Betriebsanleitung. für. 4-Quadranten-Digital-Drehzahl-Regelgeräte. Typ. SR 8.xx

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1 Betriebsanleitung für 4-Quadranten-Digital-Drehzahl-Regelgeräte Typ SR 8.xx ENGEL Elektroantriebe GmbH Am Klingenweg 7 D Walluf Telefon (06123) Telefax (06123) info@engelmotor.de

2 Inhaltsverzeichnis Seite 1 SICHERHEITS- UND ANWENDUNGSHINWEISE BESCHREIBUNG DER SERVO- REGELVERSTÄRKER SR8.XX TECHNISCHE DATEN SR8.XX FUNKTIONEN MOMENTENREGELUNG DREHZAHLREGELUNG Drehzahlistwert von Analog- Tachogenerator Drehzahlistwert von Inkrementalgeber Drehzahlistwert von IxR- Kompensation ZUSATZFUNKTIONEN Endschaltereingänge rechts/links Analogmonitor Drehzahl-Sollwertrampe STATUSANZEIGE / BEREITAUSGANG / FEHLERERKENNUNG KLEMMENBELEGUNG INBETRIEBNAHME ANSCHLUßVORSCHLÄGE EINSTELLUNG DER STROMGRENZEN / OPTIMIERUNG DER REGELUNG Nenn- und Spitzenstrom Einstellung IxR-Kompensation Optimierung Drehzahlregler Einstellung Drehzahlbereich MECHANISCHE ABMESSUNGEN EINSTELLPLAN Anlage Regeln zur EMV-gerechten Installation von Elektroantrieben Urheberrechte Die Informationen und Angaben in diesem Dokument sind nach bestem Wissen und Gewissen zusammengestellt worden. Trotzdem können abweichende Angaben mit dem Dokument und dem Produkt nicht mit letzter Sicherheit ausgeschlossen werden. ENGEL Elektroantriebe GmbH übernimmt keinerlei Haftung für daraus resultierende Fehler oder Folgeschäden. Auch für Schäden, die aus der Nutzung des Gerätes, der Anwendung von Applikationen oder von defekten Schaltkreisen im Gerät resultieren, wird keine Haftung übernommen. ENGEL Elektroantriebe GmbH behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern. Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne Ausdrückliche Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere natürliche oder maschinenlesbare Sprache oder auf Datenträger übertragen werden, sei es elektronisch, mechanisch, optisch oder auf andere Weise. Stand: 09/2004 TP -1-

3 1 Sicherheits- und Anwendungshinweise INSTALLATION UND INBETRIEBNAHME DES SERVO- REGELVERSTÄRKER SIND DURCH ELEKTROFACHKRÄFTE DURCHZUFÜHREN! Arbeiten am Servo- Regelverstärker dürfen nur im stromlosen Zustand durchgeführt werden. Der Gleichspannungs- Zwischenkreis hält die Betriebsspannung auch nach dem Abschalten noch einige Sekunden aufrecht. Wartezeit 10sec. Niemals den Steckverbinder des SR8.xx unter Spannung stecken oder ziehen! Nichtbeachten kann zu Beschädigung bzw. zu Zerstörung führen. Auf der Platine dürfen sich keine Löt- und Bauteilreste befinden! Neben den in dieser Dokumentation beschriebenen Einstellungen dürfen keinerlei Veränderungen am Gerät durchgeführt werden. Der Servo- Regelverstärker SR8.xx gilt als elektronisches Betriebsmittel und ist zum Betrieb von Motoren und zur Installation in Maschinen vorgesehen. Die Sicherheitshinweise der Maschinenrichtlinie (89/392/EWG) sind zu beachten. Vor der Inbetriebnahme ist sicherzustellen, daß vom Antrieb weder Gefahren ausgehen noch unkontrollierte Bewegungen erfolgen können. 2 Beschreibung der Servo- Regelverstärker SR8.xx Die 4Q- Servo- Regelverstärker SR8.xx sind in digitaler Technik ausgeführt, ein Mikroprozessor übernimmt darin alle Regelungs- und Überwachungsaufgaben. Die Geräte beinhalten einen Drehzahlregler in PI- Charakteristik mit unterlagertem Stromregelkreis. Das dem Stromregler nachgeschaltete Leistungsteil zur Motoransteuerung ist mit verlustarmen MOSFET realisiert. Überwachungsfunktionen schützen Motor und Regelverstärker wirksam vor Überlastung und Schädigung, eine Statusanzeige gibt jederzeit Auskunft über den Betriebszustand des Gerätes. Die Geräte verfügen über einen weiten Eingangsspannungsbereich von V DC und eignen sich zur Regelung von Motoren mit Nennspannungen von ca. 12V... 60V. Während Beschleunigungsphasen steht für bis zu 2 sec. ein dynamischer Spitzenstrom zur Verfügung. Der Spitzenstrom ist einstellbar und kann maximal den 2,5-fachen Wert des eingestellten Nennstromes betragen. Die Servo- Regelverstärker SR8 finden überall dort Verwendung, wo variable Abtriebsdrehzahlen verlangt werden und Drehzahlkonstanz bei Laständerungen und/oder Netzspannungs- und Temperaturschwankungen gefordert wird. Die übliche Anwendung ist der Drehzahlregelbetrieb, bei dem die Drehzahl des Motors einem vorgegebenen Sollwert folgt. Als Drehzahl- Istwert wird dabei das analoge oder digitale Tachosignal oder die rückgeführte und kompensierte Motorspannung verwendet. In einer weiteren Betriebsart ist eine Strom- bzw. Momentregelung möglich. Hierbei folgt der Motorstrom und damit das Drehmoment dem vorgegebenen Sollwert. Die kompakt aufgebauten und mit einem Gehäuse ausgestatteten Servo- Regelverstärker SR8 sind für Schaltschrankmontage konzipiert. Der elektrische Anschluß erfolgt über eine 20polige Combicon Klemme im Raster 5,08mm. -2-

4 3 Technische Daten SR8.xx Eingangsspannung : U in ±10% V DC Restwelligkeit 10% Ausgangsspannung : U out 0,9 * U in VDC Nennstrom : I N 5 A SR A SR8.10 dyn. Spitzenstrom : I S 12,5 A SR A SR8.10 Zeit für Spitzenstrom 1) : t S 2 s Taktfrequenz der Endstufe : f 16 khz zul. Umgebungstemperatur 2) : u C Drehzahl- Istwert- Eingänge Tachogenerator: Standardbestückung : k ue 5 mv/min -1 max. Tachospannung : U tmax 20 V Inkrementalgeber: A/B Signale (90 ) mit TTL- oder Open- Collector Ausgang. Konfigurierbar 120,250,500 Impulse pro Umdrehung maximale Eingangsfrequenz : f max Hz Drehzahl- Sollwert- Eingang als Spannungssollwert : U soll V Steuer- Eingänge Reglersperre/- freigabe: 0...U off... 2,0V ; 10V... U on... 30V 0...U off... 2,0V ; 10V... U on... 30V Endschalter rechts, Endschalter links Ausgänge Versorgung Sollwertpoti : U poti % V (I max= 5mA) Versorgung Inkrementalgeber : U ext % V (I max= 40mA) Monitor 3) : U mon 5V 5V (I max= 2mA) Bereit- Ausgang max. 50V, 50mA, optisch entkoppelt 1) Nach Ablauf der Zeit für Spitzenstrom regelt das Gerät auf den eingestellten Nennstrom ab. 2) Bei vertikaler Montage und freier Konvektion. 3) Auf Motorstrom oder Drehzahl konfigurierbarer Monitorausgang mit Offset 5V. Auflösung 8Bit. -3-

5 4 Funktionen Mit dem Servo- Regelverstärker Sr8.xx lassen sich die Betriebsarten Drehzahlregelung und Drehmoment- bzw. Stromregelung realisieren. Die Betriebsarten werden mit Steckbrücken, sog. Jumpern, auf der Platine eingestellt. Die Jumper sind nach Entfernen des Gerätedeckels zugänglich (siehe Kap.8 Einstellplan). JUMPER DÜRFEN NUR IM SPANNUNGSLOSEN ZUSTAND GESTECKT/GEZOGEN WERDEN! Die Sollwertvorgabe erfolgt unabhängig von gewählter Betriebsart durch Vorgabe einer analogen Spannung 10V auf den als Differenzverstärker ausgebildeten Sollwerteingang. 4.1 Momentenregelung Ist der Jumper M-REG auf Position ON gesteckt, arbeitet das Gerät im Strom- bzw. Drehmoment- Regelbetrieb. Der vorgegebene Sollwert wird als Soll- Motorstrom bzw. Drehmoment gewertet. Ohne externes Moment bzw. Belastung beschleunigt der Antrieb bis zur maximalen Drehzahl. Jumper: Pos: A-OUT xx IRx10 xx BER 2 xx BER 1 xx RMP2 xx RMP1 xx M-REG ON INKR OFF TACHO OFF IxR OFF xx = hier nicht relevant 4.2 Drehzahlregelung Der SR8.xx verfügt über einen Drehzahlregler mit PI- Charakteristik und unterlagertem Stromregelkreis. Die Verstärkung des Drehzahlreglers wird mitels Poti KP angepast, der integrale Regelanteil ist fest vorgegeben. Um den Antrieb drehzahlgeregelt zu betreiben, muß dem Regler eine Drehzahl- Sollvorgabe sowie ein Drehzahl- Istwert zur Verfügung gestellt werden. Das Gerät bietet unterschiedliche Möglichkeiten der Istwertrückmeldung: Drehzahlistwert von Analog- Tachogenerator Ist der Jumper TACHO auf ON gesteckt, arbeitet der Servo- Regelverstärker mit Drehzahlrückmeldung durch die Tachogeneratorspannung. Die Tachospannung ermöglicht eine Regelung mit hoher Drehzahlkonstanz. Störgrößen wie Momentänderungen, Spannungs- und Temperaturschwankungen bleiben nahezu ohne Einfluß. Der Tachogenerator wird auf Kabelbruch überwacht. Jumper: Pos: A-OUT xx IRx10 xx BER 2 xx BER 1 xx RMP2 xx RMP1 xx M-REG OFF INKR OFF TACHO ON IxR OFF xx = hier nicht relevant -4-

6 4.2.2 Drehzahlistwert von Inkrementalgeber Das Rechteck- Ausgangssignal eines Inkrementalgebers/ Encoders mit 5V TTL Ausgangspegel wird als Drehzahlrückmeldung genutzt. (z.b. ENGEL- Digital- Tachogenerator DIT1) Jumper: Pos: A-OUT xx IRx10 xx BER 2 ON/OFF BER 1 ON/OFF RMP2 xx RMP1 xx M-REG OFF INKR ON TACHO OFF IxR OFF xx = hier nicht relevant Zur Anpassung an unterschiedliche Inkremental- Strichzahlen ist der Eingang entsprechend folgender Tabelle mit den Jumpern BER 1 und BER 2 konfigurierbar: Jumper: Strichzahl: BER 1 BER OFF OFF 250 ON OFF 500 OFF ON Drehzahlistwert von IxR- Kompensation In dieser Betriebsart wird die drehzahlproportionale Generatorspannung des Motors als Drehzahl- Istwert genutzt. Um ein entsprechendes Signal zu erhalten, wird die Ausgangsspannung der Leistungsendstufe gemessen und mit einem, zum Motorstrom proportionalen, Anteil (IxR) korrigiert. Mit Abgleich- Potentiometer P4 IRk ist die für den Motor erforderliche Kompensation einstellbar. Für diese Art der Drehzahl- Istwerterfassung ist Jumper IxR auf ON zu setzen. Jumper IRx10 vergrößert den Kompensationsbereich des Potentiometers P4 für Motorwiderstände ab ca. 1,5 Ohm. Jumper: Pos: A-OUT xx IRx10 ON/OFF BER 2 ON/OFF BER 1 ON/OFF RMP2 xx RMP1 xx M-REG OFF INKR OFF TACHO OFF IxR ON xx = hier nicht relevant Die Drehzahlnormierung geschieht in dieser Betriebsart durch die Einstellung der Motor- Nennspannung gemäß der gezeigten Jumpereinstellung. Motor- Jumper: Nennspannung BER 1 BER 2 42V OFF OFF 34V ON OFF 24V OFF ON 18V ON ON -5-

7 4.3 Zusatzfunktionen Endschaltereingänge rechts/links Der SR8.xx verfügt über zwei Endschalter- Eingänge rechts und links. Bei aktivem Eingang Limit + werden positive Drehzahlsollwerte auf Null reduziert, der Antrieb bremst aktiv zum Stillstand. Der Drehzahlregler wird intern auf P- Charakteristik geschaltet. Negative Sollwerte bleiben unbeeinflußt. Bei aktivem Eingang Limit - werden negative Solwerte auf Nul reduziert, positive Sollwerte bleiben unbeeinflußt Analogmonitor Zu Meßzwecken steht unipolarer Analogmonitor mit 5V Offsetspannung zur Verfügung, der per Jumper konfigurierbar ist: Jumper A-OUT Monitorfunktion Ausgangsspannung Normierung OFF Strommonitor 0V... 5V... 10V 2V/Inenn ON Drehzahlmonitor ca. 5V/6000UPM Drehzahl-Sollwertrampe Mit den Jumpern RMP 1 und RMP 2 kann die Sollwertänderungsgeschwindigkeit eingestellt werden: Jumperposition wirksame Rampenzeit für einen RMP 1 RMP 2 Sollwertsprung von n=0 auf Nenndrehzahl OFF OFF 0,0sec ON OFF 0,1sec OFF ON 0,3sec ON ON 1,0sec -6-

8 4.4 Statusanzeige / Bereitausgang / Fehlererkennung Die zwei Leuchtdioden der Statusanzeige informieren eindeutig über den Betriebszustand des Gerätes. Ein optisch entkoppelter Bereitausgang kann zur Überwachung durch eine Steuerung (z.b. SPS) verwendet werden. Die folgende Tabelle zeigt die möglichen Zustände: LED 1 grün LED 2 rot blinkt off on on off on Bereitausgang Betriebszustand Betriebsspannung vorhanden, Regler bereit, keine Regelfreigabe Regelfreigabe aktiv, Regler in Funktion blinkt/ on on on off blinkt off Stromgrenze wurde nach Überstromphase auf Nennstrom reduziert, nach Ablauf einer Erholzeit ist Überstrombereitschaft wieder hergestellt und LED 2 erlischt. Regler aufgrund eines Fehlers nicht bereit. Fehlerursache wird mit LED 2 im Blinkcode angezeigt. Einmal aufgetretene Fehler bleiben gespeichert solange die Regelfreigabe aktiv ist. Die Geräte SR8.xx unterscheiden folgende Fehlermeldungen: Fehler Ursache Abhilfemaßnahme 1 Überspannung Starkes Verzögern großer Massenträgheiten treibt die Zwischenkreisspannung nach oben. Sollwertrampen einführen, Spitzenstrom reduzieren, ggf. Bremschopper einsetzen. Versorgungsspannung zu hoch? 2 Kabelbruch Tacho Tacholeitung unterbrochen. 3 Überstrom Motorausgangsklemmen kurzgeschlossen. 4 Unterspannung Versorgungsspannung auf minimal 20V erhöhen. Der Bereitausgang ist gemäß den Darstellungen plus- oder minusschaltend konfigurierbar: Abb.: Bereitausgang plusschaltend Abb.: Bereitausgang minusschaltend -7-

9 5 Klemmenbelegung Der Anschluß des SR8.xx erfolgt mittels eines 20poligen Combicon Steckverbinders. Der benötigte Gegenstecker hat die Bezeichnung MSTB 2,5/50-ST-5,08 und ist erhältlich bei Fa. PHOENIX CONTACT D Blomberg. Pin- Nr. Belegung / Signal Beschreibung 1 Analog_out Analogausgang für Monitorfuktion 5V 5V Bezugspotenzial: GND 2 - Bereit Emitter des Bereitausgangs I max = 50mA 3 + Bereit Kollektor des Bereitausgangs I max = 50mA 4 COM *1) Bezugspotenzial Digitaleingänge 5 Limit- Digitaleingang Endschalter links Bezugspotenzial: COM 6 Limit + Digitaleingang Endschalter rechts Bezugspotenzial: COM 7 Freigabe Digitaleingang Regelfreigabe Bezugspotenzial: COM 8 +5V Versorgungsspannung Inkrementalgeber I max =40mA 9 A Inkrementalsignal A (5V / TTL) 10 B Inkrementalsignal B (5V / TTL) 11 GND Bezugspotenzial Tachospannung / Inkrementalgeber 12 + Tacho Eingang für Tachospannung ( 25V nom.) 13 GND Bezugspotenzial Sollwerteingang 14 +E Sollwerteingang nichtinvertierend ( 10V) 15 -E Sollwerteingang invertierend ( 10V) V Poti zur Versorgung eines Sollwertpotis I max = 5mA 17 0V *2) Versorgungsspannung minus 18 +VS Versorgungsspannung plus (20V...60V DC ) 19 -M negativer Motoranschluß 20 +M positiver Motoranschluß *1) Das Potenzial COM ist ab Werk intern über eine Lötbrücke Br1 mit dem Potenzial GND verbunden. Zur galvanischen Trennung der Digitaleingänge kann die Brücke Br1 geöffnet werden. *2) Das negative Versorgungspotenzial ist intern mit dem Potenzial GND verbunden. -8-

10 6 Inbetriebnahme Wenn Sie das den Servo-Regelverstärker SR8.xx zusammen mit einem ENGEL- Gleichstrommotor bezogen haben oder bei Bestellung die Angabe des zu betreibenden ENGEL- Gleichstrom- Motors beigefügt hatten, wird das Gerät im Werk auf die Charakteristik dieses Motors eingestellt. In der Regel sind daher keine weiteren Einstellungen am Gerät erforderlich. Wenn vom Motor große externe Massenträgheiten beschleunigt werden kann unter Umständen ein Nachstellen der Drehzahlregelung erforderlich werden. UNABHÄNGIG VOM WERKSEITIGEN AUSLIEFERUNGSZUSTAND IST KORREKTE EINSTELLUNG DES SERVO- REGELVERSTÄRKERS VOM KUNDEN ZU ÜBERPRÜFEN BZW. SICHERZUSTELLEN! Vorgehensweise der Inbetriebnahme: Der Servo- Regelverstärker muß gemäß der folgenden Anschlußvorschläge installiert werden. Überprüfung der Installation auf eventuelle Fehler. Einstellung/Kontrolle der Betriebsart gemäß Kapitel 4 Funktionen Reglersperre aktivieren (falls vorhanden), Sollwertvorgabe minimieren. Betriebsspannung einschalten. Nach dem Freischalten des Reglers dreht der Motor und folgt der Sollwertvorgabe. Einstellung/Kontrolle der eingestellten Stromgrenzen, Optimierung der Regelung gemäß Kapitel 6.2 Einstellung der Stromgrenzen / Optimierung der Regelung. Dreht der Motor nach dem Freischalten auf Maximaldrehzahl hoch, kann eine Verpolung der Motor- bzw. Tacholeitungen (auch Inkrementalgeber) vorliegen. Auch ist das Sollwertsignal zu prüfen. -9-

11 6.1 Anschlußvorschläge Abb.: Anschlußvorschlag 1 Anschlußvorschlag 1 zeigt die Konfiguration bei Drehzahlregelung mit Tacho- Rückführung. Der Drehzahlsollwert wird als Spannungspegel 10V vorgegeben. Zum Ausgleich von Potenzialdifferenzen ist die Verbindung E- nach GND auf der Steuerungsseite vorzunehmen. -10-

12 Abb.: Anschlußvorschlag 2 Anschlußvorschlag 2 zeigt die Minimalinstallation des SR8.xx. Betriebsart Drehmomentregelung oder Drehzahlregelung mit EMK- Rückführung und IxR- Kompensation. Der Sollwert wird aus einem mit +10V Hilfsspannung versorgtem Potentiometer gewonnen. Aufgrund des unipolaren Sollwertes ist nur eine Drehrichtung möglich. Der zweite Sollwerteingang, hier E-, ist mit GND zu verbinden. Der Freigabeeingang wird ebenfalls aus +10V Hilfsspannung versorgt. 6.2 Einstellung der Stromgrenzen / Optimierung der Regelung In der Regel wird der SR8.xx vor Auslieferung auf den verwendeten Motor angepasst. Ist der verwendete Motortyp nicht bekannt muß eine Einstellung des Servo- Regelverstärkers in der aufgeführten Reihenfolge durchgeführt werden. Unabhängig vom werkseitigen Auslieferungszustand ist korrekte Einstellung des Servo- Regelverstärkers vom Kunden zu überprüfen bzw. sicherzustellen! Die Lage der Trimmpotentiometer / Jumper ist aus dem Abgleichplan in Kap. 8 Einstellplan ersichtlich. Zur Einstellung werden folgende Meßgeräte benötigt: - Ein Drehzahlmeßgerät (Bei Motorausführung mit Gleichspannungstacho genügt ein Multimeter) - Ein Amperemeter (Meßbereich gemäß Nenn-Spitzenstrom) Nenn- und Spitzenstrom Achtung! Beim Einstellen der Stromgrenzen ist zu beachten, daß die zulässigen Nenn- und Spitzenströme des Motors nicht überschritten werden dürfen. Nenn- und Spitzenströme sind i.d.r. im Datenblatt und auf dem Typenschild des Motors angegeben. Bei Getriebemotoren können die maximalen Ströme durch die Getriebeleistung bestimmt werden und deutlich kleiner sein, als die auf dem Typenschild des Motors angegebenen Stromwerte. -11-

13 Einstellung Nennstrom Potentiometer P6 I max auf Minimum (linker Anschlag) stelen. Den Antrieb blockieren und einen kleinen Drehzahlsollwert vorgeben. Wenn am Amperemeter keine Stromänderung mehr angezeigt wird, den Nennstrom mitels Potentiometer P5 I nenn bei eingeschaltetem Servo- Regelverstärker justieren. Linksdrehen - verringern, Rechtsdrehen - vergrößern. Einstellung Dynamischer Spitzenstrom Die Einstellung des dynamischen Spitzenstroms muß nach dem Abgleich des Nennstroms erfolgen. Bei blockiertem Antrieb kann der Spitzenstrom direkt nach freigeben des Reglers kurzzeitig gemessen werden. Am Potentiometer P6 I max läßt sich der Faktor zwischen Spitzenstrom und Nennstrom von 1,0 bis 2,5(2) einstellen. Nach der Entnahme des Spitzenstroms wird die Überstrombereitschaft entzogen (LED 2 rot leuchtet). Eine erneute Entnahme des Spitzenstroms kann erst nach der Erholdauer erfolgen (LED 2 erloschen) Einstellung IxR-Kompensation Jumper IRx10 gemäß des Motor- Anschlußwiderstandes (im Datenblatt angegeben) auswählen: RAN < 1,0 Ohm Jumper IRx10 auf Position OFF RAN > 1,0 Ohm Jumper IRx10 auf Position ON Potentiometer P4 IRk auf Minimum einstelen (Linksanschlag). Mittels Sollwertpoti die Motordrehzahl auf ca. Nennwert einstellen, dabei den Motor mit ca. 10% des Nenndrehmomentes belasten. Drehzahl messen. Die Belastung des Motors auf Nennwert (100%) steigern und die dadurch verursachte Drehzahl- Differenz mittels Poti P4 IRk ausgleichen. Achtung! Zu stark eingestellte IxR- Kompensation führt zu Regelschwingungen Optimierung Drehzahlregler Die proportionale Verstärkung des Drehzahlreglers wird über Poti P3 KP so weit erhöht, daß ein möglichst dynamischer Betrieb erreicht wird. Bei zu starker KP- Einstellung neigt der Antrieb zum Schwingen / Überschwingen. Der Integral-Anteil des Drehzahlreglers ist nicht einstellbar Einstellung Drehzahlbereich Drehzahl- Sollwertvorgabe 0V Abgleich des Drehzahloffsets bei Sollwertvorgabe 0V mit Poti P1 N min. Drehzahl- Sollwertvorgabe max. Einstelen der gewünschten maximalen Drehzahl bei maximaler Solwertvorgabe mitels Poti P2 N max. Maximale Drehzahl am rechten Anschlag. -12-

14 7 Mechanische Abmessungen 8 Einstellplan Die Platine mit dem Jumperfeld wird nach dem Entfernen des Gehäusedeckels zugänglich. Dazu die zwei Schrauben am Deckel lösen. Jeder Jumper besteht aus 3 Kontakten und einer Steckbrücke. In Position OFF verbindet die Steckbrücke den linken und mittleren Kontakt.In Position ON sind mittlerer und rechter Kontakt verbunden. Zuordnung der Potentiometer: P1 => Nmin P2 => Nmax P3 => KP P4 => IRrk P5 => Inenn P6 => Imax -13-