AFS60 S01/S02 EtherNet/IP AFM60 S01/S02 EtherNet/IP inkl. WEB und FTP Funktionalität

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1 BETRIEBSANLEITUNG AFS60 S01/S02 EtherNet/IP AFM60 S01/S02 EtherNet/IP inkl. WEB und FTP Funktionalität Absolut-Encoder D

2 Betriebsanleitung Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben bei der Firma SICK STEGMANN GmbH. Eine Vervielfältigung des Werkes oder von Teilen dieses Werkes ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes zulässig. Eine Abänderung oder Kürzung des Werkes ist ohne ausdrückliche schriftliche Zustimmung der Firma SICK STEGMANN GmbH untersagt. 2 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

3 Betriebsanleitung Inhalt Inhalt 1 Zu diesem Dokument Funktion dieses Dokuments Zielgruppe Informationstiefe Geltungsbereich Verwendete Abkürzungen Verwendete Symbole Zur Sicherheit Autorisiertes Personal Bestimmungsgemäße Verwendung Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzmaßnahmen Umweltgerechtes Verhalten Produktbeschreibung Besondere Eigenschaften Arbeitsweise des Encoders Skalierbare Auflösung Rundachsfunktion Einbindung in EtherNet/IP EtherNet/IP-Architektur Kommunikation im EtherNet/IP CIP-Objektmodell Identity Object Assembly Object Position Sensor Object Parametrierbare Funktionen IP-Adresse Slave Sign of Life Codesequenz Skalierung Schritte pro Umdrehung x Gesamtauflösung/Messbereich x Preset Einheit der Geschwindigkeitsmessung Rundachsfunktion Anzahl der Umdrehungen, Zähler der Rundachsfunktion Anzahl der Umdrehungen, Nenner der Rundachsfunktion Konfiguration zurücksetzen Bedien- und Anzeigeelemente / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 3

4 Inhalt Betriebsanleitung 4 Inbetriebnahme Elektroinstallation Anschlüsse des Einstellungen an der Hardware Konfiguration Auslieferungszustand Vergabe der IP-Adresse über DHCP Anlegen eines Projekts in der Steuerungssoftware Konfiguration über die Configuration Assembly Konfigurationsbeispiele Temperatur auslesen Preset-Wert setzen Prüfhinweise Fehlerdiagnose Verhalten im Fehlerfall SICK-STEGMANN-Support Diagnose Fehler- und Statusanzeigen der LEDs Selbsttest über EtherNet/IP Warnungen, Alarme und Fehler über EtherNet/IP Anhang EG-Konformitätserklärung Tabellenverzeichnis Abbildungsverzeichnis SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

5 Betriebsanleitung Kapitel 1 Zu diesem Dokument 1 Zu diesem Dokument Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie mit der Dokumentation und dem Absolut-Encoder arbeiten. 1.1 Funktion dieses Dokuments Diese Betriebsanleitung leitet das technische Personal des Maschinenherstellers bzw. Maschinenbetreibers zur sicheren Parametrierung, Elektroinstallation, Inbetriebnahme sowie zum Betrieb und zur Wartung des Absolut-Encoders an. 1.2 Zielgruppe Diese Betriebsanleitung richtet sich an die Planer, Entwickler und Betreiber von Anlagen, in die ein oder mehrere Absolut-Encoder integriert werden sollen. Sie richtet sich auch an Personen, die den erstmals in Betrieb nehmen oder warten. Diese Anleitung ist für geschulte Personen geschrieben, die für die Installation, Montage und die Bedienung des im industriellen Umfeld verantwortlich sind. 1.3 Informationstiefe Diese Betriebsanleitung enthält Informationen über den Absolut-Encoder zu folgenden Themen: Produkteigenschaften Fehlerdiagnose und Fehlerbehebung Elektroinstallation Konformität Inbetriebnahme und Parametrierung Diese Betriebsanleitung enthält keine Informationen über die Montage des. Diese finden Sie in der dem Gerät beigefügten Montageanleitung. Sie enthält auch keine Informationen über technische Daten und Maßbilder sowie Bestelldaten und Zubehör. Diese finden Sie im Datenblatt des. Über die in der Betriebs- und Montageanleitung beinhalteten Informationen hinaus sind bei Planung mit und Einsatz von Encodern wie dem technische Fachkenntnisse notwendig, die nicht in diesem Dokument vermittelt werden. Grundsätzlich sind die behördlichen und gesetzlichen Vorschriften beim Betrieb des einzuhalten. Weitere Informationen / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 5

6 Kapitel 1 Hinweis CIP CMR CNR_D CNR_N CPR DHCP DLR EADK EDS EEPROM FPGA I/O IP in TCP/IP IP in EtherNet/IP MAC ODVA SPS TCP UDP Zu diesem Dokument 1.4 Geltungsbereich Diese Betriebsanleitung ist eine Original-Betriebsanleitung. Betriebsanleitung Diese Betriebsanleitung ist gültig für den Absolut-Encoder mit den folgenden Typenbezeichnungen: Singleturn-Encoder Basic = AFS60B-xxIx Multiturn-Encoder Basic = AFM60B-xxIx015x12 Singleturn-Encoder Advanced = AFS60A-xxIx Multiturn-Encoder Advanced = AFM60A-xxIx018x Verwendete Abkürzungen Common Industrial Protocol Counts per Measuring Range Customized Number of Revolutions, Divisor = Nenner der individuell angepassten Anzahl der Umdrehungen Customized Number of Revolutions, Nominator = Zähler der individuell angepassten Anzahl der Umdrehungen Counts Per Rotation Dynamic Host Control Protocol Device Level Ring EtherNet/IP Adapter Developers Kit = Entwicklungsumgebung für EtherNet/IP-Geräte Electronic Data Sheet = elektronisches Datenblatt Electrically Erasable Programmable Read-only Memory = elektrisch löschbarer und programmierbarer, nichtflüchtiger Speicher Field Programmable Gate Array = elektronischer Baustein, der zu einer anwendungsspezifischen Schaltung programmiert werden kann Input and Output Data = Ein- und Ausgabedaten (aus Sicht des Masters) Internet Protocol Industrial Protocol Media Access Control Open DeviceNet Vendor Association Speicherprogrammierbare Steuerung Transmission Control Protocol = Übertragungssteuerungsprotokoll User Datagram Protocol = verbindungsloses Netzwerkprotokoll 6 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

7 Betriebsanleitung Kapitel 1 Hinweis Rot, Gelb, Grün Handeln Sie ACHTUNG Zu diesem Dokument 1.6 Verwendete Symbole Hinweise informieren Sie über Besonderheiten des Gerätes. LED-Symbole beschreiben den Zustand einer Diagnose-LED. Beispiele: Rot Die rote LED leuchtet konstant. Gelb Die gelbe LED blinkt. Grün Die grüne LED ist aus. Handlungsanweisungen sind durch einen Pfeil gekennzeichnet. Lesen und befolgen Sie Handlungsanweisungen sorgfältig. Warnhinweis! Ein Warnhinweis weist Sie auf konkrete oder potenzielle Gefahren hin. Dies soll Sie vor Unfällen bewahren. Lesen und befolgen Sie Warnhinweise sorgfältig / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 7

8 Kapitel 2 Zur Sicherheit Betriebsanleitung 2 Zur Sicherheit Dieses Kapitel dient Ihrer Sicherheit und der Sicherheit der Anlagenbenutzer. Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie mit dem oder der Maschine oder Anlage, an der der eingesetzt wird, arbeiten. 2.1 Autorisiertes Personal Hinweis Tab. 1: Autorisiertes Personal Der Absolut-Encoder darf nur von autorisiertem Personal montiert, in Betrieb genommen und gewartet werden. Reparaturen am dürfen nur von ausgebildetem und autorisiertem Servicepersonal der SICK STEGMANN GmbH durchgeführt werden. Für die unterschiedlichen Tätigkeiten sind folgende Qualifikationen erforderlich: Tätigkeit Qualifikation Montage Praktische technische Grundausbildung Kenntnisse der gängigen Sicherheitsrichtlinien am Arbeitsplatz Elektroinstallation und Praktische elektrotechnische Ausbildung Gerätetausch Kenntnisse der gängigen elektrotechnischen Sicherheitsrichtlinien Kenntnisse bezüglich Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweiligen Einsatzgebietes (z.b. Industrieroboter, Lager- und Fördertechnik) Inbetriebnahme, Bedienung und Konfiguration Kenntnisse der gängigen Sicherheitsrichtlinien sowie bezüglich Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweiligen Einsatzgebietes Kenntnisse über Automatisierungssysteme (z.b. Rockwell ControlLogix Controller) Kenntnisse über EtherNet/IP Kenntnisse im Umgang mit einer Automatisierungssoftware (z.b. mit Rockwell RSLogix) 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Der Absolut-Encoder ist ein Messgerät, das nach den bekannten industriellen Vorschriften hergestellt wird und die Qualitätsanforderungen gemäß ISO 9001:2008 sowie die eines Umweltmanagementsystems gemäß ISO 14001:2009 erfüllt. Ein Encoder ist ein zu montierendes Gerät, das nur entsprechend seiner vorgesehenen Funktion betrieben werden kann. Daher ist ein Encoder nicht mit direkten Sicherheitseinrichtungen ausgestattet. Maßnahmen für die Sicherheit von Personen und Anlagen muss der Konstrukteur der Anlage entsprechend den gesetzlichen Richtlinien vorsehen. Der darf aufgrund seiner Bauart nur innerhalb eines EtherNet/IP-Netzwerkes betrieben werden. Die EtherNet/IP-Spezifikationen und die Richtlinien für die Errichtung eines EtherNet/IP-Netzwerkes müssen eingehalten werden. 8 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

9 Betriebsanleitung Kapitel 2 Zur Sicherheit Bei jeder anderen Verwendung sowie bei Änderungen am (z.b. durch Öffnen des Gehäuses, auch im Rahmen von Montage und Elektroinstallation) oder bei Änderungen an der SICK-Software erlischt ein Gewährleistungsanspruch gegenüber der SICK STEGMANN GmbH. 2.3 Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzmaßnahmen ACHTUNG Beachten Sie die nachfolgenden Punkte, um die bestimmungsgemäße, sichere Verwendung des zu gewährleisten! Die Installation und Wartung des Encoders muss durch geschultes und qualifiziertes Personal mit Kenntnissen in Elektronik, Feinmechanik und Steuerungsprogrammierung erfolgen. Die entsprechenden Standards der technischen Sicherheitsbestimmungen sind einzuhalten. Die Sicherheitsrichtlinien sind durch alle Personen zu berücksichtigen, die mit der Installation, dem Betrieb oder der Wartung der Geräte betraut sind: Die Betriebsanleitung muss stets verfügbar sein und beachtet werden. Nicht qualifiziertes Personal darf sich während der Installation und der Wartung nicht in der Nähe der Anlage aufhalten. Die Anlage ist in Übereinstimmung mit den geltenden Sicherheitsbestimmungen und der Montageanleitung zu installieren. Die Unfallverhütungsvorschriften der Berufsgenossenschaften und Fachverbände des jeweiligen Landes sind bei der Installation einzuhalten. Die Nichtbeachtung der einschlägigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften kann zu Personenschäden oder Schäden an der Anlage führen. Die Strom- und Spannungsquellen im Encoder sind gemäß den geltenden technischen Richtlinien ausgeführt. Tab. 2: Entsorgung der Baugruppen 2.4 Umweltgerechtes Verhalten Beachten Sie die folgenden Informationen zur Entsorgung. Baugruppe Material Entsorgung Verpackung Pappe Altpapier Welle Edelstahl Altmetall Flansch Aluminium Altmetall Gehäuse Aluminium-Druckguss Altmetall Elektronikbaugruppen Diverses Elektronik-Abfall / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 9

10 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung 3 Produktbeschreibung Dieses Kapitel informiert Sie über die besonderen Eigenschaften des Absolut-Encoders. Es beschreibt den Aufbau und die Arbeitsweise des Gerätes. Lesen Sie dieses Kapitel auf jeden Fall, bevor Sie das Gerät montieren, installieren und in Betrieb nehmen. Tab. 3: Besondere Eigenschaften der Encoder Varianten 3.1 Besondere Eigenschaften Singleturn-Encoder Basic Singleturn-Encoder Advanced Multiturn-Encoder Basic Multiturn-Encoder Advanced Eigenschaften Absolut-Encoder in 60Omm-Bauweise Robuste Nickel-Codescheibe für raue Umgebungsbedingungen Hohe Genauigkeit und Verfügbarkeit Großer Kugellagerabstand von 30 mm Hohe Vibrationsfestigkeit Optimaler Rundlauf Kompakte Bauform Klemmflansch, Servoflansch und Aufsteckhohlwelle 15 Bit Singleturn-Auflösung (1 bis Schritte) 18 Bit Singleturn-Auflösung (1 bis Schritte) 27 Bit Gesamtauflösung 30 Bit Gesamtauflösung 12 Bit Multiturn-Auflösung (1 bis Umdrehungen) Rundachsfunktion EtherNet/IP-Schnittstelle (gemäß IEC 61784O1) Unterstützt das im CIP (Common Industrial Protocol) definierte Encoder-Profil 22h Device Level Ring (DLR) 10 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

11 Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung 3.2 Arbeitsweise des Encoders Der erfasst die Position rotativer Achsen und gibt die Position in Form eines eindeutigen digitalen Zahlenwertes aus. Die optische Erfassung erfolgt über eine innenliegende Codescheibe. Der AFS60 EtherNet/IP ist ein Singleturn-Encoder Singleturn-Encoder werden eingesetzt, wenn eine Wellenumdrehung absolut erfasst werden muss. Der AFM60 EtherNet/IP ist ein Multiturn-Encoder Multiturn-Encoder werden eingesetzt, wenn mehr als eine Wellenumdrehung absolut erfasst werden muss Skalierbare Auflösung Die Schritte pro Umdrehung bzw. die Gesamtauflösung können skaliert und auf die jeweilige Applikation angepasst werden. Die Schritte pro Umdrehung sind von (Basic) bzw. von (Advanced) ganzzahlig skalierbar. Die Gesamtauflösung des AFM60 EtherNet/IP muss ein 2POfaches der Schritte pro Umdrehung sein. Diese Restriktion ist nicht relevant, wenn die Rundachsfunktion aktiviert ist / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 11

12 Kapitel 3 Hinweis Abb. 1: Beispiel Rundachsfunktion zur Positionsmessung an einem Drehtisch Produktbeschreibung Rundachsfunktion Betriebsanleitung Der Encoder unterstützt die Getriebefunktion für Rundachsen. Hierbei werden die Schritte pro Umdrehung als Bruch eingestellt (siehe Abschnitt auf Seite 37). Dadurch kann als Gesamtauflösung eine Zahl, die kein 2POfaches der Schritte pro Umdrehung ist, oder/und eine Dezimalzahl (z.b. 12,5) konfiguriert werden. Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktkorrektur, der eingestellten Zählrichtung und den eingegebenen Getriebeparametern verrechnet. Beispiel: Ein Drehtisch zum Befüllen von Flaschen soll gesteuert werden. Die Schritte pro Umdrehung sind durch die Anzahl der Befüller vorgegeben. Es sind neun Befüller vorhanden. Zur präzisen Messung des Abstands zwischen zwei Befüllern werden 1000 Schritte benötigt. Drehtisch mit neun Befüllern Encoder Die Anzahl der Umdrehungen ist durch das Übersetzungsverhältnis = 12,5 des Drehtischantriebs vorgegeben. Die Gesamtauflösung beträgt dadurch = 9000 Schritte, zu realisieren in 12,5 Umdrehungen des Encoders. Dieses Verhältnis ist nicht über die Schritte pro Umdrehung und die Gesamtauflösung zu realisieren, da die Gesamtauflösung nicht ein 2POfaches der Schritte pro Umdrehung beträgt. Die Problemstellung der Applikation kann mit der Rundachsfunktion gelöst werden. Hierbei werden die Schritte pro Umdrehung außer Acht gelassen. Es wird die Gesamtauflösung sowie Zähler und Nenner der Anzahl an Umdrehungen konfiguriert. Als Gesamtauflösung werden 9000 Schritte konfiguriert. Als Zähler der Anzahl an Umdrehungen werden 125, als Nenner 10 konfiguriert ( 125 /10 = 12,5). Nach 12,5 Umdrehungen (also nach einer kompletten Umdrehung des Drehtisches) erreicht der Encoder die Gesamtauflösung von SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

13 Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung 3.3 Einbindung in EtherNet/IP EtherNet/IP-Architektur Abb. 2: Beispiel eines EtherNet/IP-Netzwerkes in Sternstruktur EtherNet/IP und damit auch der verwendet Ethernet als Übertragungstechnik. Die Komponenten des Netzwerkes werden i.d.r. in Sternstruktur eingebunden. SPS Switch HMI Encoder Encoder Abb. 3: Beispiel eines EtherNet/IP-Netzwerkes in einem Device Level Ring Um eine höhere Verfügbarkeit und geringeren Verdrahtungsaufwand zu erreichen, kann das System aber auch in einem Device Level Ring (DLR) eingebunden werden. SPS HMI Encoder Encoder Der unterstützt Device Level Ring / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 13

14 Kapitel 3 Produktbeschreibung Kommunikation im EtherNet/IP Betriebsanleitung MAC-Adresse Jedem wird werkseitig eine weltweit eindeutige MAC-Adresse als Geräte-Identifikation zugewiesen. Diese dient zur Identifizierung des Ethernet-Knotens. Diese 6 Byte lange Geräte-Identifikation ist nicht veränderbar und besteht aus folgenden Komponenten: 3 Byte Herstellerkennung 3 Byte Gerätekennung TCP/IP und UDP/IP EtherNet/IP verwendet TCP/IP oder UDP/IP zur Kommunikation. Zur Identifizierung ist die IPOAdresse notwendig. Diese wird für den Encoder über DEC- Schalter fest eingegeben oder über DHCP-Server bezogen. Bei fest eingegebener IPOAdresse kann nur das niedrigstwertige Byte eingestellt werden xxx ist fest eingestellt. Außerdem müssen die Subnetzmaske (Default = ) und gegebenenfalls ein Gateway im Netzwerk konfiguriert werden. Für die Echtzeit-Kommunikation zwischen der Steuerung und dem Encoder wird in EtherNet/IP Implicit Messaging verwendet. Durch Implicit Messaging wird innerhalb des CIP eine Verbindung zwischen genau zwei Geräten hergestellt, um z.b. I/OODaten wie Position, Geschwindigkeit etc. vom Encoder an die Steuerung zu übertragen (siehe auch Abschnitt Position Sensor Object auf Seite 27). Implicit Messaging verwendet UDP/IP über den Port Es nutzt dadurch einen schnellen Datendurchsatz. Explicit Messaging wird in EtherNet/IP für Kommunikation verwendet, die nicht in Echtzeit stattfinden muss. Explicit Messaging verwendet TCP/IP, es dient z.b. dazu, Parameter von der Steuerung zum Encoder zu übertragen (siehe auch Abschnitt Assembly Object auf Seite 22). Abb. 4: CIP und andere Dienste Common Industrial Protokoll (CIP) EtherNet/IP verwendet das CIP auf der Prozessebene. Dieses Protokoll wird, ähnlich wie z.b. FTP zum Versenden von Dateien verwendet wird, zum Steuern von Prozessen verwendet. FTP CIP HTTP Prozessebene TCP Explicit Messaging IP UDP Implicit Messaging Kommunikationsebenen Ethernet Physikalische Ebene 14 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

15 Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung Der erfüllt die Richtlinien des EtherNet/IP-Protokolls gemäß IEC 61784O1 und die des Encoder-Profils 22h. Der Encoder ist ein I/OOAdapter innerhalb des EtherNet/IP. Er empfängt und sendet Explicit Messages und Implicit Messages zyklisch oder auf Anfrage. EtherNet/IP-Kommunikation EtherNet/IP basiert auf dem Standard Ethernet-FRAME. Dieser enthält den Ethernet- Header, die Ethernet-Daten und den Ethernet-Trailer. Die MAC-Adressen des Empfängers (Destination Address) und der Quelle (Source Address) sind im Ethernet-Header enthalten. Abb. 5: Ethernet-FRAME Übertragungsreihenfolge Header Data Field Trailer Byte Das Ethernet-Datenfeld besteht aus verschiedenen Protokollen, die ineinander verschachtelt sind: Das IPODatagramm wird in den Nutzdaten des Ethernet-Data-Fields transportiert. TCP-Segment bzw. UDP-Datagramm werden in den Nutzdaten des IPODatagramm transportiert. Das CIP-Protokoll wird in den Nutzdaten des TCP-Segment bzw. UDP-Datagramm transportiert. Abb. 6: Ethernet-Datenfeld IP-Header TCP/UDP- Header CIP-Header CIP-Daten CIP-Protokoll TCP-Segment bzw. UDP-Datagramm IP-Datagramm / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 15

16 Kapitel 3 Produktbeschreibung 3.4 CIP-Objektmodell Betriebsanleitung Für die Netzwerkkommunikation verwendet EtherNet/IP ein sogenanntes Objektmodell, in welchem alle Funktionen und Daten eines Gerätes definiert sind. Im Folgenden die wichtigsten Begriffe: Klasse (Class) Instanz (Instance) Attribut (Attribute) Verhalten (Behavior) Dienst (Service) Eine Klasse beinhaltet zusammengehörige Objekte eines Gerätes, organisiert in Instanzen. Eine Instanz besteht aus verschiedenen Attributen, die die Eigenschaften dieser Instanz beschreiben. Unterschiedliche Instanzen einer Klasse haben die gleichen Dienste (Services), das gleiche Verhalten (Behavior) und die gleichen Attribute (Attributes). Sie können jedoch unterschiedliche Attributwerte haben. Die Attribute repräsentieren die Daten, die ein Gerät über EtherNet/IP zur Verfügung stellt. Diese enthalten die aktuellen Werte z.b. einer Konfiguration oder eines Eingangs. Typische Attribute sind beispielsweise Konfigurations- oder Statusinformationen. Das Verhalten definiert, wie ein Gerät aufgrund äußerer Ereignisse, wie veränderte Prozessdaten, oder aufgrund innerer Ereignisse, wie ablaufende Timer, reagiert. Um auf Klassen oder auf die Attribute einer Klasse zuzugreifen bzw. bestimmte Ereignisse zu erzeugen, werden Dienste verwendet. Diese Dienste führen festgelegte Aktionen durch, z.b. das Lesen von Attributen. Der unterstützt die folgenden Klassen des Encoder- Profils 22h: Abb. 7: Unterstützte Klassen 48h QoS 47h DLR 23h Position Sensor 02h Message Router 01h Identity 04h Assembly F4h F5h F6h Network 06h Connection Manager 16 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

17 Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung Tab. 4: Unterstützte Klassen Code Klasse Beschreibung Zugriff Instanzen 01h Identity Object Enthält alle gerätespezifischen Daten (z.b. ID, Gerätetyp, Gerätestatus etc.) 02h 04h 06h 23h Message Router Object Assembly Object Connection Manager Object Position Sensor Object Enthält alle unterstützten Klassencodes des Encoders und die max. Anzahl von Verbindungen Setzt die Daten mehrerer Objekte zu einem einzelnen Objekt zusammen. Liefert z.b. den Positionswert des Encoders Enthält verbindungsspezifische Attribute für die Triggerung, Transport, Verbindungstyp etc. Enthält alle Attribute für die Programmierung der Encoder Parameter wie z.b. die Skalierung F4h Port Object Enthält die verfügbaren Ports, Port-Name und Knotenadresse F5h F6h 47h 48h TCP/IP Interface Object Ethernet Link Object Device Level Ring (DLR) Object Quality of Service (QoS) Object Enthält die Attribute für TCP/IP wie z.b. IPOAdresse, Subnetzmaske und Gateway oder Bezug der IPOAdresse über DHCP bzw. Hardware-Schalter Enthält verbindungsspezifische Attribute wie z.b. Übertragungsgeschwindigkeit, Schnittstellenstatus und die MAC-Adresse Enthält Status und Konfigurations-Attribute des DLR-Protokolls Enthält Mechanismen, um Datenströme mit unterschiedlichen Prioritäten abzuwickeln Get 1 Get 1 Get 7 Get 1 Set/Get 1 Get 1 Set/Get 1 Get 3 Get 1 Get / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 17

18 Kapitel 3 Produktbeschreibung Identity Object Betriebsanleitung Über die Instanzen werden die Geräteinformationen bzw. -parameter abgerufen. Abb. 8: Verbindungen für das Identity Object 48h QoS 47h DLR 23h Position Sensor 01h Identity 02h Message Router 04h Assembly F4h F5h F6h Network 06h Connection Manager Tab. 5: Klassen-Dienste des Identity Object Instanz Dienst Beschreibung 01h Get_Attribute_All Gibt die Werte aller Attribute zurück 0Eh Get_Attribute_Single Gibt die Werte eines Attributs zurück Tab. 6: Klassen-Attribute des Identity Object Nummer Zugriff Beschreibung Datentyp Default-Wert 1 Get Objektrevisions-Index UINT 0001h 2 Get Maximale Anzahl der Objektinstanzen in dieser Klasse 3 Get Anzahl der Objektinstanzen in dieser Klasse UINT UINT 0001h 0001h 4 Get Optionale Attribute-Liste STRUCT 6 Get Höchste vorkommende Class-AttributeOID 7 Get Höchstes implementiertes Instanz-Attribut UINT UINT 0007h 0067h Hinweis Das Klassen-Attribut 5 ist nicht implementiert. 18 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

19 Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung Tab. 7: Instanz-Dienste des Identity Object Instanz Dienst Beschreibung 01h Get_Attribute_All Gibt die Werte aller Attribute zurück 0Eh Get_Attribute_Single Gibt die Werte eines Attributs zurück 05h Reset Setzt das Gerät zurück: 0 = Das Gerät wird neu initialisiert (Power on). 1 = Das Gerät wird neu initialisiert (Power on) und auf die Werkeinstellungen zurückgesetzt. Tab. 8: Instanz-Attribute des Identity Object ID Zugriff Name Beschreibung Datentyp Default-Wert 1 Get Vendor Hersteller-ID UINT 0328h 01h ID 0328h = SICK AG 2 Get Device Geräteprofil UINT 0022h 02h Type 22h = Encoder 3 Get Product Herstellerspezifischer UINT 03h Code Produktcode 03h: Singleturn 04h: Multiturn 4 Get Revision Enthält die Firmware- STRUCT 04h Revisionsnummer im Format XX.XX Get Major Revision Vorderer Teil der Revisionsnummer z.b. 01 (abhängig vom Release) UINT 0001h 5 05h 6 06h 7 07h Get Minor Revision Hinterer Teil der Revisionsnummer z.b. 02 (abhängig vom Release) UINT 0002h Get Status Gerätestatus-Flags WORD Siehe Tab. 9 Get Get Serial Number Product Name Seriennummer im Format YY.WW.xxxx Y = Jahr W = Woche x = Fortlaufende Nummer z.b (abhängig vom Release) Produktname UDINT Short_ String 1 Channel EtherNet/IP Encoder / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 19

20 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung ID Zugriff Name Beschreibung Datentyp Default-Wert h h h h Get Vendor Version des EADK (EtherNet/IP Adapter Developers Kit) (z.b. V4.1.0) UDINT h Get Vendor Version der Firmware im UDINT h FPGA (z.b ) Get Vendor Unterstützte Ports des FPGA UDINT h 9 = 2 Ports Get Vendor Hardwareversion UDINT h Tab. 9: Bits des Instanz- Attributs Status Bit Name Beschreibung Default-Wert 0 Owned 0 = Keine Verbindung zum Master 0 1 = Verbindung zum Master aufgebaut 1 Reserviert 0 2 Configured 0 = Gerät mit Standardkonfiguration 0 1 = Keine Standardkonfiguration 3 Reserviert Extended Herstellerspezifische Statusbits Siehe Tab. 10 Device Status Field 8 Minor 0 = Kein Fehler 0 Recoverable Status 1 = Rücksetzbarer Fehler (Gerät nicht im Fehlerstatus) 9 Minor 0 = Kein Fehler 0 Unrecoverable Status 1 = Rücksetzbarer Fehler (Gerät nicht im Fehlerstatus) 10 Major 0 = Kein wesentlicher Fehler 0 Recoverable Status 1 = Rücksetzbarer wesentlicher Fehler (Gerät im Fehlerstatus) 11 Major 0 = Kein wesentlicher Fehler 0 Unrecoverable Status 1 = Nicht rücksetzbarer wesentlicher Fehler (Gerät im Fehlerstatus) Reserviert SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

21 Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung Tab. 10: Bits 4 bis 7 des Instanz-Attributs Status Mögliche Kombinationen Bit 4 7 Beschreibung 0000 Gerät im Selbsttest 0001 Firmware-Update läuft 0010 Mindestens ein Verbindungsfehler 0011 Keine I/O-Verbindung aufgebaut 0100 Konfiguration im nichtflüchtigen Speicher (EEPROM) fehlgeschlagen 0101 Wesentlicher Fehler, Bit 10 oder Bit 11 = Mindestens eine Verbindung in Betriebsart Run 0111 Mindestens eine Verbindung vorhanden, alle in Betriebsart Leerlauf Reserviert / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 21

22 Kapitel 3 Tab. 11: Klassen-Dienste des Assembly Object Produktbeschreibung Assembly Object Betriebsanleitung Das Assembly Object ermöglicht das Zusammenstellen von Datenattributen anderer Objekte in einem einzelnen Objekt. Der unterstützt nur statisches Zusammenstellen von Attributen. Aus diesem Grund ist die Anzahl der Instanzen fix. Instanz Dienst Beschreibung 01h Get_Attribute_All Gibt die Werte aller Attribute zurück 0Eh Get_Attribute_Single Gibt die Werte eines Attributs zurück Tab. 12: Klassen-Attribute des Assembly Object Hinweis Tab. 13: Instanz-Attribute des Assembly Object Nummer Zugriff Beschreibung Datentyp Default-Wert 1 Get Objektrevisions-Index UINT 0002h 2 Get Maximale Anzahl der UINT 0067h Objektinstanzen in dieser Klasse 3 Get Anzahl der Objektinstanzen UINT 0007h in dieser Klasse 6 Get Höchste vorkommende UINT 0007h Class-AttributeOID 7 Get Höchstes implementiertes Instanz-Attribut UINT 0067h Die Klassen-Attribute 4 und 5 sind nicht implementiert. Der Encoder unterstützt nur Input - und Listen-only -Verbindungen. Nummer Verbindung Beschreibung Bits Bytes 1 Input Positionswert Input Positionswert Warning- und Alarm-Flags Input Positionswert Geschwindigkeit Input Fehler 32 8 Positionswert Input Fehler Positionswert Warning- und Alarm-Flags 103 Input Fehler Positionswert Geschwindigkeit 100 Configuration Input-only 110 Configuration Listen-only Konfigurationsdaten 192/0 24/0 Dummy-Instanz, für die Konfigurationsdaten einer Listen-only -Verbindung 0 0 Hinweise Die Instanz-Attribute 4 und 5 aus dem Encoder-Profil 22h sind nicht implementiert. Die Instanz-Attribute 100 bis 110 sind herstellerspezifische Attribute. 22 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

23 Betriebsanleitung Kapitel 3 Abb. 9: Verbindungen für die I/O Assembly Produktbeschreibung I/O Assembly Über die Instanzen werden die I/OODaten abgerufen/ausgegeben. 48h QoS 47h DLR 23h Position Sensor 01h Identity 02h Message Router 04h Assembly I/O F4h F5h F6h Network 06h Connection Manager I/O Tab. 14: Datenformat der Attribute der I/O Assembly Instanz Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Positionswert (niedrigstwertiges Byte) 1 Positionswert 1 2 Positionswert 3 Positionswert (höchstwertiges Byte) 0 Positionswert (niedrigstwertiges Byte) 1 Positionswert 2 2 Positionswert 3 Positionswert (höchstwertiges Byte) 4 Warning Alarm 0 Positionswert (niedrigstwertiges Byte) 1 Positionswert 2 Positionswert 3 3 Positionswert (höchstwertiges Byte) 4 Geschwindigkeitswert (niedrigstwertiges Byte) 5 Geschwindigkeitswert 6 Geschwindigkeitswert 7 Geschwindigkeitswert (höchstwertiges Byte) / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 23

24 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung Instanz Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Fault-Header (niedrigstwertiges Byte, siehe Tab. 25 auf Seite 69) 1 Fault-Header 2 Fault-Header 3 Fault-Header (höchstwertiges Byte) Positionswert (niedrigstwertiges Byte) 5 Positionswert 6 Positionswert 7 Positionswert (höchstwertiges Byte) 0 Fault-Header (niedrigstwertiges Byte) 1 Fault-Header 2 Fault-Header 3 Fault-Header (höchstwertiges Byte) Positionswert (niedrigstwertiges Byte) 5 Positionswert 6 Positionswert 7 Positionswert (höchstwertiges Byte) 8 Warning Alarm 0 Fault-Header (niedrigstwertiges Byte, siehe Tab. 25 auf Seite 69) 1 Fault-Header 2 Fault-Header 3 Fault-Header (höchstwertiges Byte) 4 Positionswert (niedrigstwertiges Byte) 5 Positionswert Positionswert 7 Positionswert (höchstwertiges Byte) 8 Geschwindigkeitswert (niedrigstwertiges Byte) 9 Geschwindigkeitswert 10 Geschwindigkeitswert 11 Geschwindigkeitswert (höchstwertiges Byte) 24 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

25 Betriebsanleitung Kapitel 3 Abb. 10: Verbindungen für die Configuration Assembly Produktbeschreibung Configuration Assembly Über die Configuration Assembly kann der Encoder konfiguriert werden. 48h QoS 47h DLR 23h Position Sensor 04h Assembly 02h Message Router 01h Identity Config F4h F5h F6h Network 06h Connection Manager / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 25

26 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung Tab. 15: Datenformat der Attribute der Configuration Assembly Hinweise Instanz Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit Nicht verwendet 1 Nicht verwendet 2 Nicht verwendet 3 Nicht verwendet 4 Schritte pro Umdrehung CPR (niedrigstwertiges Byte) 5 CPR 6 CPR 7 CPR (höchstwertiges Byte) 8 Gesamtauflösung CMR (niedrigstwertiges Byte) 9 CMR 10 CMR 11 CMR (höchstwertiges Byte) 12 Nicht verwendet cw/ ccw 1) 13 Nicht verwendet scf 2) 14 Nicht verwendet raf 3) 15 Nicht verwendet 16 Zähler der Anzahl der Umdrehungen CNR_N (niedrigstwertiges Byte) 17 CNR_N 18 CNR_N 19 CNR_N (höchstwertiges Byte) 20 Nenner der Anzahl der Umdrehungen CNR_D (niedrigstwertiges Byte) 21 CNR_D 22 CNR_D 23 CNR_D (höchstwertiges Byte) 24 Einheit der Geschwindigkeitsmessung (niedrigstwertiges Byte) 25 Einheit der Geschwindigkeitsmessung (höchstwertiges Byte) 26 Nicht verwendet 27 Nicht verwendet Die Struktur der Configuration Assembly ist fest. Während der Initialisierung des Encoders liest dieser die Daten von der Steuerung. Der Heartbeat connection point für Input-Verbindungen der SPS, also für den Output des Encoders, muss auf 198 gesetzt werden (siehe Abb. 28 auf Seite 46). Der Heartbeat connection point für Listen-only-Verbindungen muss auf 199 gesetzt werden. 1) 2) 3) cw = clockwise = im Uhrzeigersinn. ccw = counterclockwise = gegen den Uhrzeigersinn. scf = scaling function = Skalierungsfunktion. raf = round axis functionality = Rundachsfunktion. 26 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

27 Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung Position Sensor Object Im Position Sensor Object sind alle Attribute des Encoders enthalten. Über Explicit Messages können alle Parameter abgerufen bzw. gesetzt werden. Abb. 11: Verbindungen für Explicit Messages zum Position Sensor Object 48h QoS 47h DLR 23h Position Sensor 04h Assembly 02h Message Router 01h Identity F4h F5h F6h Network ExMsg 06h Connection Manager Tab. 16: Klassen-Dienste des Position Sensor Object Instanz Dienst Beschreibung 05h Reset Setzt den Encoder zurück 0Eh Get_Attribute_Single Gibt die Werte eines Attributs zurück 10h Set_Attribute_Single Setzt die Werte eines Attributs 15h Restore Stellt alle zuletzt im nichtflüchtigen Speicher gesicherten Parameter wieder her 16h Save Speichert alle Parameter in den nichtflüchtigen Speicher / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 27

28 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung Tab. 17: Klassen-Attribute des Position Sensor Object Nummer Zugriff Beschreibung Datentyp Default-Wert 1 Get Objektrevisions-Index UINT 0002h 2 Get Maximale Anzahl der UINT 0001h Objektinstanzen in dieser Klasse 3 Get Anzahl der Objektinstanzen UINT 0001h in dieser Klasse 4 Get Optionale Attribute-Liste STRUCT 5 Get Optionale Dienste-Liste STRUCT 6 Get Höchste vorkommende UINT 0064h Class-AttributeOID 7 Get Höchstes implementiertes UINT 007Ah Instanz-Attribut 100 Get Seriennummer Array AFM_aa.bb. dd.mm.yy Tab. 18: Instanz-Dienste des Position Sensor Object Instanz Dienst Beschreibung 01h Get_Attribute_All Gibt die Werte aller Attribute zurück 0Eh Get_Attribute_Single Gibt die Werte eines Attributs zurück Tab. 19: Instanz-Attribute des Position Sensor Object ID Zugriff V/NV 4) Name Beschreibung Datentyp Min. Max. (Default-Wert) 1 01h Get V Number of Attributes Anzahl der Attribute in dieser Klasse UINT 0000h 003Eh 2 Get V Attribute Liste der unterstützten Array of 02h List Attribute Bytes 10 Get V Position Aktueller Positionswert DINT 0Ah Value Signed 11 0Bh Get NV Position Sensor Type 01h = Singleturn 02h = Multiturn UINT 0001h 0002h (0002h) 12 Set NV Direction Codesequenz BOOL (0) 0Ch Counting 0 = Clockwise 1 = Counterclockwise 13 0Dh Set NV Commissioning Diagnostic Control Encoder-Selbsttest 0 = Aus 1 = An BOOL (0) 4) V = volatile (flüchtige Daten), NV = non-volatile (nichtflüchtige Daten). 28 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

29 Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung ID Zugriff V/NV 4) Name Beschreibung Datentyp Min. 14 0Eh 15 0Fh 16 10h 17 11h 18 12h 19 13h 21 15h 22 16h 23 17h Set NV Scaling Function Control Set NV Position Format Set NV Counts per Range Set NV Total Measuring Range Set NV Position Measuring Increment Set NV Preset Value Get NV Position Status Register Set NV Position Low Limit Set NV Position High Limit Skalierung 0 = Aus 1 = An Format der Positionsmessung 1001h = Schritte Anzahl der Schritte pro Umdrehung Max. BOOL (0) ENG UINT UDINT (Default-Wert) (1001h) h h ( h) Gesamtauflösung UDINT h (2P ID16) Kleinste Auflösung (immer 1) UDINT h h Preset-Wert DINT h 2P ID17 1 ( h) Zeigt an, ob und wie Byte (00h) das durch ID22 und 23 gesetzte Limit untero/überschritten ist. Bit 0 = Außer Bereich Bit 1 = Über Bereich Bit 2 = Unter Bereich Bit 3 7 = Reserviert Unteres Limit der Position Oberes Limit der Position DINT DINT h 3FFFFFFFh ( h) h 3FFFFFFFh (3FFFFFFFh) / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 29

30 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung ID Zugriff V/NV 4) Name Beschreibung Datentyp Min h 25 19h 26 1Ah 27 1Bh 28 1Ch 29 1Dh 30 1Eh 31 1Fh 32 20h 33 21h Get V Velocity Value Set NV Velocity Format Set NV Velocity Resolution Set NV Minimum Velocity Setpoint Set NV Maximum Velocity Setpoint Get V Acceleration Value Set NV Acceleration Format Set NV Acceleration Resolution Set NV Minimum Acceleration Setpoint Set NV Maximum Acceleration Setpoint Aktuelle Geschwindigkeit. Das Format wird durch ID25 und 26 bestimmt. Einheit der Geschwindigkeit 1F04h = counts/s 1F05h = counts/ms 1F0Eh = turns/s 1F0Fh = turns/min 1F10h = turns/h Minimale Auflösung der Geschwindigkeitsmessung Minimale/maximale Geschwindigkeit. UnterO/überschreitet die Geschwindigkeit diesen Wert, wird das Warning- Flag (ID47) gesetzt. Aktuelle Beschleunigung. Das Format wird durch ID30 und 31 bestimmt. Einheit der Beschleunigung 0810h = counts/ms² 0811h = counts/s² 0813h = turns/s² Minimale Auflösung der Beschleunigungsmessung Minimale/maximale Beschleunigung. UnterO/überschreitet die Beschleunigung diesen Wert, wird das Warning- Flag (ID47) gesetzt. DINT ENG UINT DUINT DINT DINT DINT ENG UINT Max. DUINT (1) DINT (0) DINT (Default-Wert) h XXXXXXXXh 5) (1F04h) ( h) ( h) (3FFFFFFFh) h FFFFFFFFh (0810h) (3FFFFFFFh) 5) Die maximale Geschwindigkeit ist abhängig von der eingesetzten mechanischen Schnittstelle Vollwelle oder Aufsteckhohlwelle (siehe Datenblatt). 30 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

31 Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung ID Zugriff V/NV 4) Name Beschreibung Datentyp Min h 42 2Ah 43 2Bh 44 2Ch 45 2Dh 46 2Eh 47 2Fh 48 30h 49 31h 50 32h 51 33h Get V Operating Status Get NV Physical Resolution Span Get NV Physical Resolution Number of Span Betriebszustand des Encoders Bit 0: Richtung 0 = Aufwärts zählend 1 = Abwärts zählend Bit 1: Skalierung 0 = Aus 1 = An Bit 2 4: Reserviert Bit 5: Diagnose an/aus 0 = Aus 1 = An Bit 6, 7: Reserviert Physikalische Auflösung pro Umdrehung Basic = 15 Bit Advanced = 18 Bit Physikalische Anzahl der Umdrehungen Singleturn = 0001h Multiturn = 1000h Get V Alarms Bit-Feld mit Flags für Alarme und Fehler (siehe Tab. 26: Alarme auf Seite 70) Get NV Supported Alarms Unterstützte Alarme und Fehler Get V Alarm Flag 0 = Kein Alarm/Fehler 1 = Alarm/Fehler Get V Warnings Bit-Feld mit Flags für Warnungen (siehe Tab. 27: Warnungen auf Seite 70) Get NV Supported Warnings Get V Warning Flag Get NV Operating Time Get NV Offset Value Unterstützte Warnungen 0 = Keine Warnung 1 = Warnung Gespeicherte Betriebszeit in 0,1h = 6 min Offset-Wert wird beim Initialisieren der Preset- Funktion errechnet Byte UDINT UINT WORD WORD BOOL WORD WORD BOOL UDINT 0 DINT Max. (Default-Wert) h 0003FFFFh (8000h) (40000h) (0001h) oder (1000h) 3003h 67C3h h / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 31

32 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung ID Zugriff V/NV 4) Name Beschreibung Datentyp Min h h h h h h 106 6Ah 107 6Bh 108 6Ch Get V Temperature Value Set NV Temperature Value Format Set NV Temperature Resolution Set NV Minimum Temperature Setpoint Set NV Maximum Temperature Setpoint Get V Fault Header Set V Special Encoder Functionalities Get NV Encoder Motion Time Get NV Encoder Operating Time Aktuelle Temperatur mit ±5 Genauigkeit 40 bis +100 C bzw. 40 bis +212 F 1200h = C (Celsius) 1201h = F (Fahrenheit) Kleinste Auflösung der Temperatur ( C/100 oder F/100) Minimale/maximale Temperatur. Unter-/ überschreitet die Temperatur diesen Wert, wird das Warning- Flag (ID47) gesetzt. Siehe Tab. 25 auf Seite 69 Bit-Feld mit Flags für spezielle Encoder- Funktionen Bit 0: Slave Sign of Life (An/Aus) Bit 1 7: Nicht verwendet Bit 8 15: Update- Faktor (1 127) Bit 16 31: Nicht verwendet Gespeicherte Bewegungszeit in Sekunden (wird bei Bewegung erhöht) Gespeicherte Betriebszeit in Sekunden (wird erhöht, sobald der Encoder in Betrieb ist) INT ENG UINT UDINT Max. (Default-Wert) F060h 2710h (1200h) ( h) INT F060h (F060h = 4.000) INT 2710h (2710h = ) oder (52D0h = ) DWORD ( h) DWORD UDINT UDINT ( h) 32 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

33 Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung ID Zugriff V/NV 4) Name Beschreibung Datentyp Min Dh 110 6Eh 111 6Fh h h h h h h h h h Get NV Max. Velocity Get NV Max. Acceleration Höchste Geschwindigkeit, die der Encoder seit der Inbetriebnahme erreicht hat in counts/ms Höchste Beschleunigung, die der Encoder seit der Inbetriebnahme erfahren hat in counts/ms² Get NV Max. Temp Höchste gespeicherte Betriebstemperatur in C /100 Get NV Min. Temp Niedrigste gespeicherte Betriebstemperatur in C /100 Get NV Number of Start-ups Get V LED Current Value Get NV Max. Current Value Get NV Min. Current Value Get V Direction change counter Get V Rotation counter forward Get V Rotation counter backwards Get V Power Supply Voltage Anzahl der Inbetriebnahmen (Power on) des Encoders Aktueller interner LED- Strom der Sensorik in µa Maximaler interner LED- Strom der Sensorik in µa Minimaler interner LED- Strom der Sensorik in µa Der Zähler erhöht sich, wenn der Encoder die Drehrichtung ändert. Der Zähler erhöht sich, wenn der Encoder sich im Uhrzeigersinn bewegt. Der Zähler erhöht sich, wenn der Encoder sich im Gegenuhrzeigersinn bewegt. Aktuelle Betriebsspannung in mv UDINT UDINT Max. (Default-Wert) UDINT UDINT UDINT UINT (0) UINT 200 UINT UDINT 0 UDINT 0 UDINT 0 UINT (24.000) / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 33

34 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung ID Zugriff V/NV 4) Name Beschreibung Datentyp Min h 122 7Ah 125 7Dh 126 7Eh 127 7Fh Get V Max. Power Supply Voltage Get V Preset Offset Value Set NV Endless Shaft Functionality Set NV Number of Rotations, Nominator Set NV Number of Rotations, Divisor Maximale Betriebsspannung in V (wird im EEPROM gespeichert) Offset-Wert, der sich aus dem Preset-Wert berechnet 6) Aktiviert Rundachsfunktionalität 0 = Aus 1 = An Zähler für die Anzahl der Umdrehungen Nenner für die Anzahl der Umdrehungen Max. (Default-Wert) UINT 0 33 (24.000) DINT ( ) BOOL (0) UDINT (2.048) UDINT (1) 6) Bei normaler Skalierung = physikalische Position; bei Rundachsfunktion = physikalische Position + Range Offset. 34 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

35 Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung 3.5 Parametrierbare Funktionen Der wird mit Hilfe einer Automatisierungssoftware (z.b. Rockwell RSLogix) über Explicit Messaging konfiguriert. Explicit Messaging wird in EtherNet/IP für Kommunikation verwendet, die nicht in Echtzeit stattfinden muss. Explicit Messaging verwendet TCP. EDS-Datei Die EDS-Datei (elektronisches Datenblatt) enthält alle Informationen über die Parameter und die Betriebsarten des. Die EDS-Datei wird durch das EtherNet/IP-Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um den konfigurieren und in Betrieb nehmen zu können IP-Adresse Zur Identifizierung des im EtherNet/IP ist die IPOAdresse notwendig. Diese wird für den Encoder von einem DHCP-Server bezogen oder über DEC- Schalter fest eingegeben. Bezug der IPJAdresse von einem DHCP-Server Der ist ab Werk für den Bezug der IPOAdresse von einem DHCP-Server eingestellt. Dazu müssen die drei DEC-Schalter unter der Schraubabdeckung des (siehe Abb. 13 auf Seite 38) auf oder eingestellt sein. Abb. 12: DEC-Schalter Einstellen der IPJAdresse Bei fest eingegebener IPOAdresse kann nur das niedrigstwertige Byte (1 254) eingestellt werden xxx ist fest vorgegeben. Die Subnetzmaske ist dann ebenfalls auf , die Gateway-Adresse auf fest eingestellt. Zum Einstellen einer festen Adresse verwenden Sie die drei DEC-Schalter (siehe Abb. 12). Die DEC-Schalter befinden sich unter der Schraubabdeckung des (siehe Abb. 13 auf Seite 38). Stellen Sie mit dem linken DEC-Schalter die Hunderter der Adresse ein. Stellen Sie mit dem mittleren DEC-Schalter die Zehner der Adresse ein. Stellen Sie mit dem rechten DEC-Schalter die Einer der Adresse ein. Zehner DEC-Schalter Hunderter Einer Hinweis Stellen Sie nicht die Adresse 888 bzw. 000 ein, dies setzt den Encoder auf die werkseitigen bzw. die zuletzt im nichtflüchtigen Speicher gesicherten Einstellungen zurück (siehe Abschnitt auf Seite 38) / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 35

36 Kapitel 3 Produktbeschreibung Slave Sign of Life Betriebsanleitung Der unterstützt die Slave-Sign-of-Life-Funktionalität. Es wird im Bit 30 des Fault-Headers übertragen. Es wird verwendet, damit die Steuerung feststellen kann, ob der Encoder in Betrieb ist, auch wenn dieser keine Positionsdaten ausgibt (Stillstand). Das Bit wechselt seinen Wert im konfigurierten Update-Zyklus. Der Update-Zyklus wird aus dem Requested Packed Intervall (RPI) und einem Update- Faktor gebildet. Das RPI kann zwischen 2 und 750 ms betragen: Update-Zyklus = RPI Update-Faktor (Default-Wert = 5) Der Update-Faktor wird mit dem Attribut 106 des Position Sensor Object bestimmt (siehe Tab. 19 auf Seite 28). Der unterstützte Wert ist abhängig von der RPI-Zeit der Encoder-Verbindung. Der minimale Update-Zyklus sollte doppelt so lange wie das RPI sein (bei RPI = 750 ms also 1500 ms) Codesequenz Die Codesequenz bestimmt, bei welcher Drehrichtung, ausgehend von einer Blickrichtung auf die Welle, sich der Positionswert erhöht. Clockwise = steigender Positionswert bei Drehung der Welle im Uhrzeigersinn Counterclockwise = steigender Positionswert bei Drehung der Welle im Gegenuhrzeigersinn Skalierung Hinweis Durch die Skalierung wird ermöglicht, dass die Schritte pro Umdrehung bzw. die Gesamtauflösung skaliert werden. Nur wenn der Parameter Scaling auf Enable konfiguriert ist, werden die eingegebenen Werte für die Schritte pro Umdrehung bzw. die Gesamtauflösung übernommen Schritte pro Umdrehung x Hinweis Die Auflösung des Basic beträgt max Schritte pro Umdrehung. Die Auflösung ist von ganzzahlig skalierbar. Die Auflösung des Advanced beträgt max Schritte pro Umdrehung. Die Auflösung ist von ganzzahlig skalierbar. Der Parameter wird nicht verwendet, wenn die Rundachsfunktion (siehe auf Seite 37) aktiviert ist Gesamtauflösung/Messbereich x Tab. 20: Beispiele für Gesamtauflösung Hinweis Die Gesamtauflösung, also der Messbereich des, beträgt max (Basic) bzw (Advanced) Schritte. Die Gesamtauflösung muss ein 2POfaches der Schritte pro Umdrehung sein. Schritte pro Umdrehung n Gesamtauflösung Diese Restriktion ist nicht relevant, wenn die Rundachsfunktion (siehe auf Seite 37) aktiviert ist. 36 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

37 Betriebsanleitung Kapitel 3 Hinweis ACHTUNG Produktbeschreibung Preset Die Preset-Funktion wird verwendet, um den Encoder auf eine vordefinierte Startposition zu setzen. Mit Hilfe eines Preset-Wertes kann der Encoder auf jede beliebige Position innerhalb des Messbereichs gesetzt werden. Der Preset-Wert kann auf folgende Weise gesetzt werden: Mit Hilfe des Preset-Tasters Mit einer azyklischen Explicit Message Hierbei wird der Preset-Wert als Attribut (ID19) des Position Sensor Object übergeben. Setzen Sie einen Preset-Wert nur bei Stillstand des Encoders. Prüfen Sie unmittelbar nach dem Auslösen der Preset-Funktion, ob eine Gefährdung von der Maschine oder Anlage ausgeht, in der der Encoder integriert ist! Die Preset-Funktion führt zu einem sofortigen Wechsel des vom Encoder ausgegebenen Positionswertes. Dies könnte eine unerwartete Bewegung verursachen, die zu einer Gefährdung von Personen oder einer Beschädigung der Anlage oder sonstiger Gegenstände führen kann Einheit der Geschwindigkeitsmessung Mit dem Parameter definieren Sie die Einheit, mit der die Geschwindigkeit übertragen wird. Mögliche Einheiten sind: counts/s counts/ms turns/s turns/min turns/h Die Einstellung ab Werk ist turns/min Rundachsfunktion Durch die Rundachsfunktion wird die Restriktion aufgehoben, dass die Gesamtauflösung ein 2POfaches der Schritte pro Umdrehung sein muss. Die Welle wird als endlose Welle betrachtet (Endless Shaft). Die Schritte pro Umdrehung werden nicht direkt konfiguriert, sondern Zähler und Nenner der Anzahl an Umdrehungen werden bestimmt. Der Gesamtmessbereich ist von ganzzahlig skalierbar Anzahl der Umdrehungen, Zähler der Rundachsfunktion Der Zähler ist von ganzzahlig skalierbar. Werkeinstellung für den Zähler ist Anzahl der Umdrehungen, Nenner der Rundachsfunktion Der Nenner ist von ganzzahlig skalierbar. Werkeinstellung für den Nenner ist / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 37

38 Kapitel 3 Produktbeschreibung Konfiguration zurücksetzen Betriebsanleitung Es gibt zwei Möglichkeiten, die Konfiguration zurückzusetzen. Die Konfiguration des können Sie auf die Werkeinstellungen zurücksetzen. Stellen Sie die IPOAdresse xxx.xxx.xxx.888 ein (siehe Abschnitt IP-Adresse auf Seite 35). Bei der nächsten Inbetriebnahme des Encoders werden alle Parameter auf die werkseitigen Einstellungen zurückgesetzt. Die Konfiguration des können Sie auf die zuletzt im nichtflüchtigen Speicher gesicherten Einstellungen setzen. Stellen Sie die IPOAdresse xxx.xxx.xxx.000 ein. Bei der nächsten Inbetriebnahme des Encoders werden alle Verbindungsparameter (wie IPOAdresse, DHCP etc.) auf die zuletzt im nichtflüchtigen Speicher gesicherten Einstellungen gesetzt. Abb. 13: Position der LEDs, der DEC-Schalter und des Preset-Tasters 3.6 Bedien- und Anzeigeelemente Der Absolut-Encoder verfügt über fünf LEDs. Drei der LEDs signalisieren den Betriebszustand (Net, Mod und Encoder), zwei den Status der Ethernet-Schnittstelle (Link 1 und Link 2). Net Mod Encoder Link 2 Link 1 Schraubabdeckung Die LEDs sind mehrfarbig. Tab. 23 auf Seite 67 und Tab. 24 auf Seite 68 zeigen die Bedeutung der Signale. Unter der Schraubabdeckung befinden sich folgende Bedienelemente: DEC-Schalter zur Adressierung Preset-Taster 38 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

39 Betriebsanleitung Kapitel 4 4 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Dieses Kapitel informiert Sie über die Elektroinstallation, Konfiguration und Inbetriebnahme des Absolut-Encoders. Lesen Sie dieses Kapitel auf jeden Fall, bevor Sie das Gerät montieren, installieren und in Betrieb nehmen. 4.1 Elektroinstallation ACHTUNG Schalten Sie die Anlage spannungsfrei! Während Sie die Geräte anschließen, könnte die Anlage unbeabsichtigterweise starten. Stellen Sie sicher, dass die gesamte Anlage während der Elektroinstallation in spannungsfreiem Zustand ist. Zur Elektroinstallation benötigen Sie Anschlussstecker und Obuchsen (siehe Datenblatt des ) / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 39

40 Kapitel 4 Abb. 14: Position der Anschlüsse des Inbetriebnahme Betriebsanleitung Anschlüsse des Die Anschlüsse des befinden sich auf der Rückseite. Spannungsversorgung Ethernet Ethernet Abb. 15: Anschlüsse des Ethernet M12 4, Buchse Spannungsversorgung M12 4, Stecker Ethernet M12 4, Buchse Hinweis Tab. 21: Pin-Belegung des Anschlusses der Spannungsversorgung Hinweis Tab. 22: Pin-Belegung des Anschlusses Ethernet Hinweise Zwei Ethernet-Anschlüsse werden verwendet, wenn der in einem DLR bzw. eine Linien-Topologie eingebunden ist (siehe Abb. 3 auf Seite 13). Pin Signal Aderfarbe 7) Funktion 1 V S Braun Versorgungsspannung V DC 2 Weiß Nicht belegen 3 GND Blau 0 V DC (Masse) 4 Schwarz Nicht belegen Pin 2 und 4 dürfen nicht belegt werden, dies kann zur Zerstörung des führen. Pin Signal Aderfarbe 7) Funktion 1 TxD+ Weiß/orange Ethernet 2 RxD+ Weiß/grau Ethernet 3 TxD Orange Ethernet 4 RxD Grün Ethernet Verbinden Sie den Schirm mit dem Gehäuse des Encoders! Beachten Sie die maximalen Leitungslängen. Montieren Sie alle Kabel mit Zugentlastung. 7) Bei Verwendung von vorkonfektionierten Leitungen. 40 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

41 Betriebsanleitung Kapitel 4 Abb. 16: Position der Bedienelemente Inbetriebnahme 4.2 Einstellungen an der Hardware Unter der Schraubabdeckung befinden sich folgende Elemente zur Einstellung: Drei DEC-Schalter zur Adressierung Preset-Taster Öffnen Sie die Schraubabdeckung mit einem Schraubendreher für Schlitzschrauben mit einer Klingenbreite von min. 15,0 mm. Preset-Taster DEC-Schalter Der wird mit folgenden Voreinstellungen ausgeliefert: Bezug der IPOAdresse im EtherNet/IP von einem DHCP-Server (siehe IP-Adresse auf Seite 35). Hinweis Der kann auch mit kundenspezifischer Voreinstellung geliefert werden. 4.3 Konfiguration Hinweise Der kann sowohl in ein Rockwell-Steuerungssystem als auch in ein System mit einer Schneider-Steuerung eingebunden werden. Innerhalb des Rockwell-Systems wird der Encoder mit Hilfe einer sogenannten Configuration Assembly konfiguriert. Bei einer Schneider-Steuerung kann zur Integration des Encoders im System eine EDS-Datei geladen werden. Alle Softwarehinweise sind in Englisch dargestellt. Alle Softwarehinweise beziehen sich auf Rockwell RSLinx Software. Für nachstehendes Beispielprojekt wurde das Allen-Bradley-Steuerungssystem ControlLogix Controller 1756OL61 mit RSLogix 5000 V18 benutzt. Es wird vorausgesetzt, dass die Hardware bereits installiert wurde / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 41

42 Kapitel 4 Inbetriebnahme Betriebsanleitung Auslieferungszustand Der wird mit folgenden Parametern ausgeliefert: Codesequenz = im Uhrzeigersinn Skalierung = keine Schritte pro Umdrehung = (Basic), (Advanced) Gesamtauflösung = (Basic), (Advanced) Preset = 0 Einheit der Geschwindigkeitsmessung = turns/min Rundachsfunktion = nicht aktiviert Zähler für Rundachsfunktion = Nenner für Rundachsfunktion = Vergabe der IP-Adresse über DHCP Abb. 17: MAC-Adresse im BOOTP/DHCP-Server Der ist ab Werk für den Bezug der IPOAdresse von einem DHCP-Server eingestellt. Starten Sie den BOOTP/DHCP-Server (in der Regel im Startmenü Ihres PCs/Notebooks unter Rockwell Software, BOOTP-DHCP Server, BOOTP-DHCP Server). Grün Abb. 18: Eingabe der IP Adresse im BOOTP/DHCP- Server Im Programmfenster des BOOTP/DHCP-Servers erscheint der als Teilnehmer mit seiner MAC-Adresse, allerdings ohne zugeteilte IPOAdresse. Die LED Mod des blinkt grün (der Encoder hat noch keine IPOAdresse). Öffnen Sie im BOOTP/DHCP-Server den Encoder mit einem Doppelklick. Geben Sie im Feld IP Address eine gültige und freie Adresse ein und klicken Sie auf OK. 42 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

43 Betriebsanleitung Kapitel 4 Abb. 19: Integration der IP Adresse im BOOTP/DHCP- Server Inbetriebnahme Klicken Sie auf Clear History. Grün Abb. 20: Schaltfläche RSWho in RSLinx Classic Nach einiger Zeit erscheint der Encoder mit der eingegebenen IPOAdresse sowohl unter Request History als auch unter Relation List. Nach einer Minute bzw. vier erfolglosen Rückfragen wird als Default-IP-Adresse übernommen. Die LED Mod des leuchtet dauerhaft grün (der Encoder hat nun eine gültige IPOAdresse). Überprüfen der Einbindung ins EtherNet/IP über RSLinx Classic Mit Hilfe des Tools RSLinx Classic kann nochmals überprüft werden, ob die eingestellte IPOAdresse von der Steuerung erkannt wird. Starten Sie RSLinx Classic (in der Regel im Startmenü Ihres PCs/Notebooks unter Rockwell Software, RSLinx, RSLinx Classic). Klicken Sie im Programm auf die Schaltfläche RSWho. Abb. 21: Encoder im Pfad AB_ETHIP 1 von RSLinx Classic Öffnen Sie anschließend den Pfad AB_ETHIPO1, Ethernet. Der Encoder ist unter seiner IPOAdresse sichtbar / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 43

44 Kapitel 4 Abb. 22: Projektieren der Hardware Inbetriebnahme Anlegen eines Projekts in der Steuerungssoftware Betriebsanleitung Starten Sie die Steuerungssoftware RSLogix 5000 (in der Regel im Startmenü Ihres PCs/Notebooks unter Rockwell Software, RSLogix 5000 Enterprise Series, RSLogix 5000). Öffnen Sie im Menü File ein neues Projekt mit dem Befehl New... Projektieren Sie die Hardware. Hinweis Beispiel: Type: 1756<L61 ControlLogix5561 Controller (steuerungsabhängig) Name: Testaufbau (Name ist frei wählbar) Description: Inbetriebnahme AFM60 EIP (frei wählbar) Chassis Type: 1756<A4 4<Slot ControlLogix Chassis (gehäuseabhängig) Create In: Speicherort (frei wählbar) Klicken Sie auf OK. Das Fenster RSLogix 5000 [Name] wird geöffnet. Type und Chassis Type müssen mit Ihrer Steuerung übereinstimmen. 44 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

45 Betriebsanleitung Kapitel 4 Abb. 23: Kommunikationsschnittstelle hinzufügen Inbetriebnahme Kommunikationsschnittstelle hinzufügen Klicken Sie im Controller Organizer mit der rechten Maustaste auf 1756 Backplane, 1756JA4, und wählen Sie New Module... Abb. 24: Kommunikationsschnittstelle wählen Der Dialog Select Module öffnet sich. Wählen Sie im Dialog Select Module die Karteikarte By Category. Wählen Sie im Strukturbaum unter Communications das Modul 1756JEN2TR. Abb. 25: Name der Kommunikationsschnittstelle Klicken Sie auf OK. Der Dialog New Module wird geöffnet. Vergeben Sie in der Karteikarte General im Feld Name einen Namen, im Feld IP Address die IPOAdresse und wählen Sie den Slot. Klicken Sie auf OK. Im Controller Organizer erscheint unter 1756 Backplane, 1756JA4 das ausgewählte Modul 1756JEN2TR [mit Namen] und dem Symbol für Ethernet / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 45

46 Kapitel 4 Abb. 26: Encoder integrieren Inbetriebnahme Betriebsanleitung Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Symbol Ethernet und wählen Sie den Befehl New Module... Abb. 27: Modul wählen Der Dialog Select Module öffnet sich. Wählen Sie im Dialog Select Module die Karteikarte By Category. Öffnen Sie den Strukturbaum Communication. Wählen Sie im Strukturbaum Communication das Modul ETHERNET-MODULE (Generic Ethernet Module). Abb. 28: Module Properties eingeben Klicken Sie auf OK. Der Dialog Module Properties [Modulname] wird geöffnet. Geben Sie im Dialog Module Properties [Modulname] die Einstellungen für Input, Output, sowie Configuration ein. 46 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

47 Inbetriebnahme Betriebsanleitung Kapitel 4 Beispiel: Name: AFM60_Encoder (Name ist frei wählbar) Comm Format: Input Data DINT IP Address: Input: Assembly Instance: 103; Size: 3 Output: Assembly Instance: 198 Configuration: Assembly Instance:100; Size: 28 Klicken Sie auf OK. Abb. 29: Konfiguration laden Download der Konfiguration zur Steuerung Laden Sie die Konfiguration zur Steuerung. Abb. 30: Kommunikationsstatus Die Statusanzeigen für Run Mode, Controller OK und I/O OK werden grün. Abb. 31: Kontrolle der Kommunikation Kontrolle der Kommunikation Zur Kontrolle der Kommunikation zwischen Steuerung und Encoder können die Daten, die die Steuerung vom Encoder empfängt, angezeigt werden. Öffnen Sie im Controller Organizer den Ordner Controller Testaufbau, Controller Tags. Öffnen Sie in den Controller Tags in der Spalte Name den Punkt AFM60_Encoder:I, AFM60_Encoder:I.Data. Angezeigte Daten im Beispiel in Abb. 31: AFM60_Encoder:I.Data[0]: Fault-Header: 0 AFM60_Encoder:I.Data[1]: Position: AFM60_Encoder:I.Data[2]: Geschwindigkeit: 109 turns/min / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 47

48 Kapitel 4 Abb. 32: Einstellungen für die Configuration Assembly Inbetriebnahme Konfiguration über die Configuration Assembly Betriebsanleitung Mit Hilfe des Assembly Object kann der Encoder über eine Configuration Assembly konfiguriert werden. Um während des Startvorgangs eine Configuration Assembly mitzusenden, konfigurieren Sie in den Module Properties unterhalb der Connection Parameters die Assembly Instance für Configuration mit 100 und deren Größe (Size) mit 28 Byte. Abb. 33: Modus für die Configuration Assembly Bringen Sie zur Parametrierung der Configuration Assembly die Steuerung in den Offline-Modus. 48 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

49 Betriebsanleitung Kapitel 4 Hinweis Abb. 34: Beispieldaten für eine Configuration Assembly Inbetriebnahme Beispieldaten für eine Configuration Assembly In den vorher konfigurierten 28 Byte der Instanz 100 werden die Daten der Configuration Assembly übertragen (siehe Tab. 15 auf Seite 26). Diese sehen Sie unter Controller Tags in der Spalte Name beim Punkt AFM60_Encoder:C, AFM60_Encoder:C.Data. Das Low-Byte wird vor dem High-Byte dargestellt. Schritte pro Umdrehung CPR = = 1000h C.Data[4] 00h und C.Data[5] 10h Gesamtauflösung CMR = = 8000h C.Data[8] 00h und C.Data[9] 80h Drehrichtung cw = 0 C.Data[12] 00h Skalierung ein = 1h C.Data[13] 01h Geschwindigkeitsformat = 1F0Fh C.Data[24] 0Fh und C.Data[25] 1Fh / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 49

50 Kapitel 4 Hinweis Abb. 35: Steuerung im Offline-Modus Inbetriebnahme 4.4 Konfigurationsbeispiele Betriebsanleitung Die folgenden Beispiele zeigen die Konfigurationen zweier Programme, die azyklische Daten auslesen (Temperatur) bzw. schreiben (Preset). Dazu werden die Programme in Form einer Ladder Logic mit Hilfe der Software RSLogix 5000 von Rockwell Automation geschrieben. Bei der Programmierung muss die Steuerung im Offline-Modus sein. Zunächst müssen Sie die Variablen für das Programm definieren und deklarieren. Anschließend fügen Sie die Bausteine des Programms in die Ladder Logic ein und weisen die Variablen entsprechend zu. Dann starten Sie den Download des Programms zur Steuerung. Zum Abschluss können Sie das Programm testen Temperatur auslesen Im ersten Beispiel soll die Temperatur des Encoders mit Hilfe des Parameters 64h, Temperature Value ausgelesen werden. Abb. 36: Erstellen einer neuen Variable Variablen definieren und deklarieren Zunächst müssen die Variablen TEMP_Trigger, TEMP_OneShot, TEMP_Value und TEMP_Message für das Programm definiert und deklariert werden. Als Erstes wird die Variable TEMP_Trigger erstellt, die den Auslesevorgang ansteuert. Klicken Sie mit der rechten Maustaste im Controller Organizer auf Controller Tags und wählen Sie New Tag. Der Dialog New Tag öffnet sich. 50 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

51 Betriebsanleitung Kapitel 4 Abb. 37: Definition der Variablen TEMP_Trigger Inbetriebnahme Abb. 38: Definition der Variablen TEMP_OneShot Geben Sie im Feld Name TEMP_Trigger ein, wählen Sie im Feld Data Type den Datentyp BOOL und klicken Sie auf OK. Um den Vorgang nur einmal anzutriggern, muss ein weiteres, in diesem Fall flankensensitives Element definiert und deklariert werden. Dies bewirkt, dass der Vorgang nur dann angestoßen wird, wenn ein Flankenwechsel der Variablen TEMP_Trigger von 0 auf 1 stattfindet. Wählen Sie erneut New Tag. Geben Sie im Dialog New Tag im Feld Name TEMP_OneShot ein, wählen Sie im Feld Data Type den Datentyp BOOL und klicken Sie auf OK. Eine weitere Variable muss angelegt werden, die später den Temperaturwert beinhalten wird (siehe Tab. 19 auf Seite 28, ID100/64h, Temperature Value) / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 51

52 Kapitel 4 Abb. 39: Definition der Variablen TEMP_Value Inbetriebnahme Wählen Sie erneut New Tag. Betriebsanleitung Abb. 40: Definition der Variablen TEMP_Message Geben Sie im Dialog New Tag im Feld Name TEMP_Value ein, wählen Sie im Feld Data Type den Datentyp INT und klicken Sie auf OK. Zuletzt muss noch eine Variable definiert und deklariert werden, die den Temperaturwert von der Steuerung bezieht. Wählen Sie erneut New Tag. Geben Sie im Dialog New Tag im Feld Name TEMP_Message ein, wählen Sie im Feld Data Type den Datentyp MESSAGE und klicken Sie auf OK. Abb. 41 zeigt die entstandene Variablenstruktur für das azyklische Auslesen der Temperatur. 52 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

53 Betriebsanleitung Kapitel 4 Abb. 41: Variablenstruktur zum Auslesen der Temperatur Inbetriebnahme Abb. 42: MainRoutine öffnen Prozessablauf definieren Nachdem die Variablen definiert und deklariert sind, müssen die Programmbausteine in die Ladder Logic eingefügt und die Variablen entsprechend zugewiesen werden. Öffnen Sie unter Tasks, Main Task, MainProgramm das Fenster MainRoutine. Abb. 43: Baustein ExamineOn einfügen Als erster Baustein wird ein Eingang eingefügt, der den Prozess Temperatur auslesen anstoßen soll. Wählen Sie aus der Registerkarte Favorites den Baustein ExamineOn aus und fügen Sie ihn in die MainRoutine ein. Diesem Eingang muss die entsprechende Variable zugewiesen werden, in unserem Beispiel die Variable TEMP_Trigger / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 53

54 Kapitel 4 Abb. 44: Zuordnung der Variablen TEMP_Trigger zu ExamineOn Inbetriebnahme Betriebsanleitung Abb. 45: Baustein ONS einfügen Klicken Sie auf das Fragezeichen. Ein Drop-down-Menü wird geöffnet. Wählen Sie die Variable TEMP_Trigger aus. Für die Flankensensitivität des Prozessablaufs muss der Baustein ONS eingefügt werden. Abb. 46: Zuordnung der Variablen TEMP_OneShot zu ONS Wählen Sie aus der Registerkarte Bit den Baustein ONS aus und fügen Sie ihn in die MainRoutine ein. Auch diesem Baustein muss eine Variable zugewiesen werden. Klicken Sie auf das Fragezeichen. Ein Drop-down-Menü wird geöffnet. Wählen Sie die Variable TEMP_OneShot aus. Im nächsten Schritt muss die Nachricht (Message) konfiguriert werden, um den Temperaturwert aus dem Geber auszulesen. 54 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

55 Betriebsanleitung Kapitel 4 Abb. 47: Baustein MSG einfügen Inbetriebnahme Abb. 48: Zuordnung der Variablen TEMP_Message zu MSG Wählen Sie aus der Registerkarte Input/Output den Baustein MSG aus und fügen Sie ihn in die MainRoutine ein. Abb. 49: Konfigurationsdialog des Bausteins MSG öffnen Wählen Sie die im Feld Message Control die Variable TEMP_Message aus. Der Baustein MSG muss anschließend konfiguriert werden. Klicken Sie dazu auf die Schaltfläche mit den drei Punkten. Der Dialog Message Configuration wird geöffnet / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 55

56 Kapitel 4 Abb. 50: Konfigurationsdialog des Bausteins MSG Inbetriebnahme Betriebsanleitung Abb. 51: Registerkarte Communication Hinweis Konfigurieren Sie folgende Parameter in der Registerkarte Configuration: Service Type: Get Attribute Single (siehe Tab. 16 auf Seite 27) Instance: 1 (da nur ein Gerät an der Steuerung angeschlossen ist) Class: 23(h) (Position Sensor Object, siehe Tab. 4 auf Seite 17) Attribute: 64(h) (Temperature Value, siehe Tab. 19 auf Seite 28) Destination: TEMP_Value TEMP_Value ist die vierte angelegte Variable. In diese wird beim Ausführen des Beispielprogramms der Wert der Temperatur geschrieben. Öffnen Sie die Registerkarte Communication. Klicken Sie neben dem Feld Path auf die Schaltfläche Browse... Der Dialog Message Path Browser wird geöffnet. 56 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

57 Inbetriebnahme Betriebsanleitung Kapitel 4 Wählen Sie den angeschlossenen Encoder aus. Abb. 52: Encoder wählen Abb. 53: Ausgewählter Encoder Der Encoder wird ins Feld Path übernommen. Beenden Sie den Dialog Message Path Browser mit OK. Abb. 54: Übertragen des Programms auf die Steuerung Programm auf die Steuerung übertragen Zum Abschluss wird das Programm auf die Steuerung übertragen. Wählen Sie im Menü Offline den Befehl Download. Bestätigen Sie die nächste Meldung. Abb. 55: Anzeige des Temperaturwertes in TEMP_Value Programm testen Wird im Controller Organizer nun die Variable TEMP_Trigger von 0 auf 1 geändert, wird in der Variablen TEMP_Value der Temperaturwert angezeigt (hier: 39,00 C) / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 57

58 Kapitel 4 Inbetriebnahme Preset-Wert setzen Im folgenden Beispiel soll ein Preset-Wert gesetzt werden. Betriebsanleitung Abb. 56: Erstellen einer neuen Variable Variablen definieren und deklarieren Zunächst müssen die Variablen PRESET_Trigger, PRESET_OneShot, PRESET_Value und PRESET_Message für das Programm definiert und deklariert werden. Als Erstes wird die Variable PRESET_Trigger erstellt, die den Prozess ansteuert. Klicken Sie mit der rechten Maustaste im Controller Organizer auf Controller Tags und wählen Sie New Tag. Abb. 57: Definition der Variablen PRESET_Trigger Der Dialog New Tag öffnet sich. Geben Sie im Feld Name PRESET_Trigger ein, wählen Sie im Feld Data Type den Datentyp BOOL und klicken Sie auf OK. Um den Vorgang nur einmal anzutriggern, muss ein weiteres, in diesem Fall flankensensitives Element definiert und deklariert werden. Dies bewirkt, dass der Vorgang nur dann angestoßen wird, wenn ein Flankenwechsel der Variablen PRESET_Trigger von 0 auf 1 stattfindet. 58 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

59 Betriebsanleitung Kapitel 4 Abb. 58: Definition der Variablen PRESET_OneShot Inbetriebnahme Wählen Sie erneut New Tag. Abb. 59: Definition der Variablen PRESET_Value Geben Sie im Dialog New Tag im Feld Name PRESET_OneShot ein, wählen Sie im Feld Data Type den Datentyp BOOL und klicken Sie auf OK. Eine weitere Variable muss angelegt werden, die später den Preset-Wert beinhalten wird (siehe Tab. 19 auf Seite 28, ID19/13h, Preset Value). Wählen Sie erneut New Tag. Geben Sie im Dialog New Tag im Feld Name PRESET_Value ein, wählen Sie im Feld Data Type den Datentyp DINT und klicken Sie auf OK / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 59

60 Kapitel 4 Abb. 60: Definition der Variablen PRESET_Message Inbetriebnahme Betriebsanleitung Zuletzt muss noch eine Variable definiert und deklariert werden, die den Preset-Wert von der Steuerung bezieht. Wählen Sie erneut New Tag. Abb. 61: Variablenstruktur zum Setzen eines Preset- Wertes Geben Sie im Dialog New Tag im Feld Name PRESET_Message ein, wählen Sie im Feld Data Type den Datentyp MESSAGE und klicken Sie auf OK. Abb. 61 zeigt die entstandene Variablenstruktur für das Setzen eines Preset-Wertes. Abb. 62: MainRoutine öffnen Prozessablauf definieren Nachdem die Variablen definiert und deklariert sind, müssen die Programmbausteine in die Ladder Logic eingefügt und die Variablen entsprechend zugewiesen werden. Öffnen Sie unter Tasks, Main Task, MainProgramm das Fenster MainRoutine. Wenn der Prozessablauf zum Schreiben eines Preset-Wertes parallel zum vorherigen Beispiel laufen soll, dann muss ein neuer Strang eingefügt werden. 60 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

61 Betriebsanleitung Kapitel 4 Abb. 63: Baustein Rung einfügen Inbetriebnahme Abb. 64: Baustein ExamineOn einfügen Wählen Sie aus der Registerkarte Favorites den Baustein Rung aus und fügen Sie ihn in die MainRoutine ein. Als erster Baustein wird ein Eingang eingefügt, der den Prozess Preset-Wert setzen anstoßen soll. Abb. 65: Zuordnung der Variablen PRESET_Trigger zu ExamineOn Wählen Sie aus der Registerkarte Favorites den Baustein ExamineOn aus und fügen Sie ihn in die MainRoutine ein. Diesem Eingang muss die entsprechende Variable zugewiesen werden, in unserem Beispiel die Variable PRESET_Trigger. Klicken Sie auf das Fragezeichen. Ein Drop-down-Menü wird geöffnet. Wählen Sie die Variable PRESET_Trigger aus / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 61

62 Kapitel 4 Abb. 66: Baustein ONS einfügen Inbetriebnahme Betriebsanleitung Für die Flankensensitivität des Prozessablaufs muss der Baustein ONS eingefügt werden. Abb. 67: Zuordnung der Variablen PRESET_OneShot zu ONS Wählen Sie aus der Registerkarte Bit den Baustein ONS aus und fügen Sie ihn in die MainRoutine ein. Auch diesem Baustein muss eine Variable zugewiesen werden. Abb. 68: Baustein MSG einfügen Klicken Sie auf das Fragezeichen. Ein Drop-down-Menü wird geöffnet. Wählen Sie die Variable PRESET_OneShot aus. Im nächsten Schritt muss die Nachricht (Message) konfiguriert werden, um den Preset- Wert in den Geber zu schreiben. Wählen Sie aus der Registerkarte Input/Output den Baustein MSG aus und fügen Sie ihn in die MainRoutine ein. 62 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

63 Betriebsanleitung Kapitel 4 Abb. 69: Zuordnung der Variablen PRESET_Message zu MSG Inbetriebnahme Abb. 70: Konfigurationsdialog des Bausteins MSG öffnen Wählen Sie im Feld Message Control die Variable PRESET_Message aus. Der Baustein MSG muss anschließend konfiguriert werden. Klicken Sie dazu auf die Schaltfläche mit den drei Punkten. Der Dialog Message Configuration wird geöffnet. Abb. 71: Konfigurationsdialog des Bausteins MSG Hinweis Konfigurieren Sie folgende Parameter in der Registerkarte Configuration: Service Type: Set Attribute Single (siehe Tab. 16 auf Seite 27) Instance: 1 (da nur ein Gerät an der Steuerung angeschlossen ist) Class: 23(h) (Position Sensor Object, siehe Tab. 4 auf Seite 17) Attribute: 13(h) (Preset Value, siehe Tab. 19 auf Seite 28) Source Element: PRESET_Value Source Length: 4 PRESET_Value ist die vierte angelegte Variable. Aus dieser wird beim Ausführen des Beispielprogramms der Preset-Wert entnommen und in das Attribut 13h des Position Sensor Object geschrieben / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 63

64 Kapitel 4 Abb. 72: Registerkarte Communication Inbetriebnahme Öffnen Sie die Registerkarte Communication. Betriebsanleitung Abb. 73: Encoder wählen Klicken Sie neben dem Feld Path auf die Schaltfläche Browse... Der Dialog Message Path Browser wird geöffnet. Wählen Sie den angeschlossenen Encoder aus. Abb. 74: Ausgewählter Encoder Der Encoder wird ins Feld Path übernommen. Beenden Sie den Dialog Message Path Browser mit OK. Abb. 75: Übertragen des Programms auf die Steuerung Programm auf die Steuerung übertragen Zum Abschluss wird das Programm auf die Steuerung übertragen. Wählen Sie im Menü Offline den Befehl Download. Bestätigen Sie die nächste Meldung. 64 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

65 Betriebsanleitung Kapitel 4 Abb. 76: Anzeige des Preset Wertes in PRESET_Value Inbetriebnahme Programm testen Tragen Sie zum Testen des Beispielprogramms im Controller Organizer in der Variablen PRESET_Value einen Wert ein (im Beispiel 500). Setzen Sie die Variable PRESET_Trigger von 0 auf 1. Im Positionsdatum AFM60_EIP:I.Data[1] springt der Wert nun auf Prüfhinweise ACHTUNG Keine Inbetriebnahme ohne Prüfung durch autorisiertes Personal! Bevor Sie eine mit dem ausgestattete Anlage erstmals in Betrieb nehmen, muss diese durch autorisiertes Personal überprüft und freigegeben werden. Beachten Sie hierzu die Hinweise in Kapitel 2 Zur Sicherheit auf Seite / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 65

66 Kapitel 5 Fehlerdiagnose Betriebsanleitung 5 Fehlerdiagnose Dieses Kapitel beschreibt, wie Sie Fehler des Absolut-Encoders erkennen und beheben können. 5.1 Verhalten im Fehlerfall ACHTUNG Kein Betrieb bei unklarem Fehlverhalten! Setzen Sie die Maschine außer Betrieb, wenn Sie den Fehler nicht eindeutig zuordnen können und nicht sicher beheben können. 5.2 SICK-STEGMANN-Support Wenn Sie einen Fehler nicht mit Hilfe der Informationen in diesem Kapitel beheben können, dann setzen Sie sich bitte mit Ihrer zuständigen SICK-STEGMANN-Niederlassung in Verbindung. 5.3 Diagnose Abb. 77: Position der LEDs Fehler- und Statusanzeigen der LEDs Net Mod Encoder Link 2 Link 1 Schraubabdeckung 66 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

67 Betriebsanleitung Kapitel 5 Tab. 23: Bedeutung der Status-LEDs Mod, Net und Encoder Fehlerdiagnose Status LEDs Mod, Net und Encoder LED Mod zeigt den Gerätestatus, LED Net den Status der CIP-Verbindung und LED Encoder den Status der internen Messeinrichtung des. LED Mod Anzeige Beschreibung Aus Keine Betriebsspannung Grün Gerät in Betrieb Grün StandOby/Gerät nicht konfiguriert, keine IPOAdresse zugeteilt Rot Warnung, Gerät aber weiter betriebsbereit oder Firmware-Update läuft Rot Fehler, Gerät nicht betriebsbereit Rot/grün Selbsttest beim Einschalten LED Net Aus Keine Betriebsspannung oder Keine IPOAdresse Grün Keine Verbindung Gerät hat eine IPOAdresse, aber keine CIP-Verbindung Grün Gerät hat eine IPOAdresse und eine CIP-Verbindung Rot Warnung, Verbindungs-Time-out Wird durch Reset oder neue Verbindung zurückgesetzt Rot Fehler IPOAdresse ist bereits an anderes Gerät vergeben Rot/grün Selbsttest beim Einschalten LED Encoder Aus Keine Betriebsspannung oder Keine IPOAdresse Grün Warnung Falscher Parameter Grün Gerät in Betrieb Rot Warnung, Gerät aber weiter betriebsbereit oder Firmware-Update läuft Rot Fehler Encoder-Fehler Rot/grün Selbsttest beim Einschalten / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 67

68 Kapitel 5 Tab. 24: Bedeutung der LEDs Link 1 und 2 Fehlerdiagnose Betriebsanleitung Ethernet-Link-LEDs Link 1 und 2 Die Ethernet-Link-LEDs Link 1 und 2 zeigen den physikalischen Verbindungsstatus der Ethernet-Schnittstelle an. Anzeige Beschreibung Aus Keine Betriebsspannung oder Keine Ethernet-Verbindung Grün Ethernet-Verbindung aufgebaut Gelb Schnittstellen-Port gesperrt Grün Datenübertragung TxD/RxD Gelb Datenkollisionen Selbsttest über EtherNet/IP Hinweis Um die Sensorik und die wichtigsten Funktionen des Encoders zu prüfen steht ein Selbsttest zur Verfügung. Der Selbsttest darf nur im Stillstand des Encoders erfolgen. Der Selbsttest kann über das Diagnose-Bit des Attributs 13 im Position Sensor Object (siehe Tab. 19 auf Seite 28) ausgelöst werden. Tritt ein Fehler auf, wird das Bit 27 des Fault-Headers gesetzt (siehe Tab. 25 auf Seite 69). Im Anschluss an den Selbsttest wird das Diagnose-Bit des Attributs 13 automatisch wieder auf 0 gesetzt Warnungen, Alarme und Fehler über EtherNet/IP Innerhalb von EtherNet/IP können sowohl über Implicit Messages als auch über Explicit Messages Warnungen, Alarme und Fehler abgerufen werden. Werden Verbindungen über die I/O Assembly aufgebaut, kann über die Instanzen 101, 102 und 103 der Fault-Header ausgelesen werden (siehe Tab. 14 auf Seite 23). Über das Position Sensor Object (siehe Tab. 19 auf Seite 28) können mit Hilfe der Attribute Alarme und Warnungen des Encoders ausgelesen werden. Für Fehler, Alarme und Warnungen gilt: Bit-Zustand = 0: kein Fehler, Alarm oder Warnung Bit-Zustand = 1: Fehler, Alarm oder Warnung aufgetreten 68 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

69 Betriebsanleitung Kapitel 5 Tab. 25: Fault-Header Fehlerdiagnose Fault-Header Byte Bit Beschreibung Reserviert 1 Betriebstemperatur des Encoders außerhalb des zulässigen Bereichs 2 Zulässiger interner LED-Strom in der Sensorik überschritten 3 Versorgungsspannung außerhalb des zulässigen Bereichs 4 Frequenzfehler, maximale Geschwindigkeit ist überschritten 5 Die mit Attribut 27 bzw. 28 konfigurierte minimale/maximale Geschwindigkeit ist unter-/überschritten (siehe Tab. 19 auf Seite 28). 6 Die mit Attribut 32 bzw. 33 konfigurierte minimale/maximale Beschleunigung ist unter-/überschritten (siehe Tab. 19 auf Seite 28). 7 Die mit Attribut 22 bzw. 23 konfigurierte minimale/maximale Position ist unter-/überschritten (siehe Tab. 19 auf Seite 28). 8 Positionsfehler (Amplitudenfehler der Singleturn-Messung) 9 Positionsfehler (Amplitudenfehler der Multiturn-Messung) 10 Positionsfehler (Vektorfehler Sin² + Cos² der Singleturn-Messung) 11 Positionsfehler (Vektorfehler Sin² + Cos² der Multiturn-Messung) Reserviert 16 Singleturn-Positionsfehler (Fehler im Sensor) 17 Multiturn-Positionsfehler (Synchronisation MA-Single) 18 Multiturn-Positionsfehler (Synchronisation Quad-Single) 19 Multiturn-Positionsfehler (interne Schnittstelle) 20 Multiturn-Positionsfehler (FRAM) Reserviert 24 Speicherfehler (EEPROM Checksumme) 25 Speicherfehler (EEPROM IRQ) 26 Fehler bei Inbetriebnahme (Start-up) 27 Fehler beim Selbsttest Reserviert 30 LifeSign. Aktiv, wenn das Attribut 13 gesetzt ist (siehe Tab. 19 auf Seite 28) 31 Reserviert / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 69

70 Kapitel 5 Fehlerdiagnose Betriebsanleitung Alarme Wenn beispielsweise der interne Selbsttest feststellt, dass der Positionswert falsch berechnet wurde oder ein falscher Konfigurationswert an den Encoder übermittelt wurde, dann wird das Alarm-Flag gesetzt (Attribut 46, siehe Tab. 19 auf Seite 28). ACHTUNG Rot Werten Sie die Alarme in Ihrer Applikation unbedingt aus! Bei einem schwerwiegenden Fehler wird u.u. kein korrekter Positionswert ausgegeben. Dies könnte eine unerwartete Bewegung verursachen, die zu einer Gefährdung von Personen oder einer Beschädigung der Anlage oder sonstiger Gegenstände führen kann. Zusätzlich leuchtet die LED S3 dauerhaft rot. Tab. 26: Alarme Rot Hinweis Tab. 27: Warnungen In den Attributen 44 und 45 wird die Art der Alarme in einem Bit-Feld maskiert. Bit Beschreibung 0 Positionsfehler 1 Diagnosefehler beim Selbsttest 2 11 Reserviert 12 Checksumme fehlerhaft (herstellerspezifisch) 4 Fehler beim Systemstart (herstellerspezifisch) Reserviert Warnungen Wenn beispielsweise die Grenzwerte für Geschwindigkeit oder Temperatur unter-/überschritten werden, wird das Warning-Flag gesetzt (Attribut 49, siehe Tab. 19 auf Seite 28). Zusätzlich blinkt die LED S3 rot. In den Attributen 47 und 48 wird die Art der Warnungen in einem Bit-Feld maskiert. Der Positionswert wird weiter korrekt berechnet, der Encoder ist also weiterhin betriebsbereit. Bit Beschreibung 0 Maximale Geschwindigkeit überschritten 1 Zulässiger interner LED-Strom in der Sensorik überschritten 2 5 Nicht unterstützt 6 Die mit Attribut 27 konfigurierte minimale Geschwindigkeit ist unterschritten. 7 Die mit Attribut 28 konfigurierte maximale Geschwindigkeit ist überschritten. 8 Die mit Attribut 32 konfigurierte minimale Beschleunigung ist unterschritten. 9 Die mit Attribut 33 konfigurierte maximale Beschleunigung ist überschritten. 10 Die mit Attribut 22 bzw. 23 konfigurierte minimale/maximale Position ist unter-/überschritten Reserviert 13 8) Die mit Attribut 103 bzw. 104 konfigurierte minimale/maximale Temperatur ist unter-/überschritten. 14 8) Die minimale/maximale Betriebsspannung ist unter-/überschritten. 8) Herstellerspezifische Warnung. 70 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

71 Betriebsanleitung Kapitel 6 6 Anhang Anhang Abb. 78: EG-Konformitätserklärung 6.1 EG-Konformitätserklärung Hinweis Die vollständige EG-Konformitätserklärung finden Sie auf der SICK-Homepage im Internet: / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 71

72 Kapitel 6 Anhang 6.2 Tabellenverzeichnis Betriebsanleitung Tab. 1: Autorisiertes Personal... 8 Tab. 2: Entsorgung der Baugruppen... 9 Tab. 3: Besondere Eigenschaften der EncoderOVarianten...10 Tab. 4: Unterstützte Klassen...17 Tab. 5: Klassen-Dienste des Identity Object...18 Tab. 6: Klassen-Attribute des Identity Object...18 Tab. 7: Instanz-Dienste des Identity Object...19 Tab. 8: Instanz-Attribute des Identity Object...19 Tab. 9: Bits des Instanz-Attributs Status...20 Tab. 10: Bits 4 bis 7 des Instanz-Attributs Status...21 Tab. 11: Klassen-Dienste des Assembly Object...22 Tab. 12: Klassen-Attribute des Assembly Object...22 Tab. 13: Instanz-Attribute des Assembly Object...22 Tab. 14: Datenformat der Attribute der I/O Assembly...23 Tab. 15: Datenformat der Attribute der Configuration Assembly...26 Tab. 16: Klassen-Dienste des Position Sensor Object...27 Tab. 17: Klassen-Attribute des Position Sensor Object...28 Tab. 18: Instanz-Dienste des Position Sensor Object...28 Tab. 19: Instanz-Attribute des Position Sensor Object...28 Tab. 20: Beispiele für Gesamtauflösung...36 Tab. 21: Pin-Belegung des Anschlusses der Spannungsversorgung...40 Tab. 22: Pin-Belegung des Anschlusses Ethernet...40 Tab. 23: Bedeutung der Status-LEDs Mod, Net und Encoder...67 Tab. 24: Bedeutung der LEDs Link 1 und Tab. 25: Fault-Header...69 Tab. 26: Alarme...70 Tab. 27: Warnungen SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

73 Betriebsanleitung Kapitel 6 Anhang 6.3 Abbildungsverzeichnis Abb. 1: Beispiel Rundachsfunktion zur Positionsmessung an einem Drehtisch...12 Abb. 2: Beispiel eines EtherNet/IP-Netzwerkes in Sternstruktur...13 Abb. 3: Beispiel eines EtherNet/IP-Netzwerkes in einem Device Level Ring...13 Abb. 4: CIP und andere Dienste...14 Abb. 5: Ethernet-FRAME...15 Abb. 6: Ethernet-Datenfeld...15 Abb. 7: Unterstützte Klassen...16 Abb. 8: Verbindungen für das Identity Object...18 Abb. 9: Verbindungen für die I/O Assembly...23 Abb. 10: Verbindungen für die Configuration Assembly...25 Abb. 11: Verbindungen für Explicit Messages zum Position Sensor Object...27 Abb. 12: DEC-Schalter...35 Abb. 13: Position der LEDs, der DEC-Schalter und des Preset-Tasters...38 Abb. 14: Position der Anschlüsse des...40 Abb. 15: Anschlüsse des...40 Abb. 16: Position der Bedienelemente...41 Abb. 17: MAC-Adresse im BOOTP/DHCP-Server...42 Abb. 18: Eingabe der IPOAdresse im BOOTP/DHCP-Server...42 Abb. 19: Integration der IPOAdresse im BOOTP/DHCP-Server...43 Abb. 20: Schaltfläche RSWho in RSLinx Classic...43 Abb. 21: Encoder im Pfad AB_ETHIPO1 von RSLinx Classic...43 Abb. 22: Projektieren der Hardware...44 Abb. 23: Kommunikationsschnittstelle hinzufügen...45 Abb. 24: Kommunikationsschnittstelle wählen...45 Abb. 25: Name der Kommunikationsschnittstelle...45 Abb. 26: Encoder integrieren...46 Abb. 27: Modul wählen...46 Abb. 28: Module Properties eingeben...46 Abb. 29: Konfiguration laden...47 Abb. 30: Kommunikationsstatus...47 Abb. 31: Kontrolle der Kommunikation...47 Abb. 32: Einstellungen für die Configuration Assembly...48 Abb. 33: Modus für die Configuration Assembly...48 Abb. 34: Beispieldaten für eine Configuration Assembly...49 Abb. 35: Steuerung im Offline-Modus...50 Abb. 36: Erstellen einer neuen Variable...50 Abb. 37: Definition der Variablen TEMP_Trigger...51 Abb. 38: Definition der Variablen TEMP_OneShot...51 Abb. 39: Definition der Variablen TEMP_Value...52 Abb. 40: Definition der Variablen TEMP_Message...52 Abb. 41: Variablenstruktur zum Auslesen der Temperatur...53 Abb. 42: MainRoutine öffnen / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 73

74 Kapitel 6 Anhang Betriebsanleitung Abb. 43: Baustein ExamineOn einfügen...53 Abb. 44: Zuordnung der Variablen TEMP_Trigger zu ExamineOn...54 Abb. 45: Baustein ONS einfügen...54 Abb. 46: Zuordnung der Variablen TEMP_OneShot zu ONS...54 Abb. 47: Baustein MSG einfügen...55 Abb. 48: Zuordnung der Variablen TEMP_Message zu MSG...55 Abb. 49: Konfigurationsdialog des Bausteins MSG öffnen...55 Abb. 50: Konfigurationsdialog des Bausteins MSG...56 Abb. 51: Registerkarte Communication...56 Abb. 52: Encoder wählen...57 Abb. 53: Ausgewählter Encoder...57 Abb. 54: Übertragen des Programms auf die Steuerung...57 Abb. 55: Anzeige des Temperaturwertes in TEMP_Value...57 Abb. 56: Erstellen einer neuen Variable...58 Abb. 57: Definition der Variablen PRESET_Trigger...58 Abb. 58: Definition der Variablen PRESET_OneShot...59 Abb. 59: Definition der Variablen PRESET_Value...59 Abb. 60: Definition der Variablen PRESET_Message...60 Abb. 61: Variablenstruktur zum Setzen eines Preset-Wertes...60 Abb. 62: MainRoutine öffnen...60 Abb. 63: Baustein Rung einfügen...61 Abb. 64: Baustein ExamineOn einfügen...61 Abb. 65: Zuordnung der Variablen PRESET_Trigger zu ExamineOn...61 Abb. 66: Baustein ONS einfügen...62 Abb. 67: Zuordnung der Variablen PRESET_OneShot zu ONS...62 Abb. 68: Baustein MSG einfügen...62 Abb. 69: Zuordnung der Variablen PRESET_Message zu MSG...63 Abb. 70: Konfigurationsdialog des Bausteins MSG öffnen...63 Abb. 71: Konfigurationsdialog des Bausteins MSG...63 Abb. 72: Registerkarte Communication...64 Abb. 73: Encoder wählen...64 Abb. 74: Ausgewählter Encoder...64 Abb. 75: Übertragen des Programms auf die Steuerung...64 Abb. 76: Anzeige des PresetOWertes in PRESET_Value...65 Abb. 77: Position der LEDs...66 Abb. 78: EG-Konformitätserklärung SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten / Irrtümer

75 Betriebsanleitung Kapitel 6 Anhang / Irrtümer SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 75

76 Zusatzinformation AFS60 / AFM60 EtherNet / IP WEB WEB und FTP Funktionalität für EtherNet / IP Encoder D

77 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung SICK STEGMANN GmbH Alle Rechte vorbehalten. Ohne schriftliches Einverständnis seitens des Unternehmens darf kein Bestandteil der Beschreibung vervielfältigt oder in anderer Weise verarbeitet werden. Die vorliegende Dokumentation gilt für WEB und FTP Funktionalität für EtherNet / IP Encoder, Freigabeversion 0.02, Freigabedatum September XX, 2013 und ist eine Ergänzung zur AFS60 / AFM60 EtherNet/IP Betriebsanleitung, Bestellnummer Änderungen ohne vorherige Ankündigung vorbehalten. SICK STEGMANN GmbH übernimmt keinerlei Gewährleistung hinsichtlich der Nichtverletzung von Patentrechten, z. B. bei Vorschlägen für Schaltungsanordnungen oder Prozesse. Datenintegrität: Die SICK AG nutzt in ihren Produkten standardisierte Datenschnittstellen wie z. B. Standard-IP Technologie. Der Fokus liegt hierbei auf der Verfügbarkeit der Produkte und deren Eigenschaften. Die SICK AG geht dabei immer davon aus, dass die Integrität und Vertraulichkeit von Daten und Rechten, die in Zusammenhang mit der Nutzung der Produkte berührt werden, vom Kunden selbst sichergestellt werden. In jedem Fall sind die geeigneten Sicherungsmaßnahmen, wie z. B. Netztrennung, Firewalls, Virenschutz und Patchmanagement, immer vom Kunden situationsbedingt selbst umzusetzen. Die aufgeführten Handelsnamen sind Eigentum der betreffenden Unternehmen. SICK STEGMANN GmbH Dürrheimer Straße 36 D Donaueschingen Tel.: (49) 771 / Fax: (49) 771 / Internet: info@sick.com Made in Germany, / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 2

78 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung Inhaltsverzeichnis 1. Assembly-Objekt I / O-Assembly Datenformat des Output-I / O-Assembly-Attributs Integrierter Webserver Implementierung Einzelheiten zur Implementierung Diagnose Passwort für Webseiten Geräteparametrierung Beispiel: Rundachsfunktion (endless shaft) Presetwert Werkseinstellungen AFx60 EtherNet / IP WEB Funktionsübersicht AFx60 EtherNet / IP WEB Parametrierungsbeispiel AFx60 EtherNet / IP WEB Parametrierung nur über Webserver AFx60 EtherNet / IP WEB Parametrierungsdaten zur PLC(Param.-Assembly-Länge = 0) AFx60 EtherNet / IP WEB Parametrierungsdaten zumencoder (Param.-Assembly-Länge = 28) AFx60 EtherNet / IP WEB Diagnosedaten Preset Warnung AFx60 EtherNet / IP WEB Preset-Nachricht AFx60 EtherNet / IP WEB Webserver-Preset AFx60 EtherNet / IP WEB manueller PLC-Preset AFx60 EtherNet / IP WEB Taster-Preset Integration des Encoders AFx60 Ethernet / IP WEB in das RS-Logix-Projekt Input- / Output-Assembly-Tags der PLC Allgemeines Modul Configuration-Assembly-Tags der PLC Allgemeines Modul Import der Ladder-Routine in RS Logix DataMapping_InputToConfig_Generic_01.L5X Import der Ladder-Routine in RS Logix / Import der Ladder-Routine in RS Logix / Übersicht Datenmapping Parametrierung über PLC Implementierung des Datenmapping Parametrierung über PLC Ladder Implementierung, Hauptroutine Parametrierung über PLC Ladder-Implementierung, JSR-Befehl Parametrierung über PLC Ladder-Implementierung, Auswahl der Subroutine Parametrierung über PLC Ladder-Implementierung abgeschlossen PLC-Vorgabe manueller Preset über Controller-Tags FTP Bootloader Information FTP Update Beschreibung EU - Konformitätserklärung SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

79 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 1. Assembly-Objekt siehe Betriebsanleitung Kapitel Hinweis: Der Encoder unterstützt neben den Verbindungstypen Input und Listen-only auch Exclusive Owner. Tabelle 1. Instanzattribute des Eingangs-Assembly-Objekts Nummer Verbindung Beschreibung Bits Bytes 104 Eingang Fehler 32 4 Positionswert 32 4 Drehzahl 32 4 Seriennummer 32 4 CPR-Wert 32 4 CMR-Wert 32 4 Drehsinn 32 4 Skalierungsfunktion 32 4 Rundachsfunktion 32 4 CNR_N 32 4 CNR_D 32 4 Drehzahlformat 32 4 Presetwert 32 4 Tabelle 2. Instanzattribute des Ausgangs-Assembly-Objekts Nummer Verbindung Beschreibung Bits Bytes 106 Ausgang Presetwert 32 4 Sync Presetwert 32 4 Hinweis: Die Attribute 104 und 106 sind anbieterspezifisch / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 4

80 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 1.1. I / O-Assembly Tabelle 3. Format des Input-Assembly 104 Instance Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit Fehler-Header (niedrigstwertiges Byte) 1 Fehler-Header 2 Fehler-Header 3 Fehler-Header (höchstwertiges Byte) 4 Positionswert (niedrigstwertiges Byte) 5 Positionswert 6 Positionswert 7 Positionswert (höchstwertiges Byte) 8 Drehzahlwert (niedrigstwertiges Byte) 9 Drehzahlwert 10 Drehzahlwert 11 Drehzahlwert (höchstwertiges Byte) 12 Seriennummernwert (niedrigstwertiges Byte) 13 Seriennummernwert 14 Seriennummernwert 15 Seriennummernwert (höchstwertiges Byte) 16 CPR-Wert (niedrigstwertiges Byte) 17 CPR-Wert 18 CPR-Wert 19 CPR-Wert (höchstwertiges Byte) 20 CMR-Wert (niedrigstwertiges Byte) 21 CMR-Wert 22 CMR-Wert 23 CMR-Wert (höchstwertiges Byte) 24 Drehsinnwert (niedrigstwertiges Byte) cw / ccw 1) 25 Drehsinnwert 26 Drehsinnwert 27 Drehsinnwert (höchstwertiges Byte) 28 Skalierungsfunktionswert (niedrigstwertiges Byte) scf 2) 29 Skalierungsfunktionswert 30 Skalierungsfunktionswert 31 Skalierungsfunktionswert (höchstwertiges Byte) 32 Rundachsfunktionswert (niedrigstwertiges Byte) raf 3) 33 Rundachsfunktionswert 34 Rundachsfunktionswert 35 Rundachsfunktionswert (höchstwertiges Byte) 36 CNR_N-Wert (niedrigstwertiges Byte) 37 CNR_N-Wert 38 CNR_N-Wert 39 CNR_N-Wert (höchstwertiges Byte) 40 CNR_D-Wert (niedrigstwertiges Byte) 41 CNR_D-Wert 5 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

81 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung Instance Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit CNR_D-Wert 43 CNR_D-Wert (höchstwertiges Byte) 44 Drehzahlformatwert (niedrigstwertiges Byte) 45 Drehzahlformatwert 46 Drehzahlformatwert 47 Drehzahlformatwert (höchstwertiges Byte) 48 Presetwert (niedrigstwertiges Byte) 49 Presetwert 50 Presetwert 51 Presetwert (höchstwertiges Byte) 1) cw = clockwise = im Uhrzeigersinn ccw = counterclockwise = gegen den Uhrzeigersinn 2) scf = scaling function = Skalierungsfunktion 3) raf = round axis functionality = Rundachsfunktion Die Input-Assembly 104 enthält auch die Seriennummer des Encoders. Dadurch kann bei einem Encodertausch, beispielsweise wegen Störung / Defekt, festgestellt werden, ob es sich um ein neues Gerät oder das bisherige mit anderer Parametereinstellung handelt. Wenn die Encoder die gleiche IP-Adresse besitzen, kann die eindeutige Seriennummer vor einem Start mit falschen Parametern schützen. Dies verhindert Kollisionen oder Schäden und spart Kosten und Zeit / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 6

82 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 1.2. Datenformat des Output-I / O-Assembly-Attributs Tabelle 4. Format des Output-Assembly 106 Instanz Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit Presetwert (niedrigstwertiges Byte) 1 Presetwert 2 Presetwert 3 Presetwert (höchstwertiges Byte) 4 Sync Presetwert (niedrigstwertiges Byte) 5 Sync Presetwert 6 Sync Presetwert 7 Sync Presetwert (höchstwertiges Byte) Tabelle 5. Beschreibung des Output-Assembly 106 Byte Name Beschreibung Standard 0-3 Presetwert Der Presetwert wird zum Encoder übertragen und gespeichert. 4-7 Sync Presetwert Funktionsweise von Sync Presetwert Sync Presetwert steuert das Setzen des Presetwerts. Die Einstellung erfolgt erst, wenn dieser Wert von 0 auf 1 wechselt. Der Presetwert kann zurückgesetzt werden. (Eine einfache Änderung des Presetwerts wird nicht übernommen, selbst wenn die Netzwerkverbindung getrennt und wieder hergestellt wird.) Preset Mithilfe der Presetfunktion wird der Encoder in eine vordefinierte Startposition gebracht. Mit dem Presetwert kann der Encoder auf eine beliebige Position innerhalb des Messbereichs eingestellt werden. Der Presetwert wird wie folgt eingestellt: mit der Presettaste (Encoder) mit einer azyklischen expliziten Nachricht (SPS) (Dabei wird der Presetwert als Attribut (ID19) des Positionssensor-Objekts übertragen.) mit der Webserver-Preseteinstellung (Webbrowser) mit der SPS-Preseteinstellung (Output-Assembly 106) 0 1 Achtung! Stellen Sie Presetwerte nur bei still stehendem Encoder ein. Hinweis: Wenn der Presetwert über Output-Assembly 106 eingestellt wird, muss Sync Presetwert (Byte 4-7) von 0 auf 1 gesetzt werden. Die ansteigende Flanke löst die Übernahme des Presetwerts aus. Die Presetfunktion führt zu einer sofortigen Änderung des Positions-Ausgabewerts des Encoders. Diese Änderung kann zu einer unerwarteten Bewegung und damit zu einer Gefährdung von Personen oder Schäden an der Anlage oder anderen Gegenständen führen. Siehe AFS60 / AFM60 EtherNet / IP Betriebsanleitung, Bestellnummer Kapitel 3.5.7, Seite SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

83 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 2. Integrierter Webserver Der Encoder besitzt eine integrierte Webserver-Implementierung mit dynamischen HTML-Seiten. Für die Programmierung des Sensors über diese Webschnittstelle sind keine Spezialkenntnisse über eine Programmierschnittstelle erforderlich Implementierung Die Benutzerschnittstelle ist integriert. Im Rahmen der AFM-EIP-Webimplementierung können somit Diagnosen und Programmierungen durchgeführt werden Einzelheiten zur Implementierung Die Schnittstelle besteht aus vier Webseiten und einem Passwort-Dialog. Namen der Webseiten und des Passwort-Dialogs: Diagnose / Diagnosis (Homepage) Geräteparametrierung / Device Parameterization Presetwert / Preset Value Werkseinstellungen / Factory Settings Passwort / Password Achtung! Um die Webseiten des Encoders korrekt anzuzeigen, müssen Sie in Ihrem Webbrowser Java Script aktivieren und bei Bedarf die Sicherheitseinstellungen anpassen. Geben Sie die IP-Adresse des Encoders in den Webbrowser ein. Beispiel: Für die Homepage Diagnose ist kein Passwort erforderlich. Achtung! Um innerhalb eines Dialogs auf andere Seiten zugreifen zu können, muss das Passwort eingegeben werden / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 8

84 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 2.3. Diagnose Die Seite Diagnose wird alle zwei Sekunden via HTML Meta Refresh aktualisiert. Im Textfeld Sensor Error Text werden die letzten drei Fehler aus der Fault-Header-Analyse angezeigt. 9 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

85 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 2.4. Passwort für Webseiten Geben Sie folgendes Passwort ein: sickp Bestätigen Sie mit OK / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 10

86 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 2.5. Geräteparametrierung Auf dieser Seite können die Werte geändert und programmiert werden. Mit der Schaltfläche Save Changes oder mit der ENTER-Taste wird die neue Parametrierung permanent in einem EEPROM abgespeichert. 11 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

87 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung Beispiel: Rundachsfunktion (endless shaft) Rundtisch 0 / 360 Getriebe Motor + Encoder Gegeben: 13,7 Umdrehungen = 1 Umdrehung des Rundtisch Ziel: 0.1 Auflösung Total Resolution = 3600 Rechenpfad: 137 (Nominator) 10 (Divsor) Ausschnitt der Seite Parameterization / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 12

88 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 2.6. Presetwert Auf dieser Seite kann der Presetwert geändert werden. Mit der Schaltfläche Save Preset Value oder mit der ENTER-Taste wird der neue Presetwert im Encoder gespeichert. Die Steuerung speichert den Wert in den Parametrierungseinstellungen (programmiertes Daten-Mapping, siehe Beispielprogramm). 13 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

89 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 2.7. Werkseinstellungen Auf dieser Seite lassen sich die Werkseinstellungen mit Set to Factory Settings wiederherstellen / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 14

90 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 3. AFx60 EtherNet / IP WEB Funktionsübersicht 15 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

91 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 3.1. AFx60 EtherNet / IP WEB Parametrierungsbeispiel Erste Parametrierung über Webserver Parametrierungsdaten zur PLC (Param.-Assembly-Länge = 0) Encoder beschädigt / ausgefallen Parametrierungsdaten zum neuen Encoder (Param.-Assembly-Länge = 28) / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 16

92 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung AFx60 EtherNet / IP WEB Parametrierung nur über Webserver 17 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

93 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung AFx60 EtherNet / IP WEB Parametrierungsdaten zur PLC (Param.-Assembly-Länge = 0) / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 18

94 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung AFx60 EtherNet / IP WEB Parametrierungsdaten zum Encoder (Param.-Assembly-Länge = 28) 19 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

95 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 3.2. AFx60 EtherNet / IP WEB Diagnosedaten Hinweis: Funktioniert mit oder ohne angeschlossene PLC / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 20

96 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 3.3. Preset Warnung Mithilfe der Presetfunktion wird der Encoder in eine vordefinierte Startposition gebracht. Mit dem Presetwert kann der Encoder auf eine beliebige Position innerhalb des Messbereichs eingestellt werden. Der Presetwert wird wie folgt eingestellt: mit der Vorgabetaste mit einer azyklischen expliziten Nachricht Explicit Message. Dabei wird der Presetwert als Attribut (ID19) des Positionssensor-Objekts übertragen. mit der Webserver-Preseteinstellung (Output-Assembly 106) mit der PLC-Preseteinstellung (Output-Assembly 106) Hinweis: Stellen Sie Presetwerte nur bei still stehendem Encoder ein. Warnung! Die Presetfunktion führt zu einer sofortigen Änderung des Positions-Ausgabewerts des Encoders. Diese Änderung kann zu einer unerwarteten Bewegung und damit zu einer Gefährdung von Personen oder Schäden an der Anlage oder anderen Gegenständen führen. 21 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

97 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung AFx60 EtherNet / IP WEB Preset-Nachricht / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 22

98 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung AFx60 EtherNet / IP WEB Webserver-Preset 23 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

99 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung AFx60 EtherNet / IP WEB manueller PLC-Preset / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 24

100 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung AFx60 EtherNet / IP WEB Taster-Preset 25 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

101 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 4. Integration des Encoders AFx60 Ethernet / IP WEB in das RS-Logix-Projekt Richten Sie das RS-Logix-Projekt ein und integrieren Sie den Encoder AFx60 Ethernet / IP WEB. Beachten Sie dazu die AFS60 / AFM60 EtherNet / IP Betriebsanleitung, Bestellnummer , Kapitel 4.3 Parametrierung. In diesem Beispiel beträgt die Länge der Configuration-Assembly 0 Byte. Die folgenden Seiten zeigen die automatisch erstellten Modul-Assemblies: Input-Assembly (104): I.-Daten [ ], Output-Assembly (106): O.-Daten [0... 2] und Configuration-Assembly (100): P.-Daten [ ] / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 26

102 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 4.1. Input- / Output-Assembly-Tags der PLC Allgemeines Modul 27 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

103 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 4.2. Configuration-Assembly-Tags der PLC Allgemeines Modul / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 28

104 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 4.3. Import der Ladder-Routine in RS Logix DataMapping_InputToConfig_Generic_01.L5X Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Symbol MainProgram und wählen Sie Import Routine. 29 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

105 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 4.4. Import der Ladder-Routine in RS Logix / / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 30

106 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung Hinweis: Achten Sie auf gleiche Benennung. 31 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

107 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 4.5. Import der Ladder-Routine in RS Logix / 3 Mit dieser Implementierung ist es möglich, die verwendeten Eingangsdaten in das Configuration-Assembly zu kopieren. Die verwendeten Parameter werden in der Daten-Mapping-Übersicht angezeigt. Die folgende Seite zeigt Einzelheiten zur Implementierung / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 32

108 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 4.6. Übersicht Datenmapping Parametrierung über PLC 33 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

109 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 4.7. Implementierung des Datenmapping Diese Routine muss in die Hauptroutine aufgenommen werden. Hauptroutine öffnen / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 34

110 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 4.8. Parametrierung über PLC Ladder Implementierung, Hauptroutine 35 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

111 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 4.9. Parametrierung über PLC Ladder-Implementierung, JSR-Befehl Implementierung des Befehls Jump to SubRoutine : Doppelklicken Sie auf die erste Ebene (Rung) und geben Sie in das angezeigte Bearbeitungsfeld JSR ein. Bestätigen Sie mit Enter / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 36

112 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung Parametrierung über PLC Ladder-Implementierung, Auswahl der Subroutine Wählen Sie die Subroutine DataMapping_InputToConfig_Generic_ SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

113 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung Parametrierung über PLC Ladder-Implementierung abgeschlossen / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 38

114 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung PLC-Vorgabe manueller Preset über Controller-Tags 39 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

115 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung 5. FTP Bootloader Information 5.1. FTP Update Zum Update des Encoders können Sie z. B. das Freeware Tool FileZilla nutzen. Sollte dieses Tool bei Ihnen noch nicht Installiert sein geben Sie in Google den Suchbegriff FileZilla Download ein. Installieren Sie diese Software Beschreibung Voraussetzung für alle weiteren Schritte ist eine gültige IP-Adresse des Encoders z. B Starten Sie die FileZilla Anwendung. Übernehmen Sie FileZilla in den Servermanager. Fig. 1 Betätigen Sie die Schaltfläche für den Servermanager. Das Dialogfenster des Servermanagers wird geöffnet / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 40

116 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung Abb. 2. Servermanager Allgemein a. Klicken Sie auf die Schaltfläche. b. Geben Sie einen Namen ein, z. B. AFM60-EIP-WEB.14. c. Tragen Sie Im Feld Server: die IP-Adresse ein, z. B d. Im Feld Port ist kein Eintrag notwendig. Standardmäßig wird dann 21 voreingestellt. e. Bei Verbindungsart: wählen Sie bitte Normal aus. f. Im Feld Benutzer tragen Sie host ein. g. Bei Passwort: tragen Sie immer enc123 ein. Nachdem alle diese Angaben eingepflegt sind, öffnen Sie die Schaltfläche Erweitert. 41 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /

117 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung Abb. 3. Servermanager Erweitert h. Unter Lokales Standard-Verzeichnis wählen Sie das von Ihnen benötigte Verzeichnis durch klicken auf die Schaltfläche. i. Tragen sie unter Standard-Verzeichnis auf Server / FIRMWARE_UPDATE_DRIVE ein. Ist der Encoder schon angeschlossen dann klicken Sie auf die Schaltfläche um sich beim Sensor anzumelden. Danach erhalten Sie folgende Anzeige auf dem Monitor, siehe Abb. 4 auf der nächsten Seite / SICK STEGMANN GmbH Irrtümer 42

118 AFS60 AFM60 EIP WEB Bedienungsanleitung Abb. 4. FileZilla mit dem Sensor verbunden Durch diese Vorkonfiguration sind Sie direkt mit den relevanten Verzeichnissen im PC und im Encoder verbunden. Um jetzt ein Update des Encoders durchzuführen, Doppelklicken Sie den Ordner HOST_AFM60A_EIP_WEB-V-0.19 (siehe Abb. 4). Ziehen Sie anschließend mit der Maus die Datei FupFile.bin in den Ordner FIRMWARE_UPDATE_DRIVE (siehe Abb. 5, nächste Seite). 43 SICK STEGMANN GmbH Irrtümer /