POSIROT / PRDS. Digitale Magnetische Winkelsensoren Montage- und Bedienungsanleitung. Vor Montage und Inbetriebnahme sorgfältig lesen!

Transkript

1 POSIROT / PRDS Digitale Magnetische Winkelsensoren Montage- und Bedienungsanleitung Vor Montage und Inbetriebnahme sorgfältig lesen!

2 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Sicherheits- und Warnhinweise... 3 Bestimmungsgemäße Verwendung... 4 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung... 4 Anlieferung / Lieferumfang... 5 Beschreibung... 6 Montage... 7 Anordnung und Montage der Positionsmagneten... 7 Anzugsmomente der Befestigungsschrauben... 7 Elektrischer Anschluss... 9 Referenzposition...10 PRDS PRDS PRDS PRDS PRDS PRDS PRDS Spezifikation der Ausgänge RS HTL SSI CANopen...19 CAN SAE J Zubehör Anschlusskabel Positionsmagnete...37 Einbau der Positionsmagneten Befestigungsplatten für PRDS2/PRDS Montagevarianten PRDS2/PRDS Kupplung MK Service, Kalibrierung, Entsorgung Kenngrößen zur Zuverlässigkeit Konformitätserklärung MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

3 Sicherheits- und Warnhinweise Sicherheits- und Warnhinweise Die Gefährdung von Personen und die Gefahr von Sachschäden an Maschinen oder Anlagen durch Fehlfunktion oder Ausfall des Sensors ist durch zusätzliche Sicherheitsmaßnahmen auszuschließen. Jegliche Veränderungen, An- oder Umbauten am Sensor sind nicht zulässig! Sensor nur innerhalb der Grenzwerte im Datenblatt betreiben. Anschluss an die Spannungsversorgung nur durch Fachpersonal und nach den anzuwendenden Sicherheitsvorschriften für elektrische Betriebsmittel durchführen. Den Sensor nicht unter Spannung anstecken / anklemmen oder abstecken / abklemmen. Die Missachtung dieser Hinweise kann zu Fehlfunktionen, Sachund Personenschäden führen und entbindet den Hersteller von der Produkthaftung. Erklärung der verwendeten Warnzeichen und Signalwörter Dieses Warnzeichen zeigt eine Gefahrenstelle an. Bei Nichtbeachtung des Hinweises können Personen- oder Sachschäden folgen! GEFAHR WARNUNG VORSICHT HINWEIS Gefahr für Personen Nichtbeachtung führt zu schweren Verletzungen oder Tod! Gefahr für Personen Nichtbeachtung kann zu schweren Verletzungen oder Tod führen! Gefahr für Personen Nichtbeachtung kann zu geringfügigen Verletzungen führen! Warnung vor Sachschäden Nichtbeachtung kann zu geringen bis erheblichen Sachschäden führen! by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 3

4 Bestimmungsgemäße Verwendung Bestimmungsgemäße Verwendung Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Instandhaltung und Wartung Wartungsintervall Der Winkelsensor dient der Winkelmessung. Eine bestimmungsgemäße Verwendung liegt vor, wenn der Sensor innerhalb seiner spezifizierten technischen Daten bei sachgerechter Montage und Umgebungsbedingungen betrieben wird. Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung liegt vor, wenn der Sensor außerhalb seiner spezifizierten technischen Daten und Umgebungsbedingungen betrieben wird oder keine sachgerechte Montage vorliegt. Es dürfen keine Änderungen am Sensor vorgenommen werden, Reparaturen sind nicht möglich. Im Fehlerfall ist der Sensor stillzulegen, wenden Sie sich bitte an ASM. Im Rahmen der Wartung sind die Teile visuell zu prüfen (z.b. Unversehrtheit von Steckern, Kabeln, Gehäuse). Wartungsintervalle sind anwendungsspezifisch und daher in Abhängigkeit von den Einsatzbedingungen vom Betreiber festzulegen. Folgende Wartungsarbeiten sind empfohlen: Unversehrtheit Gehäuse, Stecker, Kabel Befestigungselemente Visuelle Prüfung Wellendichtung PRDS2 X X PRDS3 X X X PRDS5 / 6 / 7 X X PRDS5-V X X X PRMAG20 X PRMAG21 X PRMAG22 X PRMAG5-Z-(VA) PRMAG6-Z-(VA) PRMAG7-Z X PRMAG-M10 X Maßnahmen Beschädigte Teile: Sensor stilllegen und beschädigte Teile austauschen bzw. Sensor zur Reparatur an ASM schicken Lose Befestigungselemente: Befestigungen mit empfohlenem Anzugsmoment festschrauben, ggf. Schraubensicherungen vorsehen Beschädigte Wellendichtung: Sensor stilllegen und zur Reparatur an ASM schicken Demontage Entsorgung Elektrische Anschlüsse abklemmen. Befestigungsschrauben lösen. Entsorgung/Recycling nach den jeweiligen behördlichen Bestimmungen. 4 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

5 Anlieferung / Lieferumfang Anlieferung / Lieferumfang Transportschäden Sensor sofort auf Transportschäden überprüfen. Bei Transportschäden wenden Sie sich bitte umgehend an den Hersteller oder Lieferanten Zum weiteren Transport Originalverpackung verwenden (falls vorhanden), um Transportschäden zu vermeiden. Rücksendungen Einsendungen zu Kalibrierungs- oder Reparaturzwecken nur mit RMA (Return Material Authorization) - Nummer. Fordern Sie die RMA-Nummer bei uns an: ASM Automation Sensorik Messtechnik GmbH Service&Reparatur Am Bleichbach Moosinning Deutschland Tel Fax service@asm-sensor.de by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 5

6 Beschreibung / Montage Beschreibung Montage Die magnetischen Winkelsensoren PRDS der POSIROT -Produktfamilie sind in berührungsloser oder eigengelagerter Ausführung verfügbar. Der Positionsmagnet ist drehbar vor der aktiven Fläche des Sensors angeordnet. Der Sensor erfasst die Winkelstellung des Positionsmagneten und erzeugt ein standardisiertes Inkremental-Signal. Auflösungen bis zu 1024 Pulse pro Umdrehung sind möglich. Bei der Montage der Positionsmagneten ist zu beachten, dass Luftspalt, Seitenversatz und Parallelität einen Messfehler verursachen. Benachbarte magnetische Fremdfelder oder ferromagnetische Materialien können das Messergebnis der Winkelsensoren PRDS der POSIROT -Produktfamilie beeinflussen. Daher sollte die Montage der Winkelsensoren mit unmagnetischen bzw. nicht magnetisierbaren Beilegscheiben und Schrauben erfolgen. Die Winkelsensoren PRDS2, PRDS3 und PRDS5, PRDS6, PRDS7 verfügen über eine integrierte magnetische Abschirmung, welche die Empfindlichkeit gegenüber magnetischen Fremdfeldern minimiert. Für den Winkelsensor PRDS27 steht eine optionale Schirmplatte zur Verfügung. Diese kann den Einfluss remanenter Magnetisierungen reduzieren, wenn der Winkelsensor auf ein ferromagnetisches Material montiert werden muss (s. Seite 9). Eine Abschirmung gegen seitlich wirkende magnetische Fremdfelder ist damit nicht möglich. Mechanische Hinweise PRDS1, PRDS2, PRDS3, PRDS5, PRDS5-V, PRDS6, PRDS7 HINWEIS HINWEIS Der Sensor ist mechanisch zwangfrei zu montieren. Bei Sensoren mit Welle verwenden Sie Wellenkupplungen bzw. geeignete Drehmoment stützen (z.b. elastische) um Fluchtungsfehler auszugleichen. (siehe Zubehör Kupplungen S. 48) Mechanische Hinweise PRDS27 Sensor auf einer ebenen Fläche montieren. Sensorgehäuse nicht verspannen! Anordnung und Montage des Positionsmagneten 6 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

7 Montage Montage Referenzposition Inkrementalschnittstellen Zur einfacheren Montage sind das Sensorgehäuse, der Magnet oder die Welle mit einer versehen. Wenn beide en übereinstimmen wird das Referenzsignal Z / Z aktiviert. Referenzposition SSI-Schnittstelle Der Nullpunkt der Kennlinie liegt vor, wenn die en an Magnet und Gehäuse übereinstimmen. Referenzposition CAN-Schnittstellen (CANopen, J1939) Der Mittenwert der Kennlinie liegt vor, wenn die en an Magnet und Gehäuse übereinstimmen. Die Kennlinie kann durch Parametrierung über den CAN-Bus frei festgelegt werden. by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 7

8 a POSIROT PRDS Messfehler durch Seitenversatz Messfehler durch Seitenversatz des Positionsmagneten Sensor Luftspalt [mm] a Positionsmagnet Parallelität [ ] b Messfehler durch Seitenversatz [ ] c 0,2 mm 0,5 mm 1 mm 2 mm 3 mm 4 mm PRDS27 PRMAG , ,1 0,3 0,7 2 4,6 PRMAG , ,15 0,3 0,9 3,6 9,6 PRMAG , ,7 1,5 3,8 7 PRMAG-M , ,1 0,1 0,5 2 7 PRDS1 PRMAG , ,15 0,4 0,8 2,2 5,0 PRMAG ,2 0,4 1 3,8 10 PRMAG , ,1 0,4 1 2,2 4,5 8 PRMAG-M ,1 0,1 0,5 2,0 7 PRDS2 PRMAG2-Z-VA ,1 0,2 0,6 1,5 4,5 8,5 PRMAG ,15 0,4 0,8 2,2 5 PRMAG , ,2 0,4 1 3,8 10 PRMAG ,1 0,4 1 2,2 4,5 8,0 PRDS5 PRDS6 PRDS7 PRMAG2-Z-(VA) , ,1 0,2 0,6 1,5 4,5 8,5 PRMAG5-Z-(VA) , ,1 0,2 0,6 1,5 4,5 8,5 PRMAG6-Z-(VA) , ,1 0,2 0,6 1,5 4,5 8,5 PRMAG7-Z-VA , ,1 0,2 0,6 1,5 4,5 8,5 PRMAG , ,15 0,4 0,8 2,2 5 PRMAG ,2 0,4 1 3,8 10 PRMAG , ,1 0,4 1 2,2 4,5 8 b c 8 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

9 Elektrischer Anschluss Anzugsmomente der Befestigungsschrauben Bei den angegebenen Anzugsmomenten und Befestigungsarten handelt es sich um allgemeine Empfehlungen. Je nach Anwendungsfall und Einsatzbedingungen können die Anzugsmomente variieren. Anzugsmomente Modell Schraube / Mutter Material Anzugsmoment [Nm] PRDS1 M12x1-2,5 PRDS2, PRDS3 M2,5 für Spannpratze - 0,8 PRDS3 M3 für Flanschmontage - 1,2 PRDS27 M4-1 PRDS5 M8 in Stahl <10 PRDS6 M6 in Stahl <6 PRDS7 M6 in Stahl <6 Elektrischer Anschluss HINWEIS Vorkonfektionierte Zubehörkabel können abweichende Farbzuordnung haben! Beachten Sie die Katalogseiten für Zubehörteile. Bei Sensoren mit Steckerausgang gilt die angegebene Schutzart nur im gesteckten Zustand! Ein Verdrehen des M12-Steckereinsatzes ist nicht zulässig. Kabelanschlüsse müssen so installiert werden, dass keine Feuchtigkeit in das Kabel eindringen kann. Durchschreiten des Taupunktes ist zu vermeiden. Anschlusskabel nicht belasten. Separate Zugentlastung vorsehen. Versorgungsspannung, Stromaufnahme Belegung von Stecker oder Anschlusskabel, Versorgungsspannung und Stromaufnahme siehe Kapitel Spezifikation der Ausgänge auf Seite 16. Der Kabelschirm ist mit Masse zu verbinden. Auflösung und Drehzahl- Grenzwerte Auflösung [Pulse pro Umdrehung] Drehzahl für maximale Pulsfrequenz [U/min] 50 khz 200 khz *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) Drehzahl durch mechanische Eigenschaften des rotierenden Magneten begrenzt by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 9

10 Referenzposition PRDS27 Referenzposition PRDS27 Zugentlastung Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 15/16) wird an der Referenzposition erzeugt. Befestigung PRDS27 mit Schirmplatte (optional erhältlich) PRDS27 PRDS27 Schirmplatte PRAS27-MSHIELD Für alle Sensoren mit Kabel: Kabeldurchmesser Biegeradius min. Ø 5,2 mm bewegt, 10 Mio. Zyklen nicht bewegt 10 x Kabeldurchmesser, 5 x Kabeldurchmesser 10 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

11 Referenzposition PRDS1 Einbau PRDS1 >15 bündig nicht magnetisches Material nicht bündig magnetisches Material Referenzposition PRDS1 Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 15/16) wird an der Referenzposition erzeugt. by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 11

12 Referenzposition PRDS2 / PRDS3 Referenzposition PRDS2 PRDS2-KAB + PRMAG21 PRDS2-M12A + PRMAG21 PRDS2-M12R + PRMAG21 Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 15/16) wird an der Referenzposition erzeugt. Referenzposition PRDS3 Vollwelle Hohlwelle Zulässige Wellenbelastung 100 N radial, 100 N axial 12 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

13 Referenzposition PRDS5 Referenzposition PRDS5 PRDS5-KAB + PRMAG5-Z PRDS5-M12A + PRMAG5-Z Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 15/16) wird an der Referenzposition erzeugt. PRDS5-M12R + PRMAG5-Z Referenzposition PRDS5-V Vollwelle Abflachung Zulässige Wellenbelastung 120 N radial, 120 N axial by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 13

14 Referenzposition PRDS6 Referenzposition PRDS6 PRDS6-KAB + PRMAG6-Z PRDS6-M12A + PRMAG6-Z PRDS6-M12R + PRMAG6-Z Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 15/16) wird an der Referenzposition erzeugt. 14 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

15 Referenzposition PRDS7 Referenzposition PRDS7 PRDS7-M12R + PRMAG7-Z PRDS7-M12A + PRMAG7-Z Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 15/16) wird an der Referenzposition erzeugt. by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 15

16 Ausgang RS422 RS422 Inkremental Ausgangssignale Schnittstelle RS422 Spannungsversorgung 5 V ±10 % (RS5V); V (RS24V) Stromaufnahme 100 ma max., abhängig von der Last Impulsfrequenz 50, 200, 800 khz Ausgang A, A, B, B, Z, Z Push-Pull Ausgangsstrom 60 ma max. Stabilität (Temperatur) ±50 x 10-6 / C vom Messbereich (typ.) Arbeitstemperatur C Elektrischer Schutz Gegen Kurzschluss EMV EN :2013 Versorgung + Versorgung GND Signal A RS422 Signal A Signal B Signal B Signal Z (Nullpuls) Signal Z Pulsfolge für Drehung im Uhrzeigersinn CW auf die Welle bzw. die Messfläche gesehen. Der Nullpuls Z, Z wird an der Referenzposition erzeugt. Die nachfolgende Elektronik muss die maximale Pulsfrequenz des Sensors verarbeiten können. Anschlussbelegung Signal Stecker PIN Kabeladerfarbe Versorgung + 1 weiß GND 2 braun A 4 gelb A 6 rosa B 3 grün B 5 grau Z 7 blau Z 8 rot Anschlussbild Sicht auf die Sensorkontakte M12A8 / M12R8 16 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

17 Ausgang HTL HTL Inkremental Ausgangssignale Schnittstelle HTL Spannungsversorgung V Stromaufnahme 100 ma max., abhängig von der Last Impulsfrequenz 50, 200, 800 khz Ausgang A, A, B, B, Z, Z Push-Pull Ausgangsstrom 50 ma max. Stabilität (Temperatur) ±50 x 10-6 / C vom Messbereich (typ.) Arbeitstemperatur C Elektrischer Schutz Gegen Kurzschluss EMV EN :2013 Versorgung + Versorgung GND Signal A HTL Signal A Signal B Signal B Signal Z (Nullpuls) Signal Z Pulsfolge für Drehung im Uhrzeigersinn CW auf die Welle bzw. die Messfläche gesehen. Der Nullpuls Z, Z wird an der Referenzposition erzeugt. Die nachfolgende Elektronik muss die maximale Pulsfrequenz des Sensors verarbeiten können. Anschlussbelegung Signal Stecke PIN M12A5 / M12R5 Stecker PIN- M12A8 / M12R8 Kabeladerfarbe Versorgung weiß GND 3 2 braun A 2 4 gelb A 6 rosa B 4 3 grün B 5 grau Z 5 7 blau Z 8 rot Anschlussbild Sicht auf die Sensorkontakte M12A5 / M12R5 M12A8 / M12R8 by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 17

18 Ausgang SSI Schnittstelle SSI Synchron-seriell Schnittstelle EIA RS-422 Spannungsversorgung 5 V ±10 % (SSI5V); V (SSI24V) Stromaufnahme 100 ma max. ohne Last Taktfrequenz 100 khz... 1 MHz Code Einschrittiger Gray-Code 12 Bit Auflösung 12 Bit Taktbüschelpause 20 µs min. Stabilität (Temperatur) ±50 x 10-6 / C vom Messbereich (typ.) Arbeitstemperatur C Elektrischer Schutz Gegen Kurzschluss EMV EN :2013 Datenformat (Taktbüschellänge 13) Folgeschaltung Leitungslänge Bitrate 50 m khz 100 m khz Hinweis: Mit zunehmender Kabellänge sinkt die maximal zulässige Übertragungsrate. Die Leitungen TAKT/TAKT und DATEN/DATEN müssen paarig verdrillt, paarig und gemeinsam abgeschirmt sein. Anschlussbelegung Signal Stecker PIN Kabeladerfarbe Versorgung + 1 weiß Versorgung GND 2 braun TAKT 3 grün TAKT 4 gelb DATEN 5 grau DATEN 6 rosa Anschlussbild Sicht auf die Sensorkontakte M12A8 / M12R8 18 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

19 Ausgang CANopen Beschreibung Magnetischer Winkelsensor mit CANopen-Schnittstelle nach Standard CiA 406. CANopen- Schnittstelle Kommunikationsprofil CANopen CiA 301 V 4.02, Slave Geräteprofil Encoder CiA 406 V 3.2 Konfigurationsdienste LSS, CiA Draft Standard 305 (Übertragungsrate, Knotenadresse) Error Control Node Guarding, Heartbeat, Emergency Message Node ID Einstellbar über LSS oder SDO, default: 127 PDO 3 TxPDO, 0 RxPDO, static mapping PDO Modes Event-/Time triggered, Remote-request, Sync cyclic/acyclic SDO 1 Server, 0 Client CAM 8 Nocken Certified Ja Bitrate 50 kbaud bis 1 MBaud, einstellbar über LSS oder SDO, default: 125 kbaud Bus-Anschluss M12-Stecker, 5-polig Integrierter Bus-Abschlusswiderstand zuschaltbar Bus, galvanische Trennung Nein Technische Daten Spannungsversorgung V DC Stromaufnahme 20 ma typisch für 24 V DC 40 ma typisch für 12 V DC 80 ma max. Auflösung 0,05 max. Linearität 1 (optional 0,25 ) Messrate 1 khz (asynchron) Stabilität (Temperatur) ±50 x 10-6 / C vom Messbereich Wiederholgenauigkeit 1 LSB Arbeitstemperatur C Elektrischer Schutz Gegen Verpolung, Kurzschluss Durchschlagfestigkeit 1 kv (V AC, 50 Hz, 1 min.) EMV EN :2013 Anschlussbelegung Signal Stecker PIN Kabeladerfarbe Schirm 1 braun Versorgung+ 2 weiß GND 3 blau CAN-H 4 schwarz CAN-L 5 grau Anschlussbild Sicht auf die Sensorkontakte M12A5 / M12R5 by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 19

20 Inbetriebnahme des CANopen-Ausgangs Setup WARNUNG HINWEIS Warnhinweis Ändern von Parametern kann zu unerwarteten Bewegung der Maschine führen. Ändern von Parametern kann abhängige Parameter beeinflussen, z. B. das Ändern der Auflösung kann Einfluss auf die Position der CAM- Schalter haben. Vorsichtsmaßnahmen zur Vermeidung von Schäden an Mensch und Maschine sind zu treffen! Ändern Sie Parameter nur, wenn sich die Maschine in einem sicheren Zustand befindet! Vor dem Anschluss des Sensors an den CAN-Bus sind Bitrate und Node- IDs zu kontrollieren. Beide Parameter sind durch Layer Setting Service (LSS) oder durch Service Data Object (SDO) konfigurierbar. Nach dem Einschalten sendet der Sensor eine Boot-Up-Nachricht, befindet sich im Zustand Pre-Operational und ist bereit zur Konfiguration durch Service Data Objekte. Parameter die vom Anwender konfiguriert werden, können mit dem Befehl SAVE nichtflüchtig gespeichert werden. Beim Empfang von NMT-Node-Start wechselt der Sensor in den Zustand Operational und sendet Prozess Datenobjekte. Wenn Auto-Start konfiguriert ist, wechselt der Sensor nach dem Einschalten selbstständig nach Operational. Die Überwachung des Sensors erfolgt durch Node Guarding und Heartbeat-Protokoll. Mit Node Guarding wird der Teilnehmerstatus zyklisch vom NMT-Master innerhalb eines Zeitfensters abgefragt. Das Heartbeat-Protokoll überträgt automatisch den Teilnehmer-Status (Heartbeat-Nachricht) innerhalb des Producer Heartbeat Zeitfenster. Durch die Verwendung der Beispiel-CAN-Protokolle in diesem Handbuch kann der Sensor ohne CANopen-Master-Gerät verwendet werden. 20 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

21 Spezifikation des CANopen-Ausgangs Service Data Object (SDO) COB-Id Das Service Data Objekt (SDO) ermöglicht die Peer-to-Peer-Kommunikation zwischen Master und Slave zum Zweck der Parametrierung. Der COB-Identifier des SDO ist über die Node-Id definiert. SDO COB-Id Default COB-Id Master to Slave 600h + Node-Id 67Fh Slave to Master 580h + Node-Id 5FFh Process Data Object (TPDO) Die Echtzeit-Datenübertragung erfolgt mit Prozessdaten-Objekten (TPDO) mit fest vorgegebenem Mapping. Die PDO-COB-Id ist per Default ( Predefined Connection Set ) von der Node-Id abgeleitet, kann aber über die PDO COB-Id , ,... geändert werden. DLC definiert die Länge des Datenfeldes. COB-Id DLC Byte0 Data Frame Byte7 180h + Node-Id length Data Frame max 8 Byte Das Übertragungsverhalten der Prozessdatenobjekte (TPDO) ist über die Kommunikationsparameter PDO COB-Id 1800, 1801,... mit den Sub-Indizes -1, -2, -3, -5 konfigurierbar. Transmission type example for TPDO-1 COB-Id Transmission Type Inhibit Time Event Timer [ms] Cyclic Asynchronous FEh FFFh FFFh Change of State FEh FFFh 0 Synchronous N = TPDO Disable xx xx - - TPDO Enable xx xx In der Übertragunsart zyklisch asynchron werden TPDOs in regelmäßigen Zeitintervallen mit der vom Event-Timer definierten Zeitdauer gesendet. In der Übertragungsart change of state wird die TPDO-Übertragung durch Änderung des Positionswerts getriggert. Sie ist aktiv, wenn der Event-Timer auf 0 gesetzt ist, wobei Inhibit time eine minimale Zeitverzögerung zwischen aufeinanderfolgenden TPDOs definiert. In Sync mode erfolgt die Übertragung des TPDO bei Empfang einer Anzahl von 1 oder mehreren SYNC-Befehlen. Aktivieren oder Deaktivieren eines TPDO erfolgt durch Setzen von Bit 31 des COB-ID 0 resp. 1 (Default: 0 Enabled). by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 21

22 Spezifikation des CANopen-Ausgangs Object Dictionary Communication Profile CiA 301 Object Index [hex] Subindex Access Type Default Value Range / Note Device type ro U32 0A0196h encoder profile 406 Error register ro U8 0 COB-ID-Sync rw U32 80 Manufacturer device name ro String - Manufacturer hardware version ro String - Manufacturer software version 100A 0 ro String - Guard time 100C 0 rw U FFFh Life time factor 100D 0 rw U FFh Save Settings w U32 - save ( h) Load Manufacturer Settings w U32 - load (64616F6Ch)* COB-ID-EMCY ro U32 FFh NodeID+80h Producer heartbeat time rw U FFFh Idendity Object VendorID ro U32 252h Idendity Object Product Code 2 ro U32 - Idendity Object Revision number 3 ro U32 - Idendity Object Serial number 4 ro U32 - COB-ID Server->Client ro U32 67Fh - SOD COBID Client-> Sever 2 ro U32 5FFh - SDO PDO1 COB-ID rw U32 1FFh 181h.. 1FFh PDO1 Transmission-Type 2 rw U8 FEh 0.. FFh PDO1 Inhibit time 3 rw U FFFh PDO1 Event timer 5 rw U16 64h 0.. 7FFFh PDO2 COB-ID rw U32 2FFh 281h.. 2FFh PDO2 Transmission-Type 2 rw U FFh PDO2 Inhibit time 3 rw U FFFh PDO2 Event timer 5 rw U FFFh PDO4 COB-ID rw U32 4FFh 481h.. 4FFh PDO4 Transmission-Type 2 rw U8 FEh 0.. FFh PDO4 Inhibit time 3 rw U FFFh PDO4 Event timer 5 rw U FFFh *) Rücksetzung auf Werkseinstellungen außer Bitrate und Node ID. 22 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

23 Spezifikation des CANopen-Ausgangs Object Index [hex] Subindex Access Type Default TPDO1-Mapped Object1 1A00 1 ro U h TPDO2-Mapped Object1 1A01 1 ro U h TPDO4-Mapped Object1 1A03 1 ro U h Value Range / Note NMT-Startup 1F80 0 rw U32 0 0, 8 by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 23

24 Spezifikation des CANopen-Ausgangs Device Profile CiA 406 Object Index [hex] Subindex Access Type Default Value Range / Note Manufacturer specific Node-ID 2000 rw Bitrate 2010 rw , 6 Error 2030 ro Hysteresis 2040 rw Number of Positions 2080 rw User Offset 2100 rw FFFFh Filter 2102 rw Angle Encoder CiA406 Operating Parameters rw 0 Measuring Units per Rev rw Preset Value rw 0 Position Value ro Cyclic Timer rw 100 Profile and SW Version ro Serial Number 650B 0 ro CAM CiA406 Cam state register ro Cam enable register rw 0 Cam polarity register rw 0 Cam 1-8 low limit rw 0 Cam 1-8 high limit rw 0 Cam 1-8 hysteresis rw 0 Operating Parameters Bit Code sfc cs MSB LSB cs = 0 Code sequence CW cs = 1 Code sequence CCW sfc = 0 Scaling function disabled sfc = 1 Scaling function enabled 24 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

25 Spezifikation des CANopen-Ausgangs Process Data Object (TPDO) Mapping TPDO COB-Id DLC TPDO-01 TPDO h +Node-Id 280h +Node-Id 4 4 Data Frame Byte0 4 Byte Position Data (LSB) (MSB) 4 Byte Position Data (LSB) (MSB) Byte7 TPDO h +Node-Id 1 CAM State CAM State Data Format 8 Bit CAM State Register b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 CAM 8 CAM 7 CAM 6 CAM 5 CAM 4 CAM 3 CAM 2 CAM 1 TPDO Default Settings TPDO Default COB-Id Default Transmission Type TPDO-01: Position Data, 4 Byte 1FFh Event Timer 100ms (FE, T!=0) TPDO-02: Position Data, 4 Byte 2FFh Sync Mode TPDO-04: CAM Status, 1 Byte 4FFh Change of State Mode Bit rates Index Bit rate 0 1 MBit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s 5 reserved 6 50 kbit/s by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 25

26 Spezifikation des CANopen-Ausgangs Beispiele Die Beispiel Protokolle wurden erzeugt mit dem USB-to-CAN-PC-Interface mit CAN-Monitor mini- Mon (IXXAT Automation GmbH, D Weingarten). Sie ermöglichen dem Benutzer Sensoren mit Hilfe eines Host-PC zu konfigurieren und auch ohne CANopen-Master in Betrieb zu nehmen. Die Benutzeroberfläche des minimon besteht aus einem Fenster für Konfiguration und Status und je einem Fenster zum Senden und Empfangen von Nachrichten. Beispiel 1 (Screenshot) 26 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

27 Spezifikation des CANopen-Ausgangs Beispiel 1 - Beschreibung Das Beispiel beginnt mit der Boot-Up-Message, anschließend werden die Node-Id von 7Fh nach 7Eh und die Bitrate von 125 nach 1000 kbit geändert. Mit SAVE wird die Einstellung nichtflüchtig gespeichert. Bemerkung: Änderungen der Node-Id und der Baudrate werden erst nach einem Aus- und Einschaltvorgang wirksam. Das SAVE-Kommando im Beispiel ist somit an die noch aktuelle alte Node- Id adressiert. Screenshot explanation: Boot-Up message Set node Id to 7Eh Response Set baud rate to 1000 kbit/s Response SAVE Response Beispiel 2 (Screenshot) by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 27

28 Spezifikation des CANopen-Ausgangs Beispiel 2 - Beschreibung Nach dem Aus- und Wiedereinschalten meldet sich der Sensor mit der neuen Node-Id 7Eh auf der neu eingestellten Baudrate. Anschließend wird der Event-Timer von PDO1 auf 500 ms und die COB-Id von PDO1 auf 1Fh geändert. Schließlich wird Autostart aktiviert und die Konfiguration mit SAVE nichtflüchtig gespeichert. Nach dem Wiedereinschalten startet der Sensor mit der Übertragung von PDOs nach der Boot-Up-Nachricht. Screenshot explanation: Boot-Up Message Set PDO1 Event Timer 500 Response Set PDO1 COB-Id to 1F1 Response Set Autostart Response SAVE Response.. POWER OFF Boot Up on POWER ON Cyclic PDO Transfer on Power On MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

29 Spezifikation des CANopen-Ausgangs CAM-Nockenfunktion CAM Status activ 1 Hysteresis Hysteresis inactive 0 High Limit Low Limit Position Anschlussbelegung Signal Abschlusswiderstand Steckeranschluss Kabelanschluss Schirm 1 Geflecht Versorgung + 2 weiß GND 3 braun CAN-H 4 blau CAN-L 5 schwarz Sicht auf den Sensorstecker CAN-Bus- Verkabelung Teilnehmer über ein T-Stück an die CAN-Busleitung anschließen. Gesamtlänge der Stichleitungen klein halten. Stichleitungen mit einer Länge größer als 0,5 m vermeiden! Das Buskabel an beiden Enden mit 120 Ohm abschließen. T-Stück CAN-Bus-Kabel Sensor by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 29

30 Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs Beschreibung Winkelsensor nach Standard SAE J1939. Konfiguration der Parameter mit proprietary-a- Message (peer-to-peer connection). Prozessdatenübertragung durch proprietary-b-message (broadcast). Interface J1939 CAN specification Transceiver Communication profile Bit rate Internal temination resistor Address ISO 11898, Basic and Full CAN 2.0 B 24V-compliant, not isolated SAE J kbit/s Adjustable by the customer Default 247d, configurable NAME Fields Parameter Group Numbers (PGN) Technische Daten Anschlussbelegung Anschlussbild Arbitrary address capable 1 Yes Industry group 0 Global Vehicle system 7Fh (127d) Non specific Vehicle system instance 0 Function FFh (255d) Non specific Function instance 0 ECU instance 0 Manufacturer 145h (325d) Manufacturer ID Identity number 0nnn Serial number 21 bit Configuration data PGN EFddh Proprietary-A (PDU1 peer-to-peer) dd Sensor Node ID Process data PGN FFnnh Proprietary-B (PDU2 broadcast); nn Group Extension (PS) configurable Spannungsversorgung V DC Stromaufnahme 20 ma typisch für 24 V DC 40 ma typisch für 12 V DC 80 ma max. Auflösung 0,05 max. Linearität 1 (0,25 als Option) Messrate 1 khz (asynchron) Stabilität (Temperatur) ±50 x 10-6 / C vom Messbereich Wiederholgenauigkeit 1 LSB Arbeitstemperatur C Elektrischer Schutz Gegen Verpolung, Kurzschluss Durchschlagfestigkeit 1 kv (V AC, 50 Hz, 1 min.) EMV EN :2013 Signal Stecker PIN Kabeladerfarbe Schirm 1 braun Versorgung+ 2 weiß GND 3 blau CAN-H 4 schwarz CAN-L 5 grau Sicht auf die Sensorkontakte 30 MAN-PRDS-D-17 M12A5 / M12R5 by ASM GmbH

31 Inbetriebnahme des CAN SAE J1939-Ausgangs Setup WARNUNG Warnhinweis Das Verändern von Parametern kann einen Istwert-Sprung und unerwartete Maschinenbewegungen auslösen! Vorsichtsmaßnahmen gegen Schäden an Menschen und Maschine sind zu treffen! Parametrieren nur bei Maschinen-Stillstand ausführen! HINWEIS Node-ID Die default Node-ID, die der Sensor nach dem Einschalten annimmt, ist vom Benutzer oder werkseitig konfigurierbar. Diese kann der Benutzer durch Commanded Address oder durch Peer-to-Peer message, wie nachfolgend beschrieben, einstellen. Anwenderseitige Parametrierung Die vom Anwender veränderbaren Parameter einschließlich der Node ID werden durch peer-to-peer proprietary A message PGN 0EF00h eingestellt. Jeder Parameter ist über einen byte index und eine Schreib-/Lese- Operation ansprechbar. Der Slave antwortet mit dem gleichen Data-Frame und einem acknowledge code. Geänderte Parameter werden sofort wirksam. Mit dem Befehl Store Parameters werden alle Einstellungen dauerhaft gespeichert. Peer-to-peer message (PGN 0x00EF00), send/receive format PGN HIGH PGN PGN LOW (Node-ID) Request: Control Unit Sensor 8 Byte data frame Index Rd/Wr 0 Ack 4-Byte Data 0EFh dd i 0/1 0 0 LSB.... MSB Response: Control Unit Sensor 0EFh cc i 0/1 0 a LSB.... MSB a: Acknowledge codes: 0: Acknowledge, 81: Read only parameter, 82: Range overflow, 83: Range underflow, 84: Parameter does not exist dd: Sensor Node-ID (Default 0F7h, 247d) cc: Control-Unit Node-ID by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 31

32 Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs Configuration examples Example: Set Transmit Cycle to 10ms, Index 31, Node-ID 247d (F7h) PGN HIGH PGN LOW 8 Byte data frame 0EFh F7h 1Fh 01h Ah EFh cc 1Fh 01h Ah Example: Read Transmit Cycle value, Index 31 0EFh F7h 1Fh EFh cc 1Fh Ah Example: Store Parameters permanently, Index 28 0EFh F7h 1Ch 01h h 76h 61h 73h 0EFh cc 1Ch 01h h 76h 61h 73h Example: Reload factory defaults, Index 29 0EFh F7h 1Dh 01h h 61h 6Fh 6Ch 0EFh cc 1Dh 01h h 61h 6Fh 6Ch 32 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

33 Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs Encoder - Parameters Parameter Index [dec] Default Range / Selection Unit Read / Write Control Node ID r/w 1) Store parameters 1C - save wr 2) Reload factory defaults 1D - load wr 2) Communication Transmit cycle 1F ms r/w PGN Group Extension (PS) r/w Measurement Code sequence CW 1 CCW r/w Measuring steps per turn steps r/w Preset 4A steps r/w 3) Averaging filter 4D r/w Identification SW Version C6-4 bytes number ro Serial number C7 4 bytes number ro Identity number C8-21 bit number ro 1) Effective on next power-up 2) save MSB...LSB: 73h, 61h, 76h, 65h load MSB...LSB: 6Ch, 6Fh, 61h, 64h 3) Changing Measuring Step will zero the preset value The maximum preset value accepted will be equal to the measuring steps per turn actually configured Process data Process data are transmitted by broadcast proprietary-b-message PGN 0x00FFxx where the low byte is configurable. Data field of process data B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Error Position value Byte *) MSB LSB *) Error codes: 0 = no error, 1 = error, internal error by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 33

34 Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs Anschlussbelegung Signal Steckeranschluss Kabelfarbe Schirm 1 Geflecht Versorgung + 2 weiß GND 3 braun CAN-H 4 blau CAN-L 5 schwarz Sicht auf den Sensorstecker CAN-Bus- Verkabelung Anschluss des Sensors an die Bus-Leitung über ein T-Stück. Gesamtlänge der Stichleitungen klein halten (empfohlen: Stichleitung <0,5 m). Haben die Abschlussgeräte keinen internen Abschlusswiderstand, Bus-Leitung an beiden Enden mit 120 Ohm abschließen. Abschlusswiderstand T-Stück CAN-Bus-Kabel Sensor 34 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

35 Zubehör Anschlusskabel Anschlusskabel für POSIROT - Sensoren M12, 8-polig Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 8-poligen Winkelkupplung (Buchse) versehen, während auf der anderen Seite die Signale an 8 Litzen anliegen. Lieferbare Längen sind 2 m, 5 m und 10 m. Bestellcode: KAB - XM - M12/8F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/8F/W/69K - LITZE Länge in m Anschlusskabel für POSIROT - Sensoren M12, 8-polig Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 8-poligen geraden Kupplung (Buchse) versehen, während auf der anderen Seite die Signale an 8 Litzen anliegen. Lieferbare Längen sind 2 m, 5 m und 10 m. Bestellcode: KAB - XM - M12/8F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/8F/G/69K - LITZE Länge in m Anschlussbelegung M12, 8-polig Steckeranschluss / Kabeladerfarbe weiß braun grün gelb grau rosa blau rot by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 35

36 Zubehör Anschlusskabel Anschluss-/Buskabel für POSIROT - Sensoren M12, 5-polig CAN-Bus Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 5-poligen geraden Kupplung (Buchse) versehen und auf der anderen Seite mit einem 5-poligen geraden Stecker (Stift). Lieferbare Längen sind 2 m, 5 m und 10 m. Bestellcode: KAB - XM - M12/5F/G - M12/5M/G - CAN IP69K: KAB - XM - M12/5F/G/69K - M12/5M/G/69K - CAN Länge in m T-Stück für Buskabel M12, 5-polig CAN-Bus Bestellcode: KAB - TCONN - M12/5M - 2M12/5F - CAN Abschlusswiderstand M12, 5-polig CAN-Bus Bestellcode: KAB - RTERM - M12/5M/G - CAN 36 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

37 Zubehör Positionsmagnete Positionsmagnet PRMAG20 30 [1.181] 20 [.787] 4,5 [.177] K J J 3,5 [.138] 4,5 [.177] 8 [.315] 13 [.512] K 5 [.197] Sensor A B Sensor A Bestellcode Gewicht Material Massenträgheitsmoment PRMAG20 ca. 12 g Stahl, verzinkt; Kunststoff 1,3 kgmm 2 Abmessungen in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Ein Versatz des Positionsmagneten beeinflusst die Linearität. by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 37

38 Zubehör Positionsmagnete Positionsmagnet PRMAG21 16 [.630] 8 [.315] 2,7 [.106] J K K J A 6,6 [.260] B 5 [.197] 2,7 [.106] 3,7 [.146] Ø 5,4 [.213] A Sensor Bestellcode Gewicht Material Massenträgheitsmoment PRMAG21 ca. 3 g Stahl, verzinkt; Kunststoff 0,1 kgmm 2 Abmessungen in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Ein Versatz des Positionsmagneten beeinflusst die Linearität. 38 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

39 Zubehör Positionsmagnete Positionsmagnet PRMAG22 E 4,5 6,5 5 F F ,4 E 15 B 6,5 Sensor A Bestellcode Gewicht Material Massenträgheitsmoment PRMAG22 ca. 19 g Stahl, verzinkt; Kunststoff 3 kgmm 2 Abmessungen in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Ein Versatz des Positionsmagneten beeinflusst die Linearität. by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 39

40 Zubehör Positionsmagnete Positionsmagnet PRMAG2-Z / PRMAG2-Z-VA J 4,2 [.165] H ) J h9 ( - 0,06 +0 ) [ ] h9 ( ,5 [.177] 5 [.197] 8 [.315] [.512] Nut H 10 [.394] 3 [.118] Sensor A Sensor A Bestellcode Gewicht Material Massenträgheitsmoment PRMAG2-Z ca. 30 g AIMgSi1 4,9 kgmm 2 PRMAG2-Z-VA ca. 67 g Edelstahl ,9 kgmm 2 Abmessungen in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Ein Versatz des Positionsmagneten beeinflusst die Linearität. 40 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

41 Zubehör Positionsmagnete Positionsmagnet PRMAG5-Z / PRMAG5-Z-VA G 9 [.354] 10 [.394] 15 [.591] H H 8,2 [.323] G 14 [.551] Ø48 0,05 [ ] +0 Ø66-0,1 +0 [ ] Sensor A Nut C 5 [.197] B Sensor A Bestellcode Gewicht Material Massenträgheitsmoment PRMAG5-Z ca. 110 g AIMgSi1 59,9 kgmm 2 PRMAG5-Z-VA ca. 275 g Edelstahl ,7 kgmm 2 Abmessungen in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Ein Versatz des Positionsmagneten beeinflusst die Linearität. by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 41

42 Zubehör Positionsmagnete Positionsmagnet PRMAG6-Z / PRMAG6-Z-VA 3x 120 (=360 ) H H 8,2 [.323] 52 0,05 [ ] +0 Ø66-0,1 +0 [ ] 5 [.197] Nut C 6,6 [.260] 8 [.315] Sensor A 11 [.433] B Bestellcode Gewicht Material Massenträgheitsmoment PRMAG6-Z ca. 110 g AlMgSi1, 65 kgmm 2 PRMAG6-Z-VA ca. 315 g Edelstahl kgmm 2 Abmessungen in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Ein Versatz des Positionsmagneten beeinflusst die Linearität. 42 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

43 Zubehör Positionsmagnete Positionsmagnet PRMAG7-Z-VA 3x 120 (=360 ) H H +0 Ø66-0,1 52 [2.047] +0 [ ] 36 [1.417] 6,6 [.260] 10 [.394] Sensor A B Bestellcode Gewicht Material Massenträgheitsmoment PRMAG7-Z-VA ca. 146 g Edelstahl kgmm 2 Abmessungen in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Ein Versatz des Positionsmagneten beeinflusst die Linearität. by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 43

44 Zubehör - Positionsmagnete Positionsmagnet PRMAG-M10 F F 17 [.669] Gewinde M10 B 4 [.157] 6,4 [.252] 25 [.984] Sensor Bestellcode Gewicht Material Massenträgheitsmoment PRMAG-M10 ca. 30 g Edelstahl A2 1,3 kgmm 2 Abmessungen in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Ein Versatz des Positionsmagneten beeinflusst die Linearität. Befestigung der Magnete Magnet Befestigungsart Material PRMAG20 Schraube(n) M4 A4 PRMAG21 Schraube(n) M2,5 A4 PRMAG22 Schraube(n) M4 oder M6 A4 PRMAG5-Z Schrauben M8 A2 PRMAG6-Z Schrauben M6 A2 PRMAG7-Z Schrauben M6 A2 Verdrehsicherung A2 oder unmagnetisch 44 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

45 Einbau der Positions magneten Einbau der Positionsmagneten HINWEIS Ein Versenken des Positionsmagneten in ferromagnetisches Material ist in der Regel nicht zulässig, da dies die Leistungsfähigkeit des Positionsmagneten negativ beeinflusst und zu Messfehlern der Winkelsensoren PRDS führen kann. bündig nicht bündig PRMAG unmagnetisches Material (z.b. Al, POM usw.) PRMAG5-Z/6-Z/7-Z PRMAG20/21/22 bündig nicht bündig PRMAG magnetisches Material (z.b. St, Ck usw.) PRMAG5-Z/6-Z/7-Z PRMAG20/21/22 by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 45

46 Zubehör Befestigungsplatten Befestigungsplatten (nur für PRDS2 und PRDS3) Befestigungsplatte PRPT-BPL1 (Schraubmontage) 40 [1.575] Befestigungsplatte PRPT-BPL2 (Schweißmontage) Ø33 [1.299] Ø33 [1.299] 5,5 [.217] 90 5 [.197] 40 [1.575] [1.890] 42 [1.654] [1.890] 42 [1.654] 4 [.157] 4 [.157] 55 [2.165] 3x M4 3x M2,5 4 [.157] 4 [.157] 55 [2.165] 3x M4 3x M2,5 In Kombination mit den Befestigungsexzentern PRPT- BFS1 (3 x M2,5) bzw. mit der Befestigungsklammer PRPT-BFS2 (3 x M4). Gewicht ca. 30 g. In Kombination mit den Befestigungsexzentern PRPT- BFS1 (3 x M2,5) bzw. mit der Befestigungsklammer PRPT-BFS2 (3 x M4). Gewicht ca. 30 g. Befestigungsplatte PRPT-BPL3 (stirnseitige Montage) Gewicht ca. 30 g. Maße in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. 46 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

47 Montagevarianten PRDS2/PRDS3 Montagevarianten PRDS2/PRDS3 PRPT-BPL2 + PRPT-BFS2 PRPT-BPL1 + PRPT-BFS2 PRPT-BPL2 + PRPT-BFS1 PRPT-BPL1 + PRPT-BFS1 Befestigung PRDS2/PRDS3 Befestigungsexzenter BFS1 Befestigungsklammer BFS2 by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 47

48 Zubehör Kupplungen Modell MK4 Nenndrehmoment 2 Nm Gesamtlänge ohne Vorspannung 37 mm Axialer Versatz (a) < 0,7 mm Angularer Versatz (b) < 2 Lateraler Versatz (c) < 0,25 mm Maximaler Versatz 0,7 [.0276] 2 0,25 [.0098] Maße in mm [inch] a b c Bestellcode A B MK Ø6H7 [ ] Ø6H7 [ ] MK Ø6H7 [ ] Ø10H7 [ ] MK Ø6H7 [ ] Ø12H7 [ ] axial steckbar ,2-0 [ ] [.433] 11 [.433] steckbare Seite ØB ØA Schrauben (ISO4029) Anzugsmoment 2 x M4 2,5 Nm Maße in mm [inch] 48 MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

49 Service, Kalibrierung, Entsorgung Service Beschädigte Sensoren sind sofort stillzulegen und zur Reparatur einzuschicken. Kalibrierung Als Kalibrierintervall wird 1 Jahr empfohlen. Messprotokolle können auf Wunsch erstellt werden. Instandhaltung und Entsorgung Reparaturen und Vermessung der Genauigkeit von ASM-Positionssensoren und Zubehör werden ausschließlich bei ASM in Moosinning durchgeführt. Wegen möglicher Verletzungsgefahr und unsachgemäßer Handhabung wird dringend von Reparaturversuchen abgeraten. Bei Fremdeingriff erlischt die Gewährleistung und jeglicher Haftungsanspruch. WARNUNG Entsorgung des Sensors gemäß den behördlichen Vorschriften. by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 49

50 Kenngrößen zur Zuverlässigkeit Bauformen PRDS1, PRDS2, PRDS3, PRDS5, PRDS6, PRDS7, PRDS27 RS422 HTL SSI CAN Schnittstelle Schnittstelle Schnittstelle Schnittstelle Kenngrößen Gerätetyp Ausfallwahrscheinlichkeit PFH (λ DU ) Lebensdauer MTTF d Gebrauchsdauer Lebensdauer mechanisch L 10 B 877 Fit 130 Jahre 10 Jahre 400 x 10 6 Umdrehungen Normen Ausfallraten Bauelemente (Siemens) SN MAN-PRDS-D-17 by ASM GmbH

51 Konformitätserklärung EU-Konformitätserklärung Wir ASM Automation Sensorik Messtechnik GmbH Am Bleichbach Moosinning Deutschland erklären in alleiniger Verantwortung, dass das Produkt Bezeichnung: Typ: POSIROT Winkelsensor PRDS1, PRDS2, PRDS3, PRDS5, PRDS6, PRDS7, PRDS27 auf das sich die Erklärung bezieht, mit den folgenden Normen oder normativen Dokumenten übereinstimmt: Richtlinien: Normen: 2014/30/EU (EMV) EN :2013 (EMV) Moosinning, i.a. Peter Wirth Leiter Entwicklung by ASM GmbH MAN-PRDS-D-17 51

52 ASM Automation Sensorik Messtechnik GmbH Am Bleichbach Moosinning Deutschland Tel Fax ASM Automation Sensorik Messtechnik GmbH Alle Rechte vorbehalten / Änderungen vorbehalten, Nachdruck verboten. Schutzvermerk DIN 34 beachten!