Compact-Module CKK/CKR 9-70

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1 Compact-Module CKK/CKR 9-70 (mit Kugelschienenführung, Kugelgewindetrieb oder Zahnriementrieb) R310DE 2624 ( ) The Drive & Control Company

2 Bosch Rexroth AG Info Fax: Linear Motion and Assembly Technologies Bitte senden Sie mir/uns unverbindlich Informationen über: Kugelschienenführungen Rollenschienenführungen Kugelbüchsenführungen Kugelgewindetriebe Linearsysteme Mechanik Grundelemente Manuelle Produktionssysteme Transfertechnik Absender

3 Bosch Rexroth Mechatronics GmbH Postfach Stuttgart Löwentorstraße Stuttgart Gerhard Fischer, DC-IA/MKT43 Tel. +49 (711) , Fax +49 (711) Februar 2011 Katalog Compact-Module CKK/CKR 9-70 (R310DE 2624) Sehr geehrte Damen und Herren, die vorliegende Fassung des Kataloges wurde um Hinweise zu Vorzugs- Optionen bei der Bestellung des CKR 9-70 ergänzt. Diese Fassung des Kataloges ist nur als pdf-version verfügbar. Die Druck- Version ohne diese Hinweise ist weiterhin gültig. Mit freundlichen Grüßen Bosch Rexroth Mechatronics GmbH Gerhard Fischer Firmensitz: Schweinfurt, Registrierung: Amtsgericht Schweinfurt HRB Geschäftsführung: Hansjürgen Overstolz, Dr. Stefan Schmitz, Dr. Jörg Walther Vorsitzender des Aufsichtsrats: Dr. Karl Tragl

4 25. Februar 2011 Seite 2 von 2

5 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 3 Compact-Module Typenübersicht mit Tragzahlen 4 Produktübersicht Motoren und Regler 6 Compact-Module mit Kugelgewindetrieb (CKK) 8 Produktübersicht 8 Aufbau 10 Technische Daten 12 CKK Compact-Module mit Zahnriementrieb (CKR) 18 Produktübersicht 18 Aufbau 20 Technische Daten 22 CKR Leistungsdaten 28 Schalteranbau 30 Übersicht Schaltsysteme 30 Magnetfeldsensor mit Stecker 32 Befestigung 34 Befestigung, Spannstücke, Zentriering 34 Verbindungswellen für Compact-Module CKR 35 Verbindungsplatten CKK/CKR Verbindung von Compact-Modulen über Kreuzplatte 38 Wartung 39 Schmierung 39 Motoren 40 Servomotoren 40 3-Phasen-Schrittmotoren 41 Dokumentation 42 Anfrage / Bestellung 43

6 4 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Typenübersicht mit Tragzahlen Typenbezeichnung (Größe) Die Compact-Module sind durch die Bezeichnung des Typs und der Größe bestimmt. Den Typen sind auch die äußerlich entsprechenden Bauformen ohne Antrieb zugeordnet. Typ Größe Compact-Modul (Beispiel) = C K K 9-70 System = Compact-Modul Führung = Kugelschienenführung Antrieb = Kugelgewindetrieb oder ZahnRiementrieb Kennmaß der Führung = ca. (mm) Profilkennmaß = A Typ Führung Antrieb Compact-Modul Compact-Module CKK Kugelschienenführung Kugelgewindetrieb CKR Kugelschienenführung Zahnriementrieb

7 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 5 H H1 A CKK A CKR Compact-Modul Maße A x H (mm) H 1 (mm) L max (mm) dyn. Tragzahl C (N) kurzes Tischteil langes Tischteil CKK x 32 44, CKR x 32 44, Hinweis: Alle Compact-Module sind auch ohne Antrieb erhältlich.

8 6 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Produktübersicht Motoren und Regler Motorvorauswahl bezogen auf Antriebsregler und Steuerung Digitale AC-Servomotoren MSK Um für jede Kundenanwendung die kostengünstigste Lösung zu realisieren, stehen mehrere Motor-Reglerkombinationen zur Verfügung. Bei der Dimensionierung des Antriebs ist stets die Kombination Motor-Regelgerät zu betrachten. Nähere Angaben zu Motoren und Steuerungen siehe Kataloge "ECODRIVE Cs, und "IndraDrive für Linearsysteme". Digitale AC-Servomotoren MSM 3-Phasen-Schrittmotoren VRDM

9 Hand RS232 Auto R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 7 Digitale Regelgeräte IndraDrive Digitale Regelgeräte ECODRIVE Cs Die Komplettlösung Leistungselektronik SD326 SD328 Die Compact-Module sind komplett mit Motor, Regelgerät und Steuerung lieferbar. Twin Line Steuerung Profi Step

10 8 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK Produktübersicht Compact-Module sind präzise, einbaufertige Linearsysteme mit hohen Leistungsmerkmalen bei kompakten Abmessungen. Günstiges Preis-Leistungs-Verhältnis und kurze Lieferzeiten. Aufbau Äußerst kompaktes Präzisions-Aluminiumprofil (Hauptkörper) mit zwei integrierten Kugelschienenführungen Präzisions-Kugelgewindetrieb (KGT) nach Toleranzklasse 7 mit spielfreiem Mutternsystem Festlager-Traverse aus Aluminium mit zweireihigem, vorgespanntem Schrägkugellager Loslager-Traverse mit doppelter Kugellagerung Kurzes oder langes Tischteil aus Aluminium mit Führungswagen Anbauteile Wartungsfreie digitale AC-Servoantriebe mit integrierter Bremse und angebautem Feedback oder Schrittmotoren Flansch und Kupplung oder Riemenvorgelege zum Motoranbau Schalter Dose mit Gegenstecker für die Schalter Befestigungskanal aus Aluminiumprofil Weitere herausragende Eigenschaften Kostengünstige Wartung durch zentrale Nachschmiermöglichkeit (Fettschmierung) der Kugelschienenführungen und des Kugelgewindetriebes von beiden Seiten Einfacher Motoranbau durch Zentrierung und Befestigungsgewinde Präzises Ausrichten und sicheres Befestigen der Anbauteile durch Gewinde und Stiftbohrungen und durch kurzes oder langes Tischteil Schutz der Einbauelemente durch eine steife Aluminiumabdeckung und durch zwei Spaltdichtungen aus PU-Band, die mit integrierten Stahlseilen verstärkt sind Einstellbare Schalter über den gesamten Verfahrweg, Schalterbetätigung ohne Schaltfahne Optimaler Ablauf, hohe Tragzahlen, hohe Steifigkeit durch zwei integrierte, spielfreie Kugelschienenführungen Besonders niedrige Bauhöhe durch mittig angeordneten Kugelgewindetrieb Hohe Positionier- und Wiederholgenauigkeit durch Kugelgewindetrieb mit spielfreiem Mutternsystem Hohe Verfahrgeschwindigkeiten bei gleichzeitig hoher Präzision über große Längen durch Kugelschienenführungen, große Spindeldurchmesser und -steigungen und doppelte Loslager Antriebsregler und Steuerungen Montage und Wartung siehe "Anleitung für Compact-Module CKK" R310 D Schnellste Lieferung für Vorzugstypen von Rexroth Besonders schnelle Durchläufe in unserer Fertigung können wir für bestimmte Vorzugsoptionen von Compact-Modulen sicherstellen. Dazu haben wir für jede einzelne Größe Vorzugsoptionen festgelegt, die besonders häufig verwendete Bestelloptionen abbilden. Compact-Module Vorzugstypen in 96 h für Sie gefertigt Wenn Sie diese Vorzugstypen bei Ihrer individuellen Konfiguration berücksichtigen, garantieren wir Ihnen, dass Ihr Compact-Modul 96 Stunden nach Eingang der Bestellung versandfertig ist! Ihre Bestellung geben Sie bitte in unserem eshop auf. Dort finden Sie den komfortablen Konfigurator mit deutlich gekennzeichneten Vorzugsoptionen. (Bei konventionellem Bestellweg kann die Bereitstellungszeit zum Versand abweichen) Dieses Angebot ist zunächst nur für Lieferungen innerhalb Deutschlands gültig.

11 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 9 Verbindungsplatte für einfachen Aufbau

12 10 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK Aufbau Aufbau CKK 1 KGT mit spielfreier, zylindrischer Einzelmutter 2 Traverse Loslager 3 Kurzes Tischteil mit zwei Führungswagen 3a Langes Tischteile mit vier Führungswagen 4 Aluminiumabdeckung 5 Spaltdichtung aus PU-Band (umlaufend) 6 Traverse Festlager 7 Hauptkörper Anbauteile: 8 Magnetfeldsensor 9 Befestigungskanal 10 Dose/Stecker 11 Verbindungsplatte 2 1 3a a Motor 13 Flansch und Kupplung 14 Riemenvorgelege

13 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 11 Aufbau Flansch und Kupplung Bei allen Compact-Modulen mit KGT kann ein Motor über Flansch und Kupplung angebaut werden. Der Flansch dient zur Befestigung des Motors am Compact-Modul und als geschlossenes Gehäuse für die Kupplung. Mit der Kupplung wird das Antriebsmoment des Motors verspannungsfrei auf die Antriebswelle des Compact-Moduls übertragen. Unsere Standardkupplungen kompensieren die Wärmeausdehnung des Systems. Bei Anbau von Fremdkupplungen muss die Wärmeausdehnung berücksichtigt werden. 1 Motor 2 Flansch 3 Kupplung 4 Compact-Modul Aufbau Riemenvorgelege Bei allen Compact-Modulen besteht die Möglichkeit, den Motor über ein Riemenvorgelege anzubauen. Dadurch ist die Gesamtlänge kürzer als beim Motoranbau mit Flansch und Kupplung. Das kompakte geschlossene Gehäuse dient als Riemenschutz und Motorträger. Außerdem sind verschiedene Untersetzungen lieferbar: i = 1 : 1 i = 1 : 1,5 Das Riemenvorgelege ist in vier Richtungen montierbar: unten, oben (RV01 und RV02) links, rechts (RV03 und RV04) F pr 1 Compact-Modul 2 Gezogenes, eloxiertes Aluminiumprofil 3 Zahnriemen 4 AC-Servomotor 5 Vorspannen des Zahnriemens: Vorspannkraft F pr am Motor aufbringen (F pr wird bei Lieferung bekannt gegeben) 6 Befestigung der Riemenräder mit Spannsätzen 7 Abdeckblech 8 Deckel

14 12 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK Technische Daten Allgemeine technische Daten Größe KGT Dynamische Tragzahl C (N) Dynamische Momente Tischteil Flächenträgheitsmoment y z y Maximale Länge Bewegte Eigenmasse m ca (kg) z Verbindungsplatte Führung KGT Festlager M t M L l y l z L max ohne mit d 0 x P (Nm) (Nm) (cm 4 ) (cm 4 ) (mm) CKK 9-70 kurz 8 x 2, ,1 63, ,15 0,26 lang ,25 0,42 Größe Tischteil Maximal zulässige Kräfte (N) Maximal zulässige Momente (Nm) Masse mit KGT (kg) F z1 max F z2 max F y max M x max M y max, M z max CKK 9-70 kurz , L + 0,39 lang , L + 0,49 Sinnvolle Belastung (Empfohlener Erfahrungswert) Elastizitätsmodul E Im Hinblick auf die erwünschte Lebensdauer haben sich im allgemeinen Belastungen bis etwa 20 % der dynamischen Kennwerte (C, M t, M L ) als sinnvoll erwiesen. E = N/mm 2 Hierbei dürfen nicht überschritten werden: die maximal zulässigen Belastungen, das zulässige Antriebsmoment, die zulässige Geschwindigkeit. Masse Massenberechnung ohne Motor und Schalter. Massenformel: Massenfaktor (kg/mm) Länge L (mm) + Masse aller längenunabhängigen Teile (kg) + bewegte Eigenmasse m ca (kg) Hinweis zu dynamischen Tragzahlen und Momenten Die Festlegung der dynamischen Tragzahlen und Momente basiert auf m Hubweg. Häufig werden jedoch nur m zugrunde gelegt. Hierfür gilt zum Vergleich: Werte C, M t und M L nach Tabelle mit 1,26 multiplizieren. F y max F z1 max M t /M x max F z2 max F y max M L /M y max M L /M z max M L /M z max Tischteil kurz Tischteil lang

15 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 13 Maximal zulässiges Antriebsmoment der Mechanik M mech Die dargestellten Werte von M mech gelten unter folgenden Voraussetzungen: Horizontalbetrieb KGT-Zapfen ohne Passfedernut keine Radialbelastung am KGT-Zapfen Nennmoment der verwendeten Kupplung beachten! 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 M mech (Nm) L (mm) Maximal Zulässige Geschwindigkeit v mech Motordrehzahl beachten! 0,30 0,25 v mech (m/s) 0,20 0,15 0, L (mm) Antriebsdaten Riemenvorgelege, Loslagerseite bei Motoranbau über Riemenvorgelege Motor MSM 030B/MSK 030C Reibmoment M Rsd (Nm) 0,15 Zulässiges Drehmoment bis Länge L 1) = bei Reduziertes Massenträgheitsmoment bei Untersetzung i = i = 1 i = 1,5 i = 1 i = 1,5 Größe KGT d 0 x P L (mm) M sd (Nm) M sd (Nm) J sd (10 6 kgm 2 ) J sd (10 6 kgm 2 ) CKK x 2, ,7 0,45 45,6 17,7 M sd = Maximal zulässiges Antriebsmoment des Riemenvorgeleges M Rsd = Reibmoment Riemenvorgelege am Motorzapfen J sd = Massenträgheitsmoment Riemenvorgelege i = Untersetzung Riemenvorgelege 1) Zulässiges Drehmoment für größere Längen auf Anfrage Konstanten k j fix, k j var, k Größe KGT Konstanten Reibmoment M Rs j m Reibmoment M k j fix k j var k j m (Nm) Rsd d 0 x P TT kurz TT lang TT kurz/tt lang CKK x 2,5 0,871 0,891 0,004 0,158 0,07 TT=Tischteil Kupplungsdaten Größe Motoranbau Kupplungsdaten Nennmoment Massenträgheitsmoment Masse Berechnung und Berechnungsbeispiel siehe Katalog Compact-Module R310DE 2602 (Nm) (10 6 kgm 2 ) (kg) CKK 9-70 MSM 020B 1,9 2,1 0,039 MSM 030B 3,7 7,0 0,075 MSK 030C 3,7 7,0 0,075 VRDM 368 5,5 20,0 0,040 M cn J c m c

16 14 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK CKK 9-70 Komponenten und Bestellung Materialnummer, Länge Ausführung Führung Antrieb Tischteil (TT) R ,... mm ohne Flansch Spindelzapfen KGT d 0 x P 8 x 2,5 TT kurz (32 mm) TT lang (73 mm) Verbindungsplatte Verbindungsplatte ohne mit ohne mit OF01 01 Ø mit Flansch MF01 01 Ø mit Riemenvorgelege RV01 RV02 RV01- RV04 01 Ø RV03 RV04 1) Anbausatz auch ohne Motor lieferbar (bei Bestellung: für Motor "00" eintragen) 2) inkl. Montagematerial Bestellbeispiel: siehe Kapitel Anfrage/Bestellung Bitte prüfen, ob ausgewählte Kombination zulässig ist (Tragzahlen, Momente, maximale Drehzahlen, Motordaten etc.)! Schalteranbau Zur Befestigung der Schalter wird ein Befestigungskanal benötigt. Der Schalteranbau ist nur auf einer Seite des Compact-Moduls zulässig (links oder rechts). Nähere Informationen zu Schalteranbau und Schaltertyp siehe "Schalteranbau".

17 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 15 Motoranbau Motor Abdeckung Schalter Dose, Stecker Befestigungskanal Dokumentation Untersetzung i = Anbausatz für Motor Motortyp ohne mit Spaltdichtung aus PU-Band Bremse Bremse ohne mit Standardprotokoll Messprotokoll MSK 030C VRDM MSM 030B MSM 020B ohne Schalter ohne Befestigungskanal Magnetfeldsensor REED-Sensor 21 gungs- Befesti- kanal Befesti- Hall-Sensor PNP-Öffner Länge = L 00 Dose- Stecker Reibmoment 03 Steigungsabweichung 11 MSK 030C ,5 13 MSM 030B MSK 030C Magnetfeldsensor mit Stecker 2) REED-Sensor 58 Hall-Sensor PNP-Öffner Positionsunsicherheit 14 MSM 030B Länge des Compact-Moduls berechnen (Beispiel) L = (Hub + 2 Überlauf) + L ca + 30 mm Hub = Maximale Distanz der Tischteilmitte zwischen den äußersten Schaltpositionen. Hub = 200 mm L ca = 73 mm L = (( ,5) ) mm L = 308 mm Als allgemeiner Richtwert für den Überlauf (Bremsweg) genügt in den meisten Fällen: Überlauf = 2 Spindelsteigung P Beispiel: KGT 8 x 2,5 (d 0 x P), Überlauf = 2 2,5 = 5 mm

18 16 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK CKK 9-70 Maße Alle Maße in mm Darstellungen in unterschiedlichen Maßstäben Überlauf Verfahrweg max./2 Hub effektiv / 2 L ca 73 (langes Tischteil) L ca 32 (kurzes Tischteil) Verfahrweg max./2 Hub effektiv / 2 Überlauf L/2 L Ø6 h7 Zentralschmierung beidseitig (Fettschmierung): Trichterschmiernippel DIN 3405-D3 M3-5 tief (8x) Langes Tischteil Ø3 H7-5 tief (8x) Schmiermöglichkeit für Fett; mit Gewindestift M3 verschlossen OF01 RV01-RV04 D Ø28 H ,5 MF01 F Lsd H E K G L m D L m L f

19 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG Verbindungsplatte siehe Kapitel "Befestigung" Ø28 2,5 tief M4-8 tief (4x) B 31, ,5 Kurzes Tischteil 5 Ø3 H7-5 tief (2x) (Profilkennmaß) A A 45 B 3,2 1,3 40 2,8 4,5 2,5 4,8 3,2 1,8 M3-5 tief (4x) Schmiermöglichkeit für Fett; mit Gewindestift M3 verschlossen Für Befestigung mit Spannstücken Für Befestigungskanal, Dose Ausführung Motor Maße (mm) D E F G H K L f L m L sd i=1 i=1,5 ohne Bremse mit Bremse RV01/RV02 MSM 030B , , RV03/RV04 MSK 030C MF01 MSM 020B MSM 030B MSK 030C VRDM ,

20 18 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKR Produktübersicht Compact-Module sind präzise, einbaufertige Linearsysteme mit hohen Leistungsmerkmalen bei kompakten Abmessungen und günstigem Preis-Leistungs-Verhältnis und kurzen Lieferzeiten Aufbau Äußerst kompaktes Präzisions-Aluminiumprofil mit zwei integrierten Kugelschienenführungen für optimalen Ablauf und Bewegung von großen Massen bei hoher Geschwindigkeit Einbaufertige Compact-Module in beliebigen Längen bis L max Kurzes oder langes Tischteil aus Aluminium mit Führungswagen Antrieb durch vorgespannten Zahnriemen Weitere herausragende Eigenschaften Präzises Ausrichten und sicheres Befestigen der Anbauteile durch Gewinde und Stiftbohrungen und durch kurzes oder langes Tischteil Endkopf Spannseite mit integriertem Riemenspannsystem. Die Riemenumlenkung ist mit lebensdauergeschmierten Kugellagern ausgestattet Kostengünstige Wartung durch zentrale Nachschmiermöglichkeit (Fettschmierung) der Kugelschienenführungen seitlich bzw. über das Tischteil Einfacher Motoranbau über Zentrierung und Gewinde am Endkopf Antrieb Optimaler Ablauf, hohe Tragzahlen, hohe Steifigkeit durch zwei integrierte, spielfreie Kugelschienenführungen Hohe Verfahrgeschwindigkeit mit hoher Präzision und Laufruhe Spaltdichtung und Führung des Zahnriemens durch seitliche Aluminiumleisten Einstellbare Schalter über den gesamten Verfahrweg, Schalterbetätigung ohne Schaltfahne Anbauteile Wartungsfreie digitale Servoantriebe mit integrierter Bremse und angebautem Feedback Vorsatzgetriebe REED- oder HALL-Sensoren Dose mit Gegenstecker für die Schalter Befestigungskanal aus Aluminiumprofil

21 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 19 Verbindungsplatte für einfachen Aufbau Vorsatzgetriebe: Durch verschiedene Übersetzungen kann eine optimale Anpassung der Fremdmasse zur Motorträgheit realisiert werden.

22 20 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKR Aufbau Aufbau CKR 1 Zahnriemen 2 Endkopf Antrieb 3 Tischteil Ausführung "kurzes Tischteil" mit 2 Führungswagen Ausführung "langes Tischteil" mit 4 Führungswagen 4 Hauptkörper 5 Endkopf Spannseite Anbauteile: 6 Magnetfeldsensor 7 Befestigungskanal 8 Dose/Stecker 9 Motor 10 Vorsatzgetriebe 11 Verbindungsplatte

23 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 21 Aufbau Vorsatzgetriebe Bei allen Compact-Modulen CKR kann ein Planetengetriebe über einen Flansch angebaut werden. Der Flansch dient zur Befestigung des Getriebes am Compact-Modul und als geschlossenes Gehäuse für die Verbindung. Durch die Anbindung ohne Kupplung wird das Antriebsmoment verdrehsteif auf die Antriebswelle des Compact-Moduls übertragen. Es können verschiedene Übersetzungen ausgeführt werden: i = 5 i = 10 1 Motor 2 Vorsatzgetriebe 3 Flansch 4 Endkopf Antrieb 5 Compact-Modul

24 22 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKR Technische Daten Allgemeine technische Daten Größe Dynamische Tragzahl Führung Dynamische Momente Tischteil Riementyp Flächenträgheitsmoment y z z y Bewegte Masse m B (kg) Verbindungsplatte Maximale Länge Spez. Federrate C (N) M t (Nm) M L (Nm) I y (cm 4 ) I z (cm 4 ) ohne mit L max (mm) c spez (N/mm m) CKR 9-70 kurz AT ,5 55,1 0,12 0, lang AT ,28 0,45 Dehnung des Zahnriemens L = (F L)/c spez Maximal zulässige Belastungen Größe Tischteil Maximal zulässige Kräfte (N) Maximal zulässige Momente (Nm) F z1 max F z2 max F y max M x max M y max, M z max CKR 9-70 kurz lang Elastizitätsmodul E E = N/mm 2 Größe Tischteillänge Antriebsart Gewicht Zusatzgewicht Vorsatzgetriebe (mm) (kg) (kg) CKR 9-70 kurz ohne Antrieb 0,0028 L + 0,585 Antrieb i = 1 0,0028 L + 0,575 0,435 lang ohne Antrieb 0,0028 L + 0,74 Antrieb i = 1 0,0028 L + 0,73 0,435 Masse Massenberechnung ohne Motor und Schalter. Massenformel: Massenfaktor (kg/mm) Länge L (mm) + Masse aller längenunabhängigen Teile (kg) + bewegte Eigenmasse m ca (kg) Hinweis zu dynamischen Tragzahlen und Momenten Die Festlegung der dynamischen Tragzahlen und Momente basiert auf m Hubweg. Häufig werden jedoch nur m zugrundegelegt. Hierfür gilt zum Vergleich: Werte C, M t und M L nach Rexroth Tabelle mit 1,26 multiplizieren. F y max F z1 max M t /M x max F z2 max F y max M L /M y max M L /M z max M L /M z max langes Tischteil kurzes Tischteil

25 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 23 Antriebsdaten Größe Antriebsart Getriebeübersetzung i 1) maximal 1000 Zyklen/Stunde Max. Antriebsmoment 1) M a (Nm) Riementyp Breite b (mm) Vorschubkonstante u (mm/u) Zahnteilung Max. Riemenbetriebskraft Elastizitätsgrenze T F F zul (mm) (N) (N) CKR 9-70 i = 1 1 3,0 72,0 AT Vorsatzgetriebe 5 0,6 14,4 10 0,3 7,2 Antriebsdaten ohne Motor (i = 1) Größe Antriebsdurchmesser (mm) Vorschubkonstante u (mm/u) Geschwindigkeit v mech (m/s) Riementyp CKR ,92 72,0 bis 3 AT 3 Breite 25 mm Reduziertes Massenträgheitsmoment J s Tischteil kurz (kgm 2 ) Tischteil lang (kgm 2 ) 3, , Reibmomente Größe Motor Getriebetyp i M RS (Nm) (Nm) CKR 9-70 MSM020B Vorsatzgetriebe 5, 10 0,25 0,03 MSK030C M RLP Berechnung und Berechnungsbeispiel siehe Katalog Compact-Module R310DE 2602

26 24 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKR CKR 9-70 Materialnummer, Länge R ,... mm Komponenten und Bestellung Ausführung Führung Antrieb Tischteil (TT) Bei Vorzugsoptionen Länge maximal 1500 mm ohne Antrieb OA01 Zapfen für Motor ohne PF-Nut i = 1 ohne 50 Vorsatzgetriebe i = 5, 10 TT kurz (80 mm) TT lang (108 mm) Verbingunsplatte Verbindungsplatte ohne mit ohne mit mit Antrieb MA01 rechts 01 MA02 links MA05 rechts 06 MA06 links 07 mit Vorsatzgetriebe MG 10 MG10 MG10 01 mit Vorsatzgetriebe, rechts 08 mit Vorsatzgetriebe MG 11 MG11 MG11 01 mit Vorsatzgetriebe, links Hinweis: Daten zur Leistung des Vorsatzgetriebes unter Kapitel "Leistungsdaten". CKR mit zweitem Zapfen Bei Ausführung MA05, MA06, MG10 und MG11 steht ein zweiter Antriebszapfen durch das Entfernen der Schrauben und des Deckels zur Verfügung. Länge des Compact-Moduls L = (Hub + 2 Überlauf) + L T + 10 mm Hub = Maximale Distanz der Tischteilmitte zwischen den äußersten Schaltpositionen. Hub = 400 mm L T = 108 mm L = (( ) ) mm L = 738 mm Der Überlauf muss größer als der Bremsweg sein. Als Richtwert für den Bremsweg kann der Beschleunigungsweg s angenommen werden (siehe Tabellen "Leistungsdaten"). Beispiel CKR 9-70: Horizontalbetrieb mit Motor MSK 030C, i = 5, m = 2 kg, s = 105 mm Überlauf > 105 mm (110 mm angenommen) Zur Befestigung der Schalter wird ein Befestigungskanal benötigt. Der Schalteranbau ist nur auf einer Seite des Compact-Moduls zulässig (links oder rechts). Nähere Informationen zu Schalteranbau und Schaltertyp siehe "Schalteranbau".

27 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexrot h AG 25 Motoranbau Motor Schalter Dose, Stecker Befestigungskanal Dokumentation i = 5 i = 10 ohne ohne Bremse mit Bremse Direktantrieb Standardprotokoll Messprotokoll ohne Schalter ohne Befestigungskanal Magnetfeldsensor 1) Reibmoment REED-Sensor 21 Befestigungskanal Dose- Stecker Hall-Sensor PNP-Öffner Länge = L Magnetfeldsensor mit Stecker 2) REED-Sensor Positionsunsicherheit MSK 030C Hall-Sensor PNP-Öffner MSM 020B ) Die Vorzugsoption gilt für die Schalter 1 3 ( Schalter nicht zulässig als Vorzugstyp). 2) inkl. Montagematerial 01 Kennzeichnung der Vorzugsoptionen Schnellste Lieferung für Vorzugstypen von Rexroth Besonders schnelle Durchläufe in unserer Fertigung können wir für bestimmte Vorzugsoptionen von Compact-Modulen sicherstellen. Dazu haben wir für jede einzelne Größe Vorzugsoptionen festgelegt, die besonders häufig verwendete Bestelloptionen abbilden. Wenn Sie diese Vorzugstypen bei Ihrer individuellen Konfiguration berücksichtigen, garantieren wir Ihnen, dass Ihr Compact-Modul 96 Stunden nach Eingang der Bestellung versandfertig ist! Vorzugsoptionen sind zunächst nur für Lieferungen innerhalb Deutschlands gültig. Ihre Bestellung geben Sie bitte in unserem eshop auf. Dort finden Sie den komfortablen Konfigurator mit deutlich gekennzeichneten Vorzugsoptionen. (Bei konventionellem Bestellweg kann die Bereitstellungszeit zum Versand abweichen)

28 26 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKR CKR 9-70 Maße Alle Maße in mm Darstellungen in unterschiedlichen Maßstäben Verfahrweg max./2 Hub eff./2 Verfahrweg max./2 Hub eff./ Überlauf 108 (langes Tischteil) 80 (kurzes Tischteil) Überlauf 42 X ,3 16,3 12 M3-6 tief (8x) 18 Ø26,5 H7 3 tief Ø3 H7-6 tief (4x) L/2 L Langes Tischteil 12,5 12, ,5 12,5 Zentralschmierung beidseitig (Fettschmierung): Trichterschmiernippel DIN 3405-D3 M3-6 tief (8x) 14,5 13,5 Ø8 h7 108 Schmiermöglichkeit für Fett; mit Gewindestift M4 verschlossen OA01 MA01 / MA02 MA05 / MA06 X Ø8 h7 Ø26,5 H Ø 26,5 H7 14,5 Ø10 14,5 H7,12 tief Ø 8 h7

29 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG Verbindungsplatte siehe Kapitel "Befestigung" B L m L f 32 44,5 70 (Profilkennmaß) A A 45 B 3,2 1,3 4,5 2,5 4,8 3,2 1,8 13,5 31,3 Kurzes Tischteil M3-6 tief (4x) 12,5 12,5 2,8 Für Befestigung mit Spannstücken Für Befestigungskanal, Dose Schmiermöglichkeit für Fett; mit Gewindestift M4 verschlossen M3-6 tief (2x) MG10 / MG11 Motor Maße (mm) X D L f L m ohne Bremse mit Bremse MSM 020B 42 91, ,0 MSK 030C 54 91, ,0 D

30 28 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Compact-Module Leistungsdaten CKR 9-70: mit langem Tischteil ohne Verbindungsplatte mit Vorsatzgetriebe für Motoren mit Bremse im Horizontalbetrieb cc Die folgenden Daten sind nur für die hier beschriebene Kombination gültig. Für abweichende Kombinationen müssen die Leistungsdaten neu berechnet werden. Servomotor MSK 030C und Regler Indradrive 1) Anschlussspannung: 3 x 400 V Getriebeuntersetzung i = 5 i = 10 Masse (kg) Beschleunigungszeit t (ms) Beschleunigungsweg s (mm) Beschleunigung a (m/s 2 ) 17,6 14,7 12,6 11,8 9,8 4,6 4,3 4,1 3,9 3,7 Geschwindigkeit v (m/s) 1,92 0,96 Reproduzierbarkeit (mm) 0,1 0,1 Servomotor MSM 020B und Regler Ecodrive Cs 1) Anschlussspannung: 1 x 230 V Getriebeuntersetzung i = 5 i = 10 Masse (kg) 0,5 1 1,5 2 2,5 1,5 2 2,5 3 3,5 Beschleunigungszeit t (ms) Beschleunigungsweg s (mm) Beschleunigung a (m/s 2 ) 78,1 64,1 54,3 47,1 41,6 10,9 10,5 10,2 9,9 9,6 Geschwindigkeit v (m/s) 0,72 0,36 Reproduzierbarkeit (mm) 0,1 0,1 1) Weitere Angaben siehe Kataloge "ECODRIVE Cs und IdraDrive für Linearsysteme".

31 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 29

32 30 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Schalteranbau Übersicht Schaltsysteme Magnetfeldsensor Magnetfeldsensor mit Stecker Beim Compact-Modul können folgende Schalterausführungen verwendet werden: Magnetfeldsensor (Hall- und Reed-Sensor) Das gesamte Schaltsystem muss auf einer Seite des Compact-Moduls montiert werden! Magnetfeldsensor Hall-Sensor und Reed-Sensor 1 Dose und Stecker 2 Schalter 3 Befestigungskanal (Aluminiumlegierung, schwarz eloxiert) 2 cc Die Magnetfeldsensoren eignen sich für Geschwindigkeiten bis 2 m/s. Kurzhub: Länge von Schalter und Dose beachten! Gewindestift zum Fixieren 6,5 35 Aktive Fläche Magnetfeldsensoren mit fest eingegossenem Kabel. Ausführung: Hall-Sensor (Öffner) oder Reed-Sensor (Wechsler) Montagehinweise: Der Schalteranbau ist nur auf einer Seite des Compact-Moduls zulässig (links oder rechts), und erfolgt erst nach Befestigung des Compact-Moduls am Unterbau. Zur Befestigung der Schalter wird ein Befestigungskanal benötigt. Hall-Sensor Kontaktart PNP Öffner / Schliesser Betriebsspannung 3,8 30 V DC Stromaufnahme max. 10 ma Ausgangsstrom max. 20 ma Kabellänge 2 m (10 m auf Anfrage) Gehäuseschutzart IP 66 Kurzschlussschutz Nein Maximale Geschwindigkeit 2 m/s Reed-Sensor Kontaktart Wechsler Schaltspannung max. 100 V DC Schaltstrom max. 0,5 ma Kabellänge 2 m (10 m auf Anfrage) Gehäuseschutzart IP 66 Maximale Geschwindigkeit 2 m/s Achtung: 2 Schaltpunkte! Anschlussbelegung Hall-Sensor Weiß: +3, VDC Grün: Ausgang Reed-Sensor Braun Weiß Braun: 0 V Masse Grün

33 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 31 Befestigungskanal Funktion: Aufnahme und Befestigung der Magnetfeldsensoren Kabelführung 3,5 12 Montagehinweis: Der Befestigungskanal wird in die T-Nuten des Hauptkörpers eingehängt und mit Gewindestiften fixiert. Die Gewindestifte werden mitgeliefert Die Schalter werden in die T-Nut des Befestigungskanals eingeschoben und mit Gewindestiften fixiert. Dose und Stecker Die Dose auf der Seite mit den Magnetfeldsensor anbringen , ,5 Dose und Stecker haben 16 Pole. Dose und Stecker sind nicht verdrahtet. Die Schaltpositionen können so bei der Inbetriebnahme optimiert werden. Ein Stecker wird mitgeliefert. Der Stecker ist in drei Richtungen montierbar. Ø26 28,5 PG poliger Stecker Materialnummern der Magnetfeldsensoren und der Anbauteile Pos. Materialnummern 1 Dose-Stecker R Magnetfeldsensor Reed-Sensor R Hall-Sensor (PNP-Öffner) R Befestigungskanal R

34 32 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Schalteranbau Magnetfeldsensor mit Stecker Die Sensorbetätigung erfolgt direkt mit Magnetfeldsensor (ohne Schaltfahne). Die Schaltpositionen können über den Hub frei eingestellt werden. Der Sensoranbau ist nur auf einer Seite des Compact-Modules zulässig (Rechts oder Links) und erfolgt erst nach der Befestigung des Compact-Modules am Unterbau. Schaltpositionen: 1 Begrenzung am Hubende (Empfehlung Reed- oder Hall-Sensor) 2 Referenzpunkt in Hubmitte (Empfehlung: Hall-Sensor) a 3 Baugruppe Sensoranbau bestehend aus: 3 Sensor (Hall oder Reed) 4 Sensorhalter incl. Gewindestifte (lose) und Vierkantmutter 4a 5 Kabelhalter (3 Stück) incl. Gewindestift (lose) Ausführung Materialnummer Baugruppe Sensoranbau mit Reed-Sensor R Baugruppe Sensoranbau mit Hall-Sensor R Ausführung des Sensors: Gewindestift M3 Betätigungspunkt Sensorhalter Zur Befestigung der Sensoren wird ein Sensorhalter (1) benötigt. Er wird in die obere Nut am Compact-Modul eingehängt und mit Gewindestiften (2) befestigt. Die Sensoren werden in die obere Nut des Sensorhalters eingeschoben und mit einem Gewindestift fixiert. Die Vierkantmutter mit Gewindestift (3) dient als Festanschlag für den Sensor (Schaltposition bei Sensorwechsel). Teile sind im Lieferumfang der Baugruppe Sensoranbau enthalten. 7,9 26,4

35 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 33 Technische Daten und Bestellung Hall-Sensor Materialnummer R Maß X 13,65 mm Kontaktart PNP Öffner Betriebsspannung 3,8 bis 30 V DC Stromaufnahme max. 10 ma Ausgangsstrom max. 20 ma Gehäuseschutzart IP 66 Kurzschlussschutz Nein Zul. Geschwindigkeit 2 m/s Gehäusematerial Ultramid Reed-Sensor Materialnummer R Maß X 9 mm Kontaktart Wechsler Schaltspannung max. 100 V DC Schaltstrom max. 500 ma Gehäuseschutzart IP 66 Zul. Geschwindigkeit 2 m/s Gehäusematerial Ultramid Achtung: 2 Schaltpunkte Anschlussbelegung Hall-Sensor 1: +3, VDC 4: Ausgang Reed-Sensor 1 4 3: OV Masse 3 Hall-Sensor (PNP-Öffner) Reed-Sensor (Wechsler) Verlängerungskabel für Sensor (Reed / Hall) Das Verlängerungskabel (ca. 5 m) wird mit Buchse M8x1 für den Anschluss an den Sensor geliefert ~35 M8x1 Verlängerungskabel Materialnummer Buchsenkontakt Gehäuseschutzart R auf Ader braun blau schwarz IP 66 im gesteckten Zustand

36 34 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Befestigung Befestigung, Spannstücke, Zentriering Die Befestigung der Compact-Module erfolgt mit Spannstücken. cc Compact-Modul nicht an den Endköpfen befestigen oder unterstützen! Tragendes Teil ist der Hauptkörper! Bei der Befestigung der Compact-Module maximale Anziehdrehmomente nach Tabelle beachten. Befestigung mit Spannstücken Spannstücke Empfohlene Anzahl an Spannstücken: 3 Stück pro 500 mm und Seite C Senkung für M 5 nach ISO 4762 D E F G Profilkennmaß 70 mm Materialnummern Maße (mm) Spannstücke C D E F G R ,0 6,5 4,8 10,0 22 Anziehdrehmomente der Befestigungsschrauben Bei Reibungsfaktor 0,125 Festigkeitsklasse (Nm) max. M5 5,5 Zentrierring Der Zentrierring dient als Positionierhilfe und Formschluss bei Kundenaufbauten auf dem Tischteil. Mit ihm wird eine formschlüssige Verbindung mit guter Reproduzierbarkeit geschaffen. Werkstoff: Stahl (nichtrostend) D ØF ØC ØA ØB D ØF ØC ØA H 1 Einbau ØA H7 a b c ØB H7 ØA H7 H 1 H 2 E Ø Größe Maße (mm) Materialnummer a) Kundenaufbau b) Zentrierring c) Tischteil A B C D E ØF H 1 H 2 (mm) k6 k6 ±0,1 0,2 +0,2 +0,2 +0, ,4 3,0 1,6 1,6 R ,5 3,0 1,6 1,6 R ,6 4,0 2,0 2,1 R ,0 4,0 2,0 2,1 R ,0 6,0 3,0 3,1 R ,4 3,0 1,5 1,6 1,6 1,6 R ,4 3,5 1,5 1,6 2,1 1,6 R ,5 3,5 1,5 1,6 2,1 1,6 R ,6 4,0 2,0 2,0 2,1 2,1 R ,0 5,0 2,0 2,0 3,1 2,1 R

37 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 35 Verbindungswellen für Compact-Module CKR Verbindungswellen Ausgleich von Fluchtungsfehlern Spielfrei und verdrehsteif Überbrückung größerer Achsabstände Radial montierbar durch geteilte Klemmnabe (Montage und Demontage ohne Verschieben der ausgerichteten Achsen) Dynamisch gewuchtet Material Balg: hochelastischer Edelstahl Zwischenrohr und Klemmnabe: Aluminium Schraube M Bestellung Bitte Materialnummer und Länge L W angeben. z.b.: R , L W = 550 mm Größe Materialnummer Maße (mm) M A (Nm) M S M cs Massenträgheitsmoment Masse A D M L Wmin L Wmax L W (Nm) (Nm) (10 6 kgm 2 ) (kg) CKR 9-70 R M L M ,5 0,214 L W (mm) + 7,91 0, L W (mm) + 0,118 L M = Mittenabstand der Compact-Module M A = Anziehdrehmoment der Schrauben Torsionssteife c T M cs = Nenndrehmoment der Verbindungswelle M S = Spitzendrehmoment der Verbindungswelle Maximale Drehzahl n (10 3 Nm/rad) 1,0 0,5 0, L cs (mm) (min 1 ) L cs (mm) Empfohlene Drehzahl: 80 % der maximalen Drehzahl

38 60 32,5 36 Bosch Rexroth AG 12,5 32,5 32,5 60 Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) 10 Befestigung Verbindungsplatten CKK/CKR 9-70 Verbindungsplatte für CKK Funktion: Befestigung von Aufbauten (mit Nutensteinen) 2-seitige Schmiermöglichkeit (Zentralschmierung nur über eine der zwei Seiten notwendig) Baugruppe besteht aus: Verbindungsplatte, Montagematerial für die Befestigung an den Tischteilen. Nutensteine sind nicht im Lieferumfang enthalten kurzes Tischteil A 95 b) a) Detail A Profilkennmaß 70 5,7 ±0,2 4,2 +0,2 1x ,2 B 12, ,5 32, ,3 Langes Tischteil 4,5 Detail B 70 a) ,3 95 2,2 4 b) a) Trichterschmiernippel DIN 3405-D4 b) Ø 7 H7, 1,6 +0,2 tief Profilkennmaß Materialnummer Baugruppe kurzes Tischteil langes Tischteil 70 R R

39 60 60 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR Bosch Rexroth AG Verbindungsplatte für CKR 70 Funktion: Befestigung von Aufbauten (mit Nutensteinen) 2-seitige Schmiermöglichkeit (Zentralschmierung nur über eine der zwei Seiten notwendig) Baugruppe besteht aus: Verbindungsplatte, Montagematerial für die Befestigung an den Tischteilen. Nutensteine sind nicht im Lieferumfang enthalten. 95 kurzes Tischteil 95 b) A a) Detail A Profilkennmaß 70 5,7 ±0,2 B 12,5 32, ,5 4,2 +0,2 Langes Tischteil 1x , ,3 4 4,5 Detail B 70 a) ,3 95 2,2 4 b) a) Trichterschmiernippel DIN 3405-D4 b) Ø 7 H7, 1,6 +0,2 tief Profilkennmaß Materialnummer Baugruppe kurzes Tischteil langes Tischteil 70 R R

40 38 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Befestigung Verbindung von Compact-Modulen über Kreuzplatte Y-Achse am Hauptkörper befestigt (Tischteil verfährt) Y-Achse am Tischteil befestigt (Hauptkörper verfährt) Y-Achse Y-Achse X-Achse X-Achse Ausführungen: X-Achse Tischteile und lange Verbindungsplatte über Tabelle Komponenten und Bestellung (Optionsnummer 41) auswählen. Y-Achse Anzahl der Tischteile und Verbindungsplatte sind über Tabelle Komponenten und Bestellung frei wählbar. Ausführung: X- und Y-Achse mit langer Verbindungsplatte über Tabelle Komponenten und Bestellung (Optionsnummer 41) auswählen. Verbindungskit bestehend aus: Spannstücke Nutensteine Schrauben Zentrierringe X-Achse (Compact-Modul mit Verbindungsplatte Optionsnr. 41) A Y-Achse (Ausführung Tischteil beliebig) Profilkennmaß R A (mm) 76,5 Gewicht (kg) 0,18 90 R A (mm) 88,0 Gewicht (kg) 0,20

41 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 39 Wartung Schmierung Schmiernippel im Hauptkörper Im Hauptkörper der Compact-Module sind auf jeder Seite Bohrungen, durch die die Schmiernippel im Tischteil erreicht werden können. Es reicht auf einer Seite zu schmieren. Die Schmiernippel im Tischteil sind nicht immer mittig angeordnet. Tischteil entsprechend Tabelle anfahren. Tischteil x (mm) Schmiernippel CKK CKR kurz 12,5 0 lang 0 0 DIN 3405-D3 Schematische Darstellung Schmieranschlüsse für Tischteilaufbauten Die Schmieranschlüsse sind bei Lieferung mit einem Gewindestift verschlossen. Für die Nutzung Anschlussmaße einhalten und O-Ringe verwenden. a ØE ØD F = = b c M d a) Anbauteil kundenseitig b) Tischteil c) O-Ring d) Hauptkörper Compact- Modul Tischteil Maße (mm) O-Ring für DIN3771 A B ØD ØE F M Materialnummer +0,2 +0,2-0,1 CKR ,5 5,0 0,6 M 3 3 x 1,0 R CKK kurz 40 5 CKK lang 40 0 Schmiernippel in Verbindungsplatten für CKK/CKR Jede Verbindungsplatte hat 2 Trichterschmiernippel (1) nach DIN 3405-D4 an den Stirnseiten. Es reicht aus, an einem der 2 Schmiernippel zu schmieren. 1 Kurzhub für CKK/CKR Bei Kurzhub (Hub < 40 mm) bitte Rücksprache bezüglich der Schmierung

42 40 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Motoren Servomotoren AC-Servomotoren MSK Motordaten/Maße Bezeichnung Symbol Einheit MSK030C-0900 Maximale Nutzdrehzahl n max (min 1 ) 9000 Maximaldrehmoment M max (Nm) 4 Nennmoment M N (Nm) 0,8 Rotorträgheitsmoment J rot (10 6 kgm 2 ) 30 Masse ohne Bremse m (kg) 2,1 Haltebremse Haltemoment M Br (Nm) 1,0 Trägheitsmoment Bremse J Br (10 6 kgm 2 ) 7 Masse Bremse m Br (kg) 0,25 ØE ØD B 1 B 2 B 3 L L 1 H 3 H2 45 A R A ØG ØF H1 Motor Maße (mm) A B 1 B 2 B 3 ØD ØE ØF ØG H 1 H 2 H 3 L ohne L mit L 1 R k6 j6 Bremse Bremse MSK 030C ,5 7, ,5 71,5 57,4 42, ,0 R5 AC-Servomotoren MSM Motordaten/Maße Motor Maße (mm) A B 1 B 2 B 3 ØD ØE ØF ØG H 1 H 2 H 3 L ohne L mit h6 h7 Bremse Bremse MSM 020B , , MSM 030B , , Bezeichnung Symbol Einheit MSM 020B MSM 030B Maximale Nutzdrehzahl n max (min 1 ) Maximaldrehmoment M max (Nm) 0,95 3,8 Nennmoment M N (Nm) 0,32 1,2 Rotorträgheitsmoment ohne Bremse J rot (10 6 kgm 2 ) 3,20 17 Masse ohne Bremse m (kg) 0,50 1,5 Haltebremse Haltemoment M Br (Nm) 0,29 1,27 Trägheitsmoment Bremse J Br (10 6 kgm 2 ) 0,40 3 Masse Bremse m Br (kg) 0,20 0,4 Hinweise Alle Servomotoren haben einen Absolut-Multiturn-Geber. Die Motoren sind komplett mit Steuerung lieferbar. Nähere Angaben zu Motoren und Steuerungen in den Katalogen ECODRIVE Cs und IndraDrive für Linearsysteme.

43 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 41 3-Phasen-Schrittmotoren 3-Phasen-Schrittmotoren VRDM Hinweise Alle Motoren VRDM haben einen Encoder zur Drehüberwachung. VRDM 368 B 1 L ± 0,5 41 Ø E Ø D B 2 14 Ø15 Ø51 A Ø G Bildlegende 1 Motorstecker 2 Bremse 3 Encoderstecker 4 Bremsenstecker B Ø F 31 Maße Motor Maße (mm) A B 1 B 2 B 3 ØD ØE ØF ØG L L ohne Bremse mit Bremse VRDM ,2 21 1, ,013 38,1 ±0,025 66,7 5,2 116,0 157,0 Motordaten Motor Einheit VRDM 368 Maximal zulässiges Drehmoment M max (Nm) 1,50 Massenträgheitsmoment Motor J m (10 6 kgm 2 ) 38 Haltemoment Motor M m (Nm) 1,74 Masse ohne Bremse m m (kg) 1,1 Schrittzahl z ( ) 200 / 400 / 500 / 1000 / 2000 / / / Schrittwinkel je Schritt a ( ) 1,8 / 0,9 / 0,72 / 0,36 / 0,18 / 0,09 / 0,072 / 0,036 Auflösung Encoder 1000 Inkremente/Umdrehung Haltebremse Haltemoment Bremse M br (Nm) 1 Massenträgheitsmoment Bremse J br (10 6 kgm 2) 1,6 Masse Bremse m br (kg) 0,5 Hinweise Die Motoren sind komplett mit Steuerung lieferbar. Nähere Angaben zu Motoren und Steuerungen in den Katalogen ECODRIVE Cs und IndraDrive für Linearsysteme.

44 42 Bosch Rexroth AG Compact-Module CKK/CKR 9-70 R310DE 2624 ( ) Dokumentation Standardprotokoll Bestellnummer 01 Das Standardprotokoll dient als Bestätigung dafür, dass die aufgeführten Kontrollen durchgeführt wurden und die gemessenen Werte innerhalb der zulässigen Toleranzen liegen. Reibmomentmessung des kompletten Systems Bestellnummer 02 Das Reibmoment wird über den gesamten Verfahrweg gemessen. M (Nm) Vorlauf Rücklauf t (ms) M (Nm) Steigungsabweichung des KGT bei Compact-Module CKK Bestellnummer 03 Neben der grafischen Darstellung (siehe Abbildung) wird ein Messprotokoll in Tabellenform mit geliefert. Positionierunsicherheit nach VDI/DGQ 3441 Bestellnummer 05 Über den Verfahrweg werden in ungleichmäßigen Abständen Messpositionen gewählt. Dadurch werden selbst periodische Abweichungen beim Positionieren erfasst. Jede Messposition wird mehrfach von beiden Seiten angefahren. Daraus werden die folgenden Kenngrößen ermittelt. Abweichung (µm) Beispieldiagramm Abweichung (mm) Messweg (mm) , , , ,5 700 Sollposition (mm) Pa P s/2 P P s/2 U Positionsunsicherheit P Die Positionsunsicherheit entspricht der Gesamtabweichung. Sie umfasst alle systematischen und zufälligen Abweichungen beim Positionieren. In der Positionsunsicherheit sind folgende Kennwerte berücksichtigt: die Positionsabweichung, die Umkehrspanne, und die Positionsstreubreite. Positionsabweichung P a Die Positionsabweichung entspricht der maximal auftretenden Differenz der Mittelwerte aller Messpositionen. Sie beschreibt systematische Abweichungen. Umkehrspanne U Die Umkehrspanne entspricht der Differenz der Mittelwerte der beiden Anfahrrichtungen. Die Umkehrspanne wird in jeder Messposition ermittelt. Sie beschreibt systematische Abweichungen. Positionsstreubreite P S Die Positionsstreubreite beschreibt die Auswirkungen zufälliger Abweichungen. Sie wird in jeder Messposition ermittelt.

45 R310DE 2624 ( ) Compact-Module CKK/CKR 9-70 Bosch Rexroth AG 43 Anfrage / Bestellung Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technologies D Schweinfurt Telefon ( ) Telefax ( ) (direkt) Rexroth Compact-Modul Bestellbeispiel Bestellangaben Erläuterung Compact-Modul (Materialnummer): R , 738 mm Compact-Modul CKR 9-70, Länge = 738 mm Ausführung = MG10 mit Vorsatzgetriebe nach Bild MG10 Führung = 01 Kugelschienenführung Antrieb = 08 Antriebsendkopf für Anbau Vorsatzgetriebe rechts Tischteil = 02 Tischteil mit Länge L T = 108 mm Motoranbau = 11 für Motor MSK 030C, i = 5 Motor = 85 Motor MSK 030C mit Bremse 1. Schalter = 21 REED-Sensor 2. Schalter = 22 HALL-Sensor, PNP-Öffner 3. Schalter = 21 REED-Sensor Befestigungskanal / Kabelkanal = 25 Befestigungskanal lose Dose-Stecker = 17 Dose-Stecker lose beigelegt Dokumentation = 02 Messprotokoll: Reibmoment Vom Kunden auszufüllen: Anfrage / Bestellung Compact-Modul (Materialnummer): R, Länge mm Ausführung = Führung = Antrieb = Tischteil = Abdeckung (bei CKK) = Motoranbau = Motor = 1. Schalter = 2. Schalter = 3. Schalter = Befestigungskanal /Kabelkanal =, mm Dose-Stecker = Dokumentation = Einzelteile: (Materialnummer): R R R R Stückzahl Bemerkungen: Abnahme von: Stück, monatlich, jährlich, je Bestellung, oder Absender Firma: Anschrift: Zuständig: Abteilung: Telefon: Telefax:

46 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technologies Ernst-Sachs-Straße Schweinfurt, Deutschland Tel Fax Ihren lokalen Ansprechpartner finden Sie unter: Technische Änderungen vorbehalten Bosch Rexroth AG 2011 Printed in Germany R310DE 2624 ( ) DE DC-IA/MKT