CAN-INTERFACE Befehlssatz S[n] Einstellen der CAN-Bitrate. S0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 Beispiele: 10 kbit 20 kbit 50 kbit 100 kbit 125 kbit 250 kbit 50

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1 DXCAN-MODUS Ab DXM1 Biosversion 1.2 fest in der Software integriert. Senden von Datenpaketen zum CAN-Bus. Empfangen von Datenpaketen auf dem CAN-Bus. Protokollieren des Datenverkehrs auf dem CAN- Bus. 9 Feste Baudraten zwischen 10kBit und 1 MBit. Variable Baudrate durch direkte Programmierung der Controller-Register. 11 oder 29 Bit CAN-ID. Konfigurierbare Filter und Masken für den Empfang von CAN-Datenpaketen. Senden von RTR-Datenanforderungen. Zeitstempel beim Empfang der Datenpakete. Baudrate der seriellen Schnittstelle einstellbar. Der Befehlssatz des CAN-Interface ist weitgehend zu anderen existierenden Interfaces kompatibel. Durch den abweichenden Controller-Typ erwarten einige Befehle jedoch ein etwas unterschiedliches Datenformat. Um das DXM1 in den DXCAN-Modus zu bringen, muß PIN29 (MODE1) auf Masse gelegt werden. Nach dem nächsten Reset wird der Modus automatisch gestartet. Serielle Datenverbindung Die Geschwindigkeit der seriellen Schnittstelle beträgt nach dem Start des DXCAN-Modus immer Baud. Sollen jedoch viele CAN-Pakete übertragen werden, ist eine Erhöhung der Bitrate erforderlich. Maximal Baud sind per Software einstellbar. Alle Befehle können mit einem beliebigen Terminalprogramm im ASCII-Modus gesendet und Daten empfangen werden. Sinn macht das Ganze jedoch nur mit einem passenden Programm (z.b. CAN- Hacker), über das die Befehle komfortabel eingegeben werden können und Antworten übersichtlich dargestellt werden. Es wird kein Echo der ankommenden Daten zurückgeschickt. Alle Eingaben und Antworten erfolgen im Klartext als ASCII-Zeichen mit abschließendem CR (ASCII 13). Fehler bei der Eingabe oder bei der Datenübertragung werden mit BELL (ASCII 7) quittiert. Die Software sollte als erste Zeichen mehrfach ein CR senden, damit eventuell vorhandene Befehlsreste gelöscht und nachfolgende Befehle sicher erkannt werden. LED1 blinkt zum Zeichen, dass der CAN-Modus aktiviert wurde. LED1 leuchtet ständig, wenn der CAN-Bus mit den Befehlen O oder L geöffnet wurde. LED2 leuchtet, wenn ein Fehler bei der Datenübertragung aufgetreten ist, zum Beispiel wenn die CAN-Bitrate nicht mit dem eingestellten Wert übereinstimmt

2 CAN-INTERFACE Befehlssatz S[n] Einstellen der CAN-Bitrate. S0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 Beispiele: 10 kbit 20 kbit 50 kbit 100 kbit 125 kbit 250 kbit 500 kbit (standard) 800 kbit 1 MBit 1. S5[CR] Stellt die Baudrate auf 250kBit ein Antwort: 2. S[CR] Gibt den aktuell eingestellten Wert aus. Antwort: S6=015A0003[CR] geschlossen ist. swwxxyyzz Einstellen der CAN-Bitrate durch direkte Programmierung des STM32 Controller-Register CAN- >BTR (siehe Datenblatt zum STM32). s015a0003[cr] (500 kbit) geschlossen ist. un Baudrate der seriellen Schnittstelle setzen. Die Geschwindigkeit der seriellen Schnittstelle sollte in der Lage sein, alle ankommenden Datenpaket zu übertragen. Eine Änderung der Baudrate wird sofort nach Eingabe des Befehles vorgenommen. u0 u1 u2 u3 u4 u5 u Baud Baud Baud Baud (standard) Baud Baud Baud u4[cr] Hinweis: Das [CR] wird schon mit der neuen Baudrate übertragen. Nach Reset des DXM wird immer die Standardbaudrate eingestellt. O Öffnet den CAN-Bus. LED1 leuchtet ständig als Zeichen für den geöffneten CAN-Bus. O[CR] zuvor geschlossen war. L Öffnet den CAN-Bus im Listen-Only Modus. In diesem Modus werden nur Daten vom CAN-Bus empfangen, es können keinerlei Daten gesendet werden und es werden keine Acknowledge-Pakete gesendet. Damit ist das DXCAN-Interface für andere CAN-Geräte unsichtbar. LED1 leuchtet als Zeichen für den geöffneten CAN-Bus. L[CR] zuvor geschlossen war

3 C Schließt den CAN-Bus. LED 1 blinkt. C[CR] geöffnet ist. F Gibt das Fehlerregister des Controllers aus. F[CR] Fxx[CR] Das Fehlerregister des CAN-Controllers (ESR) wird ausgelesen. Die Bits des zurückgegebenen Hex-Bytes (xx) haben folgende Bedeutung: V Versionsnummer der Hard-und Software ausgeben. V[CR] Vxxyy[CR] xx = Hardware-Version (10 = 1.0) yy = Software-Version (10 = 1.0) N Es werden die letzten 4 Zeichen der Controller- Seriennummer ausgegeben. n N[CR] Nxxxx[CR] Die vollständige Seriennummer des Controllers wird ausgegeben. n[cr] Nxxxxxxxxxx[CR] Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4..6 Bit 7 EWGF: Error warning flag EPVF: Error passive flag BOFF: Bus-off flag reserviert LEC[2:0]: Last error code 000: No Error 001: Stuff Error 010: Form Error 011: Acknowledgment Error 100: Bit recessive Error 101: Bit dominant Error 110: CRC Error 111: Set by software reserviert Die genaue Beschreibung der Fehlerbits entnehmen Sie bitte dem Datenblatt des STM32. Zn Zeitstempel den empfangenen Nachrichtenpaketen hinzufügen. Der 16bit-Zähler wird alle Millisekunden erhöht, so daß ein Zyklus von 0 bis genau 60 Sekunden dauert. Ausgabe ohne Zeitstempel: t7e [cr] Ausgabe mit Zeitstempel (letzten 4 Zeichen): t7e abcd[cr] Beispiel 1: Z0[CR] Zeitstempel aus (Standard) Beispiel 2:Z 1[CR] Zeitstempel ein Dieser Befehl kann bei geöffnetem oder geschlossenem CAN-Bus eingegeben werden

4 tiiildd... Sendet eine CAN-Nachricht mit 11Bit ID. iii 11Bit ID (000-7FF) l Datenlänge (0-8) dd Sendebytes. Die Anzahl der zu sendenden Bytes muß mit der Längenangabe übereinstimmen. t7df [cr] Sendet eine CAN-Nachricht mit ID=0x7DF, 8 Bytes z geöffnet ist (nicht im Listen-Only Modus). Tiiiiiiiildd... Sendet eine CAN-Nachricht mit 29Bit ID. iiiiiiii 29Bit ID ( FFFFFFF) l Datenlänge (0-8) dd Sendebytes. Die Anzahl der zu sendenden Bytes muß mit der Längenangabe übereinstimmen. T18DB33F [CR] Sendet eine CAN-Nachricht mit ID=0x18DB33F1, 3 Bytes riiil Sendet eine RTR-CAN-Nachricht mit 11Bit ID. iii l Beispiel 1: 11Bit ID (000-7FF) Datenlänge, sollte immer 0 sein. r7c50[cr] Sendet eine RTR-Nachricht mit ID=0x7C5 z Dieser Befehl ist nur möglich, wenn der CAN- Bus geöffnet ist (nicht im Listen-Only Modus). Riiiiiiiil Sendet eine RTR-CAN-Nachricht mit 29Bit ID. iiiiiiii l 29Bit ID ( FFFFFFF) Datenlänge, sollte immer 0 sein. T [CR] Sendet eine RTR-Nachricht mit ID=0x Z geöffnet ist (nicht im Listen-Only Modus). Z geöffnet ist (nicht im Listen-Only Modus)

5 Mnnnnnnnn Setzt die RX Nachrichten-Filter-Id. Dieses Filter wird in Abhängigkeit von der RX Nachrichten Maske abgefragt um ankommende Nachrichten auszufiltern. Die Eingabe muss immer 8 Hexzeichen lang sein. Anhand des Wertes erkennt DXCAN ob es sich um ein 11 oder 29 Bit Filter handelt. Beispiele: M000007E8[CR] (11 Bit) M18DB0010[CR] (29 Bit) Sonderfall: M [CR] (29 Bit) Hier wird ein 29 Bit Filter erzwungen, obwohl dieser auch in 11 Bit passen würde (maximal 0x7FF). Bit 31 dient hierbei als Kennung, dass es sich um ein 29 Bit Filter handelt. Dieses Bit wird intern jedoch gelöscht, da als Maximalwert 0x1FFFFFFF möglich ist. Dieser Befehl kann nur bei geschlossenem CAN-Bus eingegeben werden. Dieser Befehl ist aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. Für eigene Entwicklungen verwenden Sie bitte die neuen Befehle ynnn oder Ynnnnnnnn mnnnnnnnn Setzt die RX Nachrichten-Filter-Maske. Ein 0-Bit in der Maske bedeutet, daß das zugehörige Bit im Nachrichten Filter zur Filterung abgefragt wird. Bei einem 1-Bit wird das zugehörige Bit im Nachrichten- Filter ignoriert. Beispiele: MFFFFF800[CR] (11 Bit) M000000FF[CR] (29 Bit) Sonderfall: M7FFFF800[CR] (29 Bit) Hier wird eine 29 Bit Maske erzwungen, obwohl diese auch in 11 Bit passen würde. Bit 31 dient hierbei als Kennung, dass es sich um ein 29 Bit Filter handelt. Dieses Bit wird intern jedoch gelöscht. Der Standardwert nach Start des DXCAN-Interface ist 7FF bzw. 1FFFFFFF, dies bedeutet, es ist wird keine Filterung vorgenommen. Dieser Befehl kann nur bei geschlossenem CAN-Bus eingegeben werden. Dieser Befehl ist aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. Für eigene Entwicklungen verwenden Sie bitte die neuen Befehle xnnn oder Xnnnnnnnn - 5 -

6 ynnn Ynnnnnnnn Setzt die RX Nachrichten-Filter-Maske. Dieses Filter wird in Abhängigkeit von der RX Nachrichten Maske abgefragt um ankommende Nachrichten auszufiltern. Für 11-Bit Id muss die Eingabe 3 Zeichen lang sein. Für 29-Bit Id muss die Eingabe 8 Zeichen lang sein. Beispiele: y7e8[cr] (11 Bit) Y18DB0010[CR] (29 Bit) Dieser Befehl kann nur bei geschlossenem CAN-Bus eingegeben werden. xnnn Xnnnnnnnn Setzt die RX Nachrichten-Filter-Id. Dieses Filter wird in Abhängigkeit von der RX Nachrichten Maske abgefragt um ankommende Nachrichten auszufiltern. Ein 1-Bit in der Maske bedeutet, dass das zugehörige Bit im Nachrichten Filter zur Filterung abgefragt wird. Bei einem 0-Bit wird das zugehörige Bit im Nachrichten-Filter ignoriert. Für 11-Bit Maske muss die Eingabe 3 Zeichen lang sein. Für 29-Bit Maske muss die Eingabe 8 Zeichen lang sein.? Anzeige der eingestellten Filter-Id und Filter-Maken. Ausgabe: MASK11_xxx ID11_yyy MASK29_XXXXXXXX ID29_YYYYYYYY Hinweise: Die angezeigten Filter für 29 Bit können ungültige Werte enthalten, wenn zuvor 11 Bit Filter definiert wurden. Die angezeigten Filter für 11 Bit können ungültige Werte enthalten, wenn zuvor 29 Bit Filter definiert wurden. Ein 0-Bit in der Maske bedeutet, dass das dazugehörige Bit der Filter-Id ignoriert wird. Bei einem 1-Bit in der Maske muss das zugehörige Bit in der Filter-Id mit der empfangenen Paket-Id übereinstimmen, damit das Paket empfangen wird. Beispiele: x7f0[cr] (11 Bit) X1FFF00FF[CR] (29 Bit) Der Standardwert nach Start des DXCAN-Interface ist 0x000 bzw. 0x , dies bedeutet, es ist wird keine Filterung vorgenommen. Dieser Befehl kann nur bei geschlossenem CAN-Bus eingegeben werden

7 Protokollieren des CAN-Busses Sobald der CAN-Bus mit O oder L geöffnet wurde, erfolgt die Abfrage der Datenpakete auf dem CAN-Bus. Ankommende Datenpakete werden in ASCII-Daten umgewandelt und sofort über die serielle Schnittstelle ausgegeben. Ein FIFO im Controller sowie ein Pufferspeicher für die seriellen Daten sorgen dafür dass die empfangenen Pakete bis zu einem bestimmten Maß ohne Datenverlust übertragen werden. Sollten Sie jedoch feststellen, dass der Puffer überläuft und Pakete verloren gehen, erhöhen Sie bitte die serielle Baudrate oder filtern die benötigten CAN-Pakete aus. Ankommende Pakete werden in folgendem Format übertragen: Tiiindddddddddddddddd[ssss] t = Paket mit 11-Bit Adresse iii = Adresse (max. 7FF) n = Anzahl der folgenden Bytes (0..8) dd = Daten im Hex-Format ssss = 1ms Timestamp (0x0000 0xEA5F) ( ), optional Riiin[ssss] r = RTR-Paket mit 11-Bit Adresse iii = Adresse (max. 7FF) n = 0 ssss = 1ms Timestamp (0x0000 0xEA5F) ( ), optional RTR-Pakete werden in der Regel ohne Daten übertragen (n = 0). ssss wird nur ausgegeben, wenn der Timestamp zuvor mit Z1 aktiviert wurde. Riiiiiiiin[ssss] R = RTR-Paket mit 29-Bit Adresse iiiiiiii = Adresse (max. 1FFFFFFF) n = 0 ssss = 1ms Timestamp (0x0000 0xEA5F) ( ), optional RTR-Pakete werden in der Regel ohne Daten übertragen (n = 0). ssss wird nur ausgegeben, wenn der Timestamp zuvor mit Z1 aktiviert wurde. ssss wird nur ausgegeben, wenn der Timestamp zuvor mit Z1 aktiviert wurde. Tiiiiiiiindddddddddddddddd[ssss] T = Paket mit 29-Bit Adresse iiiiiiii = Adresse (max. 1FFFFFFF) n = Anzahl der folgenden Bytes (0..8) dd = Daten im Hex-Format ssss = 1ms Timestamp (0x0000 0xEA5F) ( ), optional ssss wird nur ausgegeben, wenn der Timestamp zuvor mit Z1 aktiviert wurde

8 Hinweise Erwin Reuß; Folker Stange. Nutzung und Weitergabe dieser Informationen auch Auszugsweise nur mit Erlaubnis der Copyright-Inhaber. Änderungen am Bios und Befehlssatz des Controllers vorbehalten. Alle Markennamen, Warenzeichen und eingetragenen Warenzeichen sind Eigentum Ihrer rechtmäßigen Eigentümer und dienen hier nur der Beschreibung. Haftungshinweis Der Hersteller übernimmt keine Haftung für Schäden die durch Anwendung der CAN-Interface entstehen könnten. Kontakt, Forum, Software, Updates