simulation based engineering

Transkript

1 simulation based engineering Reale Inbetriebnahme von Maschinen und Anlagen an virtuellen Modellen 1

2 simulation based engineering Unternehmen VIBN und simulation based engineering Systemeigenschaften best practice - Lösungen Engineering-Unterstützung / -Tools 2

3 Unternehmen - ISG Geschäftsfelder ISG Industrielle Steuerungstechnik GmbH Dr.-Ing. Dieter Scheifele Geschäftsfeld ISG-kernel (seit 1987) Steuerungssoftware Kunden CNC, RC, Motion Control Steuerungshersteller sowie Maschinen- und Anlagenbauer Geschäftsfeld ISG-virtuos (seit 2005) Simulationssoftware Kunden virtuelle Inbetriebnahme (VIBN), Hardware-in-the-Loop in Echtzeit (1ms), simulation based engineering Maschinen- und Anlagenbauer, Engineering-Büros (Integratoren), Anlagenbetreiber 3

4 VIBN und simulation based engineering 4

5 VIBN und simulation based engineering Phasen der Inbetriebnahme Inbetriebnahme CNC, SPS V Grundinbetriebnahme B S T Abnahme Grundinbetriebnahme SPS-Funktionalität CNC-Funktionalität grundlegende Tests Test Installation/Verkabelung Bedienoberfläche / HMI Bediensequenz Sonderfunktionen Technologie-Optimierung Test Sicherheit 5

6 VIBN und simulation based engineering Sequentielles Engineering (Status Quo in traditionellen Unternehmen) Kunde Anforderungen Konsequenzen Mangelhafte Erfüllung der Kundenanforderungen und schlechte Qualität Team Technik Ideen Layout Baugruppen Nachbesserungen beim Kunden während des Produktionsstarts zusätzliche nicht geplante Kosten / Imageschaden Mechanik Beschaffung Montage reale Anlage / Maschine Auslieferung Produktionsstart FAT Elektrik Software/Inbetriebnahme es fehlt nur noch die Software 6

7 VIBN und simulation based engineering Simulation based engineering (Systems Engineering) Kunde Anforderungen Systems Engineering Prozesse Funktionen Störszenarien Softwareengineering / Inbetriebnahme Eigenschaften mechatronischer Engineering- Prozess (Systems Engineering) Funktionalität (Software) der Anlage steht im Vordergrund Stör-/Fehlersituationen werden von Anfang an berücksichtigt virtuelle Anlage/Maschine steht für Auslegungstests und Optimierungen durchgängig zur Verfügung Mechanik virtuelle Anlage / Maschine Elektrokonstruktion Beschaffung Montage reale Anlage / Maschine Auslieferung Produktionsstart FAT 7

8 VIBN und simulation based engineering Zielprozesse bei Kunden Anwendungsbereiche R&D-Bereich Vertrieb / Engineering Inbetriebnahme Produktion / Service bewährte best practice - Lösungen Einführung eines durchgängigen Workflows (mechatr. Lösungen) Simultan-Engineering auf Basis von best practice - Lösungen professionellen Projektmanagements Virtuelle Inbetriebnahme in harter Echtzeit (<= 1ms) Verwendung der realen Steuerungskomponenten (HILS) Schattenanlage für die Optimierung der Produktionsprozesse sicherer Betrieb der realen Maschine Einsatz wiederverwendbarer Modul-Bibliotheken wiederverwendbare Modul- Bibliotheken umfangreiche Tests bzgl. der Erfüllung der Spezifikationen Ausbildung des Bedienpersonals Hauptvorteile / Nutzen Produktentwicklungskosten um 20% reduzierbar Projektkosten um bis zu 30% reduzierbar Inbetriebnahmezeiten um bis zu 80% reduzierbar Optimierung der Performance um bis zu 10% time to profit um 30% kürzer Test von Lösungen bereits in der Konzeptphase Wiederverwendbare Lösungen durch Lösungsbibliotheken Test auch kritischer Funktionen in Echtzeit zur Absicherung der Qualität Funktions- und Performancenachweis gegenüber dem Auftraggeber kürzere Durchlaufzeiten in der Endmontage und Inbetriebnahme keine Nachbearbeitung bei Kunden risikolose Schulung Einsparungen in Materialkosten Test mit virtuellen Werkstücken Vermeidung von Kosten durch Kollisionen und Stillstandzeiten 8

9 Systemeigenschaften 9

10 Systemeigenschaften ISG-virtuos Kundenanforderungen Wesentliche Kundenanforderungen Auslegungstools sind bereits vorhanden es fehlt das Tool für die Inbetriebnahme der realen Steuerungen Einsatz der realen CNC/PLC mit virtuellen Anlagen (HILS) Inbetriebnahmeprozess und factory acceptance tests (FAT) sollen ohne Einschränkung möglich sein virtuelle Maschine verhält sich für die CNC/PLC wie die reale Anlage (Safety, Steuerungsechtzeit ) es soll kein paralleler bzw. redundanter Engineering- und Simulationsprozess notwendig sein simulation based engineering und Verwendung der originalen Engineering-Daten 10

11 Systemeigenschaften Alleinstellungsmerkmale (USP) USP Kriterium Lösung mit ISG-virtuos Plattform Feldbusanbindung Safety Materialfluss Engineering Die Laufzeitumgebung von ISG-virtuos läuft auf industriellen Steuerungsplattformen Simulation in harter deterministischer Steuerungsechtzeit < 1ms Motion-Bibliothek für Steuerungsfunktionen ISG-virtuos ist echter Feldbusteilnehmer (Profibus, Profinet, EtherCAT, CAN ) Steuerung verwendet originale Adressierung und Timing (kein nichtechtzeit-fähiges Gateway zu Windows notwendig) verschiedene Feldbusse können kombiniert werden Funktionale Sicherheit (Safety) der Steuerungen kann getestet werden Safety-Simulation für I/O und Antriebe Safety-Simulationsbausteine für Profibus, Profinet, EtherCAT Bibliotheken mit Materialfluss inklusive Bearbeitungssimulation Abtragsimulation und Kollisionserkennung Bearbeitung der Werkstücke im Prozess (Trennen/Sägen, Fügen, Wickeln, Wälzen ) ISG-virtuos ist eine offene Engineering-Plattform für Echtzeitanwendungen Software Development Kit für Echtzeitanwendungen (SDK C++) Integrations- und Automatisierungsschnittstellen (OPC, ROS, XML, CAD- und E/A-Import..) 11

12 Systemeigenschaften Komponenten eines Inbetriebnahme-Systems mit ISG-virtuos - Beispiele Beckhoff CX Safety-PLC EL 6900 Originales Projekt: Fa. WATERJET Feldbus: EtherCAT Simulationsumfang ISG-virtuos Logik und Kinematik (X, 2xY/Gantry, Z, Düsen) Safety-Klemmen (4x EL1904, 4x EL2904) Safety-Antriebe (2x AX5805) Materialfluss und Abtragsimulation 12 Siemens 840d Originales Projekt: Fa. Grob Feldbus: Profibus Simulationsumfang ISG-virtuos Kinematik-/Logik- und Dynamik-Simulation sowie Materialfluss in 64-bit-Technologie Profisafe für Profibus und Profinet Werkzeug- und Palettenwechsler 3D-Visualisierung und Abtragsimulation

13 Systemeigenschaften Lösungen für alle etablierten Steuerungssysteme - Auswahl 13

14 Systemeigenschaften Systemplattform mit Echtzeitbetriebssystem PC-Betriebssystem (MS-Windows 64-bit) reale Maschine Modellierung Visualisierung Testpanel reale Steuerungen realer Feldbus Simulations- Rechner Feldbus (Slave) Echtzeit-Betriebssystem (< 1ms) Echtzeit-Simulationskern (Solver) ϑ Öl, ein ϑ W, aus ( ϑ Öl, aus ϑ W, ein ) ϑ m = ϑ Öl, ein ϑ W, aus ln( ) ϑ Öl, aus ϑ W, ein Logik = Dynamik Kinematik MF Inbetriebnahme mit der realen Steuerung in Steuerungsechtzeit deterministisches, realistisches Verhalten der Simulation wie die reale Maschine am Feldbus reproduzierbares Modellverhalten auch nach mehreren Simulationsläufen für Regressionstests identische Steuerungskonfiguration (inklusive I/O-Adressen) wie an der Originalmaschine 14

15 Systemeigenschaften Feldbusanbindung Protokolle / Konfiguration Realisierte Feldbussysteme EtherCAT 1) Profibus 1) Profinet 1) CANopen Ethernet-IP SW HW SW HW SW Feldbus Reale Maschine 1) Inklusive Safety-Funktionalität Feldbus-Komponenten, Slaves (E/A und Antriebe) Feldbus-Komponenten, Multi-Slave (E/A und Antriebe) gleiches Maschinenverhalten Virtuelle Maschine 15

16 Systemeigenschaften Ein Simulationssystem für unterschiedliche Steuerungen (gleichzeitig) EtherCAT Profibus Profinet Simulation von Anlagen / Maschinen mit komplexen Automatisierungsstrukturen Einsatz realer Steuerungen unterschiedlicher Hersteller gleichzeitig Anbindung über unterschiedliche Feldbusse gleichzeitig Übernahme der Master-E/A-Konfiguration aus EtherCAT, Profibus, Profinet Integrierte Safety-Bausteine 16

17 Systemeigenschaften Simulation von komplexen (verteilten) Automatisierungslösungen SPS SPS CNC Feldbus CNC CNC SPS Leitrechner SPS SPS CNC Feldbus Feldbus Feldbus Feldbus Feldbus Simulationssystem Simulations-PC Montageanlage Transport Werkzeug maschine Leitrechner 3D-Visualisierung Anlage, Zelle, Logik Dynamik Kinematik Logik Dynamik Kinematik Logik Dynamik Kinematik Simulations-PC Simulations-PC Feldbus Simulations-PC Zusammenführung der 3D-Sim. Durchgängiger Test / Simulation komplexer Automatisierungslösungen Simulationssystem einfach über Feldbusmechanismen erweiterbar Kombination der Hardware-in-the-Loop-Simulation mit realen Automatisierungssystemen übergeordnete 3D-Visualisierung der kompletten Anlage Factory Acceptance Tests bereits in der Inbetriebnahmephase 17

18 Systemeigenschaften Nahtlose Integration in Steuerungsplattformen hier mit B&R Virtuelle Maschine Realisierung Echtzeitprozesse aus ISG-virtuos laufen problemlos auf einer B&R-Steuerung ab Windows Modellierung Test-Panels 3D-Visualisierung möglichst macht es die direkte Integration in Automation Studio Steuerung Real PLC Embedded CPU Industrial PC Interface integriert in Automation Studio automatische Generierung virtuos.s Kommunikation zwischen Run-Time-System und Modellierung / Visualisierung Logik virtuos.s Dynamik Kinematik Echtzeit-Modellberechnung MF Das Interface zwischen der Steuerung und ISGvirtuos wird automatisch generiert möglichst macht es ein I/O-Wizard, der Bestandteil von ISGvirtuos ist B&R - Runtime 18

19 Systemeigenschaften Echtzeit-Simulation verketteter Anlagen virtuelle Produktionslinie mit realer Steuerungstechnik Feldbus PLC Handling System Bearbeitungs- Zentrum Werkstück PLC NC / PLC Band Bearbeitungs- Zentrum Leitrechner 19

20 Systemeigenschaften Echtzeit-Simulation von Materialfluss Automotive / Montageanlagen Fördertechnik Logistik Materialfluss in Bearbeitungsprozessen Pick-and-Place Anwendungen 20

21 Systemeigenschaften Abtragssimulation und Kollisionserkennung / -vermeidung Abtragssimulation Präzise, fotorealistische Darstellung Arbeitsfortschritt in Echtzeit Kollisionserkennung Definition von Körperpaaren Anzeige und Meldung von Kollisionen 21

22 Systemeigenschaften Reale Prüfstandsteuerung am virtuellen Prüfstand PLC / CNC reale Prüfstandsteuerung Feldbus digitale Signale analoge Signale Schnittstellen (CAN ) CAN (UDS) virtueller Prüfstand virtueller Prüfling 1 Automatisierung über Feldbusse z.b. Profibus DP (HILS) Signale direkt analoge Signale + Counter direkt Signale über Feldbusse z.b. CANopen 5 Ansteuerung digitale E/A analoge E/A dezentrale Messkarten Prüfling (inklusive ECU) Zustellung Messwerte An-/Abtrieb Messwerte 22

23 best practice Lösungen 23

24 best practice Lösungen Anwender / Technologiepartner von ISG-virtuos 24

25 best practice Lösungen Kundenerfahrungen Die einzige Antwort auf hohe Umrüstzeiten ist eine in kurzer Zeit erstellbare Anlagentechnik, für die die Variantenvielfalt und kleine Losgrößen kein Problem sind. Bei HEITEC setzt man auf die virtuelle Maschine und Inbetriebnahme mit dem Simulationssystem ISG-virtuos, das sowohl Anlagen- und Maschinensimulation als auch 3D-Visualisierung in Echtzeit leistet. Harald Preiml, Vorstand, HEITEC AG Mit ISG-virtuos können die Produktionsdurchlaufzeiten beim Einsatz neuer Komponenten um bis zu 6 Kalenderwochen verkürzt werden. Die Erstellung der virtuellen Maschinen erfolgt dabei vollkommen automatisch. Die virtuelle Maschine wird ferner als Diskussionsportal im Unternehmen und mit unseren Kunden genutzt, wobei auch Extremsituationen ohne Risiko und reproduzierbar wie an der realen Maschine getestet werden. Georg P. Holzinger, General Manager R&D/CTO KraussMaffei Group China In Unternehmen der Gleason-Pfauter Gruppe erfolgt die virtuelle Inbetriebnahme von Maschinen und Automatisierungssystemen mit ISG-virtuos. Die Simulation neuer Maschinenkonfigurationen kann in der Regel innerhalb von 3 Tagen aufgebaut werden, so dass auch komplexe Automatisierungslösungen sehr flexibel projektiert und noch vor der Realisierung anhand des Simulationsmodells vollumfänglich überprüft werden. Gerhard Krebser, Technischer Leiter, Gleason-Pfauter Maschinenfabrik GmbH 25

26 best practice Lösungen Wesentliche wirtschaftliche Vorteile HILS mit ISG-virtuos Risikominimierung im Projektmanagement Reduzierung der Produktentwicklungskosten und -zeiten um bis zu 20% Qualität wird bereits im Büro realisiert Kunde erhält schon frühzeitig einen Eindruck über den Projektverlauf Abweichende Anforderungen werden rechtzeitig berücksichtigt Inbetriebnahmezeit - Reduzierung um bis zu 80% kürzere Projektdurchlaufzeiten reduzierte Hallenbelegungszeit Produktionshochlauf beim Kunden - Kosten- und Zeitminimierung 30% Vermeidung von Kollisionen sowie Fehlfunktionen und Ablaufproblemen Endlostest mit virtuellen Werkstücken und realen Produktionsdaten Erhebliche Verkürzung der Anbindung an weitere Automatisierungssysteme Softwarequalität - wesentliche Steigerung bei gleicher Manpower Test von regulären und irregulären Betriebszuständen, HMI Performance kann durch alternative Abläufe risikofrei gesteigert werden Frühzeitige Fehlerbehebung spart Folgekosten 26

27 best practice Lösungen ISG-virtuos im Anlagen und Maschinenbau Fa. HEITEC AG Motivation / Zielsetzung kurze Projektlaufzeiten steigende Variantenvielfalt und hohe Umrüstzeiten Kosten- und Termindruck Einsatz der virtuellen Anlage/Maschine für die Inbetriebnahme mit realen Steuerungen Visualisierung des Automatisierungsprozesses in 3D Hauptvorteile Anwender und Betreiber kurze Inbetriebnahmezeiten und bessere SW-Qualität Test auch extremer Störsituationen ohne Risiken Wiederverwendbarkeit der mechatronischen Module Generierung verbesserter Abnahmekriterien Optimierung von Service und Wartung Schulung und Weiterqualifikation von Mitarbeitern 27

28 best practice Lösungen ISG-virtuos für komplexe Bearbeitungszentren (BAZ) Fa. Grob / Daimler Motivation / Zielsetzung BAZ für die Serienfertigung von Motorblöcken (2 WZ-Spindel, 2 WZ-Magazine mit je 34 Werkzeugen) Optimierung der Produktivität in Abhängigkeit von Maschine und steuerungstechnischen Komponenten Optimierung von Taktzeiten und professionelle Beherrschung von Störsituationen Reduzierung der Inbetriebnahmezeiten Hauptvorteile - Hersteller deutlich reduzierte Inbetriebnahmezeiten umfangreicher Test der Funktionalität Optimierung und Test von alternativen Abläufen Hauptvorteile - Betreiber Optimierung der Taktzeiten (NC-Programme) Kollisionskontrolle Training des Fachpersonals ohne Maschinenbelegung 28

29 best practice Lösungen ISG-virtuos für CNC-Bearbeitungszentren Fa. CHIRON Motivation / Zielsetzung große Vielfalt an optionalen Funktionen Einsatz verschiedener CNC-Steuerungen (Siemens, Bosch, Heidenhain, Fanuc) Test verschiedener Konfigurationen Test neuer Ideen, z. B. Werkzeugwechselstrategien Verkürzung der Durchlaufzeiten (Auftragsbearbeitung) höhere Zuverlässigkeit Hauptvorteile - Taktzeitoptimierung - Anwender Test von Störsituationen z. B. kritischer Werkzeugwechselsituationen und fehlerhafter Werkzeugvorbelegungen reale Zeitachse hilft bei der Beurteilung der Abläufe Erkennen und Messen von Nebenzeiten an virtueller Maschine getestete Steuerung funktioniert ohne weitere Maßnahmen an der realen Maschine 29

30 best practice Lösungen ISG-virtuos für Spritzgieß-Maschinen - Fa. KraussMaffei Motivation / Zielsetzung große Vielfalt an optionalen Funktionen und Baureihen in verschiedenen Baugrößen elektrisch und hydraulisch angetriebene Maschinen - Schließkräfte bis zu kn Prozess-Regelung durch die Steuerung Betriebspunkte an der realen Maschine nahezu nicht reproduzierbar Hauptvorteile - Anwender (Steuerungstakt = Fedbustakt = Simulationstakt = 1ms) automatische Generierung der Simulationsmodelle Simulation der Kinematik, Logik und Dynamik (Hydraulik) signifikante Reduzierung der Durchlaufzeiten Simulationsmodell für jede ausgelieferte Maschine Amortisierung des Initialaufwandes bereits im 1. Jahr 30

31 best practice Lösungen ISG-virtuos Physik-Simulation (SMS Group) 31

32 best practice Lösungen ISG-virtuos in der Forschung Simulation und Ansteuerung von Robotern 32

33 Engineering-Unterstützung / Tools 33

34 Engineering-Unterstützung Simulation based engineering Kunde Anforderungen Systems Engineering Prozesse Funktionen Störszenarien Softwareengineering / Inbetriebnahme Eigenschaften mechatronischer Engineering- Prozess (Systems Engineering) Funktionalität (Software) der Anlage steht im Vordergrund Stör-/Fehlersituationen werden von Anfang an berücksichtigt virtuellen Anlage/Maschine steht für Auslegungstests und Optimierungen durchgängig zur Verfügung Mechanik virtuelle Anlage / Maschine Elektrokonstruktion Beschaffung Montage reale Anlage / Maschine Auslieferung Produktionsstart FAT 34

35 Engineering-Unterstützung Modulbibliothek wiederverwendbare Modelle für die 3D-Visualisierung 3D-CAD-System 3D-Geometrie-Bibliothek 3D-Visualisierung Direkter Import folgender Formate CATIA Inventor Pro Engineer VRML NX SolidWorks Solid Edge Parasolid STEP IGES JT VAD-FS ASIC 35

36 Engineering-Unterstützung Modulbibliothek - wiederverwendbare Modell-Bausteine reale Komponente virtuelle Komponente Know-how-Aufbau/-Schutz bei Anwendern firmeneigene Bibliothek im Rahmen von customizing validierte Teil-/Submodelle effizientes Engineering durch Wiederverwendung Prozessoptimierung im Engineering durch automatische Generierung der Modelle Lösungs- / Know-how-Bibliothek 36

37 Engineering-Unterstützung Maschinenkonfiguration virtuelle Modul-/Komponenten-Bibliothek Grundmaschine Konfig n Basis + Komp. D + Komp. C + Komp. C + Komp. B + Komp. E +... Aggregate B C Konfiguration / Generierung des Gesamtmodells der Steuerungskonfiguration D E 37

38 Engineering-Unterstützung Einfacher Konfigurationsvorgang - entsprechend der Maschinenkonfiguration 38

39 Engineering-Unterstützung Feldbusanbindung und Echtzeitplattform Feldbusanbindung - automatisierte Generierung von I/O-Ports direkte Übernahme der Master-Konfiguration für EtherCAT Import der Masterkonfigurationen für Profibus-/ Profinet integrierte Lösungen für TwinCAT, B&R-Steuerungen sowie MLC/Bosch I/O-Wizard und zentraler I/O-Baustein in ISG-virtuos für alle benötigten Feldbus-I/Os Echtzeitplattform - Generierung von Projekten mit ISG-virtuos als Echtzeit-Task Übernahme des Steuerungsprojektes aus z.b. TwinCAT bzw. B&R (Automation Studio) automatische Instanziierung von ISG-virtuos Echtzeit-Libraries automatische Instanziierung der ISG-virtuos Echtzeit-Tasks Ressourcen und Feldbuskommunikation stehen nach Start des Projektes direkt zur Verfügung 39

40 Engineering-Unterstützung I/O-Wizard - Import der I/O-Konfiguration und Generierung von I/O-Ports 40

41 Engineering-Unterstützung Verwendung der I/O-Ports (hier: integrierte Lösung mit B&R) 41

42 Engineering-Unterstützung Roboter-Bibliothek Robotersysteme ca. 200 Typen 3D-Geometrie inkl. Kinematikmodelle Hersteller ABB Robotics Adept Comau Epson Fanuc KUKA Kawasaki OTC Reis Robotics Stäubli Universal Yaskawa Motoman 42

43 Engineering-Unterstützung Motion-Funktionalität Eigenschaften ISG-virtuos ist eine durchgängige Engineering- Plattform für Echtzeitanwendungen Test von unterschiedlichen Szenarien bereits in der Konzeptphase Überprüfung und Optimierung von kinematischen Abläufen 3D-Visualisierung als ergänzende Machbarkeitsstudie im Kontakt zum Kunden Grundlage für die Erfüllung der Anforderungen durch Lieferanten 43

44 Engineering-Unterstützung Material Flow Libraries (physically-based) Transportation Handling Motion - Devices Actuators Sensing / Storing Material Pools 44

45 Engineering-Unterstützung Modellierung von Antriebsachsen Schneller Einstieg durch wählbare Modellierungstiefe Ziel: So einfach, wie es für die Simulationsaufgabe erlaubt ist Bypass : Soll = Ist PT1 / 2 : Verzögerung bzw. Schwingfähigkeit Regler + Streckenmod.: > 30 Par. Anbindung von MATLAB/Simulink 45

46 Engineering-Unterstützung Diagnose- und Testfunktionen Diagnose- und Testwerkzeuge (online): Anzeigen, Taster, Schalter, Schieberegler... Scope -Funktionalität zum Anzeigen der Prozessdaten in Echtzeit Mitschreiben ( tracking ) der Prozessdaten Bereitstellung der Prozessdaten zur weiteren Analyse im *.csv Format 46

47 Engineering-Unterstützung SDK Software Development Kit (eigene Bausteine in C++) Mehrwert für Kunden Realisierung eigener Bausteine auch für Echtzeitanwendungen in C++ offene Automatisierungsplattform ablauffähig unter TwinCAT 3.1 schnelle Einarbeitung durch Entwicklerhandbuch 47

48 Engineering-Unterstützung Automatisierung des Engineering-Prozesses (Konfiguration) Kundenauftrag Konfigurator Basiskonfiguration Sonderausstattung Baukasten Konstruktionsdaten Stücklisten Layout 3D-CAD-Daten Steuerungskonfiguration Steuerungssoftware E/A-Konfiguration Projektierung Kunde (AB) / Produktion Steuerung Automatisierung von Engineering- Prozessen: Individuell konfigurierbare Maschine auf Basis eines Baukastensystems mit wiederverwendbaren Baugruppen / Aggregaten automatisierte Konfiguration der Steuerung und des Simulationsmodells gemäß Kundenauftrag Datenaufbereitung über Makros Adaption an Schnittstellen Simulationsprojekt/-modell Geometrie (3D) E/A-Konfiguration Modellkonfiguration (in XML) Modellkonfig. (XML) realer Feldbus Beauftragung des Simulationssystems über Kommandierungsschnittstelle (XML) ISG-Virtuos 48

49 Fazit ISG-virtuos simulation based engineering in Steuerungsechtzeit 49

50 Kontakt simulation based engineering 50