Synchron Servomotoren

Transkript

1 SOLUTIONS FOR SERVO DRIVES Synchron Servomotoren Technische Daten Die präzise Antriebslösung mit einem Stillstandsmoment von, ,5 Unsere Servomotoren für die dynamische und wirtschaftliche Lösung

2 Einleitung Alle Angaben über Servomotoren in Druckschriften älteren Datums sind mit Erscheinen dieser Druckschrift nur noch bedingt gültig. aß- und Konstruktionsänderungen behalten wir uns vor. Allgemeine technische Beschreibung Lust-Servomotoren werden gebaut und geprüft nach DIN VDE 53. Alle Lust-Servomotoren sind intern auf die EN-Normen 581-2/582-2 abgestimmt. Somit erfüllen sie die EV-Schutzziele, eine Voraussetzung zur CE-Fähigkeit (89/336-EWG) der Gesamtanlage. Der bürstenlose otor besteht aus den aktiven otorgruppen Anker, Stator und einem Rückmeldesystem - Resolver oder hochauflösendem Geber. Der Resolver (Hohlwellendrehmelder) arbeitet nach dem Prinzip eines Drehtransformators. Zwei um 9 phasenversetzte Wicklungen erzeugen Ausgangsspannungen, die über den sinus- und cos-phasenwinkel für die Pollage und Drehzahl des otors ausgewertet werden. Zusätzlich kann der Resolver zur Winkellageerfassung wie ein Encoder benutzt werden. Der hochauflösende Geber liefert neben inkrementalen Ausgangssignalen zur Lage- und Drehzahlregelung zusätzlich ein sinus- und cosinus-signal mit einer Periode pro Umdrehung zur Rotorlage-Erfassung. Extrem kurze Prozessorzykluszeiten der Lust-Regler und hoch-auflösende Geberauswertungen geben dem Bürstenlosen System "quasi analoge" Regeleigenschaften. In Verbindung mit dem Resolver und den hochauflösendem Geber wird der otor sinusförmig betrieben. Das Ankerfeld wird durch seltene Erde-agnete gebildet. Baureihe : NdFeB-agnetfeld, 4-polig Baureihen 1-3: NdFeB-agnetfeld, 6-polig Der Servoverstärker gibt durch die Kommutierungsschaltung dem otor das Verhalten einer Gleichstromnebenschlußmaschine. Schutzart nach VDE 53, Teil 5: IP64 ( mit öldichtem Lagerschild : IP65 ) Isolierstoffe nach Wärmeklasse "F", VDE 53. Überwachung der Wicklungstemperatur durch PTC- Thermistoren. Rundlauf der Wellenenden, Koaxialität und Planlauf des otorflansches nach DIN N. Flanschanschluß: Form A DIN (quadratisch). Schwingstärke nach DIN ISO 2373: R (Wuchtung mit halber Paßfeder). Option: Schwingstärke nach DIN ISO 2379: S Rundlauf der Wellenenden, Koaxialität und Planlauf des otorflansches DIN 42955: R (notwendig bei Anbau von Planetengetrieben). Wuchtung mit voller Paßfeder. Anwendungen - Handhabungsgeräte, Roboter - Nach- und Zuführeinrichtungen - Lackierautomaten - Textilmaschinen - Draht- und Blechbearbeitung - Druckmaschinen - Portalantriebe - elektronische Synchronisation von Arbeitsabläufen - Prozeßautomation - Werkzeugmaschinen - Positionieraufgaben - Flurförderfahrzeuge, Fahrantriebe - Lagersysteme - Förderanlagen - Schleif- und Poliermaschinen - Schweißautomaten 2

3 Lieferübersicht FLP/FIP/FAP Baugröße 4-polig n = 3, 6, 9 88 F*P 1 o =,88 F*P 2 o = 1,75 F*P 3 o = 2,52 F*P 4 o = 3,2 FLP/FIP/FAP Baugröße 1 6-polig n = 2, 3, F*P 11 o = 4,5, L = 6,3 F*P 21 o = 8,5, L = 11,9 F*P 31 o = 12,4, L = 17,2 FLP/FIP/FAP Baugröße 2 6-polig n = 2, 3 u. 4 F*P 12 o = 15,1, L = 21,2 F*P 12L o = 18,2, L = 25,5 145 F*P 22 o = 21, L = 29,4 F*P 22L o = 24,2, L = 33,9 F*P 32 o = 27,1, L = 37,9 F*P 32L o = 31,5, L = 42,4 FLP/FIP/FAP Baugröße 3 6-polig n = 12, 2 u F*P 13 o = 39,4, L = 55,2 F*P 13L o = 46,9, L = 65,7 F*P 23 o = 54,2, L = 76 F*P 23L o = 61,5, L = 86,1 F*P 33 o = 68,8, L = 96,3 F*P 33L o = 76,1, L = 16,5 F*P 43 o = 83,4, L = 116,7 F*P 43L o = 9,5, L = 126,5 3

4 Übersicht 4

5 Optionen Technische Daten allgemein: Gehäuse: Alu Guß agnetmaterial: NdFeB max = bis 4x ( 2 ms ) Bauform: IB 5, IV 1, IV 3 Schutzart: IP 64, mit öldichtem A Lagerschild IP 65 Wärmeklasse F Optionen Baugröße Haltebremse 24V Haltemoment : 5 Stecker um 18 drehbar Baugröße 1 Baugröße 2 Baugröße 3 Haltebremse 24V Haltemoment : 11 Haltebremse 24V Haltemoment : 28 Haltebremse 24V Haltemoment : 8 Welle ohne Nut erhöhte Rundlaufgüte nach DIN R Klemmkasten um 9 drehbar, Stecker oder Kabelanschluß Fremdbelüftet: Kühlung mit Axialgebläse Konfektionierte otorkabel Konfektionierte Geberkabel Bremsen 5

6 Technische Daten otoren Baugröße,88...3,2 Uzk 325V und 53V Natürliche Konvektion über Kühlkörpergehäuse. 88 x 88 Größe K (mm) K1 (mm) J Rot (1-4 kgm 2 ) m (kg) otoranschluß Resolver oder hochauflösender Geber 3 Paßder nach DIN 6885 Bl ø 8 j6 ø 14 k Gew.-Bohrung DS 5 DIN332 9 K = FLP einschließlich Haltebremse 7 K1 = FIP/FAP 88 6

7 Technische Daten otoren Baugröße,88...3,2 Uzk 325V und 53V Natürliche Konvektion über Kühlkörpergehäuse. Nenndrehzahl n N ( ) Stillstandsmoment Nennmoment N () Stillstandsstrom Nennstrom I effn aximalstrom Spannungskonst. Drehmomentkonst. Klemmenwiderst. Phaseninduktivität 88 x 88 Betrieb mit U Zk=53V Betrieb mit U Zk=325V O () Betrieb mit U Zk=53V Betrieb mit U Zk=325V I eff Betrieb mit U Zk=53V Wicklung 1 ( 3 ) Betrieb mit U Zk=325V I max K V (Ph) (V/1 ) K T (/A) R StPh-Ph2 (Ω) F*P1/ , F*P2/ F*P3/ F*P4/ Wicklung 2 ( 6 ) F*P1/ F*P1/ F*P2/ F*P2/ F*P3/ F*P3/ F*P4/ F*P4/ L Ph/Ph (mh) 7

8 Technische Daten otoren Baugröße Kennlinien F.P 1 max=7. F.P max= V AC% V AC% 2. dyn. Betrieb bis 4 x o 2. o=1.75 dyn. Betrieb bis 4 x o Grenzkennlinie S1(1%ED) o=.88 Grenzkennlinie S1(1%ED) max= F.P 3 4 V AC% max= F.P 4 4 V AC% dyn. Betrieb bis 4 x o dyn. Betrieb bis 4 x o o= Grenzkennlinie S1(1%ED) o= Grenzkennlinie S1(1%ED)

9 Technische Daten otoren Baugröße 1 4,5...12,4 Natürliche Konvektion über Kühlkörpergehäuse. 115 x 115 Größe K (mm) K1 (mm) J Rot (1-4 kgm 2 ) m (kg) Paßfeder nach DIN 6885 Bl Nenndrehzahl Stillstandsmoment Nennmoment Stillstandsstrom Nennstrom aximalstrom Spannungskonstante Drehmomentkonstante Klemmenwiderstand Phaseninduktivität ø 95 j6 ø 19 k K=FLP K1=FIP/FAP 15 Gew.-Bohrung DS 6 DIN 332 einschließlich Haltebremse 115 x 115 n N ( ) O () N () I eff I effn I max K V (Ph) (V/1 ) K T (/A) R StPh-Ph2 (Ω) L Ph/Ph (mh) F*P11/ F*P11/ F*P11/ F*P21/ F*P21/ F*P21/ F*P31/ F*P31/ F*P31/

10 Technische Daten otoren Baugröße 1 6,3...17,2 Konvektion über Axialgebläse. 115 x 115 Größe K (mm) J Rot (1-4 kgm 2 ) m (kg) ,5 Nenndrehzahl Stillstandsmoment Nennmoment Stillstandsstrom Nennstrom aximalstrom Spannungskonstante Drehmomentkonstante Klemmenwiderstand Phaseninduktivität 11 K x 115 n N ( ) O () N () I eff I effn I max K V (Ph) (V/1 ) K T (/A) R StPh-Ph2 (Ω) L Ph/Ph (mh) F*P11/ F*P11/ F*P11/ F*P21/ F*P21/ F*P21/ F*P31/ F*P31/ F*P31/

11 Technische Daten otoren Baugröße 1 Kennlinien 25 F.P 11 2 max= V AC% 1 ol=6.3 5 o=4.5 Grenzkennlinien S1(1%ED) nl=4.9 n= max=34. 3 F.P 21 4 V AC% 2 ol= o=8.5 Grenzkennlinien S1(1%ED) nl=9.1 n= max= F.P 31 4 V AC% 3 2 ol=17.2 o= Grenzkennlinien S1(1%ED) nl=11.1 n=

12 Technische Daten otoren Baugröße 2 15,1...3,3 Natürliche Konvektion über Kühlkörpergehäuse. 145 x 145 Größe K (mm) J Rot (1-4 kgm 2 ) m (kg) L L L Rückmeldeanschluß Resolver oder hochauflösender Geber A 8x7x4 DIN x32x1,5 1x16x1, Ø 13 j6 Ø 24 k6 8 Gew.-Bohrung DS 8 DIN einschließlich Haltebremse K

13 Technische Daten otoren Baugröße 2 15,1...3,3 Natürliche Konvektion über Kühlkörpergehäuse. Nenndrehzahl Stillstandsmoment Nennmoment Stillstandsstrom Nennstrom aximalstrom Spannungskonstante Drehmomentkonstante Klemmenwiderstand Phaseninduktivität 145 x 145 n N ( ) O () N () I eff I effn I max K V (Ph) (V/1 ) K T (/A) R StPh-Ph2 (Ω) F*P12/ F*P12/ F*P12/ F*P12L/ F*P12L/ F*P12L/ F*P22/ F*P22/ F*P22/ F*P22L/ F*P22L/ F*P22L/ F*P32/ F*P32/ F*P32/ F*P32L/ F*P32L/ F*P32L/ L Ph/Ph (mh) 13

14 Technische Daten otoren Baugröße 2 21,2...42,4 Konvektion über Axialgebläse. 145 x 145 Größe K (mm) J Rot (1-4 kgm 2 ) m (kg) L L L K 5 3,

15 Technische Daten otoren Baugröße 2 21,2...42,4 Konvektion über Axialgebläse. Nenndrehzahl Stillstandsmoment Nennmoment Stillstandsstrom Nennstrom aximalstrom Spannungskonstante Drehmomentkonstante Klemmenwiderstand Phaseninduktivität 145 x 145 n N ( ) O () N () I eff I effn I max K V (Ph) (V/1 ) K T (/A) R StPh-Ph2 (Ω) F*P12/ F*P12/ F*P12/ F*P12L/ F*P12L/ F*P12L/ F*P22/ F*P22/ F*P22/ F*P22L/ F*P22L/ F*P22L/ F*P32/ F*P32/ F*P32/ F*P32L/ F*P32L/ F*P32L/ L Ph/Ph (mh) 15

16 Technische Daten otoren Baugröße 2 Kennlinien F.P max= V AC% max=6.4 4 V AC% 6 4 dyn. Betrieb bis 4 x o dyn. Betrieb bis 4 x o 4 ol=21.2 ol=25.5 nl=18.5 nl=21.4 o=15.1 o=18.2 Grenzkennlinie S1 n=1.2 Grenzkennlinie S1 n= F.P V AC% max=96.8 max= F.P 12L F.P 22L 4 V AC% 6 6 dyn. Betrieb bis 4 x o dyn. Betrieb bis 4 x o 4 4 ol=29.4 ol=33.9 nl=23.5 o=24.2 nl=27.7 o=21. 2 n=14.8 Grenzkennlinie S1 n=13.1 Grenzkennlinie S F.P max=121.2 max= V AC% 1 F.P 32L 4 V AC% dyn. Betrieb bis 4 x o dyn. Betrieb bis 4 x o 4 ol=42.4 ol=37.9 o=27.1 nl=31.4 o=3.3 nl= n=15.9 n=17.8 Grenzkennlinie S1 Grenzkennlinie S

17 Technische Daten otoren Baugröße 3 39,4...9,5 Natürliche Konvektion über Kühlkörpergehäuse. 19 x 19 Größe K (mm) J Rot (1-4 kgm 2 ) m (kg) , L , , L , , L , , L , Rückmeldeanschluß Resolver oder hochauflösender Geber 58 1x32x1,5 A 1x8x5 DIN x16x1, Ø 18 j6 Ø 32 k6 1 Gew.-Bohrung DS 12 DIN K einschließlich Haltebremse

18 Technische Daten otoren Baugröße 3 39,4...9,5 Natürliche Konvektion über Kühlkörpergehäuse. Nenndrehzahl Stillstandsmoment Nennmoment Stillstandsstrom Nennstrom aximalstrom Spannungskonstante Drehmomentkonstante Klemmenwiderstand Phaseninduktivität 19 x 19 n N ( ) O () N () I eff I effn I max K V (Ph) (V/1 ) K T (/A) R StPh-Ph2 (Ω) F*P13/ F*P13/ F*P13/ F*P13L/ F*P13L/ F*P13L/ , F*P23/ F*P23/ F*P23/ , F*P23L/ F*P23L/ F*P23L/ F*P33/ F*P33/ F*P33/ F*P33L/ F*P33L/ F*P33L/ F*P43/ F*P43/ F*P43/ F*P43L/ F*P43L/ F*P43L/ L Ph/Ph (mh) 18

19 Technische Daten otoren Baugröße 3 55, ,5 Konvektion über Axialgebläse. 19 x 19 Größe K (mm) J Rot (1-4 kgm 2 ) m (kg) , L , , L , , L , , L , K

20 Technische Daten otoren Baugröße 3 55, ,5 Konvektion über Axialgebläse. Nenndrehzahl Stillstandsmoment Nennmoment Stillstandsstrom Nennstrom aximalstrom Spannungskonstante Drehmomentkonstante Klemmenwiderstand Phaseninduktivität 19 x 19 n N ( ) O () N () I eff I effn I max K V (Ph) (V/1 ) K T (/A) R StPh-Ph2 (Ω) F*P13/ F*P13/ F*P13/ F*P13L/ F*P13L/ F*P13L/ , F*P23/ F*P23/ F*P23/ , F*P23L/ F*P23L/ F*P23L/ F*P33/ F*P33/ F*P33/ F*P33L/ F*P33L/ F*P33L/ F*P43/ F*P43/ F*P43/ F*P43L/ F*P43L/ F*P43L/ L Ph/Ph (mh) 2

21 Technische Daten otoren Baugröße 3 ( 13-23L ) Kennlinien F.P F.P 13 L 24 2 max= max= ol =55.2 o =39.4 dyn. Betrieb bis 4x V AC% 3 nl=45. Grenzkennlinie n=3.3 S1(1% ED): ol =65.7 o =46.9 Grenzkennlinie S1(1% ED): dyn. Betrieb bis 4xo V AC% 3 nl= 52.3 n= F.P 23 F.P 23 L max=246 max= ol =76. o = dyn. Betrieb bis 4xo Grenzkennlinie S1(1% ED): V AC% nl= ol =86.1 o =61.5 dyn. Betrieb bis 4xo 4 V AC% nl=67.4 n= Grenzkennlinie n= 38.6 S1(1% ED):

22 Technische Daten otoren Baugröße 3 ( 33-43L ) Kennlinien 32 max= F.P 33 4 V AC% 32 max= F.P 33 L 4 V AC% ol = o =68.8 dyn. Betrieb bis 4x nl= ol =16.5 o =76.1 dyn. Betrieb bis 4xo nl= Grenzkennlinie S1(1% ED): n= Grenzkennlinie S1(1% ED): n= F.P 43 max=362. F.P 43 L max= V AC% V AC% 16 ol =116.7 dyn. Betrieb bis 4xo 16 ol =126.5 dyn. Betrieb bis 4xo o =83.4 nl= 87.9 o =9.5 nl= Grenzkennlinie S1(1% ED): n= n= 48.6 Grenzkennlinie S1(1% ED):

23 Technische Daten otoren Zulässige Wellen-/Lagerbelastung FR1 FR FR1 =.9FR X X1 FR 6 N Baureihe ( F.P1-4 ) X=15, X1=3 L1 = 8 h L1 = 16 h L1 = 2 h FR 12 N Baureihe 1(F.P11-31) X=2, X1=4 L1 = 8 h L1 = 16 h L1 = 2 h n FR Baureihe 2 (F.P12-32L) X=25, X1= n FR 4 Baureihe 3 (F.P13-43L) X=29, X1= N N 25 L1 = 8 h 2 L1 = 8 h 2 L1 = 16 h 15 1 L1 = 16 h L1 = 2 h 15 1 L1 = 2 h n n 23

24 Anschlußarten Abbildung Leistungsanschluß Geberanschluß 1-U1 2-V1 4-W1 5-rot 5-rot -U (+) 6-blau -U (-) Stecker B B Schutzleiter Stator Bremse Klemmkasten sw ge rt rot blau U1 V1 W Ansicht-außen Schutzleiter Bremse Pin-Nr.: Farbe 1 - rot 2 - schwarz 3 - gelb 4 - blau 5 - nicht belegt 6 - rot/weiß 7 - schw/weiß oder gelb/weiß 8 - nicht belegt 9 - nicht belegt 1 - nicht belegt 11 - weiß 12 - blau A + A - B + B - R + R - V (U ) N UP - C + C - D + D Resolveranschluß Baureihe FLP S1 S3 S2 S4 R1 R2 Stator Rotor (Trär- Frequenz) Temperaturwäter (Kaltleiter) Resolver Hochauflösender Geber Pin-Nr.: Farbe 1 - grün/schwarz 2 - gelb/schwarz 3 - blau/schwarz 4 - rot /schwarz 5 - rot 6 - schwarz 7 - weiß/grün 8 - braun/grün 9 - nicht belegt 1 - grau 11 - rosa 12 - gelb 13 - violett 14 - weiß - Kaltleiter 15 - braun - Kaltleiter 16 - nicht belegt 17 - nicht belegt Baureihe FIP belegt Ansicht-außen Anschlußgruppe ERN1387 Einbaudose SEFA 17ANNNN 17-pol E belegt Ansicht-außen Klemmkasten Hochauflösender Absolutwertgeber W2 U2 V2 U1 V1 U1 = otor V1 = otor W1 = otor Schutzleiter W1 W2 = Bremse + U2 = Bremse - V2 = nicht belegt Pin-Nr.: Farbe 1 - grün/schwarz 2 - gelb/schwarz 3 - blau/schwarz 4 - rot /schwarz 5 - nicht belegt 6 - nicht belegt 7 - weiß/grün 8 - braun/grün 9 - nicht belegt 1 - grau 11 - rosa 12 - violett A + A - B + B V (U N) UP - DATA /DATA CLOCK /CLOCK gelb 14 - weiß Kaltleiter 15 - braun Kaltleiter 16 - nicht belegt 17 - nicht belegt Baureihe FAP AnschlußgruppeEQN1325 u. ECN1313 Einbaudose SEFA 17ANNNN 17-pol E belegt Ansicht-außen 24

25 /24 Lust Antriebstechnik GmbH Heinrich-Hertz-str. 18 D Unna Tel.: +49 (23 3) Fax: +49 (23 3) Internet: info@lust-tec.de Technische Änderungen vorbehalten!