Family & Friends Day 4-5

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1 Das Magazin der Harmonic Drive AG Ausgabe 02/ Messen Die wichtigsten Termine Erfolg 40 Jahre Harmonic Drive AG Anwendung Antriebe für autonomen 8-9 terrestrischen Kletterroboter Entwicklung Elektromechanischer Türantrieb Qualität Nachhaltige und gleichmäßige Prozess- und Produktqualität Töchter der Harmonic Drive AG Engagement Events & Charity 10 Family & Friends Day 4-5 Gelungenes Fest für Mitarbeiter, Familien und Freunde

2 Editorial Vision und Wirklichkeit Gemeinsam viel bewegen Ekrem Sirman Vorstandsvorsitzender der Harmonic Drive AG Szenario: Im Jahr 2050 wird Deutschland nicht mehr unter den fünf größten Volkswirtschaften sein. Den größten Sprung nach vorne macht einer aktuellen Studie zufolge in den kommenden Jahrzehnten Indien. (PriceWaterhouseCoopers) Liebe Leserin, lieber Leser, ist dieses Szenario nur eine Vision oder vielleicht schon bald Wirklichkeit? Mit einem klaren Ja oder Nein können auch die Finanzexperten nicht antworten, die solche Daten prognostizieren. Eines aber ist sicher: Ganz gleich, was die kommenden Jahre an neuen Technologien oder Innovationen bringen, die Harmonic Drive AG wird bei all ihren strategischen Entscheidungen und Entwicklungen weiterhin die Partner und Kunden in den Mittelpunkt stellen, so wie sie es schon in den letzten vier Jahrzehnten getan hat. Bereits zu Anfang der 70er Jahre hatte der heutige Aufsichtsratsvorsitzende Reinhard Ernst den Weitblick, Harmonic Drive Getriebe in vielen Bereichen des Maschinenbaus und der Antriebstechnik europaweit zu etablieren. So blicken wir heute auf unzählige Anwendungen zurück, bei denen unsere Antriebssysteme eine hocheffiziente Lösung darstellen. Komplizierte Wirkmechanismen, wie zum Beispiel konventionelle Differenzialgetriebe in der Druckmaschinenindustrie, konnten auf diese Weise erheblich vereinfacht und optimiert werden. Auch für zukünftige Herausforderungen sehen wir uns bestens gerüstet. Mit der strategischen Erweiterung unserer Produktpalette weg vom reinen Getriebelieferanten, hin zum mechatronischen Systemanbieter richten wir uns konsequent auf den Markt und dessen Bedürfnisse aus. Das versetzt uns in die Lage, jederzeit flexibel auf sich verändernde Marktbedingungen zu reagieren und neue Produkte etablieren zu können. In diesem Jahr feiert die Harmonic Drive AG ihr 40-jähriges Firmenjubiläum. 40 Jahre voller Innovationen und erfolgreichen Wachstums, getragen von Menschen, die gemeinsam viel bewegt haben. Auch zukünftig wird es unser gemeinsames Anliegen sein, den Erfolg des Unternehmens nachhaltig zu sichern. Die neueste Ausgabe der newdrive beinhaltet wieder viele interessante Themen rund um die Harmonic Drive Welt. Ich wünsche Ihnen viel Freude beim Lesen. Herzliche Grüße, Ihr Neu Imagefilm Messen Die wichstigsten Termine im Überblick NEU! EMO, Hannover (D) MSV, Brno (CZ) Halle B, Stand Smart, Linz (A) Der neue Imagefilm der Harmonic Drive AG präsentiert sich in frischer Optik und mit aktuellen Einblicken in die Unternehmensgruppe. Ab sofort unter zu sehen. Halle 25, Stand E IMA, Lyon (F) Stand J 20, Eurexpo Motek, Stuttgart (D) Halle 9, Stand Stand 406, Design-Center Linz SPS/IPC/DRIVES, Nürnberg Halle 4, Stand

3 Erfolg 40 Jahre Harmonic Drive AG Eine Erfolgsgeschichte seit mehr als 40 Jahren Die Anfänge der Harmonic Drive Getriebetechnologie gehen bis ins Jahr 1957 zurück. In jenem Jahr entwickelte Walter Musser im Auftrag der amerikanischen Raumfahrtbehörde ein hochuntersetzendes, spielfreies Getriebe. Schnell sollte sich herausstellen, dass dieses Getriebe durch seine enorme Spielfreiheit, die große Wiederholgenauigkeit, das geringe Gewicht und die hohe Drehmomentkapazität für die unterschiedlichsten technischen Anwendungen adaptiert werden kann. Zunächst wurden die Harmonic Drive Getriebe ausschließlich in Japan gefertigt, doch die Produktentwicklung schritt so rasch voran, dass bereits im Jahr 1971 eine deutsche Vertriebsgesellschaft gegründet werden konnte die Harmonic Drive Systems GmbH. Um die gewonnenen Marktanteile zu sichern und das Wachstumspotential zu nutzen, errichtete man 1987 in Limburg an der Lahn ein großzügiges Entwicklungs-, Produktions- und Bürogebäude. Im Jahr 2000 wurde die Harmonic Drive Systems GmbH in die Harmonic Drive AG umgewandelt. Der anhaltende Erfolg brachte schließlich das Firmengebäude an die Grenzen der Kapazität, vor allem die Entwickler benötigten deutlich mehr Raum. Im November 2006 konnten sie in ihr neues Entwicklungszentrum umziehen, so dass in dem Firmengebäude der Harmonic Drive AG heute eine Fläche von qm zur Verfügung steht, wovon etwa qm auf Büroflächen entfallen. Der Rest dient vorwiegend der Entwicklung und Produktion. Aktuell entwickeln, konstruieren, produzieren und vermarkten mehr als 280 Mitarbeiter die zahlreichen Harmonic Drive Produkte, von denen rund 80 % Sonderlösungen einer modularen Produktbaureihe sind. Die produzierte Menge liegt dabei im Durchschnitt bei gerade einmal neun Stück. Die großartige Erfolgsgeschichte der Harmonic Drive AG spiegelt sich auch in der Gründung von drei deutschen Tochtergesellschaften wider: Die OVALO GmbH, die Micromotion GmbH und auch die Harmonic Drive Polymer GmbH ergänzen mit ihren Produkten die Harmonic Drive AG in idealer Weise, weshalb zwei der drei Unternehmen ebenfalls in Limburg angesiedelt sind. Weitere Tochtergesellschaften wurden in Spanien, Italien, Frankreich, England und Österreich gegründet. Darüber hinaus ist die Harmonic Drive AG weltweit an 20 Standorten vertreten und arbeitet eng mit Partnerunternehmen in Amerika und Japan zusammen. Somit ergeben sich kurze Vertriebswege und ein optimaler Service vor Ort ist garantiert. Die positive Entwicklung der letzten Jahrzehnte wird also auch in der Zukunft anhalten. Auf weiteres Wachstum ist die Harmonic Drive AG jedenfalls bestens vorbereitet. 3

4 Family & Friends Day Gelungenes Fest für Mitarbeiter, Familien und Freunde Family & Friends Day 13. August 2011 Wie feiert man am besten einen runden Geburtstag in großer Runde? Wie gibt man allen Gästen einen Einblick in die tägliche Arbeit bei der Harmonic Drive AG? Wie bereitet man den Gästen einen tollen Tag? Viele Fragen, auf die es nur eine Antwort gab: Mit einem Family & Friends Day! Der Family & Friends Day wurde als großes Fest für die Mitarbeiter, Familien und Freunde der Harmonic Drive AG sowie deren Tochterunternehmen geplant. Über Zusagen kamen schnell zusammen, also wurde ein tolles Rahmenprogramm auf die Beine gestellt, bei dem in erster Linie die Firma im Vordergrund stand: Wie wird bei der Harmonic Drive AG gearbeitet, wie wird produziert und konstruiert? Diese Fragen, und noch viele mehr, wurden einigen Hundert Gästen bei zahlreichen Führungen durch die Firma beantwortet. Wer noch mehr hinter die Fassaden schauen wollte, konnte zu einem späteren Zeitpunkt gemeinsam mit einem Mitarbeiter der Harmonic Drive AG einen privaten Rundgang durch die Firmengebäude unternehmen. Der Harmonic Drive Mitarbeiterparkplatz wurde für das Event mit einem großen Festzelt sowie zahlreichen Attraktionen komplett umgestaltet. Besonderen Spaß hatten die Kleinen mit den beiden riesigen Hüpfburgen, beim Kinderschminken, Dosenwerfen, Torwandschießen und einer Bastelund Malstation. Dabei waren tolle Preise zu gewinnen. Auch die Erwachsenen kamen sportlich nicht zu kurz; sie konnten sich beim Bullriding duellieren oder beim Segway-Parcours ihr Gleichgewicht testen. Abgerundet wurde das Event mit leckeren Speisen von einer Antipasti-Station, einem Kidsbüffet, einer Grill- und Nudelstation sowie einer Brezelbäckerei. Noch bis in die späten Abendstunden wurde bei Musik weitergefeiert, getanzt und auf die nächsten 40 Jahre Harmonic Drive AG angestoßen. 4

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6 Anwendung Antriebe für autonomen terrestrischen Kletterroboter Solide Lösungen für die Technik von morgen Bei der Harmonic Drive AG gehört es inzwischen zum Tagesgeschäft, außergewöhnlichen Herausforderungen mit ebenso außergewöhnlichen Technologien zu begegnen. Ein aktuelles Beispiel dafür ist der SpaceClimber, der vom Deutschen Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz (DFKI) im Robotics Innovation Center (RIC) in Bremen für spezielle Einsätze auf dem Mond entwickelt wurde mit einem Antrieb von Harmonic Drive. Das Projekt wurde gefördert von der Raumfahrt-Agentur des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt e.v. (DLR) mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und Technologie aufgrund eines Beschlusses des Deutschen Bundestags sowie von der Europäischen Raumfahrtagentur (ESA). Einsätze im Weltall sind für die Entwickler der Harmonic Drive AG seit langem nichts Neues mehr. Unsere Produkte waren bereits mit von der Partie, als die Menschheit sich Ende der Sechziger Jahre aufmachte, den Mond zu erobern. Seit dieser Zeit gehen Raumfahrtspezialisten weltweit mit den High-Tech-Produkten aus Limburg an der Lahn auf Nummer sicher. So auch bei der jüngsten Entwicklung des SpaceClimbers, eines Roboters, der vollständig autonom bislang unerforschte Bereiche der Mondoberfläche erkunden soll. Dieser Roboter muss eigenständig navigieren, die Umgebung selbständig erkennen und analysieren, die entsprechenden Schlüsse daraus ziehen, situationsabhängige Entscheidungen treffen und diese dann auch umsetzen. Weil der SpaceClimber dabei auch in extrem schwieriges Gelände mit Geröllfeldern, Kratern und Gebirgszügen vordringen muss, kam ein Mobilitätskonzept auf Rädern, wie einst beim Lunar Roving Vehicle (LRV), dem Mondauto, das erstmals im Jahr 1971 während der Apollo 15-Mission eingesetzt wurde, nicht in Frage. Schon in diesem Fahrzeug hatte sich das Harmonic Drive Prinzip als zuverlässiger Nabenantrieb bewährt. Die Fernsehübertragungen von ausgedehnten Überlandfahrten der amerikanischen Astronauten auf der Mondoberfläche haben sich ins kollektive Bildgedächtnis der Welt eingebrannt. Doch bewegte man sich damals ausschließlich in weitgehend flachem Gelände, außerdem hatte das LRV einen Fahrer am Steuer. Die operativen Einheiten der Zukunft müssen hingegen ohne menschlichen Beistand auskommen, zumal sie oft genug unter äußeren Bedingungen eingesetzt werden, die für den Menschen lebensgefährlich sind. 6

7 In solchen Einsatzgebieten kommt man auf Rädern nicht allzu weit. Solch ein Roboter muss sowohl laufen wie auch klettern und sogar kriechen können, er muss Felsbrocken überwinden und auch steile Hänge dürfen für ihn kein unüberwindbares Hindernis darstellen. Es lag nahe, sich bei derart vielschichtigen Fähigkeiten in der Tierwelt nach erfolgversprechenden Vorbildern umzuschauen. Recht schnell stieß man bei dieser Suche auf die Ameise, die mit ihren sechs Beinen in Sachen Mobilität und Leistungsfähigkeit unerreicht ist. Das auf Basis dieser Erkenntnisse vom DFKI entwickelte Konzept des SpaceClimbers bietet ein Stator Circular Spline Wave Generator Flexspline Hohlwelle für Kabeldurchführung Schnitt durch ein Gelenk Maximum an Freiheitsgraden sowie ein extrem günstiges Masse-Leistungsverhältnis und ermöglicht zudem die Integration der verschiedensten Sensoren. Schließlich muss der Roboter nicht nur sehen, er muss außerdem tasten, fühlen und hören können, um in der Lage zu sein, die Gelenkbewegungen seiner Beine sicher zu koordinieren. Nachdem das Konzept einmal gefunden war, wurden bei der Entwicklung und Konstruktion des SpaceClimbers dann allerhöchste Anforderungen an die Produkteigenschaften jedes einzelnen Bauteils gestellt. Höchste Zuverlässigkeit bei größtmöglicher Robustheit waren ebenso gefragt wie ein geringes Gewicht, hohe Drehmomente und enorme Stabilität; das alles bei einem überaus maßvollen Umgang mit den Energiereserven. Eine besondere Herausforderung bei diesem Mobilitätskonzept stellte die Entwicklung der sechs Beine dar, die jeweils über vier identische Gelenke verfügen. Diese extrem beweglichen Beine sorgen einerseits zwar für die unvergleichliche Geländegängigkeit des Roboters, machen aber auch beinahe drei Viertel seines Gesamtgewichts aus. Rotor Elektronik Umso wichtiger ist es, dass ihre Bewegungen bei all den oben genannten Produkteigenschaften im wahren Wortsinn so reibungslos wie möglich funktionieren. Wer derart hohe Anforderungen an einen Antrieb stellt, landet zwangsläufig bei den Produkten der Harmonic Drive AG. So entschied man sich bei der Konstruktion des SpaceClimbers für den Harmonic Drive Einbausatz HFUC A-R, der mit seiner Spezifikation die gestellten Anforderungen an Übersetzung, Drehmoment, Größe und Gewicht allesamt erfüllt. Außerdem lässt er sich sehr gut mit dem ausgewählten RoboDrive-Motor ILM 50x8 kombinieren. Sein Aktuator verfügt über eine FPGAbasierte Leistungselektronik, die vollständig programmierbar ist und mit einem speziellem LVDS-Bus angesteuert werden kann. Daneben bringt der Einbausatz sowohl motorwie auch abtriebsseitig ein Gebersystem zur Umsetzung der absoluten Positionsanzeige mit und trägt zudem ein Miniaturmikrofon sowie zwei Temperatursensoren. Doch gab es noch weitere Anforderungen. So musste die Kabelführung durch das Getriebe verlaufen, es waren Drehwinkel bis zu 720 Grad verlangt, auch eine variable Montage für serielle Kinematik musste gegeben sein. Um das Gewicht so gering wie möglich zu halten, sparte man sich die ansonsten üblichen Fettabdichtungen und schmierte das Getriebe mit einer minimalen Fettmenge, was allerdings keinerlei Auswirkungen auf die hohe Leistungsfähigkeit hat. So ist der SpaceClimber ein außerordentlich ambitioniertes Projekt, das unter anderem den Beweis erbringen soll, dass Laufroboter mit sechs oder acht Beinen ein geeignetes Mobilitätskonzept darstellen, um nicht nur auf der Oberfläche des Mondes sicher ins Zielgebiet zu gelangen, sondern auch auf anderen fremden Planeten. Ob der SpaceClimber sich durchsetzt, werden die weiteren Forschungen auf diesem Gebiet zeigen. Auf das Harmonic Drive Prinzip mit den Merkmalen hohe Übersetzung, extrem kleiner Bauraum, geringes Gewicht und große Spielfreiheit über die gesamte Lebensdauer werden die Entwickler jedoch bei derart extremen Anwendungen ganz sicher auch in Zukunft zurückgreifen. HFUC - der kompakte Einbausatz der Harmonic Drive AG Die HFUC-Einbausätze entstanden durch die konsequente Weiterentwicklung der Harmonic Drive Präzisionsgetriebe. Sie sind in ihrer Bauweise deutlich kompakter geworden, weil ihr verkürzter Flexspline zu einer Reduzierung der axialen Baulänge führte. Durch den einfachen Einbau, die schnelle Montage und die kompakte Bauform findet die HFUC-Baureihe in vielen Bereichen Anwendung, z. B. in der Luft- und Raumfahrt, in Druckmaschinen sowie in Werkzeug- oder Verpackungsmaschinen. Die optional integrierte Oldham-Kupplung sorgt dabei in den Baugrößen 8 bis 100 für eine Kompensation von Rundlauffehlern der Motorwelle. Die HFUC-Baureihe ist in insgesamt 15 Baugrößen mit bis zu sechs verschiedenen Untersetzungen erhältlich und kann nach Kundenanforderungen spezifiziert werden. Schon das kleinste Getriebe der Baureihe, der HFUC-8-30 erreicht mit seiner Größe von 30 x 22 mm und einem Gewicht von gerade einmal 26 Gramm bereits ein Beschleunigungsdrehmoment von bis zu 4,8 Nm. Der Antrieb HFUC komplettiert die Baureihe eindrucksvoll im oberen Drehmomentbereich, bietet er doch ein maximales Drehmoment von bis zu 9180 Nm. Wie jedes Harmonic Drive Getriebe entspricht auch die HFUC-Baureihe dem Funktionsprinzip von Harmonic Drive, das stets eine hohe Drehmomentkapazität, hervorragende Positionier- und Wiederholgenauigkeit, extreme Torsionssteifigkeit, große Spielfreiheit, enorme einstufige Untersetzungen und eine lange Lebensdauer verspricht. 7

8 Entwicklung Elektromechanischer Türantrieb für das Flugzeug der Zukunft Die einzelnen Phasen des Öffnungsvorgangs Perfektion in allen Elementen Wenn es in einer Branche weder Bauraum noch Gewicht zu verschenken gibt, dann in der Luftfahrt. Deshalb haben sich verschiedene Unternehmen aus der deutschen Luftfahrtindustrie zu dem Verbundvorhaben ELFA (elektrisches Luftfahrzeug) zusammengeschlossen, um die Elektrifizierung des Flugzeugs voranzutreiben. Im Fokus stehen dabei vor allem Energieversorgung, Klimatisierung und Antriebstechnik. 8 Allergrößte Zuverlässigkeit ist in der Luftfahrt eine unabdingbare Grundvoraussetzung. Die Arbeit in diesem Bereich stellt außergewöhnliche Anforderungen an die Entwickler, da komplette antriebstechnische Systemlösungen auf allerhöchstem Niveau entwickelt werden müssen. Hier kann die Harmonic Drive AG auf ein ausgereiftes Baukastensystem zurückgreifen, das in den letzten 15 Jahren kontinuierlich aufgebaut und weiterentwickelt wurde. Die rein mechanischen Komponenten dieses Systems stehen in unterschiedlichen Konfigurationen zur Verfügung und erlauben in nur einer Stufe spielfreie Untersetzungen von 30:1 bis 320:1 sowie Drehmomente bis Nm. Die Einbausätze beinhalten die Kernkomponenten Circular Spline, Flexspline und Wave Generator. Bei den Units bildet der Circular Spline gemeinsam mit dem integrierten hochpräzisen Abtriebslager das Gehäuse, wodurch die Systemintegration erheblich erleichtert wird. Das Harmonic Drive Prinzip erlaubt auch koaxiale Hohlwellen bis 80 mm bei einem Außendurchmesser von 284 mm. Egal, welche Variante eingesetzt wird, Spielfreiheit über die gesamte Lebensdauer ist in jedem Fall gesichert. Durch die optimierte Integration von Motor und Getriebe sind die Lösungen zudem so kompakt, dass die entscheidenden Millimeter Bauraum eingespart werden können. Neuestes Highlight dieser Produktlinie ist der Harmonic Drive Hohlwellen Planetengetriebe Antrieb FelisDrive, dessen Motor durch die Harmonic Drive AG selbst entwickelt wurde, um eine optimale Abstimmung auf die Getriebeperformance zu realisieren. Kundenspezifische Systemlösungen Ausgangspunkt bei diesem Luftfahrtprojekt war, die existierende Spezifikation eines hydraulischen Linearaktuators zur Betätigung einer Flugzeugtür durch einen elektromechanischen Aktuator zu ersetzen. Aus verschiedenen Lösungsansätzen wurde schließlich

9 Pleuel Der Rotationsaktuator mit Koppelgetriebe ist die Alternative zum Linearaktuator HFUC 45 Aktuator Kurbel Motor Bremse HPG 14 Schnitt durch den Rotationsaktuator eine Kombination aus Rotationsaktuator und Koppelgetriebe als zielführend ausgewählt. Der Rotationsaktuator ist an die Tür montiert; sobald er sich dreht, stemmt er förmlich die Tür gegen die Flugzeugstruktur auf. In einer MATLAB-Simulation wurden die Geometrie der Bauteile, deren Anordnung und der Öffnungszyklus überprüft, um die optimalen Abmessungen zu ermitteln. Damit die Tür bei 65 Knoten betätigt werden kann, muss der Aktuator immerhin gut Nm leisten, und das über ein gesamtes Flugzeugleben hinweg. In der Summe bedeutet das eine Betriebszeit von etwa Stunden bzw. zwölf Wochen eine für industrielle Anwendungen eher geringe Betriebszeit. So war es in diesem Fall zulässig, die Getriebekomponenten in Bezug auf die Katalogwerte eher grenzwertig auszulegen. Als bestimmender Designparameter wurde das Worst Case-Betätigungsmoment von über Nm an dem Kollisionsmoment des Getriebes orientiert, das gemäß Katalog zulässig ist. Ausgewählt wurde schließlich eine HFUC-Unit der Baugröße 45, wobei sowohl Drehzahl- als auch Drehmomentkennline des ausgewählten Motors an die abtriebsseitige Aktuatorgeschwindigkeit von gut zwei Umdrehungen pro Minute angepasst werden mussten. Deshalb ist dem HFUC-45 ein Harmonic Drive Plantengetriebe der Baugröße 14 vorgeschaltet (HPG 14), woraus sich eine Gesamtuntersetzung von 1.700:1 ergibt. Zur Reduzierung der Baulänge wurde der Wave Generator des HFUC zur Aufnahme des HPG 14 modifiziert. Um die Tür in der geöffneten Position auch ohne Strom offen halten zu können, wurde eine Scheibenbremse integriert, die auch dann zupackt, wenn es während des Öffnens zu einem ungeplanten Spannungsausfall kommen sollte. Test bestanden Schließlich wurde eine dreistufige Testroutine spezifiziert. Vor dem eigentlichen Test wurden Drehmomentkonstante, Wirkungsgrad und Leerlaufstrom ermittelt und die Torsionssteifigkeit sowie das Losbrechmoment beim Rücktreiben erfasst. Um die hohen Momente während der Testphase sicher aufbringen zu können, wurde als Lastmaschine ein CHA eingesetzt, ein Hohlwellen-Servo-Aktuator mit Nm Spitzenmoment, der ebenfalls von der Harmonic Drive AG stammt. Nachdem zunächst über zwölf Wochen hinweg die Niederlastfälle in einem automatisierten Modus getestet wurden, fanden die wenigen Hochlastfälle unter Beobachtung von Prüfingenieuren statt; diese wurden manuell gestartet, um im Fehlerfall direkt eingreifen zu können. Nach erfolgreichem Abschluss des Endurancetests wurde die oben beschriebene Charakteristik erneut aufgenommen; es konnten keine signifikanten Unterschiede festgestellt werden. Zusätzlich wurde eine visuelle Inspektion der demontierten Harmonic Drive Getriebe durchgeführt. Die Komponenten wiesen den der grenzwertigen Belastung entsprechenden Verschleiß auf. Limburg meets Paris Air Show Auf der 49. Paris Air Show in Le Bourget vom 20. bis 26. Juni präsentierten die führenden Unternehmen der Luft- und Raumfahrtbranche ihre neuesten Innovationen. Dabei entwickelte sich die Ausstellungsfläche der Harmonic Drive AG auf dem BDLI-Gemeinschaftsstand rasch zu einem beliebten Ziel der Branchenkenner. Neben Konstrukteuren, Einkäufern und Geschäftsleitern diverser Luft- und Raumfahrtunternehmungen schaute auch ein bekanntes Gesicht aus der Heimat bei uns vorbei: Klaus Peter Willsch, Mitglied des Deutschen Bundestags für den Kreis Rheingau-Taunus/Limburg, wurde von Dr. Ingolf Schäfer, Key Account Aerospace, und Martin Böhmer, Key Account Defence, herzlichst begrüßt. Als sich dann auch noch Axel J. Arendt, der Vorstandsvorsitzende des Forums für Luft- und Raumfahrt, hinzugesellte, stand einem angeregten Erfahrungsaustausch nichts mehr im Weg. v.l.n.r.: Martin Böhmer, Axel J. Arendt, Dr. Ingolf Schäfer, Klaus Peter Willsch 9

10 Qualität Nachhaltige und gleichmäßige Prozess- und Produktqualität QM - Das Gegenteil des Zufalls Qualitätsmanagement gewinnt immer mehr an Bedeutung. Unternehmen etablieren automatisierte Abläufe und einheitliche Standards. Harmonic Drive setzt schon seit langem auf nachhaltige Qualität. Bereits 1995 wurde das Qualitätsmanagement ins Leben gerufen und sorgt in einem ständigen Verbesserungsprozess dafür, dass die Anforderungen der Branche erfüllt werden. erfolgreiche Zertifizierung erreicht hat. Dies zeigt uns allen, dass wir mit dem gelebten Engagement unserer Prozesse den richtigen Weg eingeschlagen haben. Alle Mitarbeiter von Harmonic Drive haben zu diesem außergewöhnlichen Erfolg beigetragen, denn nur durch unseren Teamgeist ist diese Leistung möglich, fügt Detlef Schmidt hinzu. In modernen Qualitätsmanagement-Systemen wird von nachhaltiger Qualität gesprochen. Nachhaltigkeit ist eine der großen Herausforderungen unserer Zeit. Während der Begriff aufgrund rascher Popularisierung unscharf geworden ist, gehören die damit verbundenen Ziele ins Pflichtenheft moderner Unternehmen, um künftig am Markt bestehen zu können. Wie kann Nachhaltigkeit gemessen, bewertet und zertifiziert werden? Seit der Veröffentlichung der ersten DIN EN ISO 9000 ff. (1987) haben Qualitätsmanagement-Systeme weite Verbreitung gefunden. Wer sich nicht schon heute mit der strategischen Ausrichtung seiner zukünftigen Qualitätsmanagement-Systeme befasst, den zwingen sehr bald Gesetze, Vorschriften, Markt, Wettbewerb und Kunden zur Einführung von entsprechend überarbeiteten Ansätzen. Bei diesen müssen neben den klassischen Bereichen Qualität und Umweltschutz auch Komponenten wie Hygiene, Arbeitssicherheit, Risikomanagement, Wirtschaftlichkeit und Gesundheitsschutz betrachtet werden. Wettbewerbsvorteile entstehen dort, wo das Management nicht auf Insellösungen setzt, sondern die Synergien eines ganzheitlichen Management-Systems nutzt. Es geht darum, Prozesse im Unternehmen zu planen, zu steuern und kontinuierlich zu verbessern, um eine effiziente und qualitätsgerechte Leistung umweltschonend, sicher und verantwortungsbewusst zu erbringen. Die Integration verschiedener Management-Systeme zu einem integrierten Management-System (IMS) haben wir bereits 2002 gestartet. Der gleichzeitige Nutzen einer kontinuierlichen Verbesserung (Synergie-Effekte) war einer der wesentlichen Gründe für den Aufbau unseres IMS. Da sich die Qualitäts-, Umwelt- und Arbeitsschutz-Management-Systeme in ihrer Struktur ähnlich sind, ist die Integration mehrerer Management-Systeme in eine integrierte Dokumentation mit wenig Mehraufwand möglich. Das Erreichen einer stets herausragenden Qualität ist kein Zufall, sondern das Resultat von gelebten Management-Prozessen. Gelebt werden Prozesse aber nur dann, wenn die Kriterien der Prozesse und deren Verbesserung von den Mitarbeitern, z. B. in KVP-Teams (KVP = kontinuierlicher Verbesserungs- Prozess), mitgestaltet werden. Die Motivation, an der Gestaltung mitzuwirken, ist für unseren Erfolg entscheidend. Ein Management-System ist nur so gut, wie es gelingt, die Mitarbeiter bei der Implementierung und Änderung einzubinden (Bottomup-Ansatz). Qualität als strategischer Fokus ist ein wichtiger Baustein für unseren nachhaltigen Erfolg, berichtet Detlef Schmidt, Leiter Managementsysteme. Prozesse werden ständig auf ihre Aktualität überprüft und kontinuierlich weiterentwickelt. Produkte werden angepasst und optimiert, so dass State of the art keine reine Werbefloskel ist, sondern ein Versprechen an die Kunden. Dennoch stellt sich täglich immer wieder die Frage: Wie kann man die gleichbleibend hohe Qualität halten und auch noch steigern? Prozesse können auf vielen Seiten niedergeschrieben werden, aber wenn sie nicht in die Tat umgesetzt werden, helfen sie niemandem. Daher prüfen wir im ständigen Dialog mit Lieferanten, Partnern und internen Prozessbeteiligten, ob alle Tätigkeiten prozesskonform abgewickelt werden, sagt Daniel Liedke, Leiter Qualitätsmanagementsysteme. Bei internen und externen Audits wird die Prozesslandschaft bei Harmonic Drive stetig geprüft. Das Qualitätsmanagement ist somit ein Teil der strategischen Unternehmensführung. Die Harmonic Drive AG war das erste Unternehmen Deutschlands, das für die neue EN 9100:2009, dem neuen Standard für die Luft- und Raumfahrt, auf der Basis der DIN EN ISO 9001:2008, eine Ökonomische Nachhaltigkeit Nachhaltigkeit in ihrer wirtschaftlichen Minimaldefinition muss jedem Qualitätsmanagement- System immanent sein. Schon aus ökonomischen Gründen stehen ressourcenschonende Produktionsprozesse und Maßnahmen mit nicht nur kurzfristigen Effekten, sondern auch zielführenden Folgewirkungen im Vordergrund. Ökologische Nachhaltigkeit Anders ist es, wenn ökologische Nachhaltigkeit in die Zieldefinition einbezogen wird. Die Prüfung und Bewertung von Prozessen auf ihre nachhaltige Umweltverträglichkeit ist ein Anliegen, das jedem Unternehmen am Herzen liegen sollte. Früher fanden solche Untersuchungen überwiegend als Insellösungen in Form von Umweltverträglichkeits-Prüfungen statt. Wie lassen sie sich in ein Qualitätsmanagement integrieren? Nachhaltigkeit ist ein fester Bestandteil der Qualitätssicherung, da es sich dabei um eine querschnittsorientierte Qualität im Sinne modernen Qualitätsmanagements handelt. Deshalb sollen sich Nachhaltigkeitskriterien und Qualitätsmanagement-Systeme wie ein grüner Faden durchsetzen. Redundanzen werden beseitigt und die Papierflut statischer Handbücher wird durch ein dynamisches, aktualisierbares System ersetzt. Multimediale Elemente bauen Textwüsten ab und erleichtern Akzeptanz und Information der Mitarbeiter. Vorreiter zu sein ist für die Harmonic Drive AG kein Prestige-Ziel, sondern vielmehr die Einhaltung des Kundenversprechens. 10

11 Töchter Mikroantriebstechnik in der Raumfahrt Auf dem Weg durchs All Extreme Umgebungsbedingungen erfordern extreme Maße: Die Micro Harmonic Drive Getriebe der Serie MHD bilden das Kernstück kundenspezifischer Präzisionspositionierlösungen für den Einsatz sowohl im Vakuum wie auch im Weltall. So können systemrelevante Positionieraufgaben mit höchster Zuverlässigkeit und Präzision auf kleinstem Bauraum gemeistert werden. Vakuum- und weltraumtauglicher Antrieb auf Basis des Micro Harmonic Drive Getriebes für den Einsatz in Fokussiereinheiten, in Stelleinheiten, zur Laserstrahlausrichtung oder in Revolversystemen für Rover und Satelliten. Es ist außerordentlich anspruchsvoll, den Anforderungen für den Einsatz von Mikroantriebstechnik in der Raumfahrt gerecht zu werden. Einerseits verlangen die Einsatzbedingungen eine absolute Resistenz gegenüber einem sehr geringen Umgebungsdruck, hohen Vibrationen, extremen Temperaturschwankungen in kürzester Zeit und materialverändernder Strahlung. Andererseits sind höchste Präzision und Zuverlässigkeit unabdingbar, auch die Einsparung von Bauraum und Masse steht ganz oben im Lastenheft. Der Micromotion GmbH ist es gelungen, all diese Anforderungen zu erfüllen. Auf Basis eines Micro Harmonic Drive Getriebes in Kombination mit einem Schrittmotor der Phytron Elektronik GmbH konnte ein weltraumtauglicher, spielfreier Präzisionspositionierantrieb auf kleinstem Bauraum realisiert werden. Bei einem Durchmesser des Motors von nur 19 mm, bzw. der Getriebebox von nur 10 mm, und einer Gesamtlänge des Antriebs von ganzen 40 mm wurde bei einer Untersetzung von i = 160:1 eine Positionierauflösung von < 41 arcsec im Vollschrittmodus erreicht. Der modulare Aufbau des Mikrogetriebes erlaubt dabei eine Steigerung der Positionierauflösungen bis hin zu < 7 arcsec im Vollschrittmodus (i = 1.000:1). Selbst bei Umgebungsdrücken von bis zu mbar und Arbeitstemperaturen bis minus 183 C konnte die Funktionalität dieses Antriebs erfolgreich nachgewiesen werden. Die Auslegung dieses weltraumtauglichen Präzisionspositioniersystems erforderte dabei eine ganzheitliche Betrachtung von der Konzeption über das Design bis hin zur Materialauswahl. So können verschiedene Materialien beispielsweise bei niedrigem Umgebungsdruck ausgasen und dadurch ihre Eigenschaften verändern oder ihre Funktionalität verlieren bzw. optische Elemente beschädigen oder gar zerstören. Auch können Gaseinschlüsse in Hohlräumen bei fehlendem Umgebungsdruck zur Zerstörung von Antriebskomponenten führen. Aus diesem Grund wurden für den von der Micromotion GmbH realisierten Mikropräzisionsantrieb in der Designphase Evakuierungskanäle vorgesehen. Außerdem werden zur Schmierung des Mikrogetriebes und der Kugellager Feststoffschichten auf Basis von MoS2 und WS2 verwendet und für die Isolationskomponenten ausgasungsarme Stoffe wie Kapton eingesetzt. Extreme Temperaturschwankungen und -werte können neben dem Ausgasungsverhalten der eingesetzten Materialien auch die geometrische oder strukturelle Stabilität des mechanischen Aufbaus negativ beeinflussen. So verändern verschiedene Materialien aufgrund ihres spezifischen, thermischen Ausdehnungskoeffizienten bei Temperaturschwankungen ihre Abmessungen in unterschiedlicher Weise. Ohne konstruktive Gegenmaßnahmen würde darunter die Präzision der Positionierung leiden. Daher wurde im Design des Präzisionspositionierantriebs der mechanische Aufbau temperaturkompensierend ausgelegt, so dass die zumeist unumgängliche Verwendung unterschiedlicher Materialien keinen Einfluss auf die Performance des Antriebs hat. Mit hohen Vibrationen, wie sie während der Startphase von Trägermodulen unvermeidlich auftreten, sind in der Regel auch hohe Beschleunigungskräfte verbunden. Diese Kräfte vermindern sich drastisch, wenn es gelingt, die vorhandenen Massen so weit wie nur eben möglich zu reduzieren. Der Präzisionspositionierantrieb der Micromotion GmbH ermöglicht mit seinem Gewicht von nur 54,4 g, dass neben dem ohnehin geringen Platzbedarf auch die Dimensionen für die Befestigungsstrukturen minimal gehalten werden können. Leistungsdichte und Wirtschaftlichkeit erreichen somit ihr Optimum. Micromotion GmbH An der Fahrt Mainz-Gonsenheim Tel Fax newdrive@micromotion-gmbh.de 11

12 Töchter Harmonic Drive Getriebe aus Kunststoff Unsere Universaltalente Harmonic Drive Getriebe aus Kunststoff lassen sich aufgrund ihrer einzigartigen Produkteigenschaften in zahlreichen Bereichen einsetzen. Ihrem außerordentlichen Anwendungsspektrum sind kaum Grenzen gesetzt. Neben den seit vielen Jahren bewährten Harmonic Drive Antrieben aus Stahl sind diese einzigartigen Getriebe seit einiger Zeit auch in einer Kunststoff-Variante verfügbar. Gegenüber ihren Pendants aus Stahl weisen sie zwar ein reduziertes Leistungsspektrum auf, sind aber deutlich günstiger und für Anwendungen in großen Stückzahlen höchst attraktiv. Die Vorteile des Harmonic Drive Getriebeprinzips bleiben dabei erhalten: hohe Untersetzung in einem äußerst kompakten Bauraum, hohe Spielfreiheit, ein geringes Trägheitsmoment sowie eine verblüffende Drehmomentdichte von bis zu 375 Nm/kg. Darüber hinaus kann auch bei der Kunststoff-Variante die große Hohlwelle genutzt werden. Durch die Fertigung im Spritzgussverfahren lassen sich hochkomplexe Geometrien realisieren, die der Konstruktion ein enormes Integrationspotenzial verleihen. Auch für die Anwendung unter extremen Temperaturen stehen geeignete Polymere zur Verfügung. Im Automobilbau, wo eine optimale Bauraumnutzung bei gleichzeitiger Kostenminimierung höchste Priorität besitzt, bieten sich unsere Systeme etwa als Antrieb für Komfortelemente an: vom Sitz bis zum Entertainment-Monitor, vom Luftausströmer bis zum Sonnenrollo. Auch bei adaptiven Scheinwerfereinheiten, komplexen Schließsystemen oder in den Spiegeln eröffnet die Kompaktheit unserer Systeme den Designern völlig neue Gestaltungsfreiheiten. Bei den Anwendungen in der Luftfahrt steht das geringe Gewicht im Mittelpunkt, während in der Medizintechnik Geräte gebraucht werden, die sowohl leicht als auch klein sind, etwa vom Patienten getragene Pumpen oder Diagnosesysteme. Im Prothesenbau ermöglicht die hohe Drehmomentdichte der Antriebe eine kompakte Bauweise, die auch solchen Patienten Gliedmaßen-Funktionen zurückgibt, die bislang nicht mit einer aktiven Prothese versorgt werden konnten. In der minimal-invasiven Chirurgie eröffnen Mikroantriebe aus Kunststoff mit einer Untersetzung von 4000:1 bei nur 10 mm Durchmesser und 12 mm Länge völlig neue Möglichkeiten. Für die Kernspintomographie ist es hingegen sehr wichtig, dass Polymergetriebe nichtmagnetisch sind und deshalb keine Artefakte auf den Bildern erzeugen. Bei optischen Baugruppen, die auch stellvertretend für die Präzisions-Feinmechanik stehen, können unsere Getriebe ihre Stärken ausspielen. Für die hier üblichen geringen Stückzahlen ist es von Vorteil, dass auch ein Standardsortiment zur Verfügung steht. Durch die kostengünstige Fertigung im Spritzguss können unsere Antriebe sogar bei Konsumgütern eingesetzt werden, wobei das Spektrum von der Höhenverstellung bei Tischen bis in die Haustechnik reicht. Gerne beraten wir Sie dabei, auch für Ihren Anwendungsfall die optimale Lösung zu finden. 12 Harmonic Drive Polymer GmbH Anna-Ohl-Straße Limburg Tel Fax info@hdpolymer.de

13 Töchter Mechatronisches Systemdesign Effizienz beginnt in der Entwicklung Die rasante Entwicklung der OVALO GmbH belegt, dass die Harmonic Drive AG außerordentlich erfolgreiche Töchter hat. Innerhalb kürzester Zeit konnte sich der Spezialist für mechatronische Antriebssysteme in der hart umkämpften Automobilbranche als Komplettsystemlieferant etablieren. Dabei bildet das modellbasierte Systemdesign eine Säule des Erfolgs. Die OVALO GmbH entwickelt auf Basis des Harmonic Getriebeprinzips und eigener elektronisch kommutierter Motoren mechatronische Komplettaktuatoren für Großserienanwendungen in der Automobilindustrie. Anwendungsbereiche der OVALO Produkte sind zum Beispiel Fahrwerke, Lenksysteme sowie Verstellsysteme an Verbrennungsmotoren oder Bremsanlagen. Dabei wird schon in der Entwicklungsabteilung besonderer Wert auf hohe Effizienz gelegt. Hochspezielle RCP (Rapid-Control-Prototyping) - Steuergeräte für die Darstellung der Systemfunktionalität stellen über den gesamten Entwicklungsprozess hinweg eine modellbasierte Vorgehensweise sicher. Bei den von der adcos GmbH entwickelten Geräten steht die Implementierung der Elektromotoransteuerung sowie der überlagerten Regel- und Steueralgorithmen im Vordergrund. Das Steuergerät selbst verfügt über einen Automotive-Microcontroller vom Typ Freescale MPC5567, umfangreiche digitale und analoge Schnittstellen, CAN und FlexRay sowie eine schnelle XCP-on-Ethernet-Verbindung für die Applikation. Die integrierte Leistungsendstufe für Elektromotoren ist in der Lage, in den Motorphasen im 12 V-Bordnetz Ströme bis 150 Arms zu treiben. Somit kann das Steuergerät sowohl für Anwendungen mit geringem Leistungsbedarf, wie etwa für eine Nockenwellenverstellung, als auch für Systeme mit hohen Leistungsanforderungen, etwa bei Fahrwerksanwendungen, universell eingesetzt werden. Die Funktionsalgorithmen werden dabei vollständig in MATLAB/Simulink oder dspace TargetLink entwickelt und durch automatische Codegenerierung auf dem RCP-Steuergerät implementiert. Das hierfür speziell entwickelte Echtzeitbetriebssystem ermöglicht die Konfiguration aller Steuergeräte-Schnittstellen durch den Anwender. Außerdem werden schon in der Vorentwicklung standardisierte Softwareentwicklungs-Umgebungen und -Prozesse eingesetzt, so dass die Algorithmen ohne Umwege in die spätere Serienentwicklung transferiert werden können. Der Einsatz der RCP-Steuergeräte und die Einführung einer eigenen Funktionssoftwareentwicklung haben es der OVALO GmbH innerhalb kürzester Zeit ermöglicht, sich als Komplettsystemlieferant in der Automobilbranche zu etablieren. OVALO GmbH Anna-Ohl-Straße Limburg Tel Fax info@ovalo.de 13

14 Engagement Events & Charity Paddeltour durchs schöne Lahntal Nachdem schon im vergangenen Jahr das Tischkicker-Event großen Zuspruch in der Belegschaft gefunden hatte, entschloss sich die Geschäftsleitung, aus Mitgliedern der Harmonic Drive AG und der OVALO GmbH ein Eventteam zu bilden. Ein bis zwei Mitarbeiter-Events pro Jahr hat man sich nun vorgenommen, um die Belegschaft auch in der Freizeit zusammenzubringen und so das Zusammengehörigkeitsgefühl zu steigern. Zum Auftakt wurde für Ende Mai eine Kanutour auf der Lahn organisiert. Mehr als 50 sportliche Mitarbeiter beider Unternehmen fanden sich zunächst in einem Zug wieder, der sie von Eschhofen rund 20 Kilometer flussaufwärts nach Fürfurt brachte, wo dann in die Boote umgestiegen wurde. Drei Stunden später trafen die ersten an der Runkeler Schleuseninsel ein, wo bereits ein Grillbuffet auf sie wartete, wie übrigens auch viele weitere Mitarbeiter, die nicht an der Kanutour hatten teilnehmen können. Angekommen sind schließlich alle, die meisten sogar trocken, und weil es wirklich an nichts mangelte, endete der Abend genauso lustig, wie es schon der ganze Tag gewesen war. Kanufahrt Frühförderung 2020 aktiv unterstützt Die Harmonic Drive AG und die OVALO GmbH engagieren sich finanziell und personell für die Lebenshilfe in Limburg, die übers Jahr verteilt mehrere Familientage mit verschiedenen Themenschwerpunkten organisiert. Zwei dieser Familientage, ein Waldtag und ein Wassertag, haben bereits stattgefunden. Waldtag Im April zogen mehr als 30 Kinder mit ihren Eltern in den Wald nahe Limburg, um unter dem Motto Wald erfahren Natur erleben eine Exkursion ins Grüne zu unternehmen. Spielerisch konnten sie die Natur einmal ganz anders wahrnehmen und sich bei einem leckeren Wald-Picknick stärken. Sowohl Eltern wie auch Kindern wurden so neue Anreize für Alltagsspaziergänge im Wald gegeben. Wassertag Rund 20 Kinder waren es, die Anfang Juni im Wasserpark Feldkirchen mit ihren Eltern das Medium Wasser in all seiner Vielseitigkeit und mit allen Sinnen erleben konnten. Der außergewöhnlich gestaltete Wasserpark mit seinen vielen kleinen Wasserläufen sowie den zahlreichen Quellen und Fontänen zwischen Natursteinen regte die Fantasie der Kinder an und sorgte nicht nur für unbeschwerten Badespaß, sondern nahm den Kindern außerdem ihre Ängste vor dem Wasser. Zwei weitere Familientage mit den Themenschwerpunkten Klettern sowie Kochen/Backen stehen für dieses Jahr noch an. Auch hier werden die Harmonic Drive AG und die OVALO GmbH wieder personell bei der Gestaltung unterstützen. Waldtag Motorradtour Fußballturnier Wassertag Sommernachtslauf

15 Persönlich Verstärkung für unser Team Personelle Veränderung Simone Harrington Technischer Vertriebsinnendienst Lucas Fritz Dr. Ingolf Schäfer Elektroniker für Betriebstechnik Leiter Gesamtvertrieb seit dem Seit dem 1. März verstärkt die gebürtige Hamburgerin Simone Harrington unseren Technischen Vertriebsinnendienst. Die gelernte Technische Zeichnerin war zuvor zehn Jahre bei der HAUNI Maschinenbau AG in Hamburg tätig, bevor sie zur LuK Fahrzeughydraulik nach Bad Homburg wechselte. Im Jahr 2005 baute sie zudem eine Internet-Kunstgalerie auf, die sie bis heute betreut. Simone Harrington ist verheiratet und Mutter von drei Kindern, zieht sich gern mit einem guten Buch zurück und liebt es, in der freien Natur aktiv zu sein sowohl zu Fuß als auch mit dem Fahrrad. Lucas Fritz hat nach seinem Realschulabschluss ein Praktikum bei der Harmonic Drive AG absolviert und dort anschließend eine Ausbildung zum Elektroniker für Betriebstechnik erfolgreich beendet. Seit dem studiert er im Dualen Studiengang Elektrotechnik in Rüsselsheim, während er zeitgleich als erster dualer Student im Bereich der Konstruktion und Entwicklung bei der Harmonic Drive AG tätig ist. Der 21-jährige treibt in seiner Freizeit gerne Sport und unternimmt viel mit seiner Freundin und Freunden. Nach dem Studium der Luft- und Raumfahrttechnik an der Universität Stuttgart hat sich Dr. Schäfer neben aeroakustischen Themen vor allem mit alternativen Antriebskonzepten für die Luftfahrt beschäftigt, die in seiner Promotion mündeten. In den Folgejahren war er freiberuflich tätig, bis er 2002 bei der Harmonic Drive AG die Aufgabe übernommen hat, den Aerospace- Bereich auf- und auszubauen. Als überzeugte Nordsee-Fans verbringen seine Familie und er die Freizeit gerne auf Norderney. Daneben bleibt er dem Thema Luftfahrt auch privat mit einem kleinen, solargetriebenen und ferngesteuerten Luftschiff treu. Jubiläum 10 Jahre 20 Jahre 20 Jahre oben v.l.n.r.: Andreas Bill, Martin Böhmer, Alexander Hartmann, Markus Hennemann, Donata Stein, Marco Jehle, Wolfgang Pempe, Udo Schlutter, Sandra Schnackers, Sascha Seelbach, Waldemar Wagner newdrive, das News-Magazin der Harmonic Drive AG, ist eine Informationsschrift für Kunden und Interessenten der Harmonic Drive AG und erscheint in regelmäßigen Zeitabständen. Alle Handelsbezeichnungen unterliegen den Urheberrechten ihrer jeweiligen Eigentümer und werden ausdrücklich respektiert. Die Harmonic Drive AG behält sich das Recht vor, die Spezifikationen der hier genannten Produkte ohne Ankündigung zu ändern oder aus dem Sortiment zu nehmen. Die hier veröffentlichten Informationen sind weiterhin nicht Bestandteil eines Vertrages. oben: Ottmar Schäfer unten: Sandra Dietrich Herausgeber: Harmonic Drive AG Hoenbergstraße Limburg/Lahn Deutschland V.i.S.d.P: Andrea Porzelt, Dominik Kaiser Konzeption, Gestaltung: P.AD., Meinerzhagen Druck: Ruster & Partner, Elz. Wir danken allen Mitwirkenden! 15

16 Deutschland Harmonic Drive AG Limburg/Lahn Belgien Brasilien Bulgarien Finnland Frankreich Großbritannien Indien Israel Italien Japan Niederlande Norwegen Österreich Polen Russland Schweden Schweiz Slowakei Spanien Tschechien Türkei Ukraine USA