Analytische Energiebedarfsbestimmung von Intralogistiksystemen in der Planungsphase Dipl.- Ing. Sebastian Habenicht Dipl.- Ing. Rainer Ertl Dortmund 17.9.13 fml - Lehrstuhl für Fördertechnik Materialfluss Logistik Prof. Dr.-Ing. Dipl.-Wi.-Ing. W. A. Günthner Technische Universität München
Agenda 1. Einleitung. Energiebedarf von Stetigförderern 3. 4. 5. Energiebedarf von Regalbediengeräten Energiebedarf von intralogistischen Systemen Zusammenfassung
1. Einleitung Ausgangssituation Gesetzgebung Richtlinien EU-Vorgaben (z.b. ErP-Richtlinie (Energy-related Products, 9/15/EG)) Fokus Energieeffizienz Kosten jährliche Energiekosten ( Blindstrom- Komponente, Max.-Last, Gesamtverbrauch) Kosten für Installation der Energieversorgung Image Grün als Imageträger BMW: Branchenführer im Dow Jones Sustainability Index Wunsch nach grünen Produkten durch den Kunden Energieeffizienz rückt verstärkt bei der Planung von logistischen Anlagen in den Fokus. Ermittlung des Energiebedarfs in der Planungsphase mit den bestehenden Ansätzen ist schwierig. Langwierige Simulationsdurchführung nicht tauglich für schnellen Variantenvergleich. 3
Aufwand 1. Einleitung Zielsetzung Analyse- und Dimensionierungsmethoden von Materialflusssystemen Ereignisorientierte numerische Simulation Analytische Berechnung mit Durchschnittswerten Analytische Berechnung unter Berücksichtigung stochastischer Einf lüsse Genauigkeit der Ergebnisse Quelle: Allgayer / Rall Berücksichtigung des Energiebedarfs bei der Auswahl von Planungsalternativen soll erleichtert bzw. erst ermöglicht werden. Aufwandsarme, genaue Ermittlung des jährlichen Energiebedarfs von Intralogistiksystemen in der Planungsphase. Analytisches Berechnungsmodell für schnelle und einfache Berechnung. 4
Agenda 1. Einleitung. Energiebedarf von Stetigförderern 3. 4. 5. Energiebedarf von Regalbediengeräten Energiebedarf von intralogistischen Systemen Zusammenfassung und Ausblick 5
. Energiebedarf von Stetigförderern elektrische Leistung [W] Anzahl Paletten Energiebedarfsmessungen - Tragkettenförderer 6 5 4 3 1 1 3 4 Zeit [s] 1 Messwerte Anzahl Paletten Energiebedarf: E= P(t)dt Innerhalb der Intervalle, in denen die Anzahl an Fördereinheiten konstant bleibt, schwankt die elektrische Leistung wenig. Durch eine reine Betrachtung der Laufzeit zur Ermittlung des jährlichen Energiebedarfs würden die unterschiedlichen Zustände hinsichtlich der Anzahl an Fördereinheiten und folglich die unterschiedlichen elektrischen Leistungen unberücksichtigt bleiben. Ermittlung des Energiebedarfs durch zyklusabhängige Modellierung der elektrischen Leistung und der Laufzeit Bildquelle: Haro-Gruppe 6
. Energiebedarf von Stetigförderern Leistung [W] 1,5 3 4,5 6 7,5 9 1,5 1 13,5 15 16,5 18 19,5 1,5 4 5,5 7 8,5 3 31,5 33 34,5 Anzahl Fördereinheiten Modellierung Energiebedarf 6 5 4 3 1 1 Energiebedarf pro Zyklus Zeit [s] 1.Abschnitt.Abschnitt 3.Abschnitt 4.Abschnitt 5.Abschnitt k t j k P j jährlicher Energiebedarf E i n i m E i = j=1 Dauer eines Zyklusabschnitts Anzahl der Abschnitte mittlere Leistung innerhalb des Zyklusabschnitts E Jahr = t j m i=1 P j n i E i Energiebedarf Zyklus Zyklushäufigkeit Anzahl Zyklusausprägungen 7
. Energiebedarf von Stetigförderern Modellierung der elektrischen Leistung Elektrische Leistung P elektrisch = P mechanisch /(η FU η Motor ) Übertragungselemente Motor Getriebe becker-antriebstechnik.org Frequenzumrichter tls-web.de zz-antriebe.com directindustry.de 8
. Energiebedarf von Stetigförderern Prozent vom Tagesmittel 6: 7: 8: 9: 1: 11: 1: 13: 14: 15: 16: 17: 18: Modellierung der Laufzeit Problemstellung am Beispiel der Betriebsweise eines Kettenförderers. Steuerung der Fördertechnik auf verschiedene Art möglich. Durchsatz pro Stunde hat Auswirkung auf die Betriebsweise (Zyklushäufigkeit). Betriebsweise S max. Anzahl an FE pro Förderelement Intermittierender Betrieb mit FE (ja/nein) Definierte Auftragsblöcke kontinuierlicher Betrieb (ja/nein) Auftragsschwankungen 16% 14% 1% 1% 8% 6% 4% % % Tagesverlauf Uhrzeit E Jahr = m n i i=1 E i Zyklushäufigkeiten n der verschiedenen Blockgrößen k E i = j=1 t j P j Laufzeiten t je Zyklus 9
. Energiebedarf von Stetigförderern Wahrscheinlichkeit Modellierung der Laufzeit - Zyklushäufigkeiten (1/) exponentiell verteilte Zwischenankunftszeiten 1% 1% 8% 6% 4% % % 1 3 4 5 6 Abstand [s] % der Fördereinheiten besitzen einen größeren Abstand als das Abrisskriterium zueinander Abstandsverteilung Abrisskriterium Quellenverhalten: um Mindestabstand verschobene Exponentialverteilung Beispielhaftes Abrisskriterium: [s] Oberes Beispiel zeigt eine Verteilung, in der % der Fördereinheiten einen größeren Abstand zu einander als den Mindestabstand besitzen. 1
. Energiebedarf von Stetigförderern Modellierung der Laufzeit - Zyklushäufigkeiten (/) >s 8% % 8% % >s einzeln (%) >s er-block (16%) 8% % 4er-Block (51,%) Ermittlung der Zyklushäufigkeiten n i = M q 1 q i 1 /i 3er-Block (1,8%) nn N M 1 q N 1 N = M 1 q N 1 /N /N M q N Anzahl Fördereinheiten im Jahr Anteil der Fördereinheiten über dem Abrisskriterium maximale Blockgröße 11
. Energiebedarf von Stetigförderern Anzahl Fördereinheiten Modellierung der Laufzeit - Laufzeiten je Zyklus 5 4 3 1 5 1 15 5 3 35 Zeit [s] Dauer eines Zyklusabschnittes mit weniger als der maximalen Anzahl an Fördereinheiten t j = l F + l A /v l F l A v Länge der Fördereinheit minimaler Abstand zwischen zwei Fördereinheiten Fördergeschwindigkeit Dauer eines Zyklusabschnittes mit der maximalen Anzahl an Fördereinheiten t J = l J 1 l F (J 1) l A /v l Länge des Förderers J maximale Anzahl an Fördereinheiten des Zyklus 1
. Energiebedarf von Stetigförderern Zusammenfassung Jahresenergiebedarf Energiebedarf pro Zyklus Modellierung der Zeiten eines Zyklusabschnitts E i = t j P j Modellierung der elektrische Leistung E Ja hr = n i E i Ermittlung der Zyklushäufigkeit 13
Agenda 1. Einleitung. Energiebedarf von Stetigförderern 3. 4. 5. Energiebedarf von Regalbediengeräten Energiebedarf von intralogistischen Systemen Zusammenfassung und Ausblick 14
3. Energiebedarfsermittlung für Regalbediengeräte Einflussgrößen auf den Energiebedarf Lagerbewirtschaftungsstrategie Lagerkonfiguration Antriebskonfiguration Verfahrstrategie chaotisch Lagertiefe (einfachtief, doppeltief) Ohne Rückspeisung und Zwischenkreis Durchsatzorientiert Ein- nahe Auslagerung Lage des E/A- Punktes Mit Zwischenkreis Energieorientiert ABC-Zonierung Mit Rückspeisung Vielzahl von Einflussgrößen auf den Energiebedarf von Regalbediengeräten Geschlossener, allgemeingültiger analytischer Ansatz nicht möglich Konkrete Annahmen für ein analytisches Energiemodell Lagerbewirtschaftungsstrategie Lagerkonfiguration Antriebskonfiguration Verfahrstrategie Chaotisch Einfachtief E/A-Punkt unten mit Rückspeiseeinheit durchsatzorientierter Betrieb 15
3. Energiebedarfsermittlung für Regalbediengeräte Modellierung des Energiebedarfs Kinetische Energie Potenzielle Energie Reibungsarbeit Grundlastverbrauch Energiebedarf Fahrantrieb Kinetische Energie Reibungsarbeit Rückspeisefähige Energie Für : x Für : x x x 1 1 Ex, kin M ax x x 1 1 Ex, kin M v x x 1 1 Ex, r wx M g x x 1 x Ex, r wx M g x 1 Ex, R R x M ax wx g x 1 Ex, R R x M vx wx g x Hubantrieb Potenzielle Energie Reibungsarbeit Rückspeisefähige Energie Für : y Für : y 1 Ey, pot m g y E y y, pot x 1 Ey, r wy m g y EyR, y E y, R R y 1 y yr, E w m g y Definition der Fahrstrecke x : Grundlastverbrauch: vx x ax E P t GL GL f Keine Berücksichtigung von rotatorischen Energieanteilen und der Zwischenkreiskopplung 16
3. Energiebedarfsermittlung für Regalbediengeräte Ansatz zur analytischen Berechnung des Energiebedarfs für ein Einzelspiel y H f w >1 B4 B3 v x,max nicht erreicht v x,max erreicht B3 B4 Hubzeitkritisch B B1 B Fahrzeitkritisch B1 x Unterteilung der Regalwand in vier Bereiche B1-4 Aufstellung der Berechnungsansätze für die vier Bereiche B1-4 L x B1 1 1 1 E x y mg w y w m m g y M m a w g x, 1 1 ES, B1 y R y y N N x x y x 1 M m a w g x P t t PEA t R x N x x GL f EA EA 17
3. Energiebedarfsermittlung für Regalbediengeräte Berechnung des mittleren Energiebedarfs für Einzelspiele 3 4 5 6 7 kws 8 15 1 E mr integral Energiebedarf [kws] 6 4 E ES E, E E ES ES i i i1 n p 5 15 1 Länge [m] 5 4 Höhe [m] 6 8 E/A -5 5 1 15 5 3 35 Mehrdimensionale stetige Verteilung Gleichverteilung der Zufallsvariablen x und y (chaotische Lagerung) Berechnung des Erwartungswerts für den Energiebedarf HL 1 E ES EES x, ydxdy A Für f W > 1 E ES 1 1 1 wy m g H R y 1 wy m mn g H M mn 1 y x x x g x vx 1 wx g L x R x M mn vx 1 wx 1 L L ax L L 1 P PEA tea P fw v 3 f x w 18
3. Energiebedarfsermittlung für Regalbediengeräte Berechnung des mittleren Energiebedarfs für Doppelspiele y E/A H P1 P Mehrdimensionale stetige Verteilung Gleichverteilung der Zufallsvariablen (chaotische Lagerung) Analoges Vorgehen zum Einzelspiel Erhöhter Komplexitätsgrad für die Zwischenfahrt vom Einlagerungspunkt P1 zum Auslagerungspunkt P E 1 HL 1 H L H L x L E/A P1 P1 P P E/A DS P P E x, y dx dy E E x, y, x, y dx dy dx dy E DS P EA, DS, EAP 1 DS, EAP A 1 1 1 1 1, 1 DS, P 1 P A 1 1 1 1 1 HL E x y dx dy, DS, PEA A Für f W > 1 3 1 1 w 4 x 3x x x E DS 1 wy R y 1 wy m mn gh MgL 1 R x 3 y 3 6 x 3 L L 6L 1 w x 3 x 3 x x m gl 3 x L L L 3 N 1 1 R x 3 1 3 x 1 x ² 1 x x ² R x vx M m N x L 6 L L 6L L 1 1 L 1 1 P f P f 3 f 8 f 35 f 5 f ² 1 f ³ 4P P t W W W W W W W EA EA vx, m 3 fw 6 vx, m 19
3. Energiebedarfsermittlung für Regalbediengeräte Berechnung des mittleren Energiebedarfs pro Jahr Gesamtenergiebedarf pro RBG Energiebedarf für Einzelspiele (Einlagern) Energiebedarf für Einzelspiele (Auslagern) Energiebedarf pro Doppelspiel E P T P T P T P T RBG ES, E ES, E ES, A ES, A DS DS GL BR E E E ES, E ES, A DS E RBG TES, E TES, A TDS PGL TBR ES ES DS t t t Energiebedarf bei Leerlauf E RBG tes T ES,E E ES,E T ES,A E ES,A tds T DS E DS P GL T BR Mittlerer Energiebedarf je RBG pro Jahr [J] Mittlere Spielzeit eines Einzelspiels [s] Einzelspielbetrieb (Einlagern) im Jahr [s] Mittlere Energie pro Einzelspiel (Einlagern) [J] Einzelspielbetrieb (Auslagern) im Jahr [s] Mittlere Energie pro Einzelspiel (Auslagern) [J] Mittlere Spielzeit eines Doppelspiels [s] Doppelspielbetrieb Jahr [s] im Mittlere Energie pro Doppelspiel [J] Grundlastleistung [W] Brachzeit pro Jahr [s]
Agenda 1. Einleitung. Energiebedarf von Stetigförderern 3. 4. 5. Energiebedarf von Regalbediengeräten Energiebedarf von intralogistischen Systemen Zusammenfassung und Ausblick 1
4. Exemplarische Anwendung an einem intralogistischen System Abschnitt B Aufbau des Logistiksystems Automatisiertes Hochregallager (HRL) mit zwei Gassen mit zwei Regalbediengeräten Lagervorzone bestehend aus Kettenförderern und Eckumsetzern Parameter des Logistiksystems 1. Fördereinheiten pro Jahr Aufteilung auf die Lagergassen zu gleichen Teilen Gleich viele Ein- und Auslagerungen im Laufe des Jahres 5 Arbeitstage im Ein-Schichtbetrieb Graph des Logistiksystems Q S E A E A 6. FE/Jahr 6. FE/Jahr 6. FE/Jahr 6. FE/Jahr Abschnitt A E1 A1 E A 1. FE/Jahr Q 6. FE/Jahr 1. FE/Jahr 6. FE/Jahr 1. FE/Jahr Abschnitt C S 1. FE/Jahr
4. Exemplarische Anwendung an einem intralogistischen System Parameter der Subsysteme Stetigfördersystem: fünf Eckumsetzer und Kettenförderer er-blockbildung im Abschnitt C Hochregallager: Einzelspielbetrieb: 66 Ein-/Auslagerungen pro Stunde Doppelspielbetrieb: 43 Ein-/Auslagerungen pro Stunde Einzel- und Doppelspielbetrieb je zur Hälfte % Brachzeit in der Betriebszeit Stetigförderanlage Regalbediengeräte, HRL v,3 m/s M 1,7 t m 5 kg m, t l F Quer:,8 m Längs: 1, m m N 5 kg l A, m H m q % L 5 m v x v y 16 m/min 55 m/min a x,5 m/s 3
4. Exemplarische Anwendung an einem intralogistischen System Energiebedarfsermittlung pro Jahr Stetigförderer: Abschnitt A Abschnitt B Abschnitt C 1.61 kwh 43 kwh 1.191 kwh Regalbediengeräte: Einzelspiel (Einlagern) Einzelspiel (Auslagern) 3.44 kwh,131 kwh 54,59 s,18 kwh 54,59 s Doppelspiel,1784 kwh 84,6 s 6.938 kwh Jährlicher Gesamtenergiebedarf: 3.18 kwh 89% 11% Stetigförderanlage Hochregallager Stetigförderanlage Hochregallager Jährliche Energiekosten: 4.89 4
Agenda 1. Einleitung. Energiebedarf von Stetigförderern 3. 4. 5. Energiebedarf von Regalbediengeräten Energiebedarf von intralogistischen Systemen Zusammenfassung und Ausblick 5
5. Zusammenfassung und Ausblick Zusammenfassung Neuer analytischer Ansatz zur Energiebedarfsermittlung von Intralogistiksystemen Schnelle und einfache Bestimmung des Energiebedarfs Variantenvergleich unter Einbeziehung des Energieverbrauchs in der Planungsphase Rechnertool zur Einbeziehung des Energiebedarfs in die Logistikplanung Ausblick Regalbediengeräte: Energiemodell für Zwischenkreiskopplung Stetigförderer: Untersuchung der Auswirkungen von Verteil- oder Zusammenführungselementen Umfangreiche Validierung anhand Messungen über längere Zeiträume 6
Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit! Lehrstuhl Fördertechnik Materialfluss Logistik Dipl.-Ing. Sebastian Habenicht Boltzmannstraße 15 85748 Garching Tel.: 89/89 15913 E-Mail: Habenicht@fml.mw.tum.de Lehrstuhl Fördertechnik Materialfluss Logistik Dipl.-Ing. Rainer Ertl Boltzmannstraße 15 85748 Garching Tel.: 89/89 1593 E-Mail: Ertl@fml.mw.tum.de 7