Navigationssystem für blinde Personen elektronischer Blindenhund
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- Curt Stieber
- vor 8 Jahren
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1 Navigationssystem für blinde Personen elektronischer Blindenhund Klaus Legat, TUG Lucas Paletta, Joanneum Research Manfred Wieser, TUG Bernhard Hofmann-Wellenhof, TUG Überblick Einführung Positionsbestimmung Routenplanung Zielführung Fußgängernavigation Projektentwurf Zusammenfassung Zukunft durch Forschung / Nov
2 Einführung Aufgaben der Navigation Grundsätzliche Fragestellungen Wo bin ich? Wohin will ich? Wie komme ich an mein Ziel? Was muss ich tun, um mein Ziel zu erreichen? Aufgabenbereiche Positionsbestimmung A Routenplanung Zielführung entlang der Route B Zukunft durch Forschung / Nov Positionsbestimmung (1/3) Generelle Einteilung Positionsbestimmung Absolut (funkgestützt) Terrestrisch Satelliten-gestützt Relativ (autonom) Strecken- und Richtungsmessung Inertialnavigation Bildgestützte Navigation Zukunft durch Forschung / Nov
3 Positionsbestimmung (2/3) Vor- und Nachteile der wichtigsten Verfahren Satellitengestützte Navigation + Globale Verfügbarkeit + (Relativ) hohe Genauigkeit Abschattung der Signale Integrität Störbarkeit Autonome Navigation + Unabhängigkeit von äußeren Informationen + Auch in Gebäuden anwendbar + Gutes Kurzzeitverhalten Schlechtes Langzeitverhalten? Zukunft durch Forschung / Nov Positionsbestimmung (3/3) Problemlösung Kombination verschiedener Verfahren Integrierte Navigation Gegenseitige Korrektur... der Schwächen eines Systems durch die Stärken des Partnersystems Vorteil Deutlich verbesserte Qualität des Gesamtsystems + Zukunft durch Forschung / Nov
4 Routenplanung Kriterien Art der Route (Geometrisch) kürzeste Route Schnellste Route Sicherste Route Interessanteste Route Odysseus: mögliche Routen Routenberechnung Erfordert graphentheoretisches Modell des Wegenetzes (Knoten-Kanten-Struktur) Kanten werden durch geeignete Kostenfunktion bewertet (Entfernung, Verkehrsdichte, Sicherheit,...) Problemlösung ist sehr rechenintensiv Zukunft durch Forschung / Nov Zielführung Durchführung Erstellung einer Manöverliste z.b.: In 200 m rechts abbiegen! 200 m Mitteilung an den Benutzer Graphisch Akustisch Haptisch Kriterien Rechtzeitigkeit Verständlichkeit Angepasstheit Zukunft durch Forschung / Nov
5 Fußgängernavigation (1/3) Problemstellung Fußgänger bewegen sich in unterschiedlichsten Umgebungen Freies Gelände Urbane Umgebungen Innerhalb von Gebäuden... und mit weitaus größerer Flexibilität Ausnützung des bestehenden Wegenetzes Signifikante Unterschiede zu Straßenfahrzeugen Zukunft durch Forschung / Nov Fußgängernavigation (2/3) Anforderungen allgemein Navigation Ständige Verfügbarkeit der Navigationsinformation (unabhängig von der aktuellen Umgebung) Relativ hohe Genauigkeit (1-10 m) Hohe Zuverlässigkeit Technisch Geringer Energiebedarf Geringe Masse (Portabilität) Modernes Design Zukunft durch Forschung / Nov
6 Fußgängernavigation (3/3) Anforderungen elektronischer Blindenhund Navigation: wie allgemein, jedoch Sehr hohe Genauigkeit (0.1-1 m) Sehr hohe Zuverlässigkeit Sehr hohe Integrität Mögliche Probleme Gefahrensituationen Vertrauensverlust bei Fehlinformation Technisch: wie allgemein, jedoch Möglichst unauffällige Gestaltung Zukunft durch Forschung / Nov Projektentwurf (1/6) Grundidee Integriertes Navigationssystem für blinde oder sehbehinderte Personen Komponenten Bildgestützte Navigation Satellitengestützte Navigation Schritt- und Richtungsmessung User Terminal Zukunft durch Forschung / Nov
7 Projektentwurf (2/6) Komponenten Positionsbestimmung Satellitengestützte Navigation Autonome Navigation Schritterkennung Richtungsmessung Bildgestützte Navigation Routenplanung Kostenfunktion ist auf die Anforderungen blinder oder sehbehinderter Menschen abgestimmt Zielführung Akustisch, evtl. haptisch Zukunft durch Forschung / Nov Projektentwurf (3/6) Bestehende Teile (1/3) Prototyp eines integrierten Positionierungssystems für Fußgänger GPS, Schrittmessung, Richtungsmessung Zukunft durch Forschung / Nov
8 Projektentwurf (4/6) Bestehende Teile (2/3) Bildgestützte Positionsbestimmung (in Entwicklung) Zukunft durch Forschung / Nov Projektentwurf (5/6) Bestehende Teile (3/3) Routenplanung für blinde Personen (Bakkalaureatsarbeit von B. Pressl) Maßgeschneiderte Kostenfunktion (Geometrisch) kürzester Weg Sicherster Weg Realisierung auf portablem PC Graphische Ausgabe (momentan) Akustische Ausgabe Bsp.: St. Leonhard /... kürzester Weg /... sicherster Weg Zukunft durch Forschung / Nov
9 Projektentwurf (6/6) Zielsetzung Weiterentwicklung zu einem vollständig integrierten System Derzeit: Projektantrag bei EU (6. Rahmenprogramm) Zusammenarbeit mit mehreren internationalen Partnern sensors microcameras GPSreceiver digital compass... pedometer PC visual features GPS position direction distance city register multisensor first estimate man-machine interface city model visual final position GIS information localisation estimate space model user interface Zukunft durch Forschung / Nov Navigationssystem für blinde Personen elektronischer Blindenhund Klaus Legat, TUG Lucas Paletta, Joanneum Research Manfred Wieser, TUG Bernhard Hofmann-Wellenhof, TUG 9
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