Künstliche Intelligenz

Transkript

1 Künstliche Intelligenz RoboCup Soccer CGM Abschlusspräsentation - Team Blau - Christopher Gundlach Elmar Bernecker Florian Nagel Michael Vlatten Marc Schwede

2 Inhalt Einleitung Umsetzung in Unity3D Implementierung in Android Anpassung an reale Umgebung Resumé des Turniers Fazit

3 Künstliche Intelligenz EINLEITUNG

4 Einleitung Worum geht es überhaupt? Fußball mit Lego-Robotern Zwei Roboter je Team Entwurf einer Künstlichen Intelligenz zur Steuerung der eigenen Roboter Als Plattform der KI dient ein Handy mit Android

5 Einleitung Herangehensweise: Organisation des Praktikums in Meilensteinen Bearbeitung der Aufgaben sowohl im KI-Labor als auch von zuhause über Skype-Meetings Ständiges Testen der Programmierfortschritte mithilfe der Roboter

6 Einleitung Erwartungen an das Praktikum Entwicklung einer eigenständigen künstlichen Intelligenz Umgang mit Bayes schen Netzen besser verstehen Schlussendlich: Gewinn des Wettbewerbs

7 Künstliche Intelligenz UMSETZUNG IN UNITY3D

8 Umsetzung in Unity3D Folgende Funktionen und Features sind von uns angedacht: Umsetzung als endlicher Automat Kommunikation zwischen Robotern Ball finden Tor finden Austausch über Ballbesitz Austausch über Ball gefunden Austausch über Defensiv/Offensiv

9 Künstliche Intelligenz IMPLEMENTIERUNG IN ANDROID

10 Implementierung in Android Motorsteuerung verhält sich wie ein Kettenfahrzeug z.b. Links drehen (linker Motor rückwärts und rechter Motor vorwärts) Ungenauigkeit der Sensoren Abfangen und Filtern mittels Durchschnittberechnung Negative Daten in positive konvertieren

11 Implementierung in Android XMPP startmatch() Massage Variable Aktivieren Controller Aktivieren Movement Stoppen Grabber Nullstellen Zustand auf None setzen

12 Implementierung in Android XMPP stopmatch() Massage Variable deaktivieren Movement Stoppen Grabber auf Nullstellung bringen Controller Deaktivieren Zustand auf None setzen

13 Implementierung in Android XMPP ballinblue/yellowgoal() & breakmatch() Massage Variablen verändern Movement Stoppen Grabber Nullstellen Zustand auf None setzen

14 Implementierung in Android XMPP resumematch() Massage Variable Aktivieren Controller Aktivieren Movement Stoppen Grabber Nullstellen Zustand auf None setzen

15 Implementierung in Android XMPP teamplayermassage() Massage Message ballbesitz Zustand auf Passiv setzen Message ballverloren Zustand auf NONE setzen

16 Zustandsdiagramm

17 Sequenz Diagramm - None

18 Sequenz Diagramm - Ballbesitz

19 Sequenz Diagramm - Torsuche

20 Sequenz Diagramm - Schuss

21 Sequenz Diagramm - Passiv

22 Künstliche Intelligenz ANPASSUNG AN REALE UMGEBUNG

23 Anpassung an reale Umgebung Sensorungenauigkeiten abfangen Erstellung einer Filter Klasse Durchschnitt berechnen Negativen Werte in Positive Werte umwandeln Fehlerhafte Konstruktion Im eigenen Team ungleiche Grabber Konstruktionen Fehlende Unterboden Stabilisation Ultraschallsensor besser positionieren

24 Künstliche Intelligenz RESUMÉ DES TURNIERS

25 Resumé des Turniers Routine zum Ballverlust fehlerhaft Verlust oder Nichtgreifen des Balls erst spät festgestellt Im Ballbesitz schlechte Torerkennung Kommunikation über XMPP fehlerhaft Ballsuche und Greifen des Balls waren gut umgesetzt

26 Künstliche Intelligenz FAZIT

27 Fazit Verbesserung der Routine zum Ballverlust Hilfreich wäre andere Position des Infrarotsensors Die Krallenstellung der Roboter optimieren Um Spielverlauf zu verbessern Die Kommunikation zwischen den Robotern finalisieren Weniger gegenseitige Behinderungen

28 Anhang Eine ausführliche Dokumentation und Ausarbeitung der Meilenstein-Aufgaben ist im Robotics-Wiki bei Gruppe Blau_KI1213 nachzulesen.

29 Künstliche Intelligenz VIELEN DANK FÜR IHRE AUFMERKSAMKEIT