Handbuch Positioniermodule für Schrittmotoren PCD4.H2..

Transkript

1 Speicherprogrammierbare Steuerungen Handbuch Positioniermodule für Schrittmotoren PCD4.H2.. PCD4.H22 Base Addr. Deutsche Ausgabe 26/730 D2

2 SAIA PLC Programmable controllers

3 L Speicherprogrammierbare Steuerungen Handbuch Positioniermodul

4 SAIA PLC Programmable controllers

5 Stand Inhaltsverzeichnis 1. Einleitung

6 SAIA PLC Programmable controllers

7 Einleitung Stand Einleitung Blockschema eines Schrittmotorantriebes: DISPLAY - x DISPLAY

8

9 Einleitung Stand Programmierung Für die Eingabe der verschiedenen Bewegungsparameter und der Fahrbefehle wird eine Bibliothek mit Software-Funktionsbausteinen zur Verfügung gestellt. Der Positionierungsvorgang wird durch Aufruf einzelner Funktionsblöcke ausgelöst. Diese sind so gestaltet, dass

10 SAIA

11 Technische Daten Stand Technische Daten Schrittmotorprozessor Maximale Positionierdistanz Maximale Rampenschrittzahl Maximalfrequenz im Hochlauf Start/Stop-Frequenzbereich Beschleunigung Digitale Eingänge Signalpegel Eingangsstrom bei 24V Betriebsart Eingangsverzögerung Digitale Ausgänge Schrittimpulse (PUL) Pulsbreite

12 2-2 Stand Technische Daten Data, Clock und Enable für PCA2.D14 Spannungsbereich V DC geglättet Spannungsabfall

13 Präsentation Stand Präsentation

14 3-2 Stand Präsentation 3.2 Frontplatte (Typ PCD4.H220) Endschalter

15 Blockschaltbild Stand Blockschaltbild Dargestellt

16 SAIA'PLC Programmable controllers

17 Anschlüsse

18 5-2 stand Anschlüsse und Adressierung 5.2 Stopschalter, Endschalter

19 Anschlüsse

20 5-4 Stand Anschlüsse

21 Anschlüsse

22 ESI

23 Programmerstellung für das H2-Modul stand Programmerstellung für das H2-Modul

24

25 Programmerstellung

26

27 Programmerstellung

28 6-6 Stand Programmerstellung

29 Programmerstellung für das H2-Modul Stand Organisation A

30 6-8 Stand Programmerstellung

31 Programmerstellung für das H2-Modul Stand Datentransfer HZ-Modul --> CPU Indexregister Daten-Transfer Parameterblock- Adresse Modul- Adresse H2-Modul -> Arbeitsregister Parameterblock- Adresse Arbeitsregister --> Parameterblock Lesen des "BUSY" - Zustand es eines Motorsystems Indexregister Daten-Transfer Parameterblock- Adresse Modul- Adresse Parameterblock- Adresse BUSY des SM-Controllers -VBUSYFLAG" SAIA PLC Programmable controllers

32 6-10 Stand Programmerstellung

33 Programmerstellung für

34 6-12 Stand Programmerstellung für das H2-Modul Initialisierung

35 Die einzelnen Funktionsbausteine stand oe _. ^ 7.

36 7-2 stand Die einzelnen Funktionsbausteine / ^ Lesebefehle: RBusy Busy-Status

37 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand Beschreibung der Funktionsbausteine (Befehle) Um eine gute Übersicht zu bewahren, sind alle folgenden Funktionsbausteine nach dem gleichen Gestaltungsschema aufgebaut: NAME Funktion: - Text englisch - Text deutsch NAME Softwarepaket: PCD9.H2FBE1 NAME 0) O) S O) LJÜ FB-Ebenen : Index verändert

38 7-4 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine RSMC Funktion Reset Stepping Motor Controller Initialisieren

39 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand LVP Funktion : - Load Velocity Profile - Parameter eingeben und umrechnen LVP Softwarepaket: PCD9.H2FBE1 LVP IR R2(i) R3(i) R4(i) FB-Ebenen

40 7-6 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine CAV Funktion Compute Accurate Velocity CAV Parameter umrechnen unter Einhaltung der genauen Soll-Frequenz Softwarepaket: PCD9.H2FBE1 CAV IR ComErr Busy FB-Ebenen Index verändert Abarbeitungszeit 2 nein 7msec Funktionsbeschreibung: Geschwindigkeitsprofile

41 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand LAPos Funktion - Load Actual Position - Istposition eingeben LAPos Softwarepaket: PCD9.H2FBE1 LAPos IR R6(i) ComErr FB-Ebenen Index verändert Abarbeitungszeit nein 2,7msec Funktionsbeschreibung:

42 7-8 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine LDest Funktion Load Destination Sollposition eingeben LDest Softwarepaket: PCD9.H2FBE1 LDest IR R5(i) «FB-Ebenen Index verändert Abarbeitungszeit 3 nein 2,8msec

43 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand Beispiel t A LAPOS s l CM W "D 111 SAIA PLC Programmable controllers

44 7-10 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine LDF Funktion Load Difference Forward LDF Laden

45 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand LDB Funktion Load Difference Backwards LDB Laden der Positionsdifferenz rückwärts Softwarepaket: PCD9.H2FBE1 LDB IR R5(i) FB-Ebenen Index verändert Abarbeitungszeit 3 nein 2,8msec

46 7-12 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine SiSF Funktion Single Step Forward Einzelschritt vorwärts SiSF Softwarepaket: PCD9.H2FBE1 SiSF IR ComErr Busy FB- Ebenen Index verändert Abarbeitungszeit 3 nein 1msec Funktionsbeschreibung: Normalerweise werden Einzelschritte mittels Betriebsart manuell gefahren, z.b. Anfahren einer Marke, Teach-in usw. Im Automatikbetrieb müssen manchmal auch einzelne Schritte gefahren werden, sei es für eine Korrektur oder für Fahrten mit sehr niedriger Frequenz. Für diesen Zweck stehen die Befehle "SiSF" und "SiSB" zur Verfügung. Sie ergeben pro Aufruf einen Schritt vorwärts bzw. rückwärts. Beschreibung der Ein- und Ausgänge: Symbol Bezeichnung IR ComErr Busy

47 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand SiSB Funktion Single Step Backwards Einzelschritt rückwärts SiSB Softwarepaket: PCD9.H2FBE1 SiSB ComErr Busy FB-Ebenen Index verändert Abarbeitungszeit nein l msec Funktionsbeschreibung: Normalerweise werden Einzelschritte mittels Betriebsart manuell gefahren, z.b. Anfahren einer Marke, Teach-in usw. Im Automatikbetrieb müssen manchmal auch einzelne Schritte gef aliren werden, sei es für eine Korrektur oder für Fahrten mit sehr niedriger Frequenz.

48 7-14 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine PSSF Funktion Positioning with Start/Stop-Frequency PSSF Positionierung

49 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand DUE Funktion

50 7-16 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine Ref Funktion - Move to Reference Switch

51 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand Ref.,.., Bewegungsachse rückwärts <t - vorwärts LS1 REF OutLS Ref Anfangsposition SAIA

52 7-18 Stand 06.90

53 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand RefLS ^ Bewegungsachse.. rückwärts <J - > vorwärts LS1 REF RefLS Anfangsposition SAIA PLC Programmable controllers

54 7-20 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine L S R ßf Funktion : - Move to Limit Switch then to Reference Switch I C D gf - Endschalter LSI anfahren und zum Nullpunkt zurück fahren Softwarepaket: PCD9.H2FBE1 LSRef IR FB-Ebenen Index verändert Abarbeitungszeit 3 nein Imsec

55 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand LSRef LS1 Marker VMT Signale ^. Bewegungsachse.. rückwärts <] - [> vorwärts REF LSRef - Anfangsposition SAIA

56 7-22 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine OutLS Funktion : - Move Out of Limit Switch -

57 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand OutLS rückwärts <J- Bewegungsachse vorwärts LS1 % LS2 OutLS OutLS LS1 aktiv Arbeitsbereich

58 7-24 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine OutOR Funktion : - Move Out of Overrun Range - Aus Overrun-Bereich herausfahren OutOR Softwarepaket: PCD9.H2FBE1 OutOR IR ComErr Busy FB-Ebenen Index verändert Abarbeitungszeit 3 nein 1msec Funktionsbeschreibung: Dieser Befehl bewirkt, dass

59 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand OutOR rückwärts <]- Bewegungsachse -t> vorwärts LS1 LS2 OutOR OutOR Overrun Arbeitsbereich Overrun Bereich SAIA'PLC Programmable controllers

60 7-26 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine RBusy Funktion : - Read Busy-Status of SM-Controller RBllSV

61 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand RAPos Funktion : - Read Actual Position - Istposition auslesen RAPos Softwarepaket: PCD9.H2FBE1 RAPos IR ComErr FB-Ebenen Index verändert Abarbeitungszeit 3 nein 2,8msec

62 7-28 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine RStatus Funktion : - Read Status of SM-Controller RStdtllS - Betriebszustand

63 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand Bedeutung

64 7-30 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine DAPos Funktion : - Display Actual Position with PCA2.D 14 DAPOS - Istposition mittels PCA2.D14 anzeigen Softwarepaket PCD9.H2FBE1 DAPos IR R6(i) Clock Data Enable FB- Ebenen Index verändert Abarbeitungszeit 3 nein 10,4msec Funktionsbeschreibung: Mit diesem Befehl wird der Inhalt des Registers 6 des Parameterblocks in

65 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand DPB14 Funktion : - Clear Display on PCA2.D14 DPB14 - Betriebszustand

66 7-32 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine DP 14 Funktion : - Display Contents of Register on PCA2.D14 DP 14 - Registerwerte mit PCA2.D14 anzeigen Softwarepaket: PCD9.H2FBE1 IR* DPLM REG_1 REG_2 XYFLAG FB-Ebenen Index verändert Abarbeitungszeit DP14 3 nein 10,4msec Clock Data Enable Funktionsbeschreibung: Mit diesem Befehl kann ein Registerwert mit 1*10 Digit oder mit 2*6 Digit auf dem Anzeigemodul PCA2.D14 angezeigt werden. Folgende Anzeigeformate sind möglich: 1*10 Digits (IRegister)

67 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand Beschreibung der Ein- und Ausgänge: Symbol IR DPLM REG_1 REG_2 Clock Data Enable Paj-a Daten Bezeichnung / Funktion,, meter Typ Format Wert Index Register K Integer M 1,M 2.. M n Dislpay Modus

68 7-34 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine ManCon Funktion

69 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand AutoCon Funktion : - Switch to Automatic Control

70 7-36 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine HltM Funktion

71 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand Cont Funktion

72 7-38 Stand 06.90

73 Die einzelnen Funktionsbausteine Stand SSFF SSFB Funktion : - Manual with Start/Stop Frequency Forward, Backwards - Manuell mit Start/Stop-Frequenz vorwärts

74 7-40 Stand Die einzelnen Funktionsbausteine HFF HFB Funktion : - Manual with High Frequency Forward, Backwards - pp -Manuell

75 Fehlererkennung und -Behandlung stand Fehlererkennung

76 SAIAPLC

77 Anwendungsbeispiel Stand Anwendungsbeispiel

78 9-2 Stand Anwendungsbeispiel Folgendes Bewegungsdiagramm wird ausgeführt 2. Fläche 3. und 4. Fläche Bedienung über Eingänge

79 Anwendungsbeispiel Stand Organisation

80 9-4 Stand Anwendungsbeispiel $INCLUDE H2DEF.SRC INITIALIZATION BLOCK IN XOB 16 MODULE BASE ADDRESS AND X/Y IDENTIFICATION ARE LOADED INTO PARAMETER BLOCKS

81 Anwendungsbeispiel Stand PROGRAM ORGANISATION BLOCK -

82 9-6 Stand Anwendungsbeispiel SB-NUMBER: 0 AUTO CONTROL in GRAFTEC LOAD PARA M1/M2

83 s Anwendungsbeispiel Stand r SB 0 1 ; STEPS r IST 0 0 0

84 9-8 Stand Anwendungsbeispiel f ST SEI CFB SET EST 3 I t ST SEI CFB EST r ST SEI LDX CFB CFB LDX CFB CFB EST / ST SEI CFB CFB LDX CFB EST t ST SEI LDX V CFB CFB EST

85 Anwendungsbeispiel Stand f t ST SEI CFB CFB LDX CFB SEI LDX CFB EST 11 I K R K 9 R M1 RAPOS DAPOS PARA+5 LDF M2 PARA+5 LDF LOAD TRAVELLING WAIT / ST SEI CFB 12 I K M1 PSSF EST / ST SEI CFB EST 13 I K M2 PSSF f ST SEI LDX CFB EST 14 I K 9 R M2 PARA+5 LDF / ST SEI CFB CFB LDX CFB EST 15 I K R MI RAPOS DAPOS PARA+5 LDEST

86 f 9-10 Stand Anwendungsbeispiel ST LD SEI LDX 16 I CFB EST t ST SEI CFB EST t ST SEI CFB EST r ST EST t ST LD EST r ST DEC EST / V

87 f Anwendungsbeispiel Stand ST SEI CFB CFB LDX CFB CFB EST 22 I

88 r 9-12 Stand Anwendungsbeispiel TR 4 I 2 0 3

89 Anwendungsbeispiel Stand f t TR SEI CFB STH ETR 15 I 13 O 14 K F 10 WAIT / TR SEI CFB STH ETR 16 I K F 10 t TR ETR 17 I 15 I t TR STL ETR 18 I T 0 1 TR SEI CFB STH ETR 19 I K F 10 / TR SEI CFB STH ETR 20 I K F 10

90 9-14 Stand Anwendungsbeispiel TR 21 WAIT TIMERO I 20 SET TIMERO 1 SEC I 19 DUMMY STL ETR TR STL ETR TR STH ETR TR SEI CFB STH ETR ESB

91 Anwendungsbeispiel Stand

92 SAIA

93 Alphabetische Symbol-Übersicht stand r \ 10. Alphabetische Symbol-Übersicht Name A B C D ACCEL APOS AutoCon BASE BUSYFLAG CAV CH_0 ComErr Cont CONTAD DAPos DPB14 DP14 DPLM

94 S 10-2 Stand Alphabetische Symbol-Übersicht Name R S RAPos RBO RBusy KBYTE RDATA Ref RefLS REG_1 REG_2 RH_0 RINDEX RSMC RStatus SETAD SiSB SiSF SSFB SSFF SSF STATUS SWPULS