s SINUMERIK 840D sl

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1 s SINUMERIK 840D sl Hinweise zur Installatin und zum Betrieb Die (interne Versin ) besteht aus flgenden Kmpnenten: Kmpnente NCK (inkl NRK) SNCK SINAMICS PLC BeSy(317-3) PLC BeSy(319-3) Versin V V V V V FB15(sl) CP V MCP_CLIENT V SINUMERIK Operate V Linux Grundsystem V NCK Filesystem Driver NCU-Link Cnfig (SDB s zur Knfiguratin vn NCU- Link) V V Prfinet FW Cycles V HMIARC-Tl SinIntClient Vraussetzungen: Die CNC-SW 4.7 SP2 HF1 darf ausschließlich auf SINUMERIK NCU s PN / 710.3B PN, PN / 720.3B PN und PN / 730.3B PN betrieben werden. CF-Card Smart Mdular Xceed 8GB. - für die Standardversin 6FC5851-1XG41-_YA8. Step 7 Versin ab V5.5 SP4 Aktuelle Tlbx >= V NCU-Servicesystem >= V Verwendung vn SINUMERIK Operate intern auf NCU bedingt in Verbindung mit realen Antrieben die Optin S00 SINUMERIK Operate auf /NCU Verwendung vn SINUMERIK Operate extern auf PCU der PC bedingt in Verbindung mit realen Antrieben die Optin P87/P88 SINUMERIK Operate auf /PCU / PC NCU 7x0.3 Baugruppen mit Btcde der PLC Versin V2.5 (siehe auch Pkt. Btcde.. ) ********************************************************************************************************************** Neue Optinen: 6FC5800-0AS14-0YB0 Orientierungsffset statisch / dynamisch 6FC5800-0AP77-0YB0 CNC Anwenderspeicher erweitert 6FC5800-0AP80-0YB0 Extended Tuch 6FC5800-0AP73-0YB0 Run MyRbt /Machining Siemens AG 2015 DF MC R&D 51 Page 1 f 10

2 Hinweise und Einschränkungen: Bei SW 4.7 SP2 HF1 kann es bei Nutzung der Optin "Mitzeichnen" vereinzelt zum IPO-Ebenenüberlauf in der NCU kmmen. Wir empfehlen in diesem Fall die NCU-Auslastung durch Ändern vn Einstellungen (z. B.: IPO- Takt, Lageregeltakt, etc.) zu verringern der "Mitzeichnen" nicht zu verwenden. Dies gilt nur für "Mitzeichnen" beim internen Operate, nicht für Operate auf PCU 50 / PC. Die Sftware HMI-Pr sl ab einschließlich V kann in Verbindung mit der CNC-SW 4.7 SP2 HFx eingesetzt werden. Die Spracherweiterungen V4.5.2 und V4.7 HF1 sind einsetzbar. Neue Texte vn SW 4.7 SP2 HF1 werden ggf. in englischer Sprache angezeigt. Flgende Funktinen / Optinen sind nicht freigegeben: F-PLC, d.h. keine 317F und 319F, damit auch nicht SINUMERIK mit dbsi1 HTL/TTL-Geber in Verbindung mit HLA und Safety Die Funktin CBA darf nur mit Erklärung zur maschinenspezifischen Freigabe eingesetzt werden. AST aus Teileprgramm (ASTCMD): Keine Unterstützung vn Gantry Achsen Die im Operate vrhandene Funktinalität Easy-XML darf nicht vn Kunden für eigene Prjektierungen genutzt werden. Funktinsverbesserungen in NCK SW 4.7 SP2 HF1 gegenüber SW 4.7 SP1 HF1: PR-Nr Funktinsverbesserungen in Operate SW 4.7 SP2 HF1 gegenüber SW 4.7 SP1 HF1: PR-Nr Siemens AG 2015 DF MC R&D 51 Page 2 f 10

3 Funktinsverbesserungen in den Siemens-Zyklen SW 4.7 SP2 HF1 gegenüber SW 4.7 SP1 HF1: PR-Nr Installatin der CNC-Sftware: Zur Installatin der CNC-Sftware ist das NCU-Servicesystem >= V auf USB-Stick erfrderlich. Die Neuinstallatin kann mittels NCU-Servicesystem und TCU der mit WinSCP / AMM /P2P ab V4.6 SP1 HFx durchgeführt werden. Eine Hchrüstung der Neuinstallatin kann auch mit Mitteln des Create MyCnfig Versin ab V4.6 HF1 durchgeführt werden. Dazu ist ein CMC-Paket zu erstellen, dass entweder auf einem PG, PC, einer PCU der einem USB-Stick an der NCU der PCU abgelegt und gestartet wird. Die Anleitung dazu finden Sie im Handbuch Create MyCnfig. Die Installatin der Sftware darf nur auf einer SINUMERIK 8GB CF-Karte erflgen - siehe Vraussetzungen Btcde der PLC: Der SW-Stand 4.7 läuft nur mit einem auf der NCU-HW intern cdierten PLC-Btcde ab V2.5 an. Wenn dieser PLC-Btcde nch nicht installiert ist, läuft die Steuerung nicht an (in der 7-Segmentanzeige steht dann PLC und SF und DP LED blinken rt). In diesem Zustand kann die Btcde-Hchrüstung über den PLC-Drehschalter angestßen werden. Bei Drehen des PLC-Drehschalters in Schalterstellung 5, wird der Btcde geflasht. Man erkennt das daran, dass in der 7-Segmentanzeige ein rtierendes Rad dargestellt wird. Das dauert ca. 15 Sekunden. Bei diesem Vrgang darf die NCU auf keinen Fall abgeschaltet werden! Wenn der Vrgang der Btcde-Hchrüstung beendet ist, erlischt die 7-Segmentanzeige. Jetzt kann der PLC-Drehschalter wieder zurück in Stellung 3 gedreht werden (Urlöschen) und der Systemhchlauf wird frtgesetzt. Installatin des NCU-Servicesystems auf USB-Stick: Das NCU-Servicesystem liegt als USB-Stick-Image im Verzeichnis emergency_btsys_ncu der Liefer-DVD. Siemens AG 2015 DF MC R&D 51 Page 3 f 10

4 Daneben liegt das Kpierprgramm installdisk.exe. Schließen Sie einen USB-Stick >= 2 GB, an Ihr PG bzw. PC an und ermitteln Sie den zugehörigen Laufwerksbuchstaben. Rufen Sie installdisk auf, um das NCU- Servicesystem auf den USB-Stick zu kpieren: installdisk --verbse --blcksize 1m <Image-Datei> <Laufwerksbuchstabe:> Das.g. Kmmand führt man am besten in einer DOS-Shell aus. Sie benötigen hierfür Administratrrechte auf Ihrem PG/PC Installatin an der NCU: Nach Abschluss vn installdisk ziehen Sie den USB-Stick vm PG / PC ab, bten einmalig eine NCU 7x0 vn diesem Stick (dieser Btvrgang dauert etwas länger; mit einem "P" in der 7-Segmentanzeige der NCU wird dabei angezeigt, dass die FAT Partitin des USB Sticks partitiniert wird) und stecken den Stick dann erneut in das PG / PC. Unter Windws sehen Sie jetzt einen leeren USB-Stick. Auf diesen kpieren Sie nun vn der Liefer-DVD, Verzeichnis ncu_sw, die gewünschte CNC-Sftware (Datei mit Endung.tgz). Der USB-Stick kann in einen der beiden USB-Stecker der NCU 7x0.3 gesteckt werden. Die NCU btet beim Einschalten vn diesem USB-Stick. Die Bedienung erflgt entweder über eine TCU, die an der NCU angeschlssen ist, der über PG / PC mittels WinSCP unter "Open Terminal". Die Benutzung des NCU-Servicesystems ist in der Dkumentatin /IM7/ auf der Liefer-DVD beschrieben. Es wird der USB-Stick "SIMATIC IPC USB-Flashdrive, 6ES7648-0DC60-0AA0" empfhlen. Das Image kann alternativ auch mit dem Tl AccessMyMaschine /P2P V4.6 SP1 HFx über den Menüpunkt "Dateisystem-Image schreiben" installiert werden. Hinweise zur CNC-Sftware: Der NC-Optinsalarm ist jetzt bei Standard- und Exprtvariante ein Pwer-On-Alarm. Ausnahme: Simulatren hne reale Antriebe. Wenn vn V4.5 SPx hchgerüstet wird und drt alle Optinen lizenziert sind, ist nach der Hchrüstung u. U. die Nachlizenzierung der Optinen P87 und P88 (Operate auf PC bzw. PCU 50) erfrderlich. Aut Serv Tuning - AST Findet eine Hchrüstung vn CNC SW < V4.5 SP3 statt, sind die gespeicherten Sessin Files vn AST (Aut Serv Tuning) nicht kmpatibel und die AST-Einstellungen (Strategie, Messparameter, etc.) gehen verlren. SinuCmARC SerienIB-Archive können nicht mehr mit SinuCmArc bearbeitet werden. Alternativ kann Create MyCnfig (z.b.: auch CMC Diff) bzw. AMM /P2P V4.6 SP1 HF2 verwendet werden, nicht mit dem Anspruch eines kmpatiblen Nachflgers. Im Bild "Lgische Laufwerke" kann es zu Anzeigefehlern bzgl. der prjektieren USB-Schnittstellen kmmen. Im Bild "Lgische Laufwerke" sllte keine Netzlaufwerke prjektiert sein, die dauerhaft nicht verfügbar sind. Einschränkungen bei EES: Bei einem USB-Stick an der TCU in Verbindung mit einer PCU ist zur Zeit ein Editieren jeglicher Art der Dateien bei aktivem EES-Mde auf dem USB nicht möglich, whl aber ein Abarbeiten davn. Wird auf einen USB-Stick an einer TCU vn mehreren HMIs / NCUs parallel zugegriffen, s findet keine Krdinatin zwischen den Kmpnenten statt, sdass die Gefahr besteht, dass ein in Abarbeitung befindliches Prgramm vn der anderen Kmpnente mdifiziert / zerstört werden kann. Bei Verwendung vm SinuCmNC-Trace muss bei PLC-Signalen darauf geachtet werden dass die prjektierten Signale (Datenbausteine, Datenbytes) in der PLC vrhanden sind. Siemens AG 2015 DF MC R&D 51 Page 4 f 10

5 Prblemlösung für S5_FETCH / S5_WRITE im CP: Es gibt ab SW 4.7 SP1 auf der CF Karte im Verzeichnis /siemens/sinumerk/cp die Datei cp_param.ini mit flgendem Inhalt: [IniFile_ID] Versin = 100 Type = 'CsCP' Cmment = 'Select fetch/write versin' ################################################################################ #### If yu mdify this file, #### #### - dn't remve the sectin [IniFile_ID] abve #### #### - check 'cp_param.lg' t verify that yur settings are accepted. #### ################################################################################ [FetchWrite] # Selectin f the S5 fetch/write implementatin # Versin = 1 : the previus behaviur # Versin = 2 : the new as far as pssible CP 343 cmpatible behaviur Versin = 1 Durch Umkpieren dieser Datei (ist als manufact möglich) in das Verzeichnis /user/sinumerik/cp und Ändern des Eintrags "Versin = 1" in "Versin = 2" wird die Prblemlösung wirksam. Beim Verfahren mit kleinen Geschwindigkeiten kmmt es bei Verfahrbewegungen in Minus-Richtung zum Alarm Als Abhilfe für das beschriebene Verhalten sind flgende Randbedingungen zu berücksichtigen: Die minimal mögliche Auflösung (Quantisierung) der Überwachungsfunktinen bei Safety Integrated beträgt 1 Inkrement pr Überwachungstakt [Inkr/ÜT]. Damit bei Stillstand der Achse nch kein Alarm für Geschwindigkeitsüberschreitung ausgelöst wird sind 2 Inkremente pr Überwachungstakt erfrderlich. Der minimal einstellbare Geschwindigkeits-Grenzwert für das Maschinendatum $MA_SAFE_VELO_LIMIT kann flgendermaßen ermittelt werden: Bei einer Rundachse: $MA_SAFE_VELO_LIMIT[U/min] = 2[Inkr/ÜT] * 60[s/min] / 360[Grad/U] / 1000[Inkr/Grad] / ÜT[s/ÜT] Beispiel 1: Überwachungstakt=12ms, LimitMin=2[Inkr/ÜT] $MA_SAFE_VELO_LIMIT = 2[Inkr/ÜT] * 60 [s/min] / 360 [Grad/U] / 1000 [Inkr/Grad] / 0,012 [s/üt] = 0, [U/min] => aufgerundet 0,028[U/min] Beispiel 2: Überwachungstakt=8ms, LimitMin=2[Inkr/ÜT] $MA_SAFE_VELO_LIMIT = 2[Inkr/ÜT] * 60 [s/min] / 360 [Grad/U] / 1000 [Inkr/Grad] / 0,008 [s/üt] = 0, [U/min] => aufgerundet 0,042[U/min] Bei sich ergebenden Nachkmmastellen, muss der Wert für die Eingabe in das Maschinendatum aufgerundet werden. Bei einer Linearachse: $MA_SAFE_VELO_LIMIT[mm/min] = 2[Inkr/ÜT] * 60[s/min] / 1000[Inkr/mm] / ÜT[s/ÜT] Beispiel 1: Überwachungstakt=12ms, LimitMin=2[Inkr/ÜT] $MA_SAFE_VELO_LIMIT[mm/min] = 2[Inkr/ÜT] * 60[s/min] / 1000[Inkr/mm] / 0,012[s/ÜT] = 10[mm/min] Beispiel 2: Überwachungstakt=8ms, LimitMin=2[Inkr/ÜT] $MA_SAFE_VELO_LIMIT[mm/min] = 2[Inkr/ÜT] * 60[s/min] / 1000[Inkr/mm] / 0,008[s/ÜT] = 15[mm/min] Bei sich ergebenden Nachkmmastellen, muss der Wert für die Eingabe in das Maschinendatum aufgerundet werden. Geschwindigkeits-Istwert: Bei sehr kleinen Geschwindigkeiten ist außerdem die mögliche minimale Auflösung des Geschwindigkeits-Istwertes zu berücksichtigen, die vn der Geberstrichzahl, der Getriebeübersetzung und vm Überwachungstakt abhängig ist! Siemens AG 2015 DF MC R&D 51 Page 5 f 10

6 Anzeigeparamter im SINAMICS für die Geschwindigkeitsauflösung: Im Antrieb gibt es einen Anzeigeparameter für die Geschwindigkeitsauflösung, der auch bei ncsi sichtbar ist r9732[0..1] SI Mtin Geschwindigkeitsauflösung Zu Index 0: Anzeige der sicheren Geschwindigkeitsauflösung (lastseitig). Vrgaben vn Geschwindigkeitsgrenzen der Parameteränderungen für Geschwindigkeiten unterhalb dieser Schwelle sind wirkungsls. Zu Index 1: Anzeige der sicheren Geschwindigkeitsgenauigkeit aufgrund der sicheren Gebergenauigkeit. Einheit: mm/min bzw. U/min Verwendung bei ncsi: Bei einem 1-Geber-System kann der.g. Anzeigeparameter r9732[0..1] SI Mtin Geschwindigkeitsauflösung für den Anwender als Grundlage für die Einstellung der minimalen Grenzwerte dienen. Damit bei Stillstand der Achse nch kein Alarm für Geschwindigkeitsüberschreitung ausgelöst wird ist für die Parametrierung der dppelte des angezeigten Wertes in r9732[0] erfrderlich. Bei einem 2-Geber-System ist die Anzeige in r9732 nur für den für SINAMICS parametrierten Geber gültig. Die Geschwindigkeitsauflösung des Gebers für den NCK kann davn abweichen! Wie ben erwähnt liefert dieser Parameter alleine nch keine Aussage über die tatsächliche Genauigkeit der Geschwindigkeitserfassung. Diese ist vn der Art der Istwert-Erfassung, den Getriebefaktren swie der Qualität der verwendeten Geber abhängig. Anpassung der Default- Maschinendaten im Bereich "Sichern vn persistenten Daten". Mit den eingestellten Werten haben sich bei Tests die Schreibvrgänge auf die CF-Karte reduziert. a) Änderung der Speicher-Defaultwerte für Sichern der persistenten Daten auf System CF Karte alt neu N17610 $MN_DEPTH_OF_LOGFILE_OPT_PF[0]= N17610 $MN_DEPTH_OF_LOGFILE_OPT_PF[1]= 0 10 N17610 $MN_DEPTH_OF_LOGFILE_OPT_PF[2]= 0 30 N18232 $MN_MM_ACTFILESYS_LOG_FILE_MEM[0]= N18232 $MN_MM_ACTFILESYS_LOG_FILE_MEM[1]= 3 50 N18232 $MN_MM_ACTFILESYS_LOG_FILE_MEM[2]= 3 30 b) Um den Vrlauf während des Flush-Vrganges nicht anzuhalten, wurde defaultmäßig auf asynchrnes Flush umgestellt. N18234 $MN_MM_MEMORY_CONFIG_MASK= 1 Hinweis: die neuen Defaultwerte bleiben nach Archiveinspielen nur dann aktuell, wenn die alten Defaultwerte nicht geändert und mit MD11210=FF MD11212=1 ein Archiv erstellt wurde. Siemens AG 2015 DF MC R&D 51 Page 6 f 10

7 Safety/Diagnse: keine Anzeige der SAFE.SPF-Prüfsumme Wenn in SAFE.SPF die Zeile mit der Variable SAFE_CHECKSUM nicht in Zeile 1 steht, wird unter Safety/DIAGNOSE/Prüfsummen keine Prüfsumme für SAFE.SPF angezeigt. Lösung: Als erste Zeile muss ; SAFE_CHECKSUM = xxxxxx stehen. SSH-Prt 22 an X130-Schnittstelle Ab SW 4.7 SP1 ist aus Sicherheitsgründen in der Firewall der SSH-Prt 22 an der X130-Schnittstelle gesperrt. Das hat zur Flge, dass über diese Schnittstelle die Steuerung standardmäßig vn außen nicht mehr erreichbar ist. Das betrifft unter anderem den Operate auf PCU/IPC/PC (nutzt das für einige Funktinen), WinSCP und AMM. Dauerhaft freigeschaltet werden kann dieser Prt im Operate (nur auf NCU möglich) unter IB -> Netzwerk -> Firmennetz -> Ändern -> Checkbx SSH (TCP/22), siehe Screensht: Alternativ kann dies auch durch einen manuellen Eintrag in der Datei /user/system/etc/basesys.ini erflgen (s wie heute drt schn ggf.die Prts 102 und 5900 freigeschaltet werden). NAT frwarding/ruting Das "NAT frwarding/ruting" für die Ethernet-Schnittstellen X120 and X127 wurde standardmäßig deaktiviert, sdass vn diesen Schnittstellen das Firmennetzwerk an X130 nicht mehr erreicht werden kann. Um dieses Ruting wieder zu aktivieren muss der in der Datei basesys.ini der Eintrag DisableNATRuting=0 gesetzt werden. Dies ist auch mittels Bedienung vn Operate möglich. Hinweise zur Tl-Bx V : Im Zusammenhang mit der Tlbx V wird der Einsatz vn STEP7 V5.5 SP4 HF7 empfhlen. Wenn keine neuen Funktinen aus Sftware 4.7 verwendet werden muss das PLC Anwenderprgramm nicht zwingend auf die Grundprgramm Versin 4.7 hchgerüstet werden. Funktinsfähig sind PLC Anwenderprgramme ab Versin 4.5 des PLC Grundprgrammes. Bei einer HLA Hardwareprjektierung es ist nur zulässig die Telegramme vm Steckplatz (Objekt) 1 Siemens AG 2015 DF MC R&D 51 Page 7 f 10

8 aufwärts vn 136 auf 166 zu verändern. S120-Antriebe am Prfinet taktsynchrn: Die Prjektierung über die NCU ist möglich, nicht über das IO-Device. Beim Taktsynchrnalarm der NCU die Einstellung für den Ti/T-Mdus als fixiert auswählen, anstatt im IO-Device. Rüstet man auf den SW Stand 4.7 mit bestehenden PLC-Anwenderprgramm hch, s kmmt es mit der Tlbx >= V zum Prblem an der Aufrufschnittstelle des FB1 im OB100. Durch Einfügen des neuen Parameters MCP_IF_TCS hat sich die Aufrufschnittstelle des FB1 geändert. Dies führt dazu, dass der Anwender nach Einfügen der Bausteine aus der Tlbx >= V eine Fehlermeldung durch Step7 bekmmt. Die Fehlermeldung tritt nur auf, wenn der OB100 geöffnet wird In Tlbx V ist diesbezüglich eine Verbesserung erflgt, der Bausteinaufruf FB1 RUN_UP muss einmalig aktualisiert werden, danach werden die Aufrufparameter hne Zeitstempelknflikt dargestellt. Siemens AG 2015 DF MC R&D 51 Page 8 f 10

9 Baustein markieren, Menü Bearbeiten > Aufruf > aktualisieren Hinweis zu Nutzung vn Starter: Es ist die Starter-Versin ab V4.4 SP1 zu verwenden. Hinweise zu SINUMERIK Operate: Bei Verwendung vn SIMATIC ITC-Panels ist kein Tuch Sftkey für die Hilfe-Funktin verfügbar. Bei Sätzen mit POLY und G91 kann die Frmenbauansicht nicht verwendet werden. Bei BSPLINE-Sätzen kann die Frmenbauansicht nicht verwendet werden. Bei GUD-Arrays können nur die Elemente 0 bis max angezeigt bzw. geändert werden, auch wenn das Array in der NC größer ist. Funktin "Prgrammlisten" hne Optin EES (P75): Der Sftkey "Prgramm auswählen" erzeugt einen Listeneintrag //NC:/... Der Dppelpunkt muss nachträglich in flgenden Dateien entfernt werden: Prgrammliste für USER (in Bedienbereich Prgramm manager) System CF /card/user/sinumerik/hmi/plc/prgramlist/plc_prglist_user.ppl. Prgrammliste für OEM (in Bedienbereich Inbetriebnahme) System CF /card/em/sinumerik/hmi/plc/prgramlist/plc_prglist_manufacturer.ppl Ein Ändern ist nur bei gesetztem Herstellerkennwrt möglich. Siemens AG 2015 DF MC R&D 51 Page 9 f 10

10 New Design Operate wurde um einen neuen Skin (New Design) erweitert. Der neue Skin ändert das Aussehen der Sftkeys einschließlich der Icns auf den Sftkeys, das Aussehen der Fenstertitelleisten, diverse Farben (Fensterhintergrundfarben), und das Aussehen / Verhalten des Headers - die Anzeige für Bedienbereich und Betriebsart befinden sich auf der rechten Seite der Headerzeile und wenn kein Alarm ansteht, wird im Header nur das Siemens-Lg angezeigt. Der neue Skin kann durch das Anzeige-MD 9112 HMI_SKIN = 1 eingeschaltet werden. Nach einem Neustart verwendet Operate den neuen Skin. Bei Multituchbedienung (z. B. OP015 black / OP019 black) wurde die Benutzerschnittstelle außerdem funktinal erweitert. Oberhalb der vertikalen Sftkeys befinden sich sechs immer sichtbare Funktinstasten für die Funktinen Und, Red, Onlinehilfe öffnen/schließen, Virtuelle Tastatur öffnen/schließen, Taschenrechner öffnen/schließen, Screensht erzeugen. Bislang wird der interne Operate mit 16Bit Farbtiefe betrieben. Sll bei Verwendung des neuen Skins die Farbtiefe auf 32Bit erhöht werden, s muss in der Datei run_hmi.ini der Eintrag QWS_DEPTH im Abschnitt [Envirnment] auf den Wert 32 gesetzt werden: [Envirnment] QWS_DEPTH=32 Im Template-Verzeichnis wird eine entsprechende Datei unter dem Namen run_hmi_clrdepth32.ini ausgeliefert. Diese ins Verzeichnis /user/sinumerik/hmi/cfg kpieren und in run_hmi.ini umbenennen. Zyklenpakete: In der CNC-SW 4.7 SP2 HFx sind die flgenden Zyklenpakete auf der CF-Karte enthalten: Standardzyklen (Technlgischen Zyklen) Messzyklen ISO-Zyklen ShpMill-Zyklen ShpTurn-Zyklen Schleifzyklen AST-Zyklen Adapting Cycles Alle diese Siemens-Zyklen werden im Hchlauf der NCU autmatisch in die NC geladen. Die zugehörigen Variablen werden in der Definitinsdatei PGUD abgelegt. Hinweis: Der prgramguide im SINUMERIK Operate basiert auf diesen Zyklenpaketen der CNC-SW 4.7 SP1. Zyklenaufrufe in Teileprgrammen für diese Zyklen können mit der Zyklenunterstützung im HMI-Advanced 7.x nicht rückübersetzt und bearbeitet werden. Weitere Infrmatinen und Hinweise siehe siemensd/e_appendix_cycles.pdf Siemens AG 2015 DF MC R&D 51 Page 10 f 10