Einführung. ECU-übergreifende Funktionen nehmen immer mehr zu! z.b. bei Fahrerassistenz-Systemen

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Gertrud Straub
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2 Einführung ECU-übergreifende Funktionen nehmen immer mehr zu! z.b. bei Fahrerassistenz-Systemen Einparken, Abstandsregeltempomat, unterstützt diesen Trend durch eine geeignete Entwicklungs-Methodik! Funktion Einparken Virtual Bus Tools Zulieferer 2 Zulieferer 1 Bus 2

Was ist die Herausforderung? Effizienter Test von ECU-übergreifenden Funktionen!! Beispiel: Automatisches Einparksystem Park-ECU HIL-Test dieser Funktion erfordert 3 ECUs! von evtl.

3 Was ist die Herausforderung? Effizienter Test von ECU-übergreifenden Funktionen!! Beispiel: Automatisches Einparksystem Park-ECU HIL-Test dieser Funktion erfordert 3 ECUs! von evtl. unterschiedlichen Zulieferern! je nach Entwicklungsfortschritt liegt jedoch entweder die ECU oder nur die ECU SW vor! vollständiger Test kann in der Praxis oft erst zu einem sehr späten Zeitpunkt erfolgen! Lenkungs-ECU eigentliche Parkfunktion Lenkeingriff Kombi-Instrument ECU Lösung: kombiniertes HIL/SIL System! Schnittstelle zum Fahrer 3

4 Was muss das neue HIL/SIL System leisten? Flexibilität gleichzeitiger Betrieb von HIL und SIL! einfaches Umschalten zwischen Park-ECU HIL- und SIL-Tests Vergleich der Ergebnisse von HIL- und SIL Tests um Auswirkungen der ECU-HW zu untersuchen! Skalierbarkeit ausreichend Ressourcen, um mehrere ECUs über HIL und / oder SIL anbinden zu können Lenkungs-ECU Kombi- Instrument ECU 4

Software-Komponenten in SIL-Umgebung Daimler AG (Abteilung GR/EAA)

5 Was muss das neue HIL/SIL System leisten? Ausnutzung der neuen Möglichkeiten mit automatische Integration von Software-Komponenten in SIL-Umgebung Daimler AG (Abteilung GR/EAA) & SYSTECS haben das neue HIL/SIL System als Prototyp realisiert! ValiMAX Testsystem INCODIO 5

4 VME Bus Node Prozessor VME-Bus & RM Interface 19 Single Board Computer mit x86

6 ValiMAX Hardware System Umgebungs- und Fahrdynamikmodell A/D D/A DIO CAN LIN FlexRay ECU Hardware & Software ECU Software Rest-Bus Simulation Node max. 4 VME Bus Node Prozessor VME-Bus & RM Interface 19 Single Board Computer mit x86 Architektur max. 4 PMC Slots Cluster max. 16 Reflective Memory - Glasfaser - ValiMAX IDE INCODIO 6

7 ValiMAX Software System (HIL / SIL Schalter) ECU Hardware & Software Node A/D D/A DIO CAN LIN FlexRay ECU Software ValiMAX HIL Driver HIL / SIL VME-Bus & RM Interface Signale 7

8 ValiMAX Software System reales Software-System (POSIX) Aktivierung: zyklisch, Signal triggered, Continuous; Teile: Init(), DoIt(), Exit() Cluster Cluster Node Thread 1 Node Thread 3 Thread 2 ValiMAX HIL Driver Node VME & RM Driver Thread 4 VME & RM Driver VME-Bus VME & RM Driver VME-Bus Reflective Memory 8

9 ValiMAX Software System logisches Software-System zyklische Aktivierung Init() DoIt() Exit() Signal 1 Signal 2 Signal 3 Thread Thread Thread Thread Signal triggered Aktivierung innerhalb ab der Testfälle e können sämtliche Signale manipuliert werden XML 9

10 ValiMAX IDE (Teil 1) Editoren zur Konfiguration des Testsystems: Hardware-Konfiguration Erstellen von Threads und Signalen Mapping Threads -> Hardware Codegenerierung & Build Logisches Software-System -> Reales Software-System XML-basierte Datenhaltung 10

11 AUTOSAR Software-Architektur Application Software Components DEM ECU State Manager System Software Component Runtime Environment I/O Software Component NVRAM Memory Software Component System Memory Communication CAN, LIN, FlexRay I / O A/D, D/A, Basic Software AUTOSAR XML (SW Component Description) CAN, LIN, Flexray 11

Generierung des C-Codes automatische Integration der HIL / SIL VliMAXSft

12 AUTOSAR & ValiMAX / INCODIO A/D D/A DIO CAN LIN FlexRay real virtuell Node ValiMAX HIL Driver INCODIO : automatische ValiMAX Runtime Environment Generierung des C-Codes automatische Integration der HIL / SIL VliMAXSft ValiMAX Software ValiMAX Basic Software ValiMAX VME & RM Driver VME-Bus & RM Interface Signale 12

13 AUTOSAR Beispiel Operating System Operating System Task A Task B Task A Coordinate Transformation Send Values 200ms Distance R_Distance Display Control 500ms Show Position Calc Position R_Distance Parking Control 100ms Calc Parking Distance Send Distance 100ms Distance RTE RTE Basic Software Basic Software 13

AUTOSAR & ValiMAX / INCODIO viele und mächtige Kommunikations- Konzepte Coordinate Transformation 200ms Send Values Distance R_Distance Display Control Show Position Calc Position R_Distance 500ms

14 AUTOSAR & ValiMAX / INCODIO viele und mächtige Kommunikations- Konzepte Coordinate Transformation 200ms Send Values Distance R_Distance Display Control Show Position Calc Position R_Distance 500ms Parking Control 100ms Calc Parking Distance Send Distance Distance 100ms VFB / RTE XML 500ms 200ms 100ms wenige und einfache Kommunikations- Konzepte Calc Position ValiMAX RTE Position R_Distance Show Position ValiMAX RTE Send Values ValiMAX RTE Distance Send Distance Calc Parking Distance ValiMAX RTE 14

realen ECU über Anbindung von Standard-Tools d *) Park- ECU Lenkungs-ECU Kombi- Instrument ECU *)

15 INCODIO & ValiMAX IDE (Teil 2) Messen und Verstellen mit ValiMAX alle Signale und Kennlinien, *) der virtuellen ECU mit ValiMAX Aufzeichnung der Messdaten in Echtzeit alle Signale und Kennlinien, der realen ECU über Anbindung von Standard-Tools d *) Park- ECU Lenkungs-ECU Kombi- Instrument ECU *) Ausblick; im ValiMAX Prototyp Stand Okt noch nicht vollständig verfügbar generiert über INCODIO 15

ValiMAX IDE (Teil 3) Testautomatisierung mit ValiMAX Testfälle liegen als Testskripte vor Daimler-spezifische Testfallbeschreibungssprache abstrakte Formulierung der Stimulation von Signalen

16 ValiMAX IDE (Teil 3) Testautomatisierung mit ValiMAX Testfälle liegen als Testskripte vor Daimler-spezifische Testfallbeschreibungssprache abstrakte Formulierung der Stimulation von Signalen Testskripte t Testfallgenerator t implementiert t die Testfälle und die dazugehörige Testengine C-Code Generierung sukzessive Ausführung der Testfälle durch Ablaufsteuerung Stimulation und Messung erfolgen in Echtzeit dynamisches Umschalten zwischen HIL- und SIL Betrieb! ValiMAX XML generiert über INCODIO Signale 16

17 Pilotanwendung Transformation fahrdynamischer Messgrößen zwischen verschiedenen Koordinatensystemen 1 Cluster, 2 Knoten, Messung der Längsbeschleunigung mit HIL/SIL 1. Knoten: ECU Software Runnables, Sender/Receiver Interface, implizites Lesen/Schreiben von Datenelementen 2. Knoten Umgebungs- und Fahrdynamik-Modell 17

Component Fahrzeug- und Umgebungsmodell ValiMAX IDE Codegenerierung

18 Zusammenfassung ValiMAX Threads, Signale, AUTOSAR RTE, benötigte Basis-Software Wrapper für Kennlinien, Kennfelder Software Component Fahrzeug- und Umgebungsmodell ValiMAX IDE Codegenerierung / Build Testautomatisierung Messen & Verstellen ValiMAX SIL / HIL Testsystem 18

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