Laserscanner mit Überwachungsfallumschaltung. Safety Integrated. Anwendungsbeispiel 09/2016

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1 Anwendungsbeispiel 09/2016 Laserscanner mit Überwachungsfallumschaltung an S Safety Integrated

2 Gewährleistung und Haftung Gewährleistung und Haftung Hinweis Die Anwendungsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitäten. Die Anwendungsbeispiele stellen keine kundenspezifischen Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Sie sind für den sachgemäßen Betrieb der beschriebenen Produkte selbst verantwortlich. Diese Anwendungsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Durch Nutzung dieser Anwendungsbeispiele erkennen Sie an, dass wir über die beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht für etwaige Schäden haftbar gemacht werden können. Wir behalten uns das Recht vor, Änderungen an diesen Anwendungsbeispiele jederzeit ohne Ankündigung durchzuführen. Bei Abweichungen zwischen den Vorschlägen in diesem Anwendungsbeispiel und anderen Siemens Publikationen, wie z. B. Katalogen, hat der Inhalt der anderen Dokumentation Vorrang. Für die in diesem Dokument enthaltenen Informationen übernehmen wir keine Gewähr. Unsere Haftung, gleich aus welchem Rechtsgrund, für durch die Verwendung der in diesem Anwendungsbeispiel beschriebenen Beispiele, Hinweise, Programme, Projektierungs- und Leistungsdaten usw. verursachte Schäden ist ausgeschlossen, soweit nicht z. B. nach dem Produkthaftungsgesetz in Fällen des Vorsatzes, der groben Fahrlässigkeit, wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit, wegen einer Übernahme der Garantie für die Beschaffenheit einer Sache, wegen des arglistigen Verschweigens eines Mangels oder wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten zwingend gehaftet wird. Der Schadensersatz wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen, vorhersehbaren Schaden begrenzt, soweit nicht Vorsatz oder grobe Fahrlässigkeit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit zwingend gehaftet wird. Eine Änderung der Beweislast zu Ihrem Nachteil ist hiermit nicht verbunden. Weitergabe oder Vervielfältigung dieser Anwendungsbeispiele oder Auszüge daraus sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich von der Siemens AG zugestanden. Securityhinweise Siemens bietet Produkte und Lösungen mit Industrial Security-Funktionen an, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Um Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke gegen Cyber-Bedrohungen zu sichern, ist es erforderlich, ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht. Die Produkte und Lösungen von Siemens formen nur einen Bestandteil eines solchen Konzepts. Der Kunde ist dafür verantwortlich, unbefugten Zugriff auf seine Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke zu verhindern. Systeme, Maschinen und Komponenten sollten nur mit dem Unternehmensnetzwerk oder dem Internet verbunden werden, wenn und soweit dies notwendig ist und entsprechende Schutzmaßnahmen (z.b. Nutzung von Firewalls und Netzwerksegmentierung) ergriffen wurden. Zusätzlich sollten die Empfehlungen von Siemens zu entsprechenden Schutzmaßnahmen beachtet werden. Weiterführende Informationen über Industrial Security finden Sie unter Die Produkte und Lösungen von Siemens werden ständig weiterentwickelt, um sie noch sicherer zu machen. Siemens empfiehlt ausdrücklich, Aktualisierungen durchzuführen, sobald die entsprechenden Updates zur Verfügung stehen und immer nur die aktuellen Produktversionen zu verwenden. Die Verwendung veralteter oder nicht mehr unterstützter Versionen kann das Risiko von Cyber-Bedrohungen erhöhen. Um stets über Produkt-Updates informiert zu sein, abonnieren Sie den Siemens Industrial Security RSS Feed unter Beitrags-ID: , V2.0, 09/2016 2

3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Gewährleistung und Haftung Einführung Überblick Funktionsweise Verwendete Komponenten Engineering Hardwareaufbau Projektierung Projektierung im TIA Portal Einbinden des Laserscanners Vergabe der PROFIsafe-Adresse Konfiguration F-DI Konfiguration in der Configuration & Diagnose Software (CDS) Verbindungsaufbau PROFIsafe-Adresse Steuereingänge Feldsätze Überwachungsfälle Laden der Konfiguration in den Laserscanner Bedienung Fehlerhandling LEDs der F-CPU Anzeigen am Laserscanner Wissenswertes Grundlagen SICK S3000 PROFINET IO Details Funktionsweise Struktur Anwenderprogramm Programmbaustein LaserScanner Reinitialisierung Laserscanner Reintegration Laserscanner Programmbaustein: MonitoringCaseSwitching Bewertung der Sicherheitsfunktion Normen Sicherheitsfunktion Bewertung nach IEC Bewertung nach ISO Anhang Service und Support Links und Literatur Änderungsdokumentation Beitrags-ID: , V2.0, 09/2016 3

4 1 Einführung 1.1 Überblick 1 Einführung 1.1 Überblick Eine Montagezelle mit einem Roboter hat zwei Arbeitsplätze, die für einen Bediener abwechselnd frei zugänglich sind: Fall 1: Während am Platz 1 der Roboter arbeitet, kann am Platz 2 vom Bediener beladen oder entladen werden. Fall 2: Während am Platz 2 der Roboter arbeitet, kann am Platz 1 vom Bediener beladen oder entladen werden. Während des Betriebs verändert sich durch Bewegung des Roboters die Situation: Der Gefahrbereich wird zum Arbeitsbereich und umgekehrt. Die folgende Abbildung zeigt schematisch die beiden Fälle in der Montagezelle. Abbildung 1-1 Zur Überwachung dieser Montagezelle wird ein SICK Sicherheits-Laserscanner S3000 zusammen mit einer fehlersicheren SIMATIC S (F-CPU) eingesetzt. Abbildung 1-2 Beitrags-ID: , V2.0, 09/2016 4

5 1 Einführung 1.2 Funktionsweise Der Laserscanner überwacht abhängig von der Position des Roboters einen Gefahrenbereich und schaltet bei Betreten des Schutzfelds seinen sicheren OSSD- Ausgang (Output Signal Switching Device) ab, was zu einem Ausschalten des Roboters durch die F-CPU führt. Der Laserscanner S3000 ist in der Lage, zwischen bis zu vier Überwachungsfällen mit jeweils eigenem Schutz- und Warnfeld umzuschalten. 1.2 Funktionsweise Aufbau Abbildung 1-3 Aufbau Die Kommunikation zwischen F-CPU und Laserscanner erfolgt über PROFINET mit dem fehlersicheren Profil PROFIsafe. Die Position des Roboters wird mit zwei Sensoren (z.b. SIRIUS Positionsschalter) erfasst. Hinweis In diesem Anwendungsbeispiel wird nicht auf die Ansteuerung des Roboters eingegangen. Symbolisch wird hierfür ein fehlersicherer Ausgang gesetzt, an dem ein Leuchtmelder angeschlossen ist. Beitrags-ID: , V2.0, 09/2016 5

6 1 Einführung 1.2 Funktionsweise Überwachungsfälle Im Anwendungsbeispiel sind zwei Überwachungsfälle realisiert. Abhängig von der Schaltstellung der Positionsschalter, schaltet die F-CPU zwischen den beiden Überwachungsfällen um. Dafür überwacht die F-CPU jeweils einen Öffnerkontakt der beiden Positionsschalter. Überwachungsfall 1: Sensor 1 ist 0, Sensor 2 ist 1 Roboter befindet sich an Platz 1 Überwachungsfall 2: Sensor 1 ist 1, Sensor 2 ist 0 Roboter befindet sich an Platz 2 Hinweis Im TIA Portal-Projekt ist die Überwachung von bis zu vier Überwachungsfällen vorbereitet. Das Anwendungsbeispiel kann dadurch leicht erweitert werden. Überwachung der Umschaltung Umschalten von Überwachungsfall 1 nach Überwachungsfall 2 bedeutet: Sensor 1 wechselt von 0 auf 1 Innerhalb der Umschaltzeit wechselt Sensor 2 von 1 auf 0 Die maximal zulässige Zeit, um zwischen zwei Überwachungsfällen umzuschalten, wird von der F-CPU überwacht. Die zulässige Umschaltzeit hängt von der konkreten Applikation ab und ist im Projekt parametrierbar. Abbildung 1-4 verdeutlicht die Zusammenhänge für vier Sensoren und einer Umschaltung von Überwachungsfall 1 nach Überwachungsfall 2. Abbildung 1-4 Zeitlicher Verlauf Umschaltung Überwachungsfall Beitrags-ID: , V2.0, 09/2016 6

7 1 Einführung 1.2 Funktionsweise Ansteuerung des Laserscanners Die F-CPU übermittelt den aktuellen Überwachungsfall über vier Bits an den Laserscanner. Abhängig von den Sensorsignalen, sind stets jeweils zwei der vier Bits gesetzt. Bei einer ungültigen Kombination dieser Steuersignale schaltet der Laserscanner den OSSD-Ausgang sicher ab. Die Zuordnung der Steuersignale zu den Überwachungsfällen finden Sie in Tabelle 3-5. Beitrags-ID: , V2.0, 09/2016 7

8 1 Einführung 1.3 Verwendete Komponenten 1.3 Verwendete Komponenten Mit diesen Komponenten wurde das Anwendungsbeispiel erstellt: Hardware-Komponenten Tabelle 1-1 Komponente Anzahl Artikelnummer Hinweis Profilschiene 1 6ES7590-1AE80-0AA0 Stromversorgung 1 6EP1333-4BA00 70 W Fehlersichere S7-CPU 1 6ES7516-3FN01-0AB0 SIMATIC Memory Card 1 6ES7954-8LF02-0AA0 24 MB Digitaleingabe (DI) 1 6ES7521-1BL00-0AB0 Digitalausgabe (DQ) 1 6ES7522-1BH00-0AB0 Fehlersichere Digitaleingabe (F-DI) Fehlersichere Digitalausgabe (F-DQ) 1 6ES7526-1BH00-0AB0 1 6ES7526-2BF00-0AB0 Frontstecker 4 6ES7592-1BM00-0XB0 Push-In, 40-polig Positionsschalter 2 3SE5 / 3SF1 Taster 3 3SU1 2x Schließer, 1x Öffner Leuchtmelder 3 3SU1 Roboter, Fehlerleuchte, Quittierleuchte Sicherheits-Laserscanner SICK S3000 PROFINET IO Versorgungsstecker mit Leitung für S3000 PROFINET IO Konfigurationskabel Optional zum Laden der Konfiguration über USB statt TCP/IP Software-Komponenten Tabelle 1-2 Komponente Artikelnummer Hinweis STEP 7 Professional V13 SP1 6ES7822-1AA03-0YA5 Update 9 STEP 7 Safety Advanced V13 SP1 6ES7833-1FA13-0YA5 Update 5 Configuration & Diagnostic Software (CDS) GSDML-Datei SICK S300 V3.7.1 Wird mit dem Laserscanner geliefert Wird mit dem Laserscanner geliefert Beitrags-ID: , V2.0, 09/2016 8

9 1 Einführung 1.3 Verwendete Komponenten Downloads Tabelle 1-3 Datei Inhalt _Laserscanner_DOC_V20_de.pdf _Laserscanner_PROJ_V20.zip Dieses Dokument TIA Portal-Projekt, Konfigurationsdatei für CDS Beitrags-ID: , V2.0, 09/2016 9

10 2 Engineering 2.1 Hardwareaufbau 2 Engineering 2.1 Hardwareaufbau Abbildung 2-1 Schaltplan F-CPU L+ M L+ M L+ M L+ M L+ M L+ M CPU 1516F DI DQ F-DI F-DQ PN Start Error Robot Stop Ack AckReq Pos. switch 1 Pos. switch 2 Tabelle 2-1 Vorgehen Hardwareaufbau Nr. Aktion 1. Verdrahten Sie die F-CPU gemäß Abbildung Schließen Sie den Versorgungsstecker des Laserscanners an 24 V DC an. 3. Verbinden Sie den Versorgungsstecker mit dem Laserscanner. 4. Verbinden Sie den Laserscanner mit Ihrem Netzwerk. 5. Verbinden Sie das Konfigurationskabel mit Ihrem PC/PG und dem Laserscanner. Hinweis F-CPU und Laserscanner tauschen alle Signale über PROFINET aus. Auch für die sicherheitsrelevanten Signale ist keine Verdrahtung notwendig. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

11 2 Engineering 2.2 Projektierung 2.2 Projektierung Projektierung im TIA Portal Das mitgelieferte Projekt bedarf keiner weiteren Konfiguration. Sollten Sie das Anwendungsbeispiel mit anderen Komponenten nachbauen, werden in diesem Kapitel die wichtigsten Schritte gezeigt. Einbinden des Laserscanners Um den SICK Sicherheits-Laserscanner in den Hardware-Katalog von STEP 7 einzubinden, wird eine Gerätestammdatei (GSDML-Datei) benötigt. Diese Datei wird mit dem Laserscanner mitgeliefert oder kann über die Produktwebseite unter \4\ heruntergeladen werden. Hinweis Beim Öffnen des mitgelieferten Projekts wird die GSDML-Datei automatisch installiert. Um den Laserscanner in ein neues Projekt einzubinden, gehen Sie wie folgt vor. Tabelle 2-2 Aktion 1. Klicken Sie in TIA Portal in der Menüleiste auf Extras > Geräteberschreibungsdateien (GSD) verwalten ( Options > Manage general station description files (GSD) ). Beitrags-ID: , V2.0, 09/

12 2 Engineering 2.2 Projektierung Aktion 2. Klicken Sie die Schaltfläche und wählen Sie den Pfad zur GSDML-Datei aus. 3. Selektieren Sie die zu installierende GSDML-Datei und klicken Sie auf Installieren. 4. Öffnen Sie Geräte & Netze ( Devices & network ) aus der Projektnavigation. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

13 2 Engineering 2.2 Projektierung Aktion 5. Ziehen Sie den Laserscanner S3000 per Drag&Drop aus dem Hardware- Katalog in den Arbeitsbereich. Diesen finden Sie unter "Weitere Feldgeräte ( Other field devices ). 6. Klicken Sie auf Nicht zugewiesen ( Not assigned ) und weisen Sie den Laserscanner der F-CPU zu. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

14 2 Engineering 2.2 Projektierung Vergabe der PROFIsafe-Adresse Tabelle 2-3 Aktion 1. Öffnen Sie Geräte & Netze ( Devices & network ) aus der Projektnavigation im TIA Portal. 2. Klicken Sie doppelt auf den Laserscanner. 3. Selektieren Sie in der Geräteübersicht die Zeile S3000 In/Out_1. 4. Öffnen Sie die Eigenschaften im Inspektorfenster und wählen Sie PROFIsafe in der Bereichsnavigation. 5. Vergeben Sie unter F_Dest_Add eine eindeutige PROFIsafe- bzw. F- Zieladresse. Dieselbe Adresse muss auch im CDS parametriert werden. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

15 2 Engineering 2.2 Projektierung Konfiguration F-DI Die beiden Positionsschalter sind an eine F-DI angeschlossen. Da der Funktionsbaustein MonitoringCaseSwitching die Signale auf Plausibilität prüft, setzen Sie die Auswertung der Geber in der F-DI auf 1oo1 (1v1)-Auswertung. Gehen Sie dazu wie folgt vor. Tabelle 2-4 Aktion 1. Öffnen Sie Geräte & Netze ( Devices & network ) aus der Projektnavigation im TIA Portal. 2. Klicken Sie doppelt auf die F-CPU. 3. Klicken Sie doppelt auf die F-DI, um die Eigenschaften zu öffnen. 4. Wählen Sie Eingänge 0-15 > Eingänge > Kanalparameter ( Inputs 0-15 > Inputs > Channel parameters ) in der Bereichsnavigation. 5. Wählen Sie unter Auswertung der Geber ( Sensor evaluation ) 1oo1 (1v1)- Auswertung ( 1oo1 evaluation ) aus. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

16 2 Engineering 2.2 Projektierung Konfiguration in der Configuration & Diagnose Software (CDS) In diesem Kapitel werden die wichtigsten Einstellungen gezeigt, die im Anwendungsbeispiel für den SICK Sicherheits-Laserscanner vorgenommen wurden. Hinweis Die Einstellungen müssen im Anwendungsbeispiel nicht mehr vorgenehmen werden, da sie bereits in der mitgelieferten Konfigurationsdatei enthalten sind. Das vorliegende Kapitel dient nur der Information. Voraussetzungen Zur Konfiguration muss der Laserscanner mit dem PG/PC verbunden werden. Auf dem PG/PC muss die Software Configuration & Diagnose Software (CDS) von der Firma SICK installiert sein. Mit CDS können alle verfügbaren Parameter des S3000 konfiguriert und die Feldgeometrien der Schutzfelder und Warnfelder festgelegt werden. Das Ergebnis der Konfiguration wird in einer Konfigurationsdatei (.skp) gespeichert. Die Konfigurationsdatei wird in den Laserscanner geladen. Verbindungsaufbau Für das Anwendungsbeispiel wurde die Konfiguration über die lokale serielle Schnittstelle des Laserscanners vorgenommen. PROFIsafe-Adresse Damit der Laserscanner als PROFIsafe-Teilnehmer betrieben werden kann, muss er eine PROFIsafe-Adresse besitzen. Die PROFIsafe-Adresse des Laserscanners wurde dem TIA Portal-Projekt entnommen (siehe Kapitel 2.2.1) und in der CDS eingegeben. Abbildung 2-2 Beitrags-ID: , V2.0, 09/

17 2 Engineering 2.2 Projektierung Steuereingänge Im Anwendungsbeispiel sind zwei Überwachungsfälle realisiert - vier Überwachungsfälle sind vorbereitet. Deswegen ist der Fall "Input A-B" konfiguriert. Abbildung 2-3 Feldsätze Konfiguriert sind zwei Feldsätze: Feldsatz 1 (Schutzfeld 1, Warnfeld 1) Feldsatz 2 (Schutzfeld 2, Warnfeld 2) Abbildung 2-4 Beitrags-ID: , V2.0, 09/

18 2 Engineering 2.2 Projektierung Überwachungsfälle Konfiguriert sind zwei Überwachungsfälle: Überwachungsfall 1 mit Feldsatz 1 Überwachungsfall 2 mit Feldsatz 2 Abbildung 2-5 Wiederanlauf Konfiguriert ist der Fall "Ohne Wiederanlaufsperre". Im STEP 7-Programm ist bereits eine Wiederanlaufsperre realisiert. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

19 2 Engineering 2.2 Projektierung Laden der Konfiguration in den Laserscanner Dieses Kapitel zeigt Ihnen, wie Sie die Konfiguration über TCP/IP in den Laserscanner laden. Hinweis Um die Konfiguration in den Laserscanner zu laden, müssen Sie dem Laserscanner zuvor eine IP-Adresse zugewiesen haben. Beim Laden des TIA Portal-Projekts geschieht dies automatisch. Hinweis Alternativ können Sie die Konfiguration per USB-Konfigurationskabel laden, indem Sie in CDS den Laserscanner auf den jeweiligen COM-Port verschieben. Um die Konfiguration per TCP/IP zu laden, gehen Sie wie folgt vor. Tabelle 2-5 Aktion 1. Verbinden Sie den Laserscanner über ein Netzwerk mit Ihrem Computer. 2. Öffnen Sie CDS. 3. Öffnen Sie die mitgelieferte Konfigurationsdatei " _Laserscanner_S71500_CONFIG_V20.skp". 4. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf S3000 ( ) und wählen Sie Verbinden ( Connect ). Beitrags-ID: , V2.0, 09/

20 2 Engineering 2.2 Projektierung Aktion 5. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Gerät S3000 PROFINET IO und wählen Sie Konfigurationsentwurf > Übertragen ( Configuration draft > Transfer ). 6. Melden Sie sich als Autorisierter Kunde ( Authorised client ) mit dem werkseitig gesetzten Passwort SICKSAFE an. Hinweis: Ändern Sie aus Sicherheitsgründen dieses Passwort, bevor Sie Ihre Maschine in Betrieb nehmen. 7. Bestätigen Sie den Dialog mit Weiter ( Continue ). 8. Prüfen Sie das Protokoll und geben Sie die Konfiguration durch die Betätigung der Schaltfläche Freigeben ( Release ) rechts unten frei. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

21 2 Engineering 2.3 Bedienung 2.3 Bedienung Test Überwachungsfall 1 Tabelle 2-6 Nr. Aktion Erläuterung Leuchtmelder Laserscanner 1 Quittier-Taster betätigen Quittierung nach Netz-Ein notwendig Roboter Fehler Anzeige 1) aus aus kein Fehler 2 Start-Taster betätigen --- ein aus kein Fehler 3 Stopp-Taster betätigen --- aus aus kein Fehler 4 Start-Taster betätigen --- ein aus kein Fehler 5 Objekt in Warnfeld 2 setzen 6 Objekt in Schutzfeld 2 setzen 7 Objekt in Warnfeld 1 setzen 8 Objekt in Schutzfeld 1 setzen nicht aktiver Überwachungsfall nicht aktiver Überwachungsfall aktiver Überwachungsfall aktiver Überwachungsfall ein aus kein Fehler ein aus kein Fehler ein aus Warnfeld verletzt aus ein Schutzfeld verletzt 9 Start-Taster betätigen --- aus ein Schutzfeld verletzt 10 Objekt aus Feldsatz 1 entfernen Wiederanlaufsperre, Quittierleuchte blinkt aus ein kein Fehler 11 Start-Taster betätigen Wiederanlaufsperre aus ein kein Fehler 12 Quittier-Taster betätigen --- aus aus kein Fehler 13 Start-Taster betätigen --- ein aus kein Fehler 1) Siehe Kapitel Überwachungsfall 2 einstellen Tabelle 2-7 Nr. Aktion Erläuterung Leuchtmelder Laserscanner 1 Umschalten von Überwachungsfall 1: Sensor 1 = 0 Sensor 2 = 1... auf Überwachungsfall 2: Sensor 1 = 1 Sensor 2 = 0 1) Siehe Kapitel Das Umschalten muss innerhalb der am Baustein Laserscanner parametrierten Zeit maxswitchingtime erfolgen. Roboter Fehler Anzeige 1) ein aus kein Fehler Beitrags-ID: , V2.0, 09/

22 2 Engineering 2.3 Bedienung Test Überwachungsfall 2 Tabelle 2-8 Nr. Aktion Erläuterung Leuchtmelder Laserscanner 2 Objekt in Warnfeld 1 setzen 3 Objekt in Schutzfeld 1 setzen 4 Objekt in Warnfeld 2 setzen 5 Objekt in Schutzfeld 2 setzen nicht aktiver Überwachungsfall nicht aktiver Überwachungsfall aktiver Überwachungsfall aktiver Überwachungsfall Roboter Fehler Anzeige 1) ein aus kein Fehler ein aus kein Fehler ein aus Warnfeld verletzt aus ein Schutzfeld verletzt 6 Start-Taster betätigen aus ein Schutzfeld verletzt 7 Objekt aus Feldsatz 2 entfernen Wiederanlaufsperre, Quittierleuchte blinkt aus ein kein Fehler 8 Start-Taster betätigen Wiederanlaufsperre aus ein kein Fehler 9 Quittier-Taster betätigen aus aus kein Fehler 10 Start-Taster betätigen ein aus kein Fehler 1) Siehe Kapitel Simulation eines Fehlers bei Umschaltung des Überwachungsfalls Tabelle 2-9 Nr. Aktion Erläuterung Leuchtmelder Laserscanner 1 Sensor 1: unverändert 1 Sensor 2: von 0 auf 1 Unzulässiger Schaltzustand der Sensoren Roboter Fehler Anzeige 1) aus ein Fehler Steuereingänge 2 Start-Taster betätigen aus ein Fehler Steuereingänge 3 Quittier-Taster betätigen aus ein Fehler Steuereingänge 4 Start-Taster betätigen aus ein Fehler Steuereingänge 5 Sensor 1: unverändert 1 Sensor 2: von 1 auf 0 Laserscanner wird nach Behebung des Fehlers automatisch reinitialisiert und wiedereingegliedert 8 Quittier-Taster betätigen Quittierleuchte blinkt, sobald Laserscanner bereit ist 1) Siehe Kapitel aus ein Initialisierung aus aus kein Fehler Beitrags-ID: , V2.0, 09/

23 2 Engineering 2.4 Fehlerhandling 2.4 Fehlerhandling LEDs der F-CPU Tabelle 2-10 LEDs der F-CPU LED Erläuterung Roboter Fehler Quittierung aus aus aus Kein Startbefehl ein aus aus Roboter ist aktiv aus ein aus Fehler erkannt aus ein blinkt Fehler behoben, Anwenderquittierung notwendig Anzeigen am Laserscanner Am Display des Laserscanners werden Zustände des Laserscanners angezeigt. Die folgende Tabelle zeigt die für dieses Anwendungsbeispiel wichtigsten Zustände. Tabelle 2-11 Anzeigen am Laserscanner Zustand Display Laserscanner Erläuterung LED Segment kein Fehler grün: on --- Warnfeld verletzt Schutzfeld verletzt Fehler Steuereingänge Fehler Steuereingänge grün: on gelb: on grün: on gelb: on grün: on grün: on Objekt im Warnfeld Objekt im Schutzfeld Fehlerhafte Ansteuerung der Steuereingänge zur Umschaltung der Überwachungsfälle im Betrieb Fehlerhafte Ansteuerung der Steuereingänge zur Umschaltung der Überwachungsfälle beim Initialisieren Beitrags-ID: , V2.0, 09/

24 3 Wissenswertes 3.1 Grundlagen SICK S3000 PROFINET IO 3 Wissenswertes 3.1 Grundlagen SICK S3000 PROFINET IO Der Schwerpunkt des Anwendungsbeispiels liegt auf dem Einsatz eines Sicherheits-Laserscanners bei SIMATIC Safety Integrated for Factory Automation. Verwendet wird exemplarisch ein Sicherheits-Laserscanner der Firma SICK. Im vorliegenden Kapitel werden Grundlagen zum Sicherheits-Laserscanner SICK S3000 PROFINET IO vermittelt. Anwendungsbereich Der Sicherheits-Laserscanner S3000 PROFINET IO dient dem Personen- und Anlagenschutz. Mit dem Laserscanner können Gefahrbereiche an Maschinen oder Fahrzeugen überwacht werden. Beispiele für Anwendungsfälle: Absicherung von Maschinen, auch mit wechselnden Gefahrbereichen Bereichsabsicherung in Roboterzellen und Fertigungssystemen Funktionsweise Der S3000 ist ein optischer Sensor, der seine Umgebung mit infraroten Laserstrahlen zweidimensional abtastet. Der S3000 arbeitet nach dem Prinzip der Lichtlaufzeitmessung. Die folgende Abbildung zeigt das Funktionsprinzip. Abbildung 3-1 Beitrags-ID: , V2.0, 09/

25 3 Wissenswertes 3.1 Grundlagen SICK S3000 PROFINET IO Der S3000 sendet sehr kurze Lichtimpulse aus (S). Trifft das Licht auf ein Objekt, so wird es reflektiert und vom Sicherheits-Laserscanner empfangen (E). Aus der Zeitspanne zwischen Sende- und Empfangszeitpunkt (Δt) errechnet der S3000 seine Entfernung zum Objekt. Im S3000 befindet sich außerdem ein gleichmäßig rotierender Spiegel, der die Lichtimpulse ablenkt, so dass sie einen Kreisausschnitt von 190 überstreichen (Abbildung 3-2). Durch Bestimmung des Drehwinkels des Spiegels erkennt der S3000, in welcher Richtung sich das Objekt befindet. Aus der gemessenen Entfernung und der Richtung zum Objekt bestimmt der Sicherheits-Laserscanner die genaue Position des Objektes. Abbildung 3-2 Schutzfeld und Warnfeld Das Schutzfeld (Abbildung 3-3, (1)) sichert den Gefahrbereich einer Maschine oder eines Fahrzeugs ab. Sobald der Sicherheits-Laserscanner ein Objekt im Schutzfeld wahrnimmt, schaltet der S3000 den Signalausgang OSSD 1) in den Aus-Zustand ( 0 -Signal) und veranlasst somit die Abschaltung der Maschine oder den Stopp des Fahrzeugs. Das Warnfeld (Abbildung 3-3, (2)) kann so definiert werden, dass der Sicherheits- Laserscanner ein Objekt schon vor dem eigentlichen Gefahrbereich erkennt und zum Beispiel ein Warnsignal auslöst. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

26 3 Wissenswertes 3.1 Grundlagen SICK S3000 PROFINET IO Abbildung ) OSSD (Output signal switching device): Signalausgang der Schutzeinrichtung, der zur Abschaltung der gefahrbringenden Bewegung verwendet wird. Feldsatz Schutz- und Warnfeld bilden ein Paar, den sogenannten Feldsatz. Mit Hilfe der Configuration & Diagnostic Software werden diese Feldsätze konfiguriert und an den S3000 übertragen. Bis zu acht Feldsätze können definiert und im S3000 PROFINET IO gespeichert werden. Überwachungsfall Mit dem Sicherheits-Laserscanner S3000 kann man verschiedene Überwachungsfälle definieren, um die Schutz- und Warnfelder auf die Situation an der Maschine abzustimmen. Damit können wechselnde Gefahrbereiche situationsbezogen überwacht werden, zum Beispiel in den unterschiedlichen Produktionsphasen einer Maschine. Einem Überwachungsfall x wird bei der Konfigurierung mit der Configuration & Diagnostic Software ein Feldsatz y (Schutzfeld y, Warnfeld y) zugeordnet. Beispiel Die Abbildung 3-4 zeigt ein Beispiel für die Gefahrbereichsabsicherung mit zwei zu überwachenden Bereichen. In der dort gezeigten Roboterzelle sind zwei Überwachungsfälle definiert: Überwachungsfall 1: Warnfeld 1 (WF1) und Schutzfeld 1 (SF1) Überwachungsfall 2: Warnfeld 2 (WF2) und Schutzfeld 2 (SF2) Je nachdem, wo der Roboter sich in der Roboterzelle befindet, ist der entsprechende Überwachungsfall aktiv: Roboter befindet sich links: Überwachungsfall 2 ist aktiv Roboter befindet sich rechts: Überwachungsfall 1 ist aktiv Beitrags-ID: , V2.0, 09/

27 3 Wissenswertes 3.1 Grundlagen SICK S3000 PROFINET IO Abbildung 3-4 In der Abbildung befindet sich der Roboter rechts in der Roboterzelle, d. h. Überwachungsfall 1 ist aktiv. Dies bedeutet: Bei Eindringen des Bedieners in Schutzfeld 1 stoppt der Roboter. Schutzfeld 2 und Warnfeld 2 dürfen vom Bediener betreten werden. Kommunikation über PROFINET Der S3000 PROFINET IO wird als IO-Device am PROFINET betrieben. Alle Eingangssignale und Ausgangssignale des Laser-Scanners werden über die PROFINET Schnittstelle mit dem IO-Controller ausgetauscht. Sichere Kommunikation Sicherheitsgerichtete Komponenten und Standard-Komponenten können gemeinsam am PROFINET betrieben werden. Dies wird ermöglicht durch PROFIsafe, einer Erweiterung von PROFINET. PROFIsafe definiert, wie sicherheitsgerichtete IO-Devices (z.b. SICK Sicherheits- Laserscanner) über ein Netzwerk mit sicherheitsgerichteten IO-Controllern (z.b. SIMATIC F-CPU) sicher kommunizieren. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

28 3 Wissenswertes 3.1 Grundlagen SICK S3000 PROFINET IO Prozessabbild der SIMATIC F-CPU Über das Prozessabbild tauschen F-CPU und Sicherheits-Laserscanner zyklisch Signale aus. Abbildung 3-5 Beispiele für Eingangssignale des Laserscanners (Ausgänge der F-CPU): Nummer das Überwachungsfalls Rücksetzen Schutzfeld Initialisieren Beispiele für Ausgangssignale des Laserscanners (Eingänge der F-CPU) Schutzfeld frei Warnfeld frei Verschmutzung Beitrags-ID: , V2.0, 09/

29 3 Wissenswertes 3.2 Details Funktionsweise 3.2 Details Funktionsweise Struktur Anwenderprogramm Überblick Abbildung 3-6 Main StartStop Blink Main Safety Laser Scanner Monitoring Case Switching ACK_GL Programmbausteine Standard-Anwenderprogramm Tabelle 3-1 Programmbaustein StartStop Blink Funktion Stellt das Standard-Anwenderprogramm zur Steuerung des Roboters dar Erzeugt ein blinkendes Signal für die Quittierleuchte Programmbausteine Sicherheitsprogramm Tabelle 3-2 Programmbaustein Funktion MainSafety Aufruf des Bausteins LaserScanner Schalten der Aktorik Wiedereingliederung passivierter F-I/O LaserScanner Aufruf des Bausteins MonitoringCaseSwitching Auswerten und Steuern des Laserscanners MonitoringCaseSwitching Umschaltung der Überwachungsfälle ACK_GL Reintegration passivierter F-I/O Beitrags-ID: , V2.0, 09/

30 3 Wissenswertes 3.2 Details Funktionsweise Datenaustausch Standard-Anwenderprogramm und Sicherheitsprogramm Um Daten zwischen dem Standard-Anwenderprogramm und dem Sicherheitsprogramm auszutauschen, werden zwei globale Datenbausteine verwendet: DataToSafety DataFromSafety Der Datenbaustein DataToSafety wird vom Standard-Anwenderprogramm geschrieben und vom Sicherheitsprogramm gelesen. Der Datenbaustein DataFromSafety wird vom Sicherheitsprogramm geschrieben und vom Standard- Anwenderprogramm gelesen. Abbildung 3-7 Datenaustausch DataTo Safety DataFrom Safety Standard- Anwenderprogramm Sicherheitsprogramm Das Standard-Anwenderprogramm überträgt das Steuersignal condition an das Sicherheitsprogramm. Das Sicherheitsprogramm überträgt folgende Signale an das Standard- Anwenderprogramm: Freigabesignal release ackreq : Quittierung durch den Anwender notwendig Hinweis Mehr Informationen zu dem Austausch von Daten zwischen dem Standard- Anwenderprogramm und dem Sicherheitsprogramm finden Sie unter \3\. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

31 3 Wissenswertes 3.2 Details Funktionsweise Programmbaustein LaserScanner Funktion Der Programmbaustein hat folgende Funktionen: Auswerten des OSSD-Signals Aufruf von MonitoringCaseSwitching zur Umschaltung des Überwachungsfalls Auswerten von Fehlern und Wiederanlaufsperre Automatische Reinitialisierung des Laserscanners nach einem ungültigen Steuersignal zur Umschaltung des Überwachungsfalls Automatische Reintegration des Laserscanners Ausgabe des Freigabesignals Parameter des Funktionsbausteines Abbildung 3-8 Funktionsbaustein LaserScanner Tabelle 3-3 Parameter LaserScanner Parameter Deklaration Typ Beschreibung OSSD IN Bool OSSD-Signal des Laserscanners pos1 IN Bool Sensor für Überwachungsfall 1 1) pos2 IN Bool Sensor für Überwachungsfall 2 1) pos3 IN Bool Sensor für Überwachungsfall 3 1) pos4 IN Bool Sensor für Überwachungsfall 4 1) maxswitchingtime IN Time Maximal zulässige Umschaltzeit ackreqls IN Bool Bit ACK_REQ des F-I/O-Datenbausteins des Laserscanners ack IN Bool Quittierung durch den Anwender Beitrags-ID: , V2.0, 09/

32 3 Wissenswertes 3.2 Details Funktionsweise Parameter Deklaration Typ Beschreibung release OUT Bool Freigabesignal der Sicherheitsfunktion error OUT Bool Ein Fehler liegt vor ackreq OUT Bool Quittierung durch den Anwender notwendig casea1 OUT Bool Steuersignale zur Umschaltung der Überwachungsfälle 2) casea2 OUT Bool caseb1 OUT Bool caseb2 OUT Bool initls OUT Bool Signal zur Reinitialisierung des Laserscanners nach einem ungültigen Steuersignal ackreils OUT BOOL Bit ACK_REI des F-I/O-Datenbausteins des Laserscanners 1) Nicht vorhandene Sensoren müssen mit 1 -Signal beschaltet werden. 2) Tabelle 3-5 zeigt die Zuordnung der Steuersignale Reinitialisierung Laserscanner Beim Empfang ungültiger Steuersignale (z. B. kein Sensor ist 0 ) wechselt der Laserscanner in einen Fehlerzustand, der nur durch Neustart bzw. Reinitialisierung verlassen werden kann. Eine Reinitialisierung wird automatisch durch den Baustein Laserscanner angestoßen, sobald die Positionsschalter wieder gültige Signale ausgeben. Die Reinitialisierung des Laserscanners dauert einige Sekunden. Die Reintegration erfolgt automatisch. Danach muss der Fehler, verursacht durch die ungültigen Signale der Positionsschalter, durch den Anwender quittiert werden. Abbildung 3-9 Reintegration Laserscanner Bei einer Passivierung des Laserscanners (z. B. Kommunikationsfehler oder Reinitialisierung aufgrund ungültiger Steuersignale) ist dessen OSSD-Ausgang 0. Dies wird als Fehler im Funktionsbaustein Laserscanner erkannt und eine Quittierung durch den Anwender ist notwendig. Um zu vermeiden, dass der Anwender zwei Mal hintereinander den Quittiertaster betätigen muss (Reintegration des Laserscanners und Quittierung des Fehlers), erfolgt die Reintegration des Laserscanners stets automatisch. Abbildung 3-10 Beitrags-ID: , V2.0, 09/

33 3 Wissenswertes 3.2 Details Funktionsweise Programmbaustein: MonitoringCaseSwitching Funktion Umschaltung Überwachungsfall Der Baustein realisiert die Umschaltung von maximal vier Überwachungsfällen. Dazu liest die F-CPU den Status von maximal 4 Sensoren ein, leitet daraus die Nummer des Überwachungsfalles ab, und schreibt entsprechende Steuersignale (A1, A2, B1, B2) in den Laserscanner. Der Laserscanner aktiviert den der Überwachungsfallnummer zugeordneten Feldsatz. Jedem Überwachungsfall ist ein Sensor (Öffner) zugeordnet: Überwachungsfall 1: Sensor 1 Überwachungsfall 2: Sensor 2 Überwachungsfall 3: Sensor 3 Überwachungsfall 4: Sensor 4 Ein Überwachungsfall x ist angewählt, wenn folgende Bedingungen gelten: der Sensor für den Überwachungsfall x ist aktiv ( 0 -Signal) alle anderen Sensoren sind nicht aktiv ( 1 -Signal) Überwachung Umschaltzeit Die Zeit, die benötigt wird, um zwischen zwei Überwachungsfällen umzuschalten (Umschaltzeit) wird überwacht. Die Umschaltzeit ist am Baustein parametrierbar. Überwacht werden folgende Bedingungen: Nach dem Schalten eines Sensors von 0 nach 1, muss innerhalb der Überwachungszeit ein anderer Sensor von 1 nach 0 schalten. Nach der Umschaltung muss genau einer der folgenden Fälle vorliegen: Sensor 1 hat 0 -Signal, und alle anderen haben 1 -Signal Sensor 2 hat 0 -Signal, und alle anderen haben 1 -Signal Sensor 3 hat 0 -Signal, und alle anderen haben 1 -Signal Sensor 4 hat 0 -Signal, und alle anderen haben 1 -Signal Sind obige Bedingungen nicht erfüllt, liegt ein Fehler vor. Reaktion im Fehlerfall Die Steuersignale (von F-CPU zum Laserscanner) zur Umschaltung der Überwachungsfälle (A1, A2, B1, B2) werden gelöscht ( 0 ). Das Löschen der Steuersignale ( 0 ) führt beim Laserscanner zu: Rücksetzen des OSSD-Ausgangs, wodurch die F-CPU den Roboter ausschaltet. Fehleranzeige am Laserscanner: Fehler Steuereingänge". Beitrags-ID: , V2.0, 09/

34 3 Wissenswertes 3.2 Details Funktionsweise Realisierung im Anwendungsbeispiel Im Anwendungsbeispiel sind zwei Überwachungsfälle realisiert. Der Code ist für maximal 4 Überwachungsfälle vorbereitet. Um weitere Überwachungsfälle zu nutzen, müssen Sie Folgendes tun: Konfiguration der zusätzlichen Feldsätze und Zuordnung der Überwachungsfälle mit CDS Beschaltung der zusätzlichen Sensoren für die Überwachungsfälle an der Aufrufschnittelle des Programmbausteins Parameter des Funktionsbausteines Abbildung 3-11 Funktionsbaustein MonitoringCaseSwitching Tabelle 3-4 Parameter MonitoringCaseSwitching Parameter Deklaration Typ Beschreibung pos1 IN Bool Sensor für Überwachungsfall 1 1) pos2 IN Bool Sensor für Überwachungsfall 2 1) pos3 IN Bool Sensor für Überwachungsfall 3 1) pos4 IN Bool Sensor für Überwachungsfall 4 1) maxswitchingtime IN Time Maximal zulässige Umschaltzeit casea1 OUT Bool Steuersignale zur Umschaltung der Überwachungsfälle 2) casea2 OUT Bool caseb1 OUT Bool caseb2 OUT Bool error OUT Bool Fehler bei der Überwachung der Umschaltzeit 1) Nicht vorhandene Sensoren müssen mit 1 -Signal beschaltet werden. 2) Die folgende Tabelle zeigt die Zuordnung. Tabelle 3-5 Steuersignale zur Ansteuerung des aktuellen Überwachungsfalls Sensor für Überwachungsfall Steuersignale von F-CPU an Laserscanner Überwach ungsfall Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Sensor 4 Bit B2 Bit B1 Bit A2 Bit A Beitrags-ID: , V2.0, 09/

35 3 Wissenswertes 3.3 Bewertung der Sicherheitsfunktion 3.3 Bewertung der Sicherheitsfunktion Normen Zur Bewertung der Sicherheitsfunktion wurden folgende Fassungen der Normen herangezogen: Tabelle 3-6 Fassung Nachfolgend genannt EN ISO :2015 ISO EN 62061: A2:2015 IEC Sicherheitsfunktion Für die weiteren Betrachtungen wird die folgende Sicherheitsfunktion zu Grunde gelegt: Wenn das Schutzfeld des Laserscanners im aktuellen Überwachungsfall verletzt wird, muss der Roboter ausgeschaltet werden. Hinweis In diesem Anwendungsbeispiel wird das Teilsystem Reagieren nicht betrachtet. Die Bewertung der Sicherheitsfunktion ist demnach unvollständig. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

36 3 Wissenswertes 3.3 Bewertung der Sicherheitsfunktion Bewertung nach IEC Erfassen Das Teilsystem Erfassen setzt sich aus folgenden sicherheitsbezogenen Teilen zusammen: Sicherheits-Laserscanner Positionsschalter Die Ausfallwahrscheinlichkeiten der sicherheitsbezogenen Teile werden aufaddiert. Die beiden Positionsschalter werden als ein antivalentes, zweikanaliges System betrachtet. Die nachfolgende Tabelle führt mögliche Fehler der Positionsschalter und deren Erkennung durch das Sicherheitsprogramm auf. Tabelle 3-7 Drahtbruch Fehler Bruch des Betätigers oder Abbruch des Positionsschalters Klemmen des Betätigers oder Verschweißen eines Kontakts Erkennung Betätigt der Roboter zum Zeitpunkt des Drahtbruchs den betroffenen Positionsschalter ( 0 -Signal), wird der Fehler spätestens beim nächsten Wechsel der Position des Roboters erkannt (beide Sensoren melden 0 ). Ansonsten wird der Fehler unmittelbar erkannt. Zu jedem Zeitpunkt ist das relevante Schutzfeld aktiv. Betätigt der Roboter zum Zeitpunkt des Bruchs den nicht betroffenen Positionsschalter ( 0 -Signal), wird der Fehler spätestens beim nächsten Wechsel der Position des Roboters erkannt (beide Sensoren melden 1 ). Ansonsten wird der Fehler unmittelbar erkannt. Zu jedem Zeitpunkt ist das relevante Schutzfeld aktiv. Betätigt der Roboter zum Zeitpunkt des Fehlers den betroffenen Positionsschalter ( 0 -Signal), wird der Fehler spätestens beim nächsten Wechsel der Position des Roboters erkannt (beide Sensoren melden 0 ). Ansonsten wird der Fehler unmittelbar erkannt. Zu jedem Zeitpunkt ist das relevante Schutzfeld aktiv. Durch die Auswertung der Signale im Funktionsbaustein MonitoringCaseSwitching kann ein Diagnosedeckungsgrad von 99 % angenommen werden. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

37 3 Wissenswertes 3.3 Bewertung der Sicherheitsfunktion Die nachfolgende Tabelle zeigt die Kenngrößen der Bewertung der Positionsschalter. Tabelle 3-8 Parameter Wert Begründung Festlegung B10 Schaltspiele Anteil gefahrbringender Ausfälle T1 Gebrauchsdauer Herstellerangabe SIEMENS AG 0,2 (20%) Herstellerangabe 20 Jahre Herstellerangabe Teilsystemarchitektur D 2 Kanäle, 2 Komponenten: Einfehlertolanz mit Diagnosefunktion Betätigungen/ Testintervall (CCF-Faktor) Anfälligkeit gegenüber Ausfällen in Folge gemeinsamer Ursache DC Diagnosedeckungsgrad 6/Stunde Annahme 0,1 (10%) Bei Installation nach IEC wird ein CCF- Faktor von 0,1 (10%) erreicht. 0,99 (99%) Plausibilitätsprüfung durch das Sicherheitsprogramm Anwender Tabelle 3-9 Komponente PFH D SILCL Festlegung Sicherheits-Laserscanner S3000 8, SILCL 2 SICK AG Positionsschalter 1, SILCL 3 Berechnung Gesamt 8, SILCL 2 Berechnung Auswerten Tabelle 3-10 Komponente PFH D SILCL Festlegung CPU 1516F-3PN/DP inkl. PROFIsafe 2, SILCL 3 SIEMENS AG ET 200MP F-DI 1, SILCL 3 ET 200MP F-DQ 2, SILCL 3 Gesamt 5, SILCL 3 Beitrags-ID: , V2.0, 09/

38 3 Wissenswertes 3.3 Bewertung der Sicherheitsfunktion Ergebnis Tabelle 3-11 Teilsystem PFH D Erreichter SIL Erfassen 8, SILCL 2 Auswerten 5, SILCL 3 Reagieren Gesamt 8, SILCL 2 SIL 2 Hinweis Das Teilsystem Reagieren muss ein SILCL 2 erfüllen, damit die Sicherheitsfunktion SIL 2 erreicht Bewertung nach ISO Erfassen Es gelten dieselben Erläuterungen wie in Kapitel Die nachfolgende Tabelle zeigt die Kenngrößen der Bewertung der Positionsschalter. Tabelle 3-12 B10 Schaltspiele Parameter Wert Begründung Festlegung Anteil gefahrbringender Ausfälle T1 Gebrauchsdauer Herstellerangabe SIEMENS AG 0,2 (20%) Herstellerangabe h (20 Jahre) Herstellerangabe Architektur Kategorie 4 2 Kanäle, 2 Komponente Anwender Betätigungen/ Testintervall CCF-Maßnahmen (Punkte) Anfälligkeit gegenüber Ausfällen in Folge gemeinsamer Ursache DC Diagnosedeckungsgrad 6/Stunde 65 0,99 (99%) Annahme Ausreichende Maßnahmen gegen CCF nach ISO Tabelle F.1 müssen getroffen werden Plausibilitätsprüfung durch das Sicherheitsprogramm Beitrags-ID: , V2.0, 09/

39 3 Wissenswertes 3.3 Bewertung der Sicherheitsfunktion Tabelle 3-13 Komponente PFH D PL Festlegung Sicherheits-Laserscanner S3000 8, PL d SICK AG Positionsschalter 2, PL e Berechnung Gesamt 1, PL d Berechnung Auswerten Tabelle 3-14 Komponente PFH D PL Festlegung CPU 1516F-3PN/DP inkl. PROFIsafe 2, PL e SIEMENS AG ET 200MP F-DI 1, PL e ET 200MP F-DQ 2, PL e Gesamt 5, PL e Ergebnis Tabelle 3-15 Teilsystem PFH D Erreichter PL Erfassen 1, PL d Auswerten 5, PL e Reagieren Gesamt 1, PL d PL d Hinweis Das Teilsystem Reagieren muss ein PL d erfüllen, damit die Sicherheitsfunktion PL d erreicht. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

40 4 Anhang 4.1 Service und Support 4 Anhang 4.1 Service und Support Industry Online Support Sie haben Fragen oder brauchen Unterstützung? Über den Industry Online Support greifen Sie rund um die Uhr auf das gesamte Service und Support Know-how sowie auf unsere Dienstleistungen zu. Der Industry Online Support ist die zentrale Adresse für Informationen zu unseren Produkten, Lösungen und Services. Produktinformationen, Handbücher, Downloads, FAQs und Anwendungsbeispiele alle Informationen sind mit wenigen Mausklicks erreichbar: Technical Support Der Technical Support von Siemens Industry unterstützt Sie schnell und kompetent bei allen technischen Anfragen mit einer Vielzahl maßgeschneiderter Angebote von der Basisunterstützung bis hin zu individuellen Supportverträgen. Anfragen an den Technical Support stellen Sie per Web-Formular: Serviceangebot Unser Serviceangebot umfasst u. a. folgende Services: Produkttrainings Plant Data Services Ersatzteilservices Reparaturservices Vor-Ort und Instandhaltungsservices Retrofit- und Modernisierungsservices Serviceprogramme und Verträge Ausführliche Informationen zu unserem Serviceangebot finden Sie im Servicekatalog: Industry Online Support App Mit der App "Siemens Industry Online Support" erhalten Sie auch unterwegs die optimale Unterstützung. Die App ist für Apple ios, Android und Windows Phone verfügbar. Beitrags-ID: , V2.0, 09/

41 4 Anhang 4.2 Links und Literatur 4.2 Links und Literatur Tabelle 4-1 Links und Literatur Nr. Thema \1\ Siemens Industry Online Support \2\ \3\ SIMATIC Safety - Projektieren und Programmieren \4\ Produktwebseite SICK S3000 PROFINET IO Änderungsdokumentation Tabelle 4-2 Änderungsdokumentation Version Datum Änderung V1.0 03/2012 Erste Ausgabe V2.0 09/2016 Austausch der S7-300 durch eine S Migration nach TIA Portal V13 SP1 Beitrags-ID: , V2.0, 09/