Künstliche Intelligenz RoboCup Soccer CGM Abschlusspräsentation - Team Blau - Christopher Gundlach Elmar Bernecker Florian Nagel Michael Vlatten Marc Schwede
Inhalt Einleitung Umsetzung in Unity3D Implementierung in Android Anpassung an reale Umgebung Resumé des Turniers Fazit
Künstliche Intelligenz EINLEITUNG
Einleitung Worum geht es überhaupt? Fußball mit Lego-Robotern Zwei Roboter je Team Entwurf einer Künstlichen Intelligenz zur Steuerung der eigenen Roboter Als Plattform der KI dient ein Handy mit Android
Einleitung Herangehensweise: Organisation des Praktikums in Meilensteinen Bearbeitung der Aufgaben sowohl im KI-Labor als auch von zuhause über Skype-Meetings Ständiges Testen der Programmierfortschritte mithilfe der Roboter
Einleitung Erwartungen an das Praktikum Entwicklung einer eigenständigen künstlichen Intelligenz Umgang mit Bayes schen Netzen besser verstehen Schlussendlich: Gewinn des Wettbewerbs
Künstliche Intelligenz UMSETZUNG IN UNITY3D
Umsetzung in Unity3D Folgende Funktionen und Features sind von uns angedacht: Umsetzung als endlicher Automat Kommunikation zwischen Robotern Ball finden Tor finden Austausch über Ballbesitz Austausch über Ball gefunden Austausch über Defensiv/Offensiv
Künstliche Intelligenz IMPLEMENTIERUNG IN ANDROID
Implementierung in Android Motorsteuerung verhält sich wie ein Kettenfahrzeug z.b. Links drehen (linker Motor rückwärts und rechter Motor vorwärts) Ungenauigkeit der Sensoren Abfangen und Filtern mittels Durchschnittberechnung Negative Daten in positive konvertieren
Implementierung in Android XMPP startmatch() Massage Variable Aktivieren Controller Aktivieren Movement Stoppen Grabber Nullstellen Zustand auf None setzen
Implementierung in Android XMPP stopmatch() Massage Variable deaktivieren Movement Stoppen Grabber auf Nullstellung bringen Controller Deaktivieren Zustand auf None setzen
Implementierung in Android XMPP ballinblue/yellowgoal() & breakmatch() Massage Variablen verändern Movement Stoppen Grabber Nullstellen Zustand auf None setzen
Implementierung in Android XMPP resumematch() Massage Variable Aktivieren Controller Aktivieren Movement Stoppen Grabber Nullstellen Zustand auf None setzen
Implementierung in Android XMPP teamplayermassage() Massage Message ballbesitz Zustand auf Passiv setzen Message ballverloren Zustand auf NONE setzen
Zustandsdiagramm
Sequenz Diagramm - None
Sequenz Diagramm - Ballbesitz
Sequenz Diagramm - Torsuche
Sequenz Diagramm - Schuss
Sequenz Diagramm - Passiv
Künstliche Intelligenz ANPASSUNG AN REALE UMGEBUNG
Anpassung an reale Umgebung Sensorungenauigkeiten abfangen Erstellung einer Filter Klasse Durchschnitt berechnen Negativen Werte in Positive Werte umwandeln Fehlerhafte Konstruktion Im eigenen Team ungleiche Grabber Konstruktionen Fehlende Unterboden Stabilisation Ultraschallsensor besser positionieren
Künstliche Intelligenz RESUMÉ DES TURNIERS
Resumé des Turniers Routine zum Ballverlust fehlerhaft Verlust oder Nichtgreifen des Balls erst spät festgestellt Im Ballbesitz schlechte Torerkennung Kommunikation über XMPP fehlerhaft Ballsuche und Greifen des Balls waren gut umgesetzt
Künstliche Intelligenz FAZIT
Fazit Verbesserung der Routine zum Ballverlust Hilfreich wäre andere Position des Infrarotsensors Die Krallenstellung der Roboter optimieren Um Spielverlauf zu verbessern Die Kommunikation zwischen den Robotern finalisieren Weniger gegenseitige Behinderungen
Anhang Eine ausführliche Dokumentation und Ausarbeitung der Meilenstein-Aufgaben ist im Robotics-Wiki bei Gruppe Blau_KI1213 nachzulesen.
Künstliche Intelligenz VIELEN DANK FÜR IHRE AUFMERKSAMKEIT