Produktspezifikation. Verfahreinheit Für Giesserei IRFT 6002S/4002S. ABB Flexible Automation. 3HXD Rev 1 April 1999

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1 Produktspezifikation Verfahreinheit Für Giesserei IRFT 6002S/4002S 3HXD Rev 1 April 1999 ABB Flexible Automation

2 Änderungen der in diesem Dokument enthaltenen Informationen bleiben vorbehalten, darüber hinaus ergeben sich aufgrund der Informationen keine Verpflichtungen seitens ABB Flexible Automation AB. ABB Flexible Automation AB übernimmt keinerlei Haftung für eventuell in diesem Dokument enthaltene Fehler. ABB Flexible Automation AB haftet in keinem Fall für beiläufig entstandene oder mittelbare Schäden, die sich aus der Verwendung dieses Dokumentes bzw. der in diesem Dokument beschriebenen Software oder Hardware ergeben. Dieses Dokument sowie Auszüge daraus dürfen nicht ohne Zustimmung von ABB Flexible Automation AB reproduziert oder kopiert werden, und die Inhalte dürfen weder an Dritte weitergegeben werden noch zu unberechtigten Zwecken verwendet werden. Zuwiderhandlung wird strafrechtlich verfolgt. Weitere Kopien dieses Dokuments können über ABB Flexible Automation AB zum jeweils geltenden Preis bezogen werden. ABB Flexible Automation AB Art.-Nr.: 3HXD Rev 1 Ausgabe: April 1999 ABB Flexible Automation AB System Products SE Västerås Schweden

3 Produktspezifikation INHALT Seite 1 Einführung Beschreibung Automatisches Schmiersystem (Option) Automatisches Schmiersystem mit Timer (Option) Technische Spezifikation Verfahreinheit IRFT 6002S Verfahreinheit IRFT 4002S Grundsätzlicher Aufbau Abmessungen Varianten und Optionen Einzelwagen-Verfahreinheit IRFT 6002S/4002S (nicht für Versionen im Einbaurahmen) HXD Rev 1 i

4 Installation/Wartung ii 3HXD Rev 1

5 Produktspezifikation Einführung 1 Einführung Vielen Dank für Ihr Interesse an der Verfahreinheit IRFT 6002S/4002S. Diese Beschreibung gibt Ihnen einen Überblick über die Eigenschaften und Leistungsmerkmale der Verfahreinheit. Die Verfahreinheit IRFT 6002S/4002S bringt einen zusätzlichen, programmierbaren Grad von Bewegungsfreiheit für sowohl IRB 6400 als auch IRB 4400 und wird mit der Steuerausrüstung des Roboters wie eine integrierte 7. Achse über ein Kabel verbunden. Die Verfahreinheit IRFT6002S/4002S hat einen kompakten Aufbau. Die Verfahreinheit ist mit Abdeckplatten versehen, die einen effektiven Schutz für die Schienen und die Verkabelung gegen Schmutz und herabfallende Gegenstände geben. Sämtliche antreibenden Komponenten befinden sich unter der Abdeckung, was die Sicherheit des Personals erhöht. Der Kabelkanal befindet sich auf dem Boden der Verfahreinheit und ist durch die oberen Abdeckplatten abgedeckt. Da die Verfahreinheit vollständig an die Roboter angepaßt ist, werden nur sehr kurze Installationszeiten benötigt, um das System betriebsbereit zu machen. Die Bewegungen der Verfahreinheit werden mit Hilfe des Roboter-Programmiergeräts in ähnlicher Weise wie die anderen Achsen programmiert. Im Fall einer Betriebsunterbrechung kann die gesamte Arbeitsstation neu gestartet werden, ohne daß eine Kalibrierung durchgeführt werden muß. Die Verfahreinheit IRFT 6002S/4002S ist so konstruiert, daß sie mit allen Roboterversionen, außer der schrankmontierten Version IRB 6400, eingesetzt werden kann. Abbildung 1. Verfahreinheit IRFT 6002S/4002S 3HXD Rev 1 1

6 Einführung Produktspezifikation 2 3HXD Rev 1

7 Produktspezifikation Beschreibung 2 Beschreibung Die Verfahreinheit ist vor allem für den IRB 6400 und den IRB 4400 vorgesehen, sie kann aber auch zusammen mit den kleineren Robotermodellen IRB 2400 und IRB 1400 eingesetzt werden. Die Verfahreinheit besteht aus Schienenmodulen, einem Schlitten sowie einem Antriebspaket. Der Schlitten wird von vier abgedichteten Kugellager-Elementen getragen, die auf gehärteten und geerdeten, geraden Präzisionslagern laufen. Er wird mit Hilfe eines gehärteten Treibrades angetrieben, das in ein Gestell aus legiertem Stahl eingreift. Abbildung 2. Verfahreinheit 6002S/4002S Die Verfahreinheit ist als integrierte 7. Achse mit dem Robotersystem verbunden und wird vom Programmiergerät des Roboters aus programmiert. Die Fahrstrecke des Schlittens, auf dem der Manipulator montiert ist, ist in Inkrementen von 1 m von 1,7 m und länger spezifiziert. Die Gesamtlänge der Verfahreinheit ist 1,3 m länger als die Fahrstrecke. Längere Verfahreinheiten sind zu Transportzwecken in mehrere Sektionen unterteilt. Die Standard-Verfahreinheit ist mit einem Schlitte ausgestattet, auf Anfrage sind aber auch Versionen mit mehr als eine Schlitte erhältlich. Die Verfahreinheiten werden von der Programmiereinheit des Roboters aus programmiert und gesteuert. Das bedeutet, daß sich das Programmieren/Steuern der Verfahreinheit in nichts von dem der anderen Manipulatorachsen unterscheidet. Während des Zusammenbauens kann der Manipulatorsockel mit einem Versatz von 90 an zwei verschiedenen Positionen plaziert werden. Sämtliche Kabel, die für die Verfahreinheit erforderlich sind, verlaufen in einem Kabelkanal, der unter der Abdeckung liegt. Im Kabelkanal steht außerdem freier Platz für Prozeßkabel und Schläuche zur Verfügung. 3HXD Rev 1 3

8 Beschreibung Produktspezifikation Die Verfahreinheit ist mit einer Meßsystembaukarte ausgestattet, die die Resolversignale des Verfahreinheitantriebssystems in digitale Signale umwandelt. Diese Karte hat ein Batterie-Backup, wodurch der Roboter neu gestartet werden kann, ohne daß eine Synchronisation o. ä. nach einem Netzspannungsausfall durchgeführt werden muß. Die digitale Signaltransmission ist darüber hinaus auch weniger anfällig gegenüber Radiointerferenzen als die herkömmliche analoge Transmission. Dies gewährleistet selbst bei sehr langen Strecken einen sicheren Betrieb. 2.1 Automatisches Schmiersystem (Option) Das System schmiert regelmäßig alle vier Kugellagerelemente sowie das Gestell. Der Schmierfettinjektor enthält 125 ml Schmierfett. Die Ausrüstung besteht aus folgenden Komponenten: 5 Schmierfettinjektoren (für das Gestell und die vier Kugellagerelemente) Schläuche zu den Kugellagerelementen und dem Gestell Treibmittel Zylinder Behälter Das Treibmittel ist ein elektrolyt-generierendes Gas, das den Zylinder herausdrückt. Das Treibmittel ist auf 1 bis 12 Monate, je nach Zylindergeschwindigkeit, einstellbar. Es ist möglich, das Treibmittel komplett ab- und wieder anzuschalten. Gewinde Wenn das Schmierfett aufgebraucht ist, wird das Treibmittel ausgetauscht, und der Behälter wird mit neuem Schmierfett aufgefüllt. Schmierfett 2.2 Automatisches Schmiersystem mit Timer (Option) Wenn die Verfahreinheit mehr als 40 % der gesamten Taktzeit in Bewegung ist, wird empfohlen, ein automatisches Schmiersystem mit Timer zu verwenden. Das System setzt die Notwendigkeit für Wartungsarbeiten deutlich herab. Das System schmiert regelmäßig alle vier Kugellagerelemente sowie das Gestell/Treibrad. Die Intervalle können im einzelnen Fall justiert werden, um die Schmierung zu optimieren. Das Autolub-System besteht aus: Einem Behälter für 2,75 kg Schmiermittel Einem programmierbaren Timer Einem Ventilpaket, das das Schmiermittel an die Kugellagerelemente und das Treibrad bringt. 5 Zuführschläuchen Eine Spezialabdeckung für das Treibrad mit eingebauter Schmierbürste. 4 3HXD Rev 1

9 Produktspezifikation Technische Spezifikation 3 Technische Spezifikation 3.1 Verfahreinheit IRFT 6002S Fahrstrecke(m) 1,7, 2,7, 3,7, 4,7, 5,7, 6,7, 7,7 Fahrgeschwindigkeit Schienenlänge 1,0 m/s Fahrstrecke + 1,3 m Beschleunigung mit IRB kg 1,4 m/s 2 Verzögerung 1,6 m/s 2 Wiederholbarkeit, wiederholte Stopps in derselben Richtung zur selben Position hin ±0,2 m Maximallast Gewicht der Verfahreinheit Schutzart(Motor und Kabel) Manipulatorgewicht kg 800 kg kg/m IP67 (SMB IP54) Positionierungszeiten Das Diagramm ist gültig für Feinpunkte von Stillstand zu Stillstand Entfernung (m) Zeit (s) Abbildung 3. Positionierungszeiten, IRFT 6002S 3HXD Rev 1 5

10 Technische Spezifikation Produktspezifikation 3.2 Verfahreinheit IRFT 4002S Fahrstrecke(m) 1,7, 2,7, 3,7, 4,7, 5,7, 6,7, 7,7 Schienenlänge Fahrgeschwindigkeit Fahrstrecke + 1,3 m 1,6 m/s Beschleunigung mit IRB kg 1,4 m/s 2 Verzögerung mit IRB kg 1,9 m/s 2 Wiederholbarkeit, wiederholte Stopps in derselben Richtung zur selben Position hin Maximallast Gewicht der Verfahreinheit Schutzart(Motor und Kabel) ±0,2 mm Manipulatorgewicht kg 500 kg kg/m IP67 (SMB IP54) Positionierungszeiten Fahrstrecke (m) 5,2 5,0 4,8 4,6 4,4 4,2 4,0 3,8 3,6 3,4 3,2 3,0 2,8 2,6 2,4 2,2 2,0 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 0,0 0,4 0,8 1,2 1,6 2,0 2,4 2,8 3,2 3,6 4,0 Positionierungszeit(en) Abbildung 4. Positionierungszeiten, IRFT 4002S 6 3HXD Rev 1

11 Produktspezifikation Technische Spezifikation 3.3 Grundsätzlicher Aufbau Abbildung 5. Grundsätzliches Setup 1. Schienenmodul 5. Bohrung für Ankerbolzen 2. Führungsschiene 6. Getriebe 3. Kugelelement 7. Motoreinheit 4. Gestell 8. Kabelkanal 3HXD Rev 1 7

12 Technische Spezifikation Produktspezifikation 3.4 Abmessungen ACTUAL BEAM LENGTH TRAVEL LENGTH SW channel, detail External cable chain (alt. location) The dimension between the socket beams at the rail varies Connection point internal cable chain Abbildung 6. Abmessungen, ein Schlitten Fahrstrecke 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 Anzahl von Inkrementen, N Abmessungen, Schnitt Abbildung 7. Zwei Schlitten 8 3HXD Rev 1

13 Produktspezifikation Varianten und Optionen 4 Varianten und Optionen IRFT 6002S/4002S arbeitet als integrierte 7. Achse und erfordert die Option 391 Antriebseinheit T, auf dem Spezifikationsformular des Roboters. Zwischen Steuerung und Verfahreinheit werden die Roboter-Standardkabel verwendet. Wird eine Verfahreinheit mit zwei Schlitten bestellt, werden alle bestellten Optionen automatisch verdoppelt. Bitte beachten!um die richtige Kabellänge und den richtigen Schlitten zu erhalten, ist es wichtig, auf dem Spezifikationsformular (Bestellformular) anzugeben, ob die Roboterposition in Linie oder um 90º versetzt ist. 4.1 Einzelwagen-Verfahreinheit IRFT 6002S/4002S (nicht für Versionen im Einbaurahmen) 3HXD 1302-xx 3HXD xx 3HXD xx 3HXD xx 3HXD xx Verfahreinheit IRFT 6002S (interne Kabelkette), für IRB6400/M97A-M98 Verfahreinheit IRFT 6002S (interne Kabelkette), für IRB640/M97A-M98 Verfahreinheit IRFT 6002S (externe Kabelkette), für IRB6400R/M99 Verfahreinheit IRFT 4002S (interne Kabelkette), für IRB4400 Verfahreinheit IRFT 4002S (interne Kabelkette), für IRB2400 3HXD Rev 1 9

14 Varianten und Optionen Produktspezifikation Optionen 3HXD HXD Leistungsbodenkabel, Achse 7, 7 m Leistungsbodenkabel, Achse 7, 15 m 3HXD Kunden-Signal- und Leistungskabel, IRB 6400, IRB HXD 1257/1217 3HXD 1314-xx 3HXD 1315-xx Kunden-Signal- und Leistungskabel und CAN-Bus-Kabel, IRB6400 Positionsschalterkabel, Achse 1, IRB6400 Positionsschalterkabel, Achse 1, IRB4400, IRB2400 3HXD 1279-xx Kunden-Unterdruckversorgungsleitung für IRB 640 3HXD HXD HXD 7206-x Automatisches Schmiersystem mit Zeitgeber (eine großer Fettbehälter (Trabon) Elektrische Arbeitsbereichsbegrenzung Dokumentation -1 Englisch -2 Schwedish -3 Deutsch 10 3HXD Rev 1

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