Motoman NX100. AUVESY GmbH & Co KG. Fichtenstraße 38B D-76829, Landau Deutschland

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1 Motoman NX100 AUVESY GmbH & Co KG Fichtenstraße 38B D-76829, Landau Deutschland

2 Inhalt Wie kann ich Motoman-NX100-Steuerungen in versiondog integrieren? 3 Wie integriere ich ein bestehendes Motoman-NX100-Projekt in versiondog? 7 Wie sichere ich einen Motoman-Roboter mit NX100 ohne ein Projekt in versiondog? 8 Wie lege ich ein neues Motoman-NX100-Projekt an und verwalte es in versiondog? 10 Wie gehe ich zu einer früheren Version eines Motoman-NX100-Programms zurück? 13 Wie führe ich die Notfallwiederherstellung einer gesicherten Motoman-NX100 durch? 14 Wie kann ich die Komparator-Konfiguration des Motoman-Projektes so ändern, dass Zeitstempel-Änderungen nicht berücksichtigt werden? 15 Wie kann ich die Datei CMOS.BIN meines Motoman-Roboters mit versiondog verwalten? 18 Erforderliche Konfiguration, um eine Motoman-NX100 mit versiondog zu sichern 24 Wie konfiguriere ich meine NX100 so, dass alle Kommunikationsalarme unterdrückt werden?25 2

3 Wie kann ich Motoman-NX100-Steuerungen in versiondog integrieren? Netzwerkdiagramm: Für die in diesem Tutorial vorgestellten Lösungen gibt es bestimmte SOFTWARE- UND HARDWAREANFORDERUNGEN versiondog Version 3.2 oder höher Der FTP-Server muss aktiviert sein, UND "Remote mode" auf dem NX100-Programmiergerät muss eingeschaltet sein (diese Option steht nur auf Geräten mit Version NS A(*)-00 oder höher zur Verfügung) Bei der Integration einer Motoman-NX100 in versiondog müssen die folgenden Punkte berücksichtigt werden: Wie integriere ich ein bestehendes Motoman-Projekt in versiondog? Schnelle Antwort: Erstellen Sie eine Motoman-Komponente, kopieren Sie die Motoman-Projektdaten (Dateien mit Dateiendungen *.prm; *.dat; *.cnd; *.sys; *.jbi) in das Arbeitsverzeichnis von versiondog, und klicken Sie auf "Basisversion erstellen und einchecken:" Ausführliche Antwort: Wie integriere ich ein bestehendes Motoman-Projekt in versiondog? 3

4 Wie sichere ich einen Motoman-Roboter mit NX100 mit versiondog? Schnelle Antwort: Erstellen Sie eine Motoman-Komponente, gehen Sie zur Registerkarte Extras und klicken Sie auf Check-In Komponente ohne Basisversion, erstellen Sie einen Backup-Job für Motoman-NX100 im AdminClient, und führen Sie den Job aus Ausführliche Antwort: Wie sichere ich einen Motoman-Roboter mit NX100 ohne ein Projekt in versiondog? Wie lege ich ein neues Motoman-Projekt an und verwalte es in versiondog? Schnelle Antwort: Erstellen Sie eine Motoman-Komponente, gehen Sie zur Registerkarte Extras und klicken Sie auf Check-In Komponente ohne Basisversion, erstellen Sie einen Backup-Job für die Motoman-NX100, führen Sie den Job aus, gehen Sie zu Backup -> Backup kopieren und wählen Sie das Arbeitsverzeichnis der Komponente aus, erstellen Sie eine neue Version und checken Sie diese ein Ausführliche Antwort: Wie lege ich ein neues Motoman-Projekt an und verwalte es in versiondog? Wie gehe ich zu einer früheren Version eines Motoman-NX100-Programms zurück? Schnelle Antwort: Wählen Sie die Motoman-Komponente, checken Sie eine Arbeitsversion des Motoman-Projektes aus, laden Sie das Projekt auf den Roboter via FTP-Funktionen Ausführliche Antwort: Wie gehe ich zu einer früheren Version eines Motoman-NX100-Programms zurück? Wie führe ich die Notfallwiederherstellung einer gesicherten Motoman-NX100 durch? Schnelle Antwort: Wählen Sie die Motoman-Komponente, wählen Sie die gelbe Registerkarte "Backup", wählen Sie ein Backup, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Backup und wählen Sie "Backup kopieren", wählen Sie das Verzeichnis, in das das Backup dekomprimiert werden soll und laden Sie die dekomprimierten Dateien auf den Roboter. Prüfen Sie vor Wiederaufnahme des Betriebs, ob die Roboter-Einstellungen (Achsen, Kalibrierung) in Ordnung sind. Ausführliche Antwort: Wie führe ich die Notfallwiederherstellung einer gesicherten Motoman-NX100 durch? 4

5 Meine Projekte werden im versiondog Vergleich immer als modifiziert angezeigt. Warum ist das so? Und wie kann ich die Komparator-Konfiguration des Motoman-Projektes so ändern, dass Zeitstempel-Änderungen nicht berücksichtigt werden? Schnelle Antwort: Die Datei "System.sys" des Motoman-Projektes hat einen Zeitstempel. Dieser Zeitstempel ändert sich immer und wird von versiondog als ein Unterschied erkannt. Verändern Sie die Komparator-Konfiguration der Datei "System.sys" dieses Projektes so, dass die Zeile mit dem Zeitstempel ausgeschlossen wird Ausführliche Antwort: Wie kann ich die Komparator-Konfiguration des Motoman-Projektes so ändern, dass Zeitstempel-Änderungen nicht berücksichtigt werden? Wie kann ich die Datei CMOS.BIN meines Motoman-Roboters mit versiondog verwalten? Schnelle Antwort: Die Datei CMOS.BIN muss manuell auf einer Compact-Flash-Karte (oder einer Diskette) gespeichert und in eine Motoman-Komponente transferiert werden. Wenn die gleiche Komponente verwendet wird wie die, die Sie verwenden, um Versionen ihrer Roboterdaten zu erstellen, müssen Sie die Job-Konfiguration ändern, um die Datei CMOS.BIN vom Vergleichsprozess auszuschließen. Denken Sie auch daran, immer die Option Inhalt beibehalten zu verwenden, wenn Sie Ihr Backup in ihr Arbeitsverzeichnis kopieren. Ausführliche Antwort: Wie kann ich die Datei CMOS.BIN meines Motoman-Roboters mit versiondog verwalten? Ich habe eine Motoman-NX100 konfiguriert, aber sie funktioniert nicht. Was kann das Problem sein? Schnelle Antwort: Das häufigste Problem bei der Sicherung einer Motoman-NX100 ist, dass Sie FTP- Funktionalitäten und Remote Control auf Ihrer NX100 aktivieren müssen, bevor Sie ein Backup durchführen können Ausführliche Antwort: Erforderliche Konfiguration, um eine Motoman-NX100 mit versiondog zu sichern 5

6 Wenn ich eine Datenübertragung abbreche, ist mein Roboter über Alarm 4113 blockiert. Wie kann ich Kommunikationsalarme unterdrücken? Schnelle Antwort: Kommunikationsalarme werden unterdrückt, wenn Sie Parameter RS039 Ihrer Motoman-NX100 auf 255 setzen. Beachten Sie, dass dann alle Kommunikationsalarme unterdrückt werden. Ausführliche Antwort: Wie konfiguriere ich meine NX100 so, dass alle Kommunikationsalarme unterdrückt werden? Rechtliche Hinweise & Kontaktinformationen Letzte Aktualisierung: 10. März

7 Wie integriere ich ein bestehendes Motoman-NX100-Projekt in versiondog? Wenn bereits Motoman-NX100-Projekte vorhanden sind, können Sie sie in versiondog über die folgenden Schritte integrieren: 1. Erstellen Sie eine Motoman-NX100-Komponente (für weitere Informationen lesen Sie: Wie erstelle ich eine neue Komponente?) 2. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Ihre Komponente, und wählen Sie Bearbeiten -> In Dateimanager öffnen, ODER drücken Sie Strg+E 3. Kopieren Sie die Projektdateien (Dateiendungen von Motoman-NX100-Projekten sind *.prm; *.dat; *.cnd; *.sys und *.jbi) in das Verzeichnis, das Sie in Schritt 2 geöffnet haben 4. Öffnen Sie das Projekt über versiondog in seinem Editor, indem Sie F4 drücken ODER mit der rechten Maustaste auf "Editor öffnen" klicken ODER in der Ribbonleiste folgendes Icon klicken: 5. Der Editor öffnet sich. Wenn Sie Änderungen vornehmen, speichern Sie Ihre Daten, und schließen Sie dann den Editor 6. Im UserClient klicken Sie auf: "Basisversion erstellen und einchecken:" Siehe auch: Wie erstelle ich eine neue Komponente? 7

8 Wie sichere ich einen Motoman-Roboter mit NX100 ohne ein Projekt in versiondog? Wenn Sie nur Backups der Daten Ihrer Motoman-NX100 machen wollen (versiondog nicht verwenden, um Ihre Motoman-NX100-Projekte zu verwalten), müssen Sie einen Job erstellen und ausführen für eine Komponente, die keine Projektdateien enthält: 1. Erstellen Sie im UserClient eine Motoman-NX100-Komponente (für weitere Informationen lesen Sie: Wie erstelle ich eine neue Komponente?) 2. Gehen Sie zur Registerkarte "Extras", und klicken Sie auf: 3. Öffnen Sie den AdminClient, und gehen Sie zu "Jobs" 4. Erstellen Sie einen neuen Job für Ihre Motoman-Komponente: a. Öffnen Sie die Motoman-Registerkarte im rechten Fenster UND b. Klicken Sie auf "Neu erstellen" ODER Ziehen Sie Ihre Motoman-Komponent via Drag & Drop in die Registerkarte 5. Konfigurieren Sie den Job. In den "Motoman-spezifischen Einstellungen" geben Sie die IP- Adresse der Motoman-NX100, einen gültigen Benutzernamen für das Gerät und das zugehörige Passwort ein. Für das Feld "Upload" wählen Sie die Option "Programmdateien und 8

9 Controllerkonfiguration" 6. Führen Sie den Job aus - in der Ribbonleiste klicken Sie auf : Die auf diese Weise erstellten Backups können auch als Basis dienen, um ein Projekt auf der Grundlage der Daten aus dem Backup zu erstellen Für weitere Informationen lesen Sie: Wie lege ich ein neues Motoman-NX100-Projekt an und verwalte es in versiondog? Siehe auch: Wie lege ich ein neues Motoman-NX100-Projekt an und verwalte es in versiondog? Wie erstelle ich eine neue Komponente? 9

10 Wie lege ich ein neues Motoman-NX100-Projekt an und verwalte es in versiondog? Wenn Sie keine Motoman-NX100-Projekte haben, können Sie eine Basisversion der Daten direkt von der Motoman-NX100 erhalten und diese Daten als Projekt dann in versiondog verwalten. So führen Sie einen Job aus, um die Daten zu erhalten und Versionen zu erstellen: 1. Erstellen Sie im UserClient eine Motoman-NX100-Komponente (für weitere Informationen lesen Sie: Wie erstelle ich eine neue Komponente?) 2. Gehen Sie zur Registerkarte "Extras", und klicken Sie auf: 3. Öffnen Sie den AdminClient, und gehen Sie zu "Jobs" 4. Erstellen Sie einen neuen Job für Ihre Motoman-Komponente: a. Öffnen Sie die Motoman-Registerkarte im rechten Fenster UND b. klicken Sie dann auf "Neu erstellen" c. ODER ziehen Sie Ihre Motoman-Komponente via Drag & Drop in die rechte Fensterseite (in die geöffnete Registerkarte Motoman) 5. Konfigurieren Sie den Job weiter unten. In den Motoman-spezifischen Einstellungen geben Sie die IP-Adresse der Motoman-NX100, einen gültigen Benutzernamen für das Gerät und das 10

11 entsprechende Passwort ein. Für das Feld "Upload" wählen Sie die Option "Programmdateien und Controllerkonfiguration" 6. Führen Sie den Job aus: Klicken Sie in der Ribbonleiste auf: 7. Gehen Sie zur gelben Registerkarte "Backup" im UserClient zurück 8. Wählen Sie das Backup, und klicken Sie auf: 9. Wählen Sie Ihr Arbeitsverzeichnis als Ziel für die Kopie 10. Erstellen Sie eine neue Version und checken Sie sie ein: Klicken Sie auf: Im nächsten Fenster schreiben Sie einen Kommentar in das Kommentarfeld Klicken Sie auf: 11

12 Sie haben nun ein neues Motoman-NX100-Projekt zur Verwaltung in versiondog, basierend auf einem Backup von den Daten auf Ihrer Motoman-Maschine 12

13 Wie gehe ich zu einer früheren Version eines Motoman-NX100-Programms zurück? Wenn Sie eine Motoman-NX100-Projektversion in Ihrem Serverarchiv haben, können Sie auf Ihrem System jederzeit wieder zu ihr zurückgehen und sie auf Ihren Roboter laden: 1. Wählen Sie im UserClient die dem Gerät und Programm entsprechende Motoman-Komponente aus 2. Checken Sie die Version des Motoman-Projekts aus, die dem Programm entspricht, zu dem sie zurück wollen: Mit den Vergleichsfunktionen können Sie feststellen, ob die kompilierte Version, die auf dem Gerät läuft, die gleiche ist wie die, die auf Ihrem versiondog Server oder im Arbeitsverzeichnis gespeichert ist 3. Wenn Sie Daten zu Ihrer NX100-Einheit transferieren, laden Sie das Programm/die Dateien auf Ihr Gerät: Weitere Informationen zu diesem Schritt finden Sie in der Motoman-NX100-Dokumentation 13

14 Wie führe ich die Notfallwiederherstellung einer gesicherten Motoman-NX100 durch? Wenn bereits ein Motoman-NX100-Backup vorhanden ist, können Sie es auf den Roboter über die folgenden Schritte zurückladen: 1. Wählen Sie im UserClient die Motoman-NX100-Komponente aus 2. Klicken Sie auf die gelbe Registerkarte "Backup" 3. Wählen Sie das neueste Backup aus, klicken Sie es mit der rechten Maustaste an, und klicken Sie auf "Backup kopieren" 4. Wählen Sie ein Verzeichnis, in das Sie die Dateien kopieren wollen 5. Wenn Sie Daten zu Ihrer NX100-Einheit transferieren, laden Sie das Programm/die Dateien aus diesem Verzeichnis auf Ihr Gerät: Weitere Informationen zu diesem Schritt finden Sie in der Motoman-NX100-Dokumentation Wenn Sie Dateien oder Daten auf einem Motoman Roboter mit NX100-Steuerung wiederherstellen, überprüfen Sie immer, ob die Roboterachsen zurückgesetzt wurden und der Roboter korrekt kalibriert ist, bevor Sie den Betrieb wieder aufzunehmen 14

15 Wie kann ich die Komparator-Konfiguration des Motoman-Projektes so ändern, dass Zeitstempel-Änderungen nicht berücksichtigt werden? Die Datei "System.sys" des Motoman-Projektes hat immer einen Zeitstempel. Dieser Zeitstempel ändert sich ständig und wird von versiondog als Unterschied erkannt. Um das zu vermeiden, müssen Sie die Komparator-Konfiguration der Datei "System.sys" dieses Projektes so ändern, dass die Zeile mit dem Zeitstempel ausgeschlossen wird. Hierzu: 1. Gehen Sie im UserClient zu Ihrer Motoman-NX100-Komponente, und drücken Sie Alt+Enter, ODER machen Sie einen Rechtsklick auf die Komponente, und wählen Sie "Bearbeiten" -> "Eigenschaften der Komponente ändern",oder gehen Sie zur Registerkarte "Konfigurieren" in der Ribbonleiste, und wählen Sie : 2. Im Fenster "vd - Eigenschaften der Komponente" klicken Sie auf die Schaltfläche "Vergleicher Konfiguration..." 15

16 3. Im Screen "vd - Vergleicher Konfiguration" suchen Sie in den verschiedenen Registerkarten nach der entsprechenden für "SYSTEM.SYS" 4. Im Feld "Vom Vergleich exkludierte Zeilen", a. geben Sie folgenden Eintrag ein: " TOTAL : 2???/??/????:??,?????:??'?? " b. und klicken Sie dann auf OK 16

17 5. Klicken Sie auf "Übernehmen": 6. Erstellen Sie eine neue Version der Komponente, und checken Sie sie ein 17

18 Wie kann ich die Datei CMOS.BIN meines Motoman-Roboters mit versiondog verwalten? Die CMOS.bin ähnelt dem BIOS eines Computers. Ein Motoman-Gerät wird erst dann als gesichert angesehen, wenn die Datei CMOS.bin zusammen mit dem Rest der Dateien Ihres Motoman-Roboters gesichert ist. Die Datei CMOS.bin einer Motoman-NX100 kann nicht automatisch gespeichert werden. Sie müssen diese Datei immer auf einem externen Medium (wie einer Compact-Flash-Karte oder einer Diskette) speichern und sie in versiondog integrieren. Es gibt 2 verschiedene Wege, das zu tun: Wenn Sie Ihre CMOS.bin in einer separaten Komponente verwalten wollen: 1. Kopieren Sie die CMOS.BIN-Datei auf eine Compact-Flash-Karte oder ein anderes tragbares Speichermedium 2. Erstellen Sie im UserClient eine neue Motoman-NX100-Komponente (für weitere Informationen lesen Sie: Wie erstelle ich eine neue Komponente?) 3. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Ihre Komponente, und wählen Sie Bearbeiten -> In Dateimanager öffnen, ODER drücken Sie Strg+E 4. Kopieren Sie die CMOS.BIN-Datei in das Arbeitsverzeichnis 5. Im UserClient klicken Sie auf: "Basisversion erstellen und einchecken:" Wenn Sie die CMOS.bin in der gleichen Komponente wie die versionierten Roboter-Dateien verwalten wollen: 1. Kopieren Sie die CMOS.BIN-Datei in das Arbeitsverzeichnis oder auf ein anderes tragbares Speichermedium 2. Erstellen Sie eine neue Motoman-NX100-Komponente (für weitere Informationen lesen Sie: Wie erstelle ich eine neue Komponente?) 3. Kopieren Sie die CMOS.BIN-Datei in das Arbeitsverzeichnis 18

19 4. Im UserClient klicken Sie auf: "Basisversion erstellen und einchecken:" 5. Öffnen Sie den AdminClient und klicken Sie auf : 6. Erstellen Sie einen neuen Job für Ihre Motoman-Komponente: a. Öffnen Sie die Registerkarte Motoman in der rechten Fensterseite UND b. Klicken Sie dann auf "Neu erstellen" c. ODER ziehen Sie Ihre Motoman-Komponente via Drag & Drop in die rechte Fensterseite (in die geöffnete Registerkarte Motoman) 7. Konfigurieren Sie den Job weiter unten. In den Motoman-spezifischen Einstellungen geben Sie die IP-Adresse der Motoman-NX100, einen gültigen Benutzernamen für das Gerät und das entsprechende Passwort ein. Für das Feld "Upload" wählen Sie die Option "Programmdateien und Controllerkonfiguration" 8. Deaktivieren Sie die Option "Hauptkonfiguration" (siehe Screenshot Punkt 9) 19

20 9. Gehen Sie zum Feld "Dateien für den Vergleich und das Backup:", und klicken Sie auf Editieren (nur verfügbar, wenn "Hauptkonfiguration" deaktiviert ist) 10. Gehen Sie zum Feld "Vergleiche diese Dateien" und wählen Sie die Zeile CMOS.bin und klicken Sie auf "Zeile löschen" 20

21 11. Außerdem müssen Sie die Zeile ausschließen, die den Zeitstempel von der Datei system.sys enthält: Gehen Sie zum Feld "Vergleiche diese Dateien", und wählen Sie die Zeile System.sys, und klicken Sie auf "Vergleicher Konfiguration" 12. In das Feld "Vom Vergleich exkludierte Zeilen" geben Sie den folgenden Text ein: "TOTAL : 2???/??/????:??,?????:??'??" [ohne Anführungszeichen], und klicken Sie dann auf OK 13. Klicken Sie auf "Übernehmen": 21

22 14. Speichern Sie Ihre Änderungen: 15. Führen Sie den Job aus: Öffnen Sie die Registerkarte "Ausführen" in der Ribbonleiste, und klicken Sie dann auf : 16. Öffnen Sie den UserClient, und gehen Sie zur gelben Registerkarte "Backup" 17. Klicken Sie in der Ribbonleiste auf: 18. Wählen Sie das Arbeitsverzeichnis Ihrer Komponente als Ziel, und klicken Sie auf Weiter 19. Klicken Sie auf Inhalt beibehalten Es ist sehr wichtig, dass Sie jedes Mal, wenn Sie den Inhalt des Backups in das Arbeitsverzeichnis kopieren, auf "Inhalt beibehalten" klicken. Wenn Sie auf "Inhalt löschen" klicken, löschen Sie die Datei CMOS.bin 20. Öffnen Sie die Registerkarte "Start" in der Ribbonleiste 21. Klicken Sie auf: 22

23 22. Geben Sie einen "Änderungsgrund" an 23. Klicken Sie auf: 23

24 Erforderliche Konfiguration, um eine Motoman-NX100 mit versiondog zu sichern Wesentliche Voraussetzung, um eine Motoman-NX100 mit versiondog zu sichern, ist, dass ihre FTP- Kommunikation ordnungsgemäß funktioniert: Die FTP-Funktion muss auf der NX100 aktiviert sein Allgemeine Parameter: FD***=1 FTP-Server-Setting "CommandRemote" muss eingeschaltet sein Allgemeine Parameter: RS001=1 ODER auf dem Programmiergerät: a. Management Mode b. IO c. Pseudo Input Signal d. Command Remote=on Unter Umständen muss der RS007-Parameter auf den Wert "2" gesetzt werden Allgemeine Parameter: RS007 =2 Diese Option erweitert die Funktionalitäten des "Read-only-Modus" der "Datenübertragungsfunktion". Bei Verwendung des "Command Remote-Modus" ("PSEUDO INPUT SIGNAL auf "CMD REMOTE SEL" gesetzt und Programmiergerät auf "REMOTE" geschaltet), sollte diese Einstellung nicht notwendig sein. Disclaimer: Dieses Tutorial beinhaltet Informationen zu Software von Fremdanbietern. Für die Korrektheit der in diesem Tutorial enthaltenen Informationen übernimmt AUVESY GmbH & Co KG keinerlei Gewährleistung; AUVESY GmbH & Co KG übernimmt auch keinerlei Haftung für Schäden im Zusammenhang mit der Nutzung dieses Tutorials. Kontaktieren Sie gegebenenfalls den Hersteller der Fremdsoftware bei Fragen im Zusammenhang mit seinem Produkt. Die in diesem Tutorial enthaltenen Informationen spiegeln unsere Erfahrungen mit der betreffenden Fremdsoftware wieder. Sie erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit oder Aktualität. 24

25 Wie konfiguriere ich meine NX100 so, dass alle Kommunikationsalarme unterdrückt werden? Wenn Sie eine Datenübertragung abbrechen, kann Ihr Roboter über Alarm 4113 blockiert bleiben. Um dieses Problem zu vermeiden, können Sie die Kommunikationsalarme auf Motoman-NX100-Ebene unterdrücken: 1. Sie müssen Setting-Parameter "RS039" finden und auf den Wert "255" setzen Allgemeine Parameter: RS039=255 Beachten Sie, dass Sie damit alle Kommunikationsalarme auf Ihrer NX100 unterdrücken Disclaimer: Dieses Tutorial beinhaltet Informationen zu Software von Fremdanbietern. Für die Korrektheit der in diesem Tutorial enthaltenen Informationen übernimmt AUVESY GmbH & Co KG keinerlei Gewährleistung; AUVESY GmbH & Co KG übernimmt auch keinerlei Haftung für Schäden im Zusammenhang mit der Nutzung dieses Tutorials. Kontaktieren Sie gegebenenfalls den Hersteller der Fremdsoftware bei Fragen im Zusammenhang mit seinem Produkt. Die in diesem Tutorial enthaltenen Informationen spiegeln unsere Erfahrungen mit der betreffenden Fremdsoftware wieder. Sie erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit oder Aktualität. 25