kann in I441 beobachtet werden. Information Die Endschalter-Eingänge sind LOW-aktiv, d. h. kabelbruchsicher. Ein LOW-Pegel führt zur Störung 53:Endschalter. Wenn kein Endschalter vorhanden ist, kann der Endschalter mit der Auswahl 1: High deaktiviert werden. I102 /Endschalter Negativ Quelle Version 0 Quelle für den negativen Endschalter. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 18
Mit dem negativen Endschalter kann der Verfahrbereich in negativer Richtung begrenzt werden. Das Endschalter-Signal kann in I442 beobachtet werden. Information Die Endschalter-Eingänge sind LOW-aktiv, d. h. kabelbruchsicher. Ein LOW-Pegel führt zur Störung 53:Endschalter. Wenn kein Endschalter vorhanden ist, kann der Endschalter mit der Auswahl 1: High deaktiviert werden. I103 Referenzschalter Quelle Version 0 Quelle für den Referenzschalter. Der Referenzschalter dient zum Erkennen der Referenzposition während der Referenzfahrt. Das Referenzschalter-Signal kann in I448 beobachtet werden. 2.2.2.3 Referenzposition Die Referenzposition ist der Wert, der im Referenzpunkt gesetzt wird. Der Referenzpunkt wird durch die Referenziermethode bestimmt, die auf den folgenden Seiten näher beschrieben werden. Durch die Referenzfahrt wird dem Referenzpunkt z. B. die Position A569 Home offset = 2,50 m zugewiesen. Wenn die Referenz gesetzt wurde, kommt der Antrieb kurz hinter der Referenzposition zum Stillstand. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 19
2.2.2.4 Referenziermethoden Sie können folgende Referenziermethoden realisieren, die auf den folgenden Seiten näher beschrieben werden. Schalterposition (S) und initiale Fahrtrichtung bei nicht betätigtem Schalter S S S Referenziermethode Referenz auf Beschreibung Nullimpuls Endschalter Moment/Kraft (M/F) 1 ja ja Negativer Endschalter, Encoder-Nullimpuls, negative Initialbewegung. 5 ja Negativer Referenzschalter, Encoder- Nullimpuls, negative Initialbewegung. 17 ja Negativer Endschalter, negative Initialbewegung. 21 Negativer Referenzschalter, negative Initialbewegung. 2 ja ja Positiver Endschalter, Encoder-Nullimpuls, positive Initialbewegung. 3 ja Positiver Referenzschalter, Encoder- Nullimpuls, positive Initialbewegung. 18 ja Positiver Endschalter, positive Initialbewegung. 19 Positiver Referenzschalter, positive Initialbewegung. 7 ja Mittig angeordneter Referenzschalter, Encoder-Nullimpuls, positive Initialbewegung. 23 Mittig angeordneter Referenzschalter, positive Initialbewegung. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 20
Schalterposition (S) und initiale Fahrtrichtung bei nicht betätigtem Schalter M/F S M/F Referenziermethode Nullimpuls Referenz auf Endschalter Moment/Kraft (M/F) 11 ja 27 33 ja 34 ja 37 (35) -1 ja -3 ja ja -4 ja -2 ja ja Beschreibung Mittig angeordneter Referenzschalter, Encoder-Nullimpuls, negative Initialbewegung. Mittig angeordneter Referenzschalter, negative Initialbewegung. Encoder-Nullimpuls, negative Initialbewegung. Encoder-Nullimpuls, positive Initialbewegung. Referenz setzen (Methode wurde von 35 auf 37 verschoben). Moment-/Kraft-Anschlag, positive Initialbewegung. Moment-/Kraft-Anschlag, negative Initialbewegung. Moment-/Kraft-Anschlag, Encoder-Nullimpuls, positive Initialbewegung. Moment-/Kraft-Anschlag, Encoder-Nullimpuls, negative Initialbewegung. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 21
2.2.2.4.1 Referenziermethode 1 Die Referenziermethode 1 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Negativer Endschalter Encoder-Nullimpuls Negative Initialbewegung 2.2.2.4.2 Referenziermethode 2 Die Referenziermethode 2 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Positiver Endschalter Encoder-Nullimpuls Positive Initialbewegung LS+ LS- LS- LS+ 1 2 ZP LS- Ablauf 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem negativen Endschalter um und wechselt auf die Geschwindigkeit A587.1. 3. Beim Feststellen des Nullimpulses wird die Referenz gesetzt. 4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. ZP LS+ Ablauf 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem positivem Endschalter um und wechselt auf die Geschwindigkeit A587.1. 3. Beim Feststellen des Nullimpulses wird die Referenz gesetzt. 4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 22
2.2.2.4.3 Referenziermethode 3 Die Referenziermethode 3 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Positiver Referenzschalter Encoder-Nullimpuls Positive Initialbewegung Fall II: Der Antrieb steht bereits auf dem Referenzschalter. 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.1. 2. Nach der negativen Flanke des Referenzschalters wird beim Feststellen des Nullimpulses die Referenz gesetzt. 3. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. RS I 3 II 3 ZP RS Ablauf Fall I: Der Antrieb hat den Referenzschalter noch nicht betätigt. 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem Referenzschalter um und wechselt auf die Geschwindigkeit A587.1. 3. Beim Feststellen des Nullimpulses wird die Referenz gesetzt. 4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 23
2.2.2.4.4 Referenziermethode 5 Die Referenziermethode 5 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Negativer Referenzschalter Encoder-Nullimpuls Negative Initialbewegung Fall II: Der Antrieb steht bereits auf dem Referenzschalter. 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und mit der Geschwindigkeit A587.1. 2. Nach der negativen Flanke des Referenzschalters wird beim Feststellen des Nullimpulses die Referenz gesetzt. 3. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. RS I 5 II 5 ZP RS Ablauf Fall I: Der Antrieb hat den Referenzschalter noch nicht betätigt. 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem Referenzschalter um und wechselt auf die Geschwindigkeit A587.1. 3. Beim Feststellen des Nullimpulses wird die Referenz gesetzt. 4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 24
2.2.2.4.5 Referenziermethode 7 Die Referenziermethode 7 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Mittig angeordneter Referenzschalter Encoder-Nullimpuls Positive Initialbewegung I II III ZP RS LS- 7 7 7 RS LS+ 3. Nach der negativen Flanke des Referenzschalters wird beim Feststellen des Nullimpulses die Referenz gesetzt. 4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. Fall II: Der Antrieb steht bereits auf dem Referenzschalter. 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.1. 2. Nach der negativen Flanke des Referenzschalters wird beim Feststellen des Nullimpulses die Referenz gesetzt. 3. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. Fall III: Der Antrieb steht zwischen Referenzschalter und positivem Endschalter. 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem positiven Endschalter um. 3. Mit positiver Flanke des Referenzschalters wechselt der Antrieb auf die Geschwindigkeit A587.1. 4. Nach der negativen Flanke des Referenzschalters wird beim Feststellen des Nullimpulses die Referenz gesetzt. 5. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. LS+ Ablauf Fall I: Der Antrieb steht zwischen negativem Endschalter und Referenzschalter. 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem Referenzschalter um und wechselt auf die Geschwindigkeit A587.1. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 25
2.2.2.4.6 Referenziermethode 11 Die Referenziermethode 11 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Mittig angeordneter Referenzschalter Encoder-Nullimpuls Negative Initialbewegung I II III ZP RS RS 11 11 11 LS+ 3. Nach der negativen Flanke des Referenzschalters wird beim Feststellen des Nullimpulses die Referenz gesetzt. 4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. Fall II: Der Antrieb steht bereits auf dem Referenzschalter. 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.1. 2. Nach der negativen Flanke des Referenzschalters wird beim Feststellen des Nullimpulses die Referenz gesetzt. 3. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. Fall III: Der Antrieb steht zwischen negativem Endschalter und Referenzschalter. 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem negativen Endschalter um. 3. Mit positiver Flanke des Referenzschalters wechselt der Antrieb auf die Geschwindigkeit A587.1. 4. Nach der negativen Flanke des Referenzschalters wird beim Feststellen des Nullimpulses die Referenz gesetzt. 5. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. LS- LS- Ablauf Fall I: Der Antrieb steht zwischen Referenzschalter und positivem Endschalter. 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem Referenzschalter um und wechselt auf die Geschwindigkeit A587.1. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 26
2.2.2.4.7 Referenziermethode 17 Die Referenziermethode 17 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Negativer Endschalter Negative Initialbewegung 2.2.2.4.8 Referenziermethode 18 Die Referenziermethode 18 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Positiver Endschalter Positive Initialbewegung LS+ LS- LS- LS+ 17 18 LS- Ablauf 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem negativen Endschalter um und wechselt auf die Geschwindigkeit A587.1. 3. Beim Feststellen der negativen Endschalterflanke wird die Referenz gesetzt. 4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. LS+ Ablauf 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem positivem Endschalter um und wechselt auf die Geschwindigkeit A587.1. 3. Beim Feststellen der negativen Endschalterflanke wird die Referenz gesetzt. 4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 27
2.2.2.4.9 Referenziermethode 19 Die Referenziermethode 19 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Positiver Referenzschalter Positive Initialbewegung 2.2.2.4.10 Referenziermethode 21 Die Referenziermethode 21 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Negativer Referenzschalter Negative Initialbewegung RS RS I 19 I 21 II 19 II 21 RS RS Ablauf Fall I: Der Antrieb hat den Referenzschalter noch nicht betätigt. 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem Referenzschalter um und wechselt auf die Geschwindigkeit A587.1. 3. Beim Feststellen der negativen Referenzschalterflanke wird die Referenz gesetzt. 4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. Fall II: Der Antrieb steht bereits auf dem Referenzschalter. 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.1. 2. Beim Feststellen der negativen Referenzschalterflanke wird die Referenz gesetzt. 3. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. Ablauf Fall I: Der Antrieb hat den Referenzschalter noch nicht betätigt. 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem Referenzschalter um und wechselt auf die Geschwindigkeit A587.1. 3. Beim Feststellen der negativen Referenzschalterflanke wird die Referenz gesetzt. 4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. Fall II: Der Antrieb steht bereits auf dem Referenzschalter. 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und mit der Geschwindigkeit A587.1. 2. Beim Feststellen der negativen Referenzschalterflanke wird die Referenz gesetzt. 3. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 28
2.2.2.4.11 Referenziermethode 23 Die Referenziermethode 23 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Mittig angeordneter Referenzschalter Positive Initialbewegung LS- RS LS+ Fall II: Der Antrieb steht bereits auf dem Referenzschalter. 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.1. 2. Beim Feststellen der negativen Referenzschalterflanke wird die Referenz gesetzt. 3. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. I II III 23 23 23 Fall III: Der Antrieb steht zwischen Referenzschalter und positivem Endschalter. 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem positiven Endschalter um. 3. Mit positiver Flanke des Referenzschalters wechselt der Antrieb auf die Geschwindigkeit A587.1. 4. Beim Feststellen der negativen Referenzschalterflanke wird die Referenz gesetzt. 5. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. RS LS+ Ablauf Fall I: Der Antrieb steht zwischen negativem Endschalter und Referenzschalter. 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem Referenzschalter um und wechselt auf die Geschwindigkeit A587.1. 3. Beim Feststellen der negativen Referenzschalterflanke wird die Referenz gesetzt. 4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 29
2.2.2.4.12 Referenziermethode 27 Die Referenziermethode 27 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Mittig angeordneter Referenzschalter Negative Initialbewegung RS LS+ Fall II: Der Antrieb steht bereits auf dem Referenzschalter. 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.1. 2. Beim Feststellen der negativen Referenzschalterflanke wird die Referenz gesetzt. 3. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. I II III 27 27 27 Fall III: Der Antrieb steht zwischen negativem Endschalter und Referenzschalter. 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem negativen Endschalter um. 3. Mit positiver Flanke des Referenzschalters wechselt der Antrieb auf die Geschwindigkeit A587.1. 4. Beim Feststellen der negativen Referenzschalterflanke wird die Referenz gesetzt. 5. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. RS LS- LS- Ablauf Fall I: Der Antrieb steht zwischen Referenzschalter und positivem Endschalter. 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.0. 2. Der Antrieb kehrt auf dem Referenzschalter um und wechselt auf die Geschwindigkeit A587.1. 3. Beim Feststellen der negativen Referenzschalterflanke wird die Referenz gesetzt. 4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 30
2.2.2.4.13 Referenziermethoden 33 und 34 Die Referenziermethode 33 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Encoder-Nullimpuls Negative Initialbewegung Die Referenziermethode 34 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Encoder-Nullimpuls Positive Initialbewegung ZP 33 Ablauf Referenziermethode 33: 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.1. 2. Beim Feststellen des Nullimpulses wird die Referenz gesetzt. 3. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. 34 2.2.2.4.14 Referenziermethode 35 Ablauf Die Position, auf der der Antrieb steht, wird als Referenzposition gesetzt. Es findet keine Bewegung statt. Information Die Homing method 35 wurde von der EtherCAT User Group von 35 auf 37 verschoben, Homing method 35 wurde reserviert. Wechseln Sie auf Homing method 37 (unterstützt ab Firmware 6.0- C). Das bisherige Verhalten der Homing method 35 wird jedoch weiter unterstützt bis eine neue Funktionalität definiert wird. 2.2.2.4.15 Referenziermethode 37 Ablauf Die Position, auf der der Antrieb steht, wird als Referenzposition gesetzt. Es findet keine Bewegung statt. Referenziermethode 34: 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und der Geschwindigkeit A587.1. 2. Beim Feststellen des Nullimpulses wird die Referenz gesetzt. 3. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 31
2.2.2.4.16 Referenziermethode -1 Die Referenziermethode -1 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Moment-/Kraft-Anschlag Positive Initialbewegung 2.2.2.4.17 Referenziermethode -2 Die Referenziermethode -2 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Moment-/Kraft-Anschlag Negative Initialbewegung 1 Ablauf 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der in A588 eingestellten Rampe und mit der in A587.0 eingestellten Geschwindigkeit. 2. Wenn die in I28 eingestellte Drehmomentgrenze ununterbrochen mindestens für die in I29 eingestellte Zeit erreicht oder überschritten ist, wird die Referenz gesetzt. 3. Die Sollwerte werden mit dem in A588 eingestellten Wert auf Null gerampt. 2 Ablauf 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der in A588 eingestellten Rampe und mit der in A587.0 eingestellten Geschwindigkeit. 2. Wenn die in I28 eingestellte Drehmomentgrenze ununterbrochen mindestens für die in I29 eingestellte Zeit erreicht oder überschritten ist, wird die Referenz gesetzt. 3. Die Sollwerte werden mit dem in A588 eingestellten Wert auf Null gerampt. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 32
2.2.2.4.18 Referenziermethode -3 Die Referenziermethode -3 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Moment-/Kraft-Anschlag Encoder-Nullimpuls Positive Initialbewegung 2.2.2.4.19 Referenziermethode -4 Die Referenziermethode -4 ist charakterisiert durch folgende Merkmale: Moment-/Kraft-Anschlag Encoder-Nullimpuls Negative Initialbewegung 4 3 ZP ZP Ablauf 1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der in A588 eingestellten Rampe und mit der in A587.0 eingestellten Geschwindigkeit. 2. Wenn die in I28 eingestellte Drehmomentgrenze ununterbrochen mindestens für die in I29 eingestellte Zeit erreicht oder überschritten ist, werden die Sollwerte mit dem in A588 eingestellten Wert auf Null gerampt. 3. Der Antrieb fährt in negativer Richtung mit der in A588 eingestellten Rampe und der in A587.1 eingestellten Geschwindigkeit. 4. Beim Feststellen des Nullimpulses wird die Referenz gesetzt. 5. Der Antrieb kommt mit der in A588 eingestellten Rampe zum Stillstand. Ablauf 1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der in A588 eingestellten Rampe und mit der in A587.0 eingestellten Geschwindigkeit. 2. Wenn die in I28 eingestellte Drehmomentgrenze ununterbrochen mindestens für die in I29 eingestellte Zeit erreicht oder überschritten ist, werden die Sollwerte mit dem in A588 eingestellten Wert auf Null gerampt. 3. Der Antrieb fährt in positiver Richtung mit der in A588 eingestellten Rampe und der in A587.1 eingestellten Geschwindigkeit. 4. Beim Feststellen des Nullimpulses wird die Referenz gesetzt. 5. Der Antrieb kommt mit der in A588 eingestellten Rampe zum Stillstand. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 33
2.2.2.5 Steuerbefehle und Statusinformationen Betriebsart in der DriveControlSuite einrichten Um den Antrieb in der Betriebsart Homing mode zu verfahren, geben Sie in Parameter A541 Modes of operation den Wert 6 ein. Im Steuerwort sind folgende betriebsartspezifischen Bits belegt: A515 Controlword Bit Bezeichnung Beschreibung 4 Operation mode specific Referenzfahrt starten (1: Homing start) In A542 Modes of operation display wird die aktive Betriebsart ausgegeben. Ist die Betriebsart Homing mode aktiv, steht dort die Information 6: Homing mode. Im Statuswort sind folgende betriebsartspezifischen Bits belegt: A516 Statusword Bit Bezeichnung Beschreibung 12 Operation mode specific Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen (Homing attained) 13 Operation mode specific Fehler bei Referenzfahrt (Homing error) 2.2.3 Interpolated position mode Mit dem Interpolated position mode können Sie eine zyklische Lagevorgabe durch die Steuerung realisieren. Im Antrieb findet eine Lageregelung statt. Die Regelung erhält eine Sollposition (mit Zeitstempel) und ggf. eine Sollgeschwindigkeit, die als Vorsteuerung verarbeitet wird. Die Applikation interpoliert die Sollwerte und gibt sie an die Lageregelung weiter. Beschleunigungs- und Bremsrampen oder Ruckbegrenzungen werden nicht berücksichtigt. Information Beachten Sie, dass beim Interpolated position mode kein Satz von Sollwerten, sondern nur ein Sollwert vorgegeben werden kann. 2.2.3.1 Ein- und Ausgangssignale A568 Position range limit (607B h ) A570 Software position limit (607D h ) A601 Interpolation data record (60C1 h ) A603.x Interpolation data configuration (60C4 h ) A600 Interpolation submode selection (60C0 h ) A571 Polarity (607E h ) A546 Following error window (6065 h ) A547 Following error time out (6066 h) [ms] A592 Velocity offset (60B1 h ) Begrenzungsfunktion Eingangspuffer A578 Quick-stop deceleration (6085 h ) A536 Quick-stop option code (605A h ) A602.x Interpolation time period (60C2 h ) A559 Max torque (6072 h ) Multiplikator Interpolationsfaktor Regelungsfunktion des Antriebsreglers Interpolierte Position (ink/s) 2.2.3.2 Relevante Parameter Folgende Parameter sind für den Interpolated position mode relevant: A601 Interpolation data record Version 1 Sollwert der Position in der Betriebsart Interpolated position mode. Die aktive Betriebsart wird in A542 Modes of operation display angezeigt. Es wird nur eine Sollposition unterstützt. Das Objekt Index 60C1 hex Subindex 0 hex Highest sub-index supported ist intern fest auf 1 gesetzt. Entspricht Objekt Index 60C1 hex Subindex 1 hex Interpolation data record nach CiA 402. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 34
A545 Position actual value Version 1 Istwert der Position. Entspricht Objekt Index 6064 hex Subindex 0 hex Position actual value nach CiA 402. A546 Following error window Version 1 Fenster für den maximal erlaubten Schleppabstand. Überschreitet der Schleppabstand den maximal erlaubten Schleppabstand A546 für eine Zeitdauer größer als A547, wird das Ereignis 54:Schleppabstand ausgelöst. Information A546 darf den Wert 2 31-1 = 2147483647 nicht überschreiten! Entspricht Objekt Index 6065 hex Subindex 0 hex Following error window nach CiA 402. A547 Following error time out Version 0 Warnungszeit für den maximal erlaubten Schleppabstand. Überschreitet der Schleppabstand den maximal erlaubten Schleppabstand A546 für eine Zeitdauer größer als A547, wird das Ereignis 54:Schleppabstand ausgelöst. Entspricht Objekt Index 6066 hex Subindex 0 hex Following error time out nach CiA 402. A632 Following error actual value Version 1 Aktueller Wert des Schleppabstands. Entspricht Objekt Index 60F4 hex Subindex 0 hex Following error actual value nach CiA 402. A570 Software position limit Version 1 Software-Endschalter. Element 0: Negativer Software-Endschalter. Entspricht Objekt Index 607D hex Subindex 0 hex Min position limit value nach CiA 402. Element 1: Positiver Software-Endschalter. Entspricht Objekt Index 607D hex Subindex 1 hex Max position limit nach CiA 402. A571 Polarity Version 0 Polarität des Achsmodells. Bit Beschreibung Kommentar 0 bis 5 Reserved Reserviert 6 Velocity polarity Nicht verwendet 7 Position polarity 0: Soll- und Istposition werden mit 1 mulitpliziert 1: Soll- und Istposition werden mit -1 multipliziert Entspricht Objekt Index 607E hex Subindex 0 hex Polarity nach CiA 402. A592 Velocity offset Version 0 Geschwindigkeits-Offset, der abhängig von der aktiven Betriebsart A542 Modes of operation display unterschiedlich verwendet wird. Betriebsart nach CiA 402 csp: ip: csv: Verwendung Geschwindigkeitsvorsteuerung Geschwindigkeitsvorsteuerung Die Summe von A592 Velocity offset und A638 Target velocity wird als Geschwindigkeitssollwert benutzt. Entspricht Objekt Index 60B1 hex Subindex 0 hex Velocity offset nach CiA 402. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 35
A553 Velocity actual value Version 1 Istwert der Geschwindigkeit. Entspricht Objekt Index 606C hex Subindex 0 hex Velocity actual value nach CiA 402. A536 Quick stop option code Version 0 Verhalten bei Anforderung eines Schnellhalts. Ein Schnellhalt wird ausgeführt, wenn das Kommando Quick stop in A515 aktiviert wurde. Entspricht Objekt Index 605A hex Subindex 0 hex Quick stop option code nach CiA 402. A578 Quick stop deceleration Version 1 Schnellhalt-Verzögerung. Entspricht Objekt Index 6085 hex Subindex 0 hex Quick stop deceleration nach CiA 402. A593 Torque offset Version 1 Moment-/Kraft-Offset, der abhängig von der aktiven Betriebsart A542 Modes of operation display unterschiedlich verwendet wird. Betriebsart nach CiA 402 csp: ip: csv: Verwendung Momenten-/Kraft-Vorsteuerung Momenten-/Kraft-Vorsteuerung Die Summe von A593 Torque offset und A558 Target torque wird als Drehmoment/Kraft- Sollwert benutzt. Entspricht Objekt Index 60B2 hex Subindex 0 hex Torque offset nach CiA 402. A559 Max torque Version 0 Maximal zulässiges Drehmoment des Antriebs. Der Betrag des Antriebsmoments wird auf diesen Wert begrenzt. Entspricht Objekt Index 6072 hex Subindex 0 hex Max torque nach CiA 402. A564 Torque actual value Version 0 Istwert des Moments/der Kraft. Entspricht Objekt Index 6077 hex Subindex 0 hex Torque actual value nach CiA 402. A602 Interpolation time period Version 0 Zykluszeit der Steuerung. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 0 hex Highest sub-index supported nach CiA 402. Zykluszeit der Steuerung = Time period value (A602[0]) * 10Time index(a602[1]) [sec] Die Zykluszeit der Steuerung wird in A291 abgebildet. Sie kann dort auch direkt eingegeben werden. A602 muss dann nicht mehr geschrieben werden. Information Beachten Sie, dass die Zykluszeit der Steuerung gleich der Zykluszeit A150 des Antriebsreglers oder ganze Vielfache davon sein soll. Information Beachten Sie, dass A291 Zykluszeit Steuerung begrenzt ist auf Werte zwischen 250 µs und 32 ms. Daher dürfen in A602 nur bestimmte Wertepaare eingegeben werden. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 36
Erlaubte Wertepaare für A602. A602[1] A602[2] A291-3 1 x 32 1000 µs... 32000 µs -4 3 x 255 300 µs... 25500 µs -5 25 x 255 250 µs... 2550 µs -6 250 x 255 250 µs... 255 µs A602[0] Interpolation time period Time period value Version 0 Zeitperiode der Steuerungszykluszeit. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 1 hex Interpolation time period value nach CiA 402. A602[1] Interpolation time period Time index Version 0 Zeit-Index der Steuerungszykluszeit. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 2 hex Interpolation time index nach CiA 402. A291 Zykluszeit Steuerung Version 0 Zykluszeit der Feldbus-Synchronisationssignale als Vorgabewert für die PLL. Gleichzeitig Zykluszeit der zyklischen Lagevorgabe der externen Steuerung und Interpolationszeit des Geräte-internen Feininterpolators. A600 Interpolation sub mode select Version 0 Betriebsart des Fein-Interpolators. Es wird nur die lineare Interpolation unterstützt. Entspricht Objekt Index 60C0 hex Subindex 0 hex Interpolation sub mode select nach CiA 402. A603 Interpolation data configuration Version 0 Konfiguration der Interpolation des Sollwerts der Position in der Betriebsart Interpolated position mode. Entspricht Objekt Index 60C4 hex Subindex 0 hex Interpolation data configuration nach CiA 402. A603[0] Maximale Puffergröße für Sollpositionen. Da nur eine Sollposition unterstützt wird, ist der Puffer immer 1. Entspricht Objekt Index 60C4 hex Subindex 1 hex Maximum buffer size nach CiA 402. A603[1] Aktuelle Puffergröße für Sollpositionen. Da nur eine Sollposition unterstützt wird, ist der Puffer immer 1. Entspricht Objekt Index 60C4 hex Subindex 2 hex Actual buffer size nach CiA 402. A603[2] Interpolation data configuration Maximum buffer size Interpolation data configuration Actual buffer size Interpolation data configuration Buffer organisation Pufferorganisation für Sollpositionen. Da nur eine Sollposition unterstützt wird, ist der Parameter ohne Funktion. Entspricht Objekt Index 60C4 hex Subindex 3 hex Buffer organisation nach CiA 402. Pufferposition für Sollpositionen. Version 1 Version 1 Version 0 A603[3] Interpolation data configuration Buffer position Version 0 ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 37
Da nur eine Sollposition unterstützt wird, ist der Parameter ohne Funktion. Entspricht Objekt Index 60C4 hex Subindex 4 hex Buffer position nach CiA 402. A603[4] Interpolation data configuration Size of data record Version 0 Größe des Datensatzes für Sollpositionen. Da nur eine Sollposition unterstützt wird, ist der Parameter ohne Funktion. Entspricht Objekt Index 60C4 hex Subindex 5 hex Size of data record nach CiA 402. A603[5] Interpolation data configuration Buffer clear Version 0 Puffer leeren. Da nur eine Sollposition unterstützt wird, ist der Parameter ohne Funktion. Entspricht Objekt Index 60C4 hex Subindex 6 hex Buffer clear nach CiA 402. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 38
2.2.3.3 Funktion A601 Interpolation data record.1st setpoint (60C1 ) h Grenz fkt. Moment A593 Torque offset (60B2 ) h A570 sw position limit (607D ) h A592 Velocity offset (60B1 ) h Grenz fkt. Interpolator interpol. Geschw. interpol. Position Positionsregelung Geschw.- regelung Momentenregelung M I10 Maximale Geschwindigkeit Grenz fkt. Enc A602 Interpolation time period (60C2 ) h A559 Max torque (6072 ) h A571 Polarity (607E ) h Multiplier A578 Quick stop deceleration (6085 ) h A536 Quick stop option code (605A ) h A546 Following error window (6065 ) h A547 Following error time out (6066 ) h Ereignis- System A545 Position actual value (6064 ) h A553 Velocity actual value (606C ) h A564 Torque actual value (6077 ) h A632 Following error actual value (60F4 ) h ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 39
2.2.3.4 Steuerbefehle und Statusinformationen Betriebsart in der DriveControlSuite einrichten Um den Antrieb in der Betriebsart Interpolated position mode zu verfahren, geben Sie in Parameter A541 Modes of operation den Wert 7 ein. Im Steuerwort sind folgende betriebsartspezifischen Bits belegt: A515 Controlword Bit Bezeichnung Beschreibung 4 Operation mode specific Interpolation freigeben (1: Enable interpolation) In A542 Modes of operation display wird die aktive Betriebsart ausgegeben. Ist der Interpolated position mode aktiv, steht dort die Information 7: Interpolated position mode. 2.2.4.1 Ein- und Ausgangssignale A567 Target position (607A h ) A546 Following error window (6065 h ) A547 Following error time out (6066 h) [ms] A592 Velocity offset (60B1 h ) A578 Quick-stop deceleration (6085 h ) A536 Quick-stop option code (605A h ) Regelungsfunktion des Antriebsreglers Grenzfunktion A568 Position range limit (607B h ) A570 Software position limit (607D h ) A602.x Interpolation time period (60C2 h ) A559 Max torque (6072 h ) Multiplikator A571 Polarity (607E h ) Im Statuswort sind folgende betriebsartspezifischen Bits belegt: A516 Statusword Bit Bezeichnung Beschreibung 12 Operation mode specific Interpolated position mode aktiv (ip active) 2.2.4 Cyclic synchronous position mode Mit dem Cyclic synchronous position mode können Sie eine zyklische Lagevorgabe durch eine Steuerung realisieren. Im Antrieb findet eine Lageregelung statt. Die Regelung erhält eine Sollposition (mit Zeitstempel) und ggf. eine Sollgeschwindigkeit, die als Vorsteuerung verarbeitet wird. Die Applikation interpoliert die Sollwerte und gibt sie an die Lageregelung weiter. Beschleunigungs- und Bremsrampen oder Ruckbegrenzungen werden nicht berücksichtigt. 2.2.4.2 Relevante Parameter Folgende Parameter sind für den Cyclic synchronous position mode relevant: A567 Target position Version 1 Sollwert der Position in der Betriebsart Cyclic synchronous position mode. Die aktive Betriebsart wird in A542 Modes of operation display angezeigt. Entspricht Objekt Index 607A hex Subindex 0 hex Target position nach CiA 402. A545 Position actual value Version 1 Istwert der Position. Entspricht Objekt Index 6064 hex Subindex 0 hex Position actual value nach CiA 402. A571 Polarity Version 0 Polarität des Achsmodells. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 40
Bit Beschreibung Kommentar 0 bis 5 Reserved Reserviert 6 Velocity polarity Nicht verwendet 7 Position polarity 0: Soll- und Istposition werden mit 1 mulitpliziert 1: Soll- und Istposition werden mit -1 multipliziert Entspricht Objekt Index 607E hex Subindex 0 hex Polarity nach CiA 402. A546 Following error window Version 1 Fenster für den maximal erlaubten Schleppabstand. Überschreitet der Schleppabstand den maximal erlaubten Schleppabstand A546 für eine Zeitdauer größer als A547, wird das Ereignis 54:Schleppabstand ausgelöst. Information A546 darf den Wert 2 31-1 = 2147483647 nicht überschreiten! Entspricht Objekt Index 6065 hex Subindex 0 hex Following error window nach CiA 402. A547 Following error time out Version 0 Warnungszeit für den maximal erlaubten Schleppabstand. Überschreitet der Schleppabstand den maximal erlaubten Schleppabstand A546 für eine Zeitdauer größer als A547, wird das Ereignis 54:Schleppabstand ausgelöst. Entspricht Objekt Index 6066 hex Subindex 0 hex Following error time out nach CiA 402. A632 Following error actual value Version 1 Entspricht Objekt Index 60F4 hex Subindex 0 hex Following error actual value nach CiA 402. A570 Software position limit Version 1 Software-Endschalter. Element 0: Negativer Software-Endschalter. Entspricht Objekt Index 607D hex Subindex 0 hex Min position limit value nach CiA 402. Element 1: Positiver Software-Endschalter. Entspricht Objekt Index 607D hex Subindex 1 hex Max position limit nach CiA 402. A592 Velocity offset Version 1 Geschwindigkeits-Offset, der abhängig von der aktiven Betriebsart A542 Modes of operation display unterschiedlich verwendet wird. Betriebsart nach CiA 402 csp: ip: csv: Verwendung Geschwindigkeitsvorsteuerung Geschwindigkeitsvorsteuerung Die Summe von A592 Velocity offset und A638 Target velocity wird als Geschwindigkeitssollwert benutzt. Entspricht Objekt Index 60B1 hex Subindex 0 hex Velocity offset nach CiA 402. A553 Velocity actual value Version 1 Istwert der Geschwindigkeit. Entspricht Objekt Index 606C hex Subindex 0 hex Velocity actual value nach CiA 402. Aktueller Wert des Schleppabstands. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 41
A536 Quick stop option code Version 0 Verhalten bei Anforderung eines Schnellhalts. Ein Schnellhalt wird ausgeführt, wenn das Kommando Quick stop in A515 aktiviert wurde. Entspricht Objekt Index 605A hex Subindex 0 hex Quick stop option code nach CiA 402. A578 Quick stop deceleration Version 1 Schnellhalt-Verzögerung. Entspricht Objekt Index 6085 hex Subindex 0 hex Quick stop deceleration nach CiA 402. A593 Torque offset Version 1 Moment-/Kraft-Offset, der abhängig von der aktiven Betriebsart A542 Modes of operation display unterschiedlich verwendet wird. Betriebsart nach CiA 402 csp: ip: csv: Verwendung Momenten-/Kraft-Vorsteuerung Momenten-/Kraft-Vorsteuerung Die Summe von A593 Torque offset und A558 Target torque wird als Drehmoment/Kraft- Sollwert benutzt. Entspricht Objekt Index 60B2 hex Subindex 0 hex Torque offset nach CiA 402. A559 Max torque Version 0 Maximal zulässiges Drehmoment des Antriebs. Der Betrag des Antriebsmoments wird auf diesen Wert begrenzt. Entspricht Objekt Index 6072 hex Subindex 0 hex Max torque nach CiA 402. A564 Torque actual value Version 0 Istwert des Moments/der Kraft. Entspricht Objekt Index 6077 hex Subindex 0 hex Torque actual value nach CiA 402. A602 Interpolation time period Version 0 Zykluszeit der Steuerung. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 0 hex Highest sub-index supported nach CiA 402. Zykluszeit der Steuerung = Time period value (A602[0]) * 10Time index(a602[1]) [sec] Die Zykluszeit der Steuerung wird in A291 abgebildet. Sie kann dort auch direkt eingegeben werden. A602 muss dann nicht mehr geschrieben werden. Information Beachten Sie, dass die Zykluszeit der Steuerung gleich der Zykluszeit A150 des Antriebsreglers oder ganze Vielfache davon sein soll. Information Beachten Sie, dass A291 Zykluszeit Steuerung begrenzt ist auf Werte zwischen 250 µs und 32 ms. Daher dürfen in A602 nur bestimmte Wertepaare eingegeben werden. Erlaubte Wertepaare für A602. A602[1] A602[2] A291-3 1 x 32 1000 µs... 32000 µs -4 3 x 255 300 µs... 25500 µs -5 25 x 255 250 µs... 2550 µs -6 250 x 255 250 µs... 255 µs ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 42
A602[0] Interpolation time period Time period value Version 0 Zeitperiode der Steuerungszykluszeit. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 1 hex Interpolation time period value nach CiA 402. A602[1] Interpolation time period Time index Version 0 Zeit-Index der Steuerungszykluszeit. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 2 hex Interpolation time index nach CiA 402. A291 Zykluszeit Steuerung Version 0 Zykluszeit der Feldbus-Synchronisationssignale als Vorgabewert für die PLL. Gleichzeitig Zykluszeit der zyklischen Lagevorgabe der externen Steuerung und Interpolationszeit des Geräte-internen Feininterpolators. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 43
2.2.4.3 Funktion A567 Target position (607A ) h Grenz fkt. Moment A593 Torque offset (60B2 ) h A570 sw position limit (607D ) h A592 Velocity offset (60B1 ) h Grenz fkt. Interpolator interpol. Geschw. interpol. Position Positionsregelung Geschw.- regelung Momentenregelung M I10 Maximale Geschwindigkeit Grenz fkt. Enc A602 Interpolation time period (60C2 ) h A559 Max torque (6072 ) h A571 Polarity (607E ) h Multiplier A578 Quick stop deceleration (6085 ) h A536 Quick stop option code (605A ) h A546 Following error window (6065 ) h A547 Following error time out (6066 ) h Ereignis- System A545 Position actual value (6064 ) h A553 Velocity actual value (606C ) h A564 Torque actual value (6077 ) h A632 Following error actual value (60F4 ) h ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 44
2.2.4.4 Steuerbefehle und Statusinformationen Betriebsart in der DriveControlSuite einrichten Um den Antrieb im Cyclic synchronous position mode zu verfahren, geben Sie in Parameter A541 Modes of operation den Wert 8 ein. Im Steuerwort A515 Controlword müssen keine betriebsartspezifischen Steuerbefehle gegeben werden. In A542 Modes of operation display wird die aktive Betriebsart ausgegeben. Ist der Cyclic synchronous position mode aktiv, steht dort die Information 8: Cyclic synchronous position mode. 2.2.5.1 Ein- und Ausgangssignale A638 Target velocity (60FF h ) A592 Velocity offset (60B1 h ) A578 Quick-stop deceleration (6085 h ) A536 Quick-stop option code (605A h ) A602.x Interpolation time period (60C2 h ) A559 Max torque (6072 h ) + + Multiplikator A571 Polarity (607E h ) Regelungsfunktion des Antriebsreglers Im Statuswort sind folgende betriebsartspezifischen Bits belegt: A516 Statusword Bit Bezeichnung Beschreibung 12 Operation mode specific Antrieb folgt dem Sollwert (Drive follows command value). 13 Operation mode specific Schleppabstand größer als Grenzwert I21. 2.2.5 Cyclic synchronous velocity mode Mit dem Cyclic synchronous velocity mode können Sie eine zyklische Drehzahlvorgabe durch eine Steuerung realisieren. Im Antrieb findet eine Drehzahlregelung statt. Die Regelung erhält eine Sollgeschwindigkeit (mit Zeitstempel). Die Applikation interpoliert die Sollwerte und gibt sie an die Drehzahlregelung weiter. Beschleunigungs- und Bremsrampen oder Ruckbegrenzungen werden nicht berücksichtigt. 2.2.5.2 Relevante Parameter Folgende Parameter sind für den Cyclic synchronous velocity mode relevant: A638 Target velocity Version 1 Sollwert der Geschwindigkeit in der Betriebsart Cyclic synchronous velocity mode. Die aktive Betriebsart wird in A542 Modes of operation display angezeigt. Entspricht Objekt Index 60FF hex Subindex 0 hex Target velocity nach CiA 402. A592 Velocity offset Version 1 Geschwindigkeits-Offset, der abhängig von der aktiven Betriebsart A542 Modes of operation display unterschiedlich verwendet wird. Betriebsart nach CiA 402 csp: ip: csv: Verwendung Geschwindigkeitsvorsteuerung Geschwindigkeitsvorsteuerung Die Summe von A592 Velocity offset und A638 Target velocity wird als Geschwindigkeitssollwert benutzt. Entspricht Objekt Index 60B1 hex Subindex 0 hex Velocity offset nach CiA 402. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 45
A571 Polarity Version 0 Polarität des Achsmodells. Bit Beschreibung Kommentar 0 bis 5 Reserved Reserviert 6 Velocity polarity Nicht verwendet 7 Position polarity 0: Soll- und Istposition werden mit 1 mulitpliziert 1: Soll- und Istposition werden mit -1 multipliziert Entspricht Objekt Index 607E hex Subindex 0 hex Polarity nach CiA 402. A553 Velocity actual value Version 1 Istwert der Geschwindigkeit. Entspricht Objekt Index 606C hex Subindex 0 hex Velocity actual value nach CiA 402. A536 Quick stop option code Version 0 Verhalten bei Anforderung eines Schnellhalts. Ein Schnellhalt wird ausgeführt, wenn das Kommando Quick stop in A515 aktiviert wurde. Entspricht Objekt Index 605A hex Subindex 0 hex Quick stop option code nach CiA 402. A593 Torque offset Version 1 Moment-/Kraft-Offset, der abhängig von der aktiven Betriebsart A542 Modes of operation display unterschiedlich verwendet wird. Betriebsart nach CiA 402 csp: ip: csv: Verwendung Momenten-/Kraft-Vorsteuerung Momenten-/Kraft-Vorsteuerung Die Summe von A593 Torque offset und A558 Target torque wird als Drehmoment/Kraft-Sollwert benutzt. Entspricht Objekt Index 60B2 hex Subindex 0 hex Torque offset nach CiA 402. A559 Max torque Version 0 Maximal zulässiges Drehmoment des Antriebs. Der Betrag des Antriebsmoments wird auf diesen Wert begrenzt. Entspricht Objekt Index 6072 hex Subindex 0 hex Max torque nach CiA 402. A564 Torque actual value Version 0 Istwert des Moments/der Kraft. Entspricht Objekt Index 6077 hex Subindex 0 hex Torque actual value nach CiA 402. A578 Quick stop deceleration Version 1 Schnellhalt-Verzögerung. Entspricht Objekt Index 6085 hex Subindex 0 hex Quick stop deceleration nach CiA 402. A602 Interpolation time period Version 0 Zykluszeit der Steuerung. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 0 hex Highest sub-index supported nach CiA 402. Zykluszeit der Steuerung = Time period value (A602[0]) * 10Time index(a602[1]) [sec] ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 46
Die Zykluszeit der Steuerung wird in A291 abgebildet. Sie kann dort auch direkt eingegeben werden. A602 muss dann nicht mehr geschrieben werden. Information Beachten Sie, dass die Zykluszeit der Steuerung gleich der Zykluszeit A150 des Antriebsreglers oder ganze Vielfache davon sein soll. Information Beachten Sie, dass A291 Zykluszeit Steuerung begrenzt ist auf Werte zwischen 250 µs und 32 ms. Daher dürfen in A602 nur bestimmte Wertepaare eingegeben werden. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 2 hex Interpolation time index nach CiA 402. A291 Zykluszeit Steuerung Version 0 Zykluszeit der Feldbus-Synchronisationssignale als Vorgabewert für die PLL. Gleichzeitig Zykluszeit der zyklischen Lagevorgabe der externen Steuerung und Interpolationszeit des Geräte-internen Feininterpolators. Erlaubte Wertepaare für A602. A602[1] A602[2] A291-3 1 x 32 1000 µs... 32000 µs -4 3 x 255 300 µs... 25500 µs -5 25 x 255 250 µs... 2550 µs -6 250 x 255 250 µs... 255 µs A602[0] Interpolation time period Time period value Version 0 Zeitperiode der Steuerungszykluszeit. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 1 hex Interpolation time period value nach CiA 402. A602[1] Interpolation time period Time index Version 0 Zeit-Index der Steuerungszykluszeit. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 47
2.2.5.3 Funktion Moment A593 Torque offset (60B2 ) h A592 velocity offset (60B1 ) h A638 target velocity (60FF ) h Grenz fkt. Interpolator interpol. Geschw. Geschw.- regelung Momentenregelung M I10 Maximale Geschwindigkeit Grenz fkt. Enc A602 interpolation time period (60C2 ) h A559 max torque (6072 ) h A571 polarity (607E ) h Multiplier A578 quick stop deceleration (6085 ) h A536 quick stop option code (605A ) h A545 position actual value (6064 ) h A553 velocity actual value (606C ) h A564 torque actual value (6077 ) h ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 48
2.2.5.4 Steuerbefehle und Statusinformationen Betriebsart in der DriveControlSuite einrichten Um den Antrieb im Cyclic synchronous velocity mode zu verfahren, geben Sie in Parameter A541 Modes of operation den Wert 9 ein. Im Steuerwort A515 Controlword müssen keine betriebsartspezifischen Steuerbefehle gegeben werden. In A542 Modes of operation display wird die aktive Betriebsart ausgegeben. Ist der Cyclic synchronous velocity mode aktiv, steht dort die Information 9: Cyclic synchronous velocity mode. Im Statuswort sind folgende betriebsartspezifischen Bits belegt: A516 Statusword Bit Bezeichnung Beschreibung 12 Operation mode specific Antrieb folgt dem Sollwert (Drive follows). 2.2.6 Cyclic synchronous torque mode Im Antrieb findet eine Drehmomentregelung nach zyklischer Drehmomentvorgabe durch die Steuerung statt. 2.2.6.1 Ein- und Ausgangssignale A558 Target Torque (6071 h ) 2.2.6.2 Relevante Parameter Folgende Parameter sind für den Cyclic synchronous torque mode relevant: A558 Target torque Version 1 Sollwert des Moments/ der Kraft in der Betriebsart Cyclic synchronous torque mode. Die aktive Betriebsart wird in A542 Modes of operation display angezeigt. Entspricht Objekt Index 6071 hex Subindex 0 hex Target torque nach CiA 402. A593 Torque offset Version 1 Moment-/Kraft-Offset, der abhängig von der aktiven Betriebsart A542 Modes of operation display unterschiedlich verwendet wird. Betriebsart nach CiA 402 csp: ip: csv: Verwendung Momenten-/Kraft-Vorsteuerung Momenten-/Kraft-Vorsteuerung Die Summe von A593 Torque offset und A558 Target torque wird als Drehmoment/Kraft- Sollwert benutzt. Entspricht Objekt Index 60B2 hex Subindex 0 hex Torque offset nach CiA 402. A559 Max torque Version 0 A593 Torque offset (60B2 h ) A578 Quick-stop deceleration (6085 h ) A536 Quick-stop option code (605A h ) + + Multiplikator A571 Polarity (607E h ) Regelungsfunktion des Antriebsreglers Maximal zulässiges Drehmoment des Antriebs. Der Betrag des Antriebsmoments wird auf diesen Wert begrenzt. Entspricht Objekt Index 6072 hex Subindex 0 hex Max torque nach CiA 402. A564 Torque actual value Version 0 A602.x Interpolation time period (60C2 h ) A559 Max torque (6072 h ) Istwert des Moments/der Kraft. Entspricht Objekt Index 6077 hex Subindex 0 hex Torque actual value nach CiA 402. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 49
A536 Quick stop option code Version 0 Verhalten bei Anforderung eines Schnellhalts. Ein Schnellhalt wird ausgeführt, wenn das Kommando Quick stop in A515 aktiviert wurde. Entspricht Objekt Index 605A hex Subindex 0 hex Quick stop option code nach CiA 402. A578 Quick stop deceleration Version 1 Schnellhalt-Verzögerung. Entspricht Objekt Index 6085 hex Subindex 0 hex Quick stop deceleration nach CiA 402. A553 Velocity actual value Version 1 Istwert der Geschwindigkeit. Entspricht Objekt Index 606C hex Subindex 0 hex Velocity actual value nach CiA 402. A571 Polarity Version 0 Polarität des Achsmodells. Bit Beschreibung Kommentar 0 bis 5 Reserved Reserviert 6 Velocity polarity Nicht verwendet 7 Position polarity 0: Soll- und Istposition werden mit 1 mulitpliziert 1: Soll- und Istposition werden mit -1 multipliziert Entspricht Objekt Index 607E hex Subindex 0 hex Polarity nach CiA 402. A602 Interpolation time period Version 0 Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 0 hex Highest sub-index supported nach CiA 402. Zykluszeit der Steuerung = Time period value (A602[0]) * 10 Time index(a602[1]) [sec] Die Zykluszeit der Steuerung wird in A291 abgebildet. Sie kann dort auch direkt eingegeben werden. A602 muss dann nicht mehr geschrieben werden. Information Beachten Sie, dass die Zykluszeit der Steuerung gleich der Zykluszeit A150 des Antriebsreglers oder ganze Vielfache davon sein soll. Information Beachten Sie, dass A291 Zykluszeit Steuerung begrenzt ist auf Werte zwischen 250 µs und 32 ms. Daher dürfen in A602 nur bestimmte Wertepaare eingegeben werden. Erlaubte Wertepaare für A602. A602[1] A602[2] A291-3 1 x 32 1000 µs... 32000 µs -4 3 x 255 300 µs... 25500 µs -5 25 x 255 250 µs... 2550 µs -6 250 x 255 250 µs... 255 µs A602[0] Interpolation time period Time period value Version 0 Zeitperiode der Steuerungszykluszeit. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 1 hex Interpolation time period value nach CiA 402. Zykluszeit der Steuerung. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 50
A602[1] Interpolation time period Time index Version 0 Zeit-Index der Steuerungszykluszeit. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 2 hex Interpolation time index nach CiA 402. A291 Zykluszeit Steuerung Version 0 Zykluszeit der Feldbus-Synchronisationssignale als Vorgabewert für die PLL. Gleichzeitig Zykluszeit der zyklischen Lagevorgabe der externen Steuerung und Interpolationszeit des Geräte-internen Feininterpolators. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 51
2.2.6.3 Funktion A558 Target torque (6071 ) h A593 Torque offset (60B2 ) h Grenz fkt. Verarbeitung Moment Momentenregelung M A559 Max torque (6072 ) h Grenz fkt. Enc A602 Interpolation time period (60C2 ) h A559 Max torque (6072 ) h A571 Polarity (607E ) h Multiplier A578 Quick stop deceleration (6085 ) h A536 Quick stop option code (605A ) h I10 Maximale Geschwindigkeit A545 Position actual value (6064 ) h A553 Velocity actual value (606C ) h A564 Torque actual value (6077 ) h ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 52
2.2.6.4 Steuerbefehle und Statusinformationen Betriebsart in der DriveControlSuite einrichten Um den Antrieb im Cyclic synchronous torque mode zu verfahren, geben Sie in Parameter A541 Modes of operation den Wert 10 ein. Im Steuerwort A515 Controlword müssen keine betriebsartspezifischen Steuerbefehle gegeben werden. In A542 Modes of operation display wird die aktive Betriebsart ausgegeben. Ist der Cyclic synchronous torque mode aktiv, steht dort die Information 10: Cyclic synchronous torque mode. Im Statuswort sind folgende betriebsartspezifischen Bits belegt: A516 Statusword Bit Bezeichnung Beschreibung 12 Operation mode specific Antrieb folgt dem Sollwert (Drive follows). 2.3 Vorsteuerung Falls Ihre Steuerung Geschwindigkeitssollwerte berechnet, sollten Sie diese verwenden. Falls Ihre Steuerung nur Positionssollwerte berechnet, können Sie auf die antriebsgeführte Vorsteuerung zurückgreifen. Gegebenenfalls müssen Sie den für Ihre Anlage optimalen Vorsteuerungswert durch ein iteratives Vorgehen ermitteln. Beachten Sie für eine Optimierung des Regelungsverhaltens in jedem Fall das Handbuch des Antriebsreglers. 2.3.1 Steuerungserzeugte externe Vorsteuerung Setzen Sie die steuerungserzeugte externe Vorsteuerung ein, falls die Vorsteuerung im Betrieb verändert werden soll, um eine Optimierung der Bewegung zu erreichen. Externe Vorsteuerung in der DriveControlSuite einrichten Stellen Sie I25 Geschwindigkeits-Vorsteuerung auf einen zu Ihrer Anwendung passenden Wert, z. B. auf 80 %. Aktivieren Sie die externe Vorsteuerung mit I425 = 1: extern - linear v+x oder 3: extern - quadratisch x. Die Steuerung überträgt A601 Interpolation data record und A592 Velocity offset. Die Vorsteuerung entlastet den Lageregler und reduziert den Schleppfehler. Eine Vorsteuerung können Sie mit folgenden Betriebsarten realisieren: Interpolated position mode Cyclic synchronous position mode X soll cycl Interpolation 1 X soll Sie können verschiedene Einstellungen wählen: Mit steuerungserzeugter (externer) Vorsteuerung Mit antriebserzeugter (interner) Vorsteuerung Ohne Vorsteuerung Vorzugsweise sollte mit Vorsteuerung gefahren werden. V soll cycl Interpolation 2 I25 V soll Information Bei Mehr-Achs-Bewegungen ist für eine möglichst genaue Bahnkurve eine Vorsteuerung nahe 100 % notwendig. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 53
2.3.2 Antriebserzeugte interne Vorsteuerung Setzen Sie die antriebserzeugte interne Vorsteuerung ein, wenn eine einmal eingestellte Vorsteuerung für den gesamten Betrieb die gewünschten Ergebnisse liefert. Interne Vorsteuerung in der DriveControlSuite einrichten Stellen Sie I25 Geschwindigkeits-Vorsteuerung auf einen zu Ihrer Anwendung passenden Wert, z. B. auf 80 %. Aktivieren Sie die interne Vorsteuerung mit I425 = 0: intern - linear v+x oder 2: intern - linear x oder 4: intern - quadratisch x. Die Steuerung überträgt nur A601 Interpolation data record. X soll cycl Interpolation X soll 2.3.4 Parameterübersicht Folgende Parameter sind für die Vorsteuerung relevant: I25 Geschwindigkeits-Vorsteuerung Version 0 Geschwindigkeits-Vorsteuerung des Lagereglers. Das errechnete Geschwindigkeitsprofil wird auf den Ausgang des Lagereglers aufgeschaltet. Die Geschwindigkeits-Vorsteuerung entlastet den Lageregler und reduziert dadurch den Schleppfehler. Bei I25 = 100 % fährt der Antrieb bei konstanter Geschwindigkeit ohne einen stationären Schleppfehler, neigt aber zum Überschwingen in der Zielposition. Aus diesem Grund liegt I25 in den meisten Applikation bei 60... 95 %. Ein Überschwingen in der Zielposition kann neben einer Reduzierung von I25 auch durch eine Erhöhung von C32 (Zeitkonstante I-Anteil) bekämpft werden. d/dt V soll I425 Vorsteuerung - Interpolation Version 1 2.3.3 Ohne Vorsteuerung Wählen Sie diese Einstellung, wenn die Gesamteinstellung des Antriebsreglers so weit optimiert ist, dass eine aktive Vorsteuerung zu einer Verschlechterung der Gesamtregelung führt. Vorsteuerung in der DriveControlSuite deaktivieren Stellen Sie I25 Geschwindigkeits-Vorsteuerung = 0 % ein. Die Steuerung überträgt nur A601 Interpolation data record. X soll cycl V = 0 soll Interpolation I25 X soll Quelle der Geschwindigkeits-Vorsteuerung des Lagereglers und Auswahl der Interpolationsart für Geschwindigkeit und Position. Folgende Quellen stehen für die Geschwindigkeits-Vorsteuerung zur Verfügung: Externe Vorgabe der Vorsteuerung. Vorgabe bei CiA 402 über A592 Velocity Offset. Die interne Schnittstelle zur Firmware ist I426. Intern berechnete Geschwindigkeits-Vorsteuerung. Folgende Interpolationsart stehen für die Position zur Verfügung: Linear Quadratisch Kubisch Die Geschwindigkeit kann nur linear interpoliert werden, oder die Interpolation ist abgeschaltet. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 54
Information Beachten Sie, dass Änderungen in I425 erst nach Aus- und Wiedereinschalten der Achse wirksam werden. 0: intern - linear v+x Die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird aus den Lage-Sollwerten I421 intern differenziert. Für Position und Geschwindigkeit werden unabhängig voneinander Zwischenwerte im 250-µs-Takt linear interpoliert. 1: extern - linear v+x Die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird per Feldbus auf den Parameter I426 geschrieben. Für Position und Geschwindigkeit werden unabhängig voneinander Zwischenwerte im 250-µs-Takt linear interpoliert. 2: intern - linear x Die Geschwindigkeits-Vorsteuerung wird aus den Lage-Sollwerten I421 intern differenziert. Es werden keine Zwischenwerte für die Geschwindigkeit erzeugt. Für die Position werden Zwischenwerte im 250-µs-Takt linear interpoliert. 3: extern - quadratisch x Die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird per Feldbus auf den Parameter I426 geschrieben. Für die Geschwindigkeit werden Zwischenwerte im 250-µs-Takt linear interpoliert. Mit diesen interpolierten Geschwindigkeitswerten werden für die Position im gleichen Takt Zwischenwerte quadratisch interpoliert. 4: intern - quadratisch x Die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird aus den Lage-Sollwerten I421 intern differenziert. Für die Geschwindigkeit werden Zwischenwerte im 250-µs-Takt linear interpoliert. Mit diesen interpolierten Geschwindigkeitswerten werden für die Position im gleichen Takt Zwischenwerte quadratisch interpoliert. 5: intern - kubisch x Durch 2-faches Differenzieren der Lage- Sollwerte I421 werden die Beschleunigung gewonnen und Zwischenwerte im 250-µs-Takt linear interpoliert. Mit diesen interpolierten Beschleunigungswerten werden für die Geschwindigkeitsvorsteuerung im gleichen Takt Zwischenwerte quadratisch und für die Position Zwischenwerte kubisch interpoliert. 2.4 Interpolation Die Interpolation ist für folgende Betriebsarten relevant: Interpolated position mode Cyclic synchronous position mode Cyclic synchronous velocity mode Für die Interpolation muss jeder Buszyklus neue Sollwerte liefern. In welchem zeitlichen Abstand dies geschieht, stellen Sie in A602 Interpolation time period ein. Der Wert in A602 wird auf A291 übertragen. Beachten Sie, dass A291 gleich A150 oder auf ein Vielfaches davon eingestellt sein muss. Aus A291, A150 und der Zykluszeit der Interpolationsroutine wird errechnet, in wie viele Einzelschritte eine Sollwertdifferenz unterteilt werden muss. Die Interpolationsroutine ändert den Sollwert für die interne Regelung in jedem Zyklus um einen Einzelschritt. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 55
2.4.1 Parameterübersicht Folgende Parameter sind für die Interpolation relevant: A602 Interpolation time period Version 0 Zykluszeit der Steuerung. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 0 hex Highest sub-index supported nach CiA 402. A602[0] Interpolation time period Time period value Version 0 Falls im ersten Zyklus nach dem letzten Einzelschritt noch kein neuer Sollwert vorliegt, wird der Sollwert für die interne Regelung mit der bisherigen Schrittweite extrapoliert. Die Extrapolation endet, falls ein neuer Sollwert vorliegt, oder falls die vorgegebene maximale Extrapolationszeit I423 überschritten wurde. Im zweiten Fall wechselt der Antriebsregler in den Gerätezustand Störung. Am Display wird das Ereignis 78:Positionslimit zyklisch mit Ursache 3:Überschreitung der max. Extrapolationszeit I423 angezeigt. A291 A150 Jitter Interpolation (zeitlicher Jitter der Steuerung) Jitter Zeitperiode der Steuerungszykluszeit. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 1 hex Interpolation time period value nach CiA 402. A602[1] Interpolation time period Time index Version 0 Zeit-Index der Steuerungszykluszeit. Entspricht Objekt Index 60C2 hex Subindex 2 hex Interpolation time index nach CiA 402. A291 Zykluszeit Steuerung Version 0 Zykluszeit der Feldbus-Synchronisationssignale als Vorgabewert für die PLL. Gleichzeitig Zykluszeit der zyklischen Lagevorgabe der externen Steuerung und Interpolationszeit des Geräte-internen Feininterpolators. t x Zykluszeit Motion-Kern Extrapolation t ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 56
2.5 Funktionen 2.5.1 Touch probe Die Funktionen Touch probe 1 und 2 ermöglichen die Positionsmessung auf ein binäres Signal. Sie stellen die Quelle des Signals für Touch probe 1 in I110 ein (z. B. BE1), für Touch probe 2 in I126. 2.5.1.1 Parameterübersicht Folgende Parameter beeinflussen Touch probe 1 und 2: A594 Touch probe function Version 0 Steuerwort der Funktion Touch probe zur Positionsmessung. Bit Beschreibung 0 0: Touch probe 1 ausgeschaltet 1: Touch probe 1 eingeschaltet 1 0: Auf das erste Ereignis triggern 1: kontinuierlich triggern 2 0: Auf externes Triggersignal triggern (Auswahl in I110) 1: Auf Nullimpuls des Lageencoders triggern 3 Reserviert 4 0: Triggern auf positive Flanke ausschalten 1: Triggern auf positive Flanke einschalten 5 0: Triggern auf negative Flanke ausschalten 1: Triggern auf negative Flanke einschalten 6, 7 Reserviert 8 0: Touch probe 2 ausgeschaltet 1: Touch probe 2 eingeschaltet 9 0: Auf das erste Ereignis triggern 1: kontinuierlich triggern Bit Beschreibung 10 0: Auf externes Triggersignal triggern (Auswahl in I126) 1: Auf Nullimpuls des Lageencoders triggern 11 Reserviert 12 0: Triggern auf positive Flanke ausschalten 1: Triggern auf positive Flanke einschalten 13 0: Triggern auf negative Flanke ausschalten 1: Triggern auf negative Flanke einschalten 14, 15 Reserviert Information Das Triggern auf Encoder-Nullimpuls darf nicht gleichzeitig in Touch probe 1 und Touch probe 2 verwendet werden. Wenn eine Touch probe auf den Encoder-Nullimpuls wartet und gleichzeitig eine Referenzfahrt auf den Encoder-Nullimpuls stattfindet, dann triggert die Touch probe erst den nächsten Encoder-Nullimpuls nach der Referenzierung. Ein Triggern auf den Encoder-Nullimpuls wird bei der Auswertung als Trigger-Ereignis auf positive Flanke gehandhabt. Entspricht Objekt Index 60B8 hex Subindex 0 hex Touch probe function nach CiA 402. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 57
A595 Touch probe status Version 0 Statuswort der Funktion Touch probe zur Positionsmessung. Bit Beschreibung 0 0: Touch probe 1 ist ausgeschaltet 1: Touch probe 1 ist eingeschaltet 1 0: Es wurde nicht auf eine positive Flanke getriggert 1: Es wurde auf eine positive Flanke getriggert 2 0: Es wurde nicht auf eine negative Flanke getriggert 1: Es wurde auf eine negative Flanke getriggert 3-5 reserviert 6, 7 2 Bit Zähler, wird bei jedem Triggern von touch probe 1 inkrementiert 8 0: Touch probe 2 ist ausgeschaltet 1: Touch probe 2 ist eingeschaltet 9 0: Es wurde nicht auf eine positive Flanke getriggert 1: Es wurde auf eine positive Flanke getriggert 10 0: Es wurde nicht auf eine negative Flanke getriggert 1: Es wurde auf eine negative Flanke getriggert 11-13 reserviert 14, 15 2 Bit Zähler, wird bei jedem Triggern von touch probe 2 inkrementiert Entspricht Objekt Index 60B9 hex Subindex 0 hex Touch probe status nach CiA 402. A596 Touch probe position 1 positive value Version 1 Positionswert, der bei der letzten positiven Flanke der Funktion Touch probe 1 erfasst wurde. Entspricht Objekt Index 60BA hex Subindex 0 hex Touch probe position 1 positive value nach CiA 402. A597 Touch probe position 1 negative value Version 1 Positionswert, der bei der letzten negativen Flanke der Funktion Touch probe 1 erfasst wurde. Entspricht Objekt Index 60BB hex Subindex 0 hex Touch probe position 1 negative value nach CiA 402. A598 Touch probe position 2 positive value Version 1 Positionswert, der bei der letzten positiven Flanke der Funktion Touch probe 2 erfasst wurde. Entspricht Objekt Index 60BC hex Subindex 0 hex Touch probe position 2 positive value nach CiA 402. A599 Touch probe position 2 negative value Version 1 Positionswert, der bei der letzten negativen Flanke der Funktion Touch probe 2 erfasst wurde. Entspricht Objekt Index 60BD hex Subindex 0 hex Touch probe position 2 negative value nach CiA 402. I110 Posi-Latch Execute Quelle Version 0 Quelle für ein Triggersignal zur Positionsmessung. In der Applikation Controller Based Mode dient das Signal als Trigger der Funktion Touch probe 1. Bei I110 = 2:Parameter liegt das Signal fest auf LOW-Pegel. I126 Posi-Latch 2 Execute Quelle Version 0 Quelle für ein Triggersignal zur Positionsmessung. In der Applikation Controller Based Mode dient das Signal als Trigger der Funktion Touch probe 2. Bei I126 = 2:Parameter liegt das Signal fest auf LOW-Pegel. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 58
2.5.1.2 Funktion Die Funktion Touch probe wird anhand von Touch probe 1 erläutert. Die Funktion von Touch Probe 2 ist identisch und wird analog zu Touch probe1 auf den Bits 8 bis 15 im Parameter A594 angesteuert. In den folgenden Absätzen wird die Funktion von Touch probe 1 anhand einiger Beispiele erläutert. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 59
Beispiel 1 A594 Bit 0 Bit 1 Bit 4 Bit 5 POSI Latch A595 Bit 0 Wenn Touch probe 1 eingeschaltet wird (A594 Bit 0 = 1), erfolgt die Rückmeldung über A595 Bit 0 = 1. Die Funktion ist so eingestellt, dass auf jedes Ereignis getriggert wird (A594 Bit 1 = 1). Sowohl das Triggern auf die positive als auch auf die negative Flanke des POSI-Latch-Signals sind eingeschaltet (A594 Bit 4 = 1 und Bit 5 = 1). Entsprechend wird zu jeder Flanke des POSI-Latch-Signals die Position in A596 (positive Flanke) bzw. A597 (negative Flanke) geschrieben. Die jeweils ersten Schreibvorgänge werden in A595 Bit 1 = 1 (Es wurde auf eine positive Flanke getriggert) und Bit 2 = 1 (Es wurde auf eine negative Flanke getriggert) angezeigt. Wenn Touch probe 1 ausgeschaltet wird (A594 Bit 0 = 0), werden alle Statusbits in A595 zurückgesetzt. Die Positionen in A596 und A597 bleiben erhalten. Bit 1 Bit 2 A596 4 3 2 1 A597 4 3 2 1 t 1 t 2 t 3 t 4 ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 60
Beispiel 2 A594 Bit 0 Bit 1 Im Gegensatz zum ersten Beispiel wird in Beispiel 2 nur auf das erste Ereignis getriggert (Bit 1 = 0). Das Triggern auf die positive Flanke des POSI-Latch- Signals ist ab-, auf die negative Flanke eingeschaltet (Bit 4 = 0 und Bit 5 = 1). Entsprechend wird zu der ersten negativen Flanke des POSI-Latch-Signals (t 2 ) die Position in A597 (negative Flanke) geschrieben. Bit 4 Bit 5 POSI Latch A595 Bit 0 Bit 1 Bit 2 A596 4 3 2 1 A597 4 3 2 1 t 1 t 2 t 3 t 4 ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 61
Beispiel 3 A594 Bit 0 Bit 1 Im Beispiel 3 wird Touch Probe 1 im dargestellten Zeitraum zweimal eingeschaltet (Bit 0 = 1), und es wird jeweils auf das erste Ereignis getriggert (Bit 1 = 0). Das Triggern auf die positive und negative Flanke des POSI-Latch- Signals ist eingeschaltet (Bit 4 = 1 und Bit 5 = 1). Entsprechend wird zu der ersten negativen Flanke des POSI-Latch-Signals (t 2 ) die Position in A597 (negative Flanke) und zur zweiten positiven Flanke (t 3 ) in A596 geschrieben. Bit 4 Bit 5 POSI Latch A595 Bit 0 Bit 1 Bit 2 A596 4 3 2 1 A597 4 3 2 1 t 1 t 2 t 3 t 4 ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 62
3 CBM-Inbetriebnahme 3 CBM-Inbetriebnahme Kapitelübersicht 3.1 Projektieren................................... 64 3.2 Einrichten.................................... 64 3.3 In Betrieb nehmen.............................. 65 ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 63
3 CBM-Inbetriebnahme In der Inbetriebnahmesoftware DriveControlSuite projektieren Sie die Applikation und den Antriebsregler. Sie konfigurieren dort auch den Antrieb und die Steuerung, bevor Sie beides in Betrieb nehmen können. 3.1 Projektieren Information Beachten Sie, dass Sie mit der Applikation CBM gemäß CiA 402 lediglich eine Achse für den Antriebsregler verwalten können. Applikation CBM und Antriebsregler projektieren 1. Starten Sie die DriveControlSuite und klicken Sie auf neues Standardprojekt erstellen. 2. Ansicht Projekt: Wählen Sie die Achse und klicken Sie auf Projektierung. Es öffnet sich das Fenster A : Achse. 3. Fenster A : Achse > Register Applikation: Aktivieren Sie das Kontrollkästchen für die Applikation 1:CiA402 ControllerBasedMode in der aktuellen Version und bestätigen Sie mit OK. Sie haben die Applikation für die Achse projektiert. 4. Ansicht Projekt: Wählen Sie den Antriebsregler und klicken Sie auf Projektierung. Es öffnet sich das Fenster AR1 : Antriebsregler1. 5. Fenster AR1 : Antriebsregler1 > Register Optionsmodule: Aktivieren Sie im Bereich oberes Optionsmodul das Kontrollkästchen für die Feldbuskommunikation: EC6A (EtherCAT) oder CA6A (CANopen) 6. Fenster AR1 : Antriebsregler1 > Register Gerätesteuerung: Aktivieren Sie die passende Gerätesteuerung zum zuvor gewählten Optionsmodul: 4:Gerätesteuerung EtherCAT CiA402 oder 5:Gerätesteuerung CANopen CiA402 und bestätigen Sie mit OK. Sie haben den Antriebsregler projektiert. 3.2 Einrichten Um den Antrieb und die Steuerung einzurichten, gehen Sie wie folgt vor: Es gelten folgende Voraussetzungen: Sie haben die Applikation und den Antriebsregler projektiert. Antrieb und Steuerung einrichten 1. Starten Sie die DriveControlSuite und öffnen Sie Ihr Projekt. 2. Ansicht Projekt: Wählen Sie die Achse und klicken Sie auf Assistenten. Es öffnet sich das Fenster Assistenten - A : Achse. 3. Assistent A : Achse > Motor: Parametrieren Sie den Motor. 4. Assistent A : Achse > Achsmodell: Parametrieren Sie das mechanische Achsmodell. 5. Assistent A : Achse > Applikation: Parametrieren Sie die Applikation. 6. Ansicht Projekt: Wählen Sie den Antriebsregler und klicken Sie auf Assistenten. Es öffnet sich das Fenster Assistenten - AR1 : Antriebsregler. 7. Assistent AR1 : Antriebsregler1: Parametrieren Sie den Antriebsregler und die Feldbuskommunikation. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 64
3 CBM-Inbetriebnahme 8. Übertragen Sie das Projekt in den Antriebsregler und speichern Sie das Projekt dort ab. Sie haben den Antrieb eingerichtet. 9. Richten Sie die Steuerung ein. Beachten Sie dazu die Dokumentation des Herstellers, z. B. die Betriebsanleitung des MC6. 3.3 In Betrieb nehmen Für die Inbetriebnahme des Antriebs und der Steuerung gehen Sie wie folgt vor: Es gelten folgende Voraussetzungen: Sie haben den Antriebsregler und die Steuerung eingerichtet. Antrieb und Steuerung in Betrieb nehmen 1. Prüfen Sie den korrekten Einbau des Antriebsreglers, seines Zubehörs und der Steuerung im Schaltschrank. 2. Prüfen Sie den korrekten Anschluss aller elektrischer Verbindungen. 3. Schalten Sie die Versorgungsspannungen ein. 4. Prüfen Sie die korrekte Funktion der Kommunikation. 5. Prüfen Sie die korrekte Parametrierung des Motors, des mechanischen Antriebsmodells und des Antriebsreglers. 6. Prüfen Sie die korrekte Funktionsweise des Antriebs und der Steuerung. Sie haben den Antrieb und die Steuerung in Betrieb genommen. ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 65
Notizen ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 66
Weltweite Kundennähe STÖBER Tochtergesellschaften Technische Büros für Beratung und Vertrieb in Deutschland Weltweite Präsenz für Beratung und Vertrieb in über 25 Ländern Servicepartner Deutschland Service Network International Österreich STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH Hauptstraße 41a 4663 Laakirchen Fon +43 7613 7600-0 Fax +43 7613 7600-2525 E-Mail: office@stoeber.at www.stoeber.at Schweiz STÖBER SCHWEIZ AG Rugghölzli 2 5453 Remetschwil Fon +41 56 496 96 50 Fax +41 56 496 96 55 E-Mail: info@stoeber.ch www.stoeber.ch Frankreich STÖBER S.a.r.l. 131, Chemin du Bac à Traille Les Portes du Rhône 69300 Caluire et Cuire Fon +33 4 78989180 Fax +33 4 78985901 E-Mail: mail@stober.fr www.stober.fr USA STOBER DRIVES INC. 1781 Downing Drive Maysville, KY 41056 Fon +1 606 7595090 Fax +1 606 7595045 E-Mail: sales@stober.com www.stober.com Singapur STOBER Singapore 50 Tagore Lane #05-06B Entrepreneur Centre Singapore 787494 Fon +65 65112912 Fax +65 65112969 E-Mail: info@stober.sg www.stober.sg Italien STÖBER TRASMISSIONI S. r. l. Via Italo Calvino, 7 Palazzina D 20017 Rho (MI) Fon +39 02 93909-570 Fax +39 02 93909-325 E-Mail: info@stoeber.it www.stoeber.it Großbritannien STOBER DRIVES Ltd. Centrix House Upper Keys Business Village Keys Park Road Hednesford, Cannock STAFFORDSHIRE WS12 2HA Fon +44 1543 458 858 Fax +44 1543 448 688 E-Mail: mail@stober.co.uk www.stober.co.uk China STOBER CHINA German Centre Beijing Unit 2010, Landmark Tower 2, 8 North Dongsanhuan Road Chaoyang District 100004 Beijing Fon +86 10 65907391 Fax +86 10 65907393 E-Mail: info@stoeber.cn www.stoeber.cn Japan STOBER Japan P.O. Box 113-002, 6 chome 15-8, Hon-komagome Bunkyo-ku Tokyo Fon +81 3 5395-6788 Fax +81 3 5395-6799 E-Mail: mail@stober.co.jp www.stober.co.jp ID 442453.01 WE KEEP THINGS MOVING 67
STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co. KG Technische Änderungen vorbehalten Errors and changes excepted ID 442453.01 03/2014 Kieselbronner Str. 12 75177 PFORZHEIM GERMANY Tel. +49 7231 582-0 Fax. +49 7231 582-1000 E-Mail: mail@stoeber.de 442453.01 www.stober.com 24/h service hotline +49 180 5 786 323
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