SIEB & MEYER W. Antriebssystem SD2. LabVIEW-Anbindung P-TD

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1 SIEB & MEYER W Antriebssystem SD2 LabVIEW-Anbindung P-TD

2 W Copyright Originalbetriebsanleitung, Copyright 2016 SIEB & MEYER AG Alle Rechte vorbehalten. Diese Anleitung darf nur mit einer ausdrücklichen schriftlichen Genehmigung der SIEB & MEYER AG kopiert werden. Das gilt auch für Auszüge. Marken Alle in dieser Anleitung aufgeführten Produkt-, Schrift- und Firmennamen und Logos sind gegebenenfalls Marken oder eingetragene Marken der jeweiligen Firmen. SIEB & MEYER weltweit Bei Fragen zu unseren Produkten oder technischen Rückfragen wenden Sie sich bitte an uns. SIEB & MEYER AG Auf dem Schmaarkamp Lüneburg Deutschland Tel.: Fax: support@sieb-meyer.de SIEB & MEYER Asia Co. Ltd. 4 Fl, No. 532, Sec. 1 Min-Sheng N. Road Kwei-Shan Hsiang 333 Tao-Yuan Hsien Taiwan Tel.: Fax: smasia@ms42.hinet.net SIEB & MEYER Shenzhen Trading Co. Ltd. Room 306, 3rd Floor, Building A1, Dongjiaotou Industrial Area, Houhai Dadao, Shekou, Nanshan District, Shenzhen City, P.R. China Tel.: / Fax: sm.china.support@gmail.com SIEB & MEYER USA 3975 Port Union Road Fairfield, OH USA Tel.: Fax: info@sieb-meyerusa.com 2 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung

3 W Kapitelübersicht Einleitung 1 Vorbereitungen 2 Aufbau der DLL-Datei 3 Beispiel 4 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung 3

4 Kapitelübersicht W 4 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung

5 W Inhalt 1 Einleitung Vorbereitungen Moduladresse einstellen drivemaster2 installieren Kommunikationsverbindung einstellen Umgebungsvariablen einstellen Antrieb parametrieren Aufbau der DLL-Datei Kommunikation initialisieren Objekt schreiben Objekt lesen Kommunikation schließen Beschreibung der Argumente Kommunikationsfehler Beispiel Grafische Darstellung Ablauf Verwendete Objekte Objekt 101 ICTRL_IQ_ACTUAL Objekt 168 VCTRL_VELOCITY_ACTUAL_VALUE Objekt 398 VCTRL_VELOCITY_ACTUAL_VALUE_UUNIT Objekt 68 DEV_CTRL_CONTROL_WORD Objekt 210 SPG_TARGET_VELOCITY_VL Objekt 395 SPG_ TARGET_VELOCITY _VL_UUNIT Implementierung Inbetriebnahme Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung 5

6 Inhalt W 6 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung

7 W 1 Einleitung Einleitung Dieses Dokument beschreibt die Ansteuerung der SD2-Antriebsverstärker von SIEB & MEYER über das grafische Programmiersystem LabVIEW von National Instruments. Die SD2-Antriebsverstärker werden über eine DLL-Datei von der LabVIEW- Software aus angesteuert. 1 Die Inbetriebnahme wird anhand eines einfachen Beispiels demonstriert. Alle in diesem Dokument beschriebenen Beispiele basieren auf LabVIEW-Version 6.1 und können von der SIEB & MEYER-Webseite herunter geladen werden. Systemvoraussetzungen Die folgenden Hardware- und Softwarekomponenten sind erforderlich: National Instruments LabVIEW ab Version 6.1 SIEB & MEYER-Software drivemaster2 ab Version V1.13 PC (Windows XP oder Windows 7) mit RS232- oder USB-Schnittstelle SIEB & MEYER-Antriebsverstärker SD2 Die Beispiele in diesem Dokument wurden nur unter Windows XP und Windows 7 getestet, evt. laufen sie auch auf anderen Windows-Betriebssystemen. Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung 7

8 Einleitung W 1 8 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung

9 W 2 Vorbereitungen Vorbereitungen Bevor LabVIEW mit dem SD2-Antriebsverstärker kommunizieren kann, sind folgende Vorbereitungen zu treffen: 1. Moduladresse einstellen 2. drivemaster2 installieren 3. Kommunikationsverbindung einstellen 4. Umgebungsvariablen einstellen 5. Antrieb parametrieren Moduladresse einstellen Zur Vereinfachung der nachfolgenden Beispiele, wird der Antriebsverstärker immer mit der Moduladresse 0 angesprochen. Es ist natürlich möglich, die Antriebsverstärker auf unterschiedlichen Moduladressen anzusprechen oder mehrere Antriebe gleichzeitig zu betreiben dies ist jedoch nicht Bestandteil dieser Beschreibung. Stellen Sie den ID-Schalter an der Front des Antriebsverstärkers auf 0. Starten Sie den Antriebverstärker neu, damit die neue Einstellung wirksam wird. Weitere Information zum Adressieren der Antriebe finden Sie in der Dokumentation drivemaster2 Bedienen (Kapitel Kommunikation ). 2.2 drivemaster2 installieren Installieren Sie die Software drivemaster2. Die Software drivemaster2 darf für die Verwendung in Verbindung mit dem Programmiersystem LabVIEW nicht im Standardpfad C:\Programme\ installiert werden. Für die folgenden Beschreibungen gehen wir davon aus, dass drivemaster2 unter C: \SM_AG\drivemaster2 installiert wurde. Falls Sie einen anderen Installationspfad gewählt haben, sind die folgenden Verzeichnispfade entsprechend anzupassen. 2.3 Kommunikationsverbindung einstellen Starten Sie die Software drivemaster2 nach erfolgreicher Installation. Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung 9

10 Vorbereitungen W Öffnen Sie den Dialog zur Einstellung der Kommunikationsparameter über das Menü Einstellungen ÿ Verbindung zum Gerät einrichten. 2 Wählen Sie den verwendeten Kommunikationskanal aus und bestätigen Sie die Verbindung mit einer der beiden Verbinden -Schaltflächen. Die drivemaster2-software baut nun eine Online-Verbindung mit dem Antriebsverstärker auf. Weitere Information zur Installation und zum Aufbau einer Kommunikationsverbindung finden Sie in der Dokumentation drivemaster2 Bedienen. 2.4 Umgebungsvariablen einstellen Die Umgebungsvariable Path des Windows-Betriebssystems muss um das Verzeichnis SM_Exe aus der drivemaster2-installation erweitert werden. Zudem muss die neue Systemvariable QT_PLUGIN_PATH erstellt werden. Für diese Variable muss ebenfalls der Pfad zum Verzeichnis SM_Exe aus der drivemaster2- Installation hinterlegt werden. Die notwendigen Einstellungen sind im Folgenden am Beispiel von Windows 7 erläutert: Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Computer im Start-Menü und wählen Sie den Eintrag Eigenschaften im Kontextmenü aus. Wählen Sie den Eintrag Erweiterte Systemeinstellungen im Menü links aus. 10 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung

11 W Vorbereitungen Im Fenster Systemeigenschaften wählen Sie die Registerkarte Erweitert aus. Klicken Sie dort auf die Schaltfläche Umgebungsvariablen. 2 Systemvariable Path erweitern: Wählen Sie die Kategorie Path in den Systemvariablen aus und klicken Sie auf die Schaltfläche Bearbeiten. Ergänzen Sie den Pfad zum Verzeichnis SM_Exe (C:\SM_AG\drivemaster2\SM_Exe) am Ende der Variablenwerte. Verwenden Sie ein Semikolon als Trennzeichen. Achten Sie darauf, dass Sie keine der bereits eingetragenen Variablenwerte löschen oder ändern. Übernehmen Sie die Änderung mit der Schaltfläche OK. Systemvariable QT_PLUGIN_PATH anlegen: Klicken Sie auf die Schaltfläche Neu unter den Systemvariablen. Geben Sie den Namen QT_PLUGIN_PATH für die Variable ein. Geben Sie den Pfad zum Verzeichnis SM_Exe (C:\SM_AG\drivemaster2\SM_Exe) als Variablenwert ein. Übernehmen Sie die neue Systemvariable mit der Schaltfläche OK. 2.5 Antrieb parametrieren Beim Parametrieren des Antriebs in der Software drivemaster2 müssen folgende Einstellungen für die LabVIEW-Anbindung gesetzt werden: Parameter ÿ Antriebssteuerung ÿ Ansteuerung : Sowohl für den Steuerkanal als auch für den Sollwertkanal muss der Eintrag Serielle Schnittstelle / RS485 / USB ausgewählt werden. Parameter ÿ Digitalsignale ÿ Digitale Eingänge : Alle digitalen Eingänge müssen auf Keine Funktion gesetzt werden. Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung 11

12 Vorbereitungen W Wenn die Parametrierung abgeschlossen ist und die Parameter in den Antrieb geschrieben worden sind, überprüfen Sie die Verbindung über Diagnose ÿ Antriebsistwerte. 2 Bei korrekter Online-Verbindung wird der Verbindungsstatus unten rechts grün angezeigt [1]. Des Weiteren muss hier die Antriebsadresse Drv: 0A Online stehen. Sie zeigt an, dass der ID-Schalter am Antriebsverstärker auf 0 steht. Der Antrieb meldet einen Schnellhalt im Statusfeld [2]. Diese Meldung wird später zurückgesetzt. Die Statusanzeige darf keinen Fehler zeigen. Bei einem Fehler ist das Statusfeld rot hinterlegt. Falls ein Fehler gemeldet wird, müssen Sie diesen zunächst beseitigen. Erst dann können Sie mit den folgenden Schritten fortfahren. Damit sind die Vorbereitungen für die LabVIEW-Anbindung abgeschlossen. Für alle weiteren Schritte ist die drivemaster2-software nicht mehr erforderlich und kann geschlossen werden. 12 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung

13 W 3 Aufbau der DLL-Datei Aufbau der DLL-Datei Die Antriebe werden über die Datei sd2objaccess1.dll angesteuert. Diese DLL-Datei ist Bestandteil der drivemaster2-installation und wird auch von der drivemaster2-software konfiguriert. Die Einstellungen für den Kommunikationskanal (lokal/netzwerk, seriell/usb) werden grundsätzlich von drivemaster2 übernommen. Zur Kommunikation mit den Antrieben benutzt die DLL-Datei die DNC-Kommunikationsserver der drivemaster2-software. Dadurch ist es möglich, dass die drivemaster2-software und die DLL-Datei gleichzeitig mit einem Antrieb kommunizieren, z. B. über eine serielle Schnittstelle. 3 Die Datei sd2objaccess1.dll liegt im folgenden Verzeichnis: C:\SM_AG\drivemaster2\SM_Exe. Die DLL liest die Einstellungen aus der Registrierung des Windows-Systems aus. Da hier auch Pfadeinstellungen gelesen werden, darf die DLL nicht in ein anderes Verzeichnis kopiert werden. Die Datei sd2objaccess1.dll stellt 4 Zugriffsfunktionen zur Verfügung: 1. Kommunikation initialisieren 2. Objekt schreiben 3. Objekt lesen 4. Kommunikation schließen 3.1 Kommunikation initialisieren Diese Funktion liest die aktuellen Kommunikationseinstellungen aus drivemaster2 (lokal/netzwerk, seriell/usb) und startet bei einer lokalen Kommunikation den entsprechenden DNC-Server. Funktionsname: initcomm Aufrufkonventionen: stdcall Argument Typ Datentyp Beschreibung return type Numerisch Vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer Fehlercode 3.2 Objekt schreiben Diese Funktion schreibt einen Wert in ein Objekt. Funktionsname: writeobj Aufrufkonventionen: stdcall Argument Typ Datentyp Übergeben Beschreibung arg1 Numerisch Vorzeichenloser 8-Bit-Integer Wert PowAddr: Netzteiladresse (0 7) arg2 Numerisch Vorzeichenloser 8-Bit-Integer Wert DrvAddr: Antriebsadresse (0 15) arg3 Numerisch Vorzeichenloser 8-Bit-Integer Wert DrvNo: Antriebsnummer (1, 2) arg4 Numerisch Vorzeichenloser 16-Bit-Integer Wert ObjIndex: Nummer des Objektes arg5 Numerisch Vorzeichenloser 16-Bit-Integer Wert SubIndex: Subindex innerhalb des Objektes (0 255) arg6 Numerisch Vorzeichenloser 32-Bit-Integer Wert Data: der in das Objekt zu schreibende Wert Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung 13

14 Aufbau der DLL-Datei W Argument Typ Datentyp Übergeben Beschreibung arg7 Numerisch Vorzeichenloser 8-Bit-Integer Wert Size: Anzahl gültiger Bytes in Data (1 4) return type Numerisch Vorzeichenbehafteter 32-Bit- Integer Fehlercode Objekt lesen Diese Funktion liest den Wert aus einem Objekt. Funktionsname: readobj Aufrufkonventionen: stdcall Argument Typ Datentyp Übergeben Beschreibung arg1 Numerisch Vorzeichenloser 8-Bit-Integer Wert PowAddr: Netzteiladresse (0 7) arg2 Numerisch Vorzeichenloser 8-Bit-Integer Wert DrvAddr: Antriebsadresse (0 15) arg3 Numerisch Vorzeichenloser 8-Bit-Integer Wert DrvNo: Antriebsnummer (1, 2) arg4 Numerisch Vorzeichenloser 16-Bit-Integer Wert ObjIndex: Nummer des Objektes arg5 Numerisch Vorzeichenloser 16-Bit-Integer Wert SubIndex: Subindex innerhalb des Objektes (0 255) arg6 Numerisch Vorzeichenloser 32-Bit-Integer Zeiger auf Wert arg7 Numerisch Vorzeichenloser 8-Bit-Integer Zeiger auf Wert return type Numerisch Vorzeichenbehafteter 32-Bit- Integer Fehlercode Data: der aus dem Objekt gelesene Wert Size: Anzahl gültiger Bytes in Data (1 4) 3.4 Kommunikation schließen Diese Funktion schließt den Kommunikationskanal zu dem DNC-Kommunikationsserver. Bei einer lokalen Kommunikation wird auch der entsprechende DNC-Server geschlossen. Funktionsname: initcomm Aufrufkonventionen: stdcall Argument Typ Datentyp Beschreibung return type Numerisch Vorzeichenbehafteter 32-Bit-Integer Fehlercode 3.5 Beschreibung der Argumente PowAddr DrvAddr Bei Multiachsanwendungen läuft die Kommunikation oft über das Leistungsnetzteil, das die Antriebe mit Strom versorgt. In diesem Fall muss die Adresse des Leistungsnetzteils in PowAddr angegeben werden. Wenn der Antrieb aber direkt mit dem PC verbunden ist (seriell oder USB), muss PowAddr auf 0 gesetzt werden. Weitere Information zum Adressieren der Antriebe finden Sie in der Dokumentation drivemaster2 Bedienen (Kapitel Kommunikation ). Die Antriebsadresse wird über den Drehschalter an der Front des Gerätes eingestellt. 14 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung

15 W Aufbau der DLL-Datei DrvNo ObjIndex SubIndex Data Doppelantriebe teilen sich einen Adresswahlschalter. In diesem Fall wird der gewünschte Antrieb über DrvNr ausgewählt. Bei Einzelantrieben ist die DrvNr auf 1 zu setzen. ObjIndex gibt die Objektnummer des Objektes an, auf das zugegriffen werden soll. Weitere Information zum Objektzugriff finden Sie in der Dokumentation Antriebssystem SD2 DNC-Objektzugriff. Objekte, deren Daten in einen 32-Bit-Wert passen, können mit einem einzigen Zugriff gelesen oder geschrieben werden. Bei solchen Objekten ist der SubIndex immer auf 0 zu setzen. Objekte, deren Daten mehr als 32 Bit umfassen, werden als Arrays oder Strings bezeichnet. Arrays und Strings müssen in mehrere einzelne Übertragungen zerlegt werden. Bei jeder Übertragung können 32 Bit bzw. 4 Byte übertragen werden. Der SubIndex gibt die Nummer des Bytes an, ab der das Array bzw. der String ausgelesen wird. Hinweise zum SubIndex: Strings haben einen Header von 1 Byte Größe. Dieser enthält die Länge des Strings. Der eigentliche String fängt also erst bei SubIndex 1 an. Arrays haben einen Header von 4 Byte Größe. Dieser enthält die Größe des Arrays. Die Array-Daten fangen also erst bei Subindex 4 an. Der SubIndex, der an die Datei sd2objaccess1.dll übergeben wird, ist ein 16-Bit-Integer. In der aktuellen Version der DLL-Datei muss der Wert jedoch im Bereich liegen. Abhängig vom Objekt werden hier 8-, 16- oder 32-Bit-Daten übertragen. Hinweis: Es wird immer ein 32-Bit-Wert übergeben. Dieser muss dann entsprechend der Anzahl gültiger Bits erweitert werden. 3 Size Abhängig vom Objekt muss hier angegeben werden, ob 8-, 16- oder 32-Bit-Daten übertragen werden sollen. Fehlercode 0 = Kein Fehler Untere 16 Bit <> 0 = Kommunikationsfehler (siehe Abschnitt 3.6 Kommunikationsfehler, S. 15) Obere 16 Bit <> 0 = Antriebsfehler (siehe Dokumentation Antriebssystem SD2 Gerätesteuerung, Kapitel Fehlercodes des Servicedaten-Kanals ) 3.6 Kommunikationsfehler Der DNC-Server kann die folgenden Fehler ausgeben: Fehlercode Fehler 1 Server Timeout 2 Server Send Error 3 Server Receive Error 4 Server Command Size 5 Server Response Size 6 Server Busy Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung 15

16 Aufbau der DLL-Datei W 3 Fehlercode Fehler 7 Server Power Offline 16 Server Command Open 17 Server Command Config 18 Server Not Implemented 19 Server Access Denied 20 Server Toggle Error 32 Parameter Module Address 33 Parameter Memory Address 34 Parameter Host Address 35 Parameter Illegal Command 36 Parameter Size 48 Client Host Unknown 64 Client Timeout 65 Client Send Error 66 Client Receive Error 80 Application Timeout 81 Object Dictionary Size Min 82 Object Dictionary Size Max 83 Object Dictionary Object Not Found 84 No Client 85 Object Dictionary Object Type 86 Object Dictionary Object Unit 87 Unsupported Object 100 Device Is Offline 101 Firmware Not Ready 16 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung

17 W 4 Beispiel Beispiel Die folgende LabVIEW-Implementierung verdeutlicht die Funktionsweise der Datei sd2objaccess1.dll. 4.1 Grafische Darstellung Das Beispiel zeigt eine einfache Ansteuerung des Antriebs, mit der ein Motor gestartet und die Drehzahl vorgegeben werden kann. Die folgende Abbildung zeigt den Aufbau der Beispiel-VI: 4 Abb. 1: Beispiel-VI Nach dem Starten des VI schalten Sie den Antriebsverstärker über die Schaltfläche Switch On ein. Mit der Schaltfläche Operation Enable schalten Sie die Sollwerte frei. Über den Schieberegler Speed Reference können Sie nun einen Drehzahlsollwert vorgeben. Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung 17

18 Beispiel 4.2 Ablauf W Das Beispiel hat den folgenden Ablauf: Nach dem Start des VI wird ein Kommunikationskanal mit dem DNC-Server aufgebaut. 4 In einer Programmschleife werden nacheinander die folgenden Schritte ausgeführt: Stromistwert aus dem Antrieb lesen. Das Objekt 101 ICTRL_IQ_ACTUAL wird gelesen. Drehzahlistwert aus dem Antrieb lesen. Das Objekt 168 VCTRL_VELO CITY_ACTUAL_VALUE wird gelesen. Steuerwort in den Antrieb schreiben. Das Objekt 68 DEV_CTRL_CONTROL_WORD wird geschrieben. Drehzahlsollwert in den Antrieb schreiben. Das Objekt 210 SPG_TARGET_VELOCITY_VL wird geschrieben. Die Programmschleife wird beendet, wenn die Schaltfläche Stop Simulation angeklickt wird. Dann wird zunächst die Kommunikation zum DNC- Server beendet und zum Schluss wird das VI beendet. Abb. 2: Ablauf der VI 4.3 Verwendete Objekte Im Folgenden finden Sie Kurzbeschreibungen zu den Objekten, die in diesem Beispiel verwendet werden, sowie zu einigen alternativen Objekten. Weitere Informationen zum Umgang mit Objekten enthält die Dokumentation Antriebssystem SD2 DNC-Objektzugriff oder der Objektbrowser in der Software drivemaster2. 18 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung

19 W Beispiel Objekt 101 ICTRL_IQ_ACTUAL Istwert des Stroms Format: Einheit: Wertebereich: Vorzeichenbehafteter 16-Bit-Wert 0,01 A 327,68 A 327,67 A Objekt 168 VCTRL_VELOCITY_ACTUAL_VALUE Istwert der Geschwindigkeit Format: Vorzeichenbehafteter 16-Bit-Wert 4 Einheit: Der Wert entspricht der Antriebsskalierung bzw. 100 % Drehzahl. Die Antriebsskalierung wird in der Software drivemaster2 unter Parameter ÿ Motormesssystem ÿ Geschwindigkeitsskalierung parametriert. Wertebereich: (entspricht 100 % 100 %) Objekt 398 VCTRL_VELOCITY_ACTUAL_VALUE_UUNIT Istwert der Geschwindigkeit in Benutzereinheiten (physikalischen Einheiten) Format: Einheit: Wertebereich: Vorzeichenbehafteter 32-Bit-Wert 0,001 rpm für rotative Antriebe (1000 = 1 rpm) Antriebsskalierung Antriebsskalierung Objekt 68 DEV_CTRL_CONTROL_WORD Steuerwort des Antriebs Format: Einheit: Wertebereich: Vorzeichenloser 16-Bit-Wert siehe Dokumentation Antriebssystem SD2 Gerätesteuerung 0x0000 0xFFFF Objekt 210 SPG_TARGET_VELOCITY_VL Sollwert der Geschwindigkeit Format: Vorzeichenbehafteter 16-Bit-Wert Einheit: Der Wert entspricht der Antriebsskalierung bzw. 100 % Drehzahl. Die Antriebsskalierung wird in der Software drivemaster2 unter Parameter ÿ Motormesssystem ÿ Geschwindigkeitsskalierung parametriert. Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung 19

20 Beispiel W Wertebereich: (entspricht 100 % 100 %) Objekt 395 SPG_ TARGET_VELOCITY _VL_UUNIT Sollwert der Geschwindigkeit in Benutzereinheiten (physikalischen Einheiten) Format: Einheit: Wertebereich: Vorzeichenbehafteter 32-Bit-Wert 0,001 rpm für rotative Antriebe (1000 = 1 rpm) Antriebsskalierung Antriebsskalierung Implementierung Um die Datei sd2objaccess1.dll in ein LabVIEW-VI einzubinden, muss die LabVIEW- Funktion Aufruf externer Bibliotheken in dem VI-Diagramm platziert werden. Der erste Aufruf der Datei sd2objaccess1.dll muss die Kommunikation mit dem SD2 DNC-Server starten ( Start communication in Abb. 3). Abb. 3: Kommunikation starten und Stromistwert lesen Bei der Parametrierung der Funktion geben Sie die Datei sd2objaccess1.dll als Bibliothekenname an. Die DLL-Datei liegt im Verzeichnis SM_Exe der drivemaster2-installation. 20 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung

21 W Beispiel Die folgende Abbildung zeigt beispielhaft die Parametrierung für den Start der Kommunikation: 4 Der zweite Aufruf der DLL-Datei in Abb. 3 liest den Stromistwert. Hierfür wird das Objekt 101 gelesen. Die Daten werden zwischengespeichert. Abb. 4 zeigt den dritten Aufruf der DLL-Datei, der den Drehzahlistwert liest. Hierfür wird das Objekt 168 gelesen. Die Daten werden zusammen mit den Daten aus Objekt 101 in ein Diagramm eingetragen. Abb. 4: Drehzahlistwert lesen Im vierten Aufruf der DLL-Datei wird das Steuerwort (Objekt 68) geschrieben. Im Steuerwort werden die Bits 0, 1, 2, 3 und 7 verwendet. Wie in Abb. 5 gezeigt, werden die Bits 1 und 2 fest auf den Wert 1 gesetzt. Dies entspricht dem Shutdown-Kommando des Steuerwortes (siehe Dokumentation Antriebssystem SD2 Gerätesteuerung ). Die Schaltfläche Switch On steuert das Bit 0 des Steuerwortes. Die Schaltfläche Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung 21

22 Beispiel W Operation Enable steuert das Bit 3 des Steuerwortes. Ein Fehlerreset wird ausgelöst, wenn das Bit 7 des Steuerwortes von 0 auf 1 wechselt. 4 Abb. 5: Steuerwort schreiben Im letzten Aufruf der DLL-Datei wird der Drehzahlsollwert in den Antrieb geschrieben. Hierfür wird das Objekt 210 geschrieben. Wurde die Schaltfläche Stop Simulation nicht gedrückt, startet der Schleifendurchlauf von vorne. Wenn Stop Simulation gedrückt wurde, wird die exitcomm-methode der sd2objaccess1.dll-datei gestartet und die Verbindung mit dem SD2 DNC-Server beendet wie in Abb. 6 gezeigt. Abb. 6: Drehzahlsollwert schreiben 22 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung

23 W Beispiel 4.5 Inbetriebnahme Um die Applikation zu testen, starten Sie zunächst die Software drivemaster2. Nach dem Start verbindet sich die drivemaster2-software automatisch mit dem Antrieb. Hierfür wurde der SD2 DNC-Server gestartet. Dieser meldet sich mit dem Symbol in der Taskleiste des Windows-Systems. Mit einem Doppelklick auf das Symbol können Sie das Diagnosefenster des SD2 DNC-Servers öffnen. Abhängig von der verwendeten Kommunikationsverbindung (siehe Abschnitt 2.3 Kommunikationsverbindung einstellen, S. 9) wird entweder der S&M USB Server oder der S&M Serial Server geöffnet. In dem Diagnosefenster meldet der DNC-Server, dass er mit einem Client verbunden ist. Dieser Client ist drivemaster2. Starten Sie nun die VI in LabVIEW, indem Sie die Schaltfläche Ausführen anklicken. Die VI startet und verbindet sich mit dem SD2 DNC-Server. Der Server meldet jetzt, dass er mit 2 Clients verbunden ist. Gleichzeitig ändert sich die Statusanzeige in der drivemaster2-software von dem Status Einschaltsperre, Softwarefunktion Schnellhalt in den Status Einschaltbereit, da die VI nun das Steuerwort mit dem Kommando Shutdown beschrieben hat (siehe Abbildung 5 Steuerwort schreiben, S. 21). Geben Sie nun einen Drehzahlsollwert über die VI vor und lassen Sie den Antrieb die neue Drehzahl fahren. Wenn die VI mit der Schaltfläche Stop Simulation beendet wird, wird auch die Verbindung mit dem SD2 DNC-Server beendet. Der Server meldet dies, indem er die Anzahl der verbundenen Clients wieder auf 1 zurücksetzt. 4 Abb. 7: Inbetriebnahme über LabVIEW-VI Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung 23

24 Beispiel W 4 24 Antriebssystem SD2 - LabVIEW-Anbindung