Controller für SCHUNK Greifer und Drehmodule ECM

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1 Original Betriebsanleitung Controller für SCHUNK Greifer und Drehmodule ECM Montage- und Betriebsanleitung Superior Clamping and Gripping

2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH & Co. KG. Sie wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil des Produktes. Ohne unsere ausdrückliche Genehmigung dürfen diese Unterlagen weder vervielfältigt noch dritten Personen, insbesondere Wettbewerbsfirmen, zugänglich gemacht werden. Technische Änderungen: Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten. Dokumentennummer: Auflage: de SCHUNK GmbH & Co. KG Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde, wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung für SCHUNK. Damit haben Sie sich für höchste Präzision, hervorragende Qualität und besten Service entschieden. Sie erhöhen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse für die Zufriedenheit Ihrer Kunden. SCHUNK-Produkte werden Sie begeistern. Unsere ausführlichen Montage- und Betriebshinweise unterstützen Sie dabei. Sie haben Fragen? Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit für Sie da. Mit freundlichen Grüßen Ihre SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr D Lauffen/Neckar Tel Fax ECM de

3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zu dieser Anleitung Warnhinweise Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Allgemeine Sicherheitshinweise Umgebungs- und Einsatzbedingungen Elektromagnetische Verträglichkeit Umweltbedingungen Personalqualifikation Verwendung von persönlichen Schutzausrüstungen Hinweise auf besondere Gefahren Gewährleistung Lieferumfang Zubehör Technische Daten Basisdaten Gehäusemaße Montageabstände Aufbau und Beschreibung des Controllers Montage Mechanischer Anschluss Elektrischer Anschluss Bei Anschluss eines Drehmoduls ERS beachten Anschluss-Schema Externe Absicherung Versorgungsspannungen Motor Geber Bremse Temperatursensor Feldbus Funktionsbeschreibung Werkseinstellung herstellen Firmware-Update einspielen ECM de 3

4 Inhaltsverzeichnis 9.3 Baud-Rate einstellen Feldbus-Adresse einstellen LED-Anzeige DIP-Schalter Inbetriebnahme Fehlerbehebung Wartung und Pflege Anhang ECM de

5 Zu dieser Anleitung Zu dieser Anleitung Diese Anleitung ist integraler Bestandteil des Produktes und enthält wichtige Informationen zur sicheren und sachgerechten Montage, Inbetriebnahme, Bedienung und Wartung sowie zur einfachen Störungsbeseitigung. Vor Benutzung des Produktes diese Anleitung lesen und beachten, besonders das Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise". Warnhinweise GEFAHR Gefahren für Personen. Nichtbeachtung führt sicher zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod. WARNUNG Gefahren für Personen. Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod führen. VORSICHT Gefahren für Personen. Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen. ACHTUNG Sachschaden Informationen zur Vermeidung von Sachschäden. WARNUNG Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung WARNUNG Warnung vor heißen Oberflächen ECM de 5

6 Grundlegende Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Das in diesem Handbuch beschriebene Produkt wurde ausschließlich für das Ansteuern und Regeln von Produkten der SCHUNK GmbH & Co. KG, wie z. B. EVG-, EGN-, EZN-Greifer oder ERS- Drehmodule, entwickelt. Das Produkt ist für den Einbau in einen Schaltschrank bestimmt. Die Anforderungen der zutreffenden Richtlinien müssen beachtet und eingehalten werden. Die für das Produkt beschriebenen Anwendungs-, Umgebungsund Einsatzbedingungen beachten und das Produkt ausschließlich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwenden ( 6, Seite 18). Das Produkt ist für die industrielle Anwendung bestimmt. Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Beachtung der technischen Daten und der Montage- und Betriebshinweise in dieser Anleitung. 2.2 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung liegt vor, wenn das Produkt für das Ansteuern oder Regeln von Produkten verwendet wird, die nicht von der SCHUNK GmbH & Co. KG stammen. 2.3 Allgemeine Sicherheitshinweise Diese Sicherheits- und weitere ergänzende Benutzerhinweise vor jeder Arbeit mit dem Produkt beachten. Vor Inbetriebnahme und vor der betrieblichen Anwendung des Produkts alle mitgelieferten Unterlagen durchlesen. Die Anschluss- und Installationsbedingungen sowie die technischen Daten und Restriktionen des Produkts der Dokumentation entnehmen und einhalten. Jede Person, die vom Betreiber mit Arbeiten am Produkt beauftragt ist, muss die komplette Montage- und Betriebsanleitung gelesen und verstanden haben. Dies gilt insbesondere für nur gelegentlich eingesetztes Personal, z. B. Wartungspersonal ECM de

7 Grundlegende Sicherheitshinweise Gefahren können vom Produkt beispielsweise in folgenden Fällen ausgehen: Wenn das Produkt nicht bestimmungsgemäß verwendet wird. Wenn das Produkt unsachgemäß montiert oder gewartet wird. Wenn die Sicherheits- und Montagehinweise nicht beachtet werden. Jede Arbeitsweise unterlassen, welche die Funktion und die Betriebssicherheit des Produkts beeinträchtigt. Ein beschädigtes oder fehlerhaftes Produkt nicht in Betrieb nehmen. Nur von SCHUNK zugelassene Ersatz- und Zubehörteile verwenden. Die Hardware-Komponenten im Originalzustand belassen und ohne Zustimmung von SCHUNK daran keine Veränderungen vornehmen oder Eingriffe in die Software durchführen. Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von SCHUNK angeboten werden, können die Sicherheit beeinträchtigen und sind nur mit Genehmigung von SCHUNK zulässig. Voraussetzung für einen fehlerfreien und sicheren Betrieb des Produkts sind ein sachgemäßer Transport und eine sachgemäße Lagerung, die Einhaltung der produktspezifischen Vorschriften für Montage und Installation sowie eine sorgfältige und verantwortungsbewusste Bedienung und Instandhaltung. Ein unsachgemäßer Umgang mit diesem Produkt, Nichtbeachten der Sicherheitshinweise sowie unsachgemäße Eingriffe in die Sicherheitseinrichtungen können zu Sachschäden und zu schweren Verletzungen führen. Für die Anlage oder Maschine, in die das Produkt eingebaut wird, muss eine Risikobeurteilung erstellt werden. Auf Basis der Risikoanalyse muss der Betreiber Überwachungsstrategien und übergeordnete Maßnahmen für den Personenschutz konzipieren. Dabei müssen die für die gesamte Anlage oder Maschine geltenden Sicherheitsvorschriften mit berücksichtigt werden ECM de 7

8 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.4 Umgebungs- und Einsatzbedingungen Das Produkt nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwenden ( 6, Seite 18). Das Produkt geschützt vor Spritzwasser, Dämpfen, Verschmutzung und EMV-Einflüssen betreiben, z. B. in einem Schaltschrank Elektromagnetische Verträglichkeit Norm Das Produkt erfüllt u. a. die Anforderungen des EMV-Gesetzes des europäischen Binnenmarktes. Die EMV-Prüfung des Produkts wurde entsprechend folgender Normen bestanden: Titel EN (2006) EMV: Fachgrundnorm Störfestigkeit für Industriebereiche EN (2011) EMV: Fachgrundnorm Störaussendung für Haushalt und Kleingewerbe EN (2012) EN (2009) EMV: Produktnorm drehzahlveränderliche Antriebe EMV: Fachgrundnorm Störaussendung Der EMV-gerechte Anbau des Produkts sowie die Verwendung störsicherer Leitungen sind Grundlagen für einen störungsfreien Betrieb. Störgrößen: Impulsförmige Störgrößen: Die folgende Tabelle zeigt die elektromagnetische Verträglichkeit gegenüber impulsförmigen Störgrößen. Impulsförmige Störgröße Geprüft mit Entspricht Schärfegrad Elektrostatische Entladung nach EN (2008) Luftentladung: 8 kv Kontaktentladung: 4 kv 3 Burst-Impulse, schnelle transiente Störgrößen nach EN (2008) Energiereicher Einzelimpuls (Surge) auf DC-Versorgungsanschlüsse nach EN Versorgungsleitung: kv Auf Signal-, Daten und Steuerleitung: +-1kV V, Surge symmetrisch, V, Surge unsymmetrisch (Leitungslänge > 30 m) ECM de

9 Grundlegende Sicherheitshinweise Sinusförmige Störgrößen: Die folgende Tabelle zeigt die elektromagnetische Verträglichkeit gegenüber sinusförmigen Störgrößen Sinusförmige Störgröße Prüfwerte Entspricht Schärfegrad HF-Einstrahlung (elektromagnetische Felder) nach EN HF-Bestromung auf Leitungen und Leitungsschirmen nach EN % Amplitudenmodulation bei 1kHz auf 10 V/m im Bereich von MHz auf 3 V/m im Bereich von 1,4 2 GHz auf 1 V/m im Bereich von 2 2,7 GHz Prüfspannung 10 V mit Amplitudenmodulation 80 % von 1 khz im Bereich von 150 khz 80 MHz 3 3 Emission von Funkstörungen Die Emission wurde entsprechend der EN geprüft und bestätigt. Leitungsgeführte Störaussendung Größenwert 0,15 0,5 MHz < 66 db (µv) Quasi-Spitze, < 56 db (µv) Mittelwert 0,5 5 MHz < 56dB (µv) Quasi-Spitze, < 46 db (µv) Mittelwert 5 30 MHz < 60 db (µv) Quasi-Spitze, < 50 db (µv) Mittelwert Störgröße MHz MHz Die folgende Tabelle zeigt die Störaussendung von elektromagnetischen Feldern nach EN (2009), Grenzwertklasse A, Gruppe 1, gemessen in 3 m Entfernung Größenwert < 50 db (µv) Quasi-Spitze, gemessen in 3 m Entfernung < 57 db (µv) Quasi-Spitze, gemessen in 3 m Entfernung ECM de 9

10 Grundlegende Sicherheitshinweise Anforderungen bei Transport und Lagerung Umweltbedingungen Das vorliegende Produkt übertrifft bezüglich zulässiger Umweltbedingungen die Anforderungen nach IEC :2007. Die folgenden Angaben gelten dann, wenn das Produkt in der Originalverpackung transportiert und gelagert wird. Mechanische Umweltbedingungen Norm: IEC (Ausgabe ) Titel: Klassifizierung von Umweltbedingungen Teil 3: Klassen von Umwelteinflussgrößen und deren Grenzwerte, Abschnitt 2: Transport. Es gilt Klasse 2M2. Klimatische Umweltbedingungen Norm: IEC (Ausgabe ) Titel: Klassifizierung von Umweltbedingungen Teil 3: Klassen von Umwelteinflussgrößen und deren Grenzwerte, Abschnitt 2: Transport. Es gilt Klasse 2K4. Aus den genannten Normen ergeben sich für die wesentlichen Umweltbedingungen folgende Größenwerte. Die Angaben gelten, wenn das Produkt in der Originalverpackung transportiert und gelagert wird. Umweltbedingung Größenwert Bemerkung Freier Fall EN <= 0,3 m In der Transportverpackung: 5 g Temperatur EN C Prüfung Bb, trockene Wärme, Lagerung Temperatur EN C Prüfung Ab, Kälte, Lagerung Temperaturschock C Prüfung Na, Haltezeit 3 h, 5 Zyklen EN Luftdruck IEC hpa Entspricht einer Höhe von m ECM de

11 Grundlegende Sicherheitshinweise Anforderungen bei Betrieb Die folgende Übersicht zeigt die zulässigen Umweltbedingungen für das Produkt. Mechanische Umweltbedingungen Norm: IEC (Ausgabe ) Titel: Klassifizierung von Umweltbedingungen Teil 3: Klassen von Umwelteinflussgrößen und deren Grenzwerte, Abschnitt 3 Ortsfester Einsatz, wettergeschützt. Es gilt Klasse 3M3. Klimatische Umweltbedingungen Norm: IEC (Ausgabe ) Titel: Klassifizierung von Umweltbedingungen Teil 3: Klassen von Umwelteinflussgrößen und deren Grenzwerte, Abschnitt 3 Ortsfester Einsatz, wettergeschützt. Es gilt Klasse 3K3 Aus den genannten Normen ergeben sich für die wesentlichen Umweltbedingungen folgende Größenwerte. Umweltbedingung Größenwert Bemerkung Temperatur EN C Luftfeuchtigkeit 55 %, nicht kondensierend, trockene Wärme, in Betrieb Temperatur EN C Kälte, Lagerung, in Betrieb Temperatur EN C Feuchte Wärme, zyklisch Das Produkt darf an folgenden Orten nur mit Zusatzmaßnahmen eingesetzt werden: an Orten mit hohem Anteil ionisierender Strahlung an Orten mit erschwerten Betriebsbedingungen, z. B. durch ätzende Dämpfe, Gase, Öle oder Chemikalien in Anlagen, die einer besonderen Überwachung bedürfen, z. B. in besonders gefährdeten Räumen Zudem darf das Produkt nicht in explosionsgefährdeten Zonen eingesetzt werden. Wenn das Produkt unzulässig großen Stößen bzw. Schwingungen ausgesetzt ist, müssen durch geeignete Maßnahmen die Amplituden bzw. Beschleunigungen dieser Störungen gedämpft werden. Verwenden Sie in solchen Fällen schwingungsdämpfende oder schwingungstilgende Systeme ECM de 11

12 Grundlegende Sicherheitshinweise Prüfungen zu den Umweltbedingungen Prüfungen bezüglich mechanischer Umweltbedingungen Die folgende Tabelle zeigt Art und Umfang der Prüfungen, auf die das Produkt bezüglich mechanischer Umweltbedingungen geprüft wurde. Prüfung Physikalische Größe Größenwert, Bemerkung Schwingungen EN Schwingung Sinus (Version 2008) Frequenzbereich Hz Auslenkung 10 mm Hz Schwingungsbeschleunigung 30 m/s 2 Schock EN Schockform Halbsinus (Version 2009) Spitzenbeschleunigung 250 m/s 2 Impulsdauer 11 ms Anzahl der Schocks je 50 je Achse Richtung Anzahl der Achsen Personalqualifikation Am Produkt oder in dessen näherer Umgebung darf nur qualifiziertes Personal eingesetzt werden. Das Personal muss mit dem Umgang der erforderlichen Sicherheitsausrüstung vertraut sein, deren Anwendung kennen und in Erster Hilfe geschult sein. Arbeiten an der elektrischen Ausrüstung dürfen nur Elektrofachkräfte oder unterwiesene Personen unter Leitung und Aufsicht einer Elektrofachkraft gemäß den elektrotechnischen Regeln durchführen. Die landesspezifischen Unfallverhütungsvorschriften und die allgemeinen Sicherheitshinweise beachten. 2.6 Verwendung von persönlichen Schutzausrüstungen Bei Einbau oder Ausbau des Produkts die einschlägigen Arbeitsschutzbestimmungen beachten und die erforderliche persönliche Schutzausrüstung (PSA) verwenden (Schutzhandschuhe, Sicherheitsschuhe und Schutzbrille) ECM de

13 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.7 Hinweise auf besondere Gefahren Allgemeines Sicherheitsabstände einhalten. Minimale Sicherheitsanforderungen für die Verwendung von Ausrüstungen beachten. Nie Sicherheitseinrichtungen außer Funktion setzen. Vor dem Einschalten des Produkts am Gefahrenbereich die vorgesehenen Schutzvorrichtungen montieren. Vor Montage-, Umbau-, Wartungs- und Einstellarbeiten die Energiezuführungen entfernen. Sicherstellen, dass im System keine Restenergie mehr vorhanden ist. Keine Teile von Hand bewegen, wenn die Energieversorgung angeschlossen ist. Nicht in die offene Mechanik und in den Bewegungsbereich des Produkts greifen. Wartungs-, Umbau- oder Anbaumaßnahmen außerhalb der Gefahrenzone durchführen. Ein an das Produkt angeschlossenes Modul bei allen Arbeiten gegen versehentliches Betätigen sichern. Bei der Wartung und bei der Demontage besonders vorsichtig vorgehen. Demontage nur von Fachpersonal durchführen lassen. Schutz bei Handhabung und Montage Es besteht Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung. Wartung und Montage nur von Fachpersonal durchführen lassen. Produkt bei allen Arbeiten gegen versehentliches Betätigen sichern. Die geltenden Unfallverhütungsvorschriften beachten. Geeignete Montage- und Transporteinrichtungen einsetzen und Vorkehrungen gegen Einklemmen und Quetschen treffen ECM de 13

14 Grundlegende Sicherheitshinweise Schutz vor gefährlichen Bewegungen Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Antrieben verursacht werden. Gefährliche Bewegungen können durch Bedienfehler oder fehlerhafte Parametrierung bei der Inbetriebnahme oder durch Softwarefehler ausgelöst werden. Zur Abwendung von Gefahren kann nicht allein auf das Ansprechen der Überwachungsfunktionen vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen muss von einer fehlerhaften Antriebsbewegung ausgegangen werden, deren Wirkung von der Steuerung und dem aktuellen Betriebszustand des Antriebs abhängt. Wartungs-, Umbau- und Anbauarbeiten außerhalb der durch den Bewegungsbereich gegebenen Gefahrenzone durchführen. Zur Vermeidung von Unfällen und/oder Sachschäden muss der Aufenthalt von Personen im Bewegungsbereich der Maschine eingeschränkt werden. Unbeabsichtigten Zugang für Personen in diesen Bereich z. B. durch Schutzabdeckung, Schutzzaun oder Lichtschranke einschränken. Schutzabdeckung und Schutzzaun müssen über eine ausreichende Festigkeit hinsichtlich der maximal möglichen Bewegungsenergie verfügen. NOT-HALT- Schalter müssen leicht zugänglich und schnell erreichbar sein. Vor Inbetriebnahme der Maschine bzw. Anlage die Funktion des NOT-HALT-Systems überprüfen. Betrieb der Maschine bei Fehlfunktion dieser Schutzeinrichtung unterbinden ECM de

15 Grundlegende Sicherheitshinweise Elektrische Komponenten Arbeiten an der elektrischen Ausrüstung dürfen nur Elektrofachkräfte oder unterwiesene Personen unter Leitung und Aufsicht einer Elektrofachkraft gemäß den elektrotechnischen Regeln durchführen. Die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften für Arbeiten an Starkstromanlagen beachten. Elektrische Leitungen sachgerecht verlegen, z. B. in einem Kabelkanal oder einer Kabelbrücke. Normen zur Kabelverlegung beachten. Vor dem Anschließen oder Trennen von elektrischen Leitungen die Spannungsversorgung abschalten und Leitungen auf Spannungsfreiheit prüfen. Spannungsversorgung gegen Wiedereinschalten sichern. Vor Arbeiten am Produkt das Produkt vom Netz trennen und mindestens 15 Minuten warten, damit sich gefährliche Spannungen abbauen können (Kondensatorladung). Vor den Arbeiten Spannungsfreiheit prüfen. Vor dem Einschalten des Produkts prüfen, ob der Schutzleiter an allen elektrischen Komponenten gemäß Anschlussplan korrekt angebracht ist. Prüfen, ob Abdeckungen und Schutzvorrichtungen gegen das Berühren von spannungsführenden Komponenten angebracht sind. Anschlussstellen des Produkts nicht berühren, wenn die Energieversorgung eingeschaltet ist ECM de 15

16 Grundlegende Sicherheitshinweise Magnetische und elektromagnetische Felder Personen mit Herzschrittmachern, Metallimplantaten, Metallsplittern oder Hörgeräten dürfen Bereiche, in denen Komponenten der elektrischen Antriebs- und Steuerungssysteme montiert, in Betrieb genommen und betrieben werden, nur nach Zustimmung durch einen Arzt betreten. Personen mit Herzschrittmachern, Metallimplantaten, Metallsplittern oder Hörgeräten dürfen Bereiche, in denen Motorenteile mit Dauermagneten gelagert, repariert oder montiert werden, nur nach Zustimmung durch einen Arzt betreten. Keine Hochfrequenz- bzw. Funkgeräte in der Nähe von elektrischen Komponenten des Antriebssystems und deren Zuleitungen betreiben. Falls die Nutzung solcher Geräte erforderlich ist: Im Rahmen der Inbetriebnahme des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems die Maschine oder Anlage auf ein mögliches Fehlverhalten bei Verwendung solcher Systeme in unterschiedlichen Abständen und bei verschiedenen Zuständen des Steuerungssystems überprüfen. Bei einem hohen Risikopotenzial der Anlage wird eventuell eine zusätzliche spezielle EMV-Prüfung erforderlich. Heiße Oberflächen Heiße Oberflächen (z. B. Bremswiderstände, Kühlkörper, Antriebseinheiten, Wicklungen und Blechpakete) nicht berühren. Die Abkühlzeit mancher Komponenten kann nach dem Abschalten bis zu einer Stunde betragen. Falls erforderlich, persönliche Schutzausrüstung (Handschuhe) tragen ECM de

17 Gewährleistung / Lieferumfang / Zubehör 3 Gewährleistung Die Gewährleistung beträgt 24 Monate ab Lieferdatum Werk bei bestimmungsgemäßem Gebrauch unter folgenden Bedingungen: Beachtung der Umgebungs- und Einsatzbedingungen 4 Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet: Controller für SCHUNK Greifer- und Drehmodule ECM in der bestellten Variante. Inbetriebnahme-DVD USB 2.0 Kabel mit einem Typ A und einem USB Mini Anschluss Befestigungsmaterial 5 Zubehör Für den Controller wird folgendes Zubehör benötigt, das separat bestellt werden muss, wenn der Controller der letzte Teilnehmer am Bus-System ist: Abschlusswiderstand Wahlweise Profibus oder CAN-Bus HINWEIS Am letzten Teilnehmer des Feldbusses muss ein Abschlusswiderstand angeschlossen sein ECM de 17

18 Technische Daten Technische Daten Basisdaten Masse (ohne Optionskarten) 1800 g Höhe 310 mm Breite 98 mm Tiefe (einschl. Deckel) 144 mm Umgebungstemperatur [ C] + 5 bis + 55 Rel. Luftfeuchtigkeit: 5-85%, nicht kondensierend Dichtheit IP 20 Logikspannungsversorgung 24 V DC ± 10 % stabilisiert und geglättet, Verpolschutz intern Max. Stromaufnahme Logik 500 ma Leistungsspannungsversorgung 24 V DC ± 10 % bzw. 48 V DC ± 10 % (für ERS) Max. Leistungsabgabe Bei 48 V DC ± 10 %: 705 VA ± 10 % (Bei Blockkommutierung) 610 VA ± 10 % (Bei Sinuskommutierung) Bei 24V DC ± 10 %: 324 VA ± 10 % (Bei Blockkommutierung) 286 VA ± 10 % (Bei Sinuskommutierung) Max. Ausgangsspannung Bei 48 V DC ± 10 %: 37V RMS ± 10 % (Bei Blockkommutierung) 32V RMS ± 10 % (Bei Sinuskommutierung) Bei 24V DC ± 10 %: 17V RMS ± 10 % (Bei Blockkommutierung) 15V RMS ± 10 % (Bei Sinuskommutierung) Max. Ausgangsstrom 11 A RMS Max. Stromaufnahme Motor die max. Stromaufnahme ist der jeweiligen Bedienungsanleitung des am ECM angeschlossenen Moduls zu entnehmen. Schnittstellen, Kommunikation Profibus (12 MBit/s) CAN-Bus (bis 1 MBit/s) USB Unterstützte Gebersysteme Resolver Encoder Max. Scheinleistung keine Bremsenanschluss Nennstrom [A]: 24 / 48 V DC 0,5 A RMS Spitzenstrom [A]: 0,6 A spitze Bremse fällt bei Bestromung ab ECM de

19 Technische Daten 6.2 Gehäusemaße Abb. 1 Gehäusemaße (mm) 6.3 Montageabstände Abb. 2 Montageabstände im Schaltschrank (mm) ECM de 19

20 Aufbau und Beschreibung des Controllers 7 Aufbau und Beschreibung des Controllers Abb. 3 Aufbau des Controllers Pos. Bezeichnung Funktion 1 Siebensegment-Anzeige Status- und Fehleranzeige im HEX-Format ( Software-Handbuch "Motion Control SCHUNK" Kapitel 4 Fehlermeldungen ) 2 LED "ERR" Störungsanzeige ( 9.5, Seite 41) 3 LED "U Log " Leuchtet grün, wenn Logikspannung +24V angeschlossen ist 4 Digitale Ein-/Ausgänge (optional) 5 USB2 USB-HOST-Schnittstelle für folgende Aufgaben: Firmware-Update von einem Speichermedium (USB- Stick) laden EEPROM-Parameter schreiben (auf ECM von USB-Stick) EEPROM-Parameter lesen (auf USB-Stick von ECM) ECM de

21 Pos. Bezeichnung Funktion Aufbau und Beschreibung des Controllers 6 USB1 USB-Device-Schnittstelle für folgende Aufgaben: Firmware-Update von einem PC laden EEPROM-Parameter schreiben (auf ECM von einem PC) EEPROM-Parameter lesen (auf einen PC vom ECM) 7 LED "Operation" Betriebsanzeige ( 9.5, Seite 41) 8 Profibus- bzw. CAN-Bus-Ausgang Anschluss für Bus-Ausgangsleitung oder für Abschlusswiderstand 9 LED "Bus-State" Anzeige Bus-Status ( 9.5, Seite 41) 10 Klemmleiste HALL Anschluss Hallsensor 11 Klemmleiste PTC Anschluss Motortemperaturüberwachung (nur für ERS) 12 Klemmleiste BR Anschluss Motorbremse 13 Klemmleiste RESOLVER Anschluss Resolver 14 Klemmleiste Motor Anschluss Motorleitung ( Betriebsanleitung des gewählten Moduls) 15 Kabelschelle für Zugentlastung und Schirmanbindung 16 Kabelschelle für Zugentlastung und Schirmanbindung 17 Klemmleiste Versorgungsspannung Befestigung Motorleitung und Anbindung des Motorleitungsschirm (großflächig). Anbindung des Geberkabelschirms möglich (großflächig). Befestigung Zuleitung und Geberkabel. Anbindung des Geberkabelschirms möglich (großflächig). Anschluss Logikspannung und Motorspannung 18 Sicherung F2 Sicherung Logikspannung 19 Klemmleiste AVT Anschluss Absolutwertgeber 20 Klemmleiste ENCODER Anschluss Encoder 21 Profibus- bzw. CAN-Bus-Eingang Anschluss für Bus-Eingangsleitung 22 DIP-Schalter Für Inbetriebnahmefunktionen und Firmware-Update ( 9.1, Seite 36),( 9.2, Seite 37) 23 Drehkodierschalter Einstellen der Bus-Adresse ( 9.4, Seite 39) 24 LED "U Mot " Anzeige für Motorspannung ( 9.5, Seite 41) 25 LED "RDY" Anzeige Betriebsbereitschaft ( 9.5, Seite 41) ECM de 21

22 Montage Montage Mechanischer Anschluss WARNUNG Tödliche Verletzung durch Stromschlag möglich! Controller nur auf einer geerdeten C-Schiene montieren. ACHTUNG Beschädigung des Controller durch Spritzwasser, Dämpfe, Verschmutzung, Überhitzung und EMV-Einflüsse möglich! Controller in einen Schaltschrank einbauen, der mindestens die Anforderungen der Schutzart IP54 erfüllt. Controller nur senkrecht montieren. Darauf achten, dass keine Fremdkörper in das Gerät gelangen. Montageabstände einhalten. Darauf achten, dass die Lüftungsschlitze nicht abgedeckt sind. 1 Sicherstellen, dass C-Schiene geerdet ist. 2 Controller im Schaltschrank senkrecht auf C-Schiene montieren ECM de

23 Montage 8.2 Elektrischer Anschluss GEFAHR Tödliche Verletzungen durch Stromschlag möglich! Elektrischen Anschluss nur von zugelassenem Fachpersonal ausführen lassen. Elektrische Anschlüsse niemals unter Spannung verdrahten oder lösen. Vor jedem Eingriff Logikspannung und Motorspannung vom Gerät trennen. Erst wenn die Zwischenkreisspannung auf eine Restspannung unter 10 V abgesunken ist, darf am Gerät gearbeitet werden (erkennbar am Erlöschen der LED "U Mot ", zu messen an der Klemmleiste Versorgungsspannung zwischen U Mot und GND). WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage! Energieversorgung abschalten. WARNUNG Gefahr durch fehlerhaften Anschluss! Es muss sich beim Versorgungsnetz der Leistung und der Logik, um ein Netz vom Typ "PELV" handeln. Pin-Belegung der Anschlussklemmen beachten. Auf ordnungsgemäße Erdung aller Komponenten achten. HINWEIS Die Kabeldimensionierungen für die Leitungen, Fühler und Geber des angeschlossenen Moduls beachten. Dazu die erforderlichen Informationen der Betriebsanleitung des jeweiligen Moduls entnehmen. Der Sicherungswert für den Leistungskreis, ist der jeweiligen Bedienungsanleitung des am ECM angeschlossenen Moduls zu entnehmen ECM de 23

24 Montage Bei Anschluss eines Drehmoduls ERS beachten ACHTUNG Beschädigung der Elektronik möglich! Bei großer Last kann sich generatorische Energie (elektrische Energie durch Generatorwirkung) aufbauen. Kundenseitig die Ableitung der generatorischen Energie sicherstellen. SCHUNK empfiehlt den Einsatz eines Brems-Choppers (Typ: ACC3EA001 Ident.-Nr ). Die Ansprechschwelle des eingesetzten Brems-Choppers muss bei 48 VDC Betrieb auf folgende Ansprechwelle eingestellt werden: - Einstellung des Brems-Coppers auf 53 VDC bzw. "C" Anschluss-Schema Abb. 4 Anschluss-Schema Externe Absicherung Der Leistungskreis des ECM muss kundenseitig abgesichert werden. Der Sicherungswert ist der jeweiligen Bedienungsanleitung des am ECM angeschlossenen Moduls zu entnehmen ECM de

25 Montage Versorgungsspannungen HINWEIS Die Klemmen können werkzeuglos von Hand geöffnet und geschlossen werden. Abisolierlänge: 12 mm Leiterquerschnitt: 1,5 bis 6 mm 2 Der Anschluss der externen Komponenten ist im Anschlussplan dargestellt. Das Kabel für die Versorgungsspannung an die Klemmleiste Versorgungsspannung anschließen. Abb. 5 Klemmleiste Versorgungsspannung Anschlussbelegung Klemme U Log GND U Mot GND Funktion Logikspannung +24 V Logikspannung und Motorspannung GND Leistungsspannung +24 V bzw. +48 V (bei ERS) Logikspannung und Leistungsspannung GND Funktionserde ECM de 25

26 Montage Motor HINWEIS Die Klemmen können werkzeuglos von Hand geöffnet und geschlossen werden. Abisolierlänge: 12 mm Leiterquerschnitt: 1,5 bis 6 mm 2 Der Anschluss der externen Komponenten ist im Anschlussplan dargestellt. Das Motorleitung an die Klemmleiste Motor anschließen. Abb. 6 Klemmleiste Motor Anschlussbelegung Klemme Kabelfarbe (Greifer EGN/EZN) Funktion Funktionserde U Schwarz Motorphase U V Rot Motorphase V W Weiß Motorphase W ECM de

27 Montage Die Schirmanbindung der Motorleitung erfolgt über die Kabelschelle unterhalb der Klemmleiste Motor. Abb. 7 Kabelschelle 1 Kabelschelle 3 Motorleitungsschirm 2 Motorleitung ECM de 27

28 Montage Geber HINWEIS Je nach angeschlossenem Modul den Geber an die jeweils zugehörige Geberklemme anschließen. Encoder Encoder werden an Klemmleiste ENCODER angeschlossen. HINWEIS Benötigtes Werkzeug: vorzugsweise Mikro-Schraubendreher, Schlitz, Größe 0,4 x 2,0 x 60 mm Abisolierlänge: 8 mm Leiterquerschnitt: 0,14 bis 0,5 mm 2 Der Anschluss der externen Komponenten ist im Anschlussplan dargestellt. Abb. 8 Klemmleiste ENCODER Anschlussbelegung Pin Funktion Farbe 1 CHADiff Grün 2 XCHADiff Gelb 3 CHBDiff Braun 4 XCHBDiff Weiß 5 CHCDiff Rot 6 XCHCDiff Blau 7 +5 V (UB) Rosa 8 GND Grau ECM de

29 Montage Hallsensor Hallsensoren werden an Klemmleiste HALL angeschlossen HINWEIS Benötigtes Werkzeug: vorzugsweise Mikro-Schraubendreher, Schlitz, Größe 0,4 x 2,0 x 60 mm Abisolierlänge: 8 mm Leiterquerschnitt: 0,14 bis 0,5 mm 2 Der Anschluss der externen Komponenten ist im Anschlussplan dargestellt. Abb. 9 Klemmleiste HALL Anschlussbelegung Pin Funktion 1 +5 V 2 GND 3 HALL1 4 XHALL1 5 HALL2 6 XHALL2 7 HALL3 8 XHALL3 HINWEIS Für zukünftige Erweiterung. Die Eingänge dieses Konnektors werden für den Anschluss eines SCHUNK-Antriebs aktuell nicht benötigt ECM de 29

30 Montage Absolutwertgeber Ein Absolutwertgeber wird an Klemmleiste AVT angeschlossen. HINWEIS Benötigtes Werkzeug: vorzugsweise Mikro-Schraubendreher, Schlitz, Größe 0,4 x 2,0 x 60 mm Abisolierlänge: 8 mm Leiterquerschnitt: 0,14 bis 0,5 mm 2 Der Anschluss der externen Komponenten ist im Anschlussplan dargestellt. Abb. 10 Klemmleiste AVT Anschlussbelegung Pin Funktion 1 CHA 2 XCHA 3 CHB 4 XCHB 5 CLK 6 XCLK 7 Data 8 XData 9 +5V Enable (für Aktivierung des Absolutwertgebers) 10 Enable (Brücke zwischen Pin9 und Pin10 aktiviert den Absolutwertgeber) 11 +5V (UB) Versorgungsspannung für den anzuschließenden Geber) 12 GND HINWEIS Für zukünftige Erweiterung. Die Eingänge dieses Konnektors werden für den Anschluss eines SCHUNK-Antriebs aktuell nicht benötigt ECM de

31 Montage Resolver Ein Resolver wird an Klemmleiste RESOLVER angeschlossen. HINWEIS Benötigtes Werkzeug: vorzugsweise Mikro-Schraubendreher, Schlitz, Größe 0,4 x 2,0 x 60 mm Abisolierlänge: 8 mm Leiterquerschnitt: 0,14 bis 0,5 mm 2 Der Anschluss der externen Komponenten ist im Anschlussplan dargestellt. Abb. 11 Klemmleiste RESOLVER Anschlussbelegung Pin Funktion Farbe 1 Sin+ Gelb 2 Sin- Blau 3 Cos+ Schwarz 4 Cos- Rot 5 Osz+ Weiß/Rot 6 GND Weiß/Gelb HINWEIS Für funktionelle Schirmung den Schirm des Resolver an der Kabelschelle mit Schirmanschluss (( 7, Seite 20), Position 16) großflächig anschließen ECM de 31

32 Montage Bremse Sollte das Modul eine Bremse haben, ist diese an der Klemmleiste BR anzuschließen. HINWEIS Benötigtes Werkzeug: vorzugsweise Mikro-Schraubendreher, Schlitz, Größe 0,4 x 2,0 x 60 mm Abisolierlänge: 8 mm Leiterquerschnitt: 0,14 bis 0,5 mm 2 Der Anschluss der externen Komponenten ist im Anschlussplan dargestellt. Abb. 12 Klemmleiste BR Anschlussbelegung Pin Funktion 1 Bremse (+) 2 Bremse (-) ECM de

33 Montage Temperatursensor Sollte das Modul einen Temperatursensor haben, ist dieser an der Klemmleiste PTC anzuschließen. HINWEIS Benötigtes Werkzeug: vorzugsweise Mikro-Schraubendreher, Schlitz, Größe 0,4 x 2,0 x 60 mm Abisolierlänge: 8 mm Leiterquerschnitt: 0,14 bis 0,5 mm 2 Der Anschluss der externen Komponenten ist im Anschlussplan dargestellt. Abb. 13 Klemmleiste PTC Anschlussbelegung Pin Funktion Farbe 1 T1 Rot 2 T2 Blau HINWEIS Nicht alle Module besitzen einen Motortemperatursensor. Kurzschluss oder Kabelbruch des Temperatursensors wird nicht überwacht ECM de 33

34 Montage Feldbus HINWEIS Der Controller verfügt je nach Ausführung über eine Profibus- Schnittstelle oder eine CAN-Bus-Schnittstelle. Über diese Schnittstellen kann der Controller mit Hilfe des SCHUNK-Motion-Protokolls (SMP) und dem Alternativen Profibusprotokoll angesteuert werden. Abb. 14 Feldbus-Anschlüsse 1 Feldbus-Zuleitung an Feldbus-Eingangsstecker M12 (1) anschließen. 2 Feldbus-Weiterleitung oder Feldbus-Abschlusswiderstand an Feldbus-Ausgangsbuchse M12 (2) anschließen ECM de

35 Montage Profibus Abb. 15 Schnittstelle Profibus Anschlussbelegung Pin Signal Funktion 1 VP +5 V Speisung für Busabschluss 2 RxD/TxD-N Datenleitung Minus (A-Leiter) 3 DGND Daten-Masse 4 RxD/TxD-P Datenleitung Plus (B-Leiter) 5 -- Nicht belegt Gewinde Schirm FE-Verbindung CAN-Bus Abb. 16 Schnittstelle CAN-Bus Anschlussbelegung Pin Signal Funktion 1 Schirm FE-Verbindung 2 Reserviert -- 3 CAN GND CAN-Bezugspotential 4 CAN High Datenleitung 5 CAN Low Datenleitung Gewinde Schirm FE-Verbindung HINWEIS Am letzten Busteilnehmer muss ein Abschlusswiderstand angeschlossen werden (120 Ω für CAN-Bus, 150 Ω für Profibus) ECM de 35

36 Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung Werkseinstellung herstellen Abb. 17 Werkseinstellung herstellen 1 Logikspannung abschalten. 2 An DIP-Schalter SW1 den Schalter 1 auf "ON" stellen. 3 Logikspannung einschalten. 4 An DIP-Schalter SW1 den Schalter 1 auf "OFF" stellen ECM de

37 Funktionsbeschreibung 9.2 Firmware-Update einspielen Abb. 18 Firmware-Update einspielen HINWEIS Die Daten für ein Firmware-Update werden mithilfe eines USB- Sticks eingespielt. Der USB-Stick muss in den Dateisystemen FAT16 oder FAT32 formatiert sein. Datenübertragung vorbereiten Datenübertragung starten Datenübertragung abschließen 1 USB-Stick bei angelegter Logikspannungsversorgung in Schnittstelle USB-Host (USB2) einstecken. 2 Bei angelegter Logikspannungsversorgung an DIP-Schalter SW1 Schalter 3 auf "ON" stellen (HOST-Freigabe). Die Siebensegment-Anzeige zeigt kurz "GET" an und anschließend "HOS". Der EEPROM-Satz wird automatisch auf den USB-Stick gespeichert. 1 Bei eingestecktem USB-Stick und angelegter Logikspannungsversorgung den DIP-Schalter SW2 den Schalter 3 auf "ON" stellen. Die Siebensegment-Anzeige zeigt kurz "FLA" und anschließend "UPD" an. Nach 20 bis 30 Sekunden ist die Datenübertragung beendet. Wenn die Firmware erfolgreich übertragen wurde, zeigt die Siebensegment-Anzeige "END" an. 1 USB-Stick entfernen. 2 An DIP-Schalter SW2 den Schalter 3 auf "OFF" stellen. 3 An DIP-Schalter SW1 den Schalter 3 auf "OFF" stellen. 4 Controller neu starten. Dazu Logikspannung ausschalten, ca. 20 Sekunden warten und anschließend wieder einschalten. HINWEIS An der Siebensegment-Anzeige werden folgende Informationen nacheinander angezeigt: Bus-Art Adresse des Reglers Baud-Rate ECM de 37

38 Funktionsbeschreibung 9.3 Baud-Rate einstellen HINWEIS Die Baud-Rate kann nur für Controller mit CAN-Bus-Schnittstelle eingestellt werden. Abb. 19 Baud-Rate einstellen 1 Logikspannung ausschalten. 2 Baud-Rate einstellen. Dazu am DIP-Schalter SW2 die Schalter 1 und 2 in die Position für die gewünschte Baud-Rate stellen. DIP-Schalter SW2 Baud-Rate in kbaud Schalter 1 Schalter OFF OFF 250 ON OFF 500 OFF ON 1000 ON ON 1 Logikspannung einschalten. Die eingestellte Baud-Rate kann an der Siebensegment- Anzeige abgelesen werden, wenn der Controller in Betrieb ist ECM de

39 Funktionsbeschreibung 9.4 Feldbus-Adresse einstellen Abb. 20 Feldbus-Adresse einstellen 1 Logikspannung ausschalten. 2 Durch Verdrehen der Drehkodierschalter S1 und S2 die gewünschte Feldbusadresse einstellen. Dabei darauf achten, dass die Drehkodierschalter in der gewünschten Position einrasten. 3 Die eingestellte Feldbusadresse kann an der Siebensegment- Anzeige (Dezimaldarstellung) abgelesen werden, wenn der Controller in Betrieb ist. HINWEIS Die Feldbus-Adresse wird im Hexadezimal-Code eingestellt. Mit S1 wird das erste Byte und mit S2 das zweite Byte eingestellt. Einstellung-Feldbus-Adresse Drehkodierschalter S1 Drehkodierschalter S2 Adresse dezimal F F F F ECM de 39

40 Funktionsbeschreibung Beispiel: Wenn S1 auf "F" und S2 auf "1" gestellt ist, entspricht dies der Busadresse "31" (dezimal). Die eingestellte Feldbusadresse kann an der Siebensegment- Anzeige abgelesen werden, wenn der Controller in Betrieb ist. Feldbus-Adressbereich Feldbus Adressbereich dezimal Profibus D CAN-Bus FF Adressbereich hexadezimal ECM de

41 Funktionsbeschreibung 9.5 LED-Anzeige Abb. 21 LED "RDY" und LED "ERR" Die LED "RDY" und die LED "ERR" leuchten in verschiedenen Betriebsarten bei bestimmten Ereignissen auf. Die Bedeutung der LEDs kann der nachfolgenden Tabelle entnommen werden. LED "RDY" und LED "ERR" Betriebsart Ereignis LED "RDY" LED "ERR" Steuerbetrieb Betriebsbereit Ein Aus Fehler Aus Ein Warnung Aus Blinkt (ca. 1 Hz) Info-Meldung liegt an Ein Blinkt kurz auf (ca. 5-mal ein/aus im 1-Hz-Takt) Firmware- Update Sonstiges Bereit für Datenempfang Daten werden übertragen Blinkt im Takt der Datenübertragung Aus Datenübertragung beendet Hardware wird nicht erkannt Software in undefiniertem Zustand Ein Ein Ein Blinkt (ein, wenn LED "ERR" aus) Blinkt (ein, wenn LED "ERR" aus) Ein Blinkt (ein, wenn LED "RDY" aus) Blinkt (ein, wenn LED "RDY" aus) ECM de 41

42 Funktionsbeschreibung 9.6 DIP-Schalter Abb. 22 DIP-Schalter Mit Hilfe der DIP-Schalter SW1 und SW2 können Einstellungen und Softwareübertragungen am Controller vorgenommen werden. Die Zuordnung der Funktionen zu den Schalterstellungen ist in der nachfolgenden Tabelle aufgeführt. DIP-Schalter DIP- Schalter Funktion Bemerkung Schalter SW1 1 Controller in Werkseinstellung ( 9.1, Seite 36) setzen 2 Flash-Modus PTA6.x Für SCHUNK Servicepersonal 3 Wenn beim Setzen des Schalters die Logikspannungsversorgung eingeschaltet ist und zusätzlich an DIP-Schalter SW2 der Schalter 3 gesetzt wird: HOST-Freigabe ( 9.2, Seite 37) Wenn erst nach dem Setzen des Schalters die Logikspannung eingeschaltet wird: Flash-Modus ARM Für SCHUNK Servicepersonal 4 Reserve -- SW2 1 Einstellung Baudrate CAN-BUS ( 9.3, Seite 38) 2 Einstellung Baudrate CAN-BUS ( 9.3, Seite 38) 3 Schnelltest nachstehende Tabelle Wenn HOST-Freigabe aktiv ( 9.2, Seite 37) ist (SW1 Schalter 3 gesetzt): Flash-Modus komplett 4 Schnelltest nachstehende Tabelle ECM de

43 Funktionsbeschreibung Schnelltest DIP- Schalter Schalter 3 Schalter 4 Funktion Bemerkung SW2 0 0 Schnelltest - beenden 1 0 CMD ACK Softwareanleitung "Motion Tool SCHUNK" Kap Relativfahrt Softwareanleitung "Motion Tool SCHUNK" Kap CMD REFERENCE Softwareanleitung "Motion Tool SCHUNK" Kap ECM de 43

44 Inbetriebnahme 10 Inbetriebnahme WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage! Gefahrenbereich durch geeignete Schutzvorrichtungen, z.b. Schutzzaun, absichern und persönliche Schutzausrüstung tragen. HINWEIS Der Controller ist bei Auslieferung für das jeweils anzuschließende Modul werkseitig parametriert. 1 Falls erforderlich, Baud-Rate einstellen ( 9.3, Seite 38). 2 Feldbus-Adresse einstellen ( 9.4, Seite 39). 3 Logikspannung einschalten. 4 Prüfen, ob Logikspannung anliegt (LED "U Log " (Logikspannung) muss grün leuchten. 5 Motorspannung einschalten. 6 Prüfen, ob Motorspannung anliegt (LED "U Mot " (Motorspannung) muss grün leuchten). 7 Prüfen, ob Baud-Rate und Feldbus-Adresse korrekt eingestellt sind. Dazu die Werte an der Siebensegment-Anzeige ablesen. Falls keine Fehlermeldung am Controller anliegt, werden an der Siebensegment-Anzeige folgende Werte abwechselnd angezeigt: Bussystem (bei Profi-Bus wird "Pb" und bei CAN-Bus "CAN" angezeigt) Eingestellte Baud-Rate (falls die Kommunikation erfolgreich mit einem Master aufgebaut worden ist, andernfalls werden in der 7-Segment-Anzeige bei Profibus Striche ("- -") angezeigt) 8 Sicherstellen, dass keine Fehlermeldung anliegt (LED "ERR" blinkt nicht und an der Siebensegment-Anzeige wird keine Fehlermeldung (im HEX-Format) angezeigt). 9 Wenn keine Fehlermeldung anliegt, ist der Controller betriebsbereit. Wenn eine Fehlermeldung am Controller anliegt, werden die Informationen für Bussystem und Baud-Rate einmal angezeigt und anschließend die Fehlermeldung des Controllers ( 11, Seite 45) 10 Wenn eine Fehlermeldung anliegt, Fehler beheben ( 11, Seite 45) ECM de

45 Fehlerbehebung / Wartung und Pflege 11 Fehlerbehebung Erkannte Fehler werden als Hexadezimal-Code an der Siebensegment-Anzeige angezeigt. Informationen über die Fehlercodes sind im Software-Handbuch enthalten (siehe Datei "Motion Control SCHUNK_VX.X_de.pdf" auf dem mitgelieferten Datenträger). 12 Wartung und Pflege Der Controller ist wartungsfrei. Bei Verschmutzung den Controller vorsichtig mit einem weichen Tuch reinigen. Keine Lösungsmittel verwenden ECM de 45

46 Anhang 13 Anhang Abb. 23 Anschlussplan ECM - Übersicht ECM de

47 Anhang Abb. 24 Anschlussplan ECM mit EGN / EZN ECM de 47

48 Anhang Abb. 25 Anschlussplan ECM mit ERS ECM de