NANO-B/C/D. JetWeb. Steuerung. Betriebsanleitung. Artikel-Nummern der Steuerungen: NANO-B: NANO-C: NANO-D:

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1 NANO-B/C/D Steuerung JetWeb Betriebsanleitung Artikel-Nummern der Steuerungen: NANO-B: NANO-C: NANO-D: Artikel-Nr.: / Auflage Oktober 2006 / Printed in Germany

2 Vorspann JetWeb Auflage Die Firma Jetter AG behält sich das Recht vor, Änderungen an ihren Produkten vorzunehmen, die der technischen Weiterentwicklung dienen. Diese Änderungen werden nicht notwendigerweise in jedem Einzelfall dokumentiert. Diese Betriebsanleitung und die darin enthaltenen Informationen wurden mit der gebotenen Sorgfalt zusammengestellt. Die Firma Jetter AG übernimmt jedoch keine Gewähr für Druckfehler oder andere Fehler oder daraus entstehende Schäden. Die in diesem Buch genannten Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Titelhalter. 2 Jetter AG

3 NANO-B/C/D Vorspann So können Sie uns erreichen Jetter AG Gräterstraße 2 D Ludwigsburg Germany Telefon - Zentrale: 07141/ Telefon - Vertrieb: 07141/ Telefon - Technische Hotline: 07141/ Telefax: 07141/ Vertrieb: sales@jetter.de - Technische Hotline: hotline@jetter.de Internetadresse: Diese Betriebsanleitung gehört zur NANO-B/C/D: Typ: Serien-Nr.: Baujahr: Auftrags-Nr.: Vom Kunden einzutragen: Inventar-Nr.: Ort der Aufstellung: Copyright 2006 by Jetter AG. Alle Rechte vorbehalten. Jetter AG 3

4 Vorspann JetWeb Bedeutung der Betriebsanleitung Die Betriebsanleitung ist Bestandteil der Steuerung NANO-B/C/D und immer, also bis zur Entsorgung der Steuerung NANO-B/C/D, griffbereit aufzubewahren. bei Verkauf, Veräußerung oder Verleih der Steuerung NANO-B/C/D weiterzugeben. Wenden Sie sich unbedingt an den Hersteller, wenn Sie etwas aus der Betriebsanleitung nicht eindeutig verstehen. Wir sind dankbar für jede Art von Anregung und Kritik von Ihrer Seite und bitten Sie, diese uns mitzuteilen bzw. zu schreiben. Dieses hilft uns, die Handbücher noch anwenderfreundlicher zu gestalten und auf Ihre Wünsche und Erfordernisse einzugehen. Diese Betriebsanleitung enthält wichtige Informationen zum Transport, Aufstellen, Installieren, Bedienen, Warten und Reparieren der Steuerung NANO-B/C/D. Deshalb müssen die Betriebsanleitung und besonders die Sicherheitshinweise sorgfältig gelesen, verstanden und beachtet werden. Fehlende oder unzureichende Kenntnisse der Betriebsanleitung führen zum Verlust jeglicher Haftungsansprüche gegen die Firma Jetter AG. Dem Betreiber wird deshalb empfohlen, sich die Einweisung der Personen schriftlich bestätigen zu lassen. Historie Auflage Bemerkung Erstausgabe 4 Jetter AG

5 NANO-B/C/D Vorspann Symbolerklärung Sie werden auf eine mögliche drohende Gefährdung hingewiesen, die zu schweren Körperverletzungen oder zum Tode führen kann. Warnung Sie werden auf eine mögliche drohende Gefährdung hingewiesen, die zu leichten Körperverletzungen führen kann. Dieses Signal finden Sie auch für Warnungen vor Sachschäden. Vorsicht Sie werden auf Lebensgefahr durch hohe Betriebsspannung und Stromschlag hingewiesen. Sie werden auf eine mögliche drohende Gefährdung bei Berühren hingewiesen, die zu schweren Körperverletzungen oder zum Tode führen kann. Wichtig Sie werden auf eine mögliche drohende Situation hingewiesen, die zu Schäden am Produkt oder in der Umgebung führen kann. Es vermittelt außerdem Bedingungen, die für einen fehlerfreien Betrieb unbedingt beachtet werden müssen. Sie werden auf Anwendungen und andere nützliche Informationen hingewiesen. Es weist außerdem auf Tipps und Ratschläge für den effizienten Geräteeinsatz und die Software-Optimierung hin, um Ihnen Mehrarbeit zu ersparen. Hinweis / - Mit Punkten oder Spiegelstrichen werden Aufzählungen markiert. Mit diesen Pfeilen werden Handlungsanweisungen markiert. Mit diesem Pfeil werden automatisch ablaufende Vorgänge oder Ergebnisse markiert, die erreicht werden sollen. Jetter AG 5

6 Vorspann JetWeb Darstellung der Tasten auf der PC-Tastatur und der Bediengeräte. Hinweis auf ein Programm oder eine Datei. Dieses Symbol verweist Sie auf weiterführende Informationsquellen (Datenblätter, Literatur etc.) zu dem angesprochenen Thema, Produkt o.ä. Ebenso gibt dieser Text hilfreiche Hinweise zur Orientierung im Handbuch. 6 Jetter AG

7 NANO-B/C/D Inhalt Inhalt 1 Sicherheitshinweise Allgemein gültige Hinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Wer darf die Steuerung NANO-B/C/D bedienen? Umbauten und Veränderungen am Gerät Reparatur und Wartung der Steuerung NANO-B/C/D Stilllegung und Entsorgung der Steuerung NANO-B/C/D Zu Ihrer eigenen Sicherheit Störungen Hinweisschilder und Aufkleber Hinweise zur EMV 16 2 Funktionsüberblick Betriebssystemversion Neue Hardware Funktionale Ausstattung Grundgerät Ausbaumöglichkeiten über den Systembus Spezialfunktionen NANO-B NANO-C und NANO-D Programmspeicher u. Datenformate NANO-B NANO-C NANO-D Registerbereiche NANO-B NANO-C NANO-D 26 3 Bauart NANO-B/C/D Mechanische Abmessungen Anschlussarten 28 4 Betriebsbedingungen 29 5 Installationsanweisung Lieferumfang Wichtige Hinweise 35 Jetter AG 7

8 Inhalt JetWeb Sicherheitshinweise zur Installation Sicherheitshinweise zur Inbetriebnahme Spezifikationen der Schraubklemmen Mechanische Installation Elektrische Installation Überprüfung der Versorgungsspannungen Selbstheilende Sicherung NANO-B/C/D Einschaltverzögerung Millisekunden-Timer 41 6 Leuchtdioden der NANO-B/C/D Anordnung Bedeutung 43 7 Schalter STOP - RUN Funktion 45 8 Spannungsversorgung Anforderungen Anschlussbeschreibung 48 9 Digitale Eingänge Technische Daten Beschreibung der Leuchtdioden Anschlussbeschreibung Digitale Ausgänge Technische Daten Beschreibung der Leuchtdioden Anschlussbeschreibung Analoge Eingänge Technische Daten Anschlussbeschreibung Registerbeschreibung Analoger Ausgang Technische Daten Anschlussbeschreibung Registerbeschreibung Ein- und Zweikanalzähler 65 8 Jetter AG

9 NANO-B/C/D Inhalt 13.1 Technische Daten Anschlussbeschreibung Registerbeschreibung Schrittmotoransteuerung Überblick Technische Daten Anschlussbeschreibung Programmierung Registerbeschreibung Beispielprogramme Serielle Schnittstellen Übersicht Schnittstellenkabel Übersicht der Schnittstellenkabel Serielles Programmierkabel Bediengerätekabel für LCD 16-34, Bediengerätekabel für LCD 9, LCD 10 und LCD Bediengerätekabel für LCD 60 und LCD An LCD-Schnittstelle der NANO An PC-Schnittstelle der NANO Bediengerätekabel VIADUKT JETWay-H Kabel Kabelspezifikation JETWay-H PC-Steckkarte JETWay-R Kabel Jetter Systembus-Kabel Software-Programmierung Adressierung digitale Ein- und Ausgänge Grundgerät Erweiterungsmodule JX2-I/O E/A-Zugriff auf Smart I/O-Module Zugriff auf dig. Ein-/Ausgänge per Register Zugriff auf Merker Übersicht Merker Anwendermerker Spezialmerker 129 Jetter AG 9

10 Inhalt JetWeb 17.4 Registerbeschreibung Kodierung der Registernummern Anwenderregister Programmieren mit Registern Rechnen mit Registern Gleitkommaregister Spezialregister Inforegister zum Anwenderprogramm Größe des Anwenderprogramms Erstellungszeitpunkt Anwenderprogramm Timer Funktionsweise eines Timers START_TIMER, TIMER_END-Abfrage Timer in Funktionen Spezial- / Systemfunktionen Formatkonvertierung Arithmetische Funktionen Modbus RTU CRC-Prüfsumme Bedienerführung Bediengeräte Technische Daten Anschlussbeschreibung Multi-Display-Modus Programmierung der Bediengeräte Anzeige von Texten Parameter zur Textausgabe Kontrollzeichen zur Textausgabe Anzeige von Registerinhalten Abfrage von Registerwerten Festkommazahlen Anzeige von Festkommazahlen Eingabe von Festkommazahlen USER_INPUT: Vorschlagswert Register Merker Bediengeräte Bedienerführung Ausgabegeräte Ausgabebefehle der Module JX2-PRN1 und JX2-SER Ausgabe von Texten Ausgabe von Registern Registerbeschreibung Module JX2-PRN1 und JX2-SER Einfluss der Cursorposition Jetter AG

11 NANO-B/C/D Inhalt 20 Netzwerkbetrieb JETWay JETWay-H: JETTER Data-Highway JETWay-R: Die Prozessebene N_SEND_REGISTER und N_GET_REGISTER N_SEND_REGISTER N_GET_REGISTER Zugriffe auf Eingänge, Ausgänge und Merker des Slaves Register zum Netzwerkbetrieb Frei programmierbare Schnittstelle Anschlussbeschreibung Registerbeschreibung Ausgabe von Texten und Werten Ausgabe von Texten Ausgabe von Registernwerten Programmierung Programmlisting Symbollisting Echtzeituhr Register Genauigkeit Beispielprogramm Jetter Systembustopologie Zentrale Anordnung am Systembus Dezentrale Anordnung Systembus Anbindung von Smart I/O-Modulen Baudrate Jetter Systembus-Kabel Konfiguration von Dummy-Modulen Codes unterstützter Module Überwachung der I/O-Module Weitere Spezialregister Systembus Fehlerbehandlung Fehler der Hardware Fehler im Anwenderprogramm Fehlermeldung des Betriebssystems 281 Jetter AG 11

12 Inhalt JetWeb 25 Überwachung der Schnittstellen-Aktivität Beschreibung Spezialregister Spezialmerker Batterie zur Datenhaltung 291 Verzeichnis Anhang Anhang A: Aktuelle Änderungen 295 Anhang B: Download Betriebssystem 296 Anhang C: Multitasking-Betriebssystem 298 Anhang D: Registerübersicht - Num. Reihenfolge 302 Anhang E: Glossar 312 Anhang F: Abbildungsverzeichnis 319 Anhang G: Beispieleverzeichnis 321 Anhang H: Stichwortverzeichnis Jetter AG

13 NANO-B/C/D 1.1 Allgemein gültige Hinweise Inhalt 1 Sicherheitshinweise 1.1 Allgemein gültige Hinweise Die Steuerung NANO-B/C/D erfüllt die geltenden Sicherheitsbestimmungen und Normen. Auf die Sicherheit der Anwender wurde besonderer Wert gelegt. Für den Anwender gelten zusätzlich die: einschlägigen Unfallverhütungsvorschriften; allgemein anerkannten sicherheitstechnischen Regeln; EG-Richtlinien oder sonstige länderspezifische Bestimmungen Bestimmungsgemäße Verwendung Die bestimmungsgemäße Verwendung beinhaltet das Vorgehen gemäß dieser Betriebsanleitung. Die Steuerung NANO-B/C/D darf nur innerhalb der Grenzen der angegebenen Daten betrieben werden. Die Betriebsspannung der Steuerung NANO-B/C/D ist DC 24 V. Diese Betriebsspannung fällt unter die Kategorie SELV (safety extra low voltage). Die Steuerung NANO-B/C/D fällt also nicht unter die EG-Niederspannungsrichtlinie. Die Steuerung NANO-B/C/D wird zur Steuerung von Maschinen wie z. B. Förderanlagen, Produktionsanlagen und Handling-Maschinen verwendet Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Verwenden Sie die Steuerung NANO-B/C/D nicht in technischen Systemen, für die eine hohe Ausfallsicherheit vorgeschrieben ist, wie z. B. bei Seilbahnen und Flugzeugen. Soll die Steuerung NANO-B/C/D bei Umgebungsbedingungen betrieben werden, die von den in Kapitel 4 "Betriebsbedingungen", Seite 29, genannten abweichen, ist mit dem Hersteller vorher Rücksprache zu halten Wer darf die Steuerung NANO-B/C/D bedienen? Nur eingewiesene, geschulte und dazu beauftragte Personen dürfen die Steuerung NANO-B/C/D bedienen. Transport: Installation: Inbetriebnahme: Nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gefährdeter Bauelemente. Nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung. Nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen und Erfahrung in den Bereichen Elektrotechnik / Antriebstechnik. Jetter AG 13

14 1 Sicherheitshinweise JetWeb Umbauten und Veränderungen am Gerät Aus Sicherheitsgründen sind keine Umbauten und Veränderungen der Steuerung NANO-B/C/D und dessen Funktion gestattet. Nicht ausdrücklich durch den Hersteller genehmigte Umbauten an der Steuerung NANO-B/C/D führen zum Verlust jeglicher Haftungsansprüche gegen die Firma Jetter AG. Die Originalteile sind speziell für die NANO-B/C/D konzipiert. Teile und Ausstattungen anderer Hersteller sind von uns nicht geprüft und deshalb auch nicht freigegeben. Ihr An- und Einbau kann die Sicherheit und einwandfreie Funktion der NANO-B/C/D beeinträchtigen. Für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Teilen und Ausstattungen entstehen, ist jegliche Haftung durch die Firma Jetter AG ausgeschlossen Reparatur und Wartung der Steuerung NANO-B/C/D Reparaturen an der Steuerung NANO-B/C/D dürfen nicht vom Betreiber selbst durchgeführt werden. Die Steuerung NANO-B/C/D enthält keine vom Betreiber reparierbaren Teile. Die Steuerung NANO-B/C/D ist zur Reparatur an die Firma Jetter AG einzuschicken. Für den Betrieb der NANO-B/C/D ist zur Datenerhaltung eine Lithium Batterie SL 300 notwendig. Die Batterie ist wartungsfrei bei Einhaltung der in Kapitel 4 "Betriebsbedingungen", Seite 29, genannten Betriebsparameter. Mit Register 2001, dem Statusregister, wird der Batteriestatus durch zwei Bits überwacht (siehe Kapitel 26 "Batterie zur Datenhaltung", Seite 291). Ist trotzdem einmal ein Batterietausch notwendig, so senden Sie bitte die Steuerung NANO-B/C/D an die Firma Jetter AG Stilllegung und Entsorgung der Steuerung NANO-B/C/D Für die Stilllegung und Entsorgung der Steuerung NANO-B/C/D gelten für den Standort der Betreiberfirma die Umweltrichtlinien des jeweiligen Landes. 14 Jetter AG

15 NANO-B/C/D 1.2 Zu Ihrer eigenen Sicherheit 1.2 Zu Ihrer eigenen Sicherheit Trennen Sie die Steuerung NANO-B/C/D vom Stromnetz, wenn Arbeiten zur Instandhaltung durchgeführt werden. Dadurch werden Unfälle durch elektrische Spannung und bewegliche Teile verhindert. Warnung Schutz- und Sicherheitseinrichtungen, wie die Schutzabdeckung und die Verkleidung des Klemmenkastens, dürfen in keinem Fall überbrückt oder umgangen werden. Demontierte Sicherheitseinrichtungen, wie z. B. die Sicherungen, müssen vor Inbetriebnahme wieder angebracht und auf ihre ordnungsgemäße Funktion überprüft werden. Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen von Personen und zu Sachschäden führen können Störungen Im Falle von Störungen oder sonstigen Schäden trennen Sie sofort die NANO-B/C/D vom Stromnetz. Melden Sie Störungen oder sonstige Schäden unverzüglich einer dafür zuständigen Person. Sichern Sie die Steuerung NANO-B/C/D gegen missbräuchliche oder versehentliche Benutzung. Reparaturen an der NANO-B/C/D dürfen nicht selbst durchgeführt werden Hinweisschilder und Aufkleber Beachten Sie unbedingt die Beschriftungen, Hinweisschilder und Aufkleber und halten Sie sie lesbar. Erneuern Sie beschädigte oder unlesbare Hinweisschilder und Aufkleber. Jetter AG 15

16 1 Sicherheitshinweise JetWeb 1.3 Hinweise zur EMV Die Störsicherheit einer Anlage verhält sich wie die schwächste Komponente in der Anlage. Deshalb ist auch der Anschluss der Leitungen bzw. die richtige Schirmung für die Störsicherheit wichtig. Wichtig! Maßnahmen zur Erhöhung der Störsicherheit in Anlagen: Die NANO-B/C/D auf eine Hutschiene EN x 7,5 montieren. Beachten Sie die von der Firma Jetter AG erstellte Application Note 016 "EMV-gerechte Schaltschrankinstallation". Die folgenden Anweisungen sind ein Auszug aus der Application Note 016: Signal- und Leistungsleitungen grundsätzlich räumlich trennen. Wir empfehlen einen Abstand größer als 20 cm. Leitungskreuzungen sollten unter einem Winkel von 90 erfolgen. Für folgende Leitungen sind geschirmte Kabel zu verwenden: Analoge Leitungen, Datenleitungen, Motorleitungen von Wechselrichterantrieben (Servo-Endstufe, Frequenzumformer), Leitungen zwischen Komponenten und Entstörfilter, wenn das Entstörfilter nicht direkt an der Komponente platziert ist. Schirm beidseitig auflegen. Ungeschirmte Aderenden von geschirmten Leitungen möglichst kurz halten. Schirm in seinem ganzen Umfang hinter die Isolierung zurückziehen und ihn dann großflächig unter eine flächig geerdete Zugentlastung klemmen. Bei Verwendung von Steckern: Der Schirm muss in seinem ganzen Umfang (niederohmig) unter die Schirmbefestigung der metallisierten Steckergehäuse, z. B. Sub-D, bzw. der EMV-gerechten Verschraubungen und großflächig unter eine Zugentlastung geklemmt werden (siehe Abb. 1). 16 Jetter AG

17 NANO-B/C/D 1.3 Hinweise zur EMV Abb. 1: EMV-konformer Schirmanschluss bei Sub-D-Steckern Falls der Schirm nicht am Stecker aufgelegt werden kann, z. B bei Anschluss des Signals an Schraubklemmen: Der Schirm und die Zugentlastung muss niederohmig und großflächig mit einer geerdeten Fläche verbunden sein. Die Erdung muss dabei so erfolgen, dass das ungeschirmte Stück der Leitung möglichst kurz gehalten wird (siehe Abb. 2). Abb. 2: EMV-konformer Schirmanschluss bei Schraubklemmen Sorgen Sie für eine elektrisch leitende Verbindung zwischen Gehäuse und Abschirmung. Jetter AG 17

18 1 Sicherheitshinweise JetWeb 18 Jetter AG

19 NANO-B/C/D 2.1 Betriebssystemversion 2 Funktionsüberblick 2.1 Betriebssystemversion Hinweis! Diese Betriebsanleitung beschreibt Funktionen der Betriebssystemversion 3.52 der NANO-B/C/D und der JetSym Version Neue Hardware Wichtig! Ab der Betriebssystemversion 3.50 ist bei der NANO-B und NANO-C eine neue Hardware erforderlich. Es treten Funktionsfehler auf, wenn dies nicht beachtet wird. Neue Hardware bei NANO-B ab Seriennummer Neue Hardware bei NANO-C ab Seriennummer Jetter AG 19

20 2 Funktionsüberblick JetWeb 2.3 Funktionale Ausstattung Grundgerät Serielle Programmierschnittstelle (RS-232) *) Bediengeräteschnittstelle (RS-232 / RS-422) *) Netzwerkschnittstelle JETWay (JETWay-H, JETWay-R) *) Frei programmierbare Schnittstelle (RS-232 / RS-422 / RS-485) *) Jetter Systembus für Erweiterungsmodule 8 digitale Eingänge 8 digitale Ausgänge 4 analoge Eingänge (Auflösung 10 Bit über 0-10 V) 1 analoger Ausgang (Auflösung 8 Bit über 0-10 V) Schrittmotoransteuerung (Open Collector) Echtzeituhr Ein- und Zweikanalzähler (Max. Pulsfrequenz: 10 khz, Signalpegel: DC 24 V) LED zur Statusanzeige Schalter STOPP / RUN Betriebssystemdownload über serielle PC-Schnittstelle *) Nicht alle vier Schnittstellen sind gleichzeitig verfügbar, siehe Kapitel 15 "Serielle Schnittstellen", Seite Ausbaumöglichkeiten über den Systembus Typ NANO-B NANO-C NANO-D Max. Anzahl nicht intelligenter Erweiterungsmodule (JX2-I/O Module) Max. Anzahl intelligenter Erweiterungsmodule (JX2-Slave Module, JetMove 2xx, JetMove 6xx) Max. Anzahl Peripheriemodule weiterer Hersteller, z. B. JX-SIO Max. EA-Summe Jetter AG

21 NANO-B/C/D 2.4 Spezialfunktionen 2.4 Spezialfunktionen NANO-B Formatkonvertierung Funktion 4: BCD -> HEX Wandlung Funktion 5: HEX -> BCD Wandlung Modbus RTU CRC-Prüfsumme Funktion 60: Berechnung der Modbus CRC-Prüfsumme Funktion 61: Überprüfung der Modbus CRC-Prüfsumme NANO-C und NANO-D Formatkonvertierung Funktion 4: BCD -> HEX Wandlung Funktion 5: HEX -> BCD Wandlung Mathematische Formelberechnung Funktion 20: Quadratwurzel Funktion 21: Sinus (sin) Funktion 22: Kosinus (cos) Funktion 23: Tangens (tan) Funktion 24: Arcus Sinus (arc sin) Funktion 25: Arcus Kosinus (arc cos) Funktion 26: Arcus Tangens (arc tan) Funktion 27: Exponentialfunktion (e x ) Funktion 28: Natürlicher Logarithmus (ln) Modbus RTU CRC-Prüfsumme Funktion 60: Berechnung der Modbus CRC-Prüfsumme Funktion 61: Überprüfung der Modbus CRC-Prüfsumme Jetter AG 21

22 2 Funktionsüberblick JetWeb 2.5 Programmspeicher u. Datenformate NANO-B Programmspeicher Anwenderregister 24 Bit Gleitkommaregister Datenformat 16 kbyte Flash-EPROM, max. 1 Million beschreibbar batteriegepuffertes RAM Keine 24 Bit Integer: Interne Zwischenergebnisse Anwendermerker 32 Bit 255 (gepuffert und überlagert von Register 2600 bis 2610) (überlagert von Register 0 bis 74) NANO-C Programmspeicher Anwenderregister 24 Bit 64 kbyte Flash-EPROM, max. 1 Million beschreibbar batteriegepuffertes RAM Gleitkommaregister 256 Datenformat 24 Bit Integer: Bit Gleitkomma: +/- (8,43 * ,38 * ) Interne Zwischenergebnisse Anwendermerker 32 Bit 255 (gepuffert und überlagert von Register 2600 bis 2610) (überlagert von Register 0 bis 74) 22 Jetter AG

23 NANO-B/C/D 2.5 Programmspeicher u. Datenformate NANO-D Programmspeicher Anwenderregister 24 Bit 64 kbyte Flash-EPROM, max. 1 Million beschreibbar batteriegepuffertes RAM Gleitkommaregister 256 Datenformat 24 Bit Integer: Bit Gleitkomma: +/- (8,43 * ,38 * ) Interne Zwischenergebnisse Anwendermerker 32 Bit 255 (gepuffert und überlagert von Register 2600 bis 2610) (überlagert von Register 0 bis 74) Jetter AG 23

24 2 Funktionsüberblick JetWeb 2.6 Registerbereiche NANO-B Registerart Registernummer Freie Anwenderregister Spezialregister Echtzeituhr Register der nicht intelligenten Erweiterungsmodule E-Registerüberlagerung für nicht intelligente Erweiterungsmodule (zusammengefasste digitale Eingänge) A-Registerüberlagerung für nicht intelligente Erweiterungsmodule (zusammengefasste digitale Ausgänge) Register der Peripheriemodule weiterer Hersteller, z. B. JX-SIO Register für freiprogrammierbare Schnittstelle Register für Schrittmotoransteuerung Register der intelligenten Erweiterungsmodule Jetter AG

25 NANO-B/C/D 2.6 Registerbereiche NANO-C Registerart Registernummer Freie Anwenderregister Teil Freie Anwenderregister Teil Spezialregister Echtzeituhr Register der nicht intelligenten Erweiterungsmodule E-Registerüberlagerung für nicht intelligente Erweiterungsmodule (zusammengefasste digitale Eingänge) A-Registerüberlagerung für nicht intelligente Erweiterungsmodule (zusammengefasste digitale Ausgänge) Register der Peripheriemodule weiterer Hersteller, z. B. JX-SIO Register für freiprogrammierbare Schnittstelle Register für Schrittmotoransteuerung Register der intelligenten Erweiterungsmodule Gleitkommaregister Jetter AG 25

26 2 Funktionsüberblick JetWeb NANO-D Registerart Registernummer Freie Anwenderregister Teil Freie Anwenderregister Teil Spezialregister Echtzeituhr Register der nicht intelligenten Erweiterungsmodule E-Registerüberlagerung für nicht intelligente Erweiterungsmodule (zusammengefasste digitale Eingänge) A-Registerüberlagerung für nicht intelligente Erweiterungsmodule (zusammengefasste digitale Ausgänge) Register der Peripheriemodule weiterer Hersteller, z. B. JX-SIO Register für freiprogrammierbare Schnittstelle Register für Schrittmotoransteuerung Register der intelligenten Erweiterungsmodule Gleitkommaregister Jetter AG

27 NANO-B/C/D 3.1 Mechanische Abmessungen 3 Bauart NANO-B/C/D 3.1 Mechanische Abmessungen 69 X10 X31 X61 X21 0 V +24 V 24 V ,5A OUTPUT POWER STOP RUN LCD PC IN 24 V 1 5 V 2 RUN 3 ERR 4 DIR 5 STEP 6 A 7 B 8 INPUT COUNTER A B 0 V X62/ X41 OUT DIR STEP 0 V SM 8 Jetter NANO IN ANALOG OUT 0 V V OUT 0V X Abb. 3: Mechanische Abmessungen der NANO-B/C/D Bauart Abmessungen (H x B x T in mm) 114 x 130 x 70 Gewicht Gehäuseboden Gehäusedeckel 720 g Aluminium pulverbeschichtet; Farbe: blau AlZn beschichtetes Stahlblech Montage auf Hutschiene EN x 7,5 Jetter AG 27

28 3 Bauart NANO-B/C/D JetWeb 3.2 Anschlussarten Spannungsversorgung Schraubklemmen (X10) Digitale Eingänge Schraubklemmen (X21) Digitale Ausgänge Schraubklemmen (X31) Analoge Eingänge Schraubklemmen (X41) Analoge Ausgänge Schraubklemmen (X51) Schneller Zweikanalzähler Schraubklemmen (X62) Schrittmotoransteuerung mit DIR und STEP Schraubklemmen (X61) Serielle Programmierschnittstelle Buchse Sub-D 9-polig (X11) oder Sub-D 15-polig (X12) Schnittstelle für Bediengerät und Visualisierung Frei programmierbare serielle Schnittstelle Buchse Sub-D 9-polig (X11) oder Sub-D 15-polig (X12) Buchse Sub-D 9-polig (X11) oder Sub-D 15-polig (X12) Feldbusschnittstelle JETWay Buchse Sub-D 9-polig (X11) oder Sub-D 15-polig (X12) Schnittstelle Jetter Systembus Buchse Sub-D 9-polig (X19); mit mechanischer Führung für die Erweiterungsmodule 28 Jetter AG

29 NANO-B/C/D 4 Betriebsbedingungen Betriebsparameter Anschlusswerte Parameter Wert(e) vorzugsweise Bezugsnorm(en) Anschlusswerte (ohne dig. Ausgänge und Erweiterungsmodule) Versorgung der Erweiterungsmodule JX2-... Leistungsaufnahme CPU inkl. der 8 digitalen Ausgänge ohne Erweiterungsmodule Wärmeverlustleistung Spannungsunterbrechung DC 24 V (DC 20 V V) 0,5 A an den Klemmen X10 Restwelligkeit: 5 % gesiebt Ausgang (SELV oder PELV) muss gegen den Eingang doppelt isoliert sein DC 5 V 0,7 A, kurzschlussfest 108 W (9 x 0,5 A x 24 V) 2,5 W Unterbrechungszeit: 10 ms; Zeitintervall zwischen zwei Einbrüchen: 1 s Schärfegrad: PS2 DIN EN Betriebsparameter Umwelt -25 C C DIN EN DIN EN DIN EN Parameter Wert(e) vorzugsweise Bezugsnorm(en) Betriebstemperaturbereich C Lagertemperaturbereich Luftfeuchtigkeit 10 % %, nicht kondensierend DIN EN Verschmutzungsgrad 2 DIN EN Korrosion / chem. Beständigkeit Hinsichtlich Korrosion sind keine besonderen Maßnahmen getroffen. Die Umgebungsluft muss frei sein von höheren Konzentrationen an Säuren, Laugen, Korrosionsmitteln, Salz, Metalldämpfen oder anderen korrosiven oder elektrisch leitenden Verunreinigungen. Allgemeine Angabe Luftdruck m DIN EN Jetter AG 29

30 4 Betriebsbedingungen JetWeb Betriebsparameter Mechanik Parameter Wert(e) vorzugsweise Bezugsnorm(en) Transportfestigkeit Fallhöhe mit Verpackung 1 m DIN EN DIN EN Schwingfestigkeit 10 Hz - 57 Hz: 0,0375 mm - Amplitude dauernd; 0,075 mm - Amplitude gelegentlich 57 Hz Hz: 0,5 g konstante Beschleunigung dauernd; 1 g konstante Beschleunigung gelegentlich 1 Oktave pro Minute, 10 Frequenzdurchläufe sinusförmig, alle drei Raumachsen Schockfestigkeit 15 g gelegentlich, 11 ms, halbe Sinuswelle, 2 Schocks alle drei Raumachsen Schutzart IP 20 IP 10 (Rückseite) Einbaulage Frei, auf Norm-Hutschiene geklemmt DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN Betriebsparameter Elektrische Sicherheit Parameter Wert(e) vorzugsweise Bezugsnorm(en) Schutzklasse III DIN EN Isolationsprüfung Funktionserde ist geräteintern mit DIN EN der Gerätemasse verbunden Überspannungskategorie II DIN EN Betriebsparameter EMV Störaussendung Parameter Wert(e) vorzugsweise Bezugsnorm(en) Gehäuse Frequenzbereich: MHz, Grenzwert 30 db (µv/m) in 10 m Frequenzbereich: MHz, Grenzwert 37 db (µv/m) in 10 m (Klasse B) DIN EN DIN EN DIN EN Jetter AG

31 NANO-B/C/D Betriebsparameter EMV Störfestigkeit Gehäuse Parameter Wert(e) vorzugsweise Bezugsnorm(en) Magnetfeld mit energietechnischer Frequenz HF-Feld amplitudenmoduliert 50 Hz, 30 A/m DIN EN DIN EN Frequenzbereich: MHz Prüffeldstärke: 10 V/m AM 80 % mit 1 khz Kriterium A ESD Luftentladung: Prüfscheitelspannung 8 kv Kontaktentladung: Prüfscheitelspannung 4 kv Kriterium A DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN Betriebsparameter EMV Störfestigkeit Signalanschlüsse Parameter Wert(e) vorzugsweise Bezugsnorm(en) Hochfrequenz asymmetrisch, amplitudenmoduliert Burst (schnelle Transienten) Prüfung mit gedämpften Schwingungen Stoßspannungen, unsymmetrisch (Leitung gegen Erde) Frequenzbereich: 0,15-80 MHz Prüfspannung: 10 V AM 80 % mit 1 khz Quellimpedanz: 150 Ohm Kriterium A Prüfsspannung: 1 kv t r /t n 5/50 ns Wiederholfrequenz: 5 khz Kriterium A Gedämpfte Sinusschwingung Frequenz: 1 MHz Quellimpedanz: 200 Ohm Wiederholrate: 400 Hz Prüfspannung: 1 kv t r /t h 1,2/50 µs Leerlaufspannung: 0,5 kv DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN Jetter AG 31

32 4 Betriebsbedingungen JetWeb Betriebsparameter EMV Störfestigkeit Gleichstrom-Netzein- und -ausgänge Parameter Wert(e) vorzugsweise Bezugsnorm(en) Hochfrequenz asymmetrisch Frequenzbereich: 0,15-80 MHz Prüfspannung: 10 V AM 80 % mit 1 khz Quellimpedanz: 150 Ohm Kriterium A Schnelle Transienten Prüfsspannung: 2 kv t r /t n 5/50 ns Wiederholfrequenz: 5 khz Kriterium A Prüfung mit gedämpften Schwingungen Stoßspannungen, unsymmetrisch (Leitung gegen Erde), symmetrisch (Leitung gegen Leitung) Gedämpfte Sinusschwingung Frequenz: 1 MHz Quellimpedanz: 200 Ohm Wiederholrate: 400 Hz Prüfspannung: 1 kv t r /t h 1,2/50 µs Leerlaufspannung: 0,5 kv DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN DIN EN Jetter AG

33 NANO-B/C/D 5.1 Lieferumfang 5 Installationsanweisung 5.1 Lieferumfang Steuerung NANO-B/C/D Installationsanleitung NANO-B/C/D Zubehör PC 1 NANO und JX2-Module 6 JX2-PS1 und JX2-Module 5 2 LCD 7 3 Smart I/O-Modul Abb. 4: Schaubild mit Zubehör Das Zubehör ist nicht im Lieferumfang enthalten! 1. Programmierkabel: Länge 5 m: Kabel-Konf-Nr. 2 Art.-Nr Bediengerätekabel für LCD 16-34, LCD 110: Länge 2,5 m: Kabel-Konf-Nr. 38 Art.-Nr Länge 5 m: KAY_ Art.-Nr Bediengerätekabel für LCD 9, LCD 10 und LCD 12: Länge 2,5 m: Kabel-Konf-Nr. 3 Art.-Nr Länge 5 m: Kabel-Konf-Nr. 13 Art.-Nr Bediengerätekabel für LCD 60 und LCD 62: Länge 2,5 m: KAY_ /K099 Art.-Nr Ggf. benötigte Erweiterungsmodule JX2-... und weitere diverse Peripheriemodule Jetter AG 33

34 5 Installationsanweisung JetWeb 6. Anschlusskabel für Jetter Systembus (zw. Steuerung und JX2-Modulen) Es sind weitere Längen vorhanden: Länge 2,5 m Kabel-Konf-Nr ,5 m Art.-Nr Länge 5,0 m Kabel-Konf-Nr ,0 m Art.-Nr Anschlusskabel für JX-SIO (Smart I/O-Modul) am Jetter Systembus Es sind weitere Längen vorhanden: Länge 2,5 m KAY_0531_0250 Art.-Nr Programmiersoftware JetSym, Demoversion verfügbar im Internet unter (Bereich: Servicecenter/Download) Voraussetzung: Windows XP, Windows 2000, Windows 98 oder Windows NT. 34 Jetter AG

35 NANO-B/C/D 5.2 Wichtige Hinweise 5.2 Wichtige Hinweise Sicherheitshinweise zur Installation GEFAHR durch hohe Betriebsspannung und Stromschlag! Warnung vor Sachschäden! Warnung An Geräten, die zusammen mit der NANO-B/C/D in einer Maschine eingebaut sind, können lebensgefährliche Spannungen auftreten! Beachten Sie die folgenden Maßnahmen, um Sachschäden, Muskelverkrampfungen, Verbrennungen, Bewusstlosigkeit, Atemstillstand und Tod zu vermeiden: Lassen Sie die Installationsarbeiten nur von qualifiziertem Fachpersonal durchführen, siehe Kapitel "Wer darf die Steuerung NANO-B/ C/D bedienen?", Seite 13. Steckverbindungen nicht unter Spannung ziehen bzw. stecken und Schraubverbindungen an unter Spannung stehenden Komponenten nicht lösen. Neben der Gefährdung der Person durch Stromschlag kann dies auch Spannungsspitzen und somit EMV-Störungen verursachen, die zu Störungen bzw. Defekten der Geräte führen können. Schalten Sie deshalb davor die Betriebsspannung der Maschine ab! Trennen Sie die NANO-B/C/D und alle mit ihr verbundenen Geräte vom Stromnetz (Netzstecker ziehen), bevor Sie jetzt Installations- und Wartungsarbeiten durchführen. Achten Sie auf eine elektrostatische Entladung durch Berührung von geerdeten Stellen, bevor Sie Installationsarbeiten durchführen. Durch ESD verursachte Defekte führen nicht immer unmittelbar zu einem offensichtlichen Schaden! Jetter AG 35

36 5 Installationsanweisung JetWeb Sicherheitshinweise zur Inbetriebnahme GEFAHR durch hohe Betriebsspannung und Stromschlag! Warnung vor Sachschäden! Warnung An Geräten, die zusammen mit der NANO-B/C/D in einer Maschine eingebaut sind, können lebensgefährliche Spannungen auftreten! Beachten Sie die folgenden Maßnahmen, um Sachschäden, Muskelverkrampfungen, Verbrennungen, Bewusstlosigkeit, Atemstillstand und Tod zu vermeiden: Lassen Sie die Installationsarbeiten nur von qualifiziertem Fachpersonal durchführen, siehe Kapitel "Wer darf die Steuerung NANO-B/ C/D bedienen?", Seite 13. Vor der Inbetriebnahme: Entfernte Sicherheitseinrichtungen sind wieder zu installieren und ein Funktionstest der Sicherheitseinrichtungen ist durchzuführen. Dies kann vor beweglichen Teilen der Maschine schützen. Nur Einheiten oder elektrische Komponenten, z. B. JX2-I/O Module, Servoverstärker und Motor, mit der NANO-B/C/D zu verbinden, wenn sie ausreichend vom angeschlossenen Stromkreis isoliert sind. Die Steuerung NANO-B/C/D und die an ihr angeschlossenen Geräte sind vor der unbeabsichtigten Berührung mit strom- und spannungsführenden Teilen und Komponenten zu schützen. Es ist jede Inbetriebnahme, auch nur ein kurzer Funktionstest, grundsätzlich mit richtig angeschlossener Erdung (PE) durchzuführen. 36 Jetter AG

37 NANO-B/C/D 5.3 Mechanische Installation Spezifikationen der Schraubklemmen Wichtig! Für die Schraubklemmen der Spannungsversorgung, der digitalen und analogen Ein-/Ausgänge, den Schrittmotor und den Zähler gelten folgende Spezifikationen: 1. Adernquerschnitt: 0,25-2,5 mm 2 2. Anziehdrehmoment für die Schraubklemmen: 0,5 Nm - 0,6 Nm 3. Klinge des Schraubendrehers: 0,6 x 3,5 mm 4. Abisolierlänge der Adern: 8 mm 5.3 Mechanische Installation Überprüfen Sie, ob alle Teile der Lieferung vollständig vorhanden sind. Wählen Sie die vorgesehene Montagestelle der Hutschiene zur Befestigung der Steuerung NANO-B/C/D und ggf. der weiteren Peripheriemodule, z. B. Smart I/O-Modul und Erweiterungsmodule JX2-..., im Schaltschrank aus. Befestigen Sie die Steuerung NANO-B/C/D und ggf. die weiteren Module auf der Hutschiene EN x 7,5 entsprechend den jeweiligen Beschreibungen in den Anleitungen. Jetter AG 37

38 5 Installationsanweisung JetWeb 5.4 Elektrische Installation Wichtig! Achten Sie bei der Installation der Steuerung NANO-B/C/D immer auf die richtige Verdrahtung der Anschlussleitungen. Ein Vertauschen (Verpolen) der Versorgungsspannung, analogen und digitalen Eingängen führt zur Beschädigung der Steuerung NANO-B/C/D. Verwenden Sie unsere vorkonfektionierten Programmier-, Bediengeräte- und Anschlusskabel für den Jetter Systembus verwenden; siehe Kapitel 5.1 "Lieferumfang", Seite 33. Für die EMV-gerechte Installation ist das Kapitel 1.3 "Hinweise zur EMV", Seite 16, zu lesen und zu beachten. Verbinden Sie ein Bediengerät und Ihre Steuerung, in der Regel über die LCD-Schnittstelle, mit dem Bediengerätekabel DK-422. Verbinden Sie die Steuerung NANO-B/C/D mit Hilfe des Programmierkabels EM-PK mit der seriellen Schnittstelle COM1 oder COM2 Ihres Computers. Abb. 5: Verbindung LCD-Anzeigegerät zur Steuerung NANO-B/C/D Installieren Sie JetSym auf Ihrem Computer. Starten Sie JetSym und stellen Sie die entsprechenden Übertragungsparameter ein. Schalten Sie die Steuerung NANO-B/C/D ein und übertragen Sie ein JetSym-Programm von Ihrem Computer auf die NANO-B/C/D. Starten Sie das JetSym-Programm auf der Steuerung. 38 Jetter AG

39 NANO-B/C/D 5.5 Überprüfung der Versorgungsspannungen 5.5 Überprüfung der Versorgungsspannungen Register 2908: Versorgungsspannung der Analogeingänge Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Aktuelle Spannung in Millivolt Nicht erlaubt (nominal) Wert nach Reset Etwa Die Analogeingänge werden im Grundgerät über Operationsverstärker an den AD-Wandler geführt. Die Versorgungsspannung der Operationsverstärker beträgt nominal 15 V und kann in diesem Register gelesen werden. Register 2952: Versorgungsspannung der Erweiterungsmodule Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Aktuelle Spannung in Millivolt Nicht erlaubt (nominal) Wert nach Reset Etwa Die NANO-B/C/D kann bis zu fünf JX2-I/O Erweiterungsmodule direkt mit Spannung versorgen. Diese Versorgungsspannung beträgt nominal 5 V und kann über das Register 2952 gelesen werden. 5.6 Selbstheilende Sicherung Die NANO-B/C/D hat eine selbstheilende Sicherung für die Versorgungsspannung der an der Steuerung direkt angeschlossenen JX2-I/O Module. Jetter AG 39

40 5 Installationsanweisung JetWeb 5.7 NANO-B/C/D Einschaltverzögerung Register 2032: Einschaltverzögerung Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Einschaltverzögerung, Auflösung 100 ms Neuer Wert für die Einschaltverzögerung Wertebereich Wert nach Reset Letzter eingestellter Wert Durch die Einschaltverzögerung wartet die CPU der NANO-B/C/D bevor der Systembus initialisiert und das Anwenderprogramm gestartet wird. Diese Wartezeit wird mit Register 2032 eingestellt, in 100 ms Schritten. Beispiel 1: Einschaltverzögerung Ein Wert von 60 im Register 2032 bedeutet, dass die CPU der NANO-B/C/D 6 Sekunden wartet und danach den Systembus initialisiert. Hinweis! Benötigen am Systembus angeschlossene Module eine gewisse Zeit bis sie initialisiert sind, so wird durch die Einschaltverzögerung mit Register 2032 die erforderliche Wartezeit erzeugt. Sind am Systembus JX-SIO Module angeschlossen, so wird der Wert 60 für Register 2032 empfohlen. Läuft die durch die Einschaltverzögerung hervorgerufene Wartezeit, so blinkt die RUN-LED. Mit zunehmender Wartezeit wird das Blinken der RUN-LED immer schneller. 40 Jetter AG

41 NANO-B/C/D 5.8 Millisekunden-Timer 5.8 Millisekunden-Timer Register 2037: Millisekunden-Timer Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert des Millisekunden-Timers Neuer Wert, ab dem weiter gezählt wird Wertebereich Wert nach Reset 0 Der Millisekunden-Timer wird von der NANO-B/C/D jede Millisekunde um den Wert eins erhöht. Der Timer startet nach dem Einschalten der NANO-B/C/D selbstständig. Ein Stoppen des Timers ist nicht möglich. Das Register 2037 kann auch mit einem Wert beschrieben werden, ab dem der Timer weiter zählen soll. Jetter AG 41

42 5 Installationsanweisung JetWeb 42 Jetter AG

43 NANO-B/C/D 6.1 Anordnung 6 Leuchtdioden der NANO-B/C/D 6.1 Anordnung Digitaler Eingang aktiv: 24 V-Signal liegt an. Digitaler Ausgang aktiv: 24 V-Signal liegt an. X10 X31 0 V DC 24 V 0,5 A DC 24 V 4 A POWER STOP RUN X12 LCD X11 PC S OUTPUT 24V 5V RUN ERR DIR STEP A B IN X61 OUT DIR STEP 0 V SM Jetter NANO X21 INPUT COUNTER A B 0 V X62 X41 IN ANALOG OUT 0 V V OUT 0V X51 Abb. 6: Anordnung der Leuchtdioden 6.2 Bedeutung Anzeige Leuchtdioden LED 24V LED 5V LED RUN leuchtet LED RUN blinkt LED ERR LED DIR LED STEP Bedeutung Spannungsversorgung 24 V-Ausgänge in Ordnung Interne Logikspannung in Ordnung Anwenderprogramm läuft 1. Anwenderprogramm läuft nicht, der Schalter S11 steht beim Einschalten auf STOP. 2. Anwenderprogramm ist gestoppt, trotz der Stellung RUN vom Schalter S11 -> gestoppt über JetSym. Fehler. Der Fehlerstatus ist in den Registern 2008 bis 2012 näher spezifiziert Signalisiert die Ausgabe des Richtungssignals der Schrittmotorsteuerung Signalisiert die Ausgabe des Schrittsignals der Schrittmotorsteuerung Jetter AG 43

44 6 Leuchtdioden der NANO-B/C/D JetWeb Anzeige Leuchtdioden LED A LED B LED IN 1-8 LED OUT 1-8 Bedeutung Signalisiert eingehendes Zählersignal auf Kanal A des Ein- und Zweikanalzählers Signalisiert eingehendes Zählersignal auf Kanal B des Zweikanalzählers 24 V liegen am Eingang an Ausgang 24 V ist geschaltet 44 Jetter AG

45 NANO-B/C/D 7.1 Funktion 7 Schalter STOP - RUN 7.1 Funktion X10 X31 0 V DC 24 V 0,5 A DC 24 V 4 A POWER STOP RUN X12 LCD X11 PC S OUTPUT 24 V 5 V RUN ERR DIR STEP A B IN X61 OUT DIR STEP 0 V SM Jetter NANO X21 INPUT COUNTER A B 0 V X62 X41 IN ANALOG OUT 0 V V OUT 0V X51 Abb. 7: STOP - RUN Schalter Position STOP Befindet sich beim Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung der Schalter in Position STOP, so läuft das Anwenderprogramm nicht an. Das Anwenderprogramm kann im Programm JetSym über das Menü "Setup -> Programm starten" oder durch die Übertragung eines Anwenderprogrammes gestartet werden. Position RUN Befindet sich beim Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung der Schalter in Position RUN, so startet das im Flash gespeicherte Anwenderprogramm. Hinweis! Beachten Sie auch den Status der LED RUN. Die möglichen Zustände der LED RUN sind in Kapitel 6 "Leuchtdioden der NANO-B/C/D", Seite 43, beschrieben. Jetter AG 45

46 7 Schalter STOP - RUN JetWeb 46 Jetter AG

47 NANO-B/C/D 8.1 Anforderungen 8 Spannungsversorgung 8.1 Anforderungen Die Spannungsversorgung erfolgt durch ein 24 Volt Gleichstromnetzteil mit SELV- Ausgang. Dabei muss die Spannungsversorgung folgende Voraussetzungen erfüllen: Anforderungen Netzteil Nennspannung Spannungsbereich DC 24 V V Siebung Restwelligkeit 5 % Leistungsaufnahme: CPU + JX2-I/O Module Max. 0,5 A x 24 V = 12 W Digitale Ausgänge Max. 8 x 0,5 A x 24 V = 96 W Bediengerät Max. 80 W Achtung! Vorsicht Die Steuerung NANO-B/C/D ist nicht verpolsicher. Die NANO-B/C/D verursacht bei Verpolung der Spannungsversorgung einen Kurzschluss. Die absolute max. Versorgungsspannung darf den Wert von DC 30 V nicht überschreiten, denn eine höhere Versorgungsspannung kann zur Beschädigung der NANO-B/C/D führen. Bei nicht ausreichender Spannungsversorgung (Unterspannung) der NANO ist eine Fehlfunktion möglich. Die Steuerung NANO-B/C/D selbst (Grundgerät) kann bis zu fünf nicht intelligente Erweiterungsmodule JX2-... versorgen, siehe auch Kapitel 23.1 "Zentrale Anordnung am Systembus", Seite 255. Hinweis! Die interne Logikspannung der NANO-B/C/D ist in Ordnung, wenn die LED 5V grün leuchtet. Jetter AG 47

48 8 Spannungsversorgung JetWeb 8.2 Anschlussbeschreibung Spezifikation Klemme X10 2-polige Schraubklemme (für Leiterplattenanschluss) Anschliessbarer Adernquerschnitt: 0,25-2,5 mm 2 Schraubendreher mit Klinge: 0,6 x 3,5 x 100 mm 2 Anziehdrehmoment für die Schraubklemmen: 0,5 Nm - 0,6 Nm Spezifikation Anschlusskabel Abisolierlänge der Adern: 8 mm Adernendhülsen erforderlich Kabelschirmung Nicht erforderlich X10 X12 0 V DC 24 V 0,5 A POWER LCD X31 DC 24 V 4 A STOP X11 PC 1 2 Abb. 8: Anschluss Spannungsversorgung Belegung 2-polige Schraubklemme X10 Ansicht Klemme POWER Pin Signal Bemerkung X10 0V DC24V 0,5A POWER X10.0 V GND Mit Gehäuse (galvanisch) direkt verbunden X10.DC 24 V 24 V 48 Jetter AG

49 NANO-B/C/D 9.1 Technische Daten 9 Digitale Eingänge 9.1 Technische Daten Funktionelle Daten Anzahl Eingänge 8 Elektrische Daten Nenneingangsspannung DC 24 V (-15 % %) Spannungsbereich Eingangsstrom Eingangswiderstand Eingangsverzögerung Signalspannung EIN Signalspannung AUS Potentialtrennung V Ca. 8 ma 3,0 kω Ca. 3 ms Min. 15 V Max. 10 V Keine Auslegung der Eingänge Nach DIN EN Typ 1 Jetter AG 49

50 9 Digitale Eingänge JetWeb 9.2 Beschreibung der Leuchtdioden Digitaler Eingang aktiv: 24 V-Signal liegt an. X10 X31 0 V DC 24 V 0,5 A DC 24 V 4 A POWER STOP RUN X12 LCD X11 PC S OUTPUT 24V 5V RUN ERR DIR STEP A B IN X61 OUT DIR STEP 0 V SM Jetter NANO X21 INPUT COUNTER A B 0 V X62 X41 IN ANALOG OUT 0 V V OUT 0V X51 Abb. 9: LEDs der Digitaleingänge der NANO-B/C/D LEDs der digitalen Eingänge Bezeichnung Farbe Funktion IN gelb Digitaleingang 1 bis 8 an: Signalspannung EIN aus: Signalspannung AUS 50 Jetter AG

51 NANO-B/C/D 9.3 Anschlussbeschreibung 9.3 Anschlussbeschreibung Spezifikation Klemme X21 8-polige Schraubklemme (für Leiterplattenanschluss) Anschliessbarer Adernquerschnitt: 0,25-2,5 mm 2 Schraubendreher mit Klinge: 0,6 x 3,5 x 100 mm 2 Anziehdrehmoment für die Schraubklemmen: 0,5 Nm - 0,6 Nm Spezifikation Anschlusskabel Abisolierlänge der Adern: 8 mm Adernendhülsen erforderlich Kabelschirmung Nicht erforderlich Belegung 8-polige Schraubklemme Ansicht Klemme INPUT Pin Signal Bemerkung X21.1 IN 101 X21 INPUT X21.2 IN 102 X21.3 IN 103 X21.4 IN 104 X21.5 IN 105 X21.6 IN 106 X21.7 IN 107 X21.8 IN 108 Hinweis! Die End- und der Referenzschalter sind physikalisch identisch mit den digitalen Eingängen 102 (IN X21.2), 103 (IN X21.3) und 104 (IN X21.4) auf dem Grundgerät. In Register wird deren Funktion definiert. Jetter AG 51

52 9 Digitale Eingänge JetWeb In Abb. 10 ist die Beschaltung der Digitaleingänge der Steuerung NANO-B/C/D dargestellt. Bezugspunkt ist die Klemme X10.0V. - + TRAFO DC 24 V X10 X31 0 V DC 24 V DC 24 V 0,5 A 4 A POWER STOP X12 LCD X11 PC 1 2 RUN S V RUN ERR DIR STEP A B X21 INPUT COUNTER A B 0 V X62 X41 Abb. 10: Beschaltung der digitalen Eingänge 52 Jetter AG

53 NANO-B/C/D 10.1 Technische Daten 10 Digitale Ausgänge 10.1 Technische Daten Funktionelle Daten *) Anzahl Ausgänge 8 Art der Ausgänge Transistor, pnp *) Alle Ausgänge sind nach dem Einschalten der Steuerung auf den logischen Zustand 0 gesetzt. Elektrische Daten Nennspannung DC 24 V (-15 % %) Spannungsbereich Laststrom Ausgangsleistung der Ausgänge Potentialtrennung Schutzschaltung Schutz vor induktiven Lasten Signalspannung EIN Signalspannung AUS Arbeitsweise der Ausgänge V Max. 0,5 A pro Ausgang 96 W Keine Kurzschlussfest, Überlast, verpolsicher, Überspannung, Übertemperatur Ja Typ. V Versorgung - 1,5 V Typ. 0,8 V Speichernd Hinweis! Verpolsicherheit: Die digitalen Ausgänge der NANO-B/C/D sind gegen Verpolung geschützt. Als Prüfung wurden 24 V für 10 s mit umgekehrter Polarität an den Prüfling gelegt. Jetter AG 53

54 10 Digitale Ausgänge JetWeb 10.2 Beschreibung der Leuchtdioden Digitaler Ausgang aktiv: 24 V-Signal liegt an. X10 X31 0 V DC 24 V DC 24 V 0,5 A 4 A POWER STOP X12 LCD X11 PC S OUTPUT RUN 24V 5V RUN ERR DIR STEP A B IN X61 DIR STEP 0 V SM OUT Jetter NANO X21 INPUT COUNTER A B 0 V X62 X41 IN ANALOG OUT 0 V V OUT 0V X51 Abb. 11: LEDs der Digitalausgänge der NANO-B/C/D LEDs der digitalen Ausgänge Bezeichnung Farbe Funktion 24V grün an: Externe Spannungsversorgung der digitalen Ausgänge ist vorhanden und in Ordnung. OUT gelb Digitalausgang 1 bis 8 an: Signalspannung EIN aus: Signalspannung AUS 54 Jetter AG

55 NANO-B/C/D 10.3 Anschlussbeschreibung 10.3 Anschlussbeschreibung Spezifikation Klemme X31 9-polige Schraubklemme (für Leiterplattenanschluss) Anschliessbarer Adernquerschnitt: 0,25-2,5 mm 2 Schraubendreher mit Klinge: 0,6 x 3,5 x 100 mm 2 Anziehdrehmoment für die Schraubklemmen: 0,5 Nm - 0,6 Nm Spezifikation Anschlusskabel Abisolierlänge der Adern: 8 mm Adernendhülsen erforderlich Kabelschirmung Nicht erforderlich Belegung 9-polige Schraubklemme Ansicht Klemme OUTPUT Pin Signal Bemerkung X31 DC 24V1 4A OUTPUT X31. DC 24V +24 Volt Spannungsversorgung der Ausgänge X31.1 OUT 101 X31.2 OUT 102 X31.3 OUT 103 X31.4 OUT 104 X31.5 OUT 105 X31.6 OUT 106 X31.7 OUT 107 X31.8 OUT 108 Jetter AG 55

56 10 Digitale Ausgänge JetWeb In Abb. 12 ist die Beschaltung der Digitalausgänge der Steuerung NANO-B/C/D dargestellt. Bezugspunkt ist die Klemme X10.0V. Aktuator 1 Aktuator X10 X31 0 V DC 24 V DC 24 V 0,5 A 4 A POWER STOP X12 LCD X11 PC OUTPUT RUN S11 24 V 5 V RUN ERR DIR STEP IN X61 OUT DIR STEP 0 V SM Jetter NANO TRAFO DC 24 V Abb. 12: Beschaltung der digitalen Ausgänge 56 Jetter AG

57 NANO-B/C/D 11.1 Technische Daten 11 Analoge Eingänge 11.1 Technische Daten Funktionelle Daten Anzahl analoge Eingänge 4 Auflösung 10 Bit Genauigkeit 1 % Elektrische Daten Spannungsbereich Eingangswiderstand V 3,0 kω Potentialtrennung Keine Verzögerungszeit < 10 ms *) Arbeitsweise Selbstabtastend *) Vgl. hierzu Register 2920 in Kapitel 11.3 "Registerbeschreibung", Seite Anschlussbeschreibung Spezifikation Klemme X31 6-polige Schraubklemme (für Leiterplattenanschluss) Anschliessbarer Adernquerschnitt: 0,25-2,5 mm 2 Schraubendreher mit Klinge: 0,6 x 3,5 x 100 mm 2 Anziehdrehmoment für die Schraubklemmen: 0,5 Nm - 0,6 Nm Spezifikation Anschlusskabel Pro Analogeingang ein 2-adriges, abgeschirmtes Kabel Adernendhülsen erforderlich Kabelschirmung Gesamt, paarig Den Schirm beidseitig erden. Der Schirm und die Zugentlastung muss niederohmig und großflächig mit einer geerdeten Fläche verbunden sein. Das ungeschirmte Stück des Kabels muss möglichst kurz gehalten werden (siehe Abb. 13). Jetter AG 57

58 11 Analoge Eingänge JetWeb Abb. 13: Anschluss der analogen Eingänge Belegung 6-polige Schraubklemme Ansicht Klemme IN ANALOG Pin Signal Bemerkung X41 0V IN ANALOG V X41. 0V AGND Massebezug der Analogeingänge 1 und 2 X41.1 Analogeingang 1 AD-Wert in Register 2903 X41.2 Analogeingang 2 AD-Wert in Register 2904 X41.3 Analogeingang 3 AD-Wert in Register 2905 X41.4 Analogeingang 4 AD-Wert in Register 2906 X41. 0V AGND Massebezug der Analogeingänge 3 und 4 58 Jetter AG

59 NANO-B/C/D 11.3 Registerbeschreibung 11.3 Registerbeschreibung Register 2900: Peripheriekontrollregister Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert des Peripheriekontrollregisters Neuer Wert des Peripheriekontrollregisters Wertebereich Wert nach Reset 1 Die Bedeutung der einzelnen Peripheriekontrollregisterbits: Bit 0: Analogeingänge 0 = AD-Wandlung ist nicht aktiv für die analogen Eingänge 1 = AD-Wandlung ist aktiv für die analogen Eingänge Bit 1: Zähler 0 = Zweikanalzähler 1 = Einkanalzähler Hinweis! Nach dem Einschalten der Steuerung und dem Start des Anwenderprogrammes in JetSym wird das Bit 0 von Register 2900 auf 1 gesetzt. Dadurch sind die analogen Eingänge aktiviert. Jetter AG 59

60 11 Analoge Eingänge JetWeb Register : Analoge Eingänge Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert für den analogen Eingang (X X41.4) Nicht zulässig Wertebereich Wert nach Reset Entsprechend der angelegten Analogspannung Den analogen Eingängen sind folgende Register zugeordnet: Register 2903: Analogeingang 1 Register 2904: Analogeingang 2 Register 2905: Analogeingang 3 Register 2906: Analogeingang 4 Register 2920: Anstiegsbegrenzung AD-Wandlung Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert für die Anstiegsbegrenzung der AD-Wandlung Schreiben Neuer Wert für die Anstiegsbegrenzung der AD-Wandlung Wertebereich [theoretisch: ] *) Wert nach Reset 2 *) Register 2920 gibt in Vielfachen von 1 Digit/ms (entspricht ca. 10 mv/ms) an, welche Anstiegsbegrenzung des Spannungseingangs bei der AD-Wandlung möglich ist. Nur Werte von 2 bis sind praktisch einsetzbar. Ab dem Wert ist eine weitere Erhöhung der Anstiegsbegrenzung zur AD-Wandlung ohne Wirkung, siehe hierzu Abb Jetter AG

61 NANO-B/C/D 11.3 Registerbeschreibung Abb. 14: Anstiegsbegrenzung des Spannungseingangs bei der AD-Wandlung Hinweis! Die in Register 2920 eingestellte Anstiegsbegrenzung gilt für alle analogen Eingänge gleichermaßen. Pro Wandlung ändert sich der Analogwert in Register 2903 bis 2906 maximal um die in Register 2920 angebene Anstiegsbegrenzung, siehe hierzu Abb. 15. U Anstiegsbegrenzung Abtastperiode Spannungsverlauf am Analogeingang t Tatsächlicher AD-Wert in den Registern 2903 bis 2906 Abb. 15: Max. Analogwertänderung pro AD-Wandlung Jetter AG 61

62 11 Analoge Eingänge JetWeb 62 Jetter AG

63 NANO-B/C/D 12.1 Technische Daten 12 Analoger Ausgang 12.1 Technische Daten Funktionelle Daten Anzahl analoge Ausgänge Auflösung 1 single ended 8 Bit Genauigkeit 1 % Elektrische Daten Spannungsbereich Belastbarkeit Frequenz Welligkeit Potentialtrennung Verzögerungszeit Arbeitsweise V 10 ma 0,5 Hz ± 10 mv Keine < 120 ms Speichernd 12.2 Anschlussbeschreibung Spezifikation Klemme X51 2-polige Schraubklemme (für Leiterplattenanschluss) Anschliessbarer Adernquerschnitt: 0,25-2,5 mm 2 Schraubendreher mit Klinge: 0,6 x 3,5 x 100 mm 2 Anziehdrehmoment für die Schraubklemmen: 0,5 Nm - 0,6 Nm Spezifikation Anschlusskabel 2-adriges, abgeschirmtes Kabel Adernendhülsen erforderlich Kabelschirmung Gesamt, paarig Den Schirm beidseitig erden. Der Schirm und die Zugentlastung muss niederohmig und großflächig mit einer geerdeten Fläche verbunden sein. Das ungeschirmte Stück des Kabels muss möglichst kurz gehalten werden (siehe Abb. 16). Jetter AG 63

64 12 Analoger Ausgang JetWeb Abb. 16: Anschluss des analogen Ausganges Belegung 2-polige Schraubklemme Ansicht Klemme ANALOG OUT Pin Signal Bemerkung ANALOG OUT OUT 0V X51 X51. OUT X51. 0V Analogausgang AGND Register 2902 enthält Wert für Analogausgang Massebezug des Analogausganges 12.3 Registerbeschreibung Register 2902: Analoger Ausgang (X51) Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert für analogen Ausgang Neuer Wert für analogen Ausgang Wertebereich Wert nach Reset 0 64 Jetter AG

65 NANO-B/C/D 13.1 Technische Daten 13 Ein- und Zweikanalzähler 13.1 Technische Daten Funktionelle Daten Pulsfrequenz Max. 10 khz Zählfrequenz: Einkanalzähler Zweikanalzähler Max. 20 khz (steigende und fallende Flanke wird gezählt) Max. 40 khz (Vierfachauswertung) Hinweis! Beim Einkanalzähler ist der Kanal A der Impulseingang. Beim Zweikanalzähler sind der Kanal A und der Kanal B die Impulseingänge. Elektrische Daten Signalspannung Schaltpegel Low: High: DC 24 V Max. 2,0 V V Wichtig! Verwenden Sie grundsätzlich nur 24-Volt-Geber, da 5-Volt-Geber nicht ausgewertet werden können. Jetter AG 65

66 13 Ein- und Zweikanalzähler JetWeb 13.2 Anschlussbeschreibung Spezifikation Klemme X62 3-polige Schraubklemme (für Leiterplattenanschluss) Anschliessbarer Adernquerschnitt: 0,25-2,5 mm 2 Schraubendreher mit Klinge: 0,6 x 3,5 x 100 mm 2 Anziehdrehmoment für die Schraubklemmen: 0,5 Nm - 0,6 Nm Spezifikation Anschlusskabel Abisolierlänge der Adern: 8 mm Adernendhülsen erforderlich Kabelschirmung Nicht erforderlich Belegung 3-polige Schraubklemme Ansicht Klemme COUNTER Pin Signal Bemerkung COUNTER A B 0V X62 X62.A X62.B X62. 0V Kanal A Kanal B Bezugspotenzial 66 Jetter AG

67 NANO-B/C/D 13.2 Anschlussbeschreibung X10 X31 0 V DC 24 V DC 24 V ,5 A 4 A OUTPUT POWER STOP RUN X12 LCD X11 PC S11 IN 24 V 1 5 V 2 RUN 3 ERR 4 DIR 5 STEP 6 A 7 X21 INPUT B COUNTER A B 0 V 8 X62 X41 X61 DIR STEP 0 V SM OUT Jetter NANO IN ANALOG OUT OUT 0 V 0V 0V X TRAFO DC 24 V Zählimpulse Abb. 17: Anschluss Einkanalzähler X10 X31 0 V DC 24 V DC 24 V ,5 A 4 A OUTPUT POWER STOP RUN LCD PC IN X12 X11 S11 24 V 1 5 V 2 RUN 3 ERR 4 DIR 5 STEP 6 A 7 B 8 X61 OUT DIR STEP 0 V SM 8 Jetter NANO - + TRAFO DC 24 V X21 INPUT COUNTER A B 0 V IN ANALOG OUT 0 V V OUT 0V X62 X41 X51 Inkrementalgeber Abb. 18: Anschluss Zweikanalzähler Jetter AG 67

68 13 Ein- und Zweikanalzähler JetWeb 13.3 Registerbeschreibung Register 2900: Peripheriekontrollregister Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert des Peripheriekontrollregisters Neuer Wert des Peripheriekontrollregisters Wertebereich Wert nach Reset 1 Die Bedeutung der einzelnen Peripheriekontrollregisterbits: Bit 0: Analogeingänge 0 = AD-Wandlung ist nicht aktiv für die analogen Eingänge 1 = AD-Wandlung ist aktiv für die analogen Eingänge Bit 1: Zähler 0 = Zweikanalzähler 1 = Einkanalzähler Hinweis! Nach dem Einschalten der Steuerung und dem Start des Anwenderprogrammes in JetSym wird das Bit 1 von Register 2900 auf 0 gesetzt. Dadurch ist der Zähler als Einkanalzähler aktiviert. Register 2901: Zählwert, Ein-/Zweikanalzähler Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Zählwert Überschreibt den Zählwert Wertebereich Wert nach Reset 0 68 Jetter AG

69 NANO-B/C/D 13.3 Registerbeschreibung Register 2918: Zählerstanddifferenz Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert der Zählerstanddifferenz Nicht möglich Wertebereich Wert nach Reset 0 Register 2919: Zeitbasis für Zählerstanddifferenz Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert der Zeitbasis für die Zählerstanddifferenz Überschreibt den Wert der Zeitbasis Geschwindigkeit Wertebereich Wert nach Reset 10 (100 ms) Die Zeitbasis ist ein Vielfaches von 10 ms: 1: 10 ms : 2,550 s Die anliegende Frequenz des Ein-/Zweikanalzählers kann nach folgender Formel vom Anwender berechnet werden: Zählerstanddifferenz Frequenz (Hz) = Zeitbasis für Zählerstanddifferenz 10 ms Jetter AG 69

70 13 Ein- und Zweikanalzähler JetWeb 70 Jetter AG

71 NANO-B/C/D 14.1 Überblick 14 Schrittmotoransteuerung 14.1 Überblick Die Schrittmotoransteuerung der NANO-B/C/D dient zur Ansteuerung von Schrittmotorendstufen mit den Schnittstellen STEP (Schrittimpuls) und DIR (Richtung). Step Dir Endschalter 1 NANO-B/C/D Schrittmotoransteuerung Schrittmotorleistungstreiber Schrittmotor Referenzpunkt Endschalter 2 Abb. 19: Schrittmotor mit Ansteuerung und Leistungstreiber Jetter AG 71

72 14 Schrittmotoransteuerung JetWeb 14.2 Technische Daten Funktionelle Daten Positionierbereich Positioniergeschwindigkeit Start-/Stopprampe Start- und Stoppfrequenz Einstellgenauigkeit der Frequenz Max. 5 khz Linear, Steilheit programmierbar Programmierbar 1 Hz Auflösung, Quarzgenau Elektrische Daten Schnittstelle (Ausgänge) zum Leistungstreiber Belastbarkeit Ausgänge open collector: DIR - Richtung STEP - Schrittimpuls I max = 300 ma Eingänge: X21.3 / X21.4 Endschalter negativ / positiv (DC 24 V, Öffner oder Schließer) X21.2 Referenzschalter (DC 24 V, Öffner oder Schließer) Potentialtrennung Keine Hinweis! Die Schrittmotoransteuerung arbeitet ohne Rückmeldung z. B. eines Inkrementalgebers. Das heißt, Sie müssen darauf achten, dass die Achse leichtgängig ist und die Beschleunigungs-/Bremsrampen nicht zu steil eingestellt sind. Sonst verliert der Motor Schritte. 72 Jetter AG

73 NANO-B/C/D 14.3 Anschlussbeschreibung 14.3 Anschlussbeschreibung Schrittmotor Spezifikation Klemme X61 3-polige Schraubklemme (für Leiterplattenanschluss) Anschliessbarer Adernquerschnitt: 0,25-2,5 mm 2 Schraubendreher mit Klinge: 0,6 x 3,5 x 100 mm 2 Anziehdrehmoment für die Schraubklemmen: 0,5 Nm - 0,6 Nm Spezifikation Anschlusskabel Abisolierlänge der Adern: 8 mm Adernendhülsen erforderlich Kabelschirmung Nicht erforderlich Belegung 3-polige Schraubklemme Ansicht Klemme SM Pin Signal Bemerkung X61 DIRSTEP 0V SM X61. DIR X61. STEP X61. 0V Richtung Schrittimpuls Bezugspotenzial open collector open collector Bezugspotenzial für DIR STEP Referenzschalter Endschalter Jetter AG 73

74 14 Schrittmotoransteuerung JetWeb Referenz- und Endschalter Spezifikation Klemme X21 8-polige Schraubklemme (für Leiterplattenanschluss) Anschliessbarer Adernquerschnitt: 0,25-2,5 mm 2 Schraubendreher mit Klinge: 0,6 x 3,5 x 100 mm 2 Anziehdrehmoment für die Schraubklemmen: 0,5 Nm - 0,6 Nm Spezifikation Anschlusskabel Abisolierlänge der Adern: 8 mm Adernendhülsen erforderlich Kabelschirmung Nicht erforderlich Belegung 8-polige Schraubklemme Ansicht Klemme INPUT Pin Signal Bemerkung X21.1 X21 INPUT X21.2 Referenzschalter DC 24 V X21.3 Endschalter negativ DC 24 V X21.4 Endschalter positiv DC 24 V X21.5 X21.6 X21.7 X21.8 Hinweis! Die End- und der Referenzschalter sind physikalisch identisch mit den digitalen Eingängen 102 (IN X21.2), 103 (IN X21.3) und 104 (IN X21.4) auf dem Grundgerät. In Register wird deren Funktion definiert. 74 Jetter AG

75 NANO-B/C/D 14.3 Anschlussbeschreibung X10 0 V DC 24 V 1 A POWER X31 DC 24 V 4 A STOP PC OUTPUT S11 RUN 24 V IN X61 OUT 1 1 DIR STEP 0 V SM Jetter NANO Abb. 20: Anschluss Grundgerät Schrittmotoransteuerung Hinweis! Kann die Achse trotz richtiger Verdrahtung nicht positioniert werden, so ist eine mögliche Fehlerursache die falsche Polung der Endschalter. Sind diese als Öffner definiert und liegt kein Signal an, so wird dies von der SM-Steuerung als Achse auf Endschalter erkannt. In diesem Fall ist keine Positionierung in Richtung Endschalter mehr möglich. Wichtig! Üblicherweise beinhaltet das Leistungsteil die Pull-Up-Widerstände für die STEP- und DIR- Signale. Sind die Pull-Up-Widerstände nicht vorhanden, so muss eine externe Beschaltung mit Pull-Up-Widerständen erfolgen. Dabei darf nur ein maximaler Strom von 300 ma fließen, sonst werden die Transistoren der Steuerung zerstört. Bitte lesen Sie hierzu unbedingt die Anschlussbeschreibung in der Betriebsanleitung des jeweiligen Herstellers von Schrittmotor und Leistungstreiber durch. Nur mit dem richtigen Anschluss vermeiden Sie Fehlfunktionen beim Betrieb Ihrer Anlage. Der Anschluss nach Abb. 21 stellt lediglich die Möglichkeit für eine spezielle Schrittmotoransteuerung dar und hat keine allgemeine Gültigkeit. Jetter AG 75

76 14 Schrittmotoransteuerung JetWeb STEP- und DIR- Signale Bei den Ausgängen STEP und DIR handelt es sich um Open-Collector Ausgänge. Diese Ausgänge schalten das 0 V Potential auf die Klemme. Die Spannung wird von der Beschaltung des Schrittmotor-Leistungsteils bestimmt. In der Regel liefert das Leistungsteil die Schaltspannung über Pull-Up Widerstände. Es kann also ein direkter Anschluss erfolgen. NANO-B/C/D Schrittmotoransteuerung V + E+ (IN4) E - (IN3) Ref. (IN2) Endschalter + Endschalter - Referenzschalter + 24 V + 0 V Beschaltung der Schrittmotoransteuerung Leistungstreiber V SM STEP STEP SM DIR DIR 0 V GND GND SM Abb. 21: NANO-B/C/D Schrittmotoransteuerung Mögliche Innenbeschaltung STEP und DIR z.b.: 5 V oder 24 V R (Pull-Up-Widerstand) NANO-B/C/D 0 V Schrittmotortreiber Abb. 22: Exemplarische Innenbeschaltung eines DIR- oder STEP-Signals Werte für Pull-Up-Widerstand bei 5 V bzw. 24 V 5 V: 1 kω 24 V: 3 kω 76 Jetter AG

77 NANO-B/C/D 14.4 Programmierung 14.4 Programmierung Der Mikroprozessor der Schrittmotoransteuerung gibt selbstständig die Start- und Stopprampenfunktionen vor. Zur Aktivierung genügt die Eingabe von Makro-Befehlen wie z. B. des Positionierbefehls: POS (<Achsen-Nummer>, <Sollposition>, <Sollgeschwindigkeit>) Abb. 23: Eingabefeld Befehl POS Alle Werte können jederzeit zurückgelesen werden. Die Parameter einschließlich der Sollposition und Geschwindigkeit können jederzeit verändert werden. Die Schrittmotoransteuerung ermöglicht den Betrieb einer Schrittmotorachse. Mit verschiedenen Parametern werden die Einstellungen für den Betrieb und für unterschiedliche Betriebsbedingungen ausgeführt. Positioniervorgänge werden gesteuert mit nachfolgenden Befehlen: POS Positioniere AXARR + Achsnummer: Haltepositionsabfrage / Haltbefehl AXARR - Achsnummer: Weiterfahren auf altes Ziel Über die Laderegister den Schrittmotor zu regeln, ist eine weitere Option zur Positionierung der Achse. Nähere Details zur Positionierung sind im Programmierhandbuch ausführlich erläutert und dort zu entnehmen. Hinweis! Beim Grundgerät ist die Achsnummer der Schrittmotorenachse immer 11. Alle Register beginnen mit 111 und enden mit der eigentlichen 2-stelligen Registernummer, wenn sie dieser Achse zugeordnet sind. Dieser Achse ist immer die Modulnummer 1 zugeordnet. Jetter AG 77

78 14 Schrittmotoransteuerung JetWeb Zur Programmierung einer Schrittmotorenachse sind die folgenden Schritte nötig: 1. Parameter laden Dies geschieht am Programmanfang mit Hilfe der Achsregister bis Beispiel 2: Parameter laden TASK 0 REGISTER_LOAD (11105 ; Startrampe REGISTER_LOAD (11106 ; Stopprampe REGISTER_LOAD (11108 ; Start/Stopp-Frequenz Durch die Programmfolge sind die Parameter zur Positionierung wie folgt festgelegt: REGISTER 100: REGISTER 101: REGISTER 103: Wert der Startrampe Wert der Stopprampe Wert der Start/Stopp - Frequenz In Kapitel 14.5 "Registerbeschreibung", Seite 80, sind die Eigenschaften der Parameter beschrieben. 2. Referenzfahrt Bevor der erste Positioniervorgang erfolgen kann, muss eine Referenzfahrt durchgeführt werden. Dies geschieht durch das Beschreiben des Kommandoregisters der betreffenden Achse, mit einem Referenzfahrtkommando. Beispiel 3: Automatische Referenzfahrt starten REGISTER_LOAD (11101 mit 9) ; Autom. Referenzfahrt, Modus 1 3. Positionierung Nach der Referenzfahrt folgen die Positioniervorgänge. Dies erfolgt durch den Befehl: POS (<Achsen-Nummer>, <Sollposition>, <Sollgeschwindigkeit>) Beispiel 4: Positionierung einer Achse POS (Achse11, 10000, 2500) WHEN AXARR Achse11 THEN In diesem Beispiel erfolgt die Positionierung wie folgt: 78 Jetter AG

79 NANO-B/C/D 14.4 Programmierung Die Schrittfrequenz steigt linear mit der Steilheit der zuvor festgelegten Startrampe bis auf die im Positionierbefehl festgelegte Geschwindigkeit 2500 (= 2,5 khz) an. Die Geschwindigkeit bleibt auf 2,5 khz, bis der Algorithmus der Positionierung erkennt, dass bei der vorher festgelegten Steilheit der Stopprampe der Verzögerungsvorgang beginnt. Die Verzögerung wird so berechnet, dass mit der eingestellten Steilheit der Stopprampe linear in den Zielpunkt gefahren wird. Ist der Weg zu kurz, oder die Rampen zu flach und wird die eingestellte maximale Geschwindigkeit nicht erreicht, so wird beim richtigen Zeitpunkt automatisch von der Startrampe in die Stopprampe übergeleitet. Über diese grundsätzlichen Funktionen hinaus bietet die Schrittmotoransteuerung noch weitere Möglichkeiten. Beispielsweise können Werte und Parameter während des Positioniervorgangs ständig verändert und angepasst werden. Deshalb kann auf alle internen Werte in Form von Registern direkt zugegriffen werden. Hz 2500 Abb. 24: Positionierverlauf des Schrittmotors Anzahl Schritte Jetter AG 79

80 14 Schrittmotoransteuerung JetWeb 14.5 Registerbeschreibung Für die einzelnen Register werden angegeben: Der Wert des Registers beim "Lesen": REGISTER_LOAD (220 Der Wert des Registers beim "Schreiben": REGISTER_LOAD mit 220) Der Wertebereich, d.h. gültige Zahlenwerte für die Register: 8 Bit Wert für Zahlen von 0 bis 255 einschließlich 16 Bit Wert für Zahlen von 0 bis einschließlich 23 Bit signed Integer für Zahlen von bis Der Wert des Registers nach Reset. Dies ist der Wert, den das Register nach dem Einschalten hat. Register 11100: Statusregister Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Wert nach Reset Liefert die Zustände der Schrittmotoransteuerung zurück Nicht zulässig 23 Bit signed Integer Zustand Endschalter / Referenzschalter 0b xxx.0000 Die Bedeutung der einzelnen Statusregisterbits: Bit 0: Referenziert? 1 = Referenz ok Der Referenzschalter wurde gefunden. Bit 1: AXARR? 1 = AXARR Die Achse hat das Zielfenster erreicht oder wurde durch einen AXARR-Befehl oder Kommando 0 angehalten. Bit 2: Achse im Zielfenster? 1 = Ja 80 Jetter AG

81 NANO-B/C/D 14.5 Registerbeschreibung Die Bedeutung der einzelnen Statusregisterbits: Die Achse hat das Zielfenster erreicht. Bit 4: Endschalter negativ? 1 = Endschalter negativ aktiv Bit 5: Endschalter positiv? 1 = Endschalter positiv aktiv Bit 6: Referenzschalter? 1 = Referenzschalter aktiv Bit 7: Bit 8: Nicht belegt Endschalter war da? 1 = Ja Bit 9-11: Bit 12: Nicht belegt Referenzfahrtfehler? 1 = Referenzfahrtfehler Bit 13: BUSY für Kommandos 9 bis 12 1 = Busy Bit 14-15: Bit 16: Nicht belegt Achse in Stopprampe 1 = in Stopprampe Bit 17-23: Nicht belegt Jetter AG 81

82 14 Schrittmotoransteuerung JetWeb Register 11101: Kommandoregister Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Augenblicklich oder zuletzt ausgeführter Befehl Neuer Befehl an die Schrittmotoransteuerung geben. Der Befehl bleibt im Register lesbar. 23 Bit signed Integer Wert nach Reset 0 Das Kommandoregister der Schrittmotoransteuerung verfügt über folgende Kommandos: 0 Anhalten mit Stopprampe: Abbremsen der Achse bis die Start-/Stoppfrequenz wieder gesetzt wird. 3 Status "Referenz geladen" setzen: Die Istposition wird dadurch auf "0" gesetzt. Ist die Funktion "Halt am Referenzpunkt" (Kommando 22 = Default) aktiviert, wird auch die Sollposition auf "0" gesetzt. 4 Status "Referenz geladen" löschen: Bei der nächsten Betätigung des Referenzschalters wird die Istposition auf "0" gesetzt und das Bit 0 in Register wird auf "Referenz ok" gesetzt. 5 Achse anhalten = Befehl "AXARR": Hält die Achse ohne Stopprampe an. Dies ist nur bei geringen Geschwindigkeiten kleiner gleich der Start-Stoppfrequenz ohne Verlust von Schritten möglich. 9 Automatische Referenzfahrt mit der Geschwindigkeit in Register 11103, Modus 1: Start in positive Richtung, dabei Referenzschalter beachten. Wird bei der Referenzfahrt der positive Endschalter betätigt, so ändert die Achse ihre Laufrichtung und dreht in negativer Richtung weiter: Bis der Referenzschalter gefunden wird und die Istposition auf 0 gesetzt wird. Bis der negative Endschalter betätigt wird. Dabei wird die Referenzfahrt beendet, die Sollposition gleich der Istposition gesetzt und ein Fehler im Statusregister durch Bit 12 gemeldet. 10 Automatische Referenzfahrt mit der Geschwindigkeit in Register 11103, Modus 2: 82 Jetter AG

83 NANO-B/C/D 14.5 Registerbeschreibung Das Kommandoregister der Schrittmotoransteuerung verfügt über folgende Kommandos: Start in negative Richtung, dabei Referenzschalter beachten. Wird bei der Referenzfahrt der negative Endschalter betätigt, so ändert die Achse ihre Laufrichtung und dreht in positiver Richtung weiter: Bis der Referenzschalter gefunden wird und die Istposition auf 0 gesetzt wird. Bis der positive Endschalter betätigt wird. Dabei wird die Referenzfahrt beendet, die Sollposition gleich der Istposition gesetzt und ein Fehler im Statusregister durch Bit 12 gemeldet. 11 Automatische Referenzfahrt mit der Geschwindigkeit in Register 11103, Modus 3: Start in positive Richtung auf positiven Endschalter, dabei Referenzschalter ignorieren. Dort umdrehen, in negative Richtung fahren und dabei Referenzschalter beachten. Wird dabei der negative Endschalter betätigt, wird die Referenzfahrt beendet und ein Fehler im Statusregister gemeldet. 12 Automatische Referenzfahrt mit der Geschwindigkeit in Register 11103, Modus 4: Start in negative Richtung auf negativen Endschalter, dabei Referenzschalter ignorieren. Dort umdrehen, in positive Richtung fahren und dabei Referenzschalter beachten. Wird dabei der positive Endschalter betätigt, wird die Referenzfahrt beendet und ein Fehler im Statusregister gemeldet. 13 Rampen deaktivieren: Die Rampenfunktion ist deaktiviert, d.h. die Achse bewegt sich sofort bis ins Ziel mit der vorgegebenen Geschwindigkeit in Abhängigkeit der Schrittfrequenz aus Register Es ist keine Start-/Stopprampe vorhanden. 14 Rampen aktivieren (Default): Normalmodus mit Start-/Stopprampe 17 Relative Positionierung EIN (Default): Die Positionierung bezieht sich auf die letzte Sollposition und nicht auf die Referenzposition. 18 Absolute Positionierung EIN (Default): Die Positionierung bezieht sich auf die Referenzposition. 19 Nach dem Befehl AXARR weiterfahren auf altes Ziel: Nach einer durch den Haltachsenbefehl (oder Kommando 0) unterbrochenen Positionierung wird zum ursprünglichen Ziel weitergefahren. 22 Am Referenzpunkt anhalten (Default): 23 Am Referenzpunkt nicht anhalten: Am Referenzpunkt wird nur die Istposition auf Null gesetzt, nicht aber die Sollposition. Dann fährt die Achse weiter. Jetter AG 83

84 14 Schrittmotoransteuerung JetWeb Register 11102: Sollposition Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Sollposition der Achse Übergabe der nächsten Sollposition für die Achse und gleichzeitiger Start des Positioniervorgangs 23 Bit signed Integer Wert nach Reset 0 Beispiel 5: Fahrt auf neue Position: REGISTER_LOAD (11103 mit 1000) REGISTER_LOAD (11102 mit 10000) Dieser Anweisungssatz ist gleich dem Positionierbefehl: POS (Achse11, 10000, 1000) Die Positionierung der Achse auf die absolute Position wird gestartet. Beispiel 6: Anzeige der Sollposition DISPLAY_REG (0, 1, 11102) Zeigt die momentane Sollposition der Achse auf dem Bediengerät ab Cursorposition an. Beispiel 7: Relative Positionierung REG = REG Startet die Positionierung der Achse zur relativen Position 100, d.h. es werden 100 Schritte weitergefahren. Die Positionierung erfolgt im Modus der Absolutpositionierung. Wichtig! Das Register kann jederzeit während des Positioniervorgangs geändert werden. Der Positioniervorgang bezieht sich dann auf den neuen Wert. Die Achse hält hierbei nicht an. Der Richtungswechsel während einer laufenden Positionierung durch Register kann zu Verlusten von Schritten führen. Daher ist vor einem Richtungswechsel die Achse mit Kommando 0 (Register 11101) anzuhalten. 84 Jetter AG

85 NANO-B/C/D 14.5 Registerbeschreibung Register 11103: Sollgeschwindigkeit (Schrittfrequenz) Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Wert nach Reset Maximale Sollgeschwindigkeit der Achse Übergabe einer neuen maximalen Sollgeschwindigkeit für die Achse. Der neue Wert hat sofort Gültigkeit (Hz) 100 (Hz) Wird ein neuer Wert für Register eingegeben, so werden zwei Systemzustände unterschieden: 1. Momentan keine Bewegung der Achse Der neue Wert wird für die nächste Positionierung gespeichert. 2. Momentan läuft gerade ein Positioniervorgang Der neue Wert wird als neue maximale Sollgeschwindigkeit übernommen. Der Maximalwert wird auf den neuen Wert erhöht bzw. erniedrigt. Die Änderung des Maximalwertes der Geschwindigkeit erfolgt nicht sprungartig, sondern mit der in Register festgelegten "Startrampe". Beispiel 8: Vorgabe der Schrittfrequenz REGISTER_LOAD (11103, 2500) Erzwingt die Fahrt mit Hz Schrittfrequenz. Jetter AG 85

86 14 Schrittmotoransteuerung JetWeb Beispiel 9: Erhöhung der Schrittfrequenz REG = REG Erhöht die Schrittfrequenz der Achse um Hz. Dabei darf die Grenze von 5000 Hz nicht überschritten werden. Register 11104: Polaritäten Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Momentane Polaritätseinstellung Neueinstellung der Referenz- und Endschalterpolaritäten Wertebereich Wert nach Reset 7 (Referenz- und Endschalter: Schließer) Die Bedeutung der einzelnen Bits des Registers 11104: Bit 0: Polarität Referenzschalter 0 = Referenzschalter (24 V) ist negativ, d.h. spannungsloser Eingang bedeutet Referenzpunkt (Öffner). 1 = Referenzschalter (24 V) ist positiv, d.h. spannungsführender Eingang bedeutet Referenzpunkt (Schließer). Bit 1: Polarität Endschalter 0 = Endschalter (24 V) ist negativ, d.h. spannungsloser Eingang bedeutet Endpunkt (Öffner). 1 = Endschalter (24 V) ist positiv, d.h. spannungsführender Eingang bedeutet Endpunkt (Schließer). Bit 2: DIR-Pegel 0 = DIR-Pegel low für positive Richtung. 1 = DIR-Pegel high für positive Richtung. Bit 4: Funktion IN = IN 102 wird als Referenzeingang benutzt. 1 = IN 102 wird als Eingang benutzt und Statusbit "Referenz" ist Jetter AG

87 NANO-B/C/D 14.5 Registerbeschreibung Die Bedeutung der einzelnen Bits des Registers 11104: Bit 5: Funktion IN 103 und IN = IN 103 wird als Endschaltereingang negativ benutzt. IN 104 wird als Endschaltereingang positiv benutzt. 1 = IN 103 wird als Eingang benutzt. IN 104 wird als Eingang Die Statusbits der Endschalter sind 0. Register 11105: Startrampe Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert des Parameters Startrampe Schreiben Übergabe eines neuen Werts für den Parameter Startrampe Wertebereich (Hz / 4 ms) *) Wert nach Reset 10 *) d. h.: alle 4 ms wird der Registerwert um 10 Hz erhöht. Wenn in das Register im Verlauf einer Positionierung geschrieben wird, so hat dies für die laufende Positionierung keine Auswirkung. Erst beim Beginn der nächsten Positionierung, d.h. beim Schreiben auf Register oder beim POS-Befehl, wird der neue Wert für die Startrampe verwendet. Das Register gibt die Anstiegsgeschwindigkeit der Frequenz beim Starten der Achse vor, vgl. Abb. 25. Je größer der Wert, desto steiler der Anstieg, aber um so kritischer wird das Verhalten des Motors. f [Hz] Steilere Flanke z. B.: 20 Hz 4 ms Standardwert: 10 Hz 4 ms X ms Startrampe Reg Stoprampe Reg Abb. 25: Geschwindigkeitsprofil, Start- und Stopprampe Jetter AG 87

88 14 Schrittmotoransteuerung JetWeb Register 11106: Stopprampe Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Aktueller Wert des Parameters Stopprampe Neuer Wert für den Parameter Stopprampe [Hz / 4 ms] Wert nach Reset 10 Wenn in das Register im Verlauf einer Positionierung geschrieben wird, so hat dies für die laufende Positionierung keine Auswirkung. Erst beim Beginn der nächsten Positionierung, d.h. beim Schreiben auf Register oder beim POS-Befehl, wird der neue Wert für die Stopprampe verwendet. Mit dem Register wird die Steilheit der Bremsrampe definiert, vgl. Abb. 25. Je größer der Wert, desto steiler die Bremsrampe und desto höher die Gefahr, beim Bremsen Schritte zu verlieren. Register 11107: Zielfenster Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Aktueller Wert des Parameters Zielfenster Neuer Wert für den Parameter Zielfenster [Schritte] Wert nach Reset 0 Dieser neue Wert wird gespeichert und entwickelt erst bei der nächsten Positionierung seine Wirkung. Wenn in das Register im Verlauf einer Positionierung geschrieben wird, so hat dies für die laufende Positionierung keine Auswirkung. Erst beim Beginn der nächsten Positionierung, d.h. beim Schreiben in das Register oder beim POS-Befehl, wird der neue Wert für das Zielfenster verwendet. Durch Verwendung des Parameters Zielfenster wird ein schnellerer Programmablauf erreicht, da die folgende Weiterschaltbedingung bereits vor dem Erreichen des exakten Zielpunktes erfüllt wird: WHEN AXARR THEN Die genaue Zielposition wird trotzdem erreicht. 88 Jetter AG

89 NANO-B/C/D 14.5 Registerbeschreibung Wichtig! Der Schrittmotor verliert Schritte, wenn der Wert des Zielfensters nicht Null ist und ein Wechsel der Drehrichtung des Schrittmotors vorgenommen wird. Abb. 26: Zielfenster Das Bit 2 vom Statusregister zeigt an, ob die Achse sich im Zielfenster von Register befindet. Register 11108: Digitaler Offset, Start-/Stoppfrequenz Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Aktueller Wert der Start-/Stoppfrequenz bzw. digitalen Offsets Neuer Wert für die Start-/Stoppfrequenz bzw. digitalen Offsets [Hz] Wert nach Reset 10 Wenn in das Register im Verlauf einer Positionierung geschrieben wird, so hat dies für die laufende Positionierung keine Auswirkung. Erst beim Beginn der nächsten Positionierung, d.h. beim Schreiben auf Register oder beim POS-Befehl, wird der neue Wert für die Start-/Stoppfrequenz verwendet. Jetter AG 89

90 14 Schrittmotoransteuerung JetWeb f [Hz] X Register = 50 Register = X ms Startrampe Reg Stoprampe Reg Abb. 27: Digitaler Offset, Start- und Stoppfrequenz Register 11109: Istposition Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Istposition der Achse Nicht zulässig 23 Bit signed Integer Wert nach Reset 0 Dieser Parameter wird zur Anzeige der derzeitigen Istposition verwendet. Er zeigt nur den "internen" Zählstand der Achse an, da keine Rückmeldung des Motors vorhanden ist. Der Wert in diesem Register sollte immer der momentanen Position des Motors entsprechen. Verlorengegangene Schritte werden nicht registriert. Beispiel 10: Abfrage der Istposition WHEN REG > 2000 THEN OUT 103 Dieser Programmausschnitt bedeutet: Warte, bis die Achse die Position 2000 überschritten hat. Dann schalte Ausgang 103 ein. 90 Jetter AG

91 NANO-B/C/D 14.6 Beispielprogramme Register 11110: Impulsbreite STEP-Impuls Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert Impulsbreite STEP-Impuls Neuer Wert Impulsbreite STEP-Impuls Wertebereich *) sinnvoll, max Wert nach Reset 1 = 8,68 µs + Offset (= 1,5 µs) *) Impulsbreite = Wert (Register 11110). 8,68 µs + Offset (= 1,5 µs) Register 11112: Istgeschwindigkeit Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert Istgeschwindigkeit Schreiben Nicht zulässig Wertebereich (Hz) *) Wert nach Reset 0 *) Momentan berechnete Ausgabefrequenz in Hz 14.6 Beispielprogramme Referenzfahrt Mindestens nach Einschalten der Anlage ist eine Referenzfahrt notwendig, um der Steuerung die aktuelle Lage der Achse mitzuteilen. Zur Realisierung von Referenzfahrten existieren zwei Möglichkeiten: Über das Kommandoregister der Schrittmotoransteuerung lassen sich vier verschiedene automatische Referenzfahrten starten. Im Setup-Fenster von JetSym lässt sich das Kommandoregister direkt beschreiben. Mit den Programm JetSym wird ein eigenes Anwenderprogramm geschrieben, welches eine automatische Referenzfahrt durchführt. Jetter AG 91

92 14 Schrittmotoransteuerung JetWeb Wichtig! Vor bzw. während der Referenzfahrt ist der Inhalt des Registers 11109, die Istposition, nicht definiert. Wird in diesen undefinierten Zustand die Anlage betrieben, so sind Beschädigungen an der Maschine möglich. Vor Inbetriebnahme der Anlage ist daher die Achse zu referenzieren. 1. Möglichkeit: Referenzfahrt mit Anwenderprogramm Der Referenzschalter befindet sich auf dem Positionierweg zwischen den beiden Endschaltern. Der auf der Achse befestigte Referenzschalter ist über einen größeren Verfahrweg als ein Schritt des Schrittmotors aktiv. Um einen eindeutigen Referenzpunkt festlegen zu können, ist es notwendig diesen Schalter immer von der gleichen Seite her anzufahren. Dies soll hier in positiver Richtung geschehen. Der Ausgangspunkt zur Festlegung der Richtung ist der negative Endschalter. Das zunächst vorgestellte Referenzfahrtprogramm gibt der Schrittmotoransteuerung zuerst die Geschwindigkeit für die Referenzfahrt vor, indem das Geschwindigkeitsregister mit einem Wert geladen wird. Daraufhin wird die automatische Referenzfahrt mit Hilfe eines Kommandoregisterbefehls gestartet. Dabei fährt die Achse zuerst auf den negativen Endschalter, ohne den Referenzschalter zu beachten, dreht dort um und fährt in positive Richtung bis der Referenzschalter erreicht ist. Hier wird die Achse automatisch angehalten und die Soll- und Istposition auf Null gesetzt. Abb. 28: Referenzfahrt Möglichkeit 1 92 Jetter AG

93 NANO-B/C/D 14.6 Beispielprogramme Hinweis! Wird der Referenzschalter ignoriert und der positive Endschalter angefahren, so wird die Referenzfahrt abgebrochen. Eine Fehlermeldung erscheint auf dem Anzeigemodul. Beheben Sie den Fehler, bevor Sie durch Drücken der "F12"-Taste am Anzeigemodul die Referenzfahrt wiederholen lassen. 2. Möglichkeit: Der positive Endschalter ist gleichzeitig auch Referenzschalter; die Eingänge Referenz- und Endschalter müssen dabei miteinander verbunden sein. Der Referenzschalter kann also grundsätzlich nur von einer Richtung her angefahren werden. Damit ist das Referenzsignal eindeutig. Abb. 29: Referenzfahrt Möglichkeit 2 Hinweis! Unterschied zwischen den Möglichkeiten 1 und 2: Bei REGISTER_LOAD [11101 mit 12] wird die Referenzfahrt automatisch von der NANO gestartet und abgearbeitet. Bei REGISTER_LOAD [11101 mit 4] wird die Referenz gelöscht und es geschieht zunächst nichts. Beim Erreichen des nächsten Referenzschalters wird die neue Referenz gesetzt. Jetter AG 93

94 14 Schrittmotoransteuerung JetWeb 94 Jetter AG

95 NANO-B/C/D 15.1 Übersicht 15 Serielle Schnittstellen 15.1 Übersicht Auf dem Grundgerät sind für die verschiedenen Schnittstellen zwei Sub-D Buchsen montiert. Es sind die 9-polige Sub-D Buchse "PC" (X11) und die 15-polige Sub-D Buchse "LCD" (X12), siehe Abb. 30. X10 X31 0 V DC 24 V 0,5 A DC 24 V 4 A POWER STOP RUN X12 LCD X11 PC S OUTPUT 24 V 5 V RUN ERR DIR STEP A B IN X61 OUT DIR STEP 0 V SM Jetter NANO X21 INPUT COUNTER A B 0 V X62 X41 IN ANALOG OUT 0 V V OUT 0V X51 Abb. 30: Anschluss der seriellen Schnittstellen Serielle Schnittstellen der NANO-B/C/D Schnittstelle Funktion Spezifikation 9-polige Sub-D Buchse PC (X11) 15-polige Sub-D Buchse LCD (X12) Programmieren Visualisieren JETWay-H, -R Programmieren Bediengeräte Visualisieren JETWay-R, -H RS-232 RS-232 RS-485 RS-232 RS-422 RS-232 RS-485 Jetter AG 95

96 15 Serielle Schnittstellen JetWeb Die Zuordnungssystematik der Schnittstellen ist in der Grafik in Abb. 31 veranschaulicht: Protokoll Selektor Schnittstelle Sub-D Buchse Schnittstelle 1 Prog(pcom5) PRIM Reg = 0, 2, 3 = 1 RS PC 9 PIN Sub-D Schnittstelle 2 Pcom5 PRIM Reg = 0, 1, 3 = 2 RS-232 RS LCD 15 PIN Sub-D Schnittstelle 3 JETWay PRIM Reg = 0, 1, 2 = 3 RS-485 Abb. 31: Block-Diagramm der seriellen Schnittstellen der NANO-B/C/D Konfiguration nach Reset (Register = 0) X11 RS-232 JetSym JetSym X12 RS-232 JetSym - X12 RS LCD X11/X12 RS-485 JetWay JetWay 96 Jetter AG

97 NANO-B/C/D 15.1 Übersicht Hinweis! Beachten Sie, dass die gleichzeitige Nutzung aller Schnittstellen nicht möglich ist. Die nachfolgende Tabelle zeigt die möglichen Kombinationen einschließlich der PRIM-Schnittstelle an. Reg X11 RS-232 X12 RS-232 X12 RS-422 X11/X12 RS PRIM PRIM JetSym JetSym JetSym JetSym JetSym - PRIM - JetSym - - LCD - PRIM - LCD JetWay JetWay JetWay JetWay PRIM PRIM Belegung 9-polige Sub-D Buchse X11 Ansicht Pin Signal Bemerkung 1 2 TXD Programmierschnittstelle 3 RXD oder VIADUKT: RS V GND Bezugspotential 8 Daten+ JETWay H oder JET- 9 Daten- Way R Jetter AG 97

98 15 Serielle Schnittstellen JetWeb Belegung 15-polige Sub-D Buchse X12 Ansicht Pin Signal Bemerkung 1 2 TXD Programmierschnittstelle 3 RXD oder VIADUKT: RS V GND Bezugspotential 8 Daten+ JETWay H oder JET- 9 Daten- Way R 10 SDB LCD: RS SDA 12 RDB 13 RDA Wichtig! Die Stromaufnahme aus Pin 4 der 9-poligen Sub-D Buchse oder Pin 4 der 15- poligen Sub-D Buchse ist auf maximal 750 ma zu begrenzen. Werden beide Buchsen gleichzeitig verwendet, so ist die Stromaufnahme der 9- poligen Sub-D Buchse und der 15-poligen Sub-D Buchse auf maximal 750 ma zu begrenzen. 98 Jetter AG

99 NANO-B/C/D 16.1 Übersicht der Schnittstellenkabel 16 Schnittstellenkabel 16.1 Übersicht der Schnittstellenkabel Programmierkabel, siehe Seite 100: Länge 5 m: Kabel-Konf-Nr. 2 Art.-Nr Bediengerätekabel für LCD 16-34, LCD 110, siehe Seite 101: Länge 2,5 m: Kabel-Konf-Nr. 38 Art.-Nr Länge 5 m: KAY_ Art.-Nr Bediengerätekabel für LCD 9, LCD 10 und LCD 12, siehe Seite 103: Länge 2,5 m: Kabel-Konf-Nr. 3 Art.-Nr Länge 5 m: Kabel-Konf-Nr. 13 Art.-Nr Bediengerätekabel für LCD 60 und LCD 62, siehe Seite 104: Länge 2,5 m: KAY_ /K099 Art.-Nr Kabel VIADUKT, siehe Seite 108. Kabel JetWay-H, siehe Seite 110. Kabel JetWay-R, siehe Seite 114. Anschlusskabel für Jetter Systembus, siehe Seite 116: Es sind weitere Längen vorhanden. Länge 2,5 m Kabel-Konf-Nr ,5 m Art.-Nr Länge 5,0 m Kabel-Konf-Nr ,0 m Art.-Nr Anschlusskabel für JX-SIO (Smart I/O-Modul) am Jetter Systembus, siehe Seite 119. Es sind weitere Längen vorhanden: Länge 2,5 m KAY_0531_0250 Art.-Nr Jetter AG 99

100 16 Schnittstellenkabel JetWeb 16.2 Serielles Programmierkabel Spezifikation Stecker Auf Seiten der Steuerung 9-poliger Sub-D Stecker Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Auf Seiten des PC 9-polige Sub-D Buchse Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Spezifikation Anschlusskabel Adernzahl: 3 Querschnitt: 0,25 mm 2 Kabellänge: 5 m Max. Kabellänge: 15 m Kabelschirmung gesamt, nicht paarig Der Schirm muss auf beiden Seiten einen großflächigen Kontakt zu den Steckergehäusen haben (Schirm zusammengefasst, an den Zugentlastungsklemmen untergeklemmt und mit Kupferfolie umwickelt). Programmierkabel Steuerung Schirmung PC Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse notwendig! Pin Signal Pin 2 TXD RXD 2 3 RXD TXD 3 7 GND 5 Bei einem Hardware-Handskake sind auf der PC-Seite (COM 1) die Pins 7 und 8, sowie die Pins 1, 4 und 6 zu brücken. 100 Jetter AG

101 NANO-B/C/D 16.3 Bediengerätekabel für LCD 16-34, Bediengerätekabel für LCD 16-34, 110 Spezifikation Stecker Auf Seiten der Steuerung 15-poliger Sub-D Stecker im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Auf Seiten des Bediengeräts 15-poliger Sub-D Stecker im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Spezifikation Anschlusskabel Adernzahl: 6 Querschnitt: 0,25 mm 2 Kabellänge: 2,5 oder 5 m Max. Kabellänge: 400 m Kabelschirmung gesamt, nicht paarig Der Schirm muss auf beiden Seiten einen großflächigen Kontakt zu den Steckergehäusen haben (Schirm zusammengefasst, an den Zugentlastungsklemmen untergeklemmt und mit Kupferfolie umwickelt). Jetter AG 101

102 16 Schnittstellenkabel JetWeb Bediengerätekabel für LCD 16-34, LCD 110 Steuerung Schirmung Bediengerät Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse notwendig! Pin Signal Pin 4 DC +24 V 15 7 GND SDB RDB 6 11 SDA RDA 7 12 RDB SDB 4 13 RDA SDA 5 Wichtig! Bei der Verwendung des Kabels muss unbedingt darauf geachtet werden, dass das mit "CPU" bezeichnete Kabelende an dem Grundgerät der NANO-B/C/D angeschlossen ist und das andere Kabelende am Bediengerät. Eine umgekehrte Verwendung führt zur Zerstörung der Bediengeräteschnittstelle. Wichtig! Bei der eigenen Herstellung kennzeichnen Sie die Kabelenden eindeutig mit "CPU" und "LCD", damit eine Verwechslung der Steckeranordnung ausgeschlossen ist. Eine Verwechslung führt ggf. zur Zerstörung der Bediengeräteschnittstelle. 102 Jetter AG

103 NANO-B/C/D 16.4 Bediengerätekabel für LCD 9, LCD 10 und LCD 16.4 Bediengerätekabel für LCD 9, LCD 10 und LCD 12 Spezifikation Stecker Auf Seiten der Steuerung 15-poliger Sub-D Stecker im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Auf Seiten des Bediengeräts 15-polige Sub-D Buchse im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Spezifikation Anschlusskabel Adernzahl: 4 Querschnitt: 0,25 mm 2 Kabellänge: 2,5 oder 5 m Max. Kabellänge: 30 m Kabelschirmung gesamt, nicht paarig Der Schirm muss auf beiden Seiten einen großflächigen Kontakt zu den Steckergehäusen haben. Bediengerätekabel für LCD 9, LCD 10 und LCD 12 Steuerung Schirmung Bediengerät Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse notwendig! Pin Signal Pin 4 DC +24 V 15 7 GND TXD RXD 9 12 RXD TXD 11 Jetter AG 103

104 16 Schnittstellenkabel JetWeb 16.5 Bediengerätekabel für LCD 60 und LCD An LCD-Schnittstelle der NANO Spezifikation Stecker Auf Seiten der Steuerung 15-poliger Sub-D Stecker im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Auf Seiten des Bediengeräts 15-polige Sub-D Buchse im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Spezifikation Anschlusskabel Adernzahl: 5 Querschnitt: 0,25 mm 2 Max. Kabellänge: 400 m Kabelschirmung gesamt, nicht paarig Der Schirm muss auf beiden Seiten einen großflächigen Kontakt zu den Steckergehäusen haben (Schirm zusammengefasst, an den Zugentlastungsklemmen untergeklemmt und mit Kupferfolie umwickelt). 104 Jetter AG

105 NANO-B/C/D 16.5 Bediengerätekabel für LCD 60 und LCD 62 Bediengerätekabel KAY_0387-xxxx/K099 Steuerung Schnittstelle LCD Schirmung Bediengerät LCD 60 LCD 62 Schnittstelle COM 2 Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse notwendig! Pin Signal Pin 7 GND 5 10 SDB RDB SDA RDA RDB SDB RDA SDA 14 gebrückt [ Jetter AG 105

106 16 Schnittstellenkabel JetWeb An PC-Schnittstelle der NANO Spezifikation Stecker Auf Seiten der Steuerung 15-poliger Sub-D Stecker im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Auf Seiten des Bediengeräts 15-polige Sub-D Buchse im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Spezifikation Anschlusskabel Adernzahl: 3 Querschnitt: 0,25 mm 2 Max. Kabellänge: 15 m Kabelschirmung gesamt, nicht paarig Der Schirm muss auf beiden Seiten einen großflächigen Kontakt zu den Steckergehäusen haben (Schirm zusammengefasst, an den Zugentlastungsklemmen untergeklemmt und mit Kupferfolie umwickelt). 106 Jetter AG

107 NANO-B/C/D 16.5 Bediengerätekabel für LCD 60 und LCD 62 Bediengerätekabel zw. LCD 60 bzw. LCD 62 und der Schnittstelle PC der NANO-B/C/D Steuerung Schnittstelle PC Schirmung Bediengerät LCD 60 LCD 62 Schnittstelle COM 2 Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse notwendig! Pin Signal Pin 2 TXD RXD 3 3 RXD TXD 2 7 GND 9 Jetter AG 107

108 16 Schnittstellenkabel JetWeb 16.6 Bediengerätekabel VIADUKT Das Visualisierungssystem VIADUKT zur Prozessvisualisierung wird wahlweise über zwei verschiedene Typen von Steckern mit der Steuerung verbunden. Die Auswahl des Steckers richtet sich nach dem frei verfügbaren Steckplatz auf der NANO-B/C/D. Für die Kabelspezifikaktion vgl. Block-Diagramm der seriellen Schnittstellen der NANO-B/C/D auf Seite 96. Spezifikation Stecker Auf Seiten der Steuerung 9-poliger oder 15-poliger Sub-D Stecker im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Auf Seiten VIADUKT 9-polige Sub-D Buchse im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Spezifikation Anschlusskabel Adernzahl: 3 Querschnitt: 0,25 mm 2 Max. Kabellänge: 400 m Kabelschirmung gesamt, nicht paarig Der Schirm muss auf beiden Seiten einen großflächigen Kontakt zu den Steckergehäusen haben (Schirm zusammengefasst, an den Zugentlastungsklemmen untergeklemmt und mit Kupferfolie umwickelt). 108 Jetter AG

109 NANO-B/C/D 16.6 Bediengerätekabel VIADUKT Bediengerätekabel VIADUKT Steuerung Schirmung JETWay-Karte 9-poliger Sub-D-Stecker 9-poliger Sub-D-Stecker oder 15-poliger Sub-D-Stecker Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse notwendig! Pin Signal Pin 2 TXD RXD 2 3 RXD TXD 3 7 GND 5 Bei einem Hardware-Handshake sind auf der PC-Seite (COM 1) die Pins 7 und 8, sowie die Pins 1, 4 und 6 zu brücken. Jetter AG 109

110 16 Schnittstellenkabel JetWeb 16.7 JETWay-H Kabel Programmierschnittstelle JETWay-H zum PC Folgende Vorteile bietet die Verwendung der Schnittstelle JETWay-H (RS-485) gegenüber der Schnittstelle RS-232: 99 Steuerungen können von einem JetSym-Arbeitsplatz aus adressiert werden. Übertragungsraten bis zu 115 kbaud können realisiert werden. Siehe auch Kapitel 20.1 "JETWay-H: JETTER Data-Highway", Seite Kabelspezifikation Spezifikation Stecker Auf Seiten der Steuerung 9-poliger oder 15-poliger Sub-D Stecker im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Auf Seiten JETWay-H Karte 9-poliger Sub-D Stecker im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Spezifikation Anschlusskabel Adernzahl: 3 Querschnitt: 0,25 mm 2 Max. Kabellänge: 400 m Kabelschirmung gesamt, nicht paarig Der Schirm muss auf beiden Seiten einen großflächigen Kontakt zu den Steckergehäusen haben (Schirm zusammengefasst, an den Zugentlastungsklemmen untergeklemmt und mit Kupferfolie umwickelt). 110 Jetter AG

111 NANO-B/C/D 16.7 JETWay-H Kabel JETWay-H Kabel Steuerung Schirmung JETWay-Karte 9-poliger Sub-D-Stecker 9-poliger Sub-D-Stecker oder 15-poliger Sub-D-Stecker Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse notwendig! Pin Signal Pin 7 GND 7 8 Daten Daten - 9 Jetter AG 111

112 16 Schnittstellenkabel JetWeb JETWay-H PC-Steckkarte Durch die nachfolgend dargestellten JETWay-H PC-Steckkarte ist eine Verbindung zwischen dem Programm JetSym mit bis zu 99 Steuerungen realisierbar. Abb. 32: JETWay-H PC-Steckkarte Der DIL-Schalter dient zur Definition der Portadresse. Die Default-Einstellung von 340h ist in die AUTOEXEC.BAT wie folgt einzutragen: SET JETWAY_PORT = 340h Hinweis! Soll das Programm JetSym mit dem Betriebssystem Windows NT und der JETWay-Port benutzt werden, so muss das Programm "SETUP JETWAY BOARD" installiert werden. Das Programm ist von - Service Center - Download - Software herunterladbar. 112 Jetter AG

113 NANO-B/C/D 16.7 JETWay-H Kabel Wollen Sie eine abweichende Portadresse nutzen, ist dies mit dem dargestellten DIL-Schalter auf der JETWay-H Karte möglich, vgl. Abb. 32 auf Seite 112. *) Defaulteinstellung DIL-Schalter (S) auf der JETWay-H Karte Port X S 7 S 6 S 5 S 4 S 3 S 2 S 1 300h OFF OFF ON ON ON ON ON 310h OFF OFF ON ON ON OFF ON 320h OFF OFF ON ON OFF ON ON 330h OFF OFF ON ON OFF OFF ON 340h *) OFF OFF ON OFF ON ON ON 350h OFF OFF ON OFF ON OFF ON 360h OFF OFF ON OFF OFF ON ON Entsprechend oben stehender Tabelle ist der Eintrag in der AUTOEXEC.BAT zu ändern: SET JETWAY_PORT = X Im JetSym-Auswahlmenü [Menüpunkt: Project -> Settings -> Controller] wird bei der Systemkonfiguration zwischen der Programmierschnittstelle "Seriell" (RS-232) oder "JETWay" gewählt (siehe Abb. 33). Abb. 33: JetSym-Auswahlmenü Jetter AG 113

114 16 Schnittstellenkabel JetWeb 16.8 JETWay-R Kabel Netzwerk-Schnittstelle JETWay-R Die Netzwerk-Schnittstelle JETWay-R (RS-485) dient zur Vernetzung der Steuerungen untereinander und/oder auch der Vernetzung von z. B. Remote I/O, Ventilinseln, usw. Siehe hierzu Kapitel 20.2 "JETWay-R: Die Prozessebene", Seite 228. Spezifikation Stecker Auf Seiten der Steuerung 9-poliger oder 15-poliger Sub-D Stecker im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Auf der anderen Seite Nicht fest spezifiziert Anschließbarer Kabelquerschnitt: 0,25-0,128 mm 2 Spezifikation Anschlusskabel Adernzahl: 3 Querschnitt: 0,25 mm 2 Max. Kabellänge: 400 m Kabelschirmung gesamt, nicht paarig Der Schirm muss auf beiden Seiten einen großflächigen Kontakt zu den Steckergehäusen haben (Schirm zusammengefasst, an den Zugentlastungsklemmen untergeklemmt und mit Kupferfolie umwickelt). 114 Jetter AG

115 NANO-B/C/D 16.8 JETWay-R Kabel JETWay-R Kabel Steuerung Schirmung 9-poliger Sub-D-Stecker oder 15-poliger Sub-D-Stecker Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse notwendig! Pin Signal Pin 7 GND - 8 Daten Daten - - Jetter AG 115

116 16 Schnittstellenkabel JetWeb 16.9 Jetter Systembus-Kabel Spezifikation Stecker Auf der Seite der Steuerung 9-poliger Sub-D Stecker im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Adernquerschnitt: 0,25-0,60 mm 2 Am anderen Kabelende 9-polige Sub-D Buchse im Metallgehäuse (Gütestufe 3) Anschließbarer Adernquerschnitt: 0,25-0,60 mm 2 Spezifikation Systembus-Kabel Für die Herstellung eines Systembus-Kabels gelten folgende Mindestanforderungen. Technische Daten Systembus-Kabel Funktion Beschreibung Querschnitt 1 MBaud: 0,25 bis 0,34 mm kbaud: 0,34 bis 0,50 mm kbaud: 0,34 bis 0,60 mm kbaud: 0,50 bis 0,60 mm 2 Kapazität des Kabels Maximal 60 pf/m Spezifischer Widerstand 1 MBaud: Maximal 70 Ω /km 500 kbaud: Maximal 60 Ω /km 250 kbaud: Maximal 60 Ω /km 125 kbaud: Maximal 60 Ω /km Adernzahl 5 Schirmung Drillung Gesamt, nicht paarig Das Adernpaar für CL und CH verdrillt 116 Jetter AG

117 NANO-B/C/D 16.9 Jetter Systembus-Kabel Zulässige Kabellängen Baudrate Max. Kabellänge Max. Stichleitungslänge Max. Gesamt-Stichleitungslänge 1 MBaud 30 m 0,3 m 3 m 500 kbaud 100 m 1 m 39 m 250 kbaud 200 m 3 m 78 m 125 kbaud 200 m - - Hinweis! Die maximal zulässige Leitungslänge ist abhängig von der verwendeten Baudrate und der Anzahl der angeschlossenen Module. Für die Berechnung der maximalen Leitungslänge ist zu berücksichtigen, dass jedes angeschlossene Erweiterungsmodul die maximal theoretisch mögliche Leitungslänge um ca. 1 m reduziert. Jetter AG 117

118 16 Schnittstellenkabel JetWeb Systembus-Kabel mit Kabel-Konf-Nr. 530 Schirmung BUS-OUT Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse notwendig! BUS-IN Pin Signal Pin 1 CMODE0 1 2 CL 2 3 GND 3 4 CMODE1 4 5 TERM (unbenutzt) 5 6 Frei 6 7 CH 7 8 Frei 8 9 Nicht anschließen Jetter AG

119 NANO-B/C/D 16.9 Jetter Systembus-Kabel Systembus-Kabel KAY_0531-xxxx Anschluss eines JX-SIO Schirmung BUS-OUT Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse notwendig! JX-SIO Pin Signal Farbe 2 CL braun 3 GND grün 7 CH weiß Jetter AG 119

120 16 Schnittstellenkabel JetWeb 120 Jetter AG

121 NANO-B/C/D 17.1 Adressierung digitale Ein- und Ausgänge 17 Software-Programmierung Eine ausführliche Beschreibung der Programmiersprache, zusammen mit Programmbeispielen, sind in der Online-Hilfe der Programmierumgebung JetSym zu finden Adressierung digitale Ein- und Ausgänge Grundgerät Nummerierung der Eingänge auf dem Grundgerät Eingang Nummer Eingang Eingang Eingang Nummerierung der Ausgänge auf dem Grundgerät Ausgang Nummer Ausgang Ausgang Ausgang Erweiterungsmodule JX2-I/O Die Adressierung ergibt sich aus der Modulnummer und der Nummer des jeweiligen Ein- oder Ausganges. Jetter AG 121

122 17 Software-Programmierung JetWeb Kodierung der Ein- oder Ausgangsnummer: x x z z E/A-Nummer: Modulnummer: Abb. 34: Kodierung der Ein- oder Ausgänge bei JX2-I/O Modulen Hinweis! Bei der Ermittlung der Modulnummer werden die nicht intelligenten JX2-Module gezählt. Sollten sich zwischen den nicht intelligenten JX2-Module intelligente Module befinden, z. B. JX2-SV1, JX2-SM2, JX2-PID1, usw., oder JX2-PS1, so werden diese nicht mitgezählt. Dem Grundgerät ist die Modulnummer 1 zugeordnet. Von diesem aus werden die Modulnummern von links nach rechts gezählt. Die Granularität ist grundsätzlich 8. Das heißt, dass z. B. ein JX2-OD8 Modul 8 logische Ausgänge belegt. Beispiel 11: Konfiguration nur mit digitalen Ein- und Ausgangsmodulen Grundgerät mit zwei JX2-ID8 Modulen und einem JX2-OD8 Ausgangsmodul mit folgender Anordnung hat die in der Tabelle dargestellte Ein- und Ausgangsnummerierung. Grundgerät NANO-B/C/D Ausgangsmodul JX2-OD8 Eingangs- Modul JX2-ID8 Eingangs- Modul JX2-ID8 Modulnummer 1 Modulnummer 2 Modulnummer 3 Modulnummer 4 Eingang Ausgang Ausgang Eingang Eingang Beispiel 12: Konfiguration mit einem JX2-SV1 Grundgerät mit einem intelligenten Erweiterungsmodul JX2-SV1, einem digitalen Eingangsmodul JX2-ID8 und einem digitalen Ausgangsmodul JX2-OD Jetter AG

123 NANO-B/C/D 17.1 Adressierung digitale Ein- und Ausgänge Modul Grundgerät NANO-B/C/D Ausgangsmodul JX2-OD8 Servomodul JX2-SV1 Eingangsmodul JX2-ID8 Nicht intelligent Modulnummer 1 Modulnummer 2 - Modulnummer 3 Intelligent Modulnummer 1 - Modulnummer 2 - Eingang Ausgang Ausgang JX2-SV1 Modul!!! Eingang Hinweis! Am Beispiel 12: "Konfiguration mit einem JX2-SV1", Seite 122, sehen Sie, dass das Modul JX2-SV1 bei der Modulnummerierung der nicht intelligenten Module nicht gewertet wird E/A-Zugriff auf Smart I/O-Module Die Adressierung ergibt sich aus der Modulnummer und der Nummer des jeweiligen Ein- oder Ausganges. Die Modulnummern 70 bis 79 sind den Smart I/O-Modulen zugeordnet. Diese Modulnummern werden über DIP-Schalter eingestellt. Die E/A- Nummern 7001 bis 7964 ergeben sich aus dem folgenden Schema: Kodierung der Eingangs- bzw. Ausgangsnummern: x x z z E/A-Nummer: Modulnummer: Abb. 35: Kodierung der Ein- oder Ausgänge bei Smart I/O-Modulen Wichtig! Dieselbe Kodierung gilt auch für die am Jetter Systembus angeschlossenen Peripheriemodule weiterer Hersteller. Die möglichen Typen der Peripheriemodule weiterer Hersteller sind in Kapitel 23 "Jetter Systembustopologie", Seite 253, aufgeführt. Jetter AG 123

124 X62 X41 UM US RUN CAN MD 17 Software-Programmierung JetWeb Beispiel 13: Konfiguration mit einem Smart I/O-Modul X10 X21 X22 X23 X24 X51 X31 X41 X42 X10 X31 X61 0 V DC 24 V DC 24 V DIR STEP 0 V 1 A 4 A OUTPUT SM POWER STOP RUN X12 LCD X11 PC S11 IN OUT 24 V V 2 2 RUN 3 3 ERR 4 4 DIR 5 5 STEP 6 6 A 7 7 B 8 8 INPUT COUNTER IN ANALOG OUT A B 0 V 0 V V OUT 0V X21 Jetter NANO X51 X 1 X V OUTPUT Jetter JX2-OD8 24 V OUTPUT V X 1 X 2 0 V +24 V 24 V 1 2 POWER OUTPUT ENC A-OUT INPUT Li+ Li- REF X 3 Li+ Li- Pos X K1 K2 K0 5V Jetter JX2-SV1 JX2 X19 CH CL GND S X18 Jetter JX-SIO 120 Ω Abb. 36: Steuerung NANO-B/C/D mit JX2-Modulen und Smart I/O-Modul Grundgerät mit einem intelligentem Erweiterungsmodul JX2-SV1, einem Smart I/O- Modul und einem digitalen Ausgangsmodul JX2-OD8. Grundgerät Ausgangsmodul JX2-OD8 Servomodul JX2-SV1 Modulnummer 1 Modulnummer 2 Modulnummer 3 Ein- und Ausgänge Ausgang SV Modul Smart I/O- Modul JX-SIO Modulnummer 70!!! Ein- und Ausgänge Jetter AG

125 NANO-B/C/D 17.1 Adressierung digitale Ein- und Ausgänge Zugriff auf dig. Ein-/Ausgänge per Register Digitale Ein-/Ausgänge der NANO-B/C/D und der am Bus angeschlossenen JX2-I/O Module 4 z z z Registernummer: EA-Registerüberlagerung JX2-I/O: 4 Abb. 37: Kodierung der EA-Registerüberlagerung bei JX2-I/O Modulen Digitale Eingänge bei Smart I/O-Modulen und anderen Peripheriemodulen weiterer Hersteller 5 x z z Registernummer: Modulnummer - 70: E-Registerüberlagerung JX-SIO: 5 Abb. 38: Kodierung der E-Registerüberlagerung bei Smart I/O-Modulen Digitale Ausgänge bei Smart I/O-Modulen und anderen Peripheriemodulen weiterer Hersteller 6 x z z Registernummer: Modulnummer - 70: A-Registerüberlagerung JX-SIO: 6 Abb. 39: Kodierung der A-Registerüberlagerung bei Smart I/O-Modulen Jetter AG 125

126 17 Software-Programmierung JetWeb 17.2 Zugriff auf Merker Übersicht Merker Merker Merkernummern Bedeutung Registerüberlagerung Anwendermerker (je 24) (je 16) Remanent? ja Anwendermerker ja Spezialmerker (je 24) (je 16) nein Anwendermerker Die Merker 0 bis 255 stehen dem Anwender zur freien Verfügung. Diese Merker sind den Registern 2600 bis 2610 überlagert, so dass ganze Merkerbereiche über Register angesprochen werden können. Mit den Befehlen für die Wortverarbeitung WAND, WOR und WXOR werden die Merkerbereiche logisch verknüpft. Überlagerung von Registern und Merkern Register Merker *) 126 Jetter AG

127 NANO-B/C/D 17.2 Zugriff auf Merker *) Hinweis! Die Bits 16 bis 23 von Register 2610 sind 0. Beispiel 14: Überlagerung Register und Merker Überlagerung Register und Merker am Beispiel von Register 2609 Bit-Nr Reg Merker Programmieren mit Merkern Beispiel 15: Programmieren mit Merkern Ein Programm soll mit der Abarbeitung eines Prozesses beginnen, wenn die Starttaste gedrückt wird und der Automatikmodus durch Setzen des entsprechenden Merkers, z. B. in einem anderen Task, freigegeben ist. WHEN IN istartbutton AND Flag fautomaticmode THEN... Die folgende Tabelle zeigt den Inhalt einer möglichen zum Programm passenden Symboldatei in JetSym. Name Wert Typ Standardwert Kommentar istartbutton 101 input 0 Starttaste fautomaticmode 10 flag false Gibt Automatiktask in Verbindung mit gedrückter Starttaste frei Jetter AG 127

128 17 Software-Programmierung JetWeb Beispiel 16: Programmieren mit Merkern Mit einem Merker soll im Haupttask die Ausführung eines zweiten Tasks, des Automatiktasks, gestartet werden. TASK tmaintask LABEL lmaintask... IF IN istartbutton THEN Flag fautomaticmode... THEN GOTO lmaintask TASK tautomaticmode LABEL lautomaticmode WHEN Flag fautomaticmode THEN... THEN GOTO lautomaticmode Die folgende Tabelle zeigt den Inhalt einer möglichen zum Programm passenden Symboldatei in JetSym. Name Wert Typ Standardwert Kommentar istartbutton 101 input 0 Starttaste fautomaticmode 10 flag false Gibt Automatiktask in Verbindung mit gedrückter Starttaste frei tmaintask 1 task Hauptprogramm tautomaticmode 2 task Unterprogramm Automatikbetrieb lmaintask 10 label Sprungziel an den Anfang des Hauptprogramms lautomaticmode 20 label Sprungziel an den Anfang des Unterprogramms 128 Jetter AG

129 NANO-B/C/D 17.3 Spezialmerker 17.3 Spezialmerker Das Betriebssystem der NANO-B/C/D stellt verschiedene Spezialmerker zur Verfügung, mit deren Hilfe Funktionen gesteuert oder modifiziert werden können. In der folgenden Tabelle ist die Funktionalität der Spezialmerker aufgelistet. Hinweis! Grundsätzlich bedeutet ein gesetzter Merker die Aktivierung der Funktion. Auf Ausnahmen wird gesondert hingewiesen. Funktionen der Spezialmerker Steuerung der Bediengeräte-Leuchtdioden 2224 LED von 2230 LED von 2225 LED von 2231 LED von 2226 LED von 2232 LED von 2227 LED von 2233 LED von 2228 LED von 2234 LED von 2229 LED von 2235 LED von Abfrage der Bediengerätetasten (außer LCD 17, LCD 19, LCD 27 und LCD 16 - NUM 25) Jetter AG 129

130 17 Software-Programmierung JetWeb Funktionen der Spezialmerker Jetter AG

131 NANO-B/C/D 17.3 Spezialmerker Funktionen der Spezialmerker Jetter AG 131

132 17 Software-Programmierung JetWeb Bediengeräte mit abweichender Merkerzuordnung Abfrage der Bediengerätetasten LCD 17 *) Merker Taste Merker Taste Jetter AG

133 NANO-B/C/D 17.3 Spezialmerker *) Die aufgeführten Merkernummern sind Defaultwerte. Die Änderung der Merkernummern sind in den Betriebsanleitungen für LCD 17 und LCD 19 beschrieben. Abfrage der Bediengerätetasten LCD 19 *) Merker Taste Merker Taste Jetter AG 133

134 17 Software-Programmierung JetWeb Abfrage der Bediengerätetasten LCD 19 *) 249 *) Die aufgeführten Merkernummern sind Defaultwerte. Die Änderung der Merkernummern sind in den Betriebsanleitungen für LCD 17 und LCD 19 beschrieben. Hinweis! Die Bediengeräte LCD 17 und LCD 19 verfügen über keine Funktionen mit "SHIFT". Abfrage der Bediengerätetasten LCD 27 Spezialmerker LED, Taste Spezialmerker LED, Taste Hinweis! Lediglich die Merker 2209 bis 2212 unterscheiden sich beim Bediengerät LCD 27 gegenüber der Tabelle, Funktionen der Spezialmerker, auf Seite Jetter AG

135 NANO-B/C/D 17.3 Spezialmerker Abfrage der Bediengerätetasten LCD 16 - NUM Anzeigeformat 2060 DISPLAY_REG / DISPLAY_VALUE hexadezimal Priorisierung von Systemtasks 2056 PC-Task nach jedem Anwendertask 2057 LCD-Task nach jedem Anwendertask 2058 JETWay-Task Systembus Spezialmerker 2048 Timeout beim Zugriff auf ein JX2-I/O und JX-SIO Modul 2049 Timeout beim Zugriff auf ein JX2-Slave Modul 2050 Timeout bei Registerzugriff auf ein JX2-I/O Modul 2059 Spezialmerker 2059 gesetzt: Lesen der Eingänge der Smart I/O-Module und JX2-I/O Module nach jedem Taskwechsel. Spezialmerker 2059 nicht gesetzt: Alle Eingänge der Smart I/O-Module und JX2-I/O Module werden im Hintergrund zyklisch nach dem Ende aller Tasks gelesen Lesen der Ausgangszustände: Von den JX2-I/O Modulen wird in der NANO-CPU (RAM) ein Prozessabbild erzeugt. Aus diesem Prozessabbild werden dann üblicherweise die Ausgangszustände ausgelesen. Ist es jedoch notwendig, direkt die Ausgangszustände vom Modul auszulesen, wird der Spezialmerker 2061 verwendet. Dieser Auslesevorgang vom Modul dauert jedoch länger als vom Prozessabbild. Jetter AG 135

136 17 Software-Programmierung JetWeb 2065 Fehlersignalisierung bei Fehler von Ausgangstreibern aktiviert 2067 Fataler Systembusfehler 2068 Häufung von Fehlern auf dem Systembus 2270 Timeout beim Zugriff auf nicht aktives JX-SIO oder Peripheriemodul weiterer Hersteller 2272 Zugriff auf unbekanntes JX-SIO Register oder Peripheriemodul weiterer Hersteller 2273 Zugriff auf nicht unterstütztes JX-SIO Register, z. B. Konfiguration eines Analogeinganges, obwohl keine Analogeingangsklemme vorhanden ist. Entsprechendes gilt auch für die Peripheriemodule weiterer Hersteller Timeout bei der Überwachung eines JX-SIO oder Peripheriemoduls weiterer Hersteller 2275 JX-SIO oder Peripheriemodul weiterer Hersteller hat internen Reset durchgeführt bzw. ist nicht betriebsbereit 2076 Überlauf bei einem Lesezugriff auf ein 32-Bit Register Schnittstellen-Spezialmerker 2052 Paritätsfehler, PRIM-Schnittstelle 2053 Frame-Error, PRIM-Schnittstelle 2090 Betriebssystem-Merker PC-Schnittstelle 2091 Anwender-Merker PC-Schnittstelle 2092 Betriebssystem-Merker LCD-Schnittstelle 2093 Anwender-Merker LCD-Schnittstelle 2094 Betriebssystem-Merker JETWay-Schnittstelle 2095 Anwender-Merker JETWay-Schnittstelle Netzwerksteuerung über Spezialmerker 2062 Multimaster-Modus signalisiert die Empfangsbereitschaft für Token im Netzwerk 2063 Master im Multimaster-Modus 136 Jetter AG

137 NANO-B/C/D 17.4 Registerbeschreibung 17.4 Registerbeschreibung Kodierung der Registernummern In diesem Kapitel ist die Kodierung der Registernummern von am Jetter Systembus angeschlossenen Modulen dargestellt. JX2-I/O Module 3 x x z Registernummer: I/O-Modulnummer - 2: JX2-I/O Modul-Bereich: 3 Abb. 40: Kodierung der Registernummern von JX2-I/O Modulen Smart I/O-Modul 5..7 x z z Registernummer: Modulnummer - 70: : Eingangsdaten 6: Ausgangsdaten 7: Konfiguration und Diagnose Abb. 41: Kodierung der Registernummern des Smart I/O-Moduls Für folgende Peripheriemodule weiterer Hersteller gilt die Kodierung von Abb. 41: Festo CPX-Terminal / CPV-Direct WAGO I/O-System 750 Lumberg LJX7-CSL-...-Module SI-Einheit EX120 und EX250 von SMC Pneumatik GmbH Bürkert Ventilblock Type 8640 maxon Positioniersteuerung EPOS 24/1 Lenze Frequenzumrichter 8200 vector Milan-Drives von Werner Riester GmbH Vacon NX Frequenzumrichter Ecostep Antriebe , und Jetter AG 137

138 17 Software-Programmierung JetWeb JX2-Slave Module 1 x y z z Registernummer: Achs- oder Reglernummer: Slave-Modulnummer: JX2-Slave Modul-Bereich: 1 Abb. 42: Kodierung der Registernummern von JX2-Slave Modulen JetMove 2xx und JetMove 6xx 1 x z z z Registernummer: Slave-Modulnummer: JX2-Slave Modul-Bereich: 1 Abb. 43: Kodierung der Registernummern von JetMove 2xx und JetMove 6xx Weiter gehende Informationen entnehmen Sie bitte den betreffenden Betriebsanleitungen der Erweiterungsmodule JX2-... und Smart I/O-Modul, sowie den Benutzerinformationen der JetMove und den Peripheriemodulen weiterer Hersteller. 138 Jetter AG

139 NANO-B/C/D 17.4 Registerbeschreibung Anwenderregister Steuerung Registerbereich Anzahl remanenter Anwenderregister NANO-B NANO-C NANO-D Die Anwenderregister dienen als Zwischenspeicher zur Ablage für Vergleichs-, Mess- oder Sollwerte. Die Register haben einen Wertebereich von bis (24 Bit). Hinweis! Wird die Versorgungsspannung der NANO-B/C/D abgeschaltet, so behalten die Anwenderregister der NANO-B/C/D ihren Inhalt bei Programmieren mit Registern Der Befehl REGISTER_LOAD (x, a) dient zum Laden von Zahlenwerten oder Inhalten anderer Register in ein Register. Im oben dargestellten Befehl gibt "x" die Nummer des Registers an, in das die Zahl "a" hineingeschrieben werden soll, analog zu Abb. 44 und Abb. 45. Abb. 44: REGISTER_LOAD mit numerischen Parametern Abb. 45: REGISTER_LOAD mit symbolischen Parametern Jetter AG 139

140 17 Software-Programmierung JetWeb Direkte, indirekte und doppelt indirekte Adressierung Im Anwenderprogramm können Parameter - je nach Befehl - auf bis zu drei unterschiedliche Arten angegeben werden. Die drei Arten werden als direkte, indirekte und doppelt indirekte Adressierung bezeichnet. Direkte Adressierung Syntax: REGISTER_LOAD (<a>, <b>) Beispiel: REGISTER_LOAD (100, 9999) Bei der direkten Adressierung wird der Parameter <a> als Registernummer und der Parameter <b> als Zahl interpretiert. Im obigen Beispiel wird der Wert in das Register mit der Nummer 100 geladen. Indirekte Adressierung Syntax: REGISTER_LOAD (<a>, <@b>) Beispiel: REGISTER_LOAD (500, 9999) REGISTER_LOAD Bei der indirekten Adressierung wird der Parameter <@b> als Registernummer interpretiert. Im obigen Beispiel wird zuerst direkt der Wert in das Register mit der Nummer 500 geladen. Anschließend wird der Wert aus Register 500 indirekt in das Register 100 geladen. Nach Abarbeitung der beiden Befehle steht der Wert in Register 100. Syntax: REGISTER_LOAD (<@a>, <b>) Beispiel: REGISTER_LOAD (400, 1000) REGISTER_LOAD (@400, 555) Bei der indirekten Adressierung wird der Parameter <@a> als Zeiger auf ein Register interpretiert. Im obigen Beispiel wird zuerst direkt der Wert in das Register mit der Nummer 400 geladen. Anschließend wird der Wert 555 indirekt in das Register geladen, dessen Nummer in Register 400 steht. Nach Abarbeitung der beiden Befehle steht der Wert 555 in Register Abb. 46: Indirekte Adressierung Die Kennzeichnung der indirekten Adressierung im Anwenderprogramm erfolgt mit dem Zeichen "@". In JetSym muss bei der Eingabe des Parameters Wert zum Einfügen eines "@" die Leertaste gedrückt werden. 140 Jetter AG

141 NANO-B/C/D 17.4 Registerbeschreibung Doppelt indirekte Adressierung Syntax: REGISTER_LOAD (<a>, Beispiel: REGISTER_LOAD (500, 9999) REGISTER_LOAD (700, 500) REGISTER_LOAD (100, Bei der doppelt indirekten Adressierung wird der Parameter als Registernummer, die einen Zeiger auf ein weiteres Register enthält interpretiert. Im obigen Beispiel wird zuerst der Wert direkt in das Register 500 und der Wert 500 direkt in das Register 700 geladen, dessen Nummer in Register 700 steht. Abb. 47: Doppelt indirekte Adressierung Die Kennzeichnung der doppelt indirekten Adressierung im Anwenderprogramm erfolgt mit dem Zeichen In JetSym muss bei der Eingabe des Parameters Wert zum Einfügen eines die Leertaste zwei Mal gedrückt werden. Beispiel 17: Doppelt indirekte Adressierung: Zahlenbeispiel Registernummer Wert REG REG REG REG 11 beliebiger Wert Dieses Zahlenbeispiel wird durch den folgenden Befehl realisiert: REGISTER_LOAD Dieser Befehl ergibt folgende Registerwerte und die grafische Darstellung in Abb. 48: Register 64 = 111 Register 111 = bleibt gleich bleibt gleich Jetter AG 141

142 17 Software-Programmierung JetWeb Register 150 = 11 bleibt gleich Register 11 = Abb. 48: Beispiel doppelt indirekte Adressierung Rechnen mit Registern Zur Bildung von Ausdrücken stehen in JetSym die arithmetischen Operatoren für die 4 Grundrechenarten (+, -, *, /) und die Operatoren zur bitweisen Verknüpfung von Registern (WAND, WOR, WXOR) zur Verfügung. Bearbeitung von Ausdrücken Ausdrücke werden strikt von links nach rechts bearbeitet (keine "Punkt-vor-Strich" Rechnung, etc.). Benötigte Priorisierungen müssen durch manuelles Einfügen von Klammern bestimmt werden. Gleitkomma- / Ganzzahlberechnung Grundsätzlich können innerhalb eines arithmetischen Ausdrucks Gleitkomma- und Ganzzahl-Variablen und -Konstanten gemischt werden. Besonders bei möglichen Zahlenüber- oder -unterläufen ist jedoch die Arbeitsweise des Betriebssystems zu berücksichtigen: Die Bearbeitung eines Ausdrucks wird stets als Ganzzahlberechnung begonnen. Das heißt, dass auch Zwischenergebnisse von Divisionen ohne Nachkommastellen gespeichert werden. Beim ersten Auftreten eines Gleitkommaregisters oder einer Gleitkommakonstanten wird auf Gleitkommaberechnung umgeschaltet und auch der Rest des Ausdrucks mit Gleitkommawerten (Ganzzahlwerte werden gegebenenfalls konvertiert) berechnet. 142 Jetter AG

143 NANO-B/C/D 17.4 Registerbeschreibung Bei einer öffnenden Klammer und einem Funktionsaufruf wird das bisherige Zwischenergebnis und der Berechnungstyp intern zwischengespeichert und das Betriebssystem stellt sich wieder auf Ganzzahlberechnung ein. Bei einer schließenden Klammer und der Rückkehr aus einer Funktion wird der zwischengespeicherte Berechnungstyp wieder aufgenommen. Bei Vergleichen von arithmetischen Ausdrücken wird der Ausdruck "rechts vom Gleichheitszeichen" mit Ganzzahlberechnung begonnen, unabhängig davon wie der Ausdruck "links vom Gleichheitszeichen" berechnet worden war. Bei einer Zuweisung wird mit der Berechnung des Ausdrucks "rechts vom Zuweisungsoperator" mit dem Typ des Register (der Variablen), auf welche das Ergebnis zugewiesen werden soll, begonnen, sofern es sich um ein Register (eine lokale Variable) auf der NANO handelt. Ansonsten wird mit Ganzzahlberechnung begonnen. Bei Zuweisung eines Gleitkommawertes an eine Ganzzahlregister (Ganzzahlvariable) werden die Werte ab ".5" zur nächsten ganzen Zahl gerundet. Die Operatoren zur bitweisen Verknüpfung dürfen nur bei Ganzzahlberechnungen benutzt werden. Beispiel 18: Wertzuweisung bei Operationen REG rresult = 12 / 5 * 2 Handelt es sich bei rresult um ein Ganzzahlregister oder das Register auf einem Erweiterungsmodul, so wird ihm der Wert 4 zugewiesen, da die Nachkommastellen bei der Ganzzahl-Division nicht berücksichtigt werden. Ist rresult ein lokales Gleitkommaregister, so wird die Berechnung mit Gleitkommawerten durchgeführt und dem Register der Wert 4.8 zugewiesen. REG rresult = 12.0 / 5 * 2 Handelt es sich bei rresult um ein Ganzzahlregister, so wird ihm der Wert 5 zugewiesen, da die Gleitkommakonstante ein Umschalten auf Gleitkommaberechnung zur Folge hat und somit das Ergebnis des Ausdrucks (4.8) aufgerundet wird. Ist rresult ein Gleitkommaregister (lokal oder auf Erweiterungsmodulen), so wird der Wert 4.8 zugewiesen. Jetter AG 143

144 17 Software-Programmierung JetWeb Zum Rechnen mit Registern werden in JetSym folgende Befehle verwendet: REG <RegNr> REGZERO <RegNr> REGDEC <RegNr> REGINC <RegNr> Bei diesen Befehlen ist es möglich, die Registernummer indirekt zu spezifizieren. Abb. 49: Beispiel zur Registerarithmetik Programmierbefehl REG Dieser Befehl greift auf den Wert eines Registers direkt zu und kann wie eine Variable behandelt werden. In einer Ausgangsanweisung wird dem Register, welches auf der linken Seite des Gleichheitszeichens steht, ein Wert zugewiesen. In einer Eingangsbedingung wird der Inhalt des Registers gelesen. Die rechts des Gleichheitszeichens stehenden Registerzugriffe bewirken in beiden Fällen ein Lesen des Registers. Beispiel 19: Zwei Beispiele zum Befehl REG 1. THEN REG 1 = REG 105 * 25 Dieses Beispiel zeigt eine Zuweisung, Ausgangsanweisung eingeleitet durch THEN. Dabei wird das Register 105 gelesen und sein Inhalt mit 25 multipliziert. Das Ergebnis dieser Rechenoperation wird in Register 1 gespeichert. Der Inhalt von Register 105 bleibt unverändert erhalten. 2. IF REG 1 = REG 105 * 25 THEN... In diesem Fall steht der Ausdruck REG 1 = REG 105 * 25 nicht in einer Ausgangsanweisung, sondern er bildet eine Eingangsbedingung. Bei diesem Programmteil wird der Wert des Registers 1 nicht verändert. Er wird nur mit dem Produkt REG 105 * 25 verglichen. Programmierbefehl REGZERO Dieser Befehl greift auf den Wert eines Registers direkt zu und kann wie eine Variable behandelt werden. In einer Ausgangsanweisung wird dem Register der Wert 0 zugewiesen. In einer Eingangsbedingung wird der Inhalt des Registers gelesen und mit 0 verglichen. 144 Jetter AG

145 NANO-B/C/D 17.4 Registerbeschreibung Der Befehl REGZERO setzt ein Register auf 0 oder fragt ab, ob ein Register 0 ist: REGZERO <RegNr> Dieser Befehl hat als Eingangsbedingung nach IF oder WHEN folgende Bedeutung, die anhand des folgenden Beispiels erläutert wird: Beispiel: Vergleich REGZERO und REG IF REGZERO 49 THEN... IF REG 49 = 0 THEN... Diese beiden Programmteile haben dieselbe Funktion. Rechts wird der Vergleich als allgemeiner arithmetischer Vergleich ausgeführt. Links wird der spezielle Befehl REGZERO benutzt. Der Vorteil der Nutzung von REGZERO ist die schnelle Abarbeitung des Programms. Programmierbefehl REGDEC und REGINC Diese beiden Befehle dienen dazu, ein Register um 1 zu verringern (dekrementieren) bzw. um 1 zu erhöhen (inkrementieren). Diese Funktionen werden oft in Schleifen zum Erhöhen oder Verringern von Zählern und Zeigern verwendet. Beispiel: Vergleich REGDEC und REG THEN REGDEC 100 THEN REG 100 = REG Diese beiden Programmteile haben dieselbe Funktion. Bei beiden wird der Inhalt des Registers 100 um 1 verkleinert. Beispiel: Vergleich REGINC und REG THEN REGINC 88 THEN REG 88 = REG Diese beiden Programmteile haben dieselbe Funktion. Bei beiden wird der Inhalt des Registers 88 um 1 erhöht. Beispiel: REGDEC und REGZERO REGISTER_LOAD (1, 10) LABEL Jetter AG 145

146 17 Software-Programmierung JetWeb REGDEC 1 IF REGZERO 1 THEN... ELSE GOTO 55 THEN So wird eine Schleife realisiert, die eine bestimmte Anzahl von Durchläufen ausführt. In der Schleife wird das "Zählregister" immer um eins dekrementiert und verglichen, ob es 0 ist (REGZERO 1). Ist das Register 0, wird der Befehl im THEN Zweig ausgeführt. Dann wird die Schleife verlassen. Ist das Register 1 nicht NULL, so wird zurück zum Schleifenanfang gesprungen. Der Vorteil der Befehle REGDEC und REGINC liegt in der kompakteren Schreibweise und der wesentlich schnelleren Abarbeitung. 146 Jetter AG

147 NANO-B/C/D 17.4 Registerbeschreibung Gleitkommaregister Mit den Registern für die Gleitkommazahlen lassen sich Zahlenwerte mit Nachkommastellen darstellen. Die Gleitkommaregister der NANO-C und NANO-D werden folgendermaßen nummeriert: Wertebereich: ± (8, bis 3, ) Zulässige Register-Befehle für die Gleitkommaregister Für die Gleitkommaregister ist folgender Register-Befehlssatz implementiert: COPY (10, 65024, 65100) REG_CLEAR (65024, 65279) REG = REG + REG - REG / REG * REG # Hinweis! Die Gleitkommaregister ermöglichen keine indirekte Adressierung. Wertezuweisung Eine Zahl mit Nachkommastellen wird indirekt in JetSym eingegeben. Beispielhaft wird nachfolgend dem Gleitkommaregister der Wert 1,026 zugewiesen mit folgender Eingabe: REG = 1026 / 1000 Jetter AG 147

148 17 Software-Programmierung JetWeb Runden von Werten mit Gleitkommaregistern bei Rechenoperationen Runden bei Rechenoperationen Gleitkommaregister werden auf null Nachkommastellen gerundet, wenn sie bei Rechenoperationen in normale Register geladen werden. Gleitkommazahlen mit einem Nachkommawert von 5 werden immer auf die nächste gerade Zahl gerundet, analog folgender Beispiele: REG = 500 / 1000 schreibt den Wert 0,5 ins Gleitkommaregister REG = 1500 / 1000 REG = 2500 / 1000 REG = 3500 / 1000 schreibt den Wert 1,5 ins Gleitkommaregister schreibt den Wert 2,5 ins Gleitkommaregister schreibt den Wert 3,5 ins Gleitkommaregister REG 100 = REG im Register 100 steht eine 0 REG 101 = REG im Register 101 steht eine 2 REG 102 = REG im Register 102 steht eine 2 REG 103 = REG im Register 103 steht eine 4 Runden bei Verwendung von REGISTER_LOAD Bei Verwendung des Befehls REGISTER_LOAD werden Gleitkommaregister beim Transfer in ein normales Register grundsätzlich abgerundet, analog folgender Beispiele: REG = 500 / 1000 schreibt den Wert 0,5 ins Gleitkommaregister REG = 1500 / 1000 REG = 2500 / 1000 REG = 3500 / 1000 schreibt den Wert 1,5 ins Gleitkommaregister schreibt den Wert 2,5 ins Gleitkommaregister schreibt den Wert 3,5 ins Gleitkommaregister REGISTER_LOAD im Register 100 steht eine 0 REGISTER_LOAD im Register 101 steht eine 1 REGISTER_LOAD im Register 102 steht eine 2 REGISTER_LOAD im Register 103 steht eine Jetter AG

149 NANO-B/C/D 17.5 Spezialregister 17.5 Spezialregister Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Betriebssystem- und Fehlermeldungen 2000 Softwareversion 1) 2) 2001 Statusregister 1) 2) 3) 2008 Betriebssystemfehler 1) 2) 3) 2009 Nummer des Fehlertask 1) 2) 3) Version Status Seite 278, Seite Seite und -2 Seite Programmadresse des Fehlers für internen Gebrauch 1) 2) Einschaltverzögerung 1) 2) 3) Letzter eingestellter Wert Bei Auslieferung: 60 Seite 40 Infos Anwenderprogramm 2022 Version des Anwenderprogrammes im RAM 2035 Größe des Anwenderprogrammes im RAM 2036 Größe des Anwenderprogrammes im FLASH 2970 Erstellungszeit Anwenderprogramm, Minuten im RAM 2971 Erstellungszeit Anwenderprogramm, Stunden im RAM 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) Größe des Anwenderprogrammes Seite Größe des Anwenderprogrammes Seite Letzter Zeitpunkt Seite Letzter Zeitpunkt Seite 170 Jetter AG 149

150 17 Software-Programmierung JetWeb Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2972 Erstellungszeit Anwenderprogramm, Tag im RAM 2973 Erstellungszeit Anwenderprogramm, Monat im RAM 2974 Erstellungszeit Anwenderprogramm, Jahr im RAM 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) Letzter Zeitpunkt Seite Letzter Zeitpunkt Seite Letzter Zeitpunkt Seite 170 Schnittstellenüberwachung 2956 Überwachungszeit PC-Schnittstelle in Millisekunden 2957 Überwachungszeit LCD-Schnittstelle in Millisekunden 2958 Überwachungszeit JETWay- Schnittstelle in Millisekunden Anzahl der Fehler auf der PC- Schnittstelle Anzahl der Fehler auf der LCD- Schnittstelle 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) (keine Überwachung) Seite (keine Überwachung) Seite (keine Überwachung) Seite Seite Seite 288 Spezialregister Systembus 2011 Timeout I/O-Modul mit Modulnummern: NANO-B/C: NANO-D: 2-16, , Timeout JX2-Slavemodul mit Modulnummern NANO-B/C: NANO-D: Anzahl verbundener nicht intelligenter Module 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) Seite Seite Anzahl Seite Jetter AG

151 NANO-B/C/D 17.5 Spezialregister 2027 Fehler Ausgangstreiber [Bit 0 = Fehler lokaler Ausgangstreiber] Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2014 Anzahl verbundener intelligenter Module 1) 2) 3) Anzahl Seite Zeiger auf Modularray 1) 2) 3) 2016 Modularray 1) 2) 3) 2017 Anzahl der Festo CP-FB Module 1) 2) 3) Seite Modulanzahl Seite Seite Index auf Konfigurationstabelle Festo CP-FB Modul 2019 Prüfnummer Festo CP-FB Modul 1) 2) 3) 1) 2) 3) Seite Letzter Wert Seite Typ des Festo CP-FB Moduls 1) 2) 3) Letzter Wert Seite E/A-Konfiguration des Festo CP-FB Moduls 2023 Bitcodierte Liste: von nicht intelligenten Modulen [Bit =1 => Modul ist da] Dummy-Module [Bit = 0] 2024 Bitcodierte Liste: von intelligenten Modulen [Bit =1 => Modul ist gesteckt] Dummy-Module [Bit = 0] 2028 Überwachungsintervall I/O-Module 1) 2) 3) 1) 2) 1) 2) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 24 Bit 0 Seite Letzte Einstellung Bei Auslieferung: Letzte Einstellung Bei Auslieferung: 255 Je Modul ein Bit 0 Seite (200 ms) Seite Baudrate Jetter Systembus 1) 2 3) Zuletzt eingestellte Baudrate Bei Auslieferung: 7 Seite 258 Jetter AG 151

152 17 Software-Programmierung JetWeb 2952 Versorgungsspannung der Erweiterungsmodule Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2034 Diagnosebyte des Festo CP-FB Moduls 2070 Anzahl verbundener JX-SIO und Module weiterer Hersteller 1) 2 3) 1) 2) 3) Seite Anzahl verbundener Module Seite E/A-Größe des Systembusses 1) 2) 2073 JX-SIO Timeoutzeit 1) 2) 3) 2074 Intervall Sync-Telegramm 1) 2) 3) 2078 Liste mit nicht intelligenten I/O-Modulen mit dig. Eingängen und schnellem Zugriff durch die NANO bitcodiert, Bit 0 = Modul 2 3) 1) 2) E/A-Größe des Systembusses Seite Seite Seite Timeout-Konfiguration für I/O-Module 2761 Index auf I/O Timeout-Überwachungsarray 1) 2) 3) 1) 2) 3) Seite , Seite I/O Timeout-Überwachungsarray 1) 2) 3) 2763 Timeoutzeit für I/O-Zugriff 1) 2) 3) Seite Seite Timeoutzeit für Registerzugriff auf JX2-I/O Module 2765 Timeoutzeit für Registerzugriff auf JX2-Slave Module 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) Seite Seite Etwa Seite Jetter AG

153 NANO-B/C/D 17.5 Spezialregister Spezialregister Funktion Task-Steuerung 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2004 Taskswitch-Bedingungen Taskswitch immer wenn DELAY USER_INPUT WHEN (nicht erfüllt) und auch wenn Bit 0 = 1 AND Taskswitch-timeout (2005) Bit 1 = 1 AND GOTO Bit 2 = 1 AND IF (nicht erfüllt) 2005 Task timeout Zeit: Zeit, nach der ein Task spätestens verlassen wird, vgl. hierzu Register Nummer des höchsten Anwendertask 2025 Aktueller Task 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) Seite (20 ms) Seite Nummer 2026 Prioritätstask 1) 2) 3) , (kein Task priorisiert) Seite Stackreserve des Tasks, in dem die Abfrage erfolgt Taskstatus: 1) 2) 3) 255 = 254 = 253 = 250 = 1 = 0 = Task läuft DELAY USER_INPUT WHEN_MAX TASKBREAK nicht existent Taskindex 1) 2) 3) Status JetSym: Indexfenster Anfang TASK JetSym: Indexfenster Zeitregister 2002 Run-Time-Register: Laufzeit seit Reset in 0,1 s. Die Einheit ist abhängig von Register Zeitbasis für DELAY und START_TIMER und TIMER_END 1) 2) 1) 2) (100 ms) Jetter AG 153

154 17 Software-Programmierung JetWeb 2812 Feldlänge zur Anzeige der Integerregister Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2006 Zykluszeit aller Task in ms 1) 2) 2037 Timer mit 1 ms Auflösung 1) 2) 3) Taskzeit-Register für Wartezeit 1) 2) Nicht definiert Seite Steuerung der Bediengeräte (LCD-Display) 2804 Anzahl der Zeichen 1) 2) 3) 2805 Anzahl der Zeichen pro Zeile 1) 2) 3) Seite Seite Textwahl DISPLAY_TEXT_2 0 = Text 1 1 = Text 2 1) 2) 3) Seite Divisor (USER_INPUT) 1) 2) 3) Seite 196, Seite Anzahl Nachkommastellen (USER_INPUT) 1) 2) 3) Seite 196, Seite Divisor (DISPLAY_REG) 1) 2) 3) Seite 194, Seite Anzahl Nachkommastellen (DISPLAY_REG) 1) 2) 3) 1) 2) 3) Seite 194, Seite Seite Feldlänge USER_INPUT 1) 2) 3) 2814 Indirekte Cursorposition 1) 2) 3) 2815 Vorgabewert (Default) USER_INPUT 1) 2) 3) Seite Seite 188, Seite Seite 197, Seite Jetter AG

155 NANO-B/C/D 17.5 Spezialregister Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2816 Vorzeichenunterdrückung 1) 2) 3) 2817 Status USER_INPUT 1) 2) 3) Seite Status Seite Einschränkung der Monitorfunktionen 0 = Aus 1 = Ein 1) 2) 3) Seite Anzeigezeit Monitorfunktionen 1) 2) 3) 2820 Umschalter auf Monitoranzeige 1) 2) 3) Seite Seite Display-Sprache: 0 = deutsch 1 = englisch 1) 2) 3) Seite Baudrate LCD-Schnittstelle 1) 2) 3) 2823 Baudrate PC-Schnittstelle 1) 2) 3) Seite Seite Indirekte Puffernummer bei Angabe von Gerät # Multi-Display-Modus: Textpuffer für Bediengerät # Multi-Display-Modus: Textpuffer für Bediengerät # Multi-Display-Modus: Textpuffer für Bediengerät # Multi-Display-Modus: Textpuffer für Bediengerät #4 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) Seite Seite Seite Seite Seite 213 Jetter AG 155

156 17 Software-Programmierung JetWeb Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2829 Multi-Display-Modus: Basisnummer der Tastenmerker für Bediengerät # Multi-Display-Modus: Basisnummer der Tastenmerker für Bediengerät # Multi-Display-Modus: Basisnummer der Tastenmerker für Bediengerät # Multi-Display-Modus: Basisnummer der Tastenmerker für Bediengerät # Multi-Display-Modus: Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät # Multi-Display-Modus: Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät # Multi-Display-Modus: Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät # Multi-Display-Modus: Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät # Modulnummer JX2-PRN1 für DISPLAY-Befehle auf Gerät Nr Modulnummer JX2-SER1 für DISPLAY-Befehle auf Gerät Nr. 11 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) , Seite , Seite , Seite , Seite , , Seite , , Seite , , Seite , , Seite Seite 217, Seite Seite 217, Seite 225 Steuerung des Netzwerkes JETWay 2700 Teilnehmernummer im JETWay 1) 2) 3) 2701 Baudrate JETWay 1) 2) 3) Seite Seite Jetter AG

157 NANO-B/C/D 17.5 Spezialregister Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2702 Registeroffset 1) 2) 3) 2703 Merkeroffset 1) 2) 3) 2704 Eingangsoffset 1) 2) 3) 2705 Ausgangsoffset 1) 2) 3) 2706 Ausgangsmaske 1) 2) 3) 2707 Indirekte Netzwerknummer 1) 2) 3) 2708 Timeout-Zeit Netzwerk 1) 2) 3) 2709 Reaktionszeit Netzwerk 1) 2) 3) 2710 Anzahl Netzwerkfehler 1) 2) 3) 2711 Fehlercode letzter Netzwerkzugriff 1) 2) 3) Seite Seite Seite Seite Seite Seite ms 250 ms Seite ms 0 Seite Seite Seite Nächster Master (Multimaster-Modus) 2713 Größte Netzwerknummer (Multimaster-Modus) 2716 Laufzeit Token (Multimaster-Modus) 1) 2) 1) 2) 1) 2) Jetter AG 157

158 17 Software-Programmierung JetWeb 2908 Versorgungsspannung der Analogeingänge Spezialregister Funktion Sonstige Register 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2900 Peripherie-Kontrollregister: 1) 2) 3) Seite 59, Seite 68 Ein-/Zweikanalzähler 2901 Zählwert 1) 2) 3) 2918 Geschwindigkeit 1) 2) 3) 2919 Zeitbasis Geschwindigkeit 1) 2) 3) Seite Seite (100 ms) Seite 69 AD/DA-Register 2902 Analog OUT 1) 2) 3) 2903 Analog IN 1 1) 2) 3) 2904 Analog IN 2 1) 2) 3) 2905 Analog IN 3 1) 2) 3) 2906 Analog IN 4 1) 2) 3) ( V) 0 Seite Je nach Eingabewert Seite Je nach Eingabewert Seite Je nach Eingabewert Seite Je nach Eingabewert Seite 60 1) 2) 3) Etwa Seite Anstiegsbegrenzung AD 1) 2) 3) Seite 60 Schrittmotoransteuerung Statusregister Schrittmotor 1) 2) 3) Je nach Kartenstatus Seite Jetter AG

159 NANO-B/C/D 17.5 Spezialregister Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Kommandoregister Schrittmotor 1) 2) 3) Sollposition Schrittmotor 1) 2) 3) Sollgeschwindigkeit Schrittmotor 1) 2) 3) Polaritäten 1) 2) 3) Startrampe 1) 2) 3) Stopprampe 1) 2) 3) Zielfenster 1) 2) 3) Dig. Offset, Start-/Stoppfrequenz 1) 2) 3) Istposition Schrittmotor 1) 2) 3) Impulsbreite STEP-Impuls 1) 2) 3) Istgeschwindigkeit Schrittmotor 1) 2) 3) Seite Seite Seite Seite (Hz / 4 ms) 10 Seite (Hz / 4 ms) 10 Seite (Schritte) 0 Seite (Hz) 10 Seite Seite sinnvoll 1 Seite (Hz) 0 Seite Referenzpunktverschiebung im Stillstand 1) 2) Freiprogrammierbare Schnittstelle Konfiguration für frei programmierbare Schnittstelle 1) 2) 3) Seite 242 Jetter AG 159

160 17 Software-Programmierung JetWeb Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis Baudrate 1) 2) 3) Schnittstellenkonfiguration 1) 2) 3) Sendepuffer 1) 2) 3) Füllstand Sendepuffer 1) 2) 3) Seite Seite Seite Seite Empfangspuffer Zugriff entfernt Zeichen 1) 2) 3) Seite Füllstand Empfangspuffer 1) 2) 3) Seite 245 RTC-Register 2911 Sekunden 3) Seite Minuten 3) Seite Stunden 3) Seite Wochentag ) Seite Tag 3) Seite Monat 3) Seite Jahr ) Seite 251 Batterie zur Datenhaltung 2950 Batteriespannung 1) 2) 2951 Batteriespannung-Warnschwelle 1) 2) 3) 3) Aktuelle Batteriespannung Seite Letzte Batteriewarnschwelle Bei Auslieferung: Seite zusammengefasste Eingänge bei NANO-B/C/D 2400; 4000 IN , , Jetter AG

161 NANO-B/C/D 17.5 Spezialregister Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2401; 4001 IN , , ; 4002 IN , , ; 4003 IN , , ; 4004 IN , , ; 4005 IN , , ; 4006 IN , , ; 4007 IN , , IN ; 4008 IN , , IN ; 4009 IN , , IN ; 4010 IN , , IN ; 4011 IN , , IN ; 4012 IN , , IN ; 4013 IN , , IN IN , , IN IN , , IN IN , , IN IN , , IN IN , , IN IN , , IN zusammengefasste Eingänge bei NANO-B/C/D 2420; 4040 IN , ; 4041 IN , ; 4042 IN , Jetter AG 161

162 17 Software-Programmierung JetWeb Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2423; 4043 IN , ; 4044 IN , ; 4045 IN , ; 4046 IN , ; 4047 IN , ; 4048 IN , ; 4049 IN , ; 4050 IN , ; 4051 IN , ; 4052 IN , ; 4053 IN , ; 4054 IN , IN , IN , IN , IN , IN , IN , IN , IN , IN , IN , zusammengefasste Eingänge bei NANO-B/C/D 2440; 4080 IN ; 4081 IN ; 4082 IN ; 4083 IN ; 4084 IN ; 4085 IN ; 4086 IN ; 4087 IN Jetter AG

163 NANO-B/C/D 17.5 Spezialregister Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2448; 4088 IN ; 4089 IN ; 4090 IN ; 4091 IN ; 4092 IN ; 4093 IN ; 4094 IN ; 4095 IN IN IN IN IN IN IN IN IN zusammengefasste Ausgänge bei NANO-B/C/D 2500; 4200 OUT , , OUT ; 4201 OUT , , OUT ; 4202 OUT , , OUT ; 4203 OUT , , OUT ; 4204 OUT , , OUT ; 4205 OUT , , OUT ; 4206 OUT , , OUT ; 4207 OUT , , OUT Jetter AG 163

164 17 Software-Programmierung JetWeb Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2508; 4208 OUT , , OUT ; 4209 OUT , , OUT ; 4210 OUT , , OUT ; 4211 OUT , , OUT ; 4212 OUT , , OUT ; 4213 OUT , , OUT OUT , , OUT OUT , , OUT OUT , , OUT OUT , , OUT OUT , , OUT OUT , , OUT OUT , , OUT OUT , , OUT zusammengefasste Ausgänge bei NANO-B/C/D 2520; 4240 OUT , ; 4241 OUT , ; 4242 OUT , ; 4243 OUT , ; 4244 OUT , ; 4245 OUT , ; 4246 OUT , Jetter AG

165 NANO-B/C/D 17.5 Spezialregister Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2527; 4247 OUT , ; 4248 OUT , ; 4249 OUT , ; 4250 OUT , ; 4251 OUT , ; 4252 OUT , ; 4253 OUT , ; 4254 OUT , OUT , OUT , OUT , OUT , OUT , OUT , OUT , OUT , zusammengefasste Ausgänge bei NANO-B/C/D 2540; 4280 OUT ; 4281 OUT ; 4282 OUT ; 4283 OUT ; 4284 OUT ; 4285 OUT ; 4286 OUT ; 4287 OUT ; 4288 OUT ; 4289 OUT ; 4290 OUT ; 4291 OUT ; 4292 OUT ; 4293 OUT Jetter AG 165

166 17 Software-Programmierung JetWeb Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2554; 4294 OUT ; 4295 OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT zusammengefasste Anwendermerker 2600 FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG zusammengefasste Spezialmerker 2611 FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG Jetter AG

167 NANO-B/C/D 17.5 Spezialregister Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2619 FLAG FLAG FLAG zusammengefasste Anwendermerker 2622 FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG zusammengefasste Spezialmerkerr 2638 FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG Jetter AG 167

168 17 Software-Programmierung JetWeb Spezialregister Funktion 1) Wertebereich 2) Resetwert 3) Querverweis 2648 FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG FLAG Jetter AG

169 NANO-B/C/D 17.6 Inforegister zum Anwenderprogramm 17.6 Inforegister zum Anwenderprogramm Größe des Anwenderprogramms Über die Register 2035 und 2036 lässt sich feststellen, wieviel Speicher das Anwenderprogramm in der NANO-B/C/D benötigt. Der maximal verfügbare Speicher beträgt bei: NANO-B: Bytes; NANO-C/D: Bytes. Register 2035: Größe des Anwenderprogramms im RAM Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Größe des Anwenderprogramms in Bytes Nicht erlaubt Wertebereich Wert nach Reset Größe des Anwenderprogramms Register 2036: Größe des Anwenderprogramms im FLASH Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Größe des Anwenderprogramms in Bytes Nicht erlaubt Wertebereich Wert nach Reset Größe des Anwenderprogramms Jetter AG 169

170 17 Software-Programmierung JetWeb Erstellungszeitpunkt Anwenderprogramm Das Programmiersystem JetSym erzeugt beim Übersetzen eines Anwenderprogramms für die NANO-B/C/D ein File mit der Endung *.end. Der Erstellungszeitpunkt der Datei wird im Anwenderprogramm abgespeichert und beim Download auf die NANO-B/C/D mit übertragen. Über die Register 2970 bis 2974 lässt sich der Erstellungszeitpunkt des Anwenderprogramms im RAM auslesen. Der über Register lesbare Erstellungszeitpunkt stimmt mit dem Datum der Datei *.end überein. Übersicht Register Erstellungszeitpunkt des Anwenderprogramms im RAM Registernummer Beschreibung 2970 Minuten 2971 Stunden 2972 Tag 2973 Monat 2974 Jahr 170 Jetter AG

171 NANO-B/C/D 17.7 Timer 17.7 Timer Funktionsweise eines Timers Mit Hilfe von Timern lassen sich zeitliche Abläufe kontrollieren. Zur Steuerung von Timern existieren die JetSym-Befehle START_TIMER und TIMER_END. Auf den Steuerungen NANO-B/C/D lassen sich bis zu Timer gleichzeitig und unabhängig voneinander benutzen START_TIMER, TIMER_END-Abfrage Abb. 50: START_TIMER Beschreibung Registernummer Startet einen Timer Als Timer lassen sich die Register benutzen. a: Registernummer des Nummer des Registers, in dem die Registernummer des Timers steht Zeit Laufzeit des Timers in Vielfachen der Zeitbasis Register Der Wertebereich beträgt 24 Bit. b: Laufzeit des Nummer des Registers, in dem die Laufzeit des Timers steht Jetter AG 171

172 17 Software-Programmierung JetWeb Abb. 51: TIMER_END Beschreibung Registernummer Abfrage, ob der über START_TIMER gestartete Timer abgelaufen ist. Als Timer lassen sich die Register benutzen. a: Registernummer des Nummer des Registers, in dem die Registernummer des Timers steht Beispiel 20: Timer starten und abfragen START_TIMER (1000, 50) // // // Starte Reg als Timer mit einer Zeit von 50 * 100 ms = ms WHEN TIMER_END 1000 // Warten, bis der Timer in Reg abgelaufen ist THEN In diesem Beispiel wird ein Timer in Register 1000 gestartet. Die Laufzeit des Timers berechnet sich aus dem Wert 50 und der Zeitbasis in Register Die Zeitbasis beträgt nach dem Einschalten 100 ms. Das Anwenderprogramm wartet dann, bis der Timer abgelaufen ist. Notwendige Regeln Mit Timern bei der NANO muss man sich unbedingt an zwei Regeln halten: TIMER_END funktioniert nur dann, wenn der Timer auch wirklich läuft. Andernfalls ist das Ergebnis nicht vorhersagbar. Die Abfrage TIMER_END muss innerhalb von 2 24 * Zeitbasis erfolgen. Sonst ist das Ergebnis der Abfrage nicht vorhersagbar. Realisierung als Software-Timer Mit diesem Workaraound lässt sich die zeitliche Dimension eines Timers erweitern, jedoch auf Kosten der Auflösung. Ebenfalls vergrößert sich die Zeitspanne, in der der Timer noch sinnvoll abgefragt werden kann. 172 Jetter AG

173 NANO-B/C/D 17.7 Timer TASK ttimer REGINC 100 // // // DELAY 10 GOTO ttimer Reg. 100 wird alle 10 * Zeitbasis in ms um eins erhöht. TASK tmain // Software-Timer REGZERO 100 // // SW-Timer starten bzw. auf Null setzen WHEN NOT (REG 100 < 15) // // THEN //... SW-Timer ist 15 * 10 * Zeitbasis in ms alt Realisierung Timer mit Flag-Absicherung Mit diesem Workaraound lässt sich die Zeitspanne, in der der Timer noch sinnvoll abgefragt werden kann, auf Unendlich erweitern. TASK ttimer IF -FLAG ftimer // // Timer-End Flankenmerker nicht gelöscht UND TIMER_END 100 // Timer ist abgelaufen THEN FLAG ftimer THEN GOTO ttimer TASK tmain START_TIMER (100, 150) -FLAG ftimer // // //... WHEN NOT inotaus // // THEN IF FLAG ftimer // // THEN Timer-End Flankenmerker löschen Das kann auch mal ein Wochenende dauern Der Timer ist hier garantiert abgelaufen Jetter AG 173

174 17 Software-Programmierung JetWeb Timer in Funktionen DEF_FUNCTION (fustarttimer, st) VAR: nltimer START_TIMER (nltimer, 10) WHEN TIMER_END nltimer THEN // Timer starten RETURN END_DEF In Funktionen lassen sich lokale Variablen ebenfalls als Timer verwenden. Die Funktion kann von unterschiedlichen Tasks aufgerufen werden, ohne dass sich die Timer gegenseitig beeinflussen. 174 Jetter AG

175 NANO-B/C/D 17.8 Spezial- / Systemfunktionen 17.8 Spezial- / Systemfunktionen Diese Spezialfunktionen werden immer mit zwei Parametern aufgerufen. Der erste Parameter ist die Nummer des ersten Registers eines Registerblockes, welcher die Operanden enthält (selbstverständlich kann dieser "Block" aus einem einzelnen Register bestehen). Der zweite Parameter ist die Nummer des Registers, in das die Ergebnisse der Funktion geschrieben werden. Die Registernummern können direkt oder indirekt angegeben werden. Diese Aufrufkonvention gilt für alle Systemfunktionen mit Ausnahme der Systemfunktionen 60 und 61. Beispiel: SPECIALFUNCTION (21, 65024, 65025) Berechnet den Sinus aus dem Inhalt von Register und speichert das Ergebnis in Register ab. Jetter AG 175

176 17 Software-Programmierung JetWeb Formatkonvertierung Funktion 4: BCD nach binär (ohne Vorzeichen) Wertebereich Argument: Wertebereich Ergebnis: Register mit 8 BCD Zahlen Positiver Wert Mögliche Fehler: Ergebnis im Fehlerfall: Diese Funktion kann zum Beispiel dazu benutzt werden, mehrstellige BCD-Schalter, die über digitale Eingänge angeschlossen sind, in die interne Zahlendarstellung (binär) umzuwandeln. Beispiel 21: BCD nach binär Konvertierung // // 4-stelliger BCD-Schalter, angeschlossen an den lokalen Eingängen 101 bis 108 TASK 0 //... // Lese Einstellung des BCD-Schalters und konvertiere von BCD nach binär // SPECIALFUNCTION (4, 4080, 100) //... GOTO 0 An die lokalen Eingänge 101 bis 108 soll ein 4-stelliger BCD-Schalter angeschlossen sein (Einerstelle an E101 bis E104, Zehnerstelle an E105 bis E108). Der Zugriff auf den Schalter erfolgt über das den Eingängen überlagerte Register Der umgewandelte Wert wird in Register 100 abgelegt. Funktion 5: Binär nach BCD Wertebereich Argument: Wertebereich Ergebnis: Mögliche Fehler: Binärer Wert 8 BCD Zahlen Überlauf, die höherwertigen Halbbytes (über 8) werden abgeschnitten Ergebnis im Fehlerfall: Diese Funktion kann zum Beispiel dazu benutzt werden, einen Zahlenwert umzuwandeln, damit er auf einer BCD-Anzeige, die über digitale Ausgänge angeschlossen ist, ausgegeben werden kann. 176 Jetter AG

177 NANO-B/C/D 17.8 Spezial- / Systemfunktionen Arithmetische Funktionen Hinweis! In der NANO-C und NANO-D sind Spezialfunktionen zum Rechnen mit Gleitkommaregistern implementiert. Es ist zulässig, Ganzzahlregister für die Parameterübergabe bzw. für das Ergebnis anzugeben. Dies ist jedoch auf Grund des Wertebereichs meist nicht sinnvoll. Die Angabe für die Rechenzeit sind Zirkawerte und zum Teil stark abhängig vom Parameterwert. Funktion 20: Quadratwurzel Wertebereich Argument: Wertebereich Ergebnis: Mögliche Fehler: 0 und positive Zahlen 0 und positive Zahlen Negative Zahl als Argument Ergebnis im Fehlerfall: 1,00 Rechenzeit: 112 µs Funktion 21: Sinus (sin) Wertebereich Argument: bis im Bogenmaß! Wertebereich Ergebnis: -1,00 bis +1,00 Mögliche Fehler: keine Rechenzeit: 670 µs Jetter AG 177

178 17 Software-Programmierung JetWeb Beispiel 22: Sinus-Berechnung DISPLAY_TEXT (0, 1, "Eingabe Grad: $") USER_INPUT (0, 14, fgrad) // Konvertierung von Grad nach Bogenmaß REG fgrad = REG fgrad * / 180 SPECIALFUNCTION (21, fgrad, fsinus) DISPLAY_TEXT (0, 25, "fsinus") DISPLAY_REG (0, 31, fsinus) Dieser Programmausschnitt zeigt die Anwendung der Funktion 21 zur Berechnung des Sinus eines Winkels. Über das Bediengerät wird der Anwender aufgefordert einen Winkel (in Grad) einzugeben. Anschließend erfolgt die Umrechnung des eingegebenen Wertes ins Bogenmaß. Der berechnete Sinus wird in der zweiten Zeile des Displays angezeigt. Funktion 22: Cosinus (cos) Wertebereich Argument: bis im Bogenmaß! Wertebereich Ergebnis: -1,00 bis +1,00 Mögliche Fehler: keine Rechenzeit: 690 µs Funktion 23: Tangens (tan) Wertebereich Argument: bis im Bogenmaß! Wertebereich Ergebnis: bis Mögliche Fehler: keine Rechenzeit: 560 µs Funktion 24: Arcus Sinus (arc sin) Wertebereich Argument: -1,00 bis +1,00 Wertebereich Ergebnis: -π/2 bis +π/2 Mögliche Fehler: Argument außerhalb Ergebnis im Fehlerfall: 1,00 Rechenzeit: 960 µs 178 Jetter AG

179 NANO-B/C/D 17.8 Spezial- / Systemfunktionen Funktion 25: Arcus Cosinus (arc cos) Wertebereich Argument: -1,00 bis +1,00 Wertebereich Ergebnis: 0 bis +π Mögliche Fehler: Argument außerhalb Ergebnis im Fehlerfall: 1,00 Rechenzeit: µs Funktion 26: Arcus Tangens (arc tan) Wertebereich Argument: bis Wertebereich Ergebnis: Mögliche Fehler: -π/2 bis +π/2 keine Rechenzeit: 620 µs Funktion 27: Exponentialfunktion (e x ) Wertebereich Argument: -86,63 bis +86,63 Wertebereich Ergebnis: 0 bis 4.2 e 37 Mögliche Fehler: keine Rechenzeit: 840 µs Funktion 28: Natürlicher Logarithmus (ln) Wertebereich Argument: 0 bis 4,2 e 37 Wertebereich Ergebnis: -86,63 bis +86,63 Mögliche Fehler: keine Rechenzeit: 840 µs Jetter AG 179

180 17 Software-Programmierung JetWeb Modbus RTU CRC-Prüfsumme Zur Berechnung und Überprüfung der CRC-Prüfsumme bei einer Modbus-Kommunikation im RTU-Modus dienen die Spezialfunktionen 60 und 61. Der Aufruf der Spezialfunktionen erfolgt mit direkter oder indirekter Registerübergabe: SPECIALFUNCTION (60, 100, 103) SPECIALFUNCTION (60, SPECIALFUNCTION 103) Funktion 60: Berechnung der Modbus CRC-Prüfsumme Funktionsweise: Diese Spezialfunktion berechnet aus einem Telegramm eine zwei Byte große Prüfsumme und fügt die zwei Byte an das Ende des Telegrammes an. Parameter 1: Nummer des Registers mit dem ersten Datum des Modbus-Protokolls. Parameter 2: Nummer des Registers mit dem letzten Datum des Modbus-Protokolls ohne die zwei Bytes für die CRC- Prüfsumme. Mögliche Fehler: Die Nummer des letzten Registers ist kleiner als die Nummer des ersten Registers. Die Nummer des letzten Registers um zwei erhöht ist größer als 2000 bzw. größer als Jedes Register darf nur in den untersten 8 Bit Nutzdaten enthalten. Ergebnis im Fehlerfall: undefiniert Rechenzeit: < µs bei einer Datenlänge von 100 Register 180 Jetter AG

181 NANO-B/C/D 17.8 Spezial- / Systemfunktionen Funktion 61: Überprüfung der Modbus CRC-Prüfsumme Funktionsweise: Diese Spezialfunktion überprüft aus einem Telegramm die Prüfsumme und fügt das Ergebnis an das Ende des Telegrammes an. Parameter 1: Nummer des Registers mit dem ersten Datum des Modbus-Protokolls. Parameter 2: Nummer des Registers mit dem letzten Datum des Modbus Protokolls mit den zwei Bytes für die CRC-Prüfsumme. Mögliche Fehler: Die Nummer des letzten Registers ist kleiner als die Nummer des ersten Registers. Die Nummer des letzten Registers um zwei erhöht ist größer als 2000 bzw. größer als Jedes Register darf nur in den untersten 8 Bit Nutzdaten enthalten. Ergebnis im Fehlerfall: undefiniert Rechenzeit: < µs bei einer Datenlänge von 100 Register Beispiel 23: Berechnung einer Modbus CRC-Prüfsumme Im folgenden Beispiel wird mit der Spezialfunktion 60 eine CRC-Prüfsumme berechnet. Hierzu müssen beim Aufruf der Spezialfunktion die Registernummer mit dem ersten Datum und die Registernummer mit dem letzten Datum übergeben werden. In jedem Register steht dabei ein Byte Nutzdaten. Die Spezialfunktion hängt an das letzte Register die CRC-Prüfsumme an, beginnend mit dem Low-Byte entsprechend der Modbus-Spezifikation. Diese aufeinanderfolgenden Register können dann über eine serielle Schnittstelle ausgegeben werden. REGISTER_LOAD (100, 0x02) REGISTER_LOAD (101, 0x03) REGISTER_LOAD (102, 0x00) REGISTER_LOAD (103, 0x20) REGISTER_LOAD (104, 0x00) REGISTER_LOAD (105, 0x04) SPECIALFUNCTION (60, 100, 105) // Slave Adresse // Funktionscode // Startnummer // Startnummer // Anzahl // Anzahl // CRC-Prüfsumme berechnen // CRC-Prüfsumme: // Reg. 106 = 0x45 // Reg. 107 = 0xF0 Beispiel 24: Überprüfung einer Modbus CRC-Prüfsumme Jetter AG 181

182 17 Software-Programmierung JetWeb Im folgenden Beispiel wird mit der Spezialfunktion 61 eine Modbus CRC-Prüfsumme überprüft. Hierzu müssen beim Aufruf der Spezialfunktion die Registernummer mit dem ersten Datum und die Registernummer mit dem letzten Datum inklusive Prüfsumme übergeben werden. In jedem Register steht dabei ein Byte Nutzdaten. Die Spezialfunktion hängt an das letzte Register das Ergebnis der Überprüfung an. Bei richtiger Prüfsumme wird eine 1, bei nicht richtiger Prüfsumme eine 0 zurück gegeben. REGISTER_LOAD (100, 0x02) // Slave Adresse REGISTER_LOAD (101, 0x03) // Funktionscode REGISTER_LOAD (102, 0x00) // Startnummer REGISTER_LOAD (103, 0x20) // Startnummer REGISTER_LOAD (104, 0x00) // Anzahl REGISTER_LOAD (105, 0x04) // Anzahl REGISTER_LOAD (106, 0x45) // CRC-Prüfsumme REGISTER_LOAD (107, 0xF0) // CRC-Prüfsumme SPECIALFUNCTION (61, 100, 107) // CRC-Prüfsumme überprüfen IF REG 108 = 1 // das Ergebnis steht in Register 108 THEN... // CRC-Prüfsumme korrekt ELSE... // CRC-Prüfsumme nicht korrekt 182 Jetter AG

183 NANO-B/C/D 18.1 Technische Daten 18 Bedienerführung Bediengeräte 18.1 Technische Daten Überblick Bediengeräte Typ Display Tasten Bemerkung Interface Kabel LCD 9 LCD 10 LCD 110 LCD 12 LCD 16 LCD 17 LCD 19 LCD 23 2 Zeilen mit je 24 Zeichen 2 Zeilen mit je 24 Zeichen 4 Zeilen mit je 20 Zeichen 2 Zeilen mit je 16 Zeichen 4 Zeilen mit je 20 Zeichen Grafisches Display 128 x 240 Punkte Grafisches Display 240 x 120 Punkte 2 Zeilen mit je 24 Zeichen 12 F-Tasten (LED) Spezialfunktionstasten Dezimalblock 12 F-Tasten (LED) Spezialfunktionstasten Dezimalblock 12 F-Tasten (LED) Spezialfunktionstasten Dezimalblock 4 F-Tasten Spezialfunktionstasten Dezimalblock 5 F-Tasten (LED) 6 F-Tasten (LED) Spezialfunktionstasten Dezimalblock Cursorblock 6 F-Tasten (LED) Spezialfunktionstasten mit alphanumerischer Funktion Dezimalblock Cursorblock Cursor links Cursor rechts ENTER 9 mm Zeichenhöhe hinterleuchtet hinterleuchtet Modular erweiterbar mit Tastaturen NUM25 und Handradmodulen HR1 Visualisierung mit: Zahlenobjekten Textvariable Bargraph D/A-Transfer Visualisierung mit: Zahlenobjekten Textvariable Bargraph D/A-Transfer 5 mm Zeichenhöhe Open- Coll EM-DK Seite 10 3 Open- Coll EM-DK Seite 10 3 RS-422 DK-422 Seite 10 1 ausgelegt für Einbau in Handbedienkonsolen Open- Coll EM-DK Seite 10 3 RS-422 DK-422 Seite 10 1 RS-422 DK-422 Seite 10 1 RS-422 DK-422 Seite 10 1 RS-422 DK-422 Seite 10 1 Jetter AG 183

184 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb LCD 23L LED 23 LCD 25 LCD 25L LED 25 LCD 27 LCD 34 LCD 52 LCD 54 LCD 54Z 1 Zeile mit 16 Zeichen 1 Zeile mit 8 Zeichen 2 Zeilen mit je 24 Zeichen 1 Zeile zu mit 16 Zeichen 1 Zeile mit 8 Zeichen (LED) 2 Zeilen mit je 24 Zeichen 2 Zeilen mit je 24 Zeichen 4 Zeilen mit je 16 Zeichen 4 Zeilen mit je 16 Zeichen 4 Zeilen mit je 16 Zeichen LCD 60 2 Zeilen zu 40 Zeichen LCD 60 2 Zeilen zu 40 Zeichen LCD 62 2 Zeilen zu 40 Zeichen LCD 62 2 Zeilen zu 40 Zeichen Überblick Bediengeräte Typ Display Tasten Bemerkung Interface Kabel Cursor links Cursor rechts ENTER 5 F-Tasten (LED) 5 F-Tasten Cursorblock Clear ENTER 5 F-Tasten Spezialfunktionstasten Dezimalblock 6 F-Tasten Dezimalblock 8 F-Tasten Dezimalblock 8 F-Tasten Dezimalblock 8 F-Tasten (mit LED) Dezimalblock 8 F-Tasten (mit LED) Dezimalblock 15 F-Tasten (mit LED) 1 l-taste 15 F-Tasten (mit LED) 1 l-taste 8 mm Zeichenhöhe 12 mm Zeichenhöhe 7 Segment LED 5 mm Zeichenhöhe hinterleuchtet 8 mm Zeichenhöhe hinterleuchtet 12 mm Zeichenhöhe 7-Segment-LED hinterleuchtet hinterleuchtet Not-Aus hinterleuchtet Not-Aus Totmann Taste hinterleuchtet hinterleuchtet hinterleuchtet hinterleuchtet RS-422 DK-422 Seite 10 1 RS-422 DK-422 Seite 10 1 RS-422 DK-422 Seite 10 1 RS-422 DK-422 Seite 10 1 RS-422 DK-422 Seite 10 1 RS-422 DK-422 Seite 10 1 RS-422 DK-422 Seite RS-232 Seite 10 6 RS-422 Seite 10 4 RS-232 Seite 10 6 RS-422 Seite Jetter AG

185 NANO-B/C/D 18.2 Anschlussbeschreibung 18.2 Anschlussbeschreibung Für den Anschluss der Bediengeräte am LCD-Eingang des Grundmoduls NANO-B/ C/D werden die in der Tabelle unter Kapitel 18.1 "Technische Daten", Seite 183, angegebenen Schnittstellen-Kabel verwendet Multi-Display-Modus Der Multi-Display-Modus ermöglicht es, mit einer Steuerung NANO-B/C/D bis zu vier LCD-Bediengeräte zu betreiben. Dabei können auf den Anzeigegeräten die gleichen oder unterschiedliche Texte und/oder Registerinhalte angezeigt werden. Die speziellen Parameter des benützten LCD-Bediengeräts sind in der betreffenden Betriebsanleitung beschrieben. Jedem LCD-Bediengerät muss eine eigene Nummer zugewiesen werden. Ist nur ein LCD-Bediengerät vorhanden, wird immer der Wert 0 zugewiesen. Sind mehr als ein LCD-Bediengerät vorhanden, so erhält jedes LCD- Bediengerät einen Wert in aufsteigender Reihenfolge zwischen 1 und 4, wobei immer eine Anzeige mit der Nummer 1 vorhanden sein muss. Das Display mit der Nummer 1 ist das Master-LCD. Nach dem Einschalten wird nur das erste LCD-Bediengerät mit der Steuerung NANO-B/C/D synchronisiert. Die anderen LCDs bleiben solange inaktiv, bis Befehlssignale für sie kommen. Hinweis! Die Bedienereingabe und der Monitor-Modus (Aufruf mit Taste R oder Taste I/O) kann gleichzeitig nur auf einer Anzeige aktiv sein. Die Spannungsversorgung mehrerer LCD-Bediengeräte ist nicht mehr allein nur von der Steuerung aus möglich. Zur Versorgung der LCD-Bediengeräte muss ein separates Netzteil mit einer Gleichspannung von 15 V bis 30 V verwendet werden. Für jedes LCD-Bediengerät ist die entsprechende Stromaufnahme (ca. 300 ma) bei der Systemauslegung und für den Systemeinsatz zu berücksichtigen. Zum Anschluss mehrerer Bediengeräte an die LCD-Schnittstelle der Steuerung benötigen Sie einen Adapter oder modifizierte Anschlusskabel. Gegenüber dem Lieferzustand müssen Sie die Anschlusskabel nach Abb. 52 ändern. Im Multidisplay-Modus können nur Bediengeräte mit RS-422-Schnittstelle verwendet werden. Beispiele und Hinweise zum Multidisplay-Modus sind in der Applicationnote 002 beschrieben. Jetter AG 185

186 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Kabelanschluss LCD Bediengerät 1 15-poliger SUB-D Stecker PIN Signal RDB RDA SDB SDA DC 24 V GND Kabelanschluss LCD Bediengerät 2 15-poliger SUB-D Stecker PIN Signal Anschluss Steuerung 15-poliger SUB-D Stecker PIN Signal 12 RDB RDB RDA SDB SDA DC 24 V GND RDA SDB SDA Kabelanschluss LCD Bediengerät 3 15-poliger SUB-D Stecker PIN Signal SDA SDB RDA RDB DC 24 V GND Kabelanschluss LCD Bediengerät 4 15-poliger SUB-D Stecker PIN Signal Spannungsversorgung SDA SDB RDA RDB DC 24 V DC 24 V GND Abb. 52: PIN-Belegung Verbindungskabel für mehrere LCD-Bediengeräte Wichtig! Für die Herstellung des Anschlusskabels gelten folgende Mindestanforderungen, auch zur Einhaltung der EMV-Betriebsparameter: 1. Adernzahl: 6 2. Querschnitt: 0,25 mm² 3. Stecker: Sub-D, metallisiert 4. Maximale Kabellänge: 100 m 5. Schirmung: gesamt, nicht paarig Der Schirm muss auf beiden Seiten einen großflächigen Kontakt zu den metallisierten Steckergehäusen haben. 186 Jetter AG

187 NANO-B/C/D 18.4 Programmierung der Bediengeräte 18.4 Programmierung der Bediengeräte In diesem Kapitel sind die Befehle beschrieben, die zur Programmierung der Anzeige- und Tastaturmodule nötig sind. Diese Befehle sind: DISPLAY_TEXT DISPLAY_TEXT_2 DISPLAY_REG USER_INPUT Die folgenden Beispiele beziehen sich auf ein Bediengerät mit 2 Zeilen zu 24 Zeichen Anzeige von Texten Zur Ausgabe eines Textes auf dem Bediengerät dient folgender Befehl: DISPLAY_TEXT (<GeräteNr>, <Cursorpos>, <"TEXT">) DISPLAY_TEXT_2 (<GeräteNr>, <Cursorpos>, <"TEXT1", <"TEXT2">) DISPLAY_TEXT (<GeräteNr>, Zum Beispiel soll auf einem Anzeigegerät mit der Nummer 2 an der Cursorposition 5 der Text Jetter erscheinen. Dazu wird folgender Befehl eingegeben: DISPLAY_TEXT (2, 5, "Jetter") Abb. 53: Eingabefeld Befehl DISPLAY_TEXT Parameter zur Textausgabe Gerätenummer Für den Parameter Gerätenummer wird 0 bis 11 eingegeben. #0 Indirekt über Register 2824 #1 bis #4 Es wird ein Bediengerät angesteuert #5 bis #7 Nicht belegt #8 Es wird ein JX2-PRN1 Modul angesteuert. Die Modulnummer muss im Register 2837 stehen #9 Es wird die frei programmierbare Schnittstelle PRIM angesteuert #11 Es wird ein JX2-SER1 Modul angesteuert. Die Modulnummer muss im Register 2838 stehen. Jetter AG 187

188 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Cursorposition Dieser Parameter definiert die Cursorposition, an der das erste Zeichen des Textes stehen soll. Cursorpositionen der verschiedenen Bediengeräte LCD 9 Typ LCD 10 LCD 12 LCD 16, LCD Zeile: 2. Zeile: 1. Zeile: 2. Zeile: 1. Zeile: 2. Zeile: 1. Zeile: 2. Zeile: 3. Zeile: 4. Zeile: Cursorpositionen 1 bis bis 48 1 bis bis 48 1 bis bis 32 1 bis bis bis bis 80 LCD 17 Statuszeile: 1 bis 40 LCD 19 Statuszeile: 1 bis 40 LCD Zeile: 2. Zeile: 1 bis bis 48 LCD 23L 1 bis 16 1 bis 16 LED 23 1 bis 7 1 bis 7 LCD Zeile: 2. Zeile: 1 bis bis 48 LCD 25L 1 bis 16 1 bis 16 LED 25 1 bis 7 1 bis 7 LCD 27 LCD 34 LCD 52, LCD 54(Z) LCD Zeile: 2. Zeile: 1. Zeile: 2. Zeile: 1. Zeile: 2. Zeile: 3. Zeile: 4. Zeile: 1. Zeile: 2. Zeile: 1 bis bis 48 1 bis bis 48 1 bis bis bis bis 64 1 bis bis 80 Cursorposition 0 Register 2814 Text Die Cursorposition 0 hat eine spezielle Bedeutung: Zuerst wird Register 2814 abgefragt. Ist das Register 2814 nicht 0, ist der Wert in Register 2814 die Cursorposition. Ist das Register 2814 gleich 0, so wird der neue Text an den zuletzt ausgegebenen Text angehängt. Der Cursor steht genau da, wo er nach Beendigung des letzten Anzeigebefehls stehengeblieben ist. Hier kann der Text angegeben werden, welcher angezeigt werden soll. 188 Jetter AG

189 NANO-B/C/D 18.4 Programmierung der Bediengeräte Kontrollzeichen zur Textausgabe Die beiden Zeichen "_" und "$" dienen als Kontrollzeichen zur Textausgabe. DELSCR _ Dieses Zeichen hat zur Folge, dass zuerst die Anzeige gelöscht wird und anschließend der angegebene Text, beginnend bei der Cursorposition 1, unabhängig vom eingegebenen Parameter, angezeigt wird. Dieses Zeichen ist nur sinnvoll, wenn es am Anfang des Textes steht, weil sonst der vordere Textteil zuerst auf die Anzeige gebracht wird, jedoch gleich wieder gelöscht wird. Das Zeichen hat die Bedeutung DELSCR (Delete Screen/Anzeige löschen). DELEOL "$" Dieses Zeichen hat zur Folge, dass der Rest der Zeile ab der momentanen Cursorposition gelöscht wird. Dieses Zeichen wird auch als DELEOL (Delete end of line/ löschen bis Zeilenende) bezeichnet. Bedingung ist, dass kein anderes Zeichen folgt. Hinweis! Ausgabe von Sonderzeichen Das Zeichen $ kann auch den Anfang einer Steuersequenz kennzeichnen. Danach darf nur eines der Zeichen $, R, N, L, T, P oder irgendein anderes ASCII- Zeichen 00.. FF (hex) folgen. Die Zeichen haben dabei folgende Bedeutungen: $ Rest der Zeile löschen R N L T P <CR>, 13 (hex 0D): Wagenrücklauf <CR + LF>, (hex 0D + 0A): Wagenrücklauf und Zeilenvorschub <LF>, 10 (hex 0A): Zeilenvorschub <TAB>, 9 (hex 09): Tabulator <FF>, 12 (hex 0C): Seitenvorschub So kann z. B. ein Wagenrücklauf (CR in IEC 1131) durch $R oder $0D (hexadezimales ASCII-Steuerzeichen) dargestellt werden. Das $-Zeichen allein und die Sequenz $$ sind gleichbedeutend, sofern der Zeichencode zum Löschen der restlichen Zeile (DELEOL) in der Steuerung nicht verändert wurde. Jetter AG 189

190 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Beispiel 25: Textausgabe auf Bediengerät DISPLAY_TEXT (0, 0, "_Istposition:") Dieser Befehl löscht die gesamte LCD-Anzeige und schreibt anschließend Istposition: auf die obere Zeile der Anzeige (Cursorposition = 1). Jede vorab angezeigte Zahl wird nach dem Anzeige-Lösch Zeichen (DELSCR) nicht mehr angezeigt. Die Anzeige sieht dann folgendermaßen aus: DISPLAY_TEXT (0, 0, "_Sollposition:$") Dieser Befehl schreibt an der angegebenen Cursorposition - das erste Zeichen der zweiten Anzeige-Zeile - den Text "Sollposition:" und löscht anschließend den Rest dieser Zeile. DISPLAY_TEXT (0, 0, "FEHLER") Ab der aktuellen Cursorposition schreibt der obige Befehl den Text Fehler. Dabei wird der Text einfach an den zuletzt geschriebenen Text angehängt. Dies gilt wenn das Register 2814 ebenfalls Null enthält. Hinweis! Steht im Register 2814 ein Wert ungleich Null, so wird sein Inhalt als Cursorposition interpretiert und der Text "Fehler" an diese Position geschrieben, z. B. mit folgendem Befehl: DISPLAY_TEXT (0, 0, "FEHLER") 190 Jetter AG

191 NANO-B/C/D 18.4 Programmierung der Bediengeräte Anzeige von Registerinhalten Ein Registerwert wird mit folgendem Befehl auf Bediengeräten ausgegeben: DISPLAY_REG (<Gerätenummer>, <Cursorposition>, <Registernummer>) Die Parameter "Gerätenummer" und "Cursorposition" haben genau die gleiche Funktion wie bei dem DISPLAY_TEXT-Befehl, vgl. Kapitel "Parameter zur Textausgabe", Seite 187. Zusätzlich ist noch eine Registernummer anzugeben. Es handelt sich dabei um die Nummer des Ganzzahl- oder Gleitkommaregisters, dessen Wert angezeigt werden soll. Dabei ist auch die indirekte Adressierung möglich. Hinweis! Zahlenwerte werden normalerweise mit einer Feldbreite von 7 Ziffern, plus einer Vorzeichenstelle (insgesamt also 8 Stellen) angezeigt. Über die Register 2809, 2810, 2812 und 2816 lässt sich das Ausgabeformat anpassen. Beispiel 26: Registerwerte auf das Bediengerät ausgeben Zum Beispiel soll auf einem Anzeigegerät mit der Nummer 0 an der Cursorposition 17 das Register 100 auf die LCD-Anzeige gebracht werden. Dazu wird folgender Befehl eingegeben: DISPLAY_REG (0, 17, 100) Abb. 54: Eingabefeld Befehl DISPLAY_REG Mit dieser Anweisung wird das Register 100 auf die LCD-Anzeige gebracht. Wurde das Register 2812 seit einem Reset nicht mehr verändert, so wird das Register am Ende der ersten Anzeige-Zeile angezeigt. Wie nachfolgend dargestellt war z. B. die Anzeige vor der Befehlseingabe leer und der Registerinhalt 100 = Jetter AG 191

192 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Die Punkte bezeichnen diejenigen Stellen, die nach der Befehlseingabe noch den Inhalt von vorherigen Eingaben haben. Nachfolgendes Beispiel soll verdeutlichen, wie die beiden Anzeige-Befehle DISPLAY_TEXT und DISPLAY_REG nützlich kombiniert werden können. DISPLAY_TEXT (0, 25, "Istposition:$") DISPLAY_REG (0, 41, 12109) Zuerst wird in die zweite Zeile (links) der Text "Istposition:" geschrieben und der Rest der zweiten Zeile gelöscht (Dollarzeichen "$"). Mit dem zweiten Befehl wird rechts unten auf der Anzeige das Register angezeigt. Dieses Register speichert bei einem Servoreglermodul am Modul 2 die Istposition der Achse, z. B. die Istposition der Achse 21 hat den Wert Die Punkte bezeichnen diejenigen Stellen, die nach der Befehlseingabe noch den Inhalt von vorherigen Eingaben haben Abfrage von Registerwerten Der Befehl USER_INPUT dient zum Einlesen von Registerwerten, die über das Bediengerät eingegeben werden. USER_INPUT (<Gerätenummer>, <Cursorposition>, <Registernummer>) Für die beiden Parameter "Gerätenummer" und "Cursorposition" gilt dasselbe, wie beim DISPLAY_TEXT-Befehl. Wird die Cursorposition 0 eingegeben, so wird bei der Bedienereingabe der Wert aus Register 2814 als Cursorposition gewählt. Ist z. B. der Wert des Registers nach einem Reset 0, so wird an der momentanen Cursorposition eingelesen. Bei der Registernummer handelt es sich um die Nummer desjenigen Registers, dem der eingegebene Wert zugewiesen werden soll. Auch hier ist eine einfach indirekte Registerangabe möglich. Wichtig! Bei USER_INPUT-Befehl stehen für die Eingabe im Normalfall 8 Zeichen zur Verfügung. Dieser Wert, der im Register 2813 gespeichert ist, kann auch geändert werden. Im Register 2815 lässt sich ein Vorschlagswert angeben 192 Jetter AG

193 NANO-B/C/D 18.4 Programmierung der Bediengeräte Beispiel 27: Bedienereingabe über das Bediengerät DISPLAY_TEXT (0, 1, "_Neue Position?") USER_INPUT (0, 17, 100) Abb. 55: Eingabefeld Befehl USER_INPUT Um eine sinnvolle Bedienerführung zu realisieren, wird oft der Befehl USER_INPUT und DISPLAY_TEXT kombiniert. Diese beiden Befehle bewirken, dass auf der Anzeige oben links der Text "Neue Position?" erscheint und anschließend auf die Eingabe einer Zahl gewartet wird. Diese Zahl wird im Register 100 gespeichert und dient als neue Sollposition für eine Positionierung. Jetter AG 193

194 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb 18.5 Festkommazahlen Festkommazahlen werden mit Hilfe der Bediengeräte dargestellt und eingegeben. Die Funktionen der Register 2812: "Feldlänge bei DISPLAY_REG" und Register 2813: "Feldlänge bei USER_INPUT" bleiben dabei unverändert. Die Register werden so spezifiziert wie vorab beschrieben Anzeige von Festkommazahlen Für die Anzeige von Festkommazahlen stehen zwei zusätzliche Spezialregister zur Verfügung, die Register 2809 und Register 2809: Divisor für die Wertausgabe DISPLAY_REG Registerwert Nachkommastellen Der Registerwert legt die Anzahl der Nachkommastellen fest. Alternativ zu Register 2809 kann auch Register 2810 Verwendung finden. Maximal sind vier Nachkommastellen möglich. Register 2810: Nachkommastellen für DISPLAY_REG Registerwert Nachkommastellen Der Registerwert legt die Anzahl der Nachkommastellen fest. Alternativ zu Register 2810 kann auch Register 2809 Verwendung finden. Maximal sind vier Nachkommastellen möglich. 194 Jetter AG

195 NANO-B/C/D 18.5 Festkommazahlen Beispiel 28: Nachkommastellen auf dem Bediengerät ausgeben Der Befehl DISPLAY_REG zeigt den Inhalt von Register 200 auf dem Bediengerät an. DISPLAY_REG (0, 1, 200) Zum Beispiel wird die Zahl durch die folgenden Registerdefinitionen dargestellt: Register 200 = Register 2809 = 100 Register 2810 = 2 [Divisor für die Wertausgabe DISPLAY_REG] [Nachkommastellen für DISPLAY_REG] Hinweis! Der numerische Wert von Register 200 ändert sich nicht. Nur die Darstellung auf dem Display wird mit einem Dezimalpunkt ergänzt. Jetter AG 195

196 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Eingabe von Festkommazahlen Für die Eingabe von Festkommazahlen stehen zwei zusätzliche Spezialregister zur Verfügung: Register 2807 und Nach Beendigung der Eingabe können in diesen Registern die Anzahl der vom Bediener eingegebenen Nachkommastellen, beziehungsweise der dazugehörende Divisor, gelesen werden. Register 2807: Divisor für die Werteingabe USER_INPUT Registerwert Nachkommastellen Das Register hält die Anzahl der Nachkommastellen bei der Dateneingabe fest. Alternativ zu Register 2807 kann Register 2808 verwendet werden. Maximal sind vier Nachkommastellen möglich. Register 2808: Nachkommastellen für USER_INPUT Registerwert Nachkommastellen Das Register hält die Anzahl der Nachkommastellen bei der Dateneingabe fest. Alternativ zu Register 2808 kann auch Register 2807 verwendet werden. Maximal sind vier Nachkommastellen möglich. Beispiel 29: Nachkommastellen über Bediengerät eingeben Ganzzahlregister: Daten werden vom Bediengerät in das Register 200 eingelesen mit dem Befehl: USER_INPUT (0, 1, 200) Gibt der Bediener ein, so erscheinen folgende Werte in den entsprechenden Registern: 196 Jetter AG

197 NANO-B/C/D 18.5 Festkommazahlen Register 200 = 2001 Register 2807 = 100 Register 2808 = 2 [Divisor für die Wertausgabe USER_INPUT] [Nachkommastellen für USER_INPUT] Hinweis! Der numerische Wert von Register 200 ist Die Darstellung auf dem Bediengerät wird aber mit einem Dezimalpunkt versehen. Der Bediener muss nur den Wert für das Register 200 eingeben, versehen mit der gewünschten Kommastelle. Die Werte von Register 2807 und Register 2808 ergeben sich aus dieser Eingabe USER_INPUT: Vorschlagswert Defaultwert in Register 2815 Es existiert ein zusätzliches Spezialregister 2815, das dem Anwender beim Befehl USER_INPUT ein Vorschlagswert (Default-Wert) anbietet. Der Registerwert von Register 2815 wird auf dem Bediengerät anstelle der 0 mit dem Cursor angezeigt. Der Bediener kann den Wert (Default-Wert) mit ENTER bestätigen, oder ihn ändern. Der geänderte Wert wird mit ENTER übernommen. Das Betätigen von C (clear) löscht die Eingabe und der Vorschlagswert aus Register 2815 erscheint erneut. Beispiel 30: Ausgabe eines Vorschlagswerts auf dem Display USER_INPUT (0, 1, 100) Anzeige Display: Die Anzeige 0 ist der Defaultwert von Register Jetter AG 197

198 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb REGISTER_LOAD (2815 = 88) USER_INPUT (0, 1, 100) Anzeige Bediengerät: Die Anzeige 88 ist der definierte Wert von Register Hinweis! Für die Anzeige des Vorschlagswertes gelten dieselben Formatierungsregister (2809, 2810, 2812 und 2816) wie für den Befehl DISPLAY_REG. 198 Jetter AG

199 NANO-B/C/D 18.6 Register 18.6 Register Register 2804: Zeichenanzahl des Bediengerätes *) Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert der Zeichenzahl des Bediengeräts Neuer Wert für Zeichenanzahl des angeschlossenen Bediengeräts Wertebereich Wert nach Reset 48 *) Das Register wird vom angeschlossenen Bediengerät initialisiert. Register 2805: Zeichenanzahl pro Zeile *) Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert der Zeichenzahl pro Zeile des Bediengeräts Neuer Wert für Zeichenanzahl des angeschlossenen Bediengeräts Wertebereich Wert nach Reset 24 *) Das Register wird vom angeschlossenen Bediengerät initialisiert. Jetter AG 199

200 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Register 2806: Textauswahl für den Befehl DISPLAY_TEXT_2 Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert für den auszugebenden Text im Zusammenhang mit dem Befehl DISPLAY_TEXT_2 Wert 0: Text 1 Wert 1: Text 2 Schreiben Neuer Wert für Textauswahl Wertebereich Wert nach Reset 0 Wert 0: Text 1 Wert 1: Text 2 Zweisprachige Textausgabe Mit dem Befehl DISPLAY_TEXT_2 wird bei der Textausgabe zwischen zwei Texten ausgewählt, z. B. wenn die Bedienerführung zweisprachig sein soll. Beispiel: Text 1 für den Kunden und Text 2 für das Servicepersonal. In diesem Register ist definiert, welcher der beiden Texte angezeigt wird. Register 2807: Divisor für USER_INPUT von Festkommazahlen Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert für den Divisor zur Definition der Anzahl Nachkommastellen bei Bedienereingaben: Wert 1: Keine Nachkommastelle Wert 10: Eine Nachkommastelle... Wert : Vier Nachkommastellen Schreiben Nicht zulässig Wertebereich Wert nach Reset 1 Bei den von der NANO-B/C/D zur Verfügung gestellten Daten handelt es sich um ganzzahlige Werte. Wenn diese bei der Bedienereingabe mit Kommastellen eingegeben werden, so werden die Anzahl Nachkommastellen wahlweise von Register 2807 oder 2808 ausgelesen. 200 Jetter AG

201 NANO-B/C/D 18.6 Register Register 2807 stellt einen Divisor dar, aus welchem sich die Anzahl der Nachkommastellen ergibt. Ein Divisor mit dem Wert 10 ergibt beispielsweise eine Nachkommastelle, z. B. 1/10 = 0,1 entspricht einer Nachkommastelle. Register 2808: Anzahl Nachkommastellen für USER_INPUT von Festkommazahlen Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert der Anzahl Nachkommastellen bei Bedienereingaben: Wert 0: Keine Nachkommastelle Wert 1: Eine Nachkommastelle... Wert 4: Vier Nachkommastellen Schreiben Nicht zulässig Wertebereich Wert nach Reset 1 Im Gegensatz zu Register 2807, wo die Anzahl der Nachkommastellen über einen Divisor angezeigt werden, steht in Register 2808 die Anzahl Nachkommastellen. Schreibzugriff auf Register 2807 ändert Register 2808 automatisch, und umgekehrt. Register 2809: Divisor für die Darstellung von Festkommazahlen bei DISPLAY_REG Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert für den Divisor zur Definition der Anzahl Nachkommastellen bei Registeranzeige: Wert 1: Keine Nachkommastelle Wert 10: Eine Nachkommastelle... Wert : Vier Nachkommastellen Schreiben Neuer Wert für den Divisor zur Definition der Anzahl Nachkommastellen bei der Registeranzeige Wertebereich Wert nach Reset 1 Bei den von der Steuerung NANO-B/C/D zur Verfügung gestellten Daten handelt es sich um ganzzahlige Werte. Wenn diese bei der Ausgabe auf das Bediengerät mit Hilfe des Befehls DISPLAY_REG mit Kommastellen dargestellt werden sollen, so kann dies wahlweise über die Register 2809 oder 2810 definiert werden. Jetter AG 201

202 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Das Register 2809 stellt einen Divisor dar, aus dem sich die Anzahl der Nachkommastellen ergibt. Ein Divisor mit dem Wert 10 ergibt beispielsweise eine Nachkommastelle, z. B.: 1/10 = 0,1 entspricht einer Nachkommastelle. Register 2810: Anzahl Nachkommastellen für die Darstellung von Festkommazahlen bei DISPLAY_REG Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert der Anzahl Nachkommastellen bei der Registeranzeige: Wert 0: Keine Nachkommastelle Wert 1: Eine Nachkommastelle... Wert 4: Vier Nachkommastellen Schreiben Neuer Wert der Anzahl der Nachkommastellen bei der Registeranzeige Wertebereich Wert nach Reset 0 Im Gegensatz zu Register 2809, wo die Definition der Nachkommastellen über einen Divisor erfolgt, erlaubt Register 2810 die direkte Eingabe der darzustellenden Nachkommastellen. Sollen beispielsweise 3 Nachkommastellen dargestellt werden, so kann in Register 2810 der Wert 3 direkt eingegeben werden. Bei Register 2809 wäre der einzugebende Divisor hingegen Schreibzugriff auf Register 2809 ändert Register 2810 automatisch, und umgekehrt. 202 Jetter AG

203 NANO-B/C/D 18.6 Register Register 2812: Feldlänge für den Befehl DISPLAY_REG Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Feldlänge für den Befehl DISPLAY_REG Neue Feldlänge für den Befehl DISPLAY_REG Wertebereich Wert nach Reset 8 Definition der Anzahl auszugebender Stellen. Maximal können acht Stellen für eine Registeranzeige reserviert werden. Sollen nur zwei- oder dreistellige Werte angezeigt werden, so erlaubt Register 2812 auch nur den tatsächlich notwendigen Stellenbedarf auf dem Bediengerät zu reservieren. Dies ist insbesondere dann wichtig, wenn sehr viele Texte und Werte auf einem Bediengerät dargestellt werden sollen. Es gilt: Inhalt Reg = anzuzeigende Stellen + Vorzeichen + Dezimalpunkt z. B.: Wert Reg = 4 entspricht 3 Stellen + 1 Vorzeichen z. B.: Hinweis! Beachten Sie, dass das Vorzeichen und der Dezimalpunkt eine Stelle in Anspruch nehmen. Soll ein sechsstelliger Wert ausgegeben werden, so muss in Register 2812 der Wert 7 bzw. 8 eingegeben werden, selbst wenn die Ausgabe des Vorzeichens über Register 2816 unterdrückt werden soll. Jetter AG 203

204 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Register 2813: Feldlänge für den Befehl USER_INPUT Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Feldlänge für den Befehl USER_INPUT Neue Feldlänge für den Befehl USER_INPUT Wertebereich Wert nach Reset 8 Maximal können acht Stellen für eine Bedienereingabe reserviert werden. Dies betrifft auch den Vorschlagswert aus Register Sollen nur zwei- oder dreistellige Werte eingegeben werden, so erlaubt Register 2813 auch nur den tatsächlich notwendigen Stellenbedarf auf dem Bediengerät zu reservieren. Dies ist insbesondere dann wichtig, wenn sehr viel Texte und viele Werte auf einem Bediengerät dargestellt werden sollen. Hinweis! Beachten Sie, dass das Vorzeichen eine Stelle belegen. Soll ein sechsstelliger Wert ausgegeben werden, so muss in Register 2813 der Wert 7 eingegeben werden. Register 2814: Indirekte Cursorposition bei DISPLAY_TEXT, DISPLAY_REG und USER_INPUT Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert für die indirekte Cursorposition Neuer Wert für die indirekte Cursorposition Wertebereich Wert nach Reset 0 Wird bei den Befehlen DISPLAY_TEXT, DISPLAY_REG und USER_INPUT die Cursorposition mit 0 angegeben, so wird die Cursorposition gewählt, die in Register 2814 steht. Ist der Wert in diesem Register auch 0, so wird der anzuzeigende Text/ Wert an die zuletzt ausgegebenen Texte oder Werte angefügt. 204 Jetter AG

205 NANO-B/C/D 18.6 Register Register 2815: Vorgabewert für den Befehl USER_INPUT (Default) Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Vorgabewert an der mit dem Befehl USER_INPUT definierten Cursorposition Neuer Vorgabewert für den Befehl USER_INPUT Wertebereich Wert nach Reset 0 Wird ein Befehl USER_INPUT aktiviert, so erscheint an der definierten Cursorposition ein Vorgabewert. Dieser ist standardmäßig 0. Soll an dieser Stelle ein anderer Wert dargestellt werden, so muss dieser in Register 2815 eingetragen werden. Register 2816: Vorzeichenunterdrückung beim Befehl DISPLAY_REG Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert für die Vorzeichenunterdrückung Neuer Wert für die Vorzeichenunterdrückung Wert 0: Wert 1: Mit Vorzeichen Vorzeichen wird nicht angezeigt Wertebereich Wert nach Reset 0 Registerwerte können mit oder ohne Vorzeichenwert ausgegeben werden. Eine Ausgabe mit Vorzeichen ist standardmäßig aktiviert. Register 2816 ermöglicht ein Umschalten auf Unterdrückung der Vorzeichen. Hinweis! Bei der Einstellung der Feldbreite muss die Vorzeichenstelle auch beachtet werden (Reg / Reg. 2813), selbst wenn kein Vorzeichen angezeigt wird. Jetter AG 205

206 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Register 2817: Status der Bedienereingabe Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Status der Bedienereingabe: Wert 0: Wert 1: Keine Bedienereingabe aktiv Bedienereingabe aktiv Schreiben Neuer Status der Bedienereingabe Wert 0: Wert 2: Abbruch ohne Werteübernahme Abbruch mit Werteübernahme Wertebereich Wert nach Reset 0 Dieses Register zeigt an, ob momentan eine Bedienereingabe aktiv ist. So kann z. B. von einem anderen Task aus, eine zeitliche Überwachung der Bedienereingabe erfolgen. Ist eine definierte Zeit abgelaufen, so kann durch das Schreiben des Wertes 2 ins Register 2817 ein Abbruch mit Übernahme des auf dem Bediengerät befindlichen Wertes erfolgen. Wird der Wert 0 in Register 2817 geschrieben, so wird abgebrochen, ohne dass ein Wert übernommen wird. Register 2818: Einschränkung der Monitorfunktionen Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Status der Monitorfunktionen Sperren bzw. Freigabe der Monitorfunktionen (bitcodiert) Wert nach Reset 255 Um dem Bediener der Anlage definiert Bedienungsfunktionen zur Verfügung zu stellen, können mit dem Register 2818 einzelne Tastaturbereiche freigegeben bzw. gesperrt werden. Sollen gesperrte Tastaturfunktionen für das Servicepersonal freigegeben werden, so kann dies auch mit diesem Register realisiert werden. 206 Jetter AG

207 NANO-B/C/D 18.6 Register Bit Bit 0 = 1 Bit 0 = 0 Bit 1 = 1 Bitfunktionen Register 2818 Funktion Anzeige von Registerinhalten mithilfe der Monitorfunktion durch Taste "R" Anzeigen von Registerinhalten nicht möglich Anzeigen eines Merkers (2 mal "R") Bit 1 = 0 Anzeige von Merkern nicht möglich Bit 2 = 1 Anzeige von Ausgängen durch Taste "I/O" Bit 2 = 0 Anzeige von Ausgängen nicht möglich Bit 3 = 1 Anzeige von Eingängen (2 mal "I/O") Bit 3 = 0 Anzeige von Eingängen nicht möglich Bit 4 = 1 Taste ändert Registerinhalt Bit 4 = 0 Taste ändert Registerinhalt nicht Bit 5 = 1 Taste ändert Merker Bit 5 = 0 Bit 6 = 1 Taste ändert Merker nicht. Die Merkerzustandsänderung ist gesperrt Taste ändert Ausgänge Bit 6 = 0 Taste ändert Ausgänge nicht Bit 7 = 1 Taste zeigt Eingänge an Bit 7 = 0 Taste zeigt Eingänge nicht an Jetter AG 207

208 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Register 2819: Umschaltzeit Monitorscreen - normale Anzeige Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert für die Umschaltzeit Monitorscreen und normale Anzeige: Vielfaches der Zeitbasis aus Register 2003 Neuer Wert für die Umschaltzeit Monitorscreen und normale Anzeige Wertebereich Wert nach Reset 35 Werden die Monitorfunktionen für Register, Merker, Ausgangs- und Eingangsbetrachtung bzw. Veränderung aktiviert, so befindet sich die Anzeige des Bediengeräts im Modus Monitorscreen. Das Register 2819 definiert die Umschaltzeit von Monitorscreen auf normale Anzeige. Die Umschaltung erfolgt nach abgeschlossener Eingabe im Monitormodus des Bediengeräts. Beispiel 31: Umschaltzeit zw. Monitorscreen und Normalanzeige Ein Wert von 35 im Register 2819 bedeutet eine Umschaltzeit von 3,5 Sekunden. 208 Jetter AG

209 NANO-B/C/D 18.6 Register Register 2820: Umschalten auf Monitoranzeige Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Modus: Umschalten auf Monitorscreen durch die ENTER-Taste: Wert 0: Wert 1: Umschalten durch ENTER aktiviert Umschalten durch ENTER deaktiviert Schreiben Neuer Status der Umschaltung auf Monitorscreen Wert 0: Wert 1: Umschalten durch ENTER Kein Umschalten durch EN- TER Wertebereich Wert nach Reset 0 Durch die Betätigung der Taste ENTER kann direkt auf den Monitorscreen umgeschaltet werden. In Register 2820 wird diese Funktion an- bzw. ausgeschaltet. Register 2821: Dialogsprache Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Einstellung für die Sprache der integrierten Funktionen des Bediengeräts: Wert 0: Wert 1: deutsch englisch Schreiben Neue Einstellung der Sprache für die Kommunikation mit dem Bediengerät: Wert 0: Wert 1: deutsch englisch Wertebereich Wert nach Reset 0 Einstellung der Sprache für die Funktionen bei denen das Bediengerät mit dem Bediener kommuniziert. Damit sind die Betriebssystemfunktionen des Bediengeräts gemeint, nicht die vom Anwender ausgegebenen Texte. Darunter zählen z. B. die Monitorfunktionen für Register, Merker, Ein- und Ausgänge. Jetter AG 209

210 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Register 2822: Baudrate Schnittstelle LCD Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Baudrate für die Bediengeräteschnittstelle: 0 = = = = = = = = Schreiben Neue Baudrate für die Bediengeräteschnittstelle: 0 = = = = = = = = Wertebereich Wert nach Reset Jetter AG

211 NANO-B/C/D 18.6 Register Register 2823: Baudrate Schnittstelle PC Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Baudrate für die Bediengeräteschnittstelle: 0 = = = = = = = = Schreiben Neue Baudrate für die Bediengeräteschnittstelle: 0 = = = = = = = = Wertebereich Wert nach Reset 6 Register 2824: Indirekte Puffnummer bei Gerät 0 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Puffernummer Neuer Wert für die indirekte Puffernummer Wertebereich Wert nach Reset 2 Die NANO-B/C/D stellt für den Multidisplaymodus vier Textpuffer zur Verfügung. Diese Puffer werden mit einem DISPLAY_TEXT oder DISPLAY_REG Befehl beschrieben. Die Gerätenummer bei diesen Befehlen definiert den Puffer, der bei dem jeweiligen Befehl wirksam wird. Wird eine Gerätenummer zwischen 1 und 4 verwendet, so wird damit direkt der Puffer adressiert. Wird die Gerätenummer 0 angeben, so wird derjenige Puffer verwendet, auf den das Register 2824 weist. Dadurch ist es möglich, einen Text der mit Gerätenummer 0 angegeben wurde, auf verschiedene Bediengeräte umzuleiten. Jetter AG 211

212 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Hinweis! Ist nur ein Bediengerät angeschlossen und dieses ist auf Singlemodus konfiguriert, so fragt dieses Bediengerät zyklisch den Puffer 2 (Resetwert) an. Mit den Registern 2825 bis 2828 kann nun jedem Bediengerät ein Puffer zugeordnet werden. Register 2825: Textpuffer für Bediengerät #1 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Nummer des Textpuffers Bediengerät #1 wird ein neuer Textpuffer zugewiesen Wertebereich Wert nach Reset 1 Register 2826: Textpuffer für Bediengerät #2 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Nummer des Textpuffers Bediengerät #2 wird ein neuer Textpuffer zugewiesen Wertebereich Wert nach Reset 1 Register 2827: Textpuffer für Bediengerät #3 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Nummer des Textpuffers Bediengerät #3 wird ein neuer Textpuffer zugewiesen Wertebereich Wert nach Reset Jetter AG

213 NANO-B/C/D 18.6 Register Register 2828: Textpuffer für Bediengerät #4 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Nummer des Textpuffers Bediengerät #4 wird ein neuer Textpuffer zugewiesen Wertebereich Wert nach Reset 1 Register 2829: Basismerker der Tastenmerker für Bediengerät #1 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Basisnummer Basisnummer der Merker, die für das Bediengerät #1 zur Erkennung der Tastendrücke verwendet werden Wertebereich Wert nach Reset 2000 Register 2830: Basismerker der Tastenmerker für Bediengerät #2 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Basisnummer Basisnummer der Merker, die für das Bediengerät #2 zur Erkennung der Tastendrücke verwendet werden Wertebereich Wert nach Reset 2000 Jetter AG 213

214 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Register 2831: Basismerker der Tastenmerker für Bediengerät #3 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Basisnummer Basisnummer der Merker, die für das Bediengerät #3 zur Erkennung der Tastendrücke verwendet werden Wertebereich Wert nach Reset 2000 Register 2832: Basismerker der Tastenmerker für Bediengerät #4 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Basisnummer Basisnummer der Merker, die für das Bediengerät #4 zur Erkennung der Tastendrücke verwendet werden Wertebereich Wert nach Reset 2000 Mit den Register 2829 bis 2832 kann der Merkerbereich, der den Tastenstatus der Bediengeräte widerspiegelt, im gesamten Merkerfeld der NANO-B/C/D verschoben werden. Hinweis! Der Wert nach einem Reset bildet die Tasten aller Bediengeräte auf den Standardbereich der Merker des Single-Display-Modus der Merker 2160 bis 2223 ab. Der Merkerbereich für die Tasten berechnet sich nach folgender Formel: Merkerbereich für die Tasten = Basisnummer + ( ) Wird die Basisnummer z. B. auf 161 gestellt, so wird die Taste F1 auf den Merker 40 abgebildet. Beispiel 32: Abbildung der Taste F1 Die Taste F1 wird nach einem Reset auf den Merker 2201 abgebildet, da die Basisnummer 2000 ist. 214 Jetter AG

215 NANO-B/C/D 18.6 Register Register 2833: Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät #1 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät #1 Definition einer neuen Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät #1 Wertebereich , , 2649 Wert nach Reset 2649 Register 2834: Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät #2 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät #2 Definition einer neuen Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät #2 Wertebereich , , 2649 Wert nach Reset 2649 Register 2835: Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät #3 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät #3 Definition einer neuen Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät #3 Wertebereich , , 2649 Wert nach Reset 2649 Jetter AG 215

216 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb Register 2836: Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät #4 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät #4 Definition einer neuen Registernummer zur Steuerung der LEDs von Bediengerät #4 Wertebereich , , 2649 Wert nach Reset 2649 Diese Register dienen dazu, die Merker zur Steuerung der LEDs der Bediengeräte auf unterschiedliche Nummernbereiche zu legen. Danach können die LEDs von einer gleichen Taste auf verschiedenen Bediengeräten unterschiedlich angesteuert werden. Nach einem Reset liegen die LEDs aller Bediengeräte auf den Merkern, denen sie auch im Single-Display-Modus zugeordnet sind, also den Merkern Mit den Registern 2833 bis 2836 kann nun jedem Bediengerät ein Register zugeordnet werden. Die unteren 12 Bits dieser Register steuern dann die LEDs an. Sind dem angegebenen Register Merker überlagert, können die LEDs auch über diese Merker und nicht nur über die Registerbits angesprochen werden. Beispiel: Dem Register 2649 sind die Merker 2224 bis 2239 überlagert. 216 Jetter AG

217 NANO-B/C/D 18.6 Register Register 2837: Modulnummer JX2-PRN1 zum Ausgeben von Texten und Werten auf Gerät Nr. 8 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Modulnummer Neue Modulnummer Wertebereich Wert nach Reset 2 Register 2838: Modulnummer JX2-SER1 zum Ausgeben von Texten und Werten auf Gerät Nr. 11 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Modulnummer Neue Modulnummer Wertebereich Wert nach Reset 2 Hinweis! Bei der Umleitung der Display-Befehle auf ein Drucker- oder serielles Schnittstellenmodul werden die Steuerzeichen für "Anzeige löschen" und "Löschen bis Zeilenende" nicht interpretiert, sondern einfach ausgegeben. Siehe Kapitel 19 "Bedienerführung Ausgabegeräte", Seite 221. Jetter AG 217

218 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb 18.7 Merker Bediengeräte Merker 2057: LCD-Behandlung nach jedem Anwendertask Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Priorität des Bediengeräts: Merker = 0: Merker = 1: Bediengerät wird nach Abarbeitung aller Anwendertasks behandelt, niedrige Priorität Bediengerät wird nach jedem einzelnen Anwendertask angesprochen, hohe Priorität Schreiben Setzen für hohe Priorität des Bediengeräts; löschen für niedrige Priorität des Bediengeräts Wertebereich Wert nach Reset 0 Priorität des Bediengeräts Festlegung der Priorität des Bediengeräts. Das Bediengerät wird mit einer Art Hintergrundtask bedient. Meist hat das Bediengerät gegenüber dem Anwenderprogramm die niedrigere Priorität. In diesem Fall wird das Bediengerät erst nach der Abarbeitung aller Anwendertasks behandelt. Dies ist völlig ausreichend, da es sich dabei um Zeiten im Bereich von Millisekunden handelt und dieser Zeitraum vom Bediener nicht als Wartezeiten empfunden wird. Werden sehr viele Werte, speziell auf den vierzeiligen Bediengeräte, angezeigt und gleichzeitig Bedienereingaben erwartet, so erhöht sich die Wartezeit. Wird durch das Setzen des Merkers 2057 die Priorität des Bediengeräts erhöht, so wird das Bediengerät nach jedem Anwendertask bedient. Die Abarbeitung des Betriebssystems erfolgt dann sequenziell: Task 0, Bediengerät, Task 1, Bediengerät, Task 2, Bediengerät usw. Näheres über die Taskbehandlung ist der Registerbeschreibung zur Taskkontrolle zu entnehmen. 218 Jetter AG

219 NANO-B/C/D 18.7 Merker Bediengeräte Hinweis! Im Normalbetrieb soll das Bediengerät mit dem Merker 2057 = 0 auf niedrige Priorität gesetzt sein. Werden bei der Bedienereingabe merkliche Verzögerungen festgestellt, so lässt sich die Priorität des Bediengeräts durch Setzen des Merkers erhöhen. Meist sind komplexere Bedien- und Anzeigefunktionen im Hand- oder Einrichtbetrieb der Anlage erforderlich. Damit besteht die Möglichkeit diesen Merker im Handbetrieb zu setzen (hohe Priorität) und im Automatikbetrieb wieder zu löschen (niedrige Priorität). Jetter AG 219

220 18 Bedienerführung Bediengeräte JetWeb 220 Jetter AG

221 NANO-B/C/D 19.1 Ausgabebefehle der Module JX2-PRN1 und 19 Bedienerführung Ausgabegeräte Hinweis! Die Befehle zur Darstellung von Texten und Registern auf Bediengeräten sind auch auf z. B. Druckerausgabegeräte anwendbar, die an den Modulen JX2-SER1 und JX2-PRN1 angeschlossen sind. Zur Ausgabe von Texten und Registern muss auf einem JX2-PRN1 das Gerät 8 und auf einem JX2-SER1 das Gerät 11 ausgewählt werden, vgl. Kapitel "Parameter zur Textausgabe", Seite 187. Zur Ausgabeumlenkung der DISPLAY-Befehle auf ein JX2-SER1 oder JX2-PRN1 Modul ist JetSym erforderlich. Tritt bei der Kommunikation über den Jetter-Systembus ein Fehler auf, weil sich die Module JX2-PRN1 oder JX2-SER1 generell nicht melden, wird der Spezialmerker 2048 "Timeout eines nicht intelligenten JX2-I/O Moduls bei IOund Register-Zugriff" gesetzt. Melden sich die Module bei Register-Zugriff nicht, wird zusätzlich noch der Spezialmerker 2050 gesetzt Ausgabebefehle der Module JX2-PRN1 und JX2-SER1 Die Ausgabe von Texten und Registerinhalten auf einem JX2-SER1 oder JX2-PRN1 Modul werden von folgenden Befehlen unterstützt. DISPLAY_TEXT DISPLAY_REG Beispiel 33: Ausgabe auf JX2-PRN1 oder JX2-SER1 Ausgabe auf JX2-PRN1: Ausgabe auf JX2-SER1: DISPLAY_TEXT (8, 1, "Hallo") DISPLAY_TEXT (11, 1, "Hallo") DISPLAY_TEXT (8, DISPLAY_TEXT (11, DISPLAY_TEXT (8, DISPLAY_TEXT (11, DISPLAY_REG (8, 1, 1400) DISPLAY_REG (11, 1, 1400) DISPLAY_REG (8, DISPLAY_REG (11, Ausgabe von Texten Zur Ausgabe eines Textes auf dem Ausgabegerät dient folgender Befehl: DISPLAY_TEXT (<GeräteNr>, <Cursorpos>, <"Text">) Jetter AG 221

222 19 Bedienerführung Ausgabegeräte JetWeb Zum Beispiel soll auf einem Ausgabegerät über die Module JX2-SER1 und JX2-PRN1 mit den Nummern 8 und 11 die Modulbezeichnung ausgegeben werden. Dazu wird folgendes eingegeben: DISPLAY_TEXT (8, 1, "JX2-PRN1") DISPLAY_TEXT (11, 1, "JX2-SER1") Bei der Textausgabe auf einem Ausgabegerät über ein Modul JX2-PRN1 muss die Modulnummer in Register 2837 eingestellt sein. Solange der angeschlossene Drucker bereit ist, werden Zeichen ausgegeben. Wenn der Drucker nicht bereit ist, wird die Ausgabe unterbrochen und ein Taskwechsel durchgeführt. Der Befehl DISPLAY_TEXT für ein Modul JX2-PRN1 und JX2-SER1 funktioniert mit direkter Texteingabe, indirekter und doppelt indirekter Registerangabe. Im Menü DISPLAY_TEXT wird die indirekte und doppelt indirekte Registerangabe durch Drücken der Leertaste erreicht. Der Parameter "Cursorposition" gibt die Textstelle an, ab der der Text ausgegeben wird. Die Zeichen links von diesem Text werden als Leerzeichen ausgegeben. Beispiel: Falls der Text "JX2-PRN1" an der Textstelle 8 beginnen soll, sind die Textstellen 1 bis 7 mit Leerzeichen aufgefüllt. Bei der Textgabe auf ein JX2-SER1 Modul muss die Modulnummer in Register 2838 eingestellt sein. Der Befehl DISPLAY_TEXT überprüft zuerst den Sendepuffer des JX2-SER1 Moduls. Ist dieser nicht leer, so wird ein Taskwechsel ausgeführt. Ist der Sendepuffer hingegen leer, dann wird der Text bzw. der Registerinhalt direkt hintereinander in den Sendepuffer geschrieben. Beispiel 34: Textausgabe mit DISPLAY_TEXT Im folgenden Beispiel wird der Text "Hallo" auf einem JX2-SER1 und JX2-PRN1 ausgegeben. Folgende Zeichen werden parallel an ein JX2-PRN1 und hintereinander an ein JX2-SER1 gesendet: 48 hex ASCII-Code für "H" 61 hex ASCII-Code für "a" 6C hex ASCII-Code für "l" 6C hex ASCII-Code für "l" 6F hex ASCII-Code für "o" 222 Jetter AG

223 NANO-B/C/D 19.1 Ausgabebefehle der Module JX2-PRN1 und Programmbefehle für das Modul JX2-SER1: REGISTER_LOAD (2838, 2) // Modulnummer für JX2-SER1 DISPLAY_TEXT (11, 1, "Hallo") // Text auf JX2-SER1 ausgeben Programmbefehle für das Modul JX2-PRN1: REGISTER_LOAD (2837, 2) // Modulnummer für JX2-PRN1 DISPLAY_TEXT (8, 1, "Hallo") // Text auf JX2-PRN1 ausgeben Hinweis! Es können auch Sonderzeichen ausgegeben werden. Siehe Ausgabe von Sonderzeichen auf Seite Ausgabe von Registern Zur Ausgabe eines Registerwertes auf dem Ausgabegerät dient folgender Befehl: DISPLAY_REG (<Gerätenummer>, <Cursorposition>, <Registernummer>) Zum Beispiel soll auf einem Ausgabegerät über die Module JX2-SER1 und JX2-PRN1 mit den Nummern 8 und 11 das Register 1400 ausgegeben werden. Dazu wird folgendes eingegeben: Der Parameter "Gerätenummer" und "Cursor position" hat genau die gleiche Funktion wie beim Befehl DISPLAY_TEXT. Zusätzlich ist noch eine Registernummer anzugeben, deren Wert angezeigt werden soll. Der Befehl DISPLAY_REG gibt einen Registerwert im ASCII-Format auf einem Ausgabegerät über das Modul JX2-SER1 aus, wenn die Modulnummer 11 angewählt wurde. Die Modulnummer selbst muss in Register 2838 eingestellt sein. Der Befehl DISPLAY_REG auf ein JX2-SER1 oder JX2-PRN1 Modul funktioniert mit direkter und indirekter Registerangabe. Eine doppelt indirekte Registerangabe ist nicht möglich. Im Menü DISPLAY_REG wird die indirekte Registerangabe durch Drücken der Leertaste erreicht. Jetter AG 223

224 19 Bedienerführung Ausgabegeräte JetWeb Beispiel 35: Ausgabe mit DISLAY_REG Im folgenden Beispiel wird das Register 1400 mit dem Wert geladen. Dann wird das Register mit 8 Zeichen Feldbreite und ohne Nachkommastellen auf einem Modul JX2-SER1 ausgegeben. Auf dem JX2-SER1 werden folgende Zeichen direkt hintereinander gesendet: 20 hex Leerzeichen 20 hex Leerzeichen 20 hex Leerzeichen 20 hex Leerzeichen 37 hex ASCII-Code für "7" 36 hex ASCII-Code für "6" 32 hex ASCII-Code für "2" 33 hex ASCII-Code für "3" Programmbefehle für das Modul JX2-SER1: REGISTER_LOAD (2810, 0) // keine Nachkommastellen REGISTER_LOAD (2812, 8) // Feldbreite auf 8 setzen REGISTER_LOAD (2838, 2) // Modulnummer für JX2-SER1 REGISTER_LOAD (1400, 7623) // Ausgaberegister DISPLAY_REG (11, 1, 1400) // Text auf JX2-SER1 ausgeben 224 Jetter AG

225 NANO-B/C/D 19.2 Registerbeschreibung Module JX2-PRN1 und 19.2 Registerbeschreibung Module JX2-PRN1 und JX2-SER1 Register 2837: Modulnummer JX2-PRN1 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert der Modulnummer Neuer Wert der Modulnummer Wertebereich NANO-B/C: 2-16 Wert nach Reset 2 NANO-D: 2-24 Register 2838: Modulnummer JX2-SER1 Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert der Modulnummer Neuer Wert der Modulnummer Wertebereich NANO-B/C: 2-16 Wert nach Reset 2 NANO-D: 2-24 Jetter AG 225

226 19 Bedienerführung Ausgabegeräte JetWeb 19.3 Einfluss der Cursorposition Bei der Ausgabe von Texten und Registerwerten über die Prim-Schnittstelle oder einem Erweiterungsmodul JX2-SER1 wird die Cursorposition beachtet. Vor jedem Display-Befehl werden Leerstellen in Abhängigkeit von der Cursorposition ausgegeben. Bei der Verwendung der Display-Befehle sind folgende Punkte zu beachten: Der auszugebende Text beginnt immer an der Cursorposition 1. Bei einer Cursorposition größer als 1 werden Leerstellen als ASCII-Code 20 hex bis zum Start des Textes ausgegeben. Zur Umlenkung der Display-Befehle auf die Prim-Schnittstelle muss das Gerät 9 ausgewählt werden. Zur Umlenkung der Display-Befehle auf ein Erweiterungsmodul JX2-SER1 muss das Gerät "11" ausgewählt werden. Die Modulnummer des JX2-SER1 wird in Register 2838 angegeben. Beispiel 36: Ausgabe auf ein Erweiterungsmodul JX2-SER1 Auf einem JX2-SER1 werden Texte und Registerinhalte unterschiedlich ausgegeben. // ASCII-Folge in HEX am JX2-SER1 DISPLAY_TEXT (11, 1, "Hallo") // C 6C 6F DISPLAY_TEXT (11, 3, "Hallo") // C 6C 6F REGISTER_LOAD (1400, 1234) // Register zur Ausgabe REGISTER_LOAD (2810, 0) // Anzahl Nachkommastellen (Default) REGISTER_LOAD (2812, 8) // Feldbreite (Default) REGISTER_LOAD (2816, 0) // Vorzeichenunterdrückung (Default) // ASCII-Folge in HEX am JX2-SER1 DISPLAY_REG (11, 1, 1400) // DISPLAY_REG (11, 3, 1400) // Jetter AG

227 NANO-B/C/D 20.1 JETWay-H: JETTER Data-Highway 20 Netzwerkbetrieb JETWay 20.1 JETWay-H: JETTER Data-Highway Über den Datenhighway JETWay-H können mehrere vernetzte Steuerungssysteme der JetControl, DELTA- bzw. NANO-Familie von einem Leitrechner kontrolliert werden. Rein theoretisch beträgt die maximale Anzahl der zu kontrollierenden Teilnehmer 126. Mit der maximalen Anzahl ist jedoch kein vernünftiger Netzwerkbetrieb mehr möglich, wegen der langsamen Kommunikation im Netzwerk. Daher wird empfohlen die Anzahl der zu kontrollierenden Teilnehmer auf 98 zu begrenzen. Netzwerkbetrieb heißt im einzelnen: Visualisierung Programmierung Datentransfer Betriebsdatenerfassung Servicefunktionen, Zugriff auf jedes Steuerungssystem Hinweis! Zur Anschlussbeschreibung und Parametrierung des JETWay-H siehe Kapitel 16.7 "JETWay-H Kabel", Seite 110, und Kapitel "JETWay-H PC-Steckkarte", Seite 112. Abb. 56: JETWay-H für die Leitebene Jetter AG 227

228 20 Netzwerkbetrieb JETWay JetWeb 20.2 JETWay-R: Die Prozessebene Das Netzwerk JETWay-R hat zwei Funktionen: Die hierarchische Vernetzung von DELTA- und NANO-Steuerungssystemen. Die Anbindung von dezentraler Peripherie wie Smart-I/O s, Remote-I/O s oder Ventilinseln. Die maximale Anzahl der Teilnehmer pro Ebene beträgt 99. Es handelt sich um ein Monomasternetz. Das bedeutet, pro Hierarchieebene gibt es einen Master und maximal 98 Slaves. Hinweis! Zur Anschlussbeschreibung des JETWay-R siehe Kapitel 16.8 "JETWay-R Kabel", Seite Jetter AG

229 NANO-B/C/D 20.2 JETWay-R: Die Prozessebene Abb. 57: JETWay-R für die Prozessebene Jetter AG 229

230 20 Netzwerkbetrieb JETWay JetWeb 20.3 N_SEND_REGISTER und N_GET_REGISTER Hinweis! Diese Registernummern werden nicht durch den Nummernoffset in Spezialregister 2702 beeinflusst. Hinweis! Die Steuerung können Sie als Master oder Slave im JETWay-R betreiben N_SEND_REGISTER Mit folgendem Befehl werden von der Master-Steuerung Register in den Slave-Steuerungen beschrieben: N_SEND_REGISTER (An <Netz Nr> von <Quellreg Nr> an <Zielreg Nr>) <Netz Nr>: Es steht in Netz Nr die Netzwerknummer der Slave- Steuerung, die man über das Netz ansprechen will. <Quellreg Nr>: Hier wird die Nummer des Registers angegeben, dessen Wert über das Netz an einen Slave übertragen wird. <Zielreg Nr>: Hier wird die Nummer des Registers angegeben, in das der Wert aus der Master-Steuerung transferiert wird. Dieses Register befindet sich auf der Slave-Steuerung mit der Slavenummer Netz Nr. Beispiel 37: Übertragung vom Master zum Slave N_SEND_REGISTER (3, 100, 200) Der Wert, der im Register 100 der Master-Steuerung enthalten ist, steht nach diesem Befehl im Register 200 der Slave-Steuerung mit der Netzwerknummer Jetter AG

231 NANO-B/C/D 20.3 N_SEND_REGISTER und N_GET_REGISTER N_GET_REGISTER Mit folgendem Befehl können von der Master-Steuerung Register in den Slave-Steuerungen gelesen werden: N_GET_REGISTER (Von <Netz Nr> von <Quellreg Nr> in <Zielreg Nr>) <Netz Nr>: Es steht in Netz Nr die Netzwerknummer der Slave- Steuerung, die man über das Netz ansprechen will. <Quellreg Nr>: Hier wird die Nummer des Registers angegeben, aus dem man einen Wert in die Master-Steuerung einlesen möchte. Dieses Register befindet sich auf der Slave- Steuerung mit der Slavenummer Netz Nr. <Zielreg Nr>: Hier steht die Nummer des Registers der Master-Steuerung, in das der Wert aus der Slave-Steuerung transferiert wird. Beispiel 38: Übertragung vom Slave zum Master N_GET_REGISTER (3, 200, 100) Der Wert, der im Register 200 der Slave-Steuerung mit der Netzwerknummer 3 enthalten ist, steht nach diesem Befehl im Register 100 der Master-Steuerung. Jetter AG 231

232 20 Netzwerkbetrieb JETWay JetWeb Zugriffe auf Eingänge, Ausgänge und Merker des Slaves Für den Zugriff auf die Eingänge, Ausgänge und Merker eines Slaves sind die überlagerten Register zu verwenden. Dies erfolgt in drei Schritten. 1. Eingangsregister auf Slave übertragen: Dazu wird die Überlagerung der Slave-Eingänge mit einem Slave-Register genutzt. 2. Überlagertes Eingangsregister in Master laden: Mit Hilfe des Befehls N_GET_REGISTER ist das Überlagerungsregister des Eingangs in den Master zu laden. Dadurch werden die Eingänge des Slaves im Master abgebildet. 3. Merkerregister auf Master übertragen: Im Master wird das Register, in dem die Eingänge des Slaves abgebildet sind, wiederum mit Merkern überlagert. Mit dem Programm JetSym wird nun mit den Merkerbefehlen auf die Slave-Eingänge zugegriffen. Beispiel 39: Überlagerung 1. Schritt: Überlagerung Eingänge - Register auf dem Slave. Das Register 2400 der Slave-NANO ist mit den Eingängen , , überlagert. Überlagerung Eingänge-Register am Beispiel von Register 2400 Bit-Nr Wert Eingang Schritt: Überlagertes Eingangsregister in Master laden. Mit dem Befehl N_GET_REGISTER wird der Inhalt des Registers 2400 (Überlagerung Eingänge) der Slave-NANO mit der Netzwerknummer 3 in das Register 2600 der Master-NANO kopiert. N_GET_REGISTER (3, 2400, 2600) 232 Jetter AG

233 NANO-B/C/D 20.3 N_SEND_REGISTER und N_GET_REGISTER 3. Schritt: Überlagerung Merker - Register auf Master. Die Eingänge des Slave werden gezielt in das Master-Register 2600 geladen. Diesem Register sind die Anwendermerker überlagert. Somit wird im Programm schnell über diese Master-Merker auf die Slave-Eingänge zugegriffen. Überlagerung Register-Merker am Beispiel von Register 2600 Bit-Nr Wert Merker IF FLAG 3 OR FLAG 21 THEN... Hinweis! Die Überlagerung von Slave-Registern mit den Eingängen, Ausgängen und Merkern der Slave-Steuerungen ist hier exemplarisch an den überlagerten Eingängen einer NANO-Slave und eines NANO-Masters ausgeführt. Für andere Anwendungsfälle ist dieses Vorgehen analog auf die Ausgänge, die Merker und weitere Steuerungen anzuwenden, wie z. B. DELTA und JC-647. Jetter AG 233

234 20 Netzwerkbetrieb JETWay JetWeb 20.4 Register zum Netzwerkbetrieb Jedes Jetter-Steuerungssystem hat mindestens eine Schnittstelle für die Vernetzung über das JETTER Netzwerk JETWay. Zur Festlegung der Übertragungsparameter und Teilnehmernummern dieser RS-485 Schnittstelle dienen die nachfolgend beschriebenen Register 2700 bis Überblick Register Netzwerk Registernummer Bezeichnung 2700 Netzwerknummer 2701 Baudrate 2702 Registeroffset *) 2703 Merkeroffset *) 2704 Eingangsoffset *) 2705 Ausgangsoffset *) 2706 Ausgangsmaske *) 2707 Indirekte Netzwerknummer 2708 Time-out-Zeit Netzwerk 2709 Reaktionszeit Netzwerk 2710 Anzahl der Netzwerkfehler 2711 Fehlercode letzter Netzwerkzugriff *) Nutzung des Registers nur im Slave-Modus, wenn die Mastersteuerung z. B. eine DELTA ist (keine NANO-D). Register 2700: Teilnehmernummer Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Teilnehmernummer im JETWay Neue Teilnehmernummer im JETWay: Wert 0: Wert 1: Wert 2-127: Inaktiv; Netzwerkmaster; Mögliche Slavenummer. Wertebereich Wert nach Reset Jetter AG

235 NANO-B/C/D 20.4 Register zum Netzwerkbetrieb Register 2701: Baudrate JETWay-R Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert für die Baudrate im JETWay-R Neuer Wert für die Baudrate im JETWay-R: 0 = 1 = 2 = 3 = 4 = 5 = 6 = 7 = 8 = 9 = 10 = 150 Bit/s 300 Bit/s 600 Bit/s 1200 Bit/s 2400 Bit/s 4800 Bit/s 9600 Bit/s Bit/s Bit/s Bit/s Bit/s Wertebereich Wert nach Reset 10 (115,2 kbaud) Register 2702: Registeroffset*) Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert für den Registeroffset Neuer Wert für den Registeroffset Wertebereich Wert nach Reset 0 *) Dieser Wert wird zur Registernummer eines 50000er-Netzwerkzugriffes addiert. Register 2703: Merkeroffset*) Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert für den Merkeroffset Neuer Wert für den Merkeroffset Wertebereich Wert nach Reset 0 *) Dieser Wert wird zur Merkernummer eines 50000er-Netzwerkzugriffes addiert. Jetter AG 235

236 20 Netzwerkbetrieb JETWay JetWeb Register 2704: Eingangsoffset*) Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert für den Eingangsoffset Neuer Wert für den Eingangsoffset Wertebereich Wert nach Reset 100 *) Dieser Wert wird zur Eingangsnummer eines 50000er-Netzwerkzugriffes addiert. Register 2705: Ausgangsoffset*) Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert für den Ausgangsoffset Neuer Wert für den Ausgangsoffset Wertebereich Wert nach Reset 100 *) Dieser Wert wird zur Ausgangsnummer eines 50000er-Netzwerkzugriffes addiert. Register 2706: Ausgangsmaske Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Ausgangsmaske Bit 0 = Bit 1 = Bit 2 =... Bit 7 = Bit 8 = Bit 9 =... Bit 15 = Schreiben Neue Ausgangsmaske Wertebereich Wert nach Reset 100 Das Register 2706 ist bitcodiert. Gesetzte Bits wirken lokal, d.h. bei einem Remote- Scan ist der Ausgang gesperrt und wird nicht überschrieben. Ein Überschreiben ist nur mit einem Mastergerät wie z. B. einer DELTA durch 50000er-Nummern möglich. 236 Jetter AG

237 NANO-B/C/D 20.4 Register zum Netzwerkbetrieb Register 2707: Indirekte Netzwerknummer Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Indirekte Netzwerknummer Neue indirekte Netzwerknummer Wertebereich Wert nach Reset 0 Es soll der Inhalt eines Quellregisters der Master-Steuerung in das Zielregister von mehreren Slave-Steuerungen, Registernummer ist dieselbe, übertragen werden. In diesem Fall wird die indirekte Netzwerkadressierung benötigt. In folgendem Beispiel wird der Inhalt von Register 100 der Master-Steuerung in das Register 500 von 10 Slave-Steuerungen mit den Netzwerknummern 2 bis 11 kopiert. In Beispiel a.) wurde die indirekte Adressierung und in Beispiel b.) die direkte Adressierung angewendet. Beispiel 40: Verwendung des Befehls N_SEND_REGISTER a.)... REGISTER_LOAD (61589, 2) LABEL Nächster_Slave N_SEND_REGISTER (0, 100, 500) REGINC IF REG < 12 THEN GOTO Nächster_Slave THEN... b.)... N_SEND_REGISTER (2, 100, 500) N_SEND_REGISTER (3, 100, 500) N_SEND_REGISTER (4, 100, 500) N_SEND_REGISTER (5, 100, 500) N_SEND_REGISTER (6, 100, 500) N_SEND_REGISTER (7, 100, 500) N_SEND_REGISTER (8, 100, 500) N_SEND_REGISTER (9, 100, 500) N_SEND_REGISTER (10, 100, 500) N_SEND_REGISTER (11, 100, 500)... Jetter AG 237

238 20 Netzwerkbetrieb JETWay JetWeb Register 2708: Timeout-Zeit Netzwerk Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Aktuelle Timeout-Zeit Neue Timeout-Zeit ms Wert nach Reset 250 Register 2709: Reaktionszeit Netzwerk Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Aktuelle Reaktionszeit Nicht zulässig ms Wert nach Reset 0 Register 2710: Anzahl Netzwerkfehler Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Anzahl Fehler Nicht zulässig Wertebereich Wert nach Reset 0 Register 2711: Fehlercode Netzwerkzugriff Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Fehlercode 0 = 1 = 2 = 3 = 4 = kein Fehler Time-Out Prüfsummenfehler Fehlermeldung vom Slave kein Master definiert Schreiben Neuer Fehlercode Wertebereich Wert nach Reset Jetter AG

239 NANO-B/C/D 21.1 Anschlussbeschreibung 21 Frei programmierbare Schnittstelle 21.1 Anschlussbeschreibung Kabel für frei programmierbare Schnittstelle RS-422 LCD-Buchse (X12) Steuerung Schirmung 15-poliger Sub-D Stecker Pin Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse verwenden! Signal 4 DC 24 V 7 GND 10 SDB 11 SDA 12 RDB 13 RDA Jetter AG 239

240 21 Frei programmierbare Schnittstelle JetWeb Kabel für frei programmierbare Schnittstelle RS-232 PC- oder LCD-Buchse (X11 / X12) Steuerung Schirmung 9-poliger Sub-D Stecker oder 15-poliger Sub-D Stecker Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse verwenden! Pin Signal 2 TXD 3 RXD 7 GND 240 Jetter AG

241 NANO-B/C/D 21.1 Anschlussbeschreibung Kabel für frei programmierbare Schnittstelle RS-485 PC- oder LCD-Buchse (X11 / X12) Steuerung Schirmung 9-poliger Sub-D Stecker PC oder 15-poliger Sub-D Stecker LCD Schirm großflächig auflegen! Metallisiertes Gehäuse verwenden! Pin Signal 7 GND 8 Daten + 9 Daten - Jetter AG 241

242 21 Frei programmierbare Schnittstelle JetWeb 21.2 Registerbeschreibung Register 10000: Konfiguration für die frei programmierbare Schnittstelle Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Konfiguration Neue Konfiguration Ausgangsmaske mit: 0.. entspricht keiner frei programmierbaren Schnittstelle 1.. entspricht PC RS-232 = PRIM 2.. entspricht LCD RS-422 / RS-232 = PRIM 3.. entspricht JETWay RS 485 = PRIM Wertebereich Wert nach Reset 0 Hinweis! Sie können genau eine Schnittstelle frei programmieren. Defaulteinstellung: keine PRIM, 8N1, 9600! PRIM = frei programmierbare Schnittstelle! 242 Jetter AG

243 NANO-B/C/D 21.2 Registerbeschreibung Register 10001: Baudrate Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert der Baudrate Neuer Wert der Baudrate mit: Bits/s Bits/s Bits/s Bits/s Bits/s Bits/s Bits/s Defaulteinstellung Bits/s Bits/s nur für RS Bits/s nur für RS Bits/s nur für RS-485 Wertebereich Wert nach Reset 6 Register 10002: Schnittstellenkonfiguration Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert Schnittstellenkonfiguration Neuer Wert Schnittstellenkonfiguration mit: 0 = 7 Bit gerade 1 Stoppbit 1 = 7 Bit ungerade 1 Stoppbit 2 = 8 Bit gerade 1 Stoppbit 3 = 8 Bit ungerade 1 Stoppbit 4 = 8 Bit keine Parität 1 Stoppbit 5 = 7 Bit gerade 2 Stoppbit 6 = 7 Bit ungerade 2 Stoppbit 7 = 7 Bit keine Parität 2 Stoppbit Wertebereich Wert nach Reset 4 Jetter AG 243

244 21 Frei programmierbare Schnittstelle JetWeb Register 10003: Sendepuffer Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Letztes gesendetes oder zu sendendes Zeichen Zeichen senden Wertebereich Wert nach Reset 0 Wichtig! Die maximale Größe des Sendepuffers beträgt 128 Zeichen mit einer Größe von 8Bit. Register 10004: Füllstand Sendepuffer Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Wert des Füllstands vom Sendepuffer, dies entspricht der Anzahl der empfangenen Werte Nicht zulässig Wertebereich Wert nach Reset 0 Register 10005: Empfangspuffer, Zugriff entfernt Zeichen Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert empfangenes Zeichen Nicht zulässig Wertebereich Wert nach Reset Jetter AG

245 NANO-B/C/D 21.3 Ausgabe von Texten und Werten Hinweis! Die maximale Größe des Empfangspuffers beträgt 128 Zeichen mit einer Größe von 8 Bit. Der Zugriff auf Register löscht die Zeichen aus dem Empfangspuffer. Das heißt, zur Weiterverarbeitung muss das Zeichen vor dem Lesezugriff abgespeichert werden. Register 10006: Füllstand Empfangspuffer Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Füllstand des Empfangspuffers Nicht zulässig Wertebereich Wert nach Reset Ausgabe von Texten und Werten Eine ausführliche Beschreibung der DISPLAY-Befehle zur Ausgabe von Texten und Registerinhalten auf Bediengeräten und der zugehörigen Kontrollregister ist in Kapitel 18 "Bedienerführung Bediengeräte", Seite 183, zu finden. Hinweis! Die Befehle zur Darstellung von Texten und Registerinhalten auf Bediengeräten sind auch auf Geräte anwendbar, die an den lokalen seriellen Schnittstellen der NANO angeschlossen sind. Zur Ausgabe von Texten und Registerninhalten muss für Schnittstelle PC oder LCD das Gerät 9 ausgewählt werden, vgl. Kapitel "Parameter zur Textausgabe", Seite 187. Die Ausgabe von Texten und Registerinhalten auf eine freiprogrammierbare Schnittstelle wird von folgenden Befehlen unterstützt. DISPLAY_TEXT DISPLAY_TEXT_2 DISPLAY_REG Jetter AG 245

246 21 Frei programmierbare Schnittstelle JetWeb Hinweis! Bei der Ausgabe auf eine freiprogrammierbare Schnittstelle wird die Cursorposition nicht ausgewertet. Beispiel 41: Ausgabe auf eine freiprogrammierbare Schnittstelle Ausgabe auf PC oder LCD: DISPLAY_TEXT (9, 1, "Hallo") DISPLAY_TEXT_2 (9, 1, "Hallo", "Hello") DISPLAY_TEXT (9, DISPLAY_TEXT (9, 1, DISPLAY_REG (9, 1, 1400) DISPLAY_REG (9, Ausgabe von Texten Zur Ausgabe eines Textes auf das Ausgabegerät dient folgender Befehl: DISPLAY_TEXT (<GeräteNr>, <Cursorpos>, "<Text>") Zum Beispiel soll auf einer freiprogrammierbaren Schnittstelle die Modulbezeichnung ausgegeben werden. Dazu wird folgendes eingegeben: DISPLAY_TEXT (9, 1, "NANO-B") Beispiel 42: Textausgabe mit DISPLAY_TEXT Im folgenden Beispiel wird der Text "Hallo" auf einer freiprogrammierbaren Schnittstelle ausgegeben. Folgende Zeichen werden nacheinander über die Schnittstelle gesendet: 48 hex ASCII-Code für "H" 61 hex ASCII-Code für "a" 6C hex ASCII-Code für "l" 6C hex ASCII-Code für "l" 6F hex ASCII-Code für "o" 246 Jetter AG

247 NANO-B/C/D 21.3 Ausgabe von Texten und Werten Programmbefehle für die Schnittstelle PC oder LCD: REGISTER_LOAD (10001, 2) DISPLAY_TEXT (9, 1, "Hallo") // umschalten auf PRIM // Text ausgeben Ausgabe von Registernwerten Zur Ausgabe eines Registerwertes auf einer freiprogrammierbaren Schnittstelle dient folgender Befehl: DISPLAY_REG (<GeräteNr>, <Cursorpos>, <RegNr>) Zum Beispiel soll auf einer freiprogrammierbaren Schnittstelle der Inhalt von Register 1400 bzw. der Inhalt der Variablen myvar ausgegeben werden. Dazu wird folgendes eingegeben: DISPLAY_REG (9, 1, 1400) Der Parameter "Gerätenummer" hat genau die gleiche Funktion wie beim Befehl DISPLAY_TEXT. Zur Formatierung der Darstellung werden die bekannten Register 2809, 2810, 2812 und 2816 verwendet. Der Befehl DISPLAY_REG gibt einen Registerwert im ASCII-Format auf einer freiprogrammierbaren Schnittstelle aus, wenn die Gerätenummer 9 angewählt und die entsprechende Schnittstelle auf Modus PRIM eingestellt wurde. Das erste gesendete Zeichen ist das "am weitesten links" stehende Zeichen (z. B. Vorzeichen) der Zeichenkette (siehe Beispiel). Der Befehl DISPLAY_REG auf eine freiprogrammierbare Schnittstelle funktioniert mit direkter und indirekter Registerangabe. Eine doppelt indirekte Registerangabe ist nicht möglich. Im Menü DISPLAY_REG wird die indirekte Registerangabe durch Drücken der Leertaste erreicht. Beispiel 43: Ausgabe mit DISLAY_REG Im folgenden Beispiel wird das Register "myvar" mit dem Wert 7623 geladen. Dann wird das Register mit 8 Zeichen Feldbreite und ohne Nachkommastellen auf einer freiprogrammierbaren Schnittstelle ausgegeben. Auf der Schnittstelle werden folgende Zeichen direkt hintereinander gesendet: 20 hex Leerzeichen 20 hex Leerzeichen 20 hex Leerzeichen 20 hex Leerzeichen 37 hex ASCII-Code für "7" 36 hex ASCII-Code für "6" Jetter AG 247

248 21 Frei programmierbare Schnittstelle JetWeb 32 hex ASCII-Code für "2" 33 hex ASCII-Code für "3" Programmbefehle für die Schnittstelle PC oder LCD: REGISTER_LOAD (2810, 0) REGISTER_LOAD (2812, 8) REGISTER_LOAD (10001, 2) REGISTER_LOAD (myvar, 7623) DISPLAY_REG (9, 1, myvar) // keine Nachkommastellen // Feldbreite auf 8 setzen // umschalten auf PRIM // Ausgaberegister // Text ausgeben 248 Jetter AG

249 NANO-B/C/D 21.4 Programmierung 21.4 Programmierung Folgendes Programmbeispiel veranschaulicht die Handhabung der frei programmierbaren Schnittstelle Programmlisting Jetter AG 249

250 21 Frei programmierbare Schnittstelle JetWeb Symbollisting Hinweis! Im vorigen Beispiel wird das Senden und Empfangen der Zeichen in Funktionen unterteilt: Ein Zeichen wird gesendet, wenn der Wert in das Senderegister geschrieben wird. Der Empfangspufferfüllstand wird in Register abgefragt. Der Zugriff auf Register löscht Zeichen aus dem Empfangspuffer. Der Sendepufferfüllstand wird in Register abgefragt. 250 Jetter AG

251 NANO-B/C/D 22.1 Register 22 Echtzeituhr 22.1 Register Über einen gespeicherten batteriegepufferten Registersatz wird auf die Funktionen der Echtzeituhr zugegriffen. Überblick Register Echtzeituhr Registernummer Funktion 2911 Sekunden 2912 Minuten 2913 Stunden 2914 Wochentag mit: 2915 Tag 2916 Monat 0 = Sonntag 1 = Montag 2 = Dienstag 3 = Mittwoch 4 = Donnerstag 5 = Freitag 6 = Samstag 2917 Jahr Genauigkeit Die Genauigkeit der Echtzeituhr ist abhängig von der Frequenzgenauigkeit des Schwingquarzes, der den Basistakt für den Uhrenbaustein erzeugt. Die Frequenz, mit der der Quarz schwingt, ist stark von seiner Umgebungstemperatur abhängig. Der maximale Fehler über den Temperaturbereich von 0 C - 50 C ist bis zu 2 Sekunden pro Tag. Jetter AG 251

252 22 Echtzeituhr JetWeb 22.3 Beispielprogramm Beispiel 44: Beispielprogramm Echtzeituhr Das folgende Beispielprogramm zeigt die aktuellen Daten der Echtzeituhr auf der Anzeige an. Folgende Methode wird angewandt, um bei der Minuten- und Sekundendarstellung die führende Nullen zu erhalten: Bei rechtsbündiger Zahlendarstellung mit dem Register 2812 kann bestimmt werden, wieviele Stellen angezeigt werden. Werden weniger Stellen zugelassen als signifikante Stellen in der Zahl vorhanden sind, so werden führende Stellen weggelassen. Das Programm setzt diese Methodik um, indem der Wert 100 zu Sekunden und Minuten addiert wird und die führende "1" dann nicht dargestellt wird. Abb. 58: Beispielprogramm Echtzeituhr Das Beispielprogramm ist von den Cursor-Positionen her auf das Bediengerät LCD 110 abgestimmt. 252 Jetter AG

253 NANO-BCD 23 Jetter Systembustopologie Zentrale und dezentrale Anordnung von Erweiterungsmodulen Die Steuerung NANO-BCD ist mit nicht intelligenten JX2-I/O Modulen, intelligenten JX2-Slave Modulen, Smart I/O-Modulen, Peripheriemodulen weiterer Hersteller und den Servoverstärkern JetMove 2xx und JetMove 6xx erweiterbar. Der Anschluss für das Jetter Systembus-Kabel befindet sich an der rechten Seite des Grundgeräts. Die Erweiterungsmodule sind entweder zentral oder dezentral an das Grundmodul angekoppelt. Mit einer Baudrate von 125 kbaud ist eine Gesamtentfernung von bis zu 200 Metern zwischen Grundgerät und Erweiterungsmodul realisierbar. NANO-B und NANO-C kann erweitert werden auf max.: 136 digitale Ein-/Ausgänge (inkl. CPU-E/A) -> nicht-intelligente Module 64 analoge Eingänge -> nicht-intelligente Module 61 analoge Ausgänge -> nicht-intelligente Module 16 Hardwarezähler -> nicht-intelligente Module 17 serielle Schnittstellen -> nicht-intelligente Module 15 Druckerschnittstellen -> nicht-intelligente Module 3 Servoachse -> intelligente Module 7 Schrittmotorachsen -> intelligente Module 12 PID-Regler -> intelligente Module 3 intelligente Module können erweitert werden. 15 nicht intelligente Module können erweitert werden. NANO-D kann erweitert werden auf max.: 200 digitale Ein-/Ausgänge (incl. CPU-E/A) -> nicht-intelligente Module 96 analoge Eingänge -> nicht-intelligente Module 93 analoge Ausgänge -> nicht-intelligente Module 23 Hardwarezähler -> nicht-intelligente Module 23 serielle Schnittstellen, frei programmierbar -> nicht-intelligente Module 23 Druckerschnittstellen -> nicht-intelligente Module 3 Servoachsen -> intelligente Module 7 Schrittmotorachsen -> intelligente Module 12 PID-Regler -> intelligente Module 4 intelligente Module können erweitert werden. 23 nicht intelligente Module können erweitert werden. Jetter AG 253

254 23 Jetter Systembustopologie JetWeb Erweiterungsmöglichkeit mit Peripheriemodulen weiterer Hersteller Zusätzlich besteht bei allen drei oben aufgeführten Steuerungen die Möglichkeit, bis zu 10 Peripheriemodule weiterer Hersteller an den Systembus anzuschließen. Der Anschluss erfolgt ähnlich wie beim Smart I/O-Modul in Kapitel 23.3 "Anbindung von Smart I/O-Modulen", Seite 257. Zu dieser Kategorie zählen: Smart I/O-Modul Lumberg LJX7-CSL-..-Module Festo Ventilinsel CPV-Direct und CPX-Terminal Bürkert Ventilblock Type 8640 SI-Einheit EX120 und EX250 von SMC Pneumatik GmbH Lenze Frequenzumrichter 8200 vector maxon Positioniersteuerung EPOS 24/1 WAGO I/O-System 750 Die folgenden Peripheriemodule weiterer Hersteller zählen zur Kategorie "intelligente Module". In diesem Fall gilt die oben angegebene Beschränkung entsprechend der Steuerung: Milan-Drives der Firma Werner Riester GmbH Vacon NX Frequenzumrichter Ecostep Antriebe , und Wichtig! Um eine einwandfreie Funktion Ihrer Steuerung zu gewährleisten, entnehmen Sie bitte die notwendigen Informationen den betreffenden Betriebsanleitungen der Erweiterungsmodule JX2-... und Smart I/O-Modul, sowie den Benutzerinformationen der JetMove und den Peripheriemodulen weiterer Hersteller. Hinweis! Sollten Sie sich nicht sicher sein, welche Erweiterungsmodule und welche Leitungslängen erforderlich und zulässig sind, so helfen Ihnen die Mitarbeiter der Firma Jetter AG gerne bei der Dimensionierung Ihrer Steuerungsanlage. 254 Jetter AG

255 NANO-BCD 23.1 Zentrale Anordnung am Systembus Wichtig! Um die einwandfreie Funktion der zentralen oder dezentralen Anordnung zu gewährleisten, sind die Randbedingungen für den Aufbau in Kapitel 23.1 "Zentrale Anordnung am Systembus", Seite 255, bzw. Kapitel 23.2 "Dezentrale Anordnung Systembus", Seite 256, zu beachten. Werden diese Randbedingungen nicht eingehalten, führt dies zu Fehlfunktionen eines Moduls oder zum Ausfall des gesamten Systemaufbaus Zentrale Anordnung am Systembus Bei der zentralen Anordnung können bis max. 5 nicht intelligente Erweiterungsmodule direkt an die Steuerung NANO-B/C/D gesteckt werden. Diese 5 Erweiterungsmodule werden dann auch von der NANO-B/C/D versorgt. Zusätzlich können noch 3/4 intelligente Erweiterungsmodule in der zentralen Anordnung gesteckt werden. Die Verbindung wird über eine mechanisch geführte Sub-D-Verbindung hergestellt. Der Vorteil dieser Verbindungsart sind die zuverlässigen mechanischen und elektrischen Verbindungen, sowie die guten EMV-Eigenschaften. NANO-B/C/D mit maximal 5 nicht intelligenten Modulen X10 X31 0 V DC 24 V DC 24 V A 4 A OUTPUT POWER STOP RUN X12 LCD X11 PC S11 IN 24 V V RUN ERR DIR STEP A B X61 DIR STEP 0 V SM OUT Jetter NANO X V OUTPUT Jetter JX2-OD8 24 V X 1 0 V INPUT Jetter JX2-ID X 1 0 V INPUT Jetter JX2-ID V 2 0 V 24 V ANALOG OUTPUT Jetter JX2-OA4 Jetter JX2-PRN1 X21 INPUT COUNTER A B 0 V X62 X41 IN ANALOG OUT 0 V V OUT 0V X51 X 2 OUTPUT V X 2 INPUT V INPUT V X 2 X 2 ANALOG OUTPUT 3 0 V 4 0 V 0 V X1 Abb. 59: Zentrale Anordnung am Jetter Systembus Jetter AG 255

256 X10 X31 0 V DC 24 V DC 24 V 1 A 4 A POWER X12 X11 S11 X X DIR STEP 0 V OUTPUT SM INPUT COUNTER IN ANALOG OUT A B 0 V 0 V V OUT 0V X62 X51 X41 23 Jetter Systembustopologie JetWeb 23.2 Dezentrale Anordnung Systembus Durch die Verwendung des Jetter Systembus als internen Systembus können ein oder mehrere Module mit bis zu 500 Meter Gesamtentfernung dezentral zur Steuerung angeordnet werden. Die Module werden vom Anwenderprogramm so gesteuert, als wären sie zentral angeordnet. Maximal können 15/23 nicht intelligente und 3/4 intelligente Erweiterungsmodule verbunden werden, wobei die Netzteilmodule JX2-PS1 nicht mitgezählt werden. Jede dezentrale Einheit muss mit einem Netzteil JX2-PS1 versorgt werden. Dabei wird ein Netzteilmodul JX2-PS1 für 5 nicht intelligente Erweiterungsmodule zur Stromversorgung benötigt (vgl. hierzu Abb. 60). Die JX2-PS1 müssen immer am Anfang einer dezentralen Modulgruppe angeordnet sein, damit die EMV-Bedingungen eingehalten werden. Auch wenn die Modulgruppe nur aus intelligenten Erweiterungsmodulen besteht. Intelligente Erweiterungsmodule werden über eine separate Spannungsversorgung mit DC 24 V versorgt und nicht über ein JX2-PS1. Eine heterogene dezentrale Modulgruppe mit intelligenten und nicht intelligenten Erweiterungsmodulen benötigt unbedingt ein Netzteilmodul JX2-PS1, weil die intelligenten Module keine nicht intelligenten Module mit Strom und Spannung versorgen können. NANO und Module L * JX2-PS1 und Module LCD STOP PC RUN 24 V 5 V RUN ERR DIR IN OUT Jetter NANO Jetter JX2-ID8 Jetter JX2-OA4 Jetter JX2-ID8 Jetter JX2-OA4 Jetter JX2-ID8 Jetter JX2-PS1 Jetter JX2-ID8 Jetter JX2-OA4 Jetter JX2-OA4 Jetter JX2-ID8 STEP A B 8 8 Kabel-Konf-Nr. 530 Jetter JX2-PS1 Jetter JX2-ID8 Jetter JX2-OA4 Jetter JX2-PS1 Jetter JX2-OA4 Jetter JX2-ID8 Jetter JX2-PS1 Jetter JX2-OA4 Jetter JX2-ID8 JX2-PS1 und Module JX2-PS1 und Module JX2-PS1 und Module L *... Länge des Kabels mit Kabel-Konf-Nr. 530 wenn möglich, so kurz wie möglich halten! Abb. 60: Dezentrale Anordnung am Jetter Systembus 256 Jetter AG

257 X62 X41 UM US RUN CAN MD NANO-BCD 23.3 Anbindung von Smart I/O-Modulen 23.3 Anbindung von Smart I/O-Modulen Smart I/O-Module können direkt an die Steuerung NANO-B/C/D angeschlossen werden. Die Anbindung erfolgt wie bei der dezentralen Anordnung von digitalen und analogen Baugruppen, vgl. hierzu nachfolgende Abbildung. Ist ein JX-SIO letztes Modul am Jetter Systembus muss der Bus mit einem Abschlusswiderstand von 120 Ω abgeschlossen werden. JX-SIO werden über eine eigene Spannungsversorgung mit DC 24 V versorgt und benötigen kein Netzteilmodul JX2-PS1. Detaillierte Informationen zum Anschluss von JX-SIO Modulen entnehmen Sie bitte der entsprechenden Betriebsanleitung. X10 X21 X22 X23 X24 X51 X31 X41 X42 X10 X31 X61 0 V DC 24 V DC 24 V DIR STEP 0 V 1 A 4 A OUTPUT SM POWER STOP RUN X12 LCD X11 PC S11 IN OUT Jetter NANO 24 V V 2 2 RUN 3 3 ERR 4 4 DIR 5 5 STEP 6 6 A 7 7 B 8 8 INPUT COUNTER IN ANALOG OUT A B 0 V 0 V V OUT 0V X21 X51 X V OUTPUT Jetter JX2-OD8 24 V OUTPUT V X 2 X 1 X 2 0 V +24 V 24 V 1 2 POWER OUTPUT ENC A-OUT INPUT Li+ Li- REF X 3 Li+ Li- Pos X K1 K2 K0 5V Jetter JX2-SV1 JX2 X19 CH CL GND S X18 Jetter JX-SIO 120 Ω Anschlussverkabelung JX2-Erweiterungsmodule mit JX-SIO Erweiterungsmodulen JX2 X CH CL GND X Ω Abb. 61: Anschluss eines JX-SIO an die Steuerung NANO-B/C/D Jetter AG 257

258 23 Jetter Systembustopologie JetWeb 23.4 Baudrate Mit Baudraten von 125 bis kbaud lässt sich der Jetter Systembus betreiben. Einflussfaktoren auf die Baudrate: Mit steigender Baudrate wird die maximal zulässige Leitungslänge des Jetter Systembusses kleiner. Mit steigender Baudrate auf dem Jetter Systembus nimmt die Geschwindigkeit der Datenübertragung zu. Die zulässigen Baudraten des Jetter Systembusses sind von den angeschlossenen Modulen abhängig, vgl. nachfolgende Tabelle. Zulässige Baudraten Baugruppen kbaud Nicht intelligente JX2-Module und intelligente JX2-Module JX-SIO Module und Module weiterer Hersteller x x x x x x x x Nicht intelligente JX2-Module, intelligente JX2-Module, JX-SIO Module und FESTO CPV-Direct Ventilinsel x x Register zur Einstellung der Baudrate: Register 2029: Baudrate Jetter Systembus Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Wert der eingestellten Baudrate Neuer Wert der Baudrate kbaud kbaud kbaud kbaud Werkseinstellung Wertebereich Wert nach Reset Zuletzt eingestellte Baudrate 258 Jetter AG

259 NANO-BCD 23.5 Jetter Systembus-Kabel Hinweis! Nur ein kompletter Neustart aller Erweiterungsmodule führt zur Übernahme der neuen Baudrate Jetter Systembus-Kabel Siehe Jetter Systembus-Kabel auf Seite Konfiguration von Dummy-Modulen Über Dummy-Module lassen sich Module am Jetter Systembus einrichten, die tatsächlich gar nicht vorhanden sind. Die NANO-B/C/D behandelt Dummy-Module bei der Vergabe der Modulnummern, der Register- und der E/A-Nummern wie vorhandene Module. Von Vorteil sind Dummy-Module beispielsweise bei Serienmaschinen, die in unterschiedlichen Varianten und Ausbaugrößen hergestellt werden, und bei denen die Anzahl der Erweiterungsmodule am Systembus unterschiedlich ist. Durch das Einfügen von Dummy-Modulen bleiben die E/A-Nummerierung und die Registernummern im Anwenderprogramm unverändert. Register 2023: JX2-I/O Dummy-Module Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Bitcodierte Liste der konfigurierten JX2-I/O Dummy-Module 2 bis 24 JX2-I/O Dummy-Module konfigurieren Bit 0: 1 = JX2-I/O Modul 2 ist vorhanden 0 = JX2-I/O Modul 2 ist Dummy-Modul Bit 1: 1 = JX2-I/O Modul 3 ist vorhanden 0 = JX2-I/O Modul 3 ist Dummy-Modul Bit 2 1 = JX2-I/O Modul 4 ist vorhanden 0 = JX2-I/O Modul 4 ist Dummy-Modul usw. Wertebereich Wert nach Reset xFFFFFFFF Wie zuletzt eingestellt (remanent) Jetter AG 259

260 23 Jetter Systembustopologie JetWeb Über das Register 2023 lassen sich JX2-I/O Dummy-Module konfigurieren. Jedes Bit repräsentiert dabei ein Modul. Eine Änderung wird erst nach einer Neuinitialisierung des Systembusses übernommen. Register 2024: JX2-Slave Dummy-Module Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Bitcodierte Liste der konfigurierten JX2-Slave Dummy- Module 2 bis 7 JX2-Slave Dummy-Module konfigurieren Bit 0: 1 = JX2-Slave Modul 2 ist vorhanden 0 = JX2-Slave Modul 2 ist Dummy-Modul Bit 1: 1 = JX2-Slave Modul 3 ist vorhanden 0 = JX2-Slave Modul 3 ist Dummy-Modul Bit 2: 1 = JX2-Slave Modul 4 ist vorhanden 0 = JX2-Slave Modul 4 ist Dummy-Modul usw. Wertebereich Wert nach Reset Wie zuletzt eingestellt (remanent) Über das Register 2024 lassen sich JX2-Slave Dummy-Module konfigurieren. Jedes Bit repräsentiert dabei ein Modul. Eine Änderung wird erst nach einer Neuinitialisierung des Systembusses übernommen. Beispiel 45: Maschine mit zwei unterschiedlichen Varianten Eine Maschine wird in zwei unterschiedlichen Varianten aufgebaut. In der einfacheren Variante werden keine analogen Eingänge und ein Schrittmotor weniger benötigt, als bei der Maschine im Vollausbau. Durch die Konfiguration von Dummy-Modulen bleiben alle E/A- und Registernummern unverändert. Eine Anpassung des Anwenderprogramms kann entfallen. Für die Maschine in der einfachen Variante muss der JX2-Slave mit der Slave-Modulnummer 2 und das JX2-I/O Modul mit der I/O-Modulnummer 3 als Dummy-Modul konfiguriert werden, indem das Bit 0 in Register 2024 und Bit 1 in Register 2023 auf 0 gesetzt werden. Das JX2-ID8 behält dann die E/A-Nummern IN 401 bis IN 408 und das JX2-SM2 die Registernummern zwischen und Die NANO-B/C/D meldet weiterhin drei gefundene JX2-I/O und zwei JX2-Slave Module. Jedoch wird im Modul-Array in den Registern 2015 und 2016 der Modulcode für Dummy-Module eingetragen. 260 Jetter AG

261 NANO-BCD 23.7 Codes unterstützter Module NANO-B/C/D JX2-OD8 JX2-SM1D JX2-IA4 JX2-ID8 JX2-SM2 X10 X31 0 V DC 24 V DC 24 V A 4 A OUTPUT POWER STOP RUN X12 LCD X11 PC S11 IN 24 V 1 X61 DIR STEP 0 V SM OUT 1 Jetter NANO V OUTPUT Jetter JX2-OD8 0V 24V POWER LOGIC 0V A A B B MOTOR 0V 70V DC-POWER Jetter JX2-SM1D 0V U1 I1 U2 I2 ANALOG INPUT Jetter JX2-IA4 0V INPUT Jetter JX2-ID8 0V 24V POWER DRV1 DRV2 Jetter JX2-SM2 5 V RUN ERR DIR V 1 5 Li+ Li- Pos 5V 1 5 Li+1 Li-1 Pos1 X1 Li+2 Li-2 Pos2 X2 STEP A i> T> Y1 STEP1 Y2 STEP2 X21 INPUT B COUNTER A B 0 V 8 X62 X41 8 IN ANALOG OUT 0 V V OUT 0V X OUTPUT V Li+ Li- REF INPUT U< MC ANALOG INPUT U3 I3 U4 I4 0V 4 8 INPUT V DIR1 5V INPUT Li+ Li- REF Li+ Li- REF DIR2 Abb. 62: Zwei Varianten durch Dummy-Module realisiert 23.7 Codes unterstützter Module Die Codes der von der Steuerung erkannten und automatisch in Betrieb genommenen Module lassen sich über das Modul-Array in Register 2015 und Register 2016 auslesen. Register 2015: Zeiger auf Modularray Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktueller Zeiger auf ein bestimmtes Modul Setzen des Zeigers auf ein bestimmtes Modul Wertebereich Wert nach Reset 0 Register 2016: Modularray Funktion Beschreibung Lesen Modularray 2015 = 0 -> 2016 = Modulanzahl 2015 = 1 -> 2016 = Code erstes Modul 2015 = 2 -> 2016 = Code zweites Modul usw. Schreiben Nicht möglich Wertebereich Wert nach Reset 0 Jetter AG 261

262 23 Jetter Systembustopologie JetWeb Modulcode Bezeichnung JX2-I/O Module Bemerkung 0 JX2-OD8 8 digitale Ausgänge 1 JX2-ID8 8 digitale Eingänge 2 JX2-IO16 8 digital Ein- und 8 digitale Ausgänge 3 JX2-IA4 4 analoge Eingänge 4 JX2-OA4 4 analoge Ausgänge 5 JX2-CNT1 Zählereingang 6 JX2-PRN1 Modul mit Centronics Schnittstelle 7 JX2-SER1 Modul mit serieller Schnittstelle 9 JX-TP20-R Modul mit 20 Tasten, verwendbar als Bedienterminal 10 LJX7-CSL-108-ID16 16 digitale Eingänge, IP67 11 LJX7-CSL-109-ID16-NPN 16 digitale Eingänge (n), IP67 12 LJX7-CSL-107-OD8-2A 8 digitale Ausgänge, IP67 13 LJX7-CSL-114-OD16 16 digitale Ausgänge, IP67 14 LJX7-CSL-113-ID8-OD8 8 digital Ein- und 8 digitale Ausgänge, IP67 Festo CP-FB Module 32 Festo CP-FB Ausgangsmodul bzw. Ventilinsel Festo AG & Co. 33 Festo CP-FB Eingangsmodul Festo AG & Co. JX-SIO und Module weiterer Hersteller 64 JX-SIO Systembus-Koppler für Smart I/O 65 CPV-Direct Festo AG & Co. 66 CPX-Terminal Festo AG & Co. 67 Ventilblock Type 8640 Bürkert GmbH & Co. KG 68 I/O-SYSTEM 750 WAGO Kontakttechnik GmbH 69 SI-Einheit EX120 SMC Pneumatic GmbH 70 Frequenzumrichter 8200 vector Lenze Drives Systems GmbH 262 Jetter AG

263 NANO-BCD 23.7 Codes unterstützter Module Modulcode Bezeichnung Bemerkung 71 SI-Einheit EX250 SMC Pneumatic GmbH 75 EPOS 24/1- Positioniersteuerung maxon motor ag 103 Milan-Drive 1) Werner Riester GmbH & Co. KG (auma) 104 Ecostep Antriebe 1) Jenaer Antriebstechnik 105 NX Frequenzumrichter 1) Vacon GmbH JX2-Slave Module und JetMove 128 JX2-SV1 Lageregler für Servoverstärker, Frequenzumrichter CAN-DIMA Lageregler mit integriertem Servoverstärker 130 JX2-SM2 Modul zur Ansteuerung von 2 Schrittmotor-Verstärkern 131 JX2-SM1D Modul mit integriertem Leistungsteil zur Ansteuerung von einem Schrittmotor 132 JX2-PID1 Modul mit vier PID-Reglern 133 JX2-PROFI1 Slave für Profibus-DP 135 JetMove 200 Serie Lageregler mit integriertem Servoverstärker 136 JX2-ProfiM Master für Profibus-DP 146 JetMove 600 Serie Lageregler mit integriertem Servoverstärker 252 JX-SIO Dummy-Modul Dummy Module 253 JX2-Slave Dummy-Modul 254 JX2-I/O Dummy-Modul 255 Nicht identifiziert 1) : Diese Module werden von den Registernummern her wie Peripheriemodule weiterer Hersteller behandelt. Bei den Erweiterungsmöglichkeiten einer Steuerung werden diese Module wie JX2-Slave Module behandelt. Jetter AG 263

264 23 Jetter Systembustopologie JetWeb 23.8 Überwachung der I/O-Module Die Überwachung der JX2-I/O Module ist frei konfigurierbar und kann an die Bedürfnisse der jeweiligen Steuerung angepasst werden. Register 2760: JX2-I/O Timeout-Konfiguration Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle JX2-I/O Timeout-Konfiguration Neue JX2-I/O Timeout-Konfiguration Wertebereich Wert nach Reset 5 In regelmäßigen Abständen führt die Steuerung ein I/O-Update von allen am Systembus angeschlossenen I/O-Modulen durch. I/O-Update heißt, dass der Zustand der digitalen Ein- und Ausgängen von der Steuerung erfasst und aktualisiert wird. Über die JX2-I/O Timeout-Konfiguration wird die maximal zulässige Anzahl an Wiederholungen beim I/O-Update konfiguriert. Die NANO-B/C/D erzeugt erst dann einen Timeout-Fehler im Fehler-Register 2008, wenn die Anzahl an Wiederholungen den konfigurierten Wert erreicht hat. Register 2761: Index auf I/O-Timeout-Überwachungsarray Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Index Der Index entspricht der I/O-Modulnummer Schreiben Neuer Index Wertebereich , Wert nach Reset Jetter AG

265 NANO-BCD 23.8 Überwachung der I/O-Module Register 2762: I/O-Timeout-Überwachungsarray Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert des JX2-I/O Überwachungsarrays Reg = 2 -> Reg. 2762: Eintrag für I/O-Modul 2 Reg = 3 -> Reg. 2762: Eintrag für I/O-Modul 3 Reg = 70 -> Reg. 2762: Eintrag für I/O-Modul 70 Schreiben Durch das Beschreiben mit dem Wert Null wird der Eintrag für das momentan ausgewählte I/O-Modul genullt Wertebereich Wert nach Reset 0 Erhält die NANO-B/C/D innerhalb der in Register 2763 konfigurierten Timeoutzeit keine Antwort von einem JX2-I/O Modul bzw. JX-SIO, so wird der dem Modul zugeordnete Eintrag im I/O-Timeout-Überwachungsarray um eins erhöht. Über das I/O-Timeout-Überwachungsarray ist eine qualitative Beurteilung der Verbindung zwischen der NANO-B/C/D und den einzelnen Erweiterungsmodulen möglich. Register 2763: I/O-Überwachungs-Timeout Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Wert nach Reset Aktueller JX2-I/O Überwachungs- Timeout Neuer JX2-I/O Überwachungs-Timeout [ms] 10 [ms] Über das Register 2763 lässt sich die maximal zulässige Zeit konfigurieren, die die NANO-B/C/D beim I/O-Update auf eine Antwort vom Erweiterungsmodule wartet. Erst beim Erreichen dieser Zeit wird der dem jeweiligen Erweiterungsmodul zugeordnete Eintrag im I/O-Timeout-Überwachungsarray um eins erhöht. Jetter AG 265

266 23 Jetter Systembustopologie JetWeb Register 2764: Timeout beim Registerzugriff auf JX2-I/O Module Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Wert nach Reset Aktuelle Timeout-Zeit Neue Timeout-Zeit [ms] 10 [ms] Über das Register 2764 lässt sich die maximal zulässige Zeit konfigurieren, die die NANO-B/C/D auf eine Antwort beim Registerzugriff auf ein JX2-I/O Modul (Register 3xxz) wartet. Erst beim Erreichen dieser Zeit wird ein Timeout-Fehler im Register 2008 angezeigt. Register 2765: Timeout beim Registerzugriff auf JX2-Slave Module Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Wertebereich Wert nach Reset Aktuelle Timeout-Zeit Neue Timeout-Zeit [ms] 20 [ms] Über das Register 2765 lässt sich die maximal zulässige Zeit konfigurieren, die die NANO-B/C/D auf eine Antwort beim Registerzugriff auf ein JX2-Slave Modul (Register 1xzzz) wartet. Erst beim Erreichen dieser Zeit wird ein Timeout-Fehler im Register 2008 angezeigt. 266 Jetter AG

267 NANO-BCD 23.9 Weitere Spezialregister Systembus 23.9 Weitere Spezialregister Systembus Register 2011: Nummer I/O-Modul mit Timeout Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Modulnummer des JX2-I/O bzw. JX-SIO Moduls, bei dem ein Timeout aufgetreten ist Rücksetzen Wertebereich 0, , Wert nach Reset 0 Antworten die JX2-I/O Module und die Peripheriemodule weiterer Hersteller, z. B. JX-SIO, Bürkert Ventilblock, SMC SI Einheiten, Lenze Frequenzumrichter, etc., nicht innerhalb einer bestimmten Zeit, so wird in dieses Register die Modulnummer des betreffenden Moduls eingetragen. Register 2012: Nummer JX2-Slave Modul mit Timeout Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Modulnummer des JX2-Slave Moduls, bei dem ein Timeout aufgetreten ist Rücksetzen Wertebereich 0, , Wert nach Reset 0 Antworten die JX2-Slave Module nicht innerhalb einer bestimmten Zeit, so wird in dieses Register die Modulnummer des betreffenden Moduls eingetragen. In dieses Register wird auch die Modulnummer eines Milan-Drives, Vacon NX Frequenzumrichters und Ecostep Antriebs eingetragen. Jetter AG 267

268 23 Jetter Systembustopologie JetWeb Register 2013: Anzahl verbundener I/O-Module Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Anzahl verbundener I/O-Module Nicht erlaubt Wertebereich Wert nach Reset Anzahl In dieses Register schreibt die Steuerung die Summe aller gefundenen Peripheriemodule weiterer Hersteller, z. B. JX-SIO, Bürkert Ventilblock, SMC SI Einheiten, Lenze Frequenzumrichter, etc., und JX2-I/O Module. Die Anzahl der gefundenen JX-SIO (Peripheriemodule weiterer Hersteller) berechnet sich nach dem Modul mit der höchsten Modulnummer und nicht nach der tatsächlichen Anzahl. Sind beispielsweise an den Systembus zwei JX-SIO mit den Modulnummern 70 und 74 angeschlossen, so zählen diese beide JX-SIO wie 5 I/O-Module. Die Steuerung betrachtet die nicht vorhandenen Modulnummern 71, 72 und 73 als Dummy-Module. Register 2014: Anzahl verbundener intelligenter Module Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Anzahl verbundener Slave-Module Nicht erlaubt Wertebereich Wert nach Reset Anzahl In dieses Register schreibt die Steuerung die Summe aller gefundenen JX2-Slave Module, JetMove 2xx, JetMove 6xx, Milan-Drives, Vacon NX Frequenzumrichter und Ecostep Antriebe. 268 Jetter AG

269 NANO-BCD 23.9 Weitere Spezialregister Systembus Register 2017: Anzahl der Festo CP-FB-Module Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Anzahl der am Jetter Systembus erkannten Festo CP-FB-Module, die in der Konfigurationstabelle erscheinen Nicht erlaubt Wertebereich Wert nach Reset 0 Register 2018: Index auf Festo CP-FB Konfigurationstabelle Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Gewählter Index Neuer Index Wertebereich Wert nach Reset 1 Dieser Index wählt das Festo CP-FB-Modul aus, dessen Konfiguration aus Register 2019 bis 2021 gelesen werden soll. Wieviele Festo CP-FB-Module vorhanden sind, steht in Register Register 2019: Festo CP-FB Prüfnummer Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Prüfnummer des ausgewählten Festo CP-FB-Moduls Neue Prüfnummer Wertebereich Wert nach Reset Letzter Wert oder neue Prüfnummer (remanentes Register) Die Prüfnummer des Festo CP-FB-Moduls wird entweder vom Anwender manuell oder automatisch von der Steuerung in die Tabelle eingetragen. Die Prüfnummer ist die PN-Nummer auf dem Typenschild des Festo-Moduls. Jetter AG 269

270 23 Jetter Systembustopologie JetWeb Register 2020: Typ des Festo CP-FB-Moduls Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Typ des ausgewählten Festo CP-FB- Moduls Neuer Typ Wertebereich Wert nach Reset Letzter Wert oder neuer Typ (remanentes Register) Daten von Festo CP-FB-Modulen Typ-Bezeichnung Teile-Nummer Typ-Nummer Eintrag der E/A- Konfiguration CPV10-GE-FB CPV10-GE-FB CPV10-GE-FB CPV14-GE-FB CPV14-GE-FB CPV14-GE-FB CPV18-GE-FB CPV18-GE-FB CPV18-GE-FB CPA10/14-IFB-CP CPA18-IFB-CP CP-A CP-A8N CP-E16-M CP-E16-M12x CP-E16-KL-IP20-Z CP-E16-M8-Z CP-E16-M8N CP-E16-M12x2N Jetter AG

271 NANO-BCD 23.9 Weitere Spezialregister Systembus Register 2021: E/A-Konfiguration des Festo CP-FB-Moduls Funktion Beschreibung Lesen E/A-Konfiguration des ausgewählten Festo CP-FB-Moduls 2: CP-Eingangsmodul 32: CP-Ausgangsmodul Schreiben Neue E/A-Konfiguration Wertebereich Wert nach Reset 0 Register 2027: Fehler Ausgangstreiber / Fehler Festo CP-FB-Modul Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Fehlerwert des Ausgangstreibers bzw. des Festo CP-FB-Moduls Bit 0: Bit 1-23: Kurzschluss der lokalen Ausgänge Kurzschluss eines I/O- Moduls Fehler eines Festo CP-FB-Moduls Schreiben Neue E/A-Konfiguration Wertebereich Wert nach Reset 0 Durch Verwendung des Registers 2027 wird ein Fehler der lokalen Ausgänge eines JX2-I/O Moduls oder eines Festo CP-FB-Moduls angezeigt. Die Fehlerursache kann ein Kurzschluss oder eine Überlast an dem betroffenen lokalen Ausgang sein. Die Ursache bei einer Fehleranzeige eines Festo CP-FB-Moduls lässt sich durch Register 2034 auslesen, wobei in Register 2018 die Nummer des Festo CP-FB-Moduls eingetragen sein muss. Jetter AG 271

272 23 Jetter Systembustopologie JetWeb Register 2028: Überwachungsintervall I/O-Module Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Überwachungsintervall für I/O-Module in 10 ms-schritten Neues Überwachungsintervall Wertebereich Wert nach Reset 20 Zwischen der Steuerung und den nicht intelligenten Erweiterungsmodulen, z. B. JX2-I/O Module und Peripheriemodule weiterer Hersteller (JX-SIO, Bürkert Ventilblock, SMC SI Einheiten, Lenze Frequenzumrichter, etc.), werden regelmäßig Überwachungstelegramme über den Jetter Systembus ausgetauscht. Die Steuerung kann dadurch feststellen, ob die Verbindung zu einem Peripheriemodul unterbrochen ist. Erst nach einem Neustart der Steuerung kann die Verbindung zum ausgefallenen Modul wieder hergestellt werden. Der zeitliche Abstand zwischen zwei Überwachungstelegrammen lässt sich in Register 2028 einstellen. Register 2034: Diagnosebyte des Festo CP-FB-Moduls Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelles Diagnosebyte Nicht erlaubt Wertebereich Wert nach Reset 0 Bei jedem zyklischen Datenaustausch antworten die Festo CP-FB-Module mit einem Diagnosebyte, das den aktuellen Zustand des Moduls beinhaltet. In diesem Diagnosebyte werden Kurzschlüsse und Unterspannungen gemeldet. 272 Jetter AG

273 NANO-BCD 23.9 Weitere Spezialregister Systembus Diagnosebyte des CP-FB-Moduls Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Ventilinsel V tol Eingangsmodul E USen Ausgangsmodul A UL A KZ/Ü Ein-/Ausgangsmodul E USen A UL A KZ/Ü Bedeutung der Diagnosebits: V tol E USen A UL A KZ/Ü Die Spannungstoleranz der Festo CP-FB Ventile (< 20,4 V) ist unterschritten Kurzschluss Sensorversorgung CP-Eingangsmodule Lastspannungsausfall CP-Ausgangsmodule Kurzschluss/Überlast CP-Ausgangsmodul Hinweis! Meldet ein Festo CP-FB-Modul im Diagnosebyte Kurzschluss, Unterspannung, Lastausfallspannung oder Überlast, so wird Bit 11 im Register 2008 "Fehlermeldungen Betriebssystem" gesetzt. Register 2070: Anzahl verbundener JX-SIO und Peripheriemodule weiterer Hersteller Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Anzahl verbundener JX-SIO und Festo CPV-Direct Module Nicht erlaubt Wertebereich Wert nach Reset Anzahl In dieses Register schreibt die Steuerung die Summe aller gefundenen JX-SIO und Festo CPV-Direct Module. Die Anzahl der gefundenen JX-SIO berechnet sich nach Modul mit der höchsten Modulnummer und nicht nach der tatsächlichen Anzahl. Jetter AG 273

274 23 Jetter Systembustopologie JetWeb Sind beispielsweise an den Systembus zwei JX-SIO mit den Modulnummern 70 und 74 angeschlossen, so zählen diese beide JX-SIO wie 5 I/O-Module. Die Steuerung betrachtet die nicht vorhandenen Modulnummern 71, 72 und 73 als Dummy-Module. Register 2071: EA-Größe des Systembusses Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle EA-Größe des Systembusses Nicht erlaubt Wertebereich Wert nach Reset Aktuelle EA-Größe Die maximale Zahl der an den Jetter Systembus anschließbaren Module ist nicht nur von der Zahl der Module, sondern auch von deren EA-Größe abhängig. Zur Berechnung der EA-Größe können spezielle Tabellen herangezogen werden. In diesem Register lässt sich die aktuelle EA-Größe auslesen. Register 2073: JX-SIO Timeoutzeit Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Eingestellte Timeoutzeit Neue Timeoutzeit in Millisekunden Wertebereich Wert nach Reset 20 Über die JX-SIO Timeoutzeit lässt sich die maximale Zeit einstellen, die zwischen einer Registeranfrage an ein JX-SIO und dem Eintreffen der Antwort auf der Steuerung vergehen darf. Erhält die Steuerung innerhalb dieser vorgegebenen Zeit keine Antwort, so wird das Bit 3 im Register 2008 (Systembus Status Register) gesetzt und die Modulnummer des JX-SIO in Register 2011 (Nummer I/O-Modul mit Timeout) eingetragen. Entsprechend gilt die Timeoutzeit auch für die Milan-Drives, Vacon NX Frequenzumrichter und Ecostep Antriebe. Diese Zeit darf zwischen einer Registerabfrage an ein Milan-Drive, Vacon NX Frequenzumrichter oder Ecostep Antrieb und dem Eintreffen der Antwort auf der Steuerung vergehen. Erhält die Steuerung innerhalb dieser vorgegebenen Zeit keine Antwort, so wird das Bit 4 im Register 2008 gesetzt und die Modulnummer des Milan-Drives in Register 2012 (Nummer JX2-Slave Modul mit Timeout) eingetragen. 274 Jetter AG

275 NANO-BCD 23.9 Weitere Spezialregister Systembus Register 2074: Intervall Sync-Telegramm Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelles Intervall in 1 ms-schritten Neues Intervall Wertebereich Wert nach Reset 25 Zur Synchronisation der Prozessdaten sendet die NANO-B/C/D in einstellbaren Abständen ein Sync-Telegramm an alle angeschlossenen Lenze Frequenzumrichter Unterstützt werden die Grundgeräte: vector 8200 vector, Cold plate Jetter AG 275

276 23 Jetter Systembustopologie JetWeb 276 Jetter AG

277 NANO-B/C/D 24.1 Fehler der Hardware 24 Fehlerbehandlung Folgende Fehler sind bei der Fehlerbehandlung zu unterscheiden: Fehler der Hardware Fehler im Anwenderprogramm Fehler des Betriebssystems 24.1 Fehler der Hardware Ist mit einem an die NANO-B/C/D angeschlossen Erweiterungsmodul JX2-... keine Kommunikation über den Jetter-Systembus möglich, so wird dies signalisiert, indem: im Register 2011 bzw die Nummer des Moduls steht, bei dem ein timeout in der Kommunikation aufgetreten ist. die rote LED-ERR an der Steuerung NANO-B/C/D leuchtet, sobald das Register 2008 ungleich Null ist. Ist der Computer mit der Steuerung über ein Programmierkabel verbunden und ist der Setup aktiviert, ist zunächst zu prüfen, ob im Setup-Fenster die Fehlermeldung timeout angezeigt wird (siehe Abb. 63). Abb. 63: Fehlermeldung timeout In diesem Fall ist das Register 2008 mit Null zu überschreiben. Abb. 64: Rücksetzen von Register 2008 Jetter AG 277

278 24 Fehlerbehandlung JetWeb Zur Kontrolle - damit das Programm JetSym nicht auf Register zugreift, die Fehler verursachen - muss die NANO-B/C/D mit angehaltenem Programm eingeschaltet werden. Zeigt das Register 2008 weiterhin den Wert Null an, dann kommt der Fehler vom Programm JetSym. Wird ein von Null verschiedener Wert angezeigt, ist nach Kapitel 24.3 "Fehlermeldung des Betriebssystems", Seite 281, vorzugehen Fehler im Anwenderprogramm Syntaxcheck Die Programmieroberfläche JetSym beinhaltet einen Syntaxcheck, der Fehler im Anwenderprogramm abfängt. Der Syntaxcheck kann bei der Programmübertragung vom PC zur Steuerung wahlweise an oder ausgeschaltet werden. Am besten ist der Syntaxcheck beim Programm JetSym immer aktiv geschaltet, denn dann fängt dieser Syntaxcheck die wesentlichen Fehler ab. Ist der Syntaxcheck deaktiviert, so kann es vorkommen, dass fehlerbehaftete Programme an die NANO-B/C/D übertragen werden. In diesem Fall werden die Fehler in Register 2008 gemeldet. Register 2001 signalisiert, ob das Programm ordnungsgemäß läuft oder gestoppt ist. Register 2001: Statusregister Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Status Bit 0 = 0: Bit 0 = 1: Bit 1: Bit 2 = 0: Bit 2 = 1: Bit 4 = 0: Bit 4 = 1: Bit 5 = 0: Bit 5 = 1: Programm gestoppt Programm läuft Nicht belegt Schrittmotor deaktiviert Schrittmotor aktiv Batteriespannung in Ordnung Batteriespannung hat Warnschwelle der minimalen Spannungsladung erreicht Batteriespannung in Ordnung Batterie ist leer Schreiben Bit 0 = 0: Programm stoppen Bit 0 = 1: Programm starten Wertebereich Wert nach Reset Aktueller Status Das Statusregister signalisiert, ob das in der Steuerung befindliche Programm momentan läuft oder gestoppt ist. 278 Jetter AG

279 NANO-B/C/D 24.2 Fehler im Anwenderprogramm Ein Programm kann in folgenden Fällen gestoppt sein: Wenn ein Syntaxfehler im Anwenderprogramm festgestellt wurde. Die Art des Fehlers wird in Register 2008 gemeldet und die LED ERR leuchtet. Wenn das Anwenderprogramm vom Inbetriebnahmebildschirm des Programmes JetSym mit Strg+SHIFT+P oder durch das Beschreiben des Registers 2001 gestoppt wird. Wenn der Schalter "STOP-RUN" beim Einschalten der Steuerung auf "STOP" steht. Hinweis! Die LED RUN signalisiert, ob ein Anwenderprogramm ordnungsgemäß abläuft oder gestoppt wurde. LED RUN an: LED RUN blinkt: Anwenderprogramm läuft Anwenderprogramm gestoppt Register 2009: Nummer des Fehlertasks Funktion Beschreibung Lesen Nummer des Tasks, bei dem ein Fehler aufgetreten ist. -1: Kein Fehler! -2: Nach dem Programmstart oder einem Reset kann der Programmcode keinem Task zugeordnet werden. Schreiben Löschen des Fehlers Wertebereich Wert nach Reset -1 Wurde im Anwenderprogramm ein Fehler festgestellt, so kann hier die Nummer des Tasks gelesen werden, in der der Fehler aufgetreten ist. Jetter AG 279

280 24 Fehlerbehandlung JetWeb Hinweis! Zur Abspeicherung eines neu erstellten Anwenderprogramms mit JetSym ist die Funktion Autoflash zu aktivieren, vgl. Abb. 65. Nur bei Aktivierung der Autoflash-Funktion wird das Anwenderprogramm bei jedem Programmdownload in den Flash-Speicher der CPU geschrieben. Ist die Autoflash-Funktion im Programm JetSym nicht aktiviert, steht beim Wiedereinschalten der NANO-B/C/D z. B. das zuletzt im Flash abgespeicherte Programm im CPU-Speicher. Abb. 65: Autoflash-Einstellung im Programm JetSym Die Übertragung von Anwenderprogrammen erfolgt mit Strg F5 (Menü Build - Download) im Programm JetSym. 280 Jetter AG

281 NANO-B/C/D 24.3 Fehlermeldung des Betriebssystems 24.3 Fehlermeldung des Betriebssystems Register 2008: Fehlermeldungen Betriebssystem Fehlernummer Fehlerart Fehlerursache Fehlerbehebung Bit 2 = 1 Kein Anwenderprogramm im Speicher der NANO-B/ C/D Kein Anwenderprogramm (JetSym-Programm) vorhanden. Kein gültiges Anwenderprogramm vorhanden. Anwenderprogramm neu implementieren Bit 3 = 1 I/O-Modul-Timeout: Modul gibt keine Antwort Wackelkontakt bzw. Unterbrechung des Jetter Systembuskabels (Kabel-Konf-Nr. 530) Prüfung des Jetter-Systembuskabels (Kabel-Konf-Nr. 530) auf Durchgang und Kurzschluss. Dabei am Kabel wackeln Bit 4 = 1 Slave-Modul-Timeout: Modul gibt keine Antwort Zugriff auf intelligente Module, die nicht gesteckt sind oder erkannt werden. Reg Spannungsversorgung des intelligenten Moduls prüfen Intelligente Module nicht nach der CPU mit Spannung versorgen, d.h. die intelligenten Module gleichzeitig mit dem Gesamtsystem mit Spannung versorgen Leuchtet die 5 V LED des betreffenden Moduls nicht, schicken Sie das Modul ins Werk zur Reparatur Adressierung der Register für das Modul im Programm JetSym überprüfen und ggf. berichtigen. Das Modul muss im Modularray mit Reg und 2016 erkannt werden Zugriff auf nichtintelligente Module, die nicht gesteckt sind oder erkannt werden. Reg Registeradresse falsch berechnet Modul defekt Zu viele Module am Jetter Systembuskabel (Kabel-Konf- Nr. 530) ohne PS1 angeschlossen Wackelkontakt bzw. Unterbrechung des Jetter-Systembuskabels (Kabel-Konf-Nr. 530) Prüfung des Jetter-Systembuskabels (Kabel-Konf-Nr. 530) auf Durchgang und Kurzschluss, dabei am Kabel wackeln Jetter AG 281

282 24 Fehlerbehandlung JetWeb Register 2008: Fehlermeldungen Betriebssystem Versorgungsspannung überprüfen Fehlernummer Fehlerart Fehlerursache Fehlerbehebung Bit 5 = 1 Illegaler Opcode im RAM Z. B.: Modem mit Selbsterkennungsroutine sendet ständig Daten Fehlerhaftes Programm JetSym Selbsterkennungsroutine des Modems ausschalten Programm JetSym neu übertragen Bit 6 = 1 Falsch programmierte arithmetische Berechnung Fehlerhafte Programmierung Syntaxcheck aktivieren und anschließend korrigiertes Programm neu übertragen Bit 7 = 1 Mehrfachnennung einer Markennummer Fehlerhafte Programmierung Syntaxcheck aktivieren und anschließend korrigiertes Programm neu übertragen Bit 8 = 1 Allgemeiner syntaktischer Fehler Fehlerhafte Programmierung Syntaxcheck aktivieren und anschließend korrigiertes Programm neu übertragen Bit 9 = 1 (Falls Merker 2065 gesetzt) ein oder mehrere Ausgangstreiber auf dem Grundgerät sind überlastet Überlast oder Kurzschluss eines gesetzten Ausgangs Kurzschluss beseitigen Bit 10 = 1 Sprung auf nicht vorhandene Marke oder Unterprogramm Eine Sprungmarke im Programm JetSym nicht definiert Syntaxcheck aktivieren und Programm prüfen und korrigieren Bit 11 = 1 FESTO CP-FB-Modul Ventilinsel meldet eine Störung Kurzschluss Kurzschluss bei den Ausgängen beseitigen und dann alle Ausgänge auf Null setzen Kurzschluss bei den Eingängen beseitigen und dann FESTO CP-FB-Modul Ventilinsel aus- und einschalten Zu wenig Versorgungsspannung Lastspannungsausfall Lastspannung anlegen Hinweis! Beim Lesen oder Schreiben von Registern eines JX2-Slave Dummy-Moduls wird kein Timeout-Fehler erzeugt. Das Register 2008 "Betriebssystemfehlermeldungen" bleibt unverändert. Beim Lesen wird der Wert "0" zurückgegeben. 282 Jetter AG

283 NANO-B/C/D 24.3 Fehlermeldung des Betriebssystems Fehlermeldung der Spezialmerker aus Kapitel 17.3 "Spezialmerker", Seite Time-Out I/O-Modul; entspricht Register 2008 Bit Time-Out Slavemodul; entspricht Register 2008 Bit Time-Out bei Slave-Zugriff durch das JetSym-Programm 2052 Frei programmierbare Schnittstelle: Paritätsfehler 2053 Frei programmierbare Schnittstelle: Rahmenfehler 2065 Enable Fehlermeldung (Ausgangstreiber der CPU), siehe Register 2008 Bit 3 Jetter AG 283

284 24 Fehlerbehandlung JetWeb 284 Jetter AG

285 NANO-B/C/D 25.1 Beschreibung 25 Überwachung der Schnittstellen- Aktivität 25.1 Beschreibung Mit Hilfe von zwei Spezialmerkern je Schnittstelle kann die Aktivität eines angeschlossenen Kommunikationspartners, der über die seriellen Schnittstellen (PC, LCD) oder JETWay mit der NANO kommuniziert, vom Anwenderprogramm aus überwacht werden. Hiermit kann zum Beispiel festgestellt werden, ob noch eine Verbindung mit einem Bedien- und Anzeigemodul besteht. Hinweis! Es wird lediglich die Kommunikation über das pcom7- und das JetIP-Protokoll überwacht. Bei Umstellung der seriellen Schnittstelle auf PRIM findet keine hier beschriebene Überwachung statt. Der jeweils erste Spezialmerker wird vom Betriebssystem gesetzt, wenn ein gültiges Telegramm empfangen wird. Gleichzeitig wird eine Überwachungszeit gestartet, die in einem Register eingestellt werden kann. Jedes weitere Telegramm startet die Überwachungszeit neu. Vom Anwender kann ein zweiter Spezialmerker gesetzt werden. Werden keine gültigen Telegramme mehr empfangen, so werden nach Ablauf der Überwachungszeit beide Spezialmerker zurückgesetzt. Dadurch, dass der zweite Spezialmerker nicht vom Betriebssystem gesetzt wird, kann der Anwender feststellen, dass die Verbindung kurzzeitig unterbrochen war, selbst wenn der erste Spezialmerker nach einer Unterbrechung nur kurz zurückgesetzt und gleich wieder gesetzt wurde. Die Überwachungszeit lässt sich vom Anwender für jede Schnittstelle einzeln über ein Register vorgeben. Durch Setzen der Überwachungszeit auf "0" kann die Aktivitäts-Überwachung abgeschaltet werden (dies ist Standardeinstellung). Zur Aktivitätsüberwachung ist es notwendig, dass ein zyklischer Datenaustausch auf der Schnittstelle aktiv ist. Bei Bediengeräten (z. B. LCD 9, LCD 34, LCD 19, usw.) sollte die Überwachungszeit nicht kleiner als 200 ms eingestellt werden. Bei Werten kleiner 200 ms kann es im Multi-Display-Modus oder bei "großen" Bediengeräten vorkommen, dass trotz aktiver Kommunikation Fehler gemeldet werden. Bei Visualisierungssystemen (z. B. JetLink, JetViewSoft, Browser mit Java-Applet) oder dem Programmiersystem JetSym kann die Abfragezeit eingestellt oder die Kommunikation ganz gestoppt werden. Dies ist bei der Aktivitätsüberwachung zu berücksichtigen. Jetter AG 285

286 25 Überwachung der Schnittstellen-Aktivität JetWeb Telegramme Timeout Register2957 Flag 2092 Flag 2093 Anwenderprogramm: WHEN FLAG 2092 THEN FLAG 2093 Abb. 66: Überwachung der LCD-Schnittstelle 25.2 Spezialregister Register 2956: Überwachungszeit PC-Schnittstelle Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Überwachungszeit in Millisekunden Neue Überwachungszeit in Millisekunden Hinweis! Wertebereich Die Überwachung der Schnittstellen- Aktivität ist bei frei programmierbaren Prim-Schnittstellen immer deaktiviert Wert nach Reset 0 (keine Überwachung) 286 Jetter AG

287 NANO-B/C/D 25.2 Spezialregister Register 2957: Überwachungszeit LCD-Schnittstelle Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Überwachungszeit in Millisekunden Neue Überwachungszeit in Millisekunden Hinweis! Wertebereich Die Überwachung der Schnittstellen- Aktivität ist bei frei programmierbaren Prim-Schnittstellen immer deaktiviert Wert nach Reset 0 (keine Überwachung) Register 2958: Überwachungszeit JETWay-Schnittstelle Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Überwachungszeit in Millisekunden Neue Überwachungszeit in Millisekunden Hinweis! Wertebereich Die Überwachung der Schnittstellen- Aktivität ist bei frei programmierbaren Prim-Schnittstellen immer deaktiviert Wert nach Reset 0 (keine Überwachung) Jetter AG 287

288 25 Überwachung der Schnittstellen-Aktivität JetWeb Register 10019: Anzahl der Fehler auf der PC-Schnittstelle Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Anzahl der Fehler auf der PC-Schnittstelle Hinweis! Der Fehlerzähler wird bei Prim-Schnittstellen nicht unterstützt Schreiben Zurücksetzen des Fehlerzählers Wertebereich Wert nach Reset 0 Register 10039: Anzahl der Fehler auf der LCD-Schnittstelle Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Anzahl der Fehler auf der LCD-Schnittstelle Hinweis! Der Fehlerzähler wird bei Prim-Schnittstellen nicht unterstützt Schreiben Zurücksetzen des Fehlerzählers Wertebereich Wert nach Reset 0 Die NANO-B/C/D überprüft bei jedem empfangenen Zeichen auf der PC- und der LCD-Schnittstelle, ob ein Fehler bei der Übertragung aufgetreten ist. Die Fehlerzähler werden bei den folgenden Fehlern um eins erhöht. Overrun Error Parity Error Framing Error Der UART der Schnittstelle empfing Zeichen, obwohl der Empfangspuffer bereits voll war. Die Parität des empfangenen Zeichens war nicht korrekt. Das empfangene Zeichen hatte kein gültiges Stopp-Bit. 288 Jetter AG

289 NANO-B/C/D 25.3 Spezialmerker 25.3 Spezialmerker Überwachung der Schnittstellenaktivität Spezialmerker Schnittstelle Beschreibung 2090 PC-Schnittstelle Betriebssystem-Merker 0 = keine gültigen Telegramme 1 = Schnittstelle aktiv 2091 PC-Schnittstelle Anwender-Merker vom Anwender zu setzen 2092 LCD-Schnittstelle Betriebssystem-Merker 0 = keine gültigen Telegramme 1 = Schnittstelle aktiv 2093 LCD-Schnittstelle Anwender-Merker vom Anwender zu setzen 2094 JETWay-Schnittstelle Betriebssystem-Merker 0 = keine gültigen Telegramme 1 = Schnittstelle aktiv 2095 JETWay-Schnittstelle Anwender-Merker vom Anwender zu setzen Jetter AG 289

290 25 Überwachung der Schnittstellen-Aktivität JetWeb 290 Jetter AG

291 NANO-B/C/D 26 Batterie zur Datenhaltung In der NANO-B/C/D ist eine Lithium Batterie SL 300 eingebaut. Die Batterie ist wartungsfrei bei Einhaltung der in Kapitel 4 "Betriebsbedingungen", Seite 29, genannten Betriebsparameter. Mit Register 2001, dem Statusregister, wird der Batteriestatus durch zwei Bits überwacht. Ist trotzdem einmal ein Batterietausch notwendig, so senden Sie bitte die Steuerung NANO-B/C/D an die Firma Jetter AG. Auszug von Register 2001: Statusregister *) Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Status Bit 4 = 0: Bit 4 = 1: Bit 5 = 0: Bit 5 = 1: Batteriespannung in Ordnung Batteriespannung hat Warnschwelle der minimalen Spannungsladung erreicht Batteriespannung in Ordnung Batterie ist leer Schreiben Nicht erlaubt Wertebereich Wert nach Reset Aktueller Status *) vgl. Tabelle, Register 2001: Statusregister, auf Seite 278. Bit 4 und Bit 5 zeigen im Statusregister den Status der Batterie an. Diese Status-Bits der Batteriespannung werden nach jedem Einschalten der NANO-B/C/D und nach jedem Lesezugriff auf Register 2950 aktualisiert. Register 2950: Batteriespannung Funktion Beschreibung Lesen Schreiben Aktuelle Batteriespannung in Millivolt. Nicht erlaubt Wertebereich Wert nach Reset Aktuelle Batteriespannung Hinweis! Dieses Register zeigt den Wert der Batteriespannung in Millivolt an, aber der Lesezugriff auf dieses Register benötigt eine Rechenzeit von ungefähr 5 ms. Zur Überwachung des Status der Batteriespannung im laufenden Betrieb ist die Verwendung des Registers 2001 sinnvoller. Jetter AG 291

292 26 Batterie zur Datenhaltung JetWeb Register 2951: Batterie-Warnschwelle Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Batteriewarnschwelle in Millivolt Schreiben Neue Batteriewarnschwelle in Millivolt Wertebereich *) Wert nach Reset Letzte Batteriewarnschwelle 292 Jetter AG

293 NANO-B/C/D Anhang Anhang Jetter AG 293

294 Anhang JetWeb 294 Jetter AG

295 NANO-B/C/D Anhang Verzeichnis Anhang Anhang A: Aktuelle Änderungen Es handelt sich um eine Erstausgabe. Jetter AG 295

296 Anhang JetWeb Anhang B: Download Betriebssystem Im Menü "Build" der Programmierumgebung von JetSym können Updates des Betriebssystems vorgenommen werden. Dazu werden von der Firma JETTER Betriebssystemdateien (*.OS) im Internet ( zur Verfügung gestellt. Abb. 67: JetSym Programmierumgebung Für das Herunterladen des Betriebssystem-Updates muss die Zeit für Timeout im JetSym-Menü "Projekt/Einstellungen..." in der Registerkarte "Steuerung" auf 4000 ms gesetzt sein. Dies ist die Standardeinstellung. Zusätzlich ist die Baudrate U/D auf Baud zu setzen. Abb. 68: JetSym-Menü Projekteinstellungen 296 Jetter AG