MotoLogix Steuerungssoftware für MOTOMAN-Roboter

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Helge Feld
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1 Steuerungssoftware für MOTOMAN-Roboter MotoLogix ist eine revolutionäre Softwareoberfläche zur Steuerung von MOTOMAN-Robotern per SPS. Die für verschiedene SPS-Hersteller und Feldbusse verfügbare Software ist für zwei wesentliche Ziele konzipiert: OEMs die Möglichkeit geben, Robotersysteme von YASKAWA in ihre SPS-gesteuerten Maschinen zu integrieren. Einfache Programmierung/Inbetriebnahme/Betrieb der Roboter ohne Roboterfachkenntnisse. MotoLogix besteht aus zwei Komponenten 1. MotoLogix Runtime Aktivierung der MotoLogix-Oberfläche in der YASKAWA DX200 Steuerung unter Verwendung eines beliebigen Feldbusses zur Kommunikation mit dersps. 2. MotoLogix PLC Library Umfassender Satz an Funktionsbausteinen um die Logik der Roboteranwendung in der SPS zu schreiben. VORTEILE IM ÜBERBLICK Einheitliche Roboterprogrammierung in SPS-Sprache Einfach zu verwendende Bibliothek von Funktionsbausteinen und Musterprogrammen Anschluss aller Peripheriegeräte (Sensor, Kamera, Förderer) an die SPS Vollständige Integration des Roboters in Ihre SPS- und HMI-Umgebung Möglichkeit die komplette SPS/HMI-Roboteranwendung zu simulieren Sicherstellung der von YASKAWA gewohnten und interpolierten Bewegung Unterstützung aller DX200-Robotertypen Weder Programmierhandgerät noch Kenntnisse von YASKAWA-Robotern erforderlich Daten sind in der SPS und nicht in der Robotersteuerung gespeichert Steuerung von bis zu 4 Robotern über eine MotoLogix-Oberfläche

MotoLogix MotoLogix ist eine Software- und Hardwaroberfläche, die es Benutzern ermöglicht, den Roboter über SPS zu steuern und zu programmieren, und bietet einen innovativen Ansatz zur Steuerung von

Der Unterschied zwischen einem SPS-gesteuerten Roboter und der herkömmlichen Robotersteuerung besteht darin, dass die SPS die Bewegungsbefehle für den Roboter aus gibt, während die Robotersteuerung

2 MotoLogix MotoLogix ist eine Software- und Hardwaroberfläche, die es Benutzern ermöglicht, den Roboter über SPS zu steuern und zu programmieren, und bietet einen innovativen Ansatz zur Steuerung von koordinierten Roboterbewegungen aller Achsen ähnlich einer herkömmlichen Robotersteuerung. Der Unterschied zwischen einem SPS-gesteuerten Roboter und der herkömmlichen Robotersteuerung besteht darin, dass die SPS die Bewegungsbefehle für den Roboter aus gibt, während die Robotersteuerung Berechnungen der Bewegungskinematik ausführt. Die DX200-Robotersteuerung ist auf die Rolle einer Bewegungssteuerung reduziert, und die eigentliche Programmausführung sowie die Definition der Bewegung werden durch die SPS ausgeführt. Aus diesem Grund ist es nicht mehr notwendig, die Robotersprache zu lernen, und der Programmierer kann die ihm bereits bekannten SPS-Sprachen verwenden. Systemanordnung Die nachfolgende Abbildung zeigt eine typische Systemanordnung. Die gestrichelten Linien sind optionale Vorrichtungen/Verbindungen. Programming PC SPS Roboteranwendung unter bus Verwendung der MotoLogix- Bibliotheksfunktionen HMI Benutzeroberfläche bus bus switch DX200 Robotersteuerung + MotoLogix Runtime bus bus DX200 Robotersteuerung + MotoLogix Runtime bus bus andere Feldbusschnittstellen bus bus Unterstützte Plattformen Feldbus

Roboter Einfaches Programmieren in der SPS-Sprache SPS Kein

mit einem MotoLogix-System Bibliothek von Funktionsblöcken

einen umfassenden Satz von Funktionsblöcken für eine große

Zusammenfassung: Bewegungsanweisungen Unterschiedliche Arten

Systembefehle Aktivieren, Abbrechen, Halten usw.

3 Roboter Einfaches Programmieren in der SPS-Sprache SPS Kein in Robotik geschultes Personal notwendig Bis zu 4 Roboter mit einem MotoLogix-System Bibliothek von Funktionsblöcken MotoLogix SPS-Bibliothek Die MotoLogix-Bibliothek bietet einen umfassenden Satz von Funktionsblöcken für eine große Bandbreite an Aufgaben an. Zusammenfassung: Bewegungsanweisungen Unterschiedliche Arten von Bewegungen Tippbetrieb Förderbandverfolgung Systembefehle Aktivieren, Abbrechen, Halten usw. Fehler-Handling E/A-Handling Roboterkonfiguration Werkzeug, Anwenderkoordinaten Raumbegrenzungen Absolutdaten (Ausgangspositionen)

4 Die integrierte Dokumentation für jeden Funktionsbaustein bietet schnellen Zugriff auf die bei der Programmierung benötigten Informationen. MLxEnable Instruction Name Data Type Usage Description Sts_EN BOOL Output Sts_DN BOOL Output Sts_ER BOOL Output Enable bit. This bit will stay high as long as the instruction is enabled. Done bit. This bit will turn high when the instruction has finished. Error bit. Indicates an error during instruction execution. MLX MLxData InOut The MLxData Controller Scope tag. Einfacher Start mit den mitgelieferten Beispielprogrammen und der Dokumentation.

Virtualisierung Unter Verwendung der leistungsstarken Kombination von MotoLogix und MotoVRC können Sie Ihre gesamte SPS-/ HMI-Roboteranwendung in der

Vorteile: Kürzere Inbetriebnahme vor Ort Frühzeitiges Erkennen von Konstruktions- oder Anwendungsfehlern Optimierung der Produktions, obwohl Entwicklung

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Benutzerrahmen, Werkzeugen Alle DX200-Typen Bis zu 4 Roboter (oder externe Achsen) für jedes MotoLogix-System Nur begrenzt durch SPS-Speicher und

Datenaustausch für ein MotoLogix-System Erforderlicher verfügbarer SPS-Speicher Nur begrenzt durch SPS-Hardware und Speicher 4 ms 436 Bytes konsistenter

5 Virtualisierung Unter Verwendung der leistungsstarken Kombination von MotoLogix und MotoVRC können Sie Ihre gesamte SPS-/ HMI-Roboteranwendung in der Simulation testen.* * Es wird eine Robotersteuerung von YASKAWA benötigt. Vorteile: Kürzere Inbetriebnahme vor Ort Frühzeitiges Erkennen von Konstruktions- oder Anwendungsfehlern Optimierung der Produktions, obwohl Entwicklung und Montage sich unter Umständen in verschiedenen Standorten befinden SPS + HMI Roboteranwendung unter Verwendung der MotoLogix- Bibliotheksfunktionen PC Programmieren SPS- + HMI- Programmierungsumgebung MotoVRC Robotervisualisierung DX200 Robotersteuerung Steuerung im DEBUG-Modus, keine physikalischen Roboter angeschlossen MotoLogix Spezifikationen Unterstützte Roboter Anzahl von Robotern Anzahl von MotoLogix- Systemen pro SPS Anzahl von Bewegungen, Benutzerrahmen, Werkzeugen Alle DX200-Typen Bis zu 4 Roboter (oder externe Achsen) für jedes MotoLogix-System Nur begrenzt durch SPS-Speicher und Feldbuskapazität Nur begrenzt durch den SPS-Speicher* Anzahl an Begrenzungszonen 32 Anzahl an Förderbändern Interpolationstakt der Robotersteuerung Datenaustausch für ein MotoLogix-System Erforderlicher verfügbarer SPS-Speicher Nur begrenzt durch SPS-Hardware und Speicher 4 ms 436 Bytes konsistenter Daten werden zyklisch zwischen SPS und jedem MotoLogix-System ausgetauscht > 512 kb (abhängig von der Komplexität der Anwendung) * Wenn der DX200 mit einer funktionalen Sicherheitsvorrichtung (FSU) ausgerüstet ist, dann ist die Anzahl der Werkzeuge auf 16 begrenzt.

YASKAWA Zentrale YASKAWA Europe GmbH Robotics Division Yaskawastraße 1 85391 Allershausen Tel.

6 YASKAWA Zentrale YASKAWA Europe GmbH Robotics Division Yaskawastraße Allershausen Tel. +49 (0) 8166/90-0 Fax +49 (0) 8166/ YASKAWA ACADEMY und Vertriebsniederlassung Frankfurt YASKAWA Europe GmbH Robotics Division Hauptstraße Eschborn Tel. +49 (0) 6196/ Fax +49 (0) 6196/ YASKAWA GRUPPE AT CZ ES FR FI YASKAWA Austria Schwechat/Wien +43(0) YASKAWA Czech s.r.o. Rudná u Prahy YASKAWA Ibérica, S.L. Gavà/Barcelona YASKAWA France SARL Saint-Aignan-de-Grand-Lieu YASKAWA Finland Oy Turku +358-(0) GB YASKAWA UK Ltd. Banbury IT IL NL PL YASKAWA Italia s.r.l. Torino YASKAWA Europe Technology Ltd. Rosh Ha ayin YASKAWA Benelux B.V. Son YASKAWA Polska Sp. z o.o. Wrocław RU YASKAWA Nordic AB Moskva SE SI TR ZA YASKAWA Nordic AB Torsås YASKAWA Slovenia Ribnica YASKAWA Turkey Elektrik Ticaret Ltd. Sti. İstanbul YASKAWA Southern Africa (PTY) Ltd Johannesburg DISTRIBUTORS BG ARAMET ROBOTICS Ltd. Yambol Kammarton Bulgaria Ltd. Sofia CH Messer Eutectic Castolin Switzerland S.A. Dällikon DK EE Robotcenter Danmark Løsning RKR Seadmed OÜ Tallinn/Estonia GR Gizelis Robotics Nea Kifissia HU Flexman Robotics Kft Budapest LT Profibus UAB Panevezys NO Skala Robotech AS Lierstranda PT ROBOP Lda Aveiro RO Sam Robotics srl Timisoara MPL Automation S.R.L. Satu Mare +40 (0) robotics@yaskawa.eu.com Technische Änderungen vorbehalten Maßstäbliche Daten können unter robotics@yaskawa.eu.com angefordert werden MotoLogix, A , A-Nr

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