Je nach Bauweise des Roboters muss forward und backward vertrauscht werden.

Transkript

1 Roboter: Grundprogramm Der Roboter dreht ab, wenn er in eine Wand fährt und gibt einen Ton von sich, wenn man dem Ultraschall-Sensor zu nahe kommt. Weiter stoppt bzw. fährt er, wenn er einen Ton hört. Je nach Bauweise des Roboters muss forward und backward vertrauscht werden. Vorgehen beim Schreiben dieses Programms: Schritt 1: Der Roboter soll laufen. Schritt 2: Der Roboter soll abdrehen, wenn der Touch-Sensor gedrückt wird. Schritt 3: Der Roboter soll einen Ton von sich geben, wenn etwas dem Ultraschall- Sensor zu nahe kommt. Schritt 4: Der Roboter soll stoppen/fahren, wenn er einen Ton hört. Schritt 1 public class Grundprogramm while (!Button.ESCAPE.isDown())

2 Schritt 2 public class Grundprogramm TouchSensor ts = new TouchSensor(SensorPort.S1); robot.addpart(ts); while (!Button.ESCAPE.isDown()) if (ts.ispressed()) gear.forward (800); gear.left(500);

3 Schritt 3 class UltrasonicListenerImpl implements UltrasonicListener Grundprogramm grundprogramm; public UltrasonicListenerImpl(Grundprogramm gp) grundprogramm = gp; public void far(sensorport port, int level) public void near(sensorport port, int level) grundprogramm.utltrasonicsensornear(); public class Grundprogramm private final int triggerlevel2=20; TouchSensor ts = new TouchSensor(SensorPort.S1); robot.addpart(ts); UltrasonicSensor us = new UltrasonicSensor(SensorPort.S3); UltrasonicListenerImpl ultrasoniclistenerimpl = new UltrasonicListenerImpl(this); robot.addpart(us); us.addultrasoniclistener(ultrasoniclistenerimpl, triggerlevel2);

4 while (!Button.ESCAPE.isDown()) if (ts.ispressed()) gear.forward (800); gear.left(500); public void utltrasonicsensornear() robot.playtone(2000,3);

5 Schritt 4 class SoundListenerImpl implements SoundListener Grundprogramm grundprogramm; public SoundListenerImpl(Grundprogramm gp) grundprogramm = gp; public void loud(sensorport port, int level) grundprogramm.soundsensorlaut(); public void quiet(sensorport port, int level) class UltrasonicListenerImpl implements UltrasonicListener Grundprogramm grundprogramm; public UltrasonicListenerImpl(Grundprogramm gp) grundprogramm = gp; public void far(sensorport port, int level) public void near(sensorport port, int level) grundprogramm.utltrasonicsensornear();

6 public class Grundprogramm private final int triggerlevel = 30; private final int triggerlevel2=20; public enum Zustand STILL, FAEHRT Zustand zustand = Zustand.STILL; TouchSensor ts = new TouchSensor(SensorPort.S1); robot.addpart(ts); SoundSensor ss = new SoundSensor(SensorPort.S2); robot.addpart(ss); SoundListenerImpl soundlistenerimpl = new SoundListenerImpl(this); ss.addsoundlistener(soundlistenerimpl, triggerlevel); UltrasonicSensor us = new UltrasonicSensor(SensorPort.S3); UltrasonicListenerImpl ultrasoniclistenerimpl = new UltrasonicListenerImpl(this); robot.addpart(us); us.addultrasoniclistener(ultrasoniclistenerimpl, triggerlevel2); while (!Button.ESCAPE.isDown()) if (ts.ispressed()) gear.forward (800); gear.left(500);

7 public void soundsensorlaut() switch (zustand) case STILL: gear.backward() ; zustand=zustand.faehrt ; break; case FAEHRT: gear.stop(); zustand=zustand.still ; break; public void utltrasonicsensornear() robot.playtone(2000,3);