Einrichten einer Toolchain zur Programmierung des Nibo 2 Roboters mit Atmel Studio 6

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1 Einrichten einer Toolchain zur Programmierung des Nibo 2 Roboters mit Atmel Studio 6 Ing. Holger Kölle M.Sc. 26. Mai Projekteinstellungen in Atmel Studio 6 1. Starten Sie Atmel Studio 6, zu finden auf dem Desktop 2. Zusätzlich zum Atmel Studio öffnet sich ein Dialog zur Netzwerkverbindung, bei diesem klicken Sie auf Abbrechen. 3. Klicken Sie auf die Schaltfläche Neues Projekt 4. Im sich öffnenden Dialogfenster Wählen Sie GCC C Executable Projekt, geben dem Projekt einen Namen und stellen ggfs. den Speicherort für das Projekt ein. Anschließend klicken Sie auf OK. 1

2 5. Im nächsten Dialog wählen Sie den ATmega 128 aus und klicken OK. 6. Nachfolgend wird das Projekt erstellt und der Editor geladen. Nun klicken Sie in der oberen Leiste auf Project und anschließend auf PROJEKTNAME Properties (PROJEKTNAME ist der Name ihres 2

3 aktuellen Projekts). 7. Im Editor erscheinen nun die Einstellungen für Ihr Projekt. Klicken Sie in der linken Baumansicht auf Toolchain -> Symbols. Klicken Sie unter dem Punkt Defined Symbols auf den Knopf mit dem grünen Plus und tragen Sie die Konstante NIBO 2 ein, fügen Sie sie hinzu mit OK. Wiederholen Sie diesen Vorgang für die Konstante F CPU= L. 3

4 8. Navigieren Sie zur Kategorie Directories und klicken Sie ebenfalls auf den Knopf mit dem grünen Plus. Im sich öffnenden Fenster tragen Sie den Pfad : C:\Program Files (x86)\nibolib\include ein, entfernen den Haken bei Relative Path und klicken auf OK. 9. Im Abschnitt AVR/GNU Linker -> General müssen die Einstellungen analog zur nachfolgenden Abbildung gesetzt sein. 4

5 10. Abschließend müssen noch die notwendigen Bibliotheken, sowie deren Verzeichnis angegeben werden. Dazu navigieren Sie im linken Baum zu AVR/GNU Linker -> Libraries. Nachfolgende Abbildung zeigt die einzutragenden Bibliotheken, sowie den Suchpfad der hinzugefügt werden muss. Beim Eintragen des Suchpfads muss wieder der Haken bei Relative Path entfernt werden. 11. Speichern Sie die Konfiguration mit einem Klick auf das Diskettensymbol in der Werkzeugleiste von AVR-Studio (oben links). Danach können Sie den Reiter mit den Projekteinstellungen schließen und Ihr Projekt programmieren. 5

6 2 Programm übertragen auf den Nibo 2 1. Starten Sie das Programm ProgTool, über das Symbol auf dem Desktop 2. Stecken Sie den Nibo2 Programmieradapter an einen freien USB-Port an Ihrem Rechner an. Achten Sie auf die Meldung des PCs wenn er den Adapter installiert hat. Er teilt Ihnen in der unteren rechten Ecke mit, welcher COM-Port für den Adapter verwendet wird. Anschließend stecken Sie den Roboter am Programmieradapter ein und schalten ihn ein. Kurz darauf beginnt die LED am Programmieradapter grün zu leuchten. 3. Wechseln Sie im Programm ProgTool auf den Registerreiter Hardware. Wählen Sie den Punkt AVR ISP mk-2 aus. Tragen Sie in das Feld Anschluss: die Nummer des COM-Ports aus dem vorherigen Schritt ein, z.b. COM7. Wählen Sie im unteren Bereich den Controller ATmega 128 aus. 4. Nun müssen Sie durch Klick auf das Fragezeichen neben dem Feld Anschluss ermitteln lassen, ob dieser korrekt ist. Es erscheint ein grünes Popup-Fenster, welches den Anschluss und Controller bestätigt. Übernehmen Sie die Einstellungen durch klick auf übernehmen(siehe Abbildung nächste Seite). 6

7 5. Wechseln Sie nun auf den Reiter Brennen. Setzen Sie einen Haken bei Flash brennen. Mit Klick auf den Knopf Suchen... öffnet sich nun ein Dateidialog. 6. Im sich öffnenden Dateidialog navigieren Sie (sofern Sie den Projektpfad nicht geändert haben) zum Verzeichnis Dokumente\Atmel Studio\PROJEKTMAPPENNAME\PROJEKTNAME\Debug. Wurde Ihr Projekt in Atmel Studio erfolgreich erstellt, dann sollten Sie in diesem Verzeichnis eine Datei PROJEKTNA- ME.hex und eine PROJEKTNAME.elf finden. Wählen Sie eine der beiden Dateien aus und bestätigen Sie mit OK. Das Ergebnis könnte nun wie in der folgenden Abbildung aussehen. 7

8 7. Mit einem Klick auf Brennen oder drücken von F5 wird die Software auf den Roboter überspielt. Währenddessen blinkt der Programmieradapter. Bevor die Software nicht meldet, dass der Vorgang abgeschlossen ist, darf der Roboter nicht getrennt oder abgeschalten werden. Dadurch könnte der Mikrocontroller zerstört werden! 3 Kalibrierung der Bodensensoren Falls es nötig ist die Bodensensoren neu zu kalibrieren, steht zu diesem Zweck vom Hersteller ein fertiges Programm bereit. Dieses heißt calibration.hex und befindet sich im Verzeichnis C:\Programme(x86)\NiboLib\hex. Es kann wie selbstgeschriebene Programme mittels ProgTool (Beschreibung siehe vorheriges Kapitel) auf den Roboter übertragen werden. Nutzungshinweise zur Verwendung des Programms siehe Programmiertutorial des Herstellers (Seite 17) oder folgen Sie den Anweisungen auf dem Display des Roboters. 8

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