Programmieren von Industrierobotern

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1 Grundlagen zur Laborveranstaltung Programmieren von Industrierobotern (Montage- und Handhabungstechnik- Automatisierungstechnik) Seite 1

2 Inhaltsverzeichnis Kapitel 1. Allgemeine Einführung - Maschinenbau Definition eines Industrie-Roboters Definition eines Industrie-Roboters S Bauarten von Industrie-Robotern Lineararm-Roboter S 11 Horizontal-Schwenkarm-Roboter S 11 Knickarm-Roboter S Allgemeine SCARA Technologie SCARA Robotertechnologie S Manuelle Roboterbewegungsarten Rechte Hand Regel S 13 World Modus S 14 Toll Modus S 15 Joint Modus S 16 Free Modus S Programmieroberflächen Programmieroberflächen S Monitorbefehle Allgemeines zu Monitorbefehlen S 19 Beispiele zu Monitorbefehlen S 20 Einzelne Programmanweisungen durchführen S Der Editor Unterschiedliche Editormodi S Tastaturbelegung S 25 Problembehebung S 26 Seite 2

3 Kapitel 2. Datenverwaltung 2.1 Aufbau der Datei Aufbau einer Datei S 28 Kennung S 29 Attribute S Befehle zur Dateiverwaltung System Identität S 31 Netzinformationen S 31 Inhalt eines Verzeichnisses S 31 Verzeichnis erstellen / löschen S 32 Temporäres Arbeitsverzeichnis erstellen S 33 Aktuelles Arbeitsverzeichnis anzeigen S 34 Zum Stammverzeichnis zurück S 35 Ein Verzeichnis zurück S 36 Datei laden S Datei speichern S Datei umbenennen S 43 Dateien löschen S 44 Dateien auflisten S 45 Dateien kopieren S 46 Datenträger formatieren S 47 Seite 3

4 Kapitel 3 Variablen 2.3 Programmverwaltung Inhalt des Arbeitsspeichers S Programme umbenennen / kopieren Arbeitsspeicherinhalt auflisten S 50 S Daten aus Arbeitsspeicher löschen S Arbeitsspeicher löschen S Modultechnik Allgemeines zur Modultechnik S 56 Modulbefehle S Regeln zum Umgang mit Modulen S Variablentypen Variablentypen S 61 Real Variablen S String Variablen S Precision Point Variablen S Transformations Variablen S Array S 70 Globale Variablen S 71 Locale Variablen S Variablen Übergeben S Auto Variablen S 78 Regeln für Variablennamen S 79 Seite 4

5 Kapitel 4 Systembedienung 4.1 System Starten, Kalibrieren, Ausschalten System starten und Referenzierung mit dem Computer S 81 System referenzieren mit dem Handbediengerät S 82 System ausschalten S 83 Kapitel 5 Roboterpositionen 5.1 Positionstypen Transformation S Winkellagen (Precision Points) S Positionsvariabeln erzeugen und editieren Regeln für die Vergabe von Namen S 91 Positionsvariablen erzeugen S Relative Positionsvariablen erzeugen S Aktuelle Position des Roboters S 102 Abstand zwischen zwei Positionen S 103 Seite 5

6 Kapitel 6 Bewegung und Zykulszeit 6.1 Bewegungsarten LEFTY- / RIGHTY-Konfuguration S 105 Straight Line (geradlinige Bewegung) S 106 Joint Interpolated Motions (interpolierte Bewegung) S Bewegungsanweisungen Appro - Move Depart Anweisung S 107 Greifer S 108 Signale S Modifikation von Bewegungen Programmausführung unterbrechen S 110 Bewegung abbrechen S Geschwindigkeit Monitorgeschwindigkeit S 112 Programmgeschwindigkeit S Geschwindigkeitsparameter Lesen Geschwindigkeitsparameter S Beschleunigung und Verzögerung Beschleunigung und Verzögerung S Aktuelle Werte für Beschleunigung und Verzögerung Werte für Beschleunigung und Verzögerung S Weitere Modifikation von Bewegungen Continous Path, Positionierung, Toleranzen S Zykluszeit Timer S 120 Prof. Dr.-Ing. H. Emmerich 6.10 Einflüsse auf die Zykluszeit Grundlagen V+ Einflüsse auf die Zykluszeit Seite S 1216

7 Kapitel 7 Programmierung 7.1 Editor Zugang S 123 Pogrammanweisungen der V+ Programmiersprache S Funktionen der V+ Programmiersprache S Monitorkommandos der V+ Programmiersprache S Variablentypen Ausdrücke (Operator) S 132 Type Anweisungen S 133 Prompt Anweisungen S 134 Kommentare im Programm S Sprünge und Schleifen GOTO Marke S 136 CALL Anweisung S 137 Überwachung eines Signals S IF Bedingung S Case Bedingung S 143 For Anweisung S 144 WHILE DO Bedingung S 145 DO UNTIL Bedingung S 146 Exit count S 147 Next count S Seite 7

8 7.4 Programmausführung Programme mit Tastatur starten S 150 Einzelne Programmanweisungen ausführen S 150 DO-String S 151 Monitorbefehle in V + Programmiersprache S 152 Moniorkommand S 153 Anhalten und Unterbrechen von Programmen S Programmausführung fortsetzen S Sysemvariablen Switch S Parameter S 160 Kapitel 8 Beispielprogramm S 161 Quellen S 162 Literaturverzeichnis Bildquellenverzeichnis Seite 8

9 Diese Arbeit behandelt die Grundlagen der Programmiersprache V + bezogen auf den Einsatz von Adept SCARA-Robotern. Seite 9

10 Kapitel 1.1 Definition eines Industrie-Roboters Das Wort ROBOTA ist das slawische Wort für Arbeit. Industrieroboter sind in mehreren Bewegungsachsen frei programmierbare mit Greifern oder Werkzeugen ausgerüstete mechanische Handhabungssysteme für den industriellen Einsatz. Im Unterschied zu Einlegegeräten sind sie programmierbar und haben meist eine aufwendige Kinematik. Automatisierungstechnik II, Prof. Dr.-Ing. H. Emmerich Industrieroboter sind universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen, deren Bewegungen hinsichtlich Bewegungsfolge und Wegen bzw. Winkeln frei (d.h. ohne mechanischen Eingriff) programmierbar und gegebenenfalls sensorgeführt sind. Sie sind mit Greifern, Werkzeugen oder anderen Fertigungsmitteln ausrüstbar und können Handhabungs- und bzw. oder Fertigungsaufgaben ausführen. VDI-Richtlinie 2860 von 1982 Seite 10

11 Kapitel 1.2 Bauarten von Industrierobotern Mit Hilfe der kinematischen Beschreibung der Hauptachsen kann eine Einteilung der Robotersysteme vorgenommen werden. Man unterscheidet dabei zwischen : Lineararm-Roboter Der Lineararm-Roboter besitzt translatorische Hauptachsen. Der Arbeitsbereich hat eine kubische Form. Horizontal-Schwenkarm-Roboter So genannte SCARA - Roboter(SCARA=Selective Compliance Assembly Robot Arm). Industrieroboter, die sowohl rotatorische als auch translatorische Hauptachsen haben. Der Arbeitsbereich hat die Form eines Zylinders / Hohlzylinders. Knickarm-Roboter Beim Knickarm- Roboter sind alle Hauptachsen als rotatorische Achsen ausgeführt. Der Arbeitsbereich hat die Form einer Kugel. Seite 11

12 Kapitel 1.3 Allgemeine SCARA Terminologie Der AdeptOne, AdeptCobra und AdeptThree sind 4-achsige SCARA Roboter. Die Achsen 1,2 und 4 sind Rotationsachsen, Achse 3 ist eine Linearachse. Seite 12

13 Kapitel 1.4 Manuelle Roboterbewegungsarten Rechte-Hand-Regel Die Zuordnung der Koordinatenachsen X, Y und Z kann durch Daumen, Zeigefinger und Mittelfinger der rechten Hand dargestellt werden. Die Definition der positiven Drehrichtung erfolgt nach der rechten Hand Regel. Der Daumen zeigt dabei in die positive Richtung der Achse, die Finger in die positive Drehrichtung. Seite 13

14 Kapitel 1.4 Manuelle Roboterbewegungsarten WORLD Modus Die Orientierung der Bewegungsrichtungen erfolgt auf den Achsen parallel zum WORLD-Koordinatensystem. Der Ursprung dieses Koordinatensystems liegt in der Roboterbasis. (gegen den Uhrzeigersinn) Positive Rotation (RZ) gegen den Uhrzeigersinn. Seite 14

15 Kapitel 1.4 Manuelle Roboterbewegungsarten TOOL Modus Roboter bewegt sich auf den Achsen des TOOL-Koordinatensystem, das die aktuelle Greiferposition beschreibt. Der Ursprung liegt im Werkzeugflansch. Die Z-Achse von TOOL zeigt nach unten, da p=180 ist. Daraus resultiert eine positive Rotation im Uhrzeigersinn. Die Ausrichtung der x-, y-achse ist abhängig von der Rotation um die Z-Achse. Seite 15

16 Kapitel 1.4 Manuelle Roboterbewegungsarten JOINT Modus J2 J1 + In diesem Modus können die Achsen einzeln bewegt werden. Aus der Definition des Kinematikmoduls SCARA ergibt sich der positive Drehsinn jeder Achse. Im Falle des AdeptOne / AdeptCobra sind dies drei Drehgelenke und ein Translationsgelenk J4 J3 Seite 16

17 Kapitel 1.4 Manuelle Roboterbewegungsarten FREE Modus J2 Jede Achse kann von der Servosteuerung freigeschaltet und die Roboterbremsen gelöst werden (einzeln, bzw. mehrere gleichzeitig). Dies erlaubt es, den Roboter schnell von einer Position auf eine andere zu bewegen. Beim Freischalten der Achse 3 kann der Greifer durch seine Schwerkraft nach unten fahren und zu Schäden führen. J1 J4 J3 Seite 17

18 Kapitel 1.5 Programmieroberflächen Allgemeines Im Allgemeinen gibt es zwei Möglichkeiten der Programmierung. Programmierung Monitoroberfläche Eingabe von Monitorbefehlen Editoroberfläche Command Modus Insert Modus Replace Modus Seite 18

19 Kapitel 1.6 Monitorbefehle Man erkennt die Monitorbefehle an dem Eingabeprompt (.). Die Monitorbefehle lassen sich folgendermaßen gliedern: Inbetriebnahme des Systems Dateiverwaltung Programme editieren und ausführen Statusabfrage Schalter bedienen, Parameter definieren Syntax Folgende Konventionen werden in diesem Programmierhandbuch getroffen: Die meisten Befehle (dargestellt in GROßBUCHSTABEN) können in abgekürzte Form eingegeben werden. Die Abgekürzte Form wird unterstrichen dargestellt. kleingeschriebene, fettgedruckte Wörter sind Bestandteil eines Befehls und müssen daher vorhanden sein kleine und kursivgedruckte Wörter sind optionaler Bestandteil eines Befehls Seite 19

20 Kapitel 1.6 Monitorbefehle Hier einige Beispiele von Monitorbefehlen (Operating System Reference Guide): STATUS Ausgabe des Programmstatus (activ, running, waiting), des Roboterstatus (kalibtriert, nicht kalibriert) und der Monitorgeschwindigkeit. FREE Ausgabe des freien Arbeitsspeichers in %. TIME Ausgabe/Definition der Systemzeit Weitere Monitorbefehle werden in den folgenden Kapiteln systematisch erläutert. Seite 20

21 Kapitel 1.6 Monitorbefehle Einzelne Programmanweisungen ausführen Monitorkommando DO Syntax: DO Programmanweisung Mit diesem Befehl lassen sich einzelne Programmanweisungen als Monitorkommandos ausführen. Beispiel : DO MOVES pos1 DO LEFTY Seite 21

22 Kapitel 1.7 Der Editor Unterschiedliche Editor Modi Monitorkommando : SEE Programmname Wechseln in den SEE Editor SEE Editor Command Modus Insert Modus Replace Modus Ein anfänglicher Modus, der nicht erlaubt, Programme zu schreiben. Hier können lediglich spezielle Editorkommandos benutzt werden. Hier wird ein neuer Text eingefügt. ENTER schließt eine Zeile ab. Sobald eine Zeile mit ENTER oder den Pfeiltasten bzw. durch Mausklick verlassen wird, wird die Syntax überprüft, und es werden Programmanweisungen groß geschrieben. Hier wird ein bestehender Text überschrieben. Seite 22

23 Kapitel 1.7 Der Editor Unterschiedliche Editor Modi SEE Editor Command Modus Insert Modus Replace Modus Seite 23

24 Kapitel 1.7 Der Editor blickender Cursor Command Line und Statuszeie geöffneter Programmname Position des Cursors benutzte Programmzeilen aktueller Editormodus Steht hinter den Modus eine Zahl z.b. 3a sind drei Zeilen im Arbeitsspeicher diese müssen beim Verlassen erst entfernt werden Seite 24

25 Kapitel 1.7 Der Editor Kombination SHIFT/STRG SHIFT/STRG SHIFT/STRG SHIFT/STRG Taste F2 F3 F3 F4 F6 F7 F7 F8 F9 F9 F10 F10 Funktion Neues Programm erstellen bzw. ein vorhandenes verändern (editieren). Springt durch die Programmliste des Editors. Anlegen eines Unterprogramms und springt zu Programm. Verlassen des Editors. Wiederaufrufung der letzen Wechselungsaktion. Suchen eines Wortes im Editor. Suchen eines Wortes und wechseln mit einem Andrem. Wiederholung der Suchaktion oder des Austausches. Kopiert die Zeile, in der sich der Cursor momentan befindet. Schneidet die Zeile aus, in der sich der Cursor momentan befindet. Fügt alles ein, was sich in der Zwischenablage befindet. Fügt die letzt Zwischenablagerung ein Tastaturbelegung Mehrere Programme editieren Suchen, Finden und Wechseln Schneiden, Kopieren und Einfügen Seite 25

26 Kapitel 1.7 Der Editor Problembehebung Um dieses Problem lösen zu können, muss man im Command Modus sein. Hierfür muss zuerst die Nummer der Zeilen eingegeben werden. Danach drücken Sie und anschließend die Taste. Um ein Programm zu beenden, müssen alle im Arbeitsspeicher befindlichen Zeilen entfernt werden! Hier sind es 3 Zeilen. Seite 26

27 Seite 27

28 Kapitel 2.1 Aufbau einer Datei Aufbau einer Datei Beispiel: Datei 1. V2 16 Dateiname Kennung Dateigröße in Sektoren P Attribut Dateiname: - Dateiname darf max. 8 Zechen enthalten - Im Dateinamen keine Leerzeichen verwenden - Im Dateinamen darf max. ein Punkt (.) enthalten sein Seite 28

29 Kapitel 2.1 Aufbau einer Datei Kennung Die Kennung besteht aus max. 3 Zeichen und muss vom Dateinamen durch ein Punk getrennt werden. Es gibt verschieden Kennungen: V2: Zeigt das in der Datei Programme und Daten enthalten sind PG: LC: Zeigt das die Datei nur Daten enthält Zeigt das die Datei nur Positionen enthält Wird beim speichern keine Kennung angegeben so wird dem Dateinamen automatisch die Kennung V2 angehängt. Seite 29

30 Kapitel 2.1 Aufbau einer Datei Attribute Eigenschaftszuschreibung eines Programms P: geschütztes Programm R: nicht editierbares Programm (read only) M: Programm verändert D: es handelt sich um ein Verzeichnis Seite 30

31 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung System - Identität Syntax: ID ID NET Ausgabe der Softwareversion, der installierten Lizenzen und der Seriennummer Syntax: NET Information über die Netzverbindung Inhalt eines Verzeichnisses FDIRECTORY Zeigt den Inhalt eines Verzeichnisses an Syntax: FDI Laufwerk:\ Verzeichnis Beispiel: FDI c: my_file Seite 31

32 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Verzeichnis erstellen FDI / C Syntax: FDI/C Laufwerk:\ Verzeichnis\ Beispiel: FDI/C d:verzeichnisname Verzeichnis löschen FDI / D Syntax: FDI/D Laufwerk:\ Verzeichnis\ Beispiel: FDI/C d:verzeichnisname Seite 32

33 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Temporäres Arbeitsverzeichnis erstellen DEFAULT DISK = Disk > d:\ ODER CD Disk > d:\ Definiert das Defaultverzeichnis Syntax: Default Disk = Disk > Laufwerk:\ Verzeichnis ODER CD Disk > Laufwerk:\ Verzeichnis Beispiel: DEF D = Disk > d: Programm ODER CD Disk > d: Programm Seite 33

34 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Aktuelles Arbeitsverzeichnis anzeigen DEF ODER CD (Change Directory) Zeigt das aktuelle Arbeitsverzeichnis an Syntax: DEF CD Beispiel: DEF CD ODER ODER Seite 34

35 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Zum Stammverzeichnis zurück DEFAULT DISK = \ CD\ ODER Zum Stammverzeichnis zurückkehren Syntax: DEFAULT DISK = \ ODER CD\ Beispiel: DEF D = \ ODER CD\ Seite 35

36 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Ein Verzeichnis zurück DEFAULT DISK =.. CD.. ODER Ein Verzeichnis zurück Syntax: DEFAULT DISK =.. ODER CD.. Beispiel: DEF D =.. ODER CD.. Seite 36

37 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Laden einer Datei Programme und Positionen evt. auch Variablen müssen vor dem Betrieb des Systems in den Arbeitsspeicher geladen werden. Load Bringt den gesamten Inhalt der angebebenen Datei in den Systemspeicher. Syntax: Load Laufwerk:\ Verzeichnis datei.ext Beispiel: Lo c:\ Verzeichnis datei.ext Seite 37

38 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Gibt man Laufwerk und Verzeichnis nicht an, wird die Datei von dem Defaultlaufwerk geladen. Gibt man keine Kennung an, wird die Datei datei.v2 geladen. Fehlermeldung wenn eine Datei nicht existiert oder wenn ein Laufwerk nicht bereit ist. Seite 38

39 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Datei Speichern Um Daten und Programme dauerhaft zu speichert muss der Arbeitsspeicherinhalt (Programme und Daten) in eine Datei auf der Festplatte oder Floppy geschrieben werden. STORE Syntax: Store Laufwerk\ Verzeichnis datei.ext = a.programm, b.programm Dateiname Programme Beispiel: Store c:new_file = a.programm, b.programm Seite 39

40 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Programme a.programm, b.programm: Die angegebenen Programme werden mit ihren Unterprogrammen in dem angegebenen Laufwerk und Verzeichnis gespeichert. Wird beim speichern keine Kennung angegeben so wird dem Dateinamen automatisch die Kennung V2 angehängt. Werden keine Programme aufgeführt, wird der gesamte Arbeitsspeicher in die Datei datei.ext geschrieben. Wenn Laufwerk und Verzeichnis nicht angegeben werden, dann wird die Datei auf das Defaultlaufwerk gespeichert. Die Datei in die gespeichert werden soll, muss in der Syntax angegeben werden. Seite 40

41 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Weitere Speicherbefehle StoreP: Speichert nur Programme und Unterprogramme in eine Datei Kennung: PG Syntax: StroeP datei.ext=programmname1,programmname2 StoreL: Speichert nur Positionsvariablen, die in den angegebenen Programmen verwendet werden Kennung: LC Syntax: StoreL datei.ext=programmname1,programmname2 Seite 41

42 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung StoreR: Speichert Variablen des Typs Real die in den aufgeführten Programmen definiert sind Kennung: RL oder RV Syntax: StoreR datei.ext=programmname1,programmname2.. StoreS: Speichert Variablen des Typs String die in den aufgeführten Programmen definiert sind Kennung: ST Syntax: StoreS datei.ext=programmname1,programmname2.. Seite 42

43 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Dateien umbenennen Frename Bestehender Datei wird ein neuer Name zugewiesen Syntax: Frename Laufwerk:\Verzeichnis neuedat.ext=altedat.ext Beispiel: Fren d:\verzeichnis neuedat.ext=altedat.ext Die Umbenennung einer Datei kann nur in einem Verzeichnis erfolgen. Seite 43

44 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Dateien löschen Fdelete Syntax: Fdel Laufwerk:\Verzeichnis datei.ext Beispiel: Fdel c: my_file.v2 Die Kennung muss angegeben werden! Um alle Dateien mit dem angegebenen Namen zu löschen, kann man die Kennung durch das Zeichen (*) ersetzen!!! Nach Eingabe der erforderlichen Syntax verlangt das System eine Bestätigung. Diese kann mit J für ein Löschen der Dateien oder mit einem N für ein Abbruch des Löschvorgangs beantwortet werden. Seite 44

45 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Dateien auflisten FList Zeigt den Inhalt einer Datei an Syntax: FList Lauwerk:\ Verzeichnis datei.ext Beispiel: FL d: new_file Seite 45

46 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Dateien Kopieren FCopy Datei von einem Laufwerk auf ein anderes kopieren Syntax: FCopy Laufwerk:\ Verzeichnis.Ziel_dat.ext=Quell_dat.ext Beispiel: FC new_file.v2=old_file.v2 Für die Ziel und Quell Datei kann eine Laufwerks und Verzeichnisangabe gemacht werden. Die Zieldatei darf nicht existieren Die Quelldatei muss existieren Seite 46

47 Kapitel 2.2 Befehle zur Dateiverwaltung Formatieren eines Laufwerks Format Syntax: Format Laufwerk:\ Beispiel: For d:\ Vorsicht!!! Beim Formatieren gehen alle Daten verloren. Seite 47

48 Kapitel 2.3 Programmverwaltung Inhalt des Arbeitsspeichers Directory Listet Programme auf, die im Arbeitsspeichervorhanden sind Syntax: Directory Beispiel: Dir Kennzeichnung M. Programm a () P. Programm b () Programmname Seite 48

49 Kapitel 2.3 Programmverwaltung Kennzeichnung P: Geschütztes Programm das weder gelöscht, editiert noch gespeichert werden kann R: Schreibgeschütztes Programm das nicht editiert und gespeichert werden kann M: Modifiziertes Programm?: Fehlerhaftes Programm das nicht ausgeführt werden kann Seite 49

50 Kapitel 2.3 Programmverwaltung Programm umbenennen Rename Syntax: Rename prog_name_neu=prog_name_alt Beispiel: Ren prog_name_neu=prog_name_alt Programm kopieren Copy Kopiert ein Programm im Arbeitsspeicher und gibt der Kopie einen neuen Namen Syntax: Copy neues_programm=altes_programm Beispiel: Cop a1_main=a_main Seite 50

51 Kapitel 2.3 Programmverwaltung Auflisten des Arbeitsspeicheinhalts List Spezifikation Zeigt den Inhalt eines Programms oder einer Variablen auf dem Bildschirm an. Syntax: List x name, name Befehl Spezifiziert Variablentyp Variablen des gleichen Typs die aufgelistet werden sollen Wird kein Variablenname genannt werden sämtliche Variablen des spezifizierten Typs aufgelistet. Seite 51

52 Kapitel 2.3 Programmverwaltung Spezifikation des Variablentyps L: Es werden nur Variablen des Typs Location (Transformationen) die im Arbeitsspeicher vorhanden sind aufgelistet. P: Es werden nur Programme aufgelistet. R: Es werden nur Variablen des Typs Real aufgelistet. S: Es werden nur Zeichenketten (String) aufgelistet. Seite 52

53 Kapitel 2.3 Programmverwaltung Daten aus dem Arbeitsspeicher löschen Syntax: Delete Löscht bestehende Daten aus dem Arbeitsspeicher Delete x name,name Befehl Spezifiziert Datentyp Liste von Variablen die gelöscht werden sollen Seite 53

54 Kapitel 2.3 Programmverwaltung Befehle und Spezifikation des Datentyps Delete: Löscht Programme und mit Unterprogrammen sowievariablen des Typs Location, Real und String die in diesen Programmen verwendet werden DeleteP: Löscht nur Programme und dessen Unterprogramme DeleteL: Löscht nur Variablen des Typs Location DeleteR: Löscht nur Variablen des Typs Real DeleteS: Löscht nur Variablen des Typs String Nach Eingabe der erforderlichen Syntax verlangt das System eine Bestätigung. Diese kann mit J für ein Löschen des Programms oder mit einem N für ein Abbruch des Löschvorgangs beantwortet werden. Seite 54

55 Kapitel 2.3 Programmverwaltung Löschen des Arbeitsspeichers Zero Löscht den kompletten Inhalt des Arbeitsspeichers Syntax: Zero Nach Eingabe der erforderlichen Syntax verlangt das System eine Bestätigung. Diese kann mit J für ein Löschen des Arbeitsspeichers oder mit einem N für ein Abbruch des Löschvorgangs beantwortet werden. Seite 55

56 Kapitel 2.4 Module Modultechnik Programmmodul Gruppierung einzelner Programme im Arbeitsspeicher. Handhabung komplexer Anwendersoftware wird erleichtert. Module werden beim Laden einer Datei automatisch erzeugt. Der Modulname ist in diesem Fall gleich dem Programmnamen, der beim Laden einer Datei an erster Stelle steht (alphabetisch geordnet). Jedes Programm im Arbeitsspeicher gehört in der Regel zu einem Modul. Programme können jederzeit zu einem bestehenden Modul hinzugefügt werden. Seite 56

57 Kapitel Modul Befehle Modulbefehle MDIRECTORY Zeigt alle im Arbeitsspeicher enthaltenen Module an oder bei Bezeichnung eines bestimmten Moduls dessen Inhalt. Syntax: Mdir MODUL erzeugt ein neues Modul Verändert die Reihenfolge der Programme im in einem Modul fügt ein Programm einem bestehendem Modul zu Syntax: Modul Modulname = Programm Beispiele: Modul a.test = Projekt Seite 57

58 Kapitel Modul Befehle DELETEM Löscht das Modul mit allen dazugehörigen Programmen Syntax: DeleteM Modulname Beispiel: DelteM Projekt STOREM Speichert alle Programme eines Moduls in einer Datei (nur Programme keine Daten) Syntax: StoreM Dateiname = Modulname Beispiel: StoreM Dateiname = Projekt Seite 58

59 Kapitel Modul Befehle Umgang mit Modulen Programme, die mit COPY erzeugt werden sind nicht Bestandteil eines Programmmoduls. Programme eines Moduls die mit RENAME umbenannt werden bleiben im ursprünglichen Modul. Programme, die aus dem Arbeitsspeicher gelöscht werden, werden gleichzeitig aus einem Modul entfernt. Seite 59

60 Seite 60

61 Kapitel 3.1 Variablentypen Variablentypen Daten, die oft verwendet werden, werden im Systemspeicher unter einem bestimmten Namen und Format gespeichert. Seite 61

62 Kapitel 3.1 Variablentypen Reals Eine Real Variabel enthält Zahlen, die z.b. in mathematische Formeln eingesetzt werden können. Seite 62

63 Kapitel 3.1 Variablentypen Real Variablen Definieren Die Variable wird erzeugt indem man einem Namen einen Zahlenwert, bzw. Text zuweist. Reals können definiert werden durch Berechnungen, Werte anderer Reals oder durch Kombination aus beiden (Formeln). Seite 63

64 Kapitel 3.1 Variablentypen Strings String Variablen können sämtliche ASCII Zeichen enthalten; Buchstaben (a-z), spezielle Zeichen und Ziffern (0-9). Anführungszeichen ( ) sind nicht erlaubt. Der Variablenname muß mit einem Dollarzeichen ($) Beginnen. Seite 64

65 Kapitel 3.1 Variablentypen String Variablen Definieren Strings werden definiert, indem die Zeichenkette inanführungszeichen ( ) gesetzt wird Aneinandergereiht werden Zeichenketten mit dem Plus Zeichen (+) Seite 65

66 Kapitel 3.1 Variablentypen Winkellagen (Precision Points) Diese Variablen beinhalten die exakte Winkellage jeder einzelnen Roboterachse Der Variablenname muss mit einem Kreuz (#) beginnen. Seite 66

67 Kapitel 3.1 Variablentypen Precision Point Variablen Definieren Seite 67

68 Kapitel 3.1 Variablentypen Transformations Diese Variable stellt die Position und Orientierung des Roboter Tool Koordinatensystems im Arbeitsraum dar. Seite 68

69 Kapitel 3.1 Variablentypen Transformations - Variablen Definieren Seite 69

70 Kapitel 3.1 Variablentypen Arrays (Felder) Gruppe von Werten, die einen gemeinsamen Namen erhalten (In V+ Ein-, Zweioder Dreidimensional). Arrays können mit Real-, String-, Precision Point- und Transformations- Variablen gebildet werden. Jeder Wert im Array wird Element des Arrays genannt. Ein Arrayelement wird durch Anfügen von ein bis drei in Klammern eingeschlossenen Indizes an den Arraynamen identifiziert. Wenn mehrere Indizes verwendet werden, dann werden diese durch ein Komma getrennt. Beispiel: xy[1,3] Array mit dem Namen xy Element Nummer 1,3 Seite 70

71 Kapitel 3.1 Variablentypen Globale Variablen Globale Variablen können von allen Programmen aus allen Tasks gelesen und verändert werden. Alle Variablen, die nicht besonders deklariert werden sind automatisch global! Beispiel:.PROGRAM main() ; Hier dürfen Kommentare stehen Global i, #start, $name, loc [ ], num Seite 71

72 Kapitel 3.1 Variablentypen Lokale Variablen Lokale Variablen sind einem Programm zugeordnet und daher nicht von anderen Programmen lesbar. Dadurch wird z.b. verhindert, daß die Variablen von anderen Programmen verändert werden. Lokale Variablen müssen in der ersten ausführbaren Programmzeile deklariert werden. Nur die Programmzeile und auskommentierte Zeilen dürfen vor Der Local Anweisung stehen. Beispiel:.PROGRAM main() ; Hier dürfen Kommentare stehen LOCAL i, #start, $name, loc [ ], num Seite 72

73 Kapitel 3.1 Variablentypen Seite 73

74 Kapitel 3.1 Variablentypen Variable übergeben Um über lokale Variable in anderen Programmen verfügen zu können müssen diese übergeben werden. Dies geschieht über die Anweisung: Call unterprogramm() Die Klammern der Programmkopfzeile werden benutzt um Variablen zu empfangen bzw. zu übergeben. Syntax: CALL unterprogramm ($name, loc [ ], num) Seite 74

75 Kapitel 3.1 Variablentypen Beispiel: Loc 1 x,y Call Prof (x, y).program Prof (y, x) Die Variablen werden in der Reihenfolge übergeben, in der sie in die Syntax geschrieben werden. Seite 75

76 Kapitel 3.1 Variablentypen Beispiel zur Übergabe von Localen Variablen an ein Unterprogramm. Die Locale Variable counter die den Wert 1 besitzt, wird an das Programm second übergeben. Dabei erhält die Variable im Programm second den Namen number und den Wert 2. Seite 76

77 Kapitel 3.1 Variablentypen Beispiel zur Übergabe von Globalen Variablen an ein Unterprogramm. Die Globale Variable counter die den Wert 1 besitzt, wird an das Programm second übergeben. Dabei erhält die Variable im Programm second den Namen number und den Wert 2. Seite 77

78 Kapitel 3.1 Variablentypen Auto - Variablen Auto Variablen sind einem Programm, bzw. einem Unterprogramm zugeordnet. Sie können im Gegensatz zu Localen Variablen nicht übergeben werden!! Beispiel:.PROGRAM main() ; Hier dürfen Kommentare stehen Auto i, #start, $name, loc [ ], num Seite 78

79 Kapitel 3.1 Variablentypen Regel für Variablennamen Die Länge des Namens muss zwischen 1 und 15 Zeichen liegen. Der Variablenname muss mit einem Buchstaben (a-z) beginnen. Die Namen können sämtliche Kombinationen aus Buchstaben (a-z), Ziffern (0-9), Unterstrichen (_) oder Punkt (.) enthalten. Andere Zeichen sind nicht erlaubt!! Zwei Variablentypen haben als erstes Zeichen ein spezielles Kennzeichen: $ für String Bsp.: $string = adept und # für Precision Points Bsp.: SET #start = PPoint(-135,jt2,75,90) Seite 79

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81 Kapitel 4.1 System starten, kalibrieren und ausschalten Starten: 1. Drucklufthebel aufstellen 2. Hauptschalter einschalten 3. MS ADEPT Windows PC starten 4. Eventuell SYSTEM POWER (bei AdeptCopra) auf dem externen Bedienfeld einschalten 5. EMERGENCY STOP Schalter lösen 6. Umschalten auf Terminal (Schlüsselschalter) Referenzierung: Mit dem System Terminal (Computer) 1. Roboterspannung einschalten einschalten: enable power 2. Referenzfahrt starten: calibrate In der Nähe von der NOT-AUS Taste stehen (auch bei Copra ) 3. folgende Fragen mit y beantworten: Are You Sure (Y/N)? 7. Schlüsselschalter auf LOCAL, vom Handbediengerät bzw. vom Terminal kontrolliert Seite 81

82 Kapitel 4.1 System starten, kalibrieren und ausschalten Referenzierung: Mit dem Handbediengerät 1. COMD/PWD Funktionstaste drücken (bei AdeptCobra mit HIGH POWER bestätigen 2. CMD Taste drücken 3. CALIB Softtaste drücken In der Nähe vom NOT-AUS stehen 4. PROGRAMM START Taste am externen Bedienfeld drücken (nur Adept One)- PROGRAMM RUNNING leuchtet grün Seite 82

83 Kapitel 4.1 System starten, kalibrieren und ausschalten Ausschalten: Am Computer: disable power eingeben (Roboterspannung ausschalten) u. Computer herunterfahren Beim Handbediengerät CMD/PWR und STEP oder CMD/PWR und NOT-AUS Roboter: SYSTEM POWER Schalter auf AUS (0) stellen Drucklufthahn in die Horizontale legen Beim EMERGENCY STOP - Schalter werden alle Servoantriebe ausgeschaltet. Seite 83

84 Es gibt unterschiedliche Wege Positionen zu definieren. Meistens wird der Greifer auf eine Position bewegt und diese mit Orientierung abgespeichert (Positionen teachen ). Die Position wird benannt und kann später im Programm verwendet werden. Seite 84

85 Kapitel 5.1 Positionstypen Transformationen Z world Transformation ist eine Funktion, die anhand von Positionsund Orientierungs- Parametern den Punkt des Roboterwerkzeugflansches im Raum berechnet. Z loc[1] X loc[1] Y loc[1] Y world X world Seite 85

86 Transformationen Z world Z loc[1] Yaw / Roll Pitch Y loc[1] X loc[1] X Z Y Y world Die Parameter einer Transformation lauten : X world Gemessen in mm Gemessen in Grad X,Y,Z = x-, y-, z-position y = yaw (Rotation um die alte Z-Achse) p = pitch (Rotation um die neue Y-Achse) r = roll (Rotation um die neue Z-Achse) Seite 86

87 Einzelheiten Z world Zloc[1] Xloc[1] 1. Schritt: y = 90 Yloc[1] Y loc[1] X loc[1] 3. Schritt: r = 180 Zloc[1] Yloc[1] Y loc[1] Z loc[1] 2. Schritt: p = 180 Xloc[1] Y world SET loc[1] = TRANS( X, Y, Z, y, p, r ) X world Seite 87