FACTORY AUTOMATION. Industrieroboter. Knickarm-Roboter. Programmiersoftware. Simulation. SCARA-Roboter. Hochleistungssteuerung

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1 FACTORY AUTOMATION MELFA-Familie Industrieroboter Knickarm-Roboter SCARA-Roboter Programmiersoftware Simulation Hochleistungssteuerung

2 Global player Mitsubishi Electric Ihr Global Player Mit seinem Motto Changes for the Better bietet Mitsubishi Electric gute Perspektiven für die ukunft. Mitsubishi Electric ist in vielen Bereichen tätig, dazu gehören: Aus unserer Erfahrung und unseren besten Ideen entwickeln wir Spitzentechnologien für Ihre Bedürfnisse. Bei Mitsubishi Electric haben wir verstanden, dass Technologie die treibende Kraft für Veränderungen in unserem Leben ist. Dadurch, dass wir mehr Komfort in unser tägliches Leben bringen, die Produktivität erhöhen und die Gesellschaft in Bewegung halten, integrieren wir Technologie und Innovation, um Veränderungen für Ihren Nutzen zu erreichen. Energie- und elektrische Systeme Von Generatoren bis Großbildschirmen, ein breites Produktangebot an elektrischen Systemen Elektronische Geräte Halbleiterkomponenten auf dem neuesten Stand der Technik für Systeme und Produkte Geräte für Privathaushalte uverlässige Produkte für den Endverbraucher, wie Klimageräte und Systeme der Unterhaltungselektronik Informations- und Kommunikationssysteme Kommerzielle und verbraucherorientierte Einrichtungen, Produkte und Systeme Industrielle Automatisierungstechnik Maximierung von Produktivität und Wirtschaftlichkeit durch herausragende Automatisierungstechnologie 2

3 Inhalt Inhalt Leistung im Detail 4 5 Präzision und Flexibilität 6 7 Die Technik im Detail 8 9 Software für Industrieroboter 0 Your solution partner 3

4 MELFA Industrieroboter Leistung im Detail Roboter ab,65/stunde Betrachtet man die Kosten für einen Roboter bezogen auf seine durchschnittliche Lebensdauer, die in einer herkömmlichen Anwendung ca. 6 7 Jahre beträgt, überraschen die Roboter von Mitsubishi Electric durch ihre geringen Kosten von nur,65 /h für Anschaffung und Betrieb. Geschlossene Gehäuse und IP54 für höchsten Schutz und Hygiene Innenliegende Kabel und Schläuche vermeiden ein Verhaken des Roboters mit der Peripherie Mitsubishi Electric Servomotoren für Höchstmaß an Leistung und Geschwindigkeit Vielfältigkeit Seit 978 arbeiten Kleinroboter in mehr als Anwendungen in den unterschiedlichsten Einsatzbereichen und das rund um die Uhr, 24 Stunden am Tag und 7 Tage die Woche. Prädestiniert für Präzisionsbestückung mit einer Wiederholgenauigkeit von ±0,005 mm und einem yklustakt von nur 0,28 s Weltweit erster Doppelarm- SCARA-Roboter mit Parallelstruktur für höchste Präzision. 4

5 MELFA Industrieroboter Intelligente Metallbauweise und eine Doppelarmstruktur verleihen den Robotern eine besonders hohe Steifigkeit und Präzision. Einfache Programmierung u einer leistungsstarken Roboterlinie gehört auch eine leistungsstarke und leicht zu bedienende Programmieroberfläche. Mitsubishi Electric bietet hier mit der Programmiersoftware RT ToolBox2 und der Simulationssoftware MELFA Works maßgeschneiderte Software- Tools für Ihren Roboter. Alle Greiferhände der Knickarmroboter sind entsprechend der Norm ISO ausgeführt. Die Präzisions-Harmonic- Drive-Getriebe erbringen ein Höchstmaß an Wiederholgenauigkeit. Netzwerkfähigkeit Netzwerkanbindungen wie Ethernet, ProfiBus, ProfiNet, DeviceNet und CC-Link ermöglichen die einfache Integration der Steuergeräte von Mitsubishi Electric in größere Systeme und bieten dem Anwender ugriffsmöglichkeiten auf jeden einzelnen Prozessschritt. Besonders kompakte Bauform für beengte Installationsverhältnisse und in kleinsten, geschlossenen Arbeitsräumen 5

6 Präzision Präzision und Flexibilität Pharma-Industrie Modulare Steuerungskonzepte und ertifizierungen für die Pharma-Industrie machen die MELFA-Roboter zum idealen Partner im Bereich Lifescience. Integrierte Datenbankanbindung und ganzheitliche Bedienkonzepte ermöglichen modulare und flexible Anwendungen für jeden Bereich, in dem Qualität und Produktionsdaten nachvollziehbar gesichert werden müssen. Nahrungs- und Genussmittel Steigende Hygieneanforderungen, eine Vielfalt an Produkten und die Nachverfolgbarkeit von Produktionsprozessen werden mit den MELFA-Robotern auch in ukunft abgesichert. Innovative Details und strenge Richtlinien für die MELFA-Roboter garantieren eine Qualitätssicherung auch in hochreinen Anwendungen. Automobilbau Die präzisen und extrem flexiblen MELFA-Roboter werden überall dort eingesetzt, wo es ums Detail geht haptische Vermessung, Qualitätssicherung und Montage von komplexen Bauteilen. In Höchstgeschwindigkeit erledigen die MELFA-Roboter ihre Aufgaben, und das rund um die Uhr. 6

7 Flexibilität Verpackung Höchstleistung und Flexibilität sind bei den MELFA-Robotern selbstverständlich. Genauso selbstverständlich ist die einfachste Integration sämtlicher Automatisierungs-Komponenten von Mitsubishi Electric, wie usatzachsen, SPS-Steuerungen oder Bedienterminals, Kamera-Anbindung und Förderband- Synchronisation. Mit diesen Funktionen lassen sich Verpackungsaufgaben sicher, schnell und kontinuierlich durchführen. Elektronik und Maschinenbau Mitsubishi Electric bietet eine breite Produktpalette von Parallelarm-Robotern für die Mikromontage kleinster Bauteile bis hin zu komplett abgedichteten Knickarm-Robotern. Es gibt keine Anwendung, die nicht für die MELFA- Roboter geschaffen ist. Ob Reinraum oder schmutzige, ölige und staubige Umgebung, die Produktpalette bietet immer den richtigen Roboter für Ihre Anwendung. Ausbildung Lernen aus der Praxis ein iel, das mit den kompakten und leichten MELFA- Robotern bereits im schulischen Betrieb realisiert werden kann. Einfache Programmierung, Simulationsmöglichkeiten und erfahrene Partner im Bereich Didaktik erleichtern den Einstieg in die Robotik. Keine Grenzen auch für komplexe Forschungsprojekte an Universitäten bieten die MELFA-Roboter durch Standard-Echtzeitschnittstellen sämtliche Möglichkeiten über die einfache Programmierung hinaus, auch den Roboter als Manipulator einzusetzen. 7

8 Technische Merkmale Die Technik im Detail Sensorgeführte Roboter mit Bildverarbeitung Die Industrieroboter von Mitsubishi Electric lassen sich über die Ethernetoder RS232-Schnittstelle der Robotersteuerungen an beliebige Kamerasysteme zur Objekterkennung anbinden. Somit ist eine lagerichtige Erfassung von statischen und beweglichen Teilen realisierbar. Die Einsatzmöglichkeiten der sensorgeführten Roboter in der Fabrikautomation sind vielfältig. Sie reichen von der Bauteilmontage über die Qualitätskontrolle und Werkstücknachbearbeitung bis hin zur Objektlokalisierung und -entnahme von einem Förderband. Mehr Sicherheit Der Sicherheitsstandard nach DIN ISO 028 ist für alle Roboter einheitlich und gewährleistet somit einen sicheren Betrieb in allen Anwendungen. Die ergänzende Produktpalette von Mitsubishi Electric mit Sicherheits-Steuerungen unterstützt die Integration der Roboter in ein einheitliches Sicherheitskonzept. Vorgefertigte Beispielprojekte machen es Jedermann möglich, auch komplexe Systeme einfach, schnell und effektiv aufzubauen. F-Q-Serie volle SPS- Funktionalität im Roboter Da der Roboter nie autark eingesetzt wird, muss das System einfach in seine Arbeitsumgebung integrierbar sein, um mit SPS- und Motion-Systemen sowie mit Bediengeräten und anderen Systemen kommunizieren zu können. Die iq Platform von Mitsubishi Electric bietet die ideale Basis mit der modularen Roboter-CPU die volle Funktionsvielfalt einer SPS in die Robotersteuerung zu integrieren und das als Pionier in der Automatisierungstechnik. 8 Die optionale Sicherheitstechnologie MELFA SafePlus für die Steuergeräte der F-Serie umfasst Funktionen wie die Begrenzung der Geschwindigkeit, des Bewegungsbereichs und des Drehmoments, die über Sicherheitseingänge aktiviert werden können. Durch die Funktionen können Sicherheitseinrichtungen eingespart und abgesicherte Bereiche verkleinert werden, was bei gleichzeitiger Erfüllung aller Sicherheitsanforderungen zu Kosten- und Platzeinsparungen führt.

9 Technische Merkmale Einfache Integration in komplexe Applikationen Bis zu acht weitere usatzachsen können mit nur einem Kabel direkt an die Roboter-Steuerung angeschlossen werden. Davon können zwei Achsen als zusätzliche interpolierende z. B. als siebte und achte Achse des Roboters verwendet werden. Die Besonderheit im Vergleich zu anderen Systemen ist, dass alle zusätzlich angeschlossenen Achsen sich genauso wie der Roboter programmieren lassen und das mit der gleichen Teach-Box oder der Standardsoftware RT Toolbox2. Es entfallen somit zusätzliche Kosten für Software, Schulungen und Programmierung. Ethernet Effizientere Überwachungsund Wartungsfunktionen Der direkte Anschluss der hauseigenen GOT-Bedienterminals via Ethernet eröffnen von Werk aus eine Vielzahl an Monitor-, Steuerungs- und Wartungsfunktionen am Roboter. Das Korrigieren von eingelernten Punkten, die Backupund Restore-Funktion, die Eingabe von Produktionsdaten oder die Prozessauswahl und -steuerung sind nur einige der Möglichkeiten der Mitsubishi Electric Bedienterminals in Verbindung mit den MELFA-Robotern. Offene Kommunikation für PC-Anbindung Der Roboter-Controller lässt sich zum Beispiel für einfaches und schnelles Wechseln von Fertigungsabläufen ohne Produktionstopp an ein MES System anbinden. Des Weiteren kann eine Echtzeitansteuerung des Roboters für jegliche Arten von Bewegungen realisiert werden. So lassen sich flexible und komplexe Bewegungen realisieren, die zum Beispiel grafisch auf dem PC erzeugt sind. 9

10 Software für Industrieroboter Programmierung und Simulation 3D-Simulation mit MELFA Works Das Add-In-Tool MELFA-Works für Solid- Works ermöglicht die Simulation eines Roboters in einem Produktionssystem auf einem PC und wandelt die Wege des Werkstücks in Positionsdaten des Roboters um. Die Ergänzung der SolidWorks-Plattform durch MELFA-Works erweitert die Simulationsfunktionen und eröffnet neue Möglichkeiten der Simulation. CAD-Daten der Anlage können direkt eingelesen werden Anschluss von Greifern direkt an den Roboter Simulation eines Mitsubishi Electric Industrieroboters direkt in einer Applikation Handhabung von Werkstücken Offline-Teaching in 3D-Umgebung 0 Leistungsstarke Industrieroboter brauchen ebenso leistungsstarke Software. Darum entscheiden sich immer mehr Automatisierer für die vielseitige und komfortable Mitsubishi Electric Software: Ob Projekterstellung, Programmierung oder Simulation, alle Aufgabengebiete werden intuitiv realisiert und greifen perfekt ineinander. Das Ergebnis: optimale Bewegungsabläufe in kürzester Installations- und Inbetriebnahmezeit. Programmierung Offline- und Online-Programmierung mit Simulation Simulation 3D-CAD Import und bis zu 6 Roboter in einem Projekt simulierbar; Anbindung von usatzachsen und direktes Einlernen von Positionen in der Simulation Parameter Parameter-Struktur zum einfachen Parametrieren von Funktionen, Gesamtübersicht aller Parameter mit Darstellung nur von geänderten Werten Wartung Vollständige Backup- und Restore-Funktion sowie Überwachung von Wartungsintervallen, Produktionslaufzeiten und Produktzyklen Überwachung Darstellung von Lastströmen, Positionswerten, Variablen und veränderlichen Positionen. Überwachung von Schaltsignalen, Programmablauf und Fehlerhistorie Dokumentation Vollständige Dokumentation des Projekts mit Ausgabe der veränderten Parameter, des Programmcodes und von Positionen Erstellung von Roboterprogrammen Kollisionsprüfung zwischen dem Roboter und der Anlage prüfen Das komfortable Bedienterminal für mobiles Teach-In Das R56TB ist ein leistungsstarkes Bediengerät zur Erfüllung aller Aufgaben direkt am Roboter: Von der Steuerung des Roboters, Anzeigen der Lasten über die Darstellung der Ein- und Ausgänge bis zur kompletten Programmerstellung und Parametrierung. Die umfangreichen Funktionen sorgen für eine optimale Nutzung des Robotersystems und verkürzen dadurch die Einrichtzeiten. Mit dem integrierten USB-Anschluss lassen sich bequem und mobil Daten per Stick austauschen und komplette Backups der Steuerung einspielen oder sichern.

11 Industrieroboter-Systeme Technische Informationen

12 Weitere Produktschriften aus dem Bereich Industrie-Automation Broschüren HMI-Familie Produktkatalog zu Bediengeräten, Programmier- und Visualisierungs-Software sowie ubehör MR-Familie Produktkatalog zu Servoverstärkern und -motoren sowie Motion-Controllern und ubehör FX-Familie Produktkatalog zu speicherprogrammierbaren Steuerungen und ubehör der MELSEC FX-Familie Q/L-Familie Produktkataloge zu speicherprogrammierbaren Steuerungen und ubehör der übrigen MELSEC-SPS-Serien FR-Familie Produktkatalog zu Frequenzumrichtern und ubehör LVS-Familie Produktkatalog zu Niederspannungsschaltgeräten, Schützen und Überstromrelais Die Welt der Automatisierung Übersicht aller Produkte von Mitsubishi für die Automation, wie Frequenzumrichter, Servo- und Motionsysteme, Roboter etc. Weitere Serviceangebote Dieser Produktkatalog soll Ihnen einen Überblick über den umfangreichen Bereich der MELFA-Industrieroboter der RV-F-, RH-FH- und RP-ADH-Serie von Mitsubishi Electric vermitteln. Falls Sie Informationen in diesem Katalog nicht finden, sollten Sie auch die anderen angebotenen Möglichkeiten nutzen, um weitere Angaben zur Konfiguration zu technischen Lösungen, Preisen oder Liefer möglichkeiten zu erhalten. Bitte besuchen Sie uns auch im Internet. Viele technische Fragen werden auf unserer Homepage beantwortet. Die Internet-Seiten bieten zudem einen einfachen und schnellen ugang zu weiteren technischen Daten sowie aktuellen Informationen zu unseren Produkten und Dienstleistungsangeboten. Dort stehen Ihnen auch Bedienungsanleitungen und Kataloge in verschiedenen Sprachen zum kostenlosen Download zur Verfügung. Bei technischen Fragen und bei Fragen zu Preisen oder Liefermöglichkeiten setzen Sie sich bitte mit unseren Distributoren oder einen unserer Vertriebsmitarbeiter in Verbindung. Die Distributoren und Vertriebsmitarbeiter von Mitsubishi Electric beantworten gern Ihre technischen Fragen und unterstützen Sie bei der Projektierung. Eine Übersicht aller Vertretungen finden Sie auf der Umschlagrückseite dieses Katalogs oder im Internet auf unserer Homepage unter Kontakt. Hinweise zu diesem Produktkatalog Dieser Katalog enthält eine Übersicht der lieferbaren Produkte. Für die Systemauslegung, die Konfiguration, die Installation und den Betrieb der Industrieroboter und des ubehörs müssen zusätzlich die Informationen in den Handbüchern der verwendeten Geräte beachtet werden. Vergewissern Sie sich, dass alle Systeme, die Sie mit den Geräten aus diesem Katalog aufbauen, betriebssicher sind, Ihren Anforderungen entsprechen und mit den in den Handbüchern der Geräte festgelegten Konfigurationsregeln übereinstimmen. Technische Änderungen können ohne vorherigen Hinweis vorgenommen werden. Alle eingetragenen Warenzeichen werden anerkannt. Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group Die in diesem Katalog aufgeführten und beschriebenen Produkte der Mitsubishi Electric Europe B.V. sind weder ausfuhrgenehmigungspflichtig noch Gegenstand der Dual-Use-Liste. 2

13 Inhaltsverzeichnis Roboterarme Übersicht der Roboter...4 Besondere Funktionen...7 Industrieroboter RV-2F(L)(B)...4 Industrieroboter RV-4FLM...6 Industrieroboter RV-7FM/7FLM/7FLLM...8 Industrieroboter RV-3FM/RV-3FLM/RV-20FM...20 Industrieroboter RP-ADH, RP-3ADH und RP-5ADH...22 Industrieroboter RH-FHR...24 Industrieroboter RH-3FHR...26 Industrieroboter RH-FH...28 Systemübersicht Steuergeräte Steuergeräte...32 Abmessungen der Steuergeräte ubehör Teaching box...34 Kraftsensor, MELFA SafePlus...35 Set zur Verdrahtung...36 Pneumatische Ventilsets, Faltenbälge...37 Schnittstellenkarten...38 Verbindungskabel und Stecker...39 Schläuche und Verlängerungskabel...40 PC-, E/A-Anschlusskabel, Schutzgehäuse und Pufferbatterien...4 Gesamtübersicht der Optionen Programmiersprache MELFA-BASIC IV/V Software RT Toolbox MELFA-Works

14 Übersicht Roboter Übersicht der Roboter Produktpalette Große Modellvielfalt ermöglicht einfache Roboterauswahl Mit dem iel, den unterschiedlichsten Anforderungen der heutigen eit gerecht zu werden, bietet Mitsubishi Electric eine umfangreiche Palette an Robotermodellen an. Eigenschaften wie kraftvoll, schnell und kompakt sind für die Roboter von Mitsubishi Electric selbstverständlich. Das Produktspektrum umfasst dabei die universell einsetzbaren Knickarm-Roboter mit 6 Achsen von 2 kg bis 20 kg Traglasten, wie auch die SCARA-Roboter mit 4 Achsen von 3 kg bis 20 kg Traglasten für Montageund Palettieraufgaben. wei Besonderheiten sind die einzigartigen Präzisionsroboter mit ihrer Parallelarmstruktur für sehr schnelle Mikrohandlingsaufgaben von kg bis 5 kg Traglasten sowie der für Deckenmontage flexible Hochgeschwindigkeits-SCARA-Roboter. Knickarm-Roboter (RV) Typ RV-2F(B) RV-2FL(B) RV-4FLM RV-7FM RV-7FLM RV-7FLLM Anzahl der Achsen Traglast kg Reichweitenradius mm Schutzart Standard IP30 IP67 IP67 IP67 IP67 Reinraum (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) Steuergerät CR750-D/CR750-Q + Q72DRCPU SCARA-Roboter (RH/RP) Typ RP-ADH RP-3ADH RP-5ADH RH-FHR RH-3FHR Anzahl der Achsen Traglast kg Reichweitenradius mm 50x05 (entspricht DIN A6) 20x48 (entspricht DIN A5) 297x20 (entspricht DIN A4) Schutzart Standard IP30 IP30 IP30 IP20 (IP65 optional) IP20 (IP65 optional) Reinraum (ISO-Klasse 5 optional) Steuergerät CRDA CR750-D/CR750-Q + Q72DRCPU 4

15 Übersicht der Roboter Übersicht Roboter RV-3FM RV-3FLM RV-20FM IP67 IP67 IP67 (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) CR750-D/CR750-Q + Q72DRCPU RH-3FH555 RH-6FH5520 RH-2FH8535 RH-20FH IP20 IP54 (IP65 optional) IP54 (IP65 optional) IP54 (IP65 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) CR750-D/CR750-Q +Q72DRCPU 5

16 Übersicht Roboter Übersicht der Roboter Modellbezeichnung RV-7FLM-D-S5 RH-FHR555-D-S5 RH-6FH5520-Q-S5 Knickarm-Roboter (RV) RV-mFmC-m-Smmm S5: Standardausführung, SH5mm: innen verlegte Kabel und Schläuche, SE5mm: zum Einsatz in besonderen Umgebungen : CE-konform Steuergerät: D: CR750-D, Q: CR750-Q Umgebung: Leer: Standardausführung, C: Reinraumausführung Armlänge: Leer: Standardausführung, L: Langarm, LL: Super-Langarm F: F-Serie Max. Tragkraft: (2: 2 kg, 4: 4 kg, 7: 7 kg, 3: 3 kg, 20: 20 kg) RV: Knickarm-Roboter SCARA-Roboter (RH) Rm-mFHmmC-m-Smmm S5: Standardausführung, SH5mm: innen verlegte Kabel und Schläuche, SE5mm: zum Einsatz in besonderen Umgebungen : CE-konform Steuergerät: D: CR750-D, Q: CR750-Q Umgebung: Leer: Standardausführung, C: Reinraumausführung Länge der Kugelumlaufspindel: 2: 20 mm, 5: 50 mm, 20: 200 mm, 34: 340 mm, 35: 350 mm, 45: 450 mm Armlänge: 35: 350 mm, 45: 450 mm, 55: 550 mm, 70: 700 mm, 85: 850 mm, 00: 000 mm FH: F-Serie, FHR: F-Serie-Roboter zur Deckenmontage Max. Tragkraft (: kg, 3: 3 kg, 6: 6 kg, 2: 2 kg, 20: 20 kg) RH: SCARA-Roboter 6

17 Besondere Funktionen Verkürzte Taktzeiten Präzisere Steuerung Dank der leistungsfähigen Mitsubishi Electric Servomotoren und der von Mitsubishi Electric entwickelten einzigartigen Steuerungstechnologie erreichen die Roboter die höchsten Geschwindigkeiten in ihrer Klasse. zhohe Drehmomente bei großen Geschwindigkeiten ermöglichen kurze Beschleunigungs-/Bremszeiten zkürzere Positionierzeiten für gesteigerten Durchsatz zverbesserter kontinuierlicher Betrieb Drehmoment Vergrößertes Drehmoment Motor der vorhergehenden Generation Motor der neuen Generation Höhere Geschwindigkeit Drehzahl (U/min) Besondere Funktionen Komfortable Werkzeugbestückung Interne Verlegung der Handverdrahtung und Signalkabel zinnen verlegte Kabel und Schläuche zkabel können sich nicht in umliegenden Einrichtungen verfangen zverringerte Gefahr der Kabelabtrennung zoptionale RV-Modelle mit intern verlegten Kabeln und Schläuchen bis zur Greifhand sind erhältlich (-SH5mm) Innen verlegte Kabel und Schläuche durch den Roboterarm bis zum Handflansch um Greifer oder zur Hand Intern montierte Magnetventile Flexibilität durch interne Ethernet-Kabelanschlüsse Interne Verdrahtung zum Anschluss eines Bilderfassungssystems vorbereitetet. zhand: 8 Eingänge/8 Ausgänge zethernet-kabel für Bilderfassungssystem zanschluss des Bilderfassungssystems an die Kabel zur Werkzeugverdrahtung zweitere Leitungen zur Ansteuerung von Bilderfassungssystemen oder anderer Sensorik Ethernet rückseitig an der Basis anschließbar Bilderfassungssystem 7

18 Besondere Funktionen Maximale Ausnutzung des Montagebereichs Besondere Funktionen Erweiterter Schwenkbereich zhöhere Flexibilität bei der Auslegung des Robotersystems zeffektivere Ausnutzung des Arbeitsbereichs über den gesamten Umfang. zdurch die verkürzten Verfahrwege können die Taktzeiten verringert werden. Erweiterter Schwenkbereich der J-Achse erlaubt besseren ugriff auf die Rückseite des Roboters. Abgabe Entnahme Vielfältigkeit durch Flexibilität ugriff auf die Rückseite beim RV-4F Verbesserte Bedienerfreundlichkeit Einfacher Automatikbetrieb mit Teaching Box zfunktionen wie auf dem Bedienfeld des Steuergeräts zfrei konfigurierbare Monitor-Anzeigen für individuellen Testbetrieb zsteuerung durch die Teaching Boxen R32TB und R56TB Steuerungsanzeige (R56TB) Ermöglicht automatisches Ein-/Ausschalten der Servo-Motoren, Starten und Abschalten, urücksetzen, Programmwahl und andere Funktionen. GOT Funktionen Sichern/Wiederherstellen (Unterstützt von GT4, GT5 und GT6) Roboterdaten auf einem GOT-Bediengerät können auf einer CF-Speicherkarte oder auf einem USB-Stick gesichert und wiederhergestellt werden. Durch die direkte Ethernet- Verbindung ist dazu kein PC erforderlich. zkein Datenverlust durch leere/defekte Batterien oder Fehlbedienung des Roboters. zdaten können nach periodischen Wartungsarbeiten oder bei einem unerwarteten Fehler gesichert werden. Dadurch steigt die Wartungsfreundlichkeit erheblich. CF-Speicherkarte Sicherung Wiederherstellen 8

19 Besondere Funktionen Verbesserte Genauigkeit Gravitationskorrektur zkompensiert die Abweichung des Roboterarms, die durch die Schwerkraft hervorgerufen wird. zerhöhte Palettiergenauigkeit zerhöhte Positioniergenauigkeit Gravitationskorrektur kθ Korrektur Besondere Funktionen Vereinfachte Einstellung der Werkzeuglänge Die Einstellung der Werkzeugdaten für das Werkzeugkoordinatensystem kann nach Montage des Werkzeugs unter Verwendung von drei bis acht gleichen geteachten Positionen erfolgen. zverhindert Fehler durch Werkzeugtoleranzen. zhöhere Präzision. zspart eit, da das Nachmessen des Werkzeugs entfällt. Werkzeuglänge Einstellung über drei bis acht geteachte Positionen Anpassung an den Betrieb Geregelte Nachgiebigkeit von Achsen Die Funktion verringert die Regelkraft des Roboterarms, so dass er externen Kräften folgen kann. zkeine speziellen Greifer oder Sensoren erforderlich. zreduzierte Werkzeugkosten zverringerte Stillstandszeiten Einsetzrichtung oder normale Bewegungsrichtung Orthogonale Fläche Werkzeugkoordinatensystem Greifhand +Y + +X Spannfutter 9

20 Besondere Funktionen Anti-Kollisions-Funktion (nur Steuergeräte der Q-Serie) Besondere Funktionen Noch bevor Kollisionen auftreten können, werden die Roboter gestoppt. Dies ist durch die schnelle Positionskontrolle auf der iq Platform als Standardfunktion möglich. zroboter können auf engstem Raum zusammen arbeiten ohne miteinander zu kollidieren. zteure Arbeitszeit für Instandsetzung nach einem usammenstoß entfällt. zbereits in der Simulation der RT Toolbox2 darstellbar Mögliche usammenstöße mit einem anderem Roboter werden vermieden. Koordinierte Steuerung (nur Steuergeräte der Q-Serie) Ermöglicht eine koordinierte Steuerung mehrerer Roboter durch CPU-Verbindung zwischen den Robotern. zleicht zu bedienen durch vordefinierte Standard- Funktion zermöglicht den Transport großer und schwerer Werkstücke mit kleinen Robotern zprogrammierung erfolgt wie bekannt mit Standardbefehlen. Die relativen Positionen der Handgreifer zueinander bleiben während des gesamten Installationsvorgangs unverändert. 0

21 Besondere Funktionen Anbindung an periphere Geräte Netzwerk für Bilderfassungssystem Roboter und Kamera lassen sich durch die Werkzeuge des Bilderfassungssystems einfach zusammen kalibrieren. zeinfache Verbindung zwischen Roboter und Kamera über Ethernet. zeinfache Steuerung durch Verwendung von Befehlen des Bilderfassungssystems im Roboterprogramm. zverkürzte Taktzeiten zgeringere Systemkosten Besondere Funktionen Transportbandverfolgung Transport-, Ausrichtungs- und Installationsaufgaben usw. können, ohne das Transportband anzuhalten, ausgeführt werden, während der Roboter das Werkstück verfolgt. zhöherer Durchsatz von Bauteilen zkomfortable Programmerstellung (MELFA BASIC IV/V) zkeine Positioniervorrichtung notwendig Bilderfassungssystem Encoder Transportband Durchsatz um 5 % erhöht Kann mit mehreren Transportbändern genutzt werden (bis zu 2 Transportbändern). Steuerung von usatzachsen Bei der Systemkonfiguration können sowohl Linearachsen und Drehtische als auch benutzerdefinierte Maschinen, die vom Roboter separiert sind, wie Beladestationen oder Positioniervorrichtungen, eingebunden werden. zdas Steuergerät kann bis zu 8 usatzachsen steuern. zes wird kein zusätzlicher Motion-Controller benötigt. zplug-and-play-kompatibilität mit den MELSERVO- Verstärkern MR-J4-B, MR-J3-BS zwei Achsen können mit dem Roboter interpolierend verfahren werden zkeine speziellen Programmierkenntnisse, da Standardbefehle verwendet werden Roboter usätzliche Achse Bis zu 2 Achsen Bis zu 8 zusätzliche Achsen Weitere Maschine Bis zu 3 Achsen Weitere Maschine Bis zu 3 Achsen Maschine Maschine 2 Maschine 3 usatzachsen Simultane Steuerung Kompatibel mit dem Servoverstärker MR-J4-B und MR-J3-BS

22 QS0J65BTS2-4T DA DG +24V 24G POWER L RUN DB SLD (FG) RUN L ERR. SAFETY SD ERR. RD LINK ID STATION NO. B RATE LBT EL x0 x RESET SET Y0 2 3 NC Y0+ NC Y0- NC Y+ NC Y- NC Y2+ NC Y2- NC Y3+ NC Y3- NC NC NC COM- I/O 24V I/O 24G Besondere Funktionen MELFA SafePlus-Funktionen Besondere Funktionen Sicherheitslösung MELFA SafePlus für Steuergeräte der Roboter-F-Serie z Alle Funktionen entsprechen den Sicherheitsstandards EN ISO 028- (Industrieroboter), EN ISO (Maschinensicherheit), EN6206/IEC6508 (Funktionale Sicherheit) und EN (Sicherheitsfunktionen elektrischer Antriebssysteme). Reduzierte Geschwindigkeit (Begrenzte Sicherheitsgeschwindigkeit) Sobald ein Signal von einem Sicherheitseingang anliegt, wird die Robotergeschwindigkeit auf unter 250 mm/s begrenzt. Dabei lassen sich für zwei onen unterschiedliche Geschwindigkeiten definieren. Der Bediener kann somit interagieren, während der Roboter sich im Automatikbetrieb, aber mit niedriger Sicherheitsgeschwindigkeit bewegt. Sicherheit für Bediener und Gerät auch bei Tätigkeit in unmittelbarer Nähe des Roboters Wenn ein Mitarbeiter eine Tür öffnet Arbeitsbereichsüberwachung (Abgrenzung eines frei definierbaren Bereichs) Die Funktion überwacht den Bewegungsbereich des Roboters und verhindert, dass der Roboter den durch das Sicherheitssignal aktivierten zulässigen Bereich verlässt. Dazu überwacht die Funktion vier Referenzpunkte am Roboterarm. Verlässt einer der Punkte den definierten Bereich, wird der Roboter sofort gestoppt. Wenn ein Mitarbeiter eine Tür öffnet weikanalige Sicherheitseingänge Sicherheitsgeschwindigkeit Arbeitsbereichsüberwachung Drehmomentüberwachung (Kollisionsüberwachung) Der zulässige Drehmomentbereich ist über Parameter einstellbar und das voraussichtliche Drehmoment wird während der Roboterbewegung berechnet. Das aktuelle Drehmoment (Sollwert) wird überwacht und sobald der Wert den zulässigen Höchstwert überschreitet, stoppt der Roboter sofort mit der Fehlermeldung STR. Die Funktion dient dazu, Kollisionen von Menschen und Robotern/ Anlagenteilen zu erfassen. Anlagenteil Anlagenteil 2 Großer Drehmomentbereich Kleiner Drehmomentbereich Drehmoment ulässiger Drehmomentbereich Fehler STR Dreh- moment- Sollwert Voraussichtliches Drehmoment Sicherheitseingänge (weikanalig) Über die Sicherheitseingänge können drei unterschiedliche Sicherheitsmodi aktiviert werden. Eine einfache und sichere Anbindung an ein SPS-gesteuertes Sicherheitssystem ist ebenfalls möglich. Dezentrale E/As der Sicherheits-SPS Roboter-Steuergerät Sicher abgeschaltetes Drehmoment und Sicherer Stopp Die Funktion schaltet die Motorspannung ab und stoppt den Roboter, sobald ein Fehler auftritt. Mitsubishi Electric bietet noch weitere Produkte mit Sicherheitsfunktionen an wie modulare und kompakte SPS, Frequenzumrichter und Servoverstärker. Detaillierte Informationen finden Sie im Automation Book. 2

23 Abmessungen und Arbeitsbereiche Sonderfunktionen mit GOT-Bedienterminals und der iq Platform Gemeinsame Speichererweiterung Effizientere Überwachungs- und Wartungsfunktionen durch den Einsatz eines GOT (Anzeigeeinheit) als Mensch- Maschine-Interface (HMI). zder Roboter kann auch ohne Teaching Box über das GOT gesteuert werden. zaktuelle Positionsdaten des Roboters, Fehlermeldungen und andere Daten können komfortabel über das GOT angezeigt werden. zverbindung über nur ein Ethernet-Kabel und direkten ugriff auf die Steuerung zes können 892 Ein- und Ausgänge über die Ethernet- Verbindung ausgetauscht werden. Betriebsmenüanzeige Jog-/Handmenüanzeige Anzeigemenü der aktuellen Position Roboterarme Menü zur Anzeige des Strom und des Lastfaktors Menü zur Überwachung der Wartungsintervalle Menü zur Handbuch-/ Videoanzeige Direkte Befehlsausführung durch SPS Die Roboter können direkt durch ein Ablaufprogramm der SPS gesteuert werden. Anweisung ielnummer SPS + Roboter-CPU zdie Steuerung des Systems kann über eine einzige SPS erfolgen. Festgelegte Option zsystemspezifikationen können direkt über die SPS geändert werden. zdirekte Ausführung von Fehlerdiagnosen. zsimples Anfahren von vorher eingelernten Positionen über SPS-Programm zkein Roboterprogramm erforderlich! Ablaufprogramm Betrieb Steuerung der Roboterbewegung Details Bewegung mit Gelenk-Interpolation Bewegung mit Linear-Interpolation Festgelegte Übersteuerung Festgelegte Beschleunigungs-/Bremszeit Festgelegte Geschwindigkeit Werkzeugeinstellungen Festgelegte usatzbewegung Handgreifer öffnen/schließen Roboter Besonders geschützte Roboter ideal für Lebensmittel- und pharmazeutische Industrie Für den Einsatz in besonderen Umgebungen bietet Mitsubishi Electric zwei zusätzliche Ausführungen der Roboter RH-FH und RV-F an. Die Version zum Einsatz in der Lebensmittelindustrie besteht aus rostfreien Stahlteilen und verwendet ein Spezialfett mit NSF H-ulassung, während die Version zum Einsatz in der chemischen Industrie über eine Speziallackierung verfügt. Die Roboter sind somit ideal für die Lebensmittel- und pharmazeutische Industrie geeignet, wo sie mit aggressiven chemischen Lösungen wie H 2O 2, Laugen, Alkohol und warmen Wasser gereinigt und sterilisiert werden können. zder Roboterarm ist durch eine chemiekalienbeständige Lackierung geschützt (gemäß FDA) zkritische Teile bestehen zur Vermeidung von Korrosion aus rostfreiem Stahl znsf H-zertifiziertes Schmiermittel für Nahrungsmittelmaschinen zverwendung spezieller Innensechskantschrauben zerhöhte Chemiekalienbeständigkeit der Faltenbälge (RH-FH) zschutzart IP65 zleistungsmerkmale wie Roboter RH-FH und RV-F Für weitere Informationen kontaktieren Sie Ihren Mitsubishi Electric-Vertragspartner. 3

24 Technische Daten Industrieroboter RV-2F(B)/RV-2FL(B) Roboterarme Die Knickarmroboter RV-2F(B)/RV-2FL(B) Die kompakten und leichten Roboter RV-2F(B)/RV-2FL(B) lassen sich nahtlos in verschiedene Automatisierungssysteme integrieren. Durch die außergewöhnliche Beweglichkeit und den großen Arbeitsbereich ist der Roboter optimal für Anwendungen auf engstem Raum, wie Montage, Bestückung, Palettieren, Sortieren und Verkleben, geeignet. Schon das Basismodell ist mit einem voll ausgestatteten Steuergerät oder als SPS-Roboter für die Integration in die iq Platform erhältlich. RV-2F(B) Besondere Merkmale: z2 unterschiedliche Armlängen mit 504 mm und 649 mm znur 9/2 kg Gewicht und extrem kompakt zhöchste Flexibilität zboden-, Wand- und Deckenmontage möglich zwiederholgenauigkeit von ±0,02 mm Merkmale/Funktionen Daten RV-2F-D-S6/ RV-2F-Q-S6 RV-2FB-D-S5/ RV-2FB-Q-S5 Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 6 Montage Boden-, Wand- oder Deckenmontage möglich Konstruktion Vertikal-Knickarm Antriebssystem AC-Servo (Achsen J, J4 und J6 nicht gebremst) AC-Servo (alle Achsen mit Bremse) Positionserkennung Absolut-Encoder Tragkraft Nennwert kg 2 Maximalwert 3 Reichweitenradius (bis zum Drehpunkt der J5-Achse) mm RV-2FL-D-S6/ RV-2FL-Q-S6 AC-Servo (Achsen J, J4 und J6 nicht gebremst) RV-2FLB-D-S5/ RV-2FLB-Q-S5 AC-Servo (alle Achsen mit Bremse) Körper (J) 480 ( ) 480 ( ) Schulter (J2) 240 ( ) 237 (-7-+20) Bewegungsbereich Ellbogen (J3) 60 (0 +60) 60 (0-+60) Grad Unterarmdrehung (J4) 400 ( ) 400 ( ) Handgelenkneigung (J5) 240 ( ) 240 (-20+20) Handgelenkdrehung (J6) 720 ( ) 720 ( ) Körper (J) Schulter (J2) Bewegungsgeschwindigkeit Ellbogen (J3) Grad/s Unterarmdrehung (J4) Handgelenkneigung (J5) Handgelenkdrehung (J6) Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s ykluszeit (25 x 300 x 25 mm mit kg Last) s 0,6 0,7 Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung mm ±0,02 Umgebungstemperatur C 0 bis 40 Gewicht kg 9 2 Unterarmdrehung (J4) 4,7 Nennmomente Handgelenkneigung (J5) Nm 4,7 Handgelenkdrehung (J6) 2,45 Unterarmdrehung (J4) 0,8 (0,27) Nennträgheitsmoment Handgelenkneigung (J5) kgm² 0,8 (0,27) Handgelenkdrehung (J6) 0,04 (0,) Werkzeugverkabelung 4 Eingänge/4 Ausgänge Pneumatikschlauch für Werkzeug Ø4x4 (vom Sockel bis zum Unterarm) Pneumatikversorgungsdruck MPa 0,5 ±0 % Greiferflansch ISO ,5 Schutzart IP30 Roboter-Steuergerät CR750-D/CR750-Q + Q72DRCPU CR750-Q + Q72DRCPU Bestellangaben Art.-Nr / / / /

25 R649 Abmessungen und Arbeitsbereiche Roboterarme RV-2F(L)(B) RV-2F(B) -240 R504.6 Arbeitsbereich bezogen auf Punkt P Roboterarme R A +20 R Arbeitsbereich bezogen auf Punkt P R39.5 Draufsicht R230 R H7 4-M H7 40h R R R H7 4-M H7 40h R Seitenansicht Ansicht x RV-2FL(B) Einheit: mm Arbeitsbereich bezogen auf Punkt P 52 A 50 Arbeitsbereich bezogen auf Punkt P 30 R62 Draufsicht R R Seitenansicht Ansicht x Einheit: mm 5

26 Technische Daten Industrieroboter RV-4FLM Roboterarme Die Knickarmroboter RV-4FLM Die Roboter der RV-4F-Serie sind zur einfachen Integration in bestehende Arbeitszellen oder in innovative und kompakte Applikationen entworfen worden. Ausstattungsmerkmale wie integrierte Ein- und Ausgänge erlauben beispielsweise eine direkte Interaktion mit Sensoren und Aktoren und führen zu kürzeren ykluszeiten und einem einfacheren Systemaufbau. Eine neue innovative Konstruktion ermöglicht eine größtmögliche Flexibilität, sodass der Roboter seinen Arbeitsraum erweitern und so schneller und flexibler arbeiten kann. RV-4FLM Besondere Merkmale: zschlanke Bauform zschutzart IP67 zinnen verlegte Kabel und Schläuche zverlängerte Wartungsintervalle z4 kg Nominal- und Maximaltragkraft Merkmale/Funktionen Daten RV-4FLM-D-S5 RV-4FLM-Q-S5 Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 6 Montage Boden-, Wand- oder Deckenmontage möglich (Wandmontage mit Einschränkung in der J-Achse) Konstruktion Vertikal-Knickarm Antriebssystem AC-Servo (alle Achsen mit Bremse) Positionserkennung Absolut-Encoder Tragkraft Maximalwert Kg 4 Reichweitenradius (bis zum Drehpunkt der J5-Achse) mm 649 Körper (J) 480 (±240) Schulter (J2) 240 ( ) Bewegungsbereich Ellbogen (J3) 64 (-0 bis +64) Grad Unterarmdrehung (J4) 400 (±200) Handgelenkneigung (J5) 240 ( ) Handgelenkdrehung (J6) 720 (±360) Körper (J) 420 Schulter (J2) 336 Bewegungsgeschwindigkeit Ellbogen (J3) 250 Grad/s Unterarmdrehung (J4) 540 Handgelenkneigung (J5) 623 Handgelenkdrehung (J6) 720 Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s 9048 ykluszeit (25 x 300 x 25 mm mit kg Last) s 0,36 Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung mm ±0,02 Umgebungstemperatur C 0 40 Gewicht kg 4 Unterarmdrehung (J4) 6,66 Nennmomente Handgelenkneigung (J5) Nm 6,66 Handgelenkdrehung (J6) 3,96 Unterarmdrehung (J4) 0,20 Nennträgheitsmoment Handgelenkneigung (J5) kgm² 0,20 Handgelenkdrehung (J6) 0,0 Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge Pneumatikschlauch für Werkzeug Ø6x2 zum Anschluss des Roboters (Ø4x8 von Unterarm zum Werkzeug) Pneumatikversorgungsdruck MPa 0,54 (bei Bedarf als Überdruck) Greiferflansch ISO ,5 Schutzart IP67 (Optional Reinraumausführung erhältlich) Roboter-Steuergerät CR750-D CR750-Q + Q72DRCPU Bestellangaben Art.-Nr

27 Abmessungen und Arbeitsbereiche Roboterarme RV-4FLM RV-4FLM R (*6) Arbeitsbereich bezogen auf Punkt P Roboterarme R Punkt P R40.4 R Arbeitsbereich bezogen auf Punkt P (*6) Punkt P (60) Rz Rz25 +0 (*6) 02 (60) (200) 4-9 (200) +240 P.C.D Greiferflansch ISO ,5 5H7 4-M5 20H7 40h8 Einheit: mm 7

28 Technische Daten Industrieroboter RV-7FM/7FLM/7FLLM Roboterarme Die Knickarmroboter RV-7FM/7FLM/7FLLM Der Roboter RV-7FM, mit einer nominalen und maximalen Tragkraft von 7 kg, setzt neue Maßstäbe hinsichtlich Geschwindigkeit, Flexibilität, einfacher Integration und leicht verständlicher Programmierung. Für einen optimalen Aktionsradius ist der Roboter in drei Ausführungen mit Reichweiten von 73 mm bis 503 mm erhältlich. Ethernet, USB, Transportbandverfolgung, die Möglichkeit zum Anschluss einer Kamera und zur Anbindung von usatzachsen gehören zur Standardausstattung aller MELFA- Roboter-Serien. RV-7FLM Besondere Merkmale: zykluszeit von nur 0,32 s (RV-7FM) für einen 2-oll-yklus zenorm verbesserte Beweglichkeit der Achsen J und J4 für einen größeren Arbeitsbereich zinnen verlegte Kabel zschutzart IP67 zreichweitenradius von bis zu 503 mm (RV-7FLLM) Merkmale/Funktionen Daten RV-7FM-D-S5/ RV-7FM-Q-S5 RV-7FLM-D-S5/ RV-7FLM-Q-S5 RV-7FLLM-D-S5 RV-7FLLM-Q-S5 Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 6 6 (Super-Langarm) Montage Boden-, Wand- oder Deckenmontage möglich (Wandmontage mit Einschränkung in der J-Achse) Konstruktion Vertikal-Knickarm Antriebssystem AC-Servo (alle Achsen mit Bremse) Positionserkennung Absolut-Encoder Tragkraft Maximalwert 7 Reichweitenradius (bis zum Drehpunkt der J5-Achse) mm Körper (J) 480 (±240) 380 (±90) Schulter (J2) 240 (-5 +25) 240 (-0 +30) 240 ( ) Bewegungsbereich Ellbogen (J3) 56 (-0 +56) 62 (-0 +62) 67,5 (-0 +57,5) Grad Unterarmdrehung (J4) 400 (±200) Handgelenkneigung (J5) 240 ( ) Handgelenkdrehung (J6) 720 (±360) Körper (J) Schulter (J2) Bewegungsgeschwindigkeit Ellbogen (J3) Grad/s Unterarmdrehung (J4) Handgelenkneigung (J5) 450 Handgelenkdrehung (J6) 720 Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s ykluszeit (25 x 300 x 25 mm mit kg Last) s 0,32 0,35 0,63 Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung mm ±0,02 ±0,06 Umgebungstemperatur C 0 40 Gewicht kg Unterarmdrehung (J4) 6,2 Nennmomente Handgelenkneigung (J5) Nm 6,2 Handgelenkdrehung (J6) 6,86 Unterarmdrehung (J4) 0,45 Nennträgheitsmoment Handgelenkneigung (J5) kgm² 0,45 Handgelenkdrehung (J6) 0,0 Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge Pneumatikschlauch für Werkzeug Ø6x2 zum Anschluss des Roboters (Ø4x8 von Unterarm zum Werkzeug) Pneumatikversorgungsdruck MPa 0,54 (bei Bedarf als Überdruck) Greiferflansch ISO ,5 Schutzart IP67 (Optional Reinraumausführung erhältlich) Roboter-Steuergerät CR750-D/CR750-Q + Q72DRCPU CR750-D/CR750-Q + Q72DRCPU CR750-D/CR750-Q + Q72DRCPU Bestellangaben Art.-Nr / / /

29 Abmessungen und Arbeitsbereiche Roboterarme RV-7FM/7FLM/7FLLM R M5 䃥20H 7 䃥4 0h 䃥.D P.C Greiferflansch ISO , Arbeitsbereich bezogen auf Punkt P R Punkt P R9 Punkt P Rz R RV-7FLM 䃥5H7 45 Punkt P R 䃥 (205) 340 (205) R R R7 Rz Rz Punkt P Arbeitsbereich bezogen auf Punkt P Roboterarme 73.4 RV-7FM 24.5 (205) 䃥 (205) Rz25 4-M5 䃥20H 7 䃥4 0h 䃥.D P.C 䃥5H7 Greiferflansch ISO , RV-7FLLM Punkt P Arbeitsbereich bezogen auf Punkt P 4- 䃥 䃥.D P.C 䃥5H7 4-M5 䃥20 H7 䃥 40 h8 Greiferflansch ISO ,5 Einheit: mm 9

30 Technische Daten Industrieroboter RV-3FM/RV-3FLM/RV-20FM Roboterarme RV-20FM Die Knickarmroboter RV-3FM/RV-3FLM/RV-20FM Die Hochleistungsroboter RV-3 und RV-20 sind speziell zur Handhabung schwerer Lasten geeignet. Durch den kompakten und schlanken Armaufbau lässt sich ein größerer Bewegungsbereich realisieren. Die Roboter für die iq Platform verfügen über eine Anti-Kollisions-Funktion, die usammenstöße nah nebeneinander arbeitender Roboter verhindert. Besondere Merkmale: zinnen verlegte Kabel und Schläuche von der Basis bis zum Unterarm zneue Getriebe für ruhige und präzise Positionierung und Bewegung zmaximale Tragkraft von 20 kg (RV-20FM) zschutzart IP67 als Standard Merkmale/Funktionen Daten RV-3FM-D-S5 RV-3FM-Q-S5 RV-3FLM-D-S5 RV-3FLM-Q-S5 RV-20FM-D-S5 RV-20FM-Q-S5 Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 6 Montage Boden-, Wand- oder Deckenmontage möglich (Wandmontage mit Einschränkung in der J-Achse) Konstruktion Vertikal-Knickarm Antriebssystem AC-Servo (alle Achsen mit Bremse) Positionserkennung Absolut-Encoder Tragkraft Nennwert 2 5 kg Maximalwert 3 20 Reichweitenradius (bis zum Drehpunkt der J5-Achse) mm Körper (J) 380 (±90) Schulter (J2) 240 ( ) Bewegungsbereich Ellbogen (J3) 67,5 (-0 +57,5) Grad Unterarmdrehung (J4) 400 (±200) Handgelenkneigung (J5) 240 ( ) Handgelenkdrehung (J6) 720 (±360) Körper (J) Schulter (J2) Bewegungsgeschwindigkeit Ellbogen (J3) Grad/s Unterarmdrehung (J4) Handgelenkneigung (J5) Handgelenkdrehung (J6) Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s ykluszeit (25 x 300 x 25 mm mit kg Last) s 0,53 0,68 0,70 Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung mm ±0,05 Umgebungstemperatur C 0 40 Gewicht kg Unterarmdrehung (J4) 9,3 49,0 Nennmomente Handgelenkneigung (J5) Nm 9,3 49,0 Handgelenkdrehung (J6) Unterarmdrehung (J4) 0,47,40 Nennträgheitsmoment Handgelenkneigung (J5) kgm² 0,47,40 Handgelenkdrehung (J6) 0,4 Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge Pneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø 6x2, sekundär: Ø 6x8 Pneumatikversorgungsdruck MPa 0,54 (bei Bedarf als Überdruck) Greiferflansch ISO Schutzart IP67 (Optional Reinraumausführung erhältlich) Roboter-Steuergerät CR750-D/CR750-Q + Q72DRCPU Bestellangaben Art.-Nr

31 Abmessungen und Arbeitsbereiche Roboterarme RV-3FM/RV-3FLM/RV-20FM RV-3FM/20FM/3FLM K Arbeitsbereich Punkt P (Minusseite) Punkt P A Punkt P J Roboterarme B D F G H C E Arbeitsbereich Punkt P (Plusseite) Einheit: mm Robotermodell A B C D E F G H J K RV-3FM/20FM 550 R964 R R R40 R094 RV-3FLM 690 R258 R R R458 R388 2

32 Technische Daten Industrieroboter RP-ADH, RP-3ADH und RP-5ADH Roboterarme Die SCARA-Roboter RP-ADH, RP-3ADH und RP-5ADH Überall dort, wo auf engstem Raum Teile präzise und schnell platziert werden müssen, sind die SCARA-Roboter RP-ADH, RP-3ADH und RP-5ADH in ihrem Element. Die Roboter besitzen eine einzigartige Mechanik, die spürbare Produktionssteigerungen und Qualitätsverbesserungen im Micro-Handling erlaubt. Besondere Merkmale: zwiederholgenauigkeit von ±0,005 mm (RP-ADH) zaufstellfläche nur 200x60 mm (RP-ADH) zykluszeit pro Pick and Place <0,5 s zeinzigartiges Konzept RP-5ADH Merkmale/Funktionen Daten RP-ADH RP-3ADH RP-5ADH Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 4 Montage Bodenmontage Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung Absolut-Encoder Bremse Alle Achsen Tragkraft Nennwert 0,5,0 2,0 kg Maximalwert,0 3,0 5,0 Breite x Tiefe mm 50x05 (DIN-A6) 20x48 (DIN-A5) 297x20 (DIN-A4) Bewegungsbereich Vertikal mm Drehung Grad ±200 J/J2 Grad/s Bewegungsgeschwindigkeit J3 mm/s J4 Grad/s ykluszeit (25 x 300 x 25 mm) s 0,28 0,33 0,38 Nennträgheitsmoment Handgelenk kgm 2 3,0x0-4,60x0-3 3,20x0-3 Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung X-, Y-Richtung mm ±0,005 ±0,008 ±0,0 -Richtung mm ±0,0 Richtung der Handgelenkdrehung Grad ±0,02 ±0,03 Umgebungstemperatur C 0 40 Gewicht kg Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge Pneumatikversorgungsdruck MPa 0,5 ±0 % Roboter-Steuergerät CRDA Bestellangaben Art.-Nr

33 Abmessungen und Arbeitsbereiche RP-AH RP-ADH , Roboterarme R236,5 0 3 B R40 R A RP-3AH/RP-5AH RP-3ADH/RP-5ADH RP-3AH RP-3ADH RP-5AH RP-5ADH Roboterarme RP-ADH, RP-3ADH und RP-5ADH 5.5 M6 ø8 ø8 5,5 A ø6h7 5,5 6 R30, (56) (56) R30,5 R30,5 24,5 24,5 R30, (62) xØ9 Bohrung ,2 224,9 M5 ø8 ø8 B (38) ,5 8 5 D 28 (E) ,5 263 (23) E ø4h7 ø5h , (ø23) 3,5 3,5 R42 84 E ,9 A 28 D (E) 36 C 4xØ9 Bohrung 3,5 B 3,5 (23) 5 8 3,5 (ø23) ø5h7 ø4h7 ø (2) 40 03, A B Variable Abmessungen Robotermodell C D E RP-3ADH RP-5ADH R335 0 R453,2 0 R200 R200 R260 Einheit: mm 23

34 Technische Daten Industrieroboter RH-FHR Roboterarme SCARA-Roboter für Überkopfmontage Durch seine besonders kompakte Baugröße und die Möglichkeit zur Montage über der Anwendung nimmt der RH-FHR keinen nennenswerten Platz in unmittelbarer Nähe des Installationsorts in Anspruch. Arbeitszellen können deshalb kleiner ausgelegt werden. Der RH-FHR555 ist ein Hochgeschwindigkeits-Roboter für die Handhabung kleiner Teile bis zu kg. Bis zu 50 Picks pro Minute inklusive Transportbandverfolgung und Greifzeiten sind möglich. Besondere Merkmale: z4-achsiger Hochgeschwindigkeits-Roboter für kürzeste Pickand-Place -yklen (ykluszeit von nur 0,28 s) zbis zu 50 Picks pro Minute inklusive Transportbandverfolgung und Greifzeiten zplatzsparende und flexible Installationsmöglichkeiten zoptional mit integriertem Vakuumventil und Faltenbalg für höchste Ansprüche in pharmazeutischen Anwendungen oder in der Nahrungs- und Genussmittelindustrie Merkmale/Funktionen Daten RH-FHR555-D-S60 RH-FHR555-Q-S60 Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 4 4 Montage Boden-, Wand- oder Deckenmontage möglich Konstruktion SCARA-Roboter Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung Absolut-Encoder Bremse J-, J2-, J4-Achse: ohne Bremse, J3-Achse: mit Bremse Tragkraft Nennwert kg Maximalwert 3 Maximale Reichweite mm 550 J Grad ±77 Bewegungsbereich J2 Grad ±45 J3 () mm 50 J4 (Θ Achse) Grad ±360 J Grad/s 337,5 Bewegungsgeschwindigkeit J2 Grad/s 720 J3 () mm/s 765 J4 (Θ Achse) Grad/s 3000 Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s 6267 ykluszeit (25 x 300 x 25 mm mit kg Last) s 0,28 Nennträgheitsmoment Nennwert 0,005 kgm 2 Maximalwert 0,005 Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung X-, Y-Richtung mm ±0,02 J3 () mm ±0,0 J4 (Θ Achse) Grad ±0,004 Umgebungstemperatur C 0 40 Gewicht kg 49 Werkzeugverkabelung Hand: 8 Eingänge/8 Ausgänge, 8 Signalkabel Pneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø 6x2 (sekundär: Ø 4x8 optional) Pneumatikversorgungsdruck MPa 5 ±0 % für Pneumatik am Greifer Schutzart IP20 (IP65/ISO-Klasse 5 mit zusätzlichem Faltenbalg) Roboter-Steuergerät CR750-D CR750-Q + Q72DRCPU Bestellangaben Art.-Nr

35 Abmessungen und Arbeitsbereiche Roboterarme RH-FHR RH-FHR Begrenzung des Winkels (Für J>-55 ) Begrenzung des Winkels Begrenzung des Winkels (Für J>-55 ) Roboterarme Begrenzung des Winkels (Für J>-55 ) Begrenzung des Winkels (Für J>-55 ) Einheit: mm 25

36 Technische Daten Industrieroboter RH-3FHR Roboterarme Die SCARA-Roboter RH-3FHR Durch seine spezielle Bauform und die Deckenmontage über der Applikation belegt der Roboter RH-3FHR keinen wertvollen Arbeitsbereich neben dem Montageplatz, so dass Arbeitszellen noch kompakter ausfallen können. Sein Arbeitsbereich umfasst dabei einen Vollkreiszylinder mit 700 mm Durchmesser und 50 mm Höhe. Innerhalb dieses Bereichs kann er jeden Punkt mit einer Wiederholgenauigkeit von ±0,0 mm anfahren und das wenn nötig mit einem maximalen Gewicht von bis zu 3 kg. RH-3FHR Besondere Merkmale: zgeringster Platzbedarf durch Überkopfmontage znur 24 kg Gewicht zykluszeit von nur 0,32 s zhohe Stabilität durch kompakte Bauform zinnen verlegte Kabel und Schläuche Merkmale/Funktionen Daten RH-3FHR355-D-S5 RH-3FHR355-Q-S5 Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 4 4 Montage Deckenmontage Konstruktion SCARA-Roboter Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung Absolut-Encoder Bremse J-, J2-, J4-Achse: ohne Bremse, J3-Achse: mit Bremse Tragkraft Nennwert kg Maximalwert 3 Maximale Reichweite Arm + Arm 2 mm 350 J Grad 450 (±225) Bewegungsbereich J2 Grad 450 (±225) J3 () mm 50 J4 (Θ axis) Grad 440 (±720) J Grad/s 672 Bewegungsgeschwindigkeit J2 Grad/s 708 J3 () mm/s 500 J4 (Θ axis) Grad/s 346 Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s 6267 (J, J2) ykluszeit (25 x 300 x 25 mm mit kg Last) s 0,32 Nennträgheitsmoment Nennwert 0,005 kgm 2 Maximalwert 0,05 Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung X-, Y-Richtung mm ±0,0 J3 () mm ±0,0 J4 (Θ axis) Grad ±0,0 Umgebungstemperatur C 0 40 Gewicht kg 24 Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge (Option: 8 Ausgänge)/8 Reserveleitungen Pneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø6x2 (sekundär: Ø4x8 optional) Pneumatikversorgungsdruck MPa 5 ±0 % für Pneumatik am Greifer Schutzart IP20 (Optional IP65- und Reinraumausführung erhältlich) Roboter-Steuergerät CR750-D CR750-Q + Q72DRCPU Bestellangaben Art.-Nr

37 Abmessungen und Arbeitsbereiche Roboterarme RH-3FHR RH-3FHR Roboter- Nullpunkt Installationsoberfläche Bewegungsbereich Achse J4 4-M8 Bohrungen zum Anheben 4-Ø9 Montagebohrungen Roboterarme J J2 2-M2 Bohrungen für Tansportösen J4 Bewegungsbereich : J3 Bewegungsbereich : 0 50mm Bewegungsbereich Achse J Bewegungsbereich Achse J2 Einheit: mm 27

38 Technische Daten Industrieroboter RH-FH Roboterarme Die SCARA-Roboter RH-FH SCARA-Roboter sind aufgrund ihrer kurzen Taktzeiten speziell für das Umsortieren, Palettieren oder die Werkstückmontage geeignet. Dank der von Mitsubishi Electric neu entwickelten Motoren, der hohen Armsteifheit und der einzigartigen Steuerungstechnologie sind die Roboter der RH-F-Serie die schnellsten ihrer Klasse. Die reduzierte Taktzeit von nur 0,29 Sekunden für einen 2-oll- yklus führt zu einer erhöhten Produktivität und einem verbesserten kontinuierlichen Betrieb. RH-2FH RH-6FH Besondere Merkmale: zanschlüsse für pneumatische Greifer, Ethernet, USB, Bandverfolgungs-Funktionen, Kamera-Schnittstelle, Hand-E/As, usatzachsensteuerung und eine Schnittstelle für GOT-Bediengeräte zkomplett innenliegende Verkabelung mit Durchführung bis Spindelende für Schutz und Sicherheit zfür den RH-6/2/20FH gilt der für Industrieanlagen bewährte Schutz nach IP54 (optional IP65). zlebensmitteltaugliches H-Fett als Schmiermittel ideal für die Nahrungs- und Lebensmittelbranche Merkmale/Funktionen Daten RH-3FH555-D-S5 RH-3FH555-Q-S5 RH-6FH5520-D-S5 RH-6FH5520-Q-S5 RH-2FH8535N-D-S5 RH-2FH8535N-Q-S5 Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) Montage Bodenmontage Konstruktion SCARA-Roboter Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung Absolut-Encoder Bremse J-, J2-, J4-Achse: ohne Bremse, J3-Achse: mit Bremse Tragkraft Nennwert kg Maximalwert Maximale Reichweite Arm + Arm 2 mm J Grad 340 (±70) Bewegungsbereich J2 Grad 290 (±45) 306 (±53) J3 () mm J4 (Θ-Achse) Grad 720 (±360) J Grad/s Bewegungsgeschwindigkeit J2 Grad/s J3 () mm/s J4 (Θ-Achse) Grad/s Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s ykluszeit (25 x 300 x 25 mm mit 2 kg Last) s 0,5 0,29 0,30 0,36 Nennträgheitsmoment Nennwert 0,005 0,0 0,025 0,065 kgm 2 Maximalwert 0,06 0,2 0,3,05 Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung X-, Y-Richtung mm ±0,02 ±0,02 ±0,05 ±0,05 J3 () mm ±0,00 J4 (Θ-Achse) Grad ±0,004 ±0,005 RH-20FH0035N-D-S5 RH-20FH0035N-Q-S5 Umgebungstemperatur C 0 40 Gewicht kg Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge (20 Adern insgesamt) Pneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø 6x2, sekundär: Ø 4x8 Pneumatikversorgungsdruck MPa 5 ±0 % für Pneumatik am Greifer Schutzart IP20 IP54 (optional als IP65 mit zusätzlichem Faltenbalg und als Reinraumausführung erhältlich) Roboter-Steuergerät CR750-D/CR750-Q + Q72DRCPU Bestellangaben Art.-Nr

39 Abmessungen und Arbeitsbereiche Roboterarme RH-FH RH-3FH Roboterarme A M4 A M4 F M4 M4 D E F J J D E G B B G C H H C 4-䃥9 2-䃥6 䃥 䃥6h 䃥 䃥 䃥6h7 20 Rz Rz 䃥 䃥 Rz25 Positionierbohrungen (für Ø8 Positionierstifte) Rz25 2-䃥6 䃥90 䃥37.5 䃥90 Einheit: mm 5 5 䃥 Variable Abmessungen Robotermodell RH-3FH555 A 325 B R550 C R9 D 60 E 72 F R97 G R244 H 337 J 50 RH-6FH 65 Rz Rz Einheit: mm 0 24 Rz25 4-䃥 䃥 Positionierbohrungen (für Ø8 Positionierstifte) 䃥90 8 䃥 䃥 䃥25h7 4-䃥9 2-䃥6 80 䃥25h7 2-䃥 Rz25 䃥 F 74 䃥 䃥 (*2) 䃥 (*) (*2) X 60(*) E D E G X X K G 36 X 0 0 K H 42 J Y F 4 55 Y 70 D A A H M L L (*3) C J M (*3) BC (*3) 0 B (*3) 0 Variable Abmessungen Robotermodell RH-6FH5520 A 325 B R550 C R9 D 60 E R244 F 72 G R97 H 337 J 200 K 33 L 798 M

40 Abmessungen und Arbeitsbereiche RH-2FH/20FH 70 Roboterarme F 340 G st B C R80 H D E 20 A2 A RH-2FH RH-20FH 2-6 Positionierbohrungen Installationsseite h7 0 30h h h7 Installationsseite 8 4N9 ( ) 0 Einheit: mm Variable Abmessungen Robotermodell A A2 B C D E F G H RH-2FH/20FH85m R850 R /80 350/340 RH-20FH00m R000 R /80 350/340 R295 30

41 M EL SEC Q6xP PULL MITSUBISHI POWER Q0CPU PULL RUN ERR RS-232 Q72DRCPU STOPRUN EMI SW Q4X PULL POWER Q25HCPU PULL MODE RUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 QY42P QY42P QJ7LP2-25 Systemübersicht Systemkonfiguration F-D-Serie <Optionen für den Roboterarm> Lieferumfang Encoder Spiralschlauch für Greifhand Anschlusskabel für Handsteuersignale <Komponenten für die Standardkonfiguration> Encoderschnittstelle GOT Bilderfassungssystem <Optionen für das Steuergerät> NC-Steuerung Roboterarme Anschlusskabel für Handsensorsignale Steuergerät Ethernet Dezentrale parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle Anschlusskabel für externe Ein-/ Ausgänge Magnetventil Servo Set zur internen Kabelund Schlauchverlegung Box zur externen Kabelund Schlauchverlegung Roboterarm Leistungs- und Steuerkabel USB-Kommunikation Anschluss für usatzachsen Interne parallele Schnittstelle für Ein-/Ausgänge Anschlusskabel für externe Ein-/ Ausgänge Speicherprogrammierbare Steuerung Teaching Box (optional) CC-Link-Schnittstelle GOT <Optionale Software> USB-Kabel Netzwerkbasiskarte (EtherNet/IP) MELFA-Works RT Toolbox2 SSCNETIII Servo (MR-J3-BS/MR-J4-B) Systemkonfiguration F-Q-Serie (iq Platform) <Optionen für den Roboterarm> Spiralschlauch für Greifhand Lieferumfang GOT Ethernet Bilderfassungssystem Anschlusskabel für Handsteuersignale <Grundausstattung> Roboter-CPU Einsetzen Encoderschnittstelle Q73DPX Anschlusskabel für Handsensorsignale Roboterkabel Anschluss der CPU an die DU CN CN2 DISPLAY I/F TU I/F iq-plattformkompatible Steuerung NC-Steuerung Antriebseinheit Magnetventil Set zur internen Kabelund Schlauchverlegung Box zur externen Kabelund Schlauchverlegung Roboterarm Leistungs- und Steuerkabel Steuergerät Servo GOT Teaching Box (optional) Encoder <Optionale Software> USB-Kabel SSCNETIII MELFA-Works RT Toolbox2 USB-Kommunikation Funktion zur Steuerung von usatzachsen Servo (MR-J3-BS/MR-J4-B) 3

42 Roboter-Steuergerät Technische Daten der Steuergeräte 2 Steuergerät Steuergerät CR750-D Antriebseinheit CR750-Q CRDA Leistungsstarke Steuergeräte u jedem Robotersystem gehört ein eigenes kompaktes, modulares Steuergerät, das die CPU und die Leistungselektronik zur Steuerung des Roboters enthält. Die Steuergeräte von Mitsubishi Electric zeichnen sich durch eine besondere schlanke und kompakte Bauform aus. Alle Steuerungen werden unabhängig davon, welcher Roboter an ihnen angeschlossen ist, in der gleichen Programmiersprache programmiert und verwenden die gleichen Optionen. Um die Robotersteuerung auf anwendungsbezogene Funktionen zu erweitern, werden Optionskarten einfach auf Steckplätze in der Steuerung gesteckt. Somit ist z. B. eine Anbindung der Steuergeräte an verschiedene Netzwerke möglich. In allen Steuergeräten sind bereits Funktionen wie die Ethernet- oder USB- Anbindung, die Steuerung zusätzlicher Achsen über SSCNETIII und eine Schnittstelle zum Anschluss eines Encoders für die Transportbandverfolgung standardmäßig implementiert. In der CR750-Steuerung ist außerdem die Ein- und Ausgangskarte für den Anschluss von einer pneumatischen oder elektrischen Hand integriert. Merkmale/Funktionen CR750-D CR750-Q CRDA Im Lieferumfang (Robotertyp) enthalten RV-2F/2FL/4F/4FL/7F/7FL/7FLL/3F/3FL/20F RH-FHR/3FHR/3FH/6FH/2FH/20FH RP-ADH/3ADH/5ADH Roboter-CPU Q72DRCPU Positioniermethode PTP- und CP-Positionierung Anzahl der steuerbaren Achsen 6 Roboterachsen + 2 interpolierende Achsen + 6 unabhängige Achsen Programmiersprache MELFA-BASIC IV/V Positionsbestimmung Teaching, manuelle Dateneingabe (MDI) Anzahl Teaching-Positionen Speicherkapazität Anzahl der Programmschritte Anzahl der Programme Allgemeine Ein-/Ausgänge bis zu 256 optional bis zu 892 der SPS-CPU bis zu 256 Spezielle Ein-/Ausgänge Benutzerdefiniert Gemeinsame Ein-/Ausgänge der Multi-CPU Benutzerdefiniert Ein-/Ausgänge für Greifhand 8 Eingänge/8 Ausgänge 8 Eingänge/0 Ausgänge NOT-HALT (redundant) Externe Ein-/Ausgänge Tür-Schließkontakt-Eingang (redundant) ustimmschalter-eingang (redundant) Betriebsarten-Ausgang (redundant) Fehlerausgang (redundant) Ausgang für Achsensynchronisation (redundant) Ethernet (0BASE-T/00BASE-TX) USB (Version 2.0, nur zum Geräte anschluss, Mini-B-Anschluss) (USB-Anschluss der CPU der speicherprogrammierbaren Steuerung kann verwendet werden) (Version 2.0, nur zum Geräteanschluss, Mini-B-Anschluss) Umgebungstemperatur C (Antriebseinheit)/ 0 55 (Roboter-CPU) 0 40 Umgebungsluftfeuchtigkeit % Relative Luftfeuchtigkeit Versorgungsspannung V RV-2F/2FL/4F, RH-FHR, RH-3FH/6FH: -phasig V AC RV-7F, RH-2FH/20FH: 3-phasig V AC oder -phasig V AC Spannungsversorgung RP-/3/5ADH, RH-3SDHR: -phasig V AC Leistungsaufnahme kva RV-2F/2FL/, RH-3FH: 0,5; RV-4F, RH-6FH:,0; RH-FHR, RH-2FH/20FH:,5; RV-7F: 2,0; RV-3F/20F: 3,0,0 Abmessungen (BxHxT) inklusive der Gummifüße mm 430x74x x74x x290x200 Gewicht kg Konstruktion (Schutzart) Bodenaufstellung (vertikale und horizontale Montage möglich) (IP20) + optionale IP54-Schutzbox erhältlich Erdung Ω 00 oder kleiner (Erdung Klasse D) 32

43 Roboter-Steuergerät Abmessungen der Steuergeräte CR750-D/CR750-Q 425 (40) (80) (70.3) (30) 370 (30) Steuergerät (2.7) CRDA Einheit: mm 33

44 Teaching Box und Handsets Teaching Box F-Serie, SD/SQ-Serie und ADH-Serie 2 3 ubehör R56TB Betrieb und Programmierung Die Teaching-Box R56TB ist ein multifunktionales Steuerungs- und Bediengerät für alle Roboter der F-, der SD/SQ- und der ADH-Serie. Die intuitive Benutzerführung erleichtert sowohl dem Neueinsteiger als auch dem erfahrenen Anwender die Steuerung von Roboterbewegungen und die Ausführung umfangreicher Diagnose- und Überwachungsfunktionen. Alle sicherheitsrelevanten Funktionalitäten wie etwa Roboterbewegungen sind über Tasten direkt steuerbar. Eine einfache Menüstruktur ermöglicht den schnellen und einfachen ugriff auf alle Progammier- und Überwachungsfunktionen sowie deren Einstellungen. Die Fähigkeit, Roboterbewegungen zu steuern, wird durch eine Vielzahl weiterer Funktionen ergänzt: z. B. Erstellung von Programmen mit Hilfe einer virtuellen Bildschirmtastatur, Überwachung aller Systemstatusparameter, inklusive der Ein- und Ausgänge, die über ein Netzwerk gesteuert werden. Ein gesamtes Backup des Roboters kann einfach auf einen USB Stick über die R56TB eingespielt oder gesichert werden. R32TB Technische Daten R56TB R32TB Anwendungsbereich Alle Mitsubishi Electric Roboter der F-, der SD/SQ- und ADH-Serie Funktionen Bedienen, Programmieren und Überwachen sämtlicher Roboter-Funktionen Auslesen von Informationen auch während des laufenden Betriebs; Programmeditierung mittels Auslesen von Informationen auch während des Programmierung- und virtueller Tastatur; Anzeige von bis zu 4 eilen laufenden Betriebs; Programmeditierung mittels Überwachung Programmcode; E/A-Überwachung von bis zu virtueller Tastatur im T9-Standard; Überwachung 256 Eingängen und 256 Ausgängen; Wartungsanzeige mit Darstellung der Serviceintervalle; von Ein- und Ausgängen; Störungsanzeige; Umschaltung Rechts-/Linkshändigkeit; 36 Tasten Störungsanzeige der letzten 28 Alarme zur Betriebssteuerung Software Menügeführte Betriebssystemsoftware integriert Menü-Navigation (Sprache) Deutsch, Englisch, Französisch, Italienisch Englisch, Japanisch Display Typ/Größe 6,5" TFT-Anzeige (640x480 Pixel) Monochrome, grafische LC-Anzeige (24 eichen x 8 eilen) Ausführung Berührungssensitiver Bildschirm (Touch Screen) mit Hintergrundbeleuchtung LC-Anzeige mit Hintergrundbeleuchtung Schnittstellen USB, Ethernet zum Anschluss des Roboter-Controllers RS422 zum Anschluss des Roboter-Controllers Anschlussart Direkter Anschluss an den Roboter-Controller, Kabellänge: 7 m Schutzart IP65 IP65 Gewicht kg,25 0,9 Bestellangaben Art.-Nr

45 MELFA SafePlus, Kraftsensor Kraftsensor Kraftsensor-Set Mit dem Kraftsensor können die Roboter RV-F und RH-F so gesteuert werden, dass sie Objekte mit voreingestellten Kraftwerten handhaben. Besondere Merkmale: zfunktion zur Steuerung von Robotern für die Handhabung von Objekten mit festgelegten Kräften zfunktion zur Steuerung der Steifheit der Robotergelenke zfunktion zur Umschaltung der Robotereigenschaften im Betrieb zdurch die Kombination von Positionsund Kraftinformationen können bei erfüllten Trigger-Bedingungen Interrupts (MO-Trigger) ausgeführt werden. zfunktion zur Erfassung von Kräften und Momenten und der Position bei Berührung. zfunktion zur Anzeige von Kraftsensordaten und zur Erfassung von Maximalwerten zfunktion zur Erfassung von positionssynchronen Kraftsensorinformationen als Protokolldaten und deren Anzeige als Grafik zerlaubt in Roboterprogrammen die Verwendung von Start-/Stoppbefehlen für die Protokollierung zfunktion zur Übertragung von Protokolldateien zum FTP-Server 2 3 ubehör Technische Daten Für Roboter Steuergerät Programmierung Das Set enthält: Kraftsensor-Set 4F-FS00-W200 RV-F und RH-F CR750-D/Q RT Toolbox2 Version 2.20W oder neuer Kraftsensor, Schnittstelle für Kraftsensor, Montageadapter für Sensor, Adapterkabel für innenliegende Verdrahtung, 24-V-DC-Spannungsversorgung inkl. m Kabel, serielles Kabel zwischen Einheit und Sensor (5 m), SSCNETIII-Kabel (0 m) Bestellangaben Art.-Nr MELFA SafePlus Sicherheitslösung MELFA SafePlus für Steuergeräte der F-Serie Die Hauptfunktionen, wie die Begrenzung der Geschwindigkeit, des Bewegungsradius und des Drehmoments, können über die Sicherheitseingänge aktiviert werden. Dadurch ist eine einfache Anbindung an ein SPS-gesteuertes Sicherheitssystem sowie der direkte Anschluss von Sicherheitssensorik ist möglich. Technische Daten Für Roboter Steuergerät Programmierung 4F-SF00-0 RV-F und RH-F CR750-D/Q RT Toolbox2 Version 3.30G oder neuer Bestellangaben Art.-Nr

46 Verdrahtung Interne und externe Verdrahtung 2 3 ubehör Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung Das Set besteht aus Handsensorkabeln und Schläuchen, die vom Arm 2 aus bis zum Spindelende durch die Spindel hindurch verlegt werden können. Technische Daten F-HS304S-0 F-HS408S-0 F-HS604S-0 Roboterarme RH-3FH RH-6FH RH-2FH/20FH Spindelhub mm Nutzbare Länge ab Spindelende mm Lieferumfang Bemerkungen Gewicht kg 0,4 4 Luftschläuche (Ø3), 8 Sensorkabel (0,2 mm²) 2 Spannungsversorgungskabel (0,3 mm²) Beide Enden sind unkonfektioniert. Im Lieferumfang sind acht Reduzierkupplungen (Ø3 auf Ø4) enthalten. Anschlüsse HC und HC2 auf der Seite des Roboterarms, die andere Seite ist unkonfektioniert. Ein Haltewinkel zur Befestigung am Arm 2 ist im Lieferumfang des Sets enthalten. Das Magnet-Ventil-Set kann mit einem optionalen Magnetventil verwenden werden. 8 Luftschläuche (Ø4), 8 Sensorkabel (0,2 mm²) 2 Spannungsversorgungskabel (0,3 mm²) Beide Enden sind unkonfektioniert. Anschlüsse HC und HC2 auf der Seite des Roboterarms, die andere Seite ist unkonfektioniert. 4 Luftschläuche (Ø6) 8 Sensorkabel (0,2 mm²) 2 Spannungsversorgungskabel (0,3 mm²) Beide Enden sind unkonfektioniert. Anschlüsse HC und HC2 auf der Seite des Roboterarms, die andere Seite ist unkonfektioniert. Bestellangaben Art.-Nr Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung Mit Hilfe dieser Option können Handsteuer- und -sensorkabel und Pneumatikschläuche von der Rückseite des Arms 2 außerhalb des Robotergehäuses bis zum Spindelende verlegt werden. Verbindungen zum Anschluss der externen Schläuche und Haltewinkel zur Befestigung der Kabel und Schläuche sind im Lieferumfang enthalten. Die Option kann auch für spritzwassergeschützte und Reinraumausführungen verwendet werden. Ein Haltewinkel zur Befestigung am Arm 2 ist im Lieferumfang des Sets enthalten. Das Set kann mit einem optionalen Magnet-Ventil- Set verwenden werden. Technische Daten F-UT-BOX F-UT-BOX-0 Roboterarme RH-3FH/6FH RH-2FH/20FH Lieferumfang 8 Pneumatikschläuche (zum Anschluss an das Magnetventil) Installationsschrauben (Unterlegscheiben) Gewicht kg 0,5 Bestellangaben Art.-Nr Kabelaustritt aus dem Roboterarm Unterarm Set zur externen Kabelverlegung am Unterarm/Set zur externen Kabelverlegung an der Basis Mit Hilfe dieser Optionen können die Handsensor- und Kommunikationskabel aus der Unterseite des Unterarms und aus der Seite der Basis herausgeführt werden. Verwenden Sie die in der Tabelle vorgeschlagene Kombination, damit am Unterarm und an der Basis die gleichen Kabel herausgeführt werden. Basis Technische Daten F-HB0S-0 F-HA0S-0 Roboterarme RV-4FLM/7FM/7FLM/7FLLM/3FM/3FLM/20FM Typ Set zur externen Kabelverlegung am Unterarm Set zur externen Kabelverlegung an der Basis Handsensorkabel 8 Kamerakabel des Bilderfassungssystems usätzliche Kabel 4 4 Empfohlene Kombination V V Bestellangaben Art.-Nr

47 Ventilsets Pneumatik-Ventilsets Greifersteuerung Mit dieser Option kann das am Roboterarm montierte Greifwerkzeug gesteuert werden. Der Ventilsatz beinhaltet alle für die Installation notwendigen Teile, wie Abzweigverteiler, Kupplungsstücke und Dämpfer. An den Ventilen angebrachte Ansteuerkabel mit Steckern gewährleisten eine schnelle elektrische Installation. Der Magnetventilsatz ist für den Einsatz mit ölfreier Druckluft vorgesehen. 2 Technische Daten A-VD0mE-RP E-VD0mE Anzahl der Ventile Für Roboter RP-/3/5ADH RV-2F(B)/RV-2FL(B) Ventilspule Doppelmagnetspule Doppelmagnetspule Schaltprinzip apfenform apfenform Effektiver Querschnitt (CV-Wert),5 mm,5 mm Betriebsdruck 2 7 bar 2 7 bar Garantierte Druckfestigkeit 0 bar 0 bar Reaktionszeit <2 ms bei 24 V DC <2 ms bei 24 V DC Max. Betriebsfrequenz 5 Hz 5 Hz Umgebungstemperatur C C Betriebspannung 24 V DC ±0 % 24 V DC ±0 % 3 ubehör Bestellangaben Art.-Nr Technische Daten S-VD0mE-05 F-VD0mE-0 S-VD0mE-0 F-VD0mE-02 F-VD0mE Anzahl der Ventile Für Roboter (siehe Seite ) RH-3FHR RH-3FH, RH-6FH RH-2/RH-20FH RV-4FL, RV-7F, RV-7FL RV-3F, RV-20F Ventilfunktion Doppelmagnetspule Doppelmagnetspule Doppelmagnetspule Doppelmagnetspule Doppelmagnetspule Schaltprinzip apfenform apfenform apfenform apfenform apfenform Effektiver Querschnitt (CV-Wert) 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mm Betriebsdruck 7 bar 7 bar 7 bar 7 bar 7 bar Garantierte Druckfestigkeit 0 bar 0 bar 0 bar 0 bar 0 bar Reaktionszeit <22 ms bei 5 bar <22 ms bei 5 bar <22 ms bei 5 bar <22 ms bei 5 bar <22 ms bei 5 bar Max. Betriebsfrequenz 5 Hz 5 Hz 5 Hz 5 Hz 5 Hz Umgebungstemperatur C C C C C Betriebspannung 24 V DC ±0 % 24 V DC ±0 % 24 V DC ±0 % 24 V DC ±0 % 24 V DC ±0 % Bestellangaben Art.-Nr Faltenbälge Faltenbälge Durch die Anbringung eines Faltenbalgs an der -Achse kann die Schutzart bei den Robotern RH-FHR, RH-6FH, RH-2FH und RH-20FH auf IP65 erhöht werden. Faltenbalg Roboter Länge der -Achse Art.-Nr. F-JS-2 RH-FHR 50 mm F-JS-0 RH-6FH 200 mm F-JS-02 RH-6FH 340 mm F-JS-05 RH-2FH 350 mm F-JS-06 RH-2FH 450 mm F-JS-09 RH-20FH 350 mm F-JS-0 RH-20FH 450 mm

48 Schnittstellen Schnittstellenkarten für Roboter-Steuergeräte 2 3 ubehör CC-Link-Schnittstelle Die Schnittstelle 2D-T576 ermöglicht die Anbindung des Steuergeräts CRm-D an ein CC-Link-Netzwerk. Technische Daten 2D-T576 Typ CC-Link-Schnittstelle Für Roboter Alle MELFA-Roboter außer der Q-Serie Anschlusskabel Paarig verdrillte Leitung Max. Anzahl der E/As und Datenregister 26/6 Refresh-Rate 7,2 ms Kommunikations-Entfernungen 00 m bei 0 Mbps, 50 m bei 5 Mbps, 250 m bei 2,5 Mbps, 600 m bei 0,62 Mbps, 500 m bei 0,5 Mbps Bestellangaben Art.-Nr Die CC-Link-Schnittstelle ist eine schnelle Bit- (E/A) und Wort- (Datenregister) Netzwerkkarte. E/A-Schnittstelle Die Anzahl der internen E/As kann durch die Steckkarten 2D-T378 auf 64 E/As erhöht werden. Durch die Erweiterung um zusätzliche Schnittstellen vom Typ 2A-R37 lässt sich die Anzahl der E/As je nach Steuergerät dezentral auf bis zu 256 E/As erweitern. Technische Daten 2A-R37 2D-T378 Typ E/A-Schnittstelle Ausführung Dezentrale E/A-Box mit 32 Eingängen und 32 Ausgängen Steckkarte mit 32 Eingängen und 32 Ausgängen Für Roboter Alle MELFA-Roboter außer der Q-Serie Anschlüsse Eingänge: 2 V/24 V; Ausgänge: 2 V/24 V, max. 0, A je Ausgang Max. Anzahl der dezentralen Boxen 7 2 Bestellangaben Art.-Nr Profibus-Schnittstelle Mit Hilfe dieser Schnittstellenkarten kann die Robotersteuerung in ein Profibus-Netzwerk eingebunden werden. Technische Daten 2D-T577 Typ PROFIBUS-DP-Schnittstelle Für Roboter Alle MELFA-Roboter außer der Q-Serie Anschlusskabel Abgeschirmte weidrahtleitung Kommunikations-Entfernungen 200 m bei 9,6/9,2/93,75 Kbps, 000 m bei 87,5 Kbps, 400 m bei 500 Kbps, 200 m bei 500 Kbps Max. Anzahl Kommunikationswörter 22 Bestellangaben Art.-Nr Profinet-I/O/EtherNet/IP-Schnittstelle Mit Hilfe dieser Schnittstellenkarten kann die Robotersteuerung in ein Profinet I/Ooder EtherNet/IP-Netzwerk eingebunden werden. Technische Daten 2D-T535-PN-SET 2D-T535-EIP-SET Typ Profinet I/O EtherNet/IP Für Roboter Alle MELFA-Roboter außer der Q-Serie Anschlusskabel Paarig verdrillte Ethernet-Leitung Übertragungsgeschwindigkeit 00 Mbit/s Anzahl der E/A-Daten Max. 256 Bytes senden und max. 256 Bytes empfangen Bestellangaben Art.-Nr Interface für Pneumatik-Hand um Betrieb der pneumatischen Greifhand steht die Interface-Karte 2A-R375 zur Verfügung. Sie steuert die Ventilsets (siehe vorherige Seite). Technische Daten 2A-R375 Typ Interface für Pneumatik-Hand (Pneumatikventile) Für Roboter Aller MELFA-Roboter außer der F-Serie Anschlüsse bis zu 4 Pneumatikventile Bestellangaben Art.-Nr

49 Verbindungskabel und Stecker Kabel für Greifsysteme Anschluss- und Verbindungskabel Für die Steuerung und ustandsüberwachung der Greifwerkzeuge stehen unterschiedliche Kabel zur Verfügung. Bei einer pneumatischen Greifhand ist es notwendig, die Stellung der Greifhand zu überwachen. Verwenden Sie daher ein Handsignal- Eingangskabel, wenn Sie eine pneumatisch betriebene Greifhand einsetzen möchten. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit einem Stecker für die Handsensorsignale ausgerüstet. Das andere Ende ist unkonfektioniert und kann individuell verdrahtet werden. Technische Daten A-GR200-RP E-GR35S F-GR35S-02 F-GR60S-0 S-GR35S-02 Ausführung Handsignal-Ausgangskabel Für Roboter RP-/3/5ADH RV-2F(B)/RV-2FL(B) RV-4FLM, RV-7FM/RV-7FLM/ 7FLLM, RV-3FM/3FLM, RH-3FH/RH-6FH/RH-2FH/ RV-20FM RH-20FH RH-3FHR Ausführung Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker Anwendungsbereich Kundenspezifischer Magnetventilsatz Kundenspezifischer Magnetventilsatz Kundenspezifischer Magnetventilsatz Kundenspezifischer Magnetventilsatz Kundenspezifischer Magnetventilsatz Länge mm ubehör Bestellangaben Art.-Nr Technische Daten A-HC200-RP F-HC35C-0 F-HC35C-02 F-HC35S-02 S-HC00S-0 S-HC30C- Ausführung Handsignal-Eingangskabel Für Roboter RP-/3/5ADH RH-3FH, RH-6FH RH-2FH/RH-20FH RV-4FL, RV-7F, RV- 7FLM/7FLL, RV-3F/3FL, RH-3FHR RV-2F(B)/RV-2FL(B) RV-20F Ausführung Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker Anwendungsbereich Überwachung des Greifhandzustands Überwachung des Greifhandzustands Überwachung des Greifhandzustands Überwachung des Greifhandzustands Überwachung des Greifhandzustands Überwachung des Greifhandzustands Anzahl der Adern Länge mm Bestellangaben Art.-Nr Stecker und Ventilanschlusskabel Die Verbindung zu Ihrem System Stellen Sie die Komponenten an der Schnittstelle zwischen Robotersystem und Anwendung optimal zusammen. Die Auswahl an Einzeloptionen ermöglicht die individuelle Anpassung des Robotersystems an die durch die Applikation gestellten Anforderungen. Die in der folgenden Tabelle aufgeführten Stecker dienen zur Herstellung von eigenen Kabeln für die Handeingangs- und ausgangssignale (vergleiche auch Tabelle oben). Technische Daten R-SMR-09V-B R-SMR-0V-N S-series Hand OUTPUT S-series Hand INPUT RV-F-Stecker-Set RH-FH-Stecker-Set Typ Hand-Ausgangsstecker Hand-Ausgangsstecker Handsignal- Ausgangsstecker Handsignal- Eingangsstecker Stecker-Set für Eingänge und LAN Hand-Stecker-Set Für Roboter RP-/3/5ADH RP-/3/5ADH Aller MELFA-Roboter außer der RP-ADH- und RV-F-Serie Aller MELFA-Roboter außer der RP-ADH- und RV-F-Serie Alle MELFA RV-F Roboter Alle MELFA RH-F Roboter Ausführung Schwarz, 9 Pins Weiß, 0 Pins 8 Pins 6 Pins Komplett-Set Komplett-Set Lieferumfang Stecker inkl. Kontakte Stecker inkl. Kontakte Stecker inkl. Kontakte Stecker inkl. Kontakte Stecker inkl. Kontakte Stecker inkl. Kontakte Bestellangaben Art.-Nr

50 Schläuche und Anschlusskabel Spiralschlauch für Greifhand 2 3 ubehör Ersatzschläuche für Greiferhände Die Spiralschläuche sind für den Einsatz mit der pneumatischen Greifhand konzipiert. Sie sind auch für den Einsatz mit Reinraum-Robotern geeignet. Technische Daten E-ST0404C E-ST0408C-300 N-ST0608C-0 S-ST0304S Ausführung Spiralschlauch Für Roboter RV-2F(B)/2FL(B), RV-4FL, RV-7F/7FL/7FLL RH-3FH/6FH RH-2FH/20FH, RV-3F/20F RH-3FHR Ausführung Für Doppel-Pneumatikhand Für Vierfach-Pneumatikhand Für Vierfach-Pneumatikhand Für Doppel-Pneumatikhand Abmessungen mm 4xØ4 8xØ4 8xØ6 4xØ3 Bestellangaben Art.-Nr Verlängerungskabel zwischen Steuerung und Roboter Verlängerung für Leistungs- und Steuerkabel Mit diesen Leistungs- und Steuerkabeln können Sie die Distanz zwischen dem Steuergerät und dem Roboterarm erhöhen. Die Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät sind für die feste und flexible Verlegung erhältlich. Wählen Sie die flexible Ausführung, wenn Sie die Kabel z. B. in einer Schleppkette verlegen möchten. Dabei haben Sie die Möglichkeit, die mitgelieferten Verbindungskabel durch die in der Tabelle aufgeführten Kabel zu verlängern. Technische Daten S-05CBL-0 S-0CBL-0 S-5CBL-0 Ausführung Verlängerungskabel zur festen Verlegung Für Roboter RV-4FL, RV-7F/7FL/7FLL, RV-3F/3FL, RV-20F, RH-3FHR, RH-6FH, RH-2FH, RH-20FH Minimaler Krümmungsradius Größer 00 mm Max. Bewegungsgeschwindigkeit 2000 mm/s ulässige Anzahl der Biegungen Schutzart Ölabweisende Ummantelung Anzahl der Kabel des Leistungskabels Anzahl der Kabel des Steuerkabels Länge m Bestellangaben Art.-Nr Technische Daten S-05LCBL-0 S-0LCBL-0 S-5LCBL-0 A-05LCBL- Typ Verlängerungskabel zur Verlegung in einer Schleppkette Für Roboter RV-4FL, RV-7F/7FL/7FLL, RV-3F/3FL, RV-20F, RH-3FHR, RH-6FH, RH-2FH, RH-20FH RP-ADH-Serie Minimaler Krümmungsradius Größer 00 mm Verhältnis Leiter zu Isoliermaterial 50 % Max. Bewegungsgeschwindigkeit 2000 mm/s ulässige Anzahl der Biegungen 7,5x0 6 Schutzart Ölabweisende Ummantelung Anzahl der Kabel des Leistungskabels 2/8 (gesamt 0) Gesamt 0 Anzahl der Kabel des Steuerkabels 5// (gesamt 7) 6/ (gesamt 7) Länge m Bestellangaben Art.-Nr

51 Anschlusskabel, Schutzgehäuse und Batterien Anschlusskabel für PC und Ein-/Ausgänge Verbindungskabel, Stecker Mit dem Anschlusskabel RV-CABm kann eine RS232C-Verbindung zwischen dem Steuergerät und einem Personalcomputer hergestellt werden. Das E/A-Kabel dient zum Anschluss von Peripheriegeräten an die parallele Ein-/ Ausgangsschnittstelle. An einem Ende ist das Kabel mit einem entsprechenden Anschlussstecker für die parallele E/A- Schnittstelle ausgerüstet. Das andere Ende zum Anschluss an die Peripheriegeräte ist nicht konfektioniert. Technische Daten RV-CAB4 2A-CBL05 2A-CBL5 2D-CBL05 2D-CBL5 Typ E/A-Anschlusskabel Anwendung Serielle (RS232C) Verbindung E/A-Kabel für E/A-Kabel für PC Controller 2A-R37 2D-T378 Für Roboter RP-ADH- und SD-Serie Alle MELFA-Roboter außer der Q-Serie Ausführung 9/25-polige Stecker Mit einseitigem Stecker Länge m ubehör Bestellangaben Art.-Nr Schutzgehäuse für das Steuergerät (IP54) Das Schutzgehäuse für das Steuergerät CR750 verhindert das Eindringen von Ölnebel und anderen Substanzen aus der Umgebung. Auf der Vorderseite des Gehäuses befinden sich ein MODE-Umschalter und ein Anschlussstecker für die Teaching Box. In der Frontseite ist ein Sichtfenster für die Anzeige des Steuergerätes eingelassen. Technische Daten CR750-MB Typ Schutzgehäuse für das Steuergerät Anwendung Steuergerät CR750 Abmessungen (WxHxD) mm 525x275x725 Bestellangaben Art.-Nr Pufferbatterien Batterien Die Pufferbatterien dienen der Aufrechterhaltung der Encoder und Speicher-Spannungsversorgung. Eine Batterie ist in der Steuerung und bis zu fünf Batterien sind im Roboterarm verbaut. Technische Daten RP-ADH-Serie RH-FH-Serie RV-F-Serie Art.-Nr. A6BAT Anzahl ER6BAT Anzahl Q6BAT Anzahl Batterie-Set Besteht für die RH-F- und die RV-F-Serie aus 3 x ER6BAT und x Q6BAT

52 Übersicht der Optionen Gesamtübersicht der Optionen für alle Roboter 2 3 ubehör Option Bezeichnung RV-2F(B) / RV-2FL(B) RV-4FLM RV-7FM/ RV-7FLM RV-7FLLM RV-3FM/ RV-3FLM/ RV-20FM RH-3FH RH-6FH RH-2FH/ RH-20FH RH-3FHR RP- /3/5ADH Teaching Box R32TB V V V V V V V V V Teaching Box R56TB V V V V V V V V V Einfachventilset A-VD0E-RP V Doppelventilset A-VD02E-RP V Dreifachventilset A-VD03E-RP V Vierfachventilset A-VD04E-RP V Einfachventilset E-VD0E V Doppelventilset E-VD02E V Einfachventilset F-VD0E-0 V V Doppelventilset F-VD02E-0 V V Dreifachventilset F-VD03E-0 V V Vierfachventilset F-VD04E-0 V V Einfachventilset F-VD0E-02 V V Doppelventilset F-VD02E-02 V V Dreifachventilset F-VD03E-02 V V Vierfachventilset F-VD04E-02 V V Einfachventilset F-VD0E-03 V Doppelventilset F-VD02E-03 V Vierfachventilset S-VD04E-0 V CC-Link Schnittstelle 2D-T576 V V V V V V V V V Profibus Schnittstelle 2D-T577 V V V V V V V V V Profinet Schnittstelle 2D-T535-PN-SET V V V V V V V V V E/A-Schnittstelle 2D-T378 V V V V V V V V V A-R37 V V V V V V V V V Interface für Pneumatik-Hand 2A-R375 V V Handsignal-Ausgangskabel Handsignal-Eingangskabel A-GR200-RP V E-GR35S V F-GR35S-02 V V V F-GR60S-0 V V V S-GR35S-02 V A-HC200-RP V F-HC35C-0 V V F-HC35C-02 V F-HC35S-02 V V V S-HC00S-0 V S-HC30C- V Hand-Ausgangsstecker R-SMR-09V-B V Hand-Eingangsstecker R-SMR-0V-N V Handsignal-Ausgangsstecker S-series Hand OUTPUT V V V V V V V V Handsignal-Eingangsstecker S-series Hand INPUT V V V V V V V V Stecker-Sets Spiralschlauch Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung RH-FH Hand-Stecker-Set V V V V RV-4/7F-Stecker-Set V V E-ST0404C V V V E-ST0408C-300 V V S-ST0304S V N-ST0608C-0 V V F-HS304S-0 V F-HS408S-0 V F-HS408S-02 V F-HS604S-0 V F-HS604S-02 V F-UT-BOX V V F-UT-BOX-0 V Art.-Nr. Siehe Seite 42

53 Übersicht der Optionen Gesamtübersicht der Optionen für alle Roboter Option Bezeichnung RV-2F(B) / RV-2FL(B) RV-4FLM RV-7FM/ RV-7FLM RV-7FLLM RV-3FM/ RV-3FLM/ RV-20FM RH-3FH RH-6FH RH-2FH/ RH-20FH RH-3FHR RP- /3/5ADH Set zur externen Kabelverlegung am Unterarm F-HB0S-0 V V V Set zur externen Kabelverlegung an der Basis F-HA0S-0 V V V S-05CBL-0 V V V V V V Verlängerungskabel zur festen Verlegung S-0CBL-0 V V V V V V S-5CBL-0 V V V V V V A-05LCBL- V Verlängerungskabel zur S-05LCBL-0 V V V V V V flexiblen Verlegung in einer Schleppkette S-0LCBL-0 V V V V V V S-5LCBL-0 V V V V V V Anschlusskabel für PC RV-CAB4 V V A-CBL05 V V V V V V V V V Anschlusskabel 2A-CBL5 V V V V V V V V V E/A-Schnittstelle 2D-CBL05 V V V V V V V V V D-CBL5 V V V V V V V V V Schutzgehäuse für das Steuergerät (IP54) CR750-MB V V V V V V V Wandmontage der Teaching Box R32TB R32TB Wall Mount V V V V V V V V V außer Q-Serie 2 nur D-Serie Art.-Nr. Siehe Seite 2 3 ubehör 43

54 MELFA-BASIC IV/V 2 MELFA-BASIC IV/V-Programmierung Leicht erlernbare Programmier sprache MELFA-BASIC IV/V Die leistungsstarke Programmiersprache MELFA-BASIC IV/V dient zur Steuerung der Roboter. Da die Programmiersprache auf der Standard-BASIC-Programmiersprache basiert, ist sie ebenso leicht erlernbar. Neben den in Standard-BASIC üblichen Anweisungen wie FOR... NEXT oder GOTO ist MELFA-BASIC IV/V lediglich um roboterspezifische Datentypen und Befehle zur Bewegungs- und Handsteuerung sowie Ein- und Ausgabebefehle erweitert. Somit bietet sie auch dem Anfänger einen bequemen Einstieg in die Welt der Roboterprogrammierung. Trotz der Einfachheit und leichten Erlernbarkeit ermöglicht die Programmiersprache MELFA-BASIC IV/V die Erstellung hoch komplexer Roboterprogramme. 3 4 Programmerstellung Die Erstellung eines Roboterprogramms erfolgt unter Einsatz der MELFA-BASIC-IV/ V-Befehle mit einem PC und der Teaching Box. Dabei werden die Positionen mit der Teaching Box festgelegt. Die Erstellung des Programmablaufs erfolgt auf dem PC. Die Programmerstellung erfolgt mit Hilfe der Programmier- und Projektverwaltungs- Software RT Toolbox2. Weitere Informationen zur Programmier-Software finden Sie auf den folgenden Seiten. 4 Programmiersprache R : Roboterbewegung V v : Bewegungsposition 50 mm P P_SAFE 50 mm P2 Programmbeispiel Das Programmbeispiel zeigt einen Pickand-Place-Vorgang. Das Eingangssignal M_IN(8) zeigt das Vorhandensein eines Werkstücks an Position P an. Ist ein Werkstück vorhanden, wird das Eingangssignal auf gesetzt und der Pick-and-Place-Vorgang ausgeführt. Das Werkstück wird von Position P aufgenommen und an Position P2 abgelegt. Ist kein Werkstück vorhanden, verbleibt der Roboter in der Rückzugsposition P_SAFE. Werkstück aufnehmen Werkstück ablegen M_IN(8) Pick-and-Place-Programm 0 MVS P_SAFE Rückzugsposition anfahren 20 IF M_IN(8) = 0 THEN 20 ELSE 30 Wartestatus, bis Eingangsbit 8 eingeschaltet wird 30 HOPEN Öffnet Hand 40 MVS P, -50 Position anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der Position P entfernt ist 50 MVS P Position P anfahren 60 HCLOSE Schließt Hand 70 DLY 0.2 Wartezeit von 0,2 s ermöglicht ein sicheres Schließen der Hand 80 MVS P, -50 Position anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der Position P entfernt ist 90 MVS P2, -50 Position anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der Position P2 entfernt ist 00 MVS P2 Position P2 anfahren 0 HOPEN Hand öffnen und Werkstück ablegen 20 DLY 0.2 Wartezeit von 0,2 s ermöglicht ein sicheres Öffnen der Hand 30 MVS P2, -50 Position anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der Position P2 entfernt ist 40 IF M_IN(8) = THEN 40 ELSE 50 Ist ein weiteres Werkstück vorhanden, Pick-and-Place-Vorgang wiederholen 50 MVS P_SAFE Ist kein weiteres Werkstück vorhanden, fahre Rückzugsposition an und beende das Programm 60 END Programmende 44

55 Software RT Toolbox2 RT Toolbox2 ist eine Software zur Erstellung von Roboterprogrammen und zur Planung von Anwendungen. Von der Inbetriebnahme der Anwendung bis hin zur Fehlersuche, Simulation, Wartung und Betrieb unterstützt die PC-Software alle Phasen bei der Realisierung eines Robotersystems. Dazu gehört die Programmerstellung ebenso wie die Programmeditierung, Erweiterte Anzeigefunktionen RT Toolbox2 zoptische Darstellung von Parametereinstellungen zur Vermeidung von Einstellfehlern zanzeige von geteachten Positionen und Bahnverläufen von Endpunkten zkonfiguration von Handgreifern und Montage am Roboterarm zimport von 3D-Modellen in das Roboterprogramm (Verwendete 3D-Formate: STL, OBJ) der Testbetrieb, bevor der Roboter installiert wird, die Erfassung der ykluszeiten, die Fehlersuche bei der Inbetriebnahme, die Überwachung des Betriebes und die Störungssuche. zkompatibel mit Windows 2000, Windows XP, Windows Vista Windows 7 und Windows 8 (ab 2.50C) zunterstützung aller Prozesse von der Programmierung über die Inbetriebnahme bis hin zur Wartung zumfangreiche Simulationsfunktionen zerweiterte Wartungsfunktionen Funktionen zur Programmeditierung und Fehlersuche Programmerstellung in den Prammiersprachen MELFA-BASIC IV/V oder Movemaster *, Verbesserte Arbeitsumgebung durch Mehrfachfenster und zahlreiche Editierfunktionen. Das ist bei der Überprüfung von Funktionen wie der Ausführung von Programmschritten, der Einstellung einer Halteposition oder anderen Aufgaben hilfreich. * MELFA-BASIC ist eine Programmiersprache, die für die Steuerung von Robotern entwickelt worden ist. MELFA-BASIC IV/V beinhaltet spezielle Befehle, mit denen auch kompliziertere Vorgänge, wie die parallele Ausführung von Programmen oder Programmverzweigungen, die in BASIC schwierig zu realisieren wären, einfach programmiert werden können Display of trajectories Software Display of selected position data Verbindung zu iq Works zvereinfachte Programmverwaltung Ermöglicht die Stapelverarbeitung von Programmen und Datenblöcken von einer speicherprogrammierbaren Steuerung zu einem Servoverstärker, einer Anzeigeeinheit oder einem Roboter. zvereinfachte Geräteauswahl Alle Geräte von Mitsubishi Electric sind im Navigator aufgelistet und können ausgewählt werden. Ab Ver..24A sind Roboter- CPUs wählbar und die Version wird mit der Software RT Toolbox2 ausgeliefert. Simulationsfunktionen Roboter offline bewegen und Taktzeiten von Programmteilen messen. MELSOFT Navigator 3D-Anzeige Grafische Darstellung der Anwendung mit Abmessungen, Farbe und anderen spezifischen Details der Arbeitsumgebung. 45

56 Software Überwachungsfunktionen Überwachung der Programmausführung, Variablen, Eingangssignale usw. Wartungsfunktionen Die Funktionen umfassen die Überwachung der Wartungsintervalle, Wiederherstellung von Positionsdaten, Parameterverwaltung usw. 5 5 Software MELFA-Works Ein 3D-Roboter-Simulationsprogramm zur leistungsstarken Unterstützung bei der Systemplanung und dem ersten Konzeptentwurf Das Add-In-Tool MELFA-Works für Solid- Works 2 ermöglicht die Simulation eines Roboters in einem Produktionssystem auf einem PC und wandelt die Wege des Werkstücks in Positionsdaten des Roboters um. Die Ergänzung der SolidWorks-Plattform durch MELFA-Works erweitert die Simulationsfunktionen des Roboters und fügt neue hinzu. zteiledaten von externen Einrichtungen können geladen und umgeordnet werden zinstallation von Handgreifern über CAD-Dateien zhandhabung von Werkstücken zumwandlung von 3D-Quelldaten in Betriebsdaten zoffline-teaching in 3D-Umgebung zerstellung von Roboterprogrammen (Vorlagen) Programmabläufe können aus einer Kombination von offline geteachten Positionen und CAD-Link-Funktionen erstellt und anschließend in Roboterprogramme umgewandelt werden. (MELFA- BASIC-IV-, V-Format) zsimulation des Roboterbetriebs zanzeige des Verfahrwegs in der Anwendung/im Arbeitsbereich zkollisionsrisiken zwischen dem Roboter und den umliegenden Einheiten prüfen zsimulierte Bewegungen auf Video speichern (AVI-Format) zmessung von ykluszeiten zfunktionen zur Fehlersuche im Roboterprogramm zjog-betrieb - Roboterpositionen teachen zinstallation einer Linearachse um den Betrieb des mit der Achse ausgerüsteten Robotersystems vorab zu prüfen zabgleich der Positionen aus den CAD- Koordinaten mit den Roboter-Koordinaten Durch ein Add-In-Tool werden zusätzliche Funktionen zu einem Software-Paket hinzugefügt. 2 SolidWorks ist ein eingetragenes Warenzeichen der SolidWorks Corp, (USA). Automatische Erstellung von Roboterprogrammen Die Positionsdaten und das Roboterprogramm, die zum Betrieb des Roboters notwendig sind, können automatisch erzeugt werden, indem einfach die 3D-CAD-Daten (*3) des Werkstücks in SolidWorks geladen und die Betriebsbedingungen und Bereiche in MELFA-Works festgelegt werden. *3) Formate, die in SolidWorks geladen werden können Beispiel-Menüs für MELFA-Works MELFA-Works SolidWorks RT-Toolbox2-Mini IGES STEP ParasolidR SAT (ACISR) Pro/ENGINEERR CGR (CATIARgraphics) Unigraphics PAR (Solid Edge TM) IPT (Autodesk Inventor) DWG DXFTM STL VRML VDA-FS Machanical Desktop CADKEYR Viewpoint RealityWave HOOPS HCG (Highly compressed graphics) Hinweis: Besuchen Sie auch die SolidWorks-Website und sehen Sie in den neusten Dokumenten nach Kalibrierwerkzeug 46

57 Index Index A Abmessungen RH-FHR RH-3FHR RH-FH...29 RP-ADH, RP-3ADH und RP-5ADH...23 RV-2F(B)/RV-2FL(B)...5 RV-4FLM....7 RV-7FM/7FLM/7FLLM...9 RV-3FM/RV-3FLM/RV-20FM Steuergeräte...33 B Besondere Funktionen Anti-Kollisions-Funktion...0 Bedienerfreundlichkeit...8 Besonders geschützte Roboter...3 Bilderfassungssystem.... Erweiterter Schwenkbereich...8 Genauigkeit...9 GOT-Bedienterminals...3 Handverdrahtung...7 iq Platform....3 Kabelanschlüsse...7 Koordinierte Steuerung...0 Nachgiebigkeit von Achsen...9 Präzisere Steuerung...7 Sicherheitslösung MELFA SafePlus...2 Steuerung von usatzachsen.... Transportbandverfolgung... Bewegungsbereiche RH-FHR RH-3FHR RH-FH...29 RP-ADH, RP-3ADH und RP-5ADH...23 RV-2F(B)/RV-2FL(B)...5 RV-4FLM....7 RV-7FM/7FLM/7FLLM...9 RV-3FM/RV-3FLM/RV-20FM G Gesamtübersicht der Optionen...42 K Knickarmroboter RV-2F(B)/RV-2FL(B)...4 RV-4FLM....6 RV-7FM/7FLM/7FLLM...8 RV-3FM/RV-3FLM/RV-20FM P Programmierung...44 S SCARA-Roboter RH-FHR...24 RH-3FHR RH-FH...28 RP-ADH, RP-3ADH und RP-5ADH...22 Software MELFA-Works RT Toolbox Steuergeräte...32 Systemkonfiguration....3 U Übersicht der Roboter Knickarm-Roboter (RV)...4 Modellbezeichnung...6 Scara-Roboter (RH/RP)....4 ubehör Faltenbälge...37 Kabel Kraftsensor MELFA SafePlus...35 Pneumatik-Ventilsets...37 Pufferbatterien...4 Schnittstellenkarten...38 Schutzgehäuse...4 Spiralschlauch für Greifhand...40 Stecker...39 Teaching Box...34 Verdrahtung...36 Kabel Anschlusskabel...4 Kabel für Greifsysteme...39 Ventilanschlusskabel...39 Verlängerungskabel

58 Notizen 48

59 Your solution partner Your solution partner Niederspannung: MCCB, MCB, ACB Mittelspannung: VCB, VCC Leistungsüberwachung, Energiemanagement Mitsubishi Electric bietet einen umfassenden Bereich an Lösungen für die Automation, von der SPS und Bediengeräten bis zu CNC-Steuerungen und Funkenerodiermaschinen. Kompakte und modulare SPS Ein Name, dem Sie vertrauen können Mitsubishi wurde 870 gegründet und umfasst 45 Unternehmen aus allen Bereichen der Finanzwirtschaft, des Handels und der Industrie. Heute gilt der Name Mitsubishi weltweit als Synonym für erstklassige Qualität. Mitsubishi Electric befasst sich mit Luftund Raumfahrttechnologie, Halbleitern, Energieerzeugung und -verteilung, Kommunikations- und Nachrichtentechnik, Unterhaltungselektronik, Gebäudetechnik und Industrieautomation und betreibt 237 Fabriken und Laboratorien in mehr als 2 Ländern. Aus diesem Grund können Sie einer Automatisierungslösung von Mitsubishi Electric vertrauen. Wir wissen aus erster Hand, wie wichtig zuverlässige, effiziente und anwenderfreundliche Automatisierungen und Steuerungen sind. Als eines der führenden Unternehmen der Welt mit einem Jahresumsatz von über 4 Billionen Yen (über 40 Milliarden US$) und mehr als Beschäftigten hat Mitsubishi Electric die Möglichkeiten und die Verpflichtung, neben dem besten Service und die beste Unterstützung auch die besten Produkte zu liefern. Frequenzumrichter, Motion Control und Servoantriebe Visualisierung: Bediengeräte, Software, MES CNC-Steuerungen Roboter: SCARA, Knickarm Bearbeitungsmaschinen: Funkenerodieren, Laser, IDS Klimatechnik, Photovoltaik, EDS