WAGO-I/O-SYSTEM an ABB-Robotersteuerungen Anwendungshinweis

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1 WAGO-I/O-SYSTEM an ABB-Robotersteuerungen A100500, Deutsch Version 1.0.0

2 ii Allgemeines Copyright 2001 by WAGO Kontakttechnik GmbH Alle Rechte vorbehalten. WAGO Kontakttechnik GmbH Hansastraße 27 D Minden Tel.: +49 (0) 571/ Fax: +49 (0) 571/ info@wago.com Web: Technischer Support Tel.: +49 (0) 571/ Fax: +49 (0) 571/ support@wago.com Es wurden alle erdenklichen Maßnahmen getroffen, um die Richtigkeit und Vollständigkeit der vorliegenden Dokumentation zu gewährleisten. Da sich Fehler, trotz aller Sorgfalt, nie vollständig vermeiden lassen, sind wir für Hinweise und Anregungen jederzeit dankbar. Wir weisen darauf hin, dass die im Dokument verwendeten Soft- und Hardwarebezeichnungen und Markennamen der jeweiligen Firmen im Allgemeinen einem Warenzeichenschutz, Markenschutz oder patentrechtlichem Schutz unterliegen. A100500

3 Inhalt iii INHALTSVERZEICHNIS 1 Wichtige Erläuterungen Rechtliche Grundlagen Urheberschutz Personalqualifikation Bestimmungsgemäßer Gebrauch Gültigkeitsbereich Symbole Beschreibung Material Hardware Lösung ABB Baseware BW Rev BW Rev BW Rev. 20: BW Rev Randbedingungen / / A100500

4 iv Inhalt A100500

5 Wichtige Erläuterungen 1 1 Wichtige Erläuterungen Um dem Anwender eine schnelle Installation und Inbetriebnahme der beschriebenen Geräte zu gewährleisten, ist es notwendig, die nachfolgenden Hinweise und Erläuterungen sorgfältig zu lesen und zu beachten. 1.1 Rechtliche Grundlagen Urheberschutz Dieses Dokument, einschließlich aller darin befindlichen Abbildungen, ist urheberrechtlich geschützt. Jede Weiterverwendung dieses Dokumentes, die von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweicht, ist nicht gestattet. Die Reproduktion, Übersetzung in andere Sprachen, sowie die elektronische und fototechnische Archivierung und Veränderung bedarf der schriftlichen Genehmigung der WAGO Kontakttechnik GmbH, Minden. Zuwiderhandlungen ziehen einen Schadenersatzanspruch nach sich. Die WAGO Kontakttechnik GmbH behält sich Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, vor. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder des Gebrauchmusterschutzes sind der WAGO Kontakttechnik GmbH vorbehalten. Fremdprodukte werden stets ohne Vermerk auf Patentrechte genannt. Die Existenz solcher Rechte ist daher nicht auszuschließen Personalqualifikation Der in diesem Dokument beschriebene Produktgebrauch richtet sich ausschließlich an Fachkräfte mit einer Ausbildung in der SPS-Programmierung, Elektrofachkräfte oder von Elektrofachkräften unterwiesene Personen, die außerdem mit den geltenden Normen vertraut sind. Für Fehlhandlungen und Schäden, die an WAGO-Produkten und Fremdprodukten durch Missachtung der Informationen dieses Dokumentes entstehen, übernimmt die WAGO Kontakttechnik GmbH keine Haftung Bestimmungsgemäßer Gebrauch Die Komponenten werden ab Werk für den jeweiligen Anwendungsfall mit einer festen Hard- und Softwarekonfiguration ausgeliefert. Änderungen sind nur im Rahmen der in dem Dokument aufgezeigten Möglichkeiten zulässig. Alle anderen Veränderungen an der Hard- oder Software, sowie der nicht bestimmungsgemäße Gebrauch der Komponenten, bewirken den Haftungsausschluss der WAGO Kontakttechnik GmbH. Wünsche an eine abgewandelte bzw. neue Hard- oder Softwarekonfiguration richten Sie bitte an WAGO Kontakttechnik GmbH. A

6 2 Wichtige Erläuterungen 1.2 Gültigkeitsbereich 1.3 Symbole Dieser basiert auf die genannte Hard- und Software der jeweiligen Hersteller sowie auf die zugehörige Dokumentation. Daher gilt dieser nur für die beschriebene Installation. Neue Hard- und Softwareversionen erfordern eventuell eine geänderte Handhabung. Beachten Sie die ausführliche Beschreibung in den jeweiligen Handbüchern. Beachten Randbedingungen, die für einen fehlerfreien Betrieb unbedingt zu beachten sind. A100500

7 Beschreibung 3 2 Beschreibung Hinweise und Besonderheiten beim Zusammenspiel zwischen ABB- Robotersteuerungen und dem WAGO-I/O-SYSTEM 3 Material 3.1 Hardware Hersteller WAGO / WAGO / ABB Artikel Nr. Beschreibung Feldbus-Koppler (CAN)Device Net Feldbus-Koppler (CAN)Device Net ABB-Robotersteuerung S4C und S4P 4 Lösung 4.1 ABB Baseware Das WAGO-I/O-SYSTEM ist einsetzbar an ABB-Robotersteuerungen des Typs S4C und S4P ab Version M98 (Version M97A ist aufrüstbar, ältere Robotersteuerungen jedoch nicht). Um das WAGO-I/O-SYSTEM an ABB-Robotersteuerungen betreiben zu können, wurde von ABB Frankreich die dafür notwendige Baseware geschrieben. Das WAGO-I/O-SYSTEM ist offiziell in der ABB PIC-Liste aufgenommen. Die PIC-Liste ist ein Hardwarekatalog (bzw. eine von ABB spezifizierte EDS- Datei) in dem alle von ABB offiziell zugelassenen E/A-Units gelistet sind. Nur bei Verwendung von Komponenten aus der PIC-Liste bleibt die Garantie von ABB erhalten. Das WAGO-I/O-SYSTEM ist dort unter der Bezeichnung W 306 aufgeführt. A

8 4 Lösung BW Rev BW Rev BW Rev. 20: Bei dieser Baseware handelt es sich um einen alten Ausgabestand, bei der Remote I/O in Verbindiung mit dem WAGO-I/O-SYSTEM nicht verfügbar ist. Ab Version OS 3.1 ist die Option I/O-Plus erhältlich. Diese Option ermöglicht es an S4C und S4P Robotersteuerungen bis zu 512 binäre Signale anzuschließen. Ohne I/O-Plus sind maximal 256 binäre Signale möglich. Es können maximal zwei analoge Eingänge und zwei analoge Ausgänge betrieben werden. Ab dieser Revision ist es möglich mehr als zwei analoge Eingänge und zwei analoge Ausgänge anzuschließen, obwohl in der Baseware weiterhin eine maximale Anzahl von zwei angegeben ist Bekannte Einschränkungen der Baseware 3.1 Umfangreiche Tests haben ergeben, daß die ABB-Robotersteuerungen einige nicht DeviceNet übliche Verhaltensweisen aufweisen. Bereits bei Telegrammen von 8 Byte fängt die Steuerung an, fragmentiert zu übertragen, obwohl 8 Byte in ein DeviceNet-Telegramm gepackt werden können. Da der Koppler bei Telegrammen kleiner gleich 8 Bytes keinen Grund zur Fragmentierung sieht, reagiert er nicht auf die Anforderungen der Steuerung. Aus diesem Grund muß eine Telegrammlänge von 8 Byte vermieden werden indem der Koppler durch Stecken weiterer Funktionsklemmen dazu gezwungen wird fragmentiert zu übertragen. Aufgrund dieses Framing-Errors ist ein einwandfreier Betrieb bei mehr als 8 Byte E/A nicht gewährleistet. Sollen mehr als 8 Byte E/A an einem Koppler betrieben werden, so muß durch Versuche eine lauffähige Konstellation gefunden werden BW Rev. 00 Für diese Baseware ist ein neuer Hauptcomputer für die Robotersteuerung notwendig. Bei dieser Baseware ist der Framing-Error behoben, so das beliebige Konstellationen lauffähig sind. Für die Übertragungsart der Eingänge wurde in der Baseware der Modus Polling ausgewählt. Obwohl der DeviceNET-Koppler des WAGO-I/O-SYSTEM s auch Change of state unterstützt, ist es derzeit nicht möglich, diese Betriebsart einzustellen. A100500

9 Lösung Randbedingungen / / Die ABB Baseware fragt bei Anbindung des WAGO-I/O-SYSTEM den Versionsstand der Koppler ab. Lauffähig sind Koppler mit der Major Revision 3. Beide speziell für ABB angepaßten Kopplertypen ( / und / ) melden sich daher trotz aktuellster Hard- und Software mit diesem Versionsstand. Die DeviceNet Koppler des WAGO-I/O-SYSTEM bilden das Prozeßabbild anhand der gesteckten Funktionsklemmen. Bei diesem Prozeßabbild werden Sonderklemmen aufgrund ihrer größeren Datenbreite in den analogen Adressbereich gelegt. ABB-Robotersteuerungen können Bits oder Worte verarbeiten, jedoch keine Bytes. Aus diesem Grund müssen Daten von Sonderklemmen als Gruppe von Bits eingelesen werden. Die ABB-Robotersteuerung blendet das Statusbyte, welches vom Koppler an das Prozeßdateneingangsabbild angehängt wird, aus. Sollen übliche digitale und analoge I/O-Funktionsklemmen zum Einsatz kommen, so ist der Koppler / zu wählen. Dieser Koppler meldet sich im Gegensatz zum Standardkoppler trotz aktuellster Hard- und Software mit dem Revisionsstand 3.0 und ist daher an der ABB-Robotersteuerung lauffähig. Analoge und digitale Funktionsklemmen werden in den jeweiligen Adressbereich gemappt. Das Betreiben von Sonderklemmen (z.b.: Zählerklemme ) ist an diesem Koppler nicht möglich. ABB-Robotersteuerungen können Bits oder Worte verarbeiten, jedoch keine Bytes. Dies hat zur Folge, daß z.b. die Zählerklemme ( ), welche eine interne Datenbreite von 5 Bytes hat, beim Koppler / nicht eingebunden werden kann. Abhilfe schafft hier der Koppler / , welcher den analogen Adressbereich des Kopplers auf Null setzt und alle Funktionsklemmen im digitalen Adressbereich legt. Gegenüber der ABB-Robotersteuerungen verhält sich der Koppler dann als wenn nur digitale Ein- und Ausgänge vorhanden wären. Nur so kann die Robotersteuerung eine Crossconnection zur SPS durchführen. Daten von analogen Funktionsklemmen werden beim Koppler / nicht als Wort, sondern als Gruppe von 16 Bit behandelt (1 Wort = 16 Bit). Eine Skalierung der Analogwerte ist in diesem Fall jedoch nicht möglich. Ferner ist es nicht möglich, steuerungsinterne Analogwerte (z.b.: TCP-Speed) auszugeben. A

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