Gforth EC auf dem NXT Brick

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1 Gforth EC auf dem NXT Brick Forth Tagung 2007

2 Vernichtende Kritik am RCX Vergleich zum RCX Software Umfeld Ullrich Hoffmann: Wenn ich an den RCX Wettbewerb in Haminkeln zurückdenke, fand ich das Forth und das Entwicklungssystem, das wir damals benutzten, primitiv und lästig zu bedienen. Für ein Wettbewerbs Rapid Prototyping war das nicht wirklich geeignet und als Vorzeige Objekt, um andere für Forth zu interessieren, würde es wohl eher abschreckend wirken.

3 Vergleich NXT/RCX Vergleich zum RCX Software Umfeld RCX: Hitachi H8 16k ROM, 32k RAM (+512 Bytes schnelles RAM) Infrarot UART PWM gesteuerte Motoren ohne Drehgeber Robotics Invention System als Software NXT: ARM7, ATmega48 als Coprozessor 256k Flash, 64k RAM Bluetooth SPP, USB PWM geregelte Motoren mit Drehgeber Labview basierte Software

4 Vergleich NXT/RCX Vergleich zum RCX Software Umfeld RCX: Hitachi H8 16k ROM, 32k RAM (+512 Bytes schnelles RAM) Infrarot UART PWM gesteuerte Motoren ohne Drehgeber Robotics Invention System als Software NXT: ARM7, ATmega48 als Coprozessor 256k Flash, 64k RAM Bluetooth SPP, USB PWM geregelte Motoren mit Drehgeber Labview basierte Software

5 Vergleich NXT/RCX Vergleich zum RCX Software Umfeld RCX: Hitachi H8 16k ROM, 32k RAM (+512 Bytes schnelles RAM) Infrarot UART PWM gesteuerte Motoren ohne Drehgeber Robotics Invention System als Software NXT: ARM7, ATmega48 als Coprozessor 256k Flash, 64k RAM Bluetooth SPP, USB PWM geregelte Motoren mit Drehgeber Labview basierte Software

6 Vergleich NXT/RCX Vergleich zum RCX Software Umfeld RCX: Hitachi H8 16k ROM, 32k RAM (+512 Bytes schnelles RAM) Infrarot UART PWM gesteuerte Motoren ohne Drehgeber Robotics Invention System als Software NXT: ARM7, ATmega48 als Coprozessor 256k Flash, 64k RAM Bluetooth SPP, USB PWM geregelte Motoren mit Drehgeber Labview basierte Software

7 Vergleich NXT/RCX Vergleich zum RCX Software Umfeld RCX: Hitachi H8 16k ROM, 32k RAM (+512 Bytes schnelles RAM) Infrarot UART PWM gesteuerte Motoren ohne Drehgeber Robotics Invention System als Software NXT: ARM7, ATmega48 als Coprozessor 256k Flash, 64k RAM Bluetooth SPP, USB PWM geregelte Motoren mit Drehgeber Labview basierte Software

8 Software Umfeld Vergleich zum RCX Software Umfeld Ausgereifte C Compiler verfügbar (GCC) Lego Firmware als Open Source, allerdings eigene Lizenz Labview Bytecode ebenfalls offengelegt (aber unbrauchbar). Andere Open Source Software wie LeJOS (JavaVM) unter MPL

9 Software Umfeld Vergleich zum RCX Software Umfeld Ausgereifte C Compiler verfügbar (GCC) Lego Firmware als Open Source, allerdings eigene Lizenz Labview Bytecode ebenfalls offengelegt (aber unbrauchbar). Andere Open Source Software wie LeJOS (JavaVM) unter MPL

10 Software Umfeld Vergleich zum RCX Software Umfeld Ausgereifte C Compiler verfügbar (GCC) Lego Firmware als Open Source, allerdings eigene Lizenz Labview Bytecode ebenfalls offengelegt (aber unbrauchbar). Andere Open Source Software wie LeJOS (JavaVM) unter MPL

11 Software Umfeld Vergleich zum RCX Software Umfeld Ausgereifte C Compiler verfügbar (GCC) Lego Firmware als Open Source, allerdings eigene Lizenz Labview Bytecode ebenfalls offengelegt (aber unbrauchbar). Andere Open Source Software wie LeJOS (JavaVM) unter MPL

12 Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB Gforth EC: Primitives in Assembler Cross Compiler erzeugt komplettes Image Alles selber machen Volle Kontrolle hosted Gforth: Primitives in prim, wird abgebildet auf C mit GCC Erweiterungen GCC erzeugt Engine, Cross Compiler erzeugt Image Fertige Libraries verwenden Arbeitserleichterung (?)

13 Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB Gforth EC: Primitives in Assembler Cross Compiler erzeugt komplettes Image Alles selber machen Volle Kontrolle hosted Gforth: Primitives in prim, wird abgebildet auf C mit GCC Erweiterungen GCC erzeugt Engine, Cross Compiler erzeugt Image Fertige Libraries verwenden Arbeitserleichterung (?)

14 Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB Gforth EC: Primitives in Assembler Cross Compiler erzeugt komplettes Image Alles selber machen Volle Kontrolle hosted Gforth: Primitives in prim, wird abgebildet auf C mit GCC Erweiterungen GCC erzeugt Engine, Cross Compiler erzeugt Image Fertige Libraries verwenden Arbeitserleichterung (?)

15 Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB Notwendige erste Schritte: Besorgen eines Cross Compilers (gnuarm) Relokatibles Image muss in C Code eingebunden werden: fi2c.fs anpassen Configure-Script anpassen, machpc.fs ebenfalls anpassen Terminal-Interface (USB oder Bluetooth)

16 Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB Notwendige erste Schritte: Besorgen eines Cross Compilers (gnuarm) Relokatibles Image muss in C Code eingebunden werden: fi2c.fs anpassen Configure-Script anpassen, machpc.fs ebenfalls anpassen Terminal-Interface (USB oder Bluetooth)

17 Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB Notwendige erste Schritte: Besorgen eines Cross Compilers (gnuarm) Relokatibles Image muss in C Code eingebunden werden: fi2c.fs anpassen Configure-Script anpassen, machpc.fs ebenfalls anpassen Terminal-Interface (USB oder Bluetooth)

18 Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB Notwendige erste Schritte: Besorgen eines Cross Compilers (gnuarm) Relokatibles Image muss in C Code eingebunden werden: fi2c.fs anpassen Configure-Script anpassen, machpc.fs ebenfalls anpassen Terminal-Interface (USB oder Bluetooth)

19 Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB Notwendige erste Schritte: Besorgen eines Cross Compilers (gnuarm) Relokatibles Image muss in C Code eingebunden werden: fi2c.fs anpassen Configure-Script anpassen, machpc.fs ebenfalls anpassen Terminal-Interface (USB oder Bluetooth)

20 Bluetooth Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB Der NXT enthält einen BlueCore Chip, der ein serielles Profil (SPP) implementiert Zwei Modi: Command und transparent Command Modus: Message passing. Implementierung in der Lego-Firmware: State machine. Transparent: 1:1 Verbindung? Funktioniert noch nicht

21 Bluetooth Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB Der NXT enthält einen BlueCore Chip, der ein serielles Profil (SPP) implementiert Zwei Modi: Command und transparent Command Modus: Message passing. Implementierung in der Lego-Firmware: State machine. Transparent: 1:1 Verbindung? Funktioniert noch nicht

22 Bluetooth Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB Der NXT enthält einen BlueCore Chip, der ein serielles Profil (SPP) implementiert Zwei Modi: Command und transparent Command Modus: Message passing. Implementierung in der Lego-Firmware: State machine. Transparent: 1:1 Verbindung? Funktioniert noch nicht

23 Bluetooth Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB Der NXT enthält einen BlueCore Chip, der ein serielles Profil (SPP) implementiert Zwei Modi: Command und transparent Command Modus: Message passing. Implementierung in der Lego-Firmware: State machine. Transparent: 1:1 Verbindung? Funktioniert noch nicht

24 USB Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB USB Controller im ARM enthalten Protokolldefinition von Hand: kein brauchbarer Terminal Standard vorhanden LibUSB liefert direkten Zugriff auf die USB Schnittstelle

25 USB Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB USB Controller im ARM enthalten Protokolldefinition von Hand: kein brauchbarer Terminal Standard vorhanden LibUSB liefert direkten Zugriff auf die USB Schnittstelle

26 USB Kommunikation: Bluetooth Kommunikation: USB USB Controller im ARM enthalten Protokolldefinition von Hand: kein brauchbarer Terminal Standard vorhanden LibUSB liefert direkten Zugriff auf die USB Schnittstelle

27 Die nächste Ebene Was fehlt noch: Die eigentliche Roboter Software Motorsteuerung Sensorauswertung usw...

28 Die nächste Ebene Was fehlt noch: Die eigentliche Roboter Software Motorsteuerung Sensorauswertung usw...

29 Die nächste Ebene Was fehlt noch: Die eigentliche Roboter Software Motorsteuerung Sensorauswertung usw...

30 Die nächste Ebene Was fehlt noch: Die eigentliche Roboter Software Motorsteuerung Sensorauswertung usw...

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