2. VDMA-Technik-Benchmark Sicherheitssteuerungen

Transkript

1 2. VDMA-Technik-Benchmark Sicherheitssteuerungen Lösung Bernstein die sichere Steuerung für sichere und Standard-Applikationen Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 1 Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 1

2 Bernstein ist für Sie präsent. Weltweit. Die Bernstein AG ist führender Anbieter für die industrielle Sicherheitstechnik und Automatisierung Schalter, Sensoren, Gehäuse und Tragsysteme decken ein breites Anforderungs-Spektrum ab Mit langjähriger Erfahrung in der Mechanik und Elektronik sowie fundierten Marktkenntnissen unterstützen wir Sie bei der Realisierung Ihrer Aufgaben Wir bieten Ihnen Innovative und hochwertige Sicherheitslösungen Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 2 Bernstein ist für Sie präsent. Weltweit. Das 1947 gegründete Unternehmen arbeitet heute mit einem weltweiten Vertriebsnetz, davon sechs Tochterfirmen allein in Europa. Mit zwei Produktionsstandorten und 500 Mitarbeitern in Deutschland erwirtschaftet die Bernstein AG einen Umsatz von 60 Mio. Euro. Bernstein Produkte und Systeme werden überwiegend im klassischen Anlagen- und Maschinenbau, Aufzugbau, in der Automobilproduktion, Landtechnik, Fördertechnik, Automatisierungstechnik, Holzverarbeitung und Medizintechnik eingesetzt. Unternehmensanspruch ist dabei stets die Gestaltung der technologischen Trends in der Sicherheitstechnik. Ziel der Bernstein AG ist es, auch zukünftig den Bedarf der Kunden an innovativen und hochwertigen Sicherheitslösungen zu bedienen und den anwenderseitigen Anforderungen in höchstem Maße gerecht zu werden. Eine ständige Weiterentwicklung des Unternehmens unter Erfüllung höchster Qualitätsansprüche im Hinblick auf Entwicklung, Produktion, Vertrieb und Service gewährleisten dabei die Sicherheit für Mensch und Maschine sowie eine erfolgreiche Partnerschaft mit den Kunden. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 2

3 Lösung der Aufgabe < SU1 > < SU2 > Einlauf Vortisch < SU_H2 > Auslauf < Andock_1 > < SU_Aggr_1 > < SK_Einl > Einlauf < TippenPilot > Etikettier- Aggregat 1 < Position_1 > Karussell < Position_3 > < SU_Ausl > Auslauf Etikettier- Aggregat 3 Beweglicher Touch-Bildschirm < Position_2 > < Andock_3 > < SU_Aggr_3 > Not-Aus-Taster < Schlüssel_KK > < Zustimm_KK > < SU_H1 > Etikettier- Aggregat 2 < Andock_2 > < SU_Aggr_2 > Schutztür-Schalter Andock-Schalter Aggregat Positionsschalter KK Beweglicher Tipp-Taster Maschine Beweglicher Tipp-Taster Touch Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 3 Lösung der Aufgabe Die Aufgabenbeschreibung lieferte das Schaubild der Maschine mit drei Etikettier-Aggregaten. Der im weiteren betrachtete Vollausbau ermöglicht es, sechs Aggregate an der Grundmaschine anzuschließen. In der Darstellung werden die sicherheitsrelevanten Komponenten durch Punkte farbig hervorgehoben. Darüber hinaus werden an dieser Stelle für die verschiedenen Bereiche Bezeichner oder auch Variablennamen eingeführt, die in dieser Präsentation durchgängig verwendet werden. Als Randbedingungen sind besonders berücksichtigt worden, dass die Diagnose jedes einzelnen Kontaktes möglich ist. Das gesamte Sicherheitskonzept erfüllt die Steuerungskategorie 3 nach IEC Bei der Auswahl der Komponenten wurde auf eine hohe Schutzart geachtet. Weiterhin gelten spezielle Anforderungen bezüglich eines geringen Aufwandes in Engineering, Verdrahtung und Softwareerstellung. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 3

4 Die Verknüpfungslogik (1) < Schutz_Vortisch > FB_Schutz < Schutz_Andock_1* > < Schutz_Andock_2 > < Schutz_Andock_3 > < Schutz_Andock_4 > < Schutz > < Schutz_Andock_5 > < Schutz_Andock_6* > FB_Timer < Hebeschutz_1 > < Hebeschutz_2 > FB_Not-Aus t < Not-Aus_verzögert > < Not-Aus_Vorherige-Maschine > < Not-Aus_Gesamt > < Not-Aus_HMI > < Not-Aus_Tisch > < Not-Aus_Tipp-Taster > FB_Not-Aus < Not-Aus_Grundmaschine > *) In Schutz_Andock_1 und Schutz_Andock_6 sind jeweils der Ein- und Auslauf-Schutz enthalten. Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 4 Die Verknüpfungslogik (1) Die Aufgabenstellung erfordert die oben dargestellte Verknüpfung des Maschinenschutzes und des Not-Aus-Kreises. Aus Gründen der Übersichtlichkeit wurde die Logik nur einkanalig dargestellt. Bei der Ausführung sowie bei der Erstellung des Mengengerüsts ist die Zweikanaligkeit selbstverständlich berücksichtigt worden. Als Eingangs- und Ausgangsvariablen wurden die in der vorherigen Darstellung eingeführten Variablennamen verwendet. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 4

5 Die Verknüpfungslogik (2) FB_Vortisch FB_Andock_1 < SU1 > < SU2 > < Schlüssel_KK > < TippenPilot > 1 < Schutz_Vortisch > < Andock_1 > < SU_Aggr_1 > < SU_Einl > < Position_1 > < Schlüssel_KK > < Zustimm_KK > 1 < Schutz_Andock_1 > FB_Hebeschutz_1 FB_Andock_2 < SU_H1 > < Position_1 > < Position_2 > < Position_3 > < Schlüssel_KK > < Zustimm_KK > 1 1 < Hebeschutz_1 > < Andock_2 > < SU_Aggr_2 > < Position_2 > < Schlüssel_KK > < Zustimm_KK > 1 < Schutz_Andock_2 > Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 5 Die Verknüpfungslogik (2) Die Eingangsvariablen in der vorherigen Folie zeigen noch nicht die direkten Eingänge bzw. die Komponenten die an der Steuerung angeschlossen werden. Da aufgrund der Anzahl der Eingänge eine übersichtliche Gesamtdarstellung nicht möglich ist, wurden über Variablenname die Einzelaufgaben logisch gruppiert. Die Darstellung stellt die Verknüpfungen für den Vortisch, den Hebeschutz_1 sowie für die ersten beiden Andockstellen Andock_1 und Andock_2 dar. Da die Verknüpfungen für die weiteren Andockstellen, bzw. Aggregate den gleichen Aufbau haben, wurde hier auf eine wiederholende Auflistung verzichtet. Die hier in einer einfachen Form dargestellte Logik muß in einem weiteren Entwicklungsschritt in ein Applikationsprogramm umgesetzt werden. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 5

6 Das Programmiersystem SAFEPROG (1) Freie standardisierte Programmierung nach IEC Programmiersprachen nach IEC Kontaktplan-Editor (KOP) Ladder Diagram (LD) Funktionsblock-Editor (FUP) Function Block Diagram (FBD) Zertifizierte PLCopen-Funktionsbausteine Farbliche Kennzeichnung unterschiedlicher Bausteine Sichere Geräteparametrierung Integration von sicheren und Standard-Funktionsbausteinen Strikte Trennung von sicherer und Standard-Logik (Rückwirkungsfreiheit) Durchgängige Diagnose von sicheren und Standard-Informationen Partner: KW-Software Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 6 Das Programmiersystem SAFEPROG (1) Die Umsetzung der Logik in ein Applikationsprogramm wird bei Safe LogiControl mit Hilfe des Programmiersystems SAFEPROG durchgeführt. Als Programmierumgebung für sichere Steuerungen ist SAFEPROG nach IEC standardisiert. Über den Einsatz von selbsterstellten Funktionsbausteinen hinaus können auch bereits fertige Funktionsbausteine der PLCopen der Nutzergruppe für IEC konforme Entwicklungsumgebungen sowie einfache Standardfunktionsbaugruppen eingesetzt werden. Zur Definition des Systemaufbaus in der Programmierumgebung ist ein spezieller Konfigurator integriert mit dem sich der Aufbau des Systems in einfacher Form festlegen läßt. Die Sicherheitskritischen Einstellungen werden mit Hilfe der integrierten sicheren Geräteparametrierung durchgeführt. Die Programmierumgebung ist eine Entwicklung der KW-Software GmbH, Lemgo. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 6

7 Das Programmiersystem SAFEPROG (2) Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 7 Das Programmiersystem SAFEPROG (2) Die obige Darstellung zeigt zwei typische Bildschirme der Programmiersoftware SAFEPROG. Es sind die unterschiedlich eingefärbten Funktionsbausteine zu sehen, die dem Bediener eine entsprechend gute Hilfestellung bei der Programmierung geben. Das Programm SAFEPROG enthält sämtliche Funktionalitäten, die der heutige Programmentwickler von einem solchen Programm erwartet. Die jahrelange Erfahrung der Fa. KW-Software im Bereich der Entwicklung von Programmiersystemen und das daraus resultierende marktgerechte Programm SAFEPROG sind ein wesentliches Mitglied in der Produktfamilie Safe LogiControl. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 7

8 Safe LogiControl Systembeschreibung Konsequente Anwendung offener Standards Programmierung nach IEC Integratives Steuerungskonzept Sicherheitsgerichtete und nicht sicherheitsgerichtete Funktionen kombiniert in einer Steuerung Modulare Systemarchitektur Ausbaufähig Erweiterbar mit bis zu 16 Modulen Bis zu 256 sicherheitsgerichtete Ein- und Ausgänge Repeater für Distanzen bis zu 30m Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 8 Safe LogiControl Systembeschreibung Die sichere Steuerung erfüllt die Anforderung SIL3 nach IEC sowie Steuerungskategorie 4 nach IEC Sie ist in der Lage sicherheitsgerichtete und nicht-sicherheitsgerichtete Funktionen auf einer Hardware abzuarbeiten. Darüberhinaus ist Safe LogiControl konsequent modular aufgebaut. Durch eine Erweiterung auf bis zu 16 Module kann die Steuerung an fast jede Applikation angepaßt und bei Bedarf ausgebaut werden. Jedes Modul verfügt über 16 Ein-/ Ausgabepunkte (z.b. besitzt das SDIO12/4 12 sichere Eingänge und 4 sichere Ausgänge). Durch eine steckbare Verdrahtungsebene sind alle Module problemlos austauschbar. Bei Fehlfunktionen können so Stillstandszeiten der Maschine deutlich reduziert werden. Die notwendigen Diagnose-Informationen sind im Klartext auf dem grafischen Display abrufbar, oder können per TCP/IP vom übergeordneten Leitsystem ausgelesen und verarbeitet werden. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 8

9 Safe LogiControl Verschiedene Module Basismodul Grafikdisplay Speicherkarten-Slot Programmierschnittstelle (Ethernet, TCP/IP) Gateway Profibus DP (Standard Slave) sicherheitsgerichtete I/O-Module mit 12 Eingängen und 4 Ausgängen mit 6 Relais-Ausgängen mit 16 Eingängen nicht sicherheits-gerichtetes I/O-Modul mit 12 Eingängen und 8 Ausgängen Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 9 Safe LogiControl Systembeschreibung Das Basisgerät der Safe LogiControl ist speziell mit einem Grafikdisplay ausgestattet, auf dem aktuelle Statusinformationen über den Zustand der sicheren Steuerung angezeigt werden. Alle Daten, die für die Applikation relevant sind, sind auf einer Speicherkarte unabhängig von der Basismodul- Hardware gespeichert. Sollte einmal ein Basismodul gewechselt werden, ist nur die Speicherkarte in die neue Steuerung einzustecken. Nach einem Startup-Prozeß ist das neue System sofort einsatzfähig. Besondere zusätzliche Einstellungen sind hierüber hinaus nicht notwendig. Zum Programmierung, Debuggen und Beschreiben der Speicherkarte wird die Steuerung über eine Ethernet-Schnittstelle mit einem Programmier-PC verbunden. Diese Verbindung kann direkt oder auch über ein Netzwerk geschehen. Der Datenaustausch mit einer übergeordneten Ebene kann über ein sogenanntes Gateway durchgeführt werden. Beispielsweise können beliebig konfigurierbare Diagnoseinformationen an eine Standard-SPS weitergeleitet werden. An die sichere Steuerung Safe LogiControl werden zur Erweiterung der Funktionalität beliebige I/O-Module angeschlossen. Diese Module sind durch eine steckbare Verdrahtungsebene im Service sehr schnell und einfach an das System an- und absteckbar. Eine Einstellung an den Modulen muß nicht vorgenommen werden. Der richtige Systemaufbau wird durch das System selbst im Startup-Prozeß geprüft. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 9

10 Schematischer Aufbau Schaltschrank Grundmaschine oben Grundmaschine unten Profibus DP Industrial Ethernet System-Modulbus Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 10 Schematischer Aufbau Die Module der Safe LogiControl werden auf drei Orte an der Maschine verteilt, um die Verkabelung der Sensoren und Schalter zu optimieren. Dafür sind neben dem Schaltschrank noch zwei Busklemmengehäuse aus Edelstahl vorgesehen, in denen die benötigten Ein-Ausgabebausteine entsprechend der Schutzart-Vorgabe gekapselt werden. Die jeweiligen Sensoren und Schalter werden direkt an die zugeordneten Module angeschlossen. Der System-Modulbus verbindet die drei Teile der Safe LogiControl zu einer Steuerung. Das heißt, die Applikation besteht nur einer einzigen sicheren Steuerung, die auf drei Orte verteilt ist. Für den Programmierer gibt diese örtliche Verteilung keine Einschränkungen. Jedes Modul wird exakt gleich behandelt, egal an welcher Position im System- Modulbus es gesteckt ist. Die Diagnosedaten können über ein Feldbus-Gateway an das übergeordnete System versendet werden. Dabei stehen alle Informationen der Safe LogiControl transparent zur Verfügung. Der jetzige Aufbau verwendet mit 5 Eingangs- und 6 Ausgangsmodulen insgesamt 11 I/O-Module und bietet damit noch eine Erweiterungsmöglichkeit von 5 I/O-Modulen. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 10

11 2. VDMA-Technik-Benchmark Sicherheitssteuerungen Position der dezentralen Module Grundmaschine oben Schaltschrank Grundmaschine unten Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 11 Position der dezentralen Module Das Bild der Etikettiermaschine zeigt die drei Orte, an denen die Busgehäuse positioniert werden. Hierdurch würde eine vereinfachte Verkabelung der Sensoren und Schalter sowie eine Reduzierung des Platzbedarfs im Schaltschrank erreicht. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 11

12 SHS3 als Schutztür-Schalter Sicherheits-Schaltscharnier für drehbare Türen und Hauben 3 Kontakte ( 2 NC,1NO ) Schaltpunkt frei einstellbar Feinjustage ( +/- 1,5 ) Material des Scharniers: Edelstahl Schwenkwinkelbereich Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 12 Sicherheits-Schaltscharnier Nicht nur im Hinblick auf Montage- und Anschlusswege, sondern auch bei der Justage bieten sich dem Anwender neue Möglichkeiten. So ist beim SHS3 der Schaltpunkt jetzt über einen Schwenkwinkelbereich von 270 frei einstellbar. Der Schaltpunkt kann mit einem Wechselkit einfach neu definiert werden. Die Schutzart IP67 wird auch nach anwenderseitigen Umbau des Scharniers nicht beeinträchtigt. Mit Hilfe eines Schraubendrehers kann eine sogenannte Feinjustage um den eingestellten Schaltpunkt herum erfolgen, um beispielsweise Toleranzen, bzw. Ungenauigkeiten die während des Betriebes auftreten können, auszugleichen. Der Anwender kann den Verschleißzustand visuell anhand einer Farbcodierung kontrollieren: So signalisiert ein grüner Ring zwischen Scharnier und Schaltergehäuse die korrekte sichere Funktion. Ein roter Ring an gleicher Stelle zeigt zusätzlich das Erreichen der Verschleißgrenze an. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 12

13 Elektromechanische Sicherheitsschalter als Schutztür-Schalter Isolierstoffgekapselter Sicherheitsschalter mit getrenntem Betätiger Betätigung in 3 Richtungen Betätiger 3-fach codiert Schaltfunktion: max. 2Ö + 1S Schutzart IP 65 UL-, CSA-, BG-Freigabe Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 13 Elektromechanische Sicherheitsschalter Der Isolierstoffgekapselte Sicherheitsschalter mit getrenntem Betätiger eignet sich besonders gut zur sicheren Überprüfung von geschlossenen Schutztüren oder Klappen. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 13

14 Elektromechanische Sicherheitsschalter als Schutztür-Schalter Isolierstoffgekapselter Sicherheitsschalter mit elektromechanischer Verriegelung schlanke Bauform Betätigung in 8 Richtungen zwei unabhänige Sicherheitskreise Schaltfunktion: max. 4Ö Schutzart IP 67 Leuchtmelder optional UL-, CSA-, BG-Freigabe Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 14 Elektromechanische Sicherheitsschalter Der Isolierstoffgekapselte Sicherheitsschalter mit elektromechanischer Verriegelung eignet sich besonders gut zur sicheren Überprüfung von Schutztüren oder -Klappen. Durch die integrierte Verriegelung kann die Tür zusätzlich gegen unbeabsichtigten Öffnen gesichert werden. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 14

15 Codierter Magnetschalter als Andock-Schalter Aggregat oder Schutztür-Schalter elektromechanische Ausführung Reedkontakte, zweikanalig, codiert aber nicht verschlüsselt elektronische Ausführung Hall-Sensoren, zweikanalig, codiert aber nicht verschlüsselt Ausführung in Edelstahl Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 15 Codierte Magnetschalter Zwei unterschiedliche elektrotechnische Ausführungen der codierten Magnetschalter sind heute im Programm. Die Verwendung einer Codierung dient nur der Erkennung des Betätigungsmagneten und erschwert dadurch die Möglichkeit der Manipulation. Es gibt keine spezielle Zuordnung von Sensor und Betätigungsmagnet, das heißt jeder Sensor funktioniert mit jedem Betätigungsmagneten. Die Anforderung, daß Aggregate an einer beliebigen Position angedockt werden können, ist mit dieser Ausführung erfüllt. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 15

16 Standard-induktiver Sensor als Positionsschalter KK Standard-induktiver Sensor im Sicherheitsbereich Voraussetzung: verdeckter Einbau Realisierung der Steuerungskategorie 3 wird durch Auswertung zweier (hier: aller) Sensoren erreicht Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 16 Standard-induktiver Sensor Eine interessante Alternative zur Abfrage der Touch-Bildschirm Position ist der Einsatz von besonders preisgünstigen Standard-induktiven Sensoren. In Verbindung mit der hier verwendeten sicheren Steuerung Safe LogiControl wird die Steuerungskategorie 3 erreicht. Da zur Erfüllung der Diagnosefunktionalität ohnehin jeder Sensor auf einen Eingang der sicheren Steuerung verdrahtet wird, läßt sich darauf aufbauend die Auswertung innerhalb der Steuerung einfach programmieren. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 16

17 Schematische Abfrage der Positions-Sensoren < Position_1 > < Position_1 > < Position_2 > < Position_3 > < Position_4 > < Touch_Pos_1 > < Position_2 > < Position_3 > < Position_4 > < Touch_Pos_2 > < Position_5 > < Position_5 > < Position_6 > < Position_6 > FB_Andock_1 < Andock_1 > < SU_Aggr_1 > < SU_Einl > < Position_1 > < Schlüssel_KK > < Zustimm_KK > FB_Andock_1 1 < Schutz_Andock_1 > < Andock_1 > < SU_Aggr_1 > < SU_Einl > < Position_1 > < Position_2 > < Position_3 > < Position_4 > < Position_5 > < Position_6 > 1 < Schutz_Andock_1 > < Schlüssel_KK > < Zustimm_KK > Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 17 Schematische Abfrage der Positions-Sensoren Die angeschlossenen Sensoren werden in der Auswertung nicht einzeln betrachtet, sondern als gemeinsames Eingangsbild. Da für jede Position des Touch-Bildschirms alle Sensoren jeweils gemeinsam ein eindeutiges Eingangsbild ergeben, kann hier mit hinreichender Sicherheit die Position des Touch-Bildschirms bestimmt werden. Für jede Positionsabfrage sind zwei kostengünstige Sensoren vorgesehen um die erforderliche Redundanz zu haben. Die Logik des Funktionsbausteins FB_Andock_1 wird beispielsweise um diese beschriebene Funktionalität erweitert. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 17

18 Not-Aus Schlagtaster und Handbediengerät als beweglicher Tipp-Taster für Maschine und Touch Not-Aus Version für Fronteinbau Version im Aufbaugehäuse Handbediengerät NOT-AUS Tipp-Taster Tipptaster Standard-Taster Betriebsauswahlschalter Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 18 Not-Aus Schlagtaster und Handbediengerät Für die weiteren Funktionen werden Standard-Komponenten verwendet. Sie erfordern in der Applikation keine besondere Aufmerksamkeit und werden hier nur der Vollständigkeit halber aufgelistet. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 18

19 Zusammenfassung der erarbeiteten Lösung Safe LogiControl SIL 3 nach IEC Kat. 4 nach IEC (PL e nach IEC ) Programmiersystem SAFEPROG Funktionalität nach IEC Schalter und Sensoren Auswahl an Komponenten, die Applikationsabhängig bis Steuerungskategorie 4 einsetzbar sind Verfügbarkeit Safe LogiControl wird im November verfügbar sein Alle anderen Komponenten sind heute verfügbar Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 19 Zusammenfassung Die sichere Steuerung Safe LogiControl wird nach dem neusten Stand der Technik entwickelt. Sie wird die aktuellen Normen-Anforderungen voll erfüllen. Mit SAFEPROG steht ein Programmiersystem zur Verfügung, mit dem sofort ohne großen Schulungsaufwand losgelegt werden kann. Aufgrund der Kompatibilität zum offenen Standard IEC ist heute jeder Programmierer mit einem solchen Entwicklungstool vertraut. Die dargestellten Schalter und Sensoren stellen nur einen Teil des Produktprogramms dar, das abhängig von der jeweiligen Applikation in einem System bis zur Steuerungskategorie 4 eingesetzt werden kann. Alle eingesetzten Komponenten sind verfügbar. Die Steuerung Safe LogiControl wird ab November verfügbar sein. Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 19

20 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit. Bernstein AG Tieloser Weg 6 D Porta Westfalica Tel Autor: A.Halter; Datum/Date: ; Blatt 20 Über unsere neuen Service-Hotlines können Sie schnell und direkt Ihre Ansprechpartner erreichen zum Produkt: zum Auftrag: zur Technik: Lösung der Bernstein AG mit Safe LogiControl 20