Entwicklung einer reaktiven Fertigungssteuerung auf der Basis der Ant-Colony-Optimierung
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- Louisa Schuster
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1 Entwicklung einer reaktiven Fertigungssteuerung auf der Basis der Ant-Colony-Optimierung Zur Erlangung des akademischen Grades eines Doktors der Ingenieurwissenschaften der Fakultät für Maschinenbau des Karlsruher Instituts für Technologie (KIT) (vormals Universität Karlsruhe) genehmigte Dissertation von Dipl.-Wi.-Ing. Patricia Isabel Stock aus Solingen Tag der mündlichen Prüfung: Referent: Prof. Dr.-Ing. Dipl.-Wirtsch.-Ing. Gert Zülch Korreferent: Prof. Dr.-Ing. Bernd Scholz-Reiter
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3 Forschungsberichte aus dem Institut für Arbeitswissenschaft und Betriebsorganisation der Universität Karlsruhe Herausgeber Prof. Dr.-Ing. Dipl.-Wirtsch.-Ing. Gert Zülch Band Patricia Stock Entwicklung einer reaktiven Fertigungssteuerung auf der Basis der Ant-Colony-Optimierung Shaker Verlag
4 Bibliografische Information der Deutschen Nationalbibliothek Die Deutsche Nationalbibliothek verzeichnet diese Publikation in der Deutschen Nationalbibliografie; detaillierte bibliografische Daten sind im Internet über abrufbar. Zugl.: Karlsruhe, Karlsruher Institut für Technologie, Diss., 2012 Copyright Shaker Verlag 2012 Alle Rechte, auch das des auszugsweisen Nachdruckes, der auszugsweisen oder vollständigen Wiedergabe, der Speicherung in Datenverarbeitungsanlagen und der Übersetzung, vorbehalten. Printed in Germany. ISBN ISSN Shaker Verlag GmbH Postfach Aachen Telefon: / Telefax: / Internet: info@shaker.de
5 Vorwort des Herausgebers Die Fertigungssteuerung stellt eines der zentralen Probleme der Betriebsorganisation dar. Trotz aller Fortschritte im Bereich des Operations Research und der Rechentechnik gelingt es lediglich, kleinere Probleminstanzen optimal zu lösen, wobei dann aber auch immer nur eine Zielfunktion betrachtet werden kann. Sobald die Steuerungsprobleme praxisnahe Dimensionen erreichen, ist man daher gezwungen, auf heuristische Lösungsverfahren zurückzugreifen, die zwar in der Regel eine gute Lösung versprechen, aber keineswegs Optimalität gewährleisten können. Zur Lösung derartiger Steuerungsprobleme werden in der Praxis vorrangig Methoden verwendet, die auf Prioritätsregeln basieren und die entweder für einzelne Arbeitsvorgänge auf der Grundlage lokaler Informationen gelten oder aber global für den gesamten Fertigungsauftrag. Derartige Prioritätsregeln gewährleisten aber nicht verlässlich genug das Erreichen der gesetzten Ziele und führen darüber hinaus für einzelne Aufträge auch zu negativen Effekten. Daher hat es nicht an Versuchen gefehlt, diese traditionellen Methoden der Fertigungssteuerung durch neuere Ansätze zu ersetzen. In diese Kategorie ist die vorliegende Forschungsarbeit einzuordnen. Die Autorin stellt sich darin die Frage, ob auf der Basis einer naturanalogen Methode eine Fertigungssteuerung entwickelt werden kann, die bessere Ergebnisse bezüglich der Zielerreichung ermöglicht, als dies mit traditionellen Methoden auf der Basis von Prioritätsregeln möglich ist. Hierbei kann allerdings bereits vermutet werden, dass eine bestimmte naturanaloge Lösungsmethode auch nur für bestimmte Arten von Fertigungssystemen und darin zu fertigende Auftragsprogramme gute Steuerungslösungen liefert. Weiterhin ist zu erwarten, dass für eine solche naturanaloge Methode auch noch geeignete Einstellparameter gefunden werden müssen, da diese die Qualität des Steuerungsergebnisses maßgeblich beeinflussen werden.
6 Für ihre Untersuchungen wählt die Autorin die Ant-Colony-Optimierung aus, eine in der Literatur vielfach diskutierte Methode der Schwarm-Intelligenz. Diese Methode wird jedoch bislang nur für deterministische Planungsprobleme eingesetzt, bei denen sich die Systemelemente nicht verändern. Dies ist in der Praxis aber vielfach nicht gegeben, da z.b. die Fertigungsressourcen Störungen unterliegen können. Steuerungsmethoden, die auf dem Prinzip der Selbstorganisation beruhen und mit denen auf stochastische Veränderungen im Fertigungssystem reagiert werden kann, versprechen diesbezüglich bessere Ergebnisse. Eine solche Selbstorganisation liegt in der Natur bei der Futtersuche bestimmter Ameisenarten vor. Ihr Verhalten bildet die Grundlage für heuristische Optimierungsmethoden, die seit etwa zwanzig Jahren erforscht werden, bislang jedoch nicht für die reaktive Fertigungssteuerung. Auf diesem Ansatz basierend wird in dieser Forschungsarbeit ein geeignetes heuristisches Steuerungsverfahren entwickelt. Anwendungsbereich hierfür sind Teilefertigungen nach dem Verrichtungsprinzip mit alternativen Fertigungsressourcen und Bearbeitungsfolgen. Entsprechend den mehrkriteriellen Zielsetzungen in der Praxis wird dabei die Erreichung sowohl produktionslogistischer als auch kostenbezogener Ziele als Bewertungskriterium herangezogen. Die entsprechende Zielerreichung wird mithilfe eines Simulationsverfahrens ermittelt. Dass sich der Ansatz der Ant-Colony-Optimierung als wenig erfolgreich, aber als sehr risikoreich erweist und die wichtigsten Arbeitshypothesen nicht bestätigt werden können, ist eine fundierte wissenschaftliche Erkenntnis dieser Forschungsarbeit. Unvermutete negative Ergebnisse sind keineswegs als Mangel zu werten. Für die Qualität der vorliegenden Forschungsarbeit zeugt vielmehr die Gründlichkeit der Formalisierung, der wohl durchdachte Versuchsplan und die kritische Auseinandersetzung mit den Ergebnissen der Untersuchung. Prof. Dr.-Ing. Dipl.-Wirtsch.-Ing. Gert Zülch
7 Inhaltsverzeichnis Seite Inhaltsverzeichnis 1 1. Steuerung moderner Fertigungssysteme Anforderungen an die Fertigungssteuerung Selbstorganisierende Fertigungssteuerung als Erfolgsfaktor Zielsetzung der vorliegenden Arbeit Aufbau und Vorgehensweise Stand der Technik Fertigungssteuerung Ziele der Fertigungssteuerung Systematisierung der Fertigungssteuerung Ausgewählte Verfahren zur Fertigungssteuerung Steuerung nach Prioritätsregeln Strategien der Losgrößenbildung Selbstorganisation in der Fertigungssteuerung Schwarmintelligenz und Ant-Colony-Optimierung Selbstorganisation Schwarmintelligenz Biologische Schwärme Autonome Robotersysteme als erste technische Umsetzung des Schwarmverhaltens Schwarmintelligenz als Technik der künstlichen Intelligenz Ant-Colony-Optimierung Verhalten von Ameisen 38 1
8 Künstliche Ameisen ACO-Metaheuristik ACO-Algorithmen Problemklassen Formalisierung der Problemklassen Das Ant-System Erweiterungen des Ant- Systems Ant-Q und das Ant-Colony- System Weitere Ameisenalgorithmen Multi-Colony-Ant-Algorithmen Multikriterielle Ant-Algorithmen Anwendungsgebiete der ACO-Algorithmen ACO-Algorithmen in der Fertigungssteuerung Anwendungsgebiete Ant Colony Control ACO-basierte Fertigungssteuerung mit PROSA Pheromonbasierte Fertigungssteuerung für die flexible Fließfertigung Geführte Fertigungssteuerung für die flexible Fließfertigung Pheromonbasierte Steuerung für produktionslogistische Prozesse Fazit zum Stand der Technik Modellierungskonzept für Fertigungssysteme Kennzahlenarten im Fertigungssystem Systemelemente des Fertigungssystems Entscheidungen im Fertigungssystem Kennzahlen für Aufträge und Ressourcen Durchlaufzeit Termintreue und -abweichung Auslastung der Belegungsressourcen 108
9 3.4.4 Fertigungskosten Kapitalbindungskosten Prognosegrößen für Aufträge und Ressourcen Prognostizierte Durchlaufzeit eines Auftrags für einen Teilgraphen Prognostizierte Terminabweichung und Termintreue eines Auftrags Prognostizierte Auslastung einer Ressource Prognostizierte Fertigungskosten eines Auftrags für einen Teilgraph Prognostizierte Kapitalbindungskosten eines Auftrags für einen Teilgraph Prospektive Bewertung von Handlungsalternativen Lokaler Präferenzwert der prognostizierten Durchlaufzeit einer Handlungsalternative Lokaler Präferenzwert der prognostizierten Termintreue einer Handlungsalternative Lokaler Präferenzwert der prognostizierten Terminabweichung einer Handlungsalternative Lokaler Präferenzwert der prognostizierten Auslastung einer Handlungsalternative Lokaler Präferenzwert der prognostizierten Fertigungskosten bei einer Handlungsalternative Lokaler Präferenzwert der prognostizierten Kapitalbindungskosten bei einer Handlungsalternative Generisches Modell eines Steuerungsverfahrens auf der Basis eines Multi-Colony-Ant-Systems Modellierung des Fertigungssystems mittels eines Multi- Colony-Ant-Systems Formale Beschreibung der Steuerungsstrategie ACS- CTRL Das Steuerungsverfahren AntControl Zielsysteme der Aufträge Entscheidungen der Fertigungssteuerung 155 3
10 Einordnung in den Strategischen Steuerungsraum Berücksichtigte Ziele Wahl alternativer Arbeitsvorgangsfolgen Veränderung der Auftragsreihenfolge Veränderung der Losgröße Kombination der Steuerungsmaßnahmen Pheromonwerte und deren Aktualisierung Pheromoninitialisierung Pheromonaktualisierung Heuristikwerte Einführung von AntControl in die Praxis Realisierung des Steuerungsverfahrens AntControl Integriertes Objektmodell zur durchlaufplanorientierten Simulation von Produktionssystemen Objektmodell zur Realisierung des Steuerungsverfahrens AntControl Grundgedanke von AntControl Verwendete Notation Systemelemente von AntControl Modellierung der Auftragsart Modellierung der Steuerungsaufgabe Modellierung von Steuerungsmaßnahmen Veränderung der Auftragsreihenfolge Veränderung der Auftragslosgröße Das Simulationsverfahren OSim-Ant Aufbau des Verfahrens OSim-Ant Benutzungsoberfläche von OSim-Ant Modellierung des Fertigungssystems Modellierung von Auftragstypen 197
11 Modellierung der Steuerungsmaßnahmen von AntControl Bewertung eines Simulationslaufs Praktische Anwendung zur Verifizierung von AntControl Ausgangssituation des Anwendungsmodells Erweiterung der Ausgangssituation für die Anwendung von AntControl Modellierung der Ausgangssituation mit Ant- Control Modellierung der Auftragsarten Modellierung der Fertigstellungstermine Modellierung der Störungen Design des Versuchsplans Betrachtete Szenarien des Fertigungssystems Variation der Einstellparameter von AntControl Modellierung von Vergleichslösungen Ergebnisse der Simulationsstudie Auswertung der Szenarien Detaillierte Auswertung ausgewählter Szenarien Simulation des vierwöchigen Auftragsprogramms mit AntControl-SLZ Simulation des vierwöchigen Auftragsprogramms mit AntControl-FFT Untersuchung des Einflusses der Gewichtungsfaktoren des Zielsystems Untersuchung des Einflusses der Gewichtung der Auftragsarten Fazit der Simulationsstudie Zusammenfassung und weiterführende Aspekte Zusammenfassung Ausblick und weiterführende Aspekte Literaturverzeichnis Quellen 257 5
12 8.2 Verwendete Software Anhang Verzeichnis der Objekttypen Stereotypen für die Objekttypen Ergebnisse der übrigen Szenarien des Anwendungsbeispiels Simulation des vierwöchigen Auftragsprogramms mit AntControl-FIFO Simulation des zwölfwöchigen Auftragsprogramms mit AntControl-FIFO Simulation des zwölfwöchigen Auftragsprogramms mit AntControl-FFT Simulation des zwölfwöchigen Auftragsprogramms mit AntControl-SLZ Verzeichnis der Formelzeichen und Abkürzungen Formelzeichen Abkürzungen 330 6
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