Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com More than just products BG / Alles aus einer Hand BG Within Dunkermotoren s modular system, the motor series BG delivers application-oriented solutions for customers requirements. The BG is available with numerous integrated electronic functionalities. These range from a simple commutation electronic (KI) to a freely-programmable servo-controller with CANopen BUS interface (MI). Alternatively, external controllers are available. With a wide range of planetary and worm gears, these motors can be perfectly adapted to the torque and speed requirements of a particular application. A range of brakes and absolute encoders rounds off the modular system. All motors are equipped with positioning quasi-absolute encoder function. Die Motorbaugröße BG bietet im modularen System zusammen mit zahlreichen Komponenten optimale Systemlösungen für den Kunden. Der BG wird konsequent mit integrierten Elektronikfunktionalitäten angeboten. Diese reichen von der einfachen Kommutierungselektronik (KI) bis hin zum frei programmierbaren Servocontroller mit Busschnittstelle (MI). Alternativ sind leistungsfähige externe Positioniersteuerungen erhältlich. Eine optimale Anpassung an die Drehmoment- und Drehzahlanforderungen wird durch ein breites Spektrum an Planeten- und Schneckengetrieben ermöglicht. Abgerundet wird das modulare System durch weitere Komponenten wie Bremsen und Absolutwertgeber. Alle Motoren mit Positioniersteuerung sind mit Quasi-Absolutwertgeberfunktion ausgestattet. Overview of integrated electronic functionalities/ Übersicht integrierte Elektronikfunktionalitäten Hardware/ Hardware Operation modes/ Betriebsmodi Commutation/ Kommutierung Speed range/ Drehzahlbereich (rpm) Positioning accuracy/ Positioniergenauigkeit Pulses per rev./ Pulse pro Umdrehung Incremental resolution/ Inkrementalgeber Auflösung Control/ Bedienung I/Os/ I/Os Parametrization/ programming/ Parametrierung/ Programmierung BG SI BG PI BG CI BG PB BG EC BG MI dig. 8-Bit µc dig. 1-Bit µc dig. 1-Bit µc dig. 1-Bit µc dig. 1-Bit µc dig. 1-Bit µc Speed/ Drehzahl Speed/ Drehzahl Position/ Position Torque/ Drehmoment Speed/ Drehzahl Position/ Position Torque/ Drehmoment Speed/ Drehzahl Position/ Position Torque/ Drehmoment Speed/ Drehzahl Position/ Position Torque/ Drehmoment freely selectable/ frei wählbar block block block block block block 7... Rated speed/ Nenndrehzahl 1... Rated speed/ Nenndrehzahl - ±.4 ±.4 ±.4 ±.4 ±.4 1 - - - - - - 1 1 1 1 1 I/Os 4 dig. Inputs, 2 dig. Outputs, 1 analog Input Firmware/ Teaching I/Os dig. Inputs, 2 dig. Outputs, 1 analog Input Parametrization Software 3 dig. Inputs, 2 dig. Outputs, CAN 3 dig. Inputs, 2 dig. Outputs, CAN 3 dig. Inputs, 2 dig. Outputs, CAN CANopen interface Profibus interface Ethercat interface CANopen, I/ Os, State Machine dig. Inputs, 2 dig. Outputs, CAN Application Services Dep. at Dunker Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen 37
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG, - 1 Watt» Highly dynamic 3-phase EC motor with 1-pole neodymium magnet» Version with Hall sensors for rotor position detection» Standard with lead version» On request, this motor can be manufactured with different voltage versions» Version KI with integral commutation electronic available» Hochdynamischer 3-strängiger EC-Motor mit 1-poligem Neodymmagnet» Ausführung mit Hallsensoren zur Rotorlageerfassung» Standardmäßig mit itzenausführung» Diese Motoren werden auf Anfrage mit anderen Spannungsvarianten hergestellt» Ausführung KI mit integrierter Kommutierungselektronik verfügbar Data/ Technische Daten BG x2 BG x BG x7 Nominal voltage/ Nennspannung Nominal current/ Nennstrom Nominal torque/ Nennmoment Nominal speed/ Nenndrehzahl Friction torque/ Reibungsmoment Stall torque/ Anhaltemoment No load speed/ eerlaufdrehzahl Maximum output power/ Maximale Abgabeleistung Torque constant/ Drehmomentkonstante Terminal Resistance/ Anschlußwiderstand Terminal inductance/ Anschlußinduktivität Peak current/ Zulässiger Spitzenstrom (2 sec.) Rotor inertia/ Rotor Trägheitsmoment Weight of motor/ Motorgewicht *) DJ w = 1 K; **) J R = 2 C ***) only for hall version/ nur für Hall-Version Modular System/ Modulares Baukastensystem» Brakes & Encoder/ Bremsen & Anbauten E 9 R, Page/ Seite RE 3, Page/ Seite 14 E 9 R RE 3» All attachments also fully in the motor housing availbale./ Alle Anbauten auch vollständig im Motorgehäuse erhältlich. Standard/ Standard VDC 24 24 42 A *) 4. 4. *) 17 2 4 rpm *) 31 31 28 *) 4 7 11 **) 97 13 33 rpm *) 2 47 32 W **) 92.2 14 2 A -1* * *).7.2 Ω * * *).29.18.31 mh * * *) 2 1.43 3.8 A **) 2. 48 38. gcm 2 72 8 172 kg.87 1.3 1.8 On request/ auf Anfrage BG» Controller/ Regelelektroniken BGE 1 A, Page/ Seite 81 BGE 3 A, Page/ Seite 82» Accessories/ Zubehör Cover/ Verschlussdeckel Page/ Seite 17 PG 2 PG 2 H PG PG 3 PG 7 SG 8 SG» Planetary gearbox/ Planetengetriebe PG 2, (1.2-24 Nm), Page/ Seite 9 PG 2 H, (1.2-24 Nm), Page/ Seite 91 PG, ( - 2 Nm), Page/ Seite 92 PG 3, ( - 1 Nm), Page/ Seite 93 PG 7, (2-1 Nm), Page/ Seite 94» Worm gearbox/ Schneckengetriebe SG 8, (2-8 Nm), Page/ Seite 98 SG, (8-3 Nm), Page/ Seite 99 38 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG, - 1 Watt Dimensions in mm/ Maßzeichnung in mm Pin assignment/ Pinbelegung 3 3 2 2 1 1 7 4 3 2 1 efficiency/wirkungsgrad (%) efficiency/wirkungsgrad (%) 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 A Ø 2 -.4 Ø 3 ±.1 Ø 4 ±.1 Ø 48 ±.1 4x M4 7-1 mm 4x M 7-1 mm 4x M 7-1 mm Colour/ Farbe Power Signal Colour/ Farbe Power Signal AWG 18 AWG 2 M 1 N 2 3 4 7 8 9 1 BG x2, 24V 3 9 1 18 21 24 27 3 BG x7, 42V BG x7, 42V 2 -.3 Version/ Ausführung Hall blue A (motor) yellow HA1 white B (motor) green HA2 grey C (motor) brown HA3 4x M4 7-1mm 4x M 7-1mm 4x M 7-1mm ϑ R = 2 C Δϑ W = 1K ϑ R = 2 C Δϑ W = 1K 2 -.3 Version/ Ausführung KI red black 3 3 2 2 1 1 efficiency/wirkungsgrad (%) 7 4 3 2 1 2 ±1 7 4 3 2 1 -. Ø 8 -.11. A.3 Anschlusslitzen/ Connection eads = 3 ±3 ϑ R = 2 C Δϑ W = 1K 2 4 8 1 14 1 18 2 BG x, 24V B Ø 2 -.4 Ø 3 ±.1 Ø 4 ±.1 Ø 48 ±.1 F axial = max. 1N F radial = max. 1N U Hall GND Hall 4 ±. 4x Ø 3. 7 -.11 4x Ø 4. -.11 4x Ø 4. -.11 Motor BG x2 7 ±.8 BG x 1±.8 BG x7 ±.8 Characteristic diagram/ Belastungskennlinien In accordance with/ Belastungskennlinien gezeichnet nach EN 34 = KI = KI Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen 39
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG SI, - 1 Watt» Motor BG with integral speed controller for 4-quadrant drive» The motor is supplied as standard with a -pin connector (IP). Where larger quantities are involved, we can supply a motor version with leads (17 mm shorter, IP).» On request, this motor can be manufactured with different voltage versions» Motor BG mit integriertem Speedcontroller für 4-Quadrantenbetrieb» Der Motor ist standardmäßig mit einem -poligen Anschlussstecker (IP) versehen. Bei größeren Bedarfsfällen kann auch eine Motorversion in itzenausführung (17 mm kürzer, IP) geliefert werden.» Diese Motoren werden auf Anfrage mit anderen Spannungsvarianten hergestellt Data/ Technische Daten BG x2 SI BG x SI BG x7 SI Nominal voltage/ Nennspannung Nominal current/ Nennstrom Nominal torque/ Nennmoment Nominal speed/ Nenndrehzahl Friction torque/ Reibungsmoment Stall torque/ Anhaltemoment No load speed/ eerlaufdrehzahl Maximum output power/ Maximale Abgabeleistung Torque constant/ Drehmomentkonstante Peak current/ Zulässiger Spitzenstrom (2 sec.) Rotor inertia/ Rotor Trägheitsmoment Weight of motor/ Motorgewicht Voltage range/ Zulässiger Spannungsbereich Recommended speed control range/ Empfohlener Drehzahlregelbereich VDC 24 24 42 A *) 4. 4. *) 17 2 4 rpm *) 31 31 28 *) 4 7 11 **) 97 ****) ****) ****) 13 33 rpm *) 2 47 32 W **) 92.2 14 2 A -1* * *).7.2 A **) 83.3 / 2 ****) ****) ****) 13 / 2 13 / 2 gcm 2 72 8 172 kg.87 1.3 1.8 VDC... 44 ***) ***)... 44... 44***) rpm 1... Rated speed/ Nenndrehzahl *) DJ w = 1 K; **) J R = 2 C ***) at nominal point/ im Nennpunkt ****) Will be restricted by peak current/ Wird durch den Spitzenstrom der Elektronik eingegrenzt Modular System/ Modulares Baukastensystem» Brakes & Encoder/ Bremsen & Anbauten E 9 R, Page/ Seite RE 3, Page/ Seite 14 E 9 R RE 3» All attachments also fully in the motor housing availbale./ Alle Anbauten auch vollständig im Motorgehäuse erhältlich. Standard/ Standard On request/ auf Anfrage BG SI» Accessories/ Zubehör Connector with cable, -pin Angled position not adjustable/ Anschlussleitung mit Winkeldose, -polig Winkelposition nicht einstellbar Page/ Seite 17 Connector with cable, -pin Angled position adjustable (up to ± 4 turnable)/ Anschlussleitung mit Winkeldose, -polig Winkelposition einstellbar (bis ± 4 drehbar), Page/ Seite 17 Cover/ Verschlussdeckel Page/ Seite 17 PG 2 PG 2 H PG PG 3 PG 7 SG 8 SG» Planetary gearbox/ Planetengetriebe PG 2, (1.2-24 Nm), Page/ Seite 9 PG 2 H, (1.2-24 Nm), Page/ Seite 91 PG, ( - 2 Nm), Page/ Seite 92 PG 3, ( - 1 Nm), Page/ Seite 93 PG 7, (2-1 Nm), Page/ Seite 94» Worm gearbox/ Schneckengetriebe SG 8, (2-8 Nm), Page/ Seite 98 SG, (8-3 Nm), Page/ Seite 99 4 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG SI, - 1 Watt Dimensions in mm/ Maßzeichnung in mm Pin assignment/ Pinbelegung -Pin Power Signal -Pin Power Signal A OUT 1 orange H N - magenta B IN 1 yellow J N + pink C IN 2 blue K OUT 3 white D IN 4 green IN 3 brown E+F UPower red M GND black G GNDPower black 3 3 2 2 1 1 7 4 3 2 1 efficiency/wirkungsgrad (%) efficiency/wirkungsgrad (%) 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 A Ø 2 -.4 Ø 3 ±.1 Ø 4 ±.1 Ø 48 ±.1 ϑ R = 2 C ϑ W = 1K M -1 1 N 2 3 4 7 8 9 1 BG x2 SI, 24V 7 4 3 2 1 2 4x M4 (7-1 Depth/tief) 4x M (7-1 Depth/tief) 4x M (7-1 Depth/tief) BG x7 SI, 42V 2 -.3 X Top view/ansicht X Connector/Stecker -pin Plug codding/ Steckercodierung ϑ R = 2 C ϑ W = 1K -3 3 9 1 18 21 24 27 3 3 3 2 2 1 1 efficiency/wirkungsgrad (%) 2 -.3 7 4 3 2 1 2 ±. 7 4 3 2 1 -. Ø 8 -.11. A.3 4 ϑ R = 2 C ϑ W = 1K M N -2 2 4 8 1 14 1 18 2 BG BG x SI, SI, 24V 24V B Ø 2 -.4 Ø 3 ±.1 Ø 4 ±.1 Ø 48 ±.1 F axial = max. 1N F radial = max. 1N ±. 4x Ø 3.7 -.11 4x Ø 4. -.11 4x Ø 4. -.11 Motor BG x2 SI 17±.8 BG x SI 132±.8 BG x7 SI 17±.8 Characteristic diagram/ Belastungskennlinien In accordance with/ Belastungskennlinien gezeichnet nach EN 34 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen 41
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG PI, - 1 Watt» Motor BG with integrated servo controller for 4-quadrant drive» PC- software easy to use for parameterization. Basic modes such as speed, position and torque are easy to parameterize» Please note that the parametrization inter face and the Drive Assistant Software are provided separately» Motor BG mit integriertem 4Q-Servocontroller» Mit komfortabler PC-Bedienoberfläche zur Parametrierung. Als Grundmodi sind Geschwindigkeits-, Positions- und Momentenmodus leicht parametrierbar» Bitte beachten Sie, dass das Parametrier rier interface und die Drive Assistant Software separat zu bestellen sind. Data/ Technische Daten BG x2 PI BG x PI BG x7 PI Nominal voltage/ Nennspannung Nominal current/ Nennstrom Nominal torque/ Nennmoment Nominal speed/ Nenndrehzahl Friction torque/ Reibungsmoment Stall torque/ Anhaltemoment No load speed/ eerlaufdrehzahl Maximum output power/ Maximale Abgabeleistung Torque constant/ Drehmomentkonstante Peak current/ Zulässiger Spitzenstrom (2 sec.) Rotor inertia/ Rotor Trägheitsmoment Weight of motor/ Motorgewicht Voltage range/ Zulässiger Spannungsbereich Recommended speed control range/ Empfohlener Drehzahlregelbereich VDC 24 24 42 A *) 4. 4. *) 17 2 4 rpm *) 31 31 28 *) 4 7 11 **) 4 98 1 rpm *) 2 47 32 W **) 92.2 14 2 A -1* * *).7.2 A **) 83.3 / 2 ****) ****) ****) 13 / 2 13 / 2 gcm 2 72 8 172 kg.87 1.3 1.8 VDC 2... 3 2... 3 2... rpm 1... Rated speed/ Nenndrehzahl *) DJ w = 1 K; **) J R = 2 C ***) at nominal point/ im Nennpunkt ****) Will be restricted by peak current/ Wird durch den Spitzenstrom der Elektronik eingegrenzt Modular System/ Modulares Baukastensystem» Brakes & Encoder/ Bremsen & Anbauten E 9 R, Page/ Seite E 9 R» All attachments also fully in the motor housing availbale./ Alle Anbauten auch vollständig im Motorgehäuse erhältlich. Standard/ Standard On request/ auf Anfrage RE 3 BG PI» Accessories/ Zubehör Connector with cable, -pin Angled position adjustable (up to ± 4 turnable)/ Anschlussleitung mit Winkeldose, -polig Winkelposition einstellbar (bis ± 4 drehbar), Page/ Seite 17 Cover/ Verschlussdeckel, Page/ Seite 17 Starter Kit BGxx PI BGExx, Page/ Seite 1 PG 2 PG 2 H PG PG 3 PG 7 SG 8 SG Drive Assistant (GUI)» Planetary gearbox/ Planetengetriebe PG 2, (1.2-24 Nm), Page/ Seite 9 PG 2 H, (1.2-24 Nm), Page/ Seite 91 PG, ( - 2 Nm), Page/ Seite 92 PG 3, ( - 1 Nm), Page/ Seite 93 PG 7, (2-1 Nm), Page/ Seite 94» Worm gearbox/ Schneckengetriebe SG 8, (2-8 Nm), Page/ Seite 98 SG, (8-3 Nm), Page/ Seite 99 42 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG PI, - 1 Watt Dimensions in mm/ Maßzeichnung in mm A Ø 2 -.4 Ø 3 ±.1 Ø 4 ±.1 Ø 48 ±.1 Connector/Stecker -pin 4x M4 7-1mm 4x M 7-1mm 4x M 7-1mm Pin assignment/ Pinbelegung BG x2 PI, 24V BG x7 PI, 42V 2 -.3 4 2 Connector/Stecker -pin 2 -.3 2 ±1 -. Ø 8 -.11 BG x PI, 24V. A.3 4 F axial = max. 1N F radial = max. 1N B Ø 2 -.4 Ø 3 ±.1 Ø 4 ±.1 Ø 48 ±.1 ±. 4x Ø 3.7 -.11 4x Ø 4. -.11 4x Ø 4. -.11 Motor BG x2 PI 1±.3 BG x PI 18±.3 BG x7 PI 21±.3 -Pin Power Signal -Pin Power Signal -Pin Service A OUT 1 orange G + M GND Power black 1 n.c. B IN yellow H IN 4 / AI - magenta 2 n.c. C IN 1 blue J IN 3 / AI + pink 3 n.c. D U ogic green K OUT 2 white 4 PC E + F U Power red IN 2 brown PC Characteristic diagram/ Belastungskennlinien In accordance with/ Belastungskennlinien gezeichnet nach EN 34 3 3 2 2 1 1 7 4 3 2 1 efficiency/wirkungsgrad (%) efficiency/wirkungsgrad (%) 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 M -1 1 N 2 3 4 7 8 9 1 7 4 3 2 1 ϑ R = 2 C ϑ W = 1K ϑ R = 2 C ϑ W = 1K -3 3 9 1 18 21 24 27 3 3 3 2 2 1 1 efficiency/wirkungsgrad (%) 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 ϑ R = 2 C ϑ W = 1K M N -2 2 4 8 1 14 1 18 2 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen 43
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG CI/PB/EC, - 1 Watt» Motor BG with integrated Motion Controller for 4-quadrant drive with dynamic positioning» The optional incremental encoder, RE 3-3--, permits speed control down to 1 rpm» To simplify programming, the starter kit with PC interface and a commissioning software CD is available» Motor BG mit integriertem Motioncontroller für 4-Quadrantenbetrieb mit dynamischer Positionierung» Mit dem optional angebauten Inkrementalgeber RE 3-3- können Drehzahlen ab 1 rpm geregelt werden» Zur einfachen Inbetriebnahme steht für jede BUS-Schnittstelle ein Starter Kit zur Verfügung Data/ Technische Daten BG x2 CI/PB/EC BG x CI/PB/EC BG x7 CI/PB/EC Nominal voltage/ Nennspannung Nominal current/ Nennstrom Nominal torque/ Nennmoment Nominal speed/ Nenndrehzahl Friction torque/ Reibungsmoment Stall torque/ Anhaltemoment No load speed/ eerlaufdrehzahl Maximum output power/ Maximale Abgabeleistung Torque constant/ Drehmomentkonstante Peak current/ Zulässiger Spitzenstrom (2 sec.) Rotor inertia/ Rotor Trägheitsmoment Weight of motor/ Motorgewicht Voltage range/ Zulässiger Spannungsbereich Recommended speed control range/ Empfohlener Drehzahlregelbereich VDC 24 24 42 A *) 4. 4. *) 17 2 4 rpm *) 31 31 28 *) 4 7 11 **) 4 98 1 rpm *) 2 47 32 W **) 92.2 14 2 A -1* * *).7.2 A **) 27 27 27 gcm 2 72 8 172 kg 1.2 1. 2.1 VDC 2... 3 2... 3 2... rpm *) DJ w = 1 K; **) J R = 2 C ***) at nominal point/ im Nennpunkt Modular System/ Modulares Baukastensystem» Brakes & Encoder/ Bremsen & Anbauten E 9 R, Page/ Seite RE 3, Page/ Seite 14 E 9 R RE 3» All attachments also fully in the motor housing availbale./ Alle Anbauten auch vollständig im Motorgehäuse erhältlich. Standard/ Standard On request/ auf Anfrage Slave in BUS-Netzwerken 7... Rated speed/ Nenndrehzahl (1... rated speed with encoder RE 3/ 1... Nenndrehzahl mit Encoder RE 3) BG CI/PB/EC» Accessories/ Zubehör Connector with cable, -pin Angled position adjustable (up to ± 4 turnable)/ Anschlussleitung mit Winkeldose, -polig Winkelposition einstellbar (bis ± 4 drehbar), Page/ Seite 17 Cover/ Verschlussdeckel Page/ Seite 17 Motion Kit BGxx CI (CANopen), Page/ Seite 1 Starter Kit BGxx PB (Profibus), Page/ Seite 1 PG 2 PG 2 H PG PG 3 PG 7 SG 8 SG» Planetary gearbox/ Planetengetriebe PG 2, (1.2-24 Nm), Page/ Seite 9 PG 2 H, (1.2-24 Nm), Page/ Seite 91 PG, ( - 2 Nm), Page/ Seite 92 PG 3, ( - 1 Nm), Page/ Seite 93 PG 7, (2-1 Nm), Page/ Seite 94» Worm gearbox/ Schneckengetriebe SG 8, (2-8 Nm), Page/ Seite 98 SG, (8-3 Nm), Page/ Seite 99 Slaves 44 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG CI/PB/EC, - 1 Watt Pin assignment BG CI/ Pinbelegung BG CI -Pin Power Signal -Pin Power Signal -Pin CAN A OUT 2 orange G + M GND black 1 n.c. B IN 2 yellow H OUT 1 magenta 2 n.c. C GND blue J U ogic pink 3 n.c. D IN 1 green K E-stop white 4 CAN-H E + F U Power red IN brown CAN- Pin assignment BG PB/ Pinbelegung BG PB -Pin Power Signal -Pin Power Signal -Pin Profibus A OUT 1 G + M GND 1 VP B IN H IN 4 / AI - 2 RxD7TxD-N C IN 1 J IN 3 / AI + 3 DGND D U ogic K OUT 2 4 RxD7TxD-P E + F U Power IN 2 n.c. Pin assignment BG EC/ Pinbelegung BG EC -Pin Power Signal -Pin Power Signal -Pin EtherCAT Port A -Pin EtherCAT Port B A OUT 1 G + M GND 1 TxD+ 1 TxD+ B IN H IN 4 / AI - 2 RxD+ 2 RxD+ C IN 1 J IN 3 / AI + 3 TxD- 3 TxD- D U ogic K OUT 2 4 RxD- 4 RxD- E + F U Power IN 2 n.c. n.c. Characteristic diagram/ Belastungskennlinien In accordance with/ Belastungskennlinien gezeichnet nach EN 34 3 3 2 2 1 1 7 4 3 2 1 efficiency/wirkungsgrad (%) efficiency/wirkungsgrad (%) 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 M 1 N 2 3 4 7 8 9 1 BG x2 CI/PB/EC 24V 7 4 3 2 1 BG x7 CI/PB/EC, 42V ϑ R = 2 C ϑ W = 1K ϑ R = 2 C ϑ W = 1K 3 9 1 18 21 24 27 3 3 3 2 2 1 1 efficiency/wirkungsgrad (%) 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 2 4 8 1 14 1 18 2 BG x CI/PB/EC, 24V ϑ R = 2 C ϑ W = 1K Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen 4
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG CI/PB/EC, - 1 Watt» With CANopen interface (DSP 42)» The most important parameters of a trajectory, such as position, speed and acceleration values can be changed real-time through the CAN interface» For the CAN interface, a standardized -pin connector is used. One further plug is for power stage as well as analog and digital I/Os» To simplify programming, the motion starter kit with PC interface and a commissioning software CD is available For further technical data and information on terminal assignment, please see the operating manual at www.dunkermotoren.com (downloads) NOTE: The mating connector with cable is not in scope of supply (see accessories page 111).» drives can be linked to profibus networks» drives operate as a slave in the network» supports Profibus DP-V1 (acyclic data transfer)» supports configuration via SIMATIC-manager» ready-to-use demo modules for data transfer available For further technical data and information on terminal assignment, please see the operating manual at www.dunkermotoren.com (downloads) NOTE: The mating connector with cable is not in scope of supply (see accessories page 111).» Drives for operation in EtherCAT networks» CANopen over EtherCAT (CoE) is supported» Drive operates as a slave in the network» Operation as NC axes possible» Comprehensive object dictionary with all functions necessary to operate servo drives» Status indication for communication through light conductors in the motor housing For further technical data and information on terminal assignment, please see the operating manual at www.dunkermotoren.com (downloads) NOTE: The mating connector with cable is not in scope of supply (see accessories page 111).» Mit CANopen-Schnittstelle (DSP 42)» Die wesentlichen Parameter einer Bahnkurve wie Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte können über die CAN-Schnittstelle auch in fly verändert werden» Für die CANopen-Schnittstelle wird ein CIA-empfohlener -poliger Stecker verwendet. Ein weiterer Stecker dient zum Anschluss der eistungsversorgung und analoger und digitaler Ein-/Ausgänge» Zur einfachen Inbetriebnahme steht der Motion Starter Kit mit Schnittstelle für den PC und Inbetriebnahmesoftware-CD zur Verfügung Weitere technische Daten sowie Informationen zur Anschlussbelegung finden Sie in der Betriebsanleitung bei www.dunkermotoren.de (downloads) HINWEIS: Gegenstecker mit Anschlussleitung nicht im ieferumfang enthalten (siehe Zubehör auf Seite 111).» Antriebe zur Integration in Profibus-Netzwerke» Antriebe werden als Slave im Netzwerk betrieben» Unterstützt Profibus DP-V1 (azyklischer Datentransfer)» Konfiguration über SIMATIC-Manager möglich» Vorgefertigte Demobausteine für Datenverkehr sind verfügbar Weitere technische Daten sowie Informationen zur Anschlussbelegung finden Sie in der Betriebsanleitung bei www.dunkermotoren.de (downloads) HINWEIS: Gegenstecker mit Anschlussleitung nicht im ieferumfang enthalten (siehe Zubehör auf Seite 111).» Antriebe zum Betrieb in EtherCAT-Netzwerken» CANopen over EtherCAT (CoE) wird unterstützt» Antrieb wird als Slave im Netzwerk betrieben» Betrieb als NC-Achse möglich» Umfangreiches Objektverzeichnis mit allen Funktionen zum Betrieb von Servoantrieben» Statusanzeige für Kommunikation über ichtleiter im Motorgehäuse Weitere technische Daten sowie Informationen zur Anschlussbelegung finden Sie in der Betriebsanleitung bei www.dunkermotoren.de (downloads) HINWEIS: Gegenstecker mit Anschlussleitung nicht im ieferumfang enthalten (siehe Zubehör auf Seite 111). 4 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG CI/PB/EC, - 1 Watt Dimensions BG CI in mm/ Maßzeichnung BG CI in mm Connector/ Stecker -pin mm mm mm 2 -.3 2 Connector/Stecker -pin Dimensions BG PB in mm/ Maßzeichnung BG PB in mm Dimensions BG EC in mm/ Maßzeichnung BG EC in mm 2 -.3 2 ±1 -. Ø 8 -.11. A.3 4 IN B Ø 2 -.4 Ø 3 ±.1 Ø 4 ±.1 Ø 48 ±.1 OUT ±. 4x Ø 3.7 -.11 4x Ø 4. -.1 4x Ø 4. -.1 F axial = max. 1N F radial = max. 1N F axial = max. 1N F radial = max. 1N F axial = max. 1N F radial = max. 1N Motor BG x2 CI 11±.8 BG x CI 14±.8 BG x7 CI 1±.8 Motor BG x2 PB 1±. BG x PB 18±. BG x7 PB 21±. Motor BG x2 EC 1±.8 BG x EC 18±.8 BG x7 EC 21±.8 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen 47
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG MI, - 1 Watt» Motor BG with integrated master functionality for stand alone applications without superior PC» Communication between several drives is possible via I/Os or CANopen interface (-pole round connector)» The optionally mounted speed encoder al lows up to 2 pulses per revolution» Motor BG mit integrierter Masterfunktionalität für Stand-alone Anwendungen ohne übergeordnete SPS» Die Kommunikation zwischen mehreren Antrieben erfolgt über I/Os oder CANopen- Schnittstelle (-poliger Rundstecker)» Mit dem optional angebauten Drehgeber sind bis zu 2 Pulse pro Umdrehung möglich Data/ Technische Daten BG x2 MI BG x MI BG x7 MI Nominal voltage/ Nennspannung Nominal current/ Nennstrom Nominal torque/ Nennmoment Nominal speed/ Nenndrehzahl Friction torque/ Reibungsmoment Stall torque/ Anhaltemoment No load speed/ eerlaufdrehzahl Maximum output power/ Maximale Abgabeleistung Torque constant/ Drehmomentkonstante Peak current/ Zulässiger Spitzenstrom (2 sec.) Rotor inertia/ Rotor Trägheitsmoment Weight of motor/ Motorgewicht Voltage range/ Zulässiger Spannungsbereich Recommended speed control range/ Empfohlener Drehzahlregelbereich VDC 24 24 42 A *) 4. 4. *) 17 2 4 rpm *) 31 31 28 *) 4 7 11 **) 4 98 1 rpm *) 2 47 32 W **) 92.2 14 2 A -1* * *).7.2 A **) 27 27 27 gcm 2 72 8 172 kg.87 1.3 1.8 VDC 2... 3 2... 3 2... rpm *) DJ w = 1 K; **) J R = 2 C ***) at nominal point/ im Nennpunkt Modular System/ Modulares Baukastensystem» Brakes & Encoder/ Bremsen & Anbauten E 9 R, Page/ Seite RE 3, Page/ Seite 14 E 9 R RE 3» All attachments also fully in the motor housing availbale./ Alle Anbauten auch vollständig im Motorgehäuse erhältlich. Standard/ Standard On request/ auf Anfrage Stand-alone Netzwerk Master 7... Rated speed/ Nenndrehzahl (1... rated speed with encoder RE 3/ 1... Nenndrehzahl mit Encoder RE 3) BG MI» Accessories/ Zubehör Connector with cable, -pin Angled position not adjustable/ Anschlussleitung mit Winkeldose, -polig Winkelposition nicht einstellbar Page/ Seite 17 Connector with cable, -pin Angled position adjustable (up to ± 4 turnable)/ Anschlussleitung mit Winkeldose, -polig Winkelposition einstellbar (bis ± 4 drehbar), Page/ Seite 17 Motion Starter Kit BGxx CI (CANopen) Page/ Seite 1 PG 2 PG 2 H PG PG 3 PG 7 SG 8 SG» Planetary gearbox/ Planetengetriebe PG 2, (1.2-24 Nm), Page/ Seite 89 PG 2 H, (1.2-24 Nm), Page/ Seite 91 PG, ( - 2 Nm), Page/ Seite 92 PG 3, ( - 1 Nm), Page/ Seite 93 PG 7, (2-1 Nm), Page/ Seite 94» Worm gearbox/ Schneckengetriebe SG 8, (2-8 Nm), Page/ Seite 98 SG, (8-3 Nm), Page/ Seite 99 Slaves 48 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG MI, - 1 Watt Dimensions in mm/ Maßzeichnung in mm A Ø 2 -.4 Ø 3 ±.1 Ø 4 ±.1 Ø 48 ±.1 Connector/Stecker -pin 4x M4 7-1mm 4x M 7-1mm 4x M 7-1mm Pin assignment/ Pinbelegung Characteristic diagram/ Belastungskennlinien In accordance with/ Belastungskennlinien gezeichnet nach EN 34 BG x2 MI, 24V BG x7 CI, MI, 42V 2 -.3 4 2 Connector/Stecker -pin 2 -.3 2 ±1 -. Ø 8 -.11 BG x MI, 24V. A.3 4 F axial = max. 1N F radial = max. 1N B Ø 2 -.4 Ø 3 ±.1 Ø 4 ±.1 Ø 48 ±.1 ±. 4x Ø 3.7 -.11 4x Ø 4. -.11 4x Ø 4. -.11 Motor BG x2 MI 11±.3 BG x MI 14±.3 BG x7 MI 1±.3 -Pin Power Signal -Pin Power Signal -Pin CAN A OUT 1 orange G + M GND Power black 1 n.c. B IN yellow H IN 4 / AI- magenta 2 n.c. C IN 1 blue J IN 3 / AI+ pink 3 n.c. D U ogic green K OUT 2 white 4 CAN-H E + F U Power red IN 2 brown CAN- 3 3 2 2 1 1 7 4 3 2 1 efficiency/wirkungsgrad (%) efficiency/wirkungsgrad (%) 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 ϑ R = 2 C ϑ W = 1K M 1 N 2 3 4 7 8 9 1 ϑ R = 2 C ϑ W = 1K 3 9 1 18 21 24 27 3 3 3 2 2 1 1 efficiency/wirkungsgrad (%) 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 ϑ R = 2 C ϑ W = 1K 2 4 8 1 14 1 18 2 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen 49
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com Functional Safety Module FS1 available for BG S/ Modul Funktionale Sicherheit FS1 verfügbar für BG S» Completely integrated electronic safety module» STO (Safe Torque Off) according to EN 18--2 and SS1 (Safe Stop 1) according to EN 18--2» Safety requirement level corresponds to SIC 2 according to EN 22 and P d, Cat. 3 according to EN ISO13849-1 Dimensions in mm/ Maßzeichnung in mm ogic Power stage Drive /Safety Module FS1 Torque» Vollständig im Antrieb integriertes elektronisches Sicherheitsmodul» STO (Safe Torque Off) gemäß EN 18--2 und SS1 (Safe Stop 1) gemäß EN 18--2» Sicherheitsanforderungsstufe entsprechend SIC2 gemäß EN 22 und P d, Kat. 3 gemäß EN ISO13849-1 Pin Connection/ Anschluss ead colour connection cable/ itzenfarbe Anschlussleitung 1 A1 (+24V) white 2 A2 (GND) brown 3 IN11 (STO / SS1 trigger) green 4 IN (STO / SS1 trigger) yellow IN21 (STO / SS1 trigger) grey X1 (Re-Start) pink 7 C1 (Status out1) blue 8 C2 (Status out2) red Motor BG Sx2 XI+FS1 7±.8 BG Sx XI+FS1 ±.8 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com More than just products BG S/ Alles aus einer Hand BG S Within Dunkermotoren s modular system, the motor series BG S delivers application-oriented solutions for customers requirements. The BG S is available with numerous integrated electronic functionalities. These range from a simple speed electronic (SI) to a freelyprogrammable servo-controller with CANopen BUS interface (MI). Alternatively, external controllers are available. With a wide range of planetary and worm gears, these motors can be perfectly adapted to the torque and speed requirements of a particular application. A range of brakes and absolute encoders rounds off the modular system. All motors are equipped with positioning quasi-absolute encoder function. Die Motorbaugröße BG S bietet im modularen System zusammen mit zahlreichen Komponenten optimale Systemlösungen für den Kunden. Der BG S wird konsequent mit integrierten Elektronikfunktionalitäten angeboten. Diese reichen von der einfachen Drehzahlelektronik (SI) bis hin zum frei programmierbaren Servocontroller mit Busschnittstelle (MI). Alternativ sind leistungsfähige externe Positioniersteuerungenerhältlich. Eine optimale Anpassung an die Drehmoment- und Drehzahlanforderungen wird durch ein breites Spektrum an Planeten- und Schneckengetrieben ermöglicht. Abgerundet wird das modulare System durch weitere Komponenten wie Bremsen und Absolutwertgeber. Alle Motoren mit Positioniersteuerung sind mit Quasi-Absolutwertgeberfunktion ausgestattet. Overview of integrated electronic functionalities/ Übersicht integrierte Elektronikfunktionalitäten BG S SI BG S PI BG S CI BG S PB BG S EC BG S MI Hardware/ Hardware dig. 1-Bit µc dig. 1-Bit µc dig. 1-Bit µc dig. 1-Bit µc dig. 1-Bit µc dig. 8-Bit µc Operation modes/ Betriebsmodi Commutation/ Kommutierung Speed range/ Drehzahlbereich (rpm) Positioning accuracy/ Positioniergenauigkeit Pulses per rev./ Pulse pro Umdrehung Incremental resolution/ Inkrementalgeber Auflösung Control/ Bedienung I/Os/ I/Os Parametrization/ programming/ Parametrierung/ Programmierung Functional Safety Module FS1/ Modul Funktionale Sicherheit FS1 Speed/ Drehzahl Speed/ Drehzahl Position/ Position Torque/ Drehmoment Speed/ Drehzahl Position/ Position Torque/ Drehmoment Speed/ Drehzahl Position/ Position Torque/ Drehmoment Speed/ Drehzahl Position/ Position Torque/ Drehmoment Speed/ Drehzahl block sinus sinus sinus sinus sinus 7... Rated speed/ Nenndrehzahl 1... Rated speed/ Nenndrehzahl - ±.4 ±.4 ±.4 ±.4-1 1 - - - - - - 49 49 49 49 I/Os I/Os I/Os 4 dig. Inputs, 2 dig. Outputs, 1 analog Input Firmware/ Teaching dig. Inputs, 2 dig. Outputs, 1 analog Input Parametrization Software 3 dig. Inputs, 2 dig. Outputs, CAN 3 dig. Inputs, 2 dig. Outputs, CAN 3 dig. Inputs, 2 dig. Outputs, CAN CANopen interface Profibus interface Ethercat interface 4 dig. Inputs, 2 dig. Outputs, 1 analog Input Firmware/ Teaching - optional optional optional optional optional Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen 1
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG S, 11-24 Watt» Highly dynamic 3-phase EC motor with 1-pole neodymium magnet» Version with Hall sensors for rotor position detection» Standard with lead version» On request, this motor can be manufactured with different voltage versions Data/ Technische Daten BG Sx2 BG Sx Nominal voltage/ Nennspannung Nominal current/ Nennstrom Nominal torque/ Nennmoment Nominal speed/ Nenndrehzahl Friction torque/ Reibungsmoment Stall torque/ Anhaltemoment No load speed/ eerlaufdrehzahl Maximum output power/ Maximale Abgabeleistung Torque constant/ Drehmomentkonstante Terminal resistance/ Anschlusswiderstand Terminal inductance/ Anschlussinduktivität Peak current/ Zulässiger Spitzenstrom (2 sec.) Rotor inertia/ Rotor Trägheitsmoment Weight of motor/ Motorgewicht *) DJ w = 1 K; **) J R = 2 C ***) at nominal point/ im Nennpunkt Modular System/ Modulares Baukastensystem» Brakes & Encoder/ Bremsen & Anbauten E 9 R, Page/ Seite RE, Page/ Seite 14 E 9 R RE» All attachments also fully in the motor housing availbale./ Alle Anbauten auch vollständig im Motorgehäuse erhältlich. Standard/ Standard On request/ auf Anfrage» Hochdynamischer 3-strängiger EC-Motor mit 1-poligem Neodymmagnet» Ausführung mit Hallsensoren zur Rotorlageerfassung» Standardmäßig mit itzenausführung» Diese Motoren werden auf Anfrage mit anderen Spannungsvarianten hergestellt VDC 24 4 24 4 A *).2 3.7 9.4.9 *) 34. 33. 3.9 rpm *) 298 32 324 348 *) 3 3 **) 8 8 17 17 rpm *) 48 477 48 477 W **) 218 22 47 47 A -1* * *).4 1.3 8. Ω.192.478.84.194 mh.84 2.2.37.9 A**) 1.4 9.8 32 19 gcm 2 7 7 9 9 kg.9.9 1.4 1.4 BG S» Controller/ Regelelektroniken BGE 1 A, Page/ Seite 81 BGE 3 A, Page/ Seite 82» Accessories/ Zubehör Cover/ Verschlussdeckel, Page/ Seite 17 Connector cable for BG 4 SI BG S, 1-pin/ Anschlussleitung mit Dose für BG 4 SI BG S, 1-polig, Page/ Seite 17 PG PG 3 PG 7 SG» Planetary gearbox/ Planetengetriebe PG, ( - 2 Nm), Page/ Seite 92 PG 3, ( - 1 Nm), Page/ Seite 93 PG 7, (2-1 Nm), Page/ Seite 94» Worm gearbox/ Schneckengetriebe SG, (8-3 Nm), Page/ Seite 99 2 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG S, 11-24 Watt Dimensions in mm/ Maßzeichnung in mm Pin assignment/ Pinbelegung 1-Pin Power Signal 1-Pin Power Signal 1-Pin Power Signal A (motor) A blue 3 HS 3 brown 8 F axial = max. 9N F radial = max. 13N B (motor) B black 4 HS 2 green 9 U Hall red C (motor) C brown n.c. 1 GND Hall black 1 HS 1 yellow n.c. 11 n.c. 2 n.c. blue 7 n.c. n.c. BG BG Sx2, Sx2, 2424V V BG Sx2, 4V BG BG Sx, Sx, 2424V V BG Sx, 4V Motor BG Sx2 17±.8 BG Sx 132±.8 Characteristic diagram/ Belastungskennlinien In accordance with/ Belastungskennlinien gezeichnet nach EN 34 21 18 1 9 3. 1.8 9. 7.2.4 3. 1.8 efficiency/wirkungsgrad (%) efficiency/wirkungsgrad (%) 1 8 4 2 1 8 4 2 48 4 32 24 1 8 48 4 32 24 1 8 ϑ R = 2 C Δϑ W = 1K 1 2 3 4 7 8 9 1 ϑ R = 2 C Δϑ W = 1K 1 2 3 4 7 8 9 1 Connector version without attachment/ Steckerausführung ohne Anbau Connector version with attachment/ Steckerausführung mit Anbau 42 3 3 24 18 2.2 21. 18. 14.4 1.8 7.2 3. efficiency/wirkungsgrad (%) efficiency/wirkungsgrad (%) 1 8 4 2 1 8 4 2 48 4 32 24 1 8 48 4 32 24 1 8 ϑ R = 2 C Δϑ W =1K 2 4 8 1 14 1 18 2 ϑ R = 2 C Δϑ W = 1K 2 4 8 1 14 1 18 2 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen 3
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG S SI, 11-24 Watt» Motor BG S with integral speed controller for 4-quadrant drive» As standard, the target speed can be set using a... +1 V (optional -1 V... +1 V) analog voltage input» The motor is supplied as standard with a 1-pin connector.» Motor BG S mit integriertem Speedcontroller für 4-Quadrantenbetrieb» Die Drehzahlsollwertvorgabe erfolgt standardmäßig über einen Analogspannungseingang... +1 V (optional -1 V... +1 V)» Der Motor ist standardmäßig mit einem 1- poligen Anschlussstecker versehen. Data/ Technische Daten BG Sx2 SI BG Sx SI Nominal voltage/ Nennspannung Nominal current/ Nennstrom Nominal torque/ Nennmoment Nominal speed/ Nenndrehzahl Friction torque/ Reibungsmoment Stall torque/ Anhaltemoment No load speed/ eerlaufdrehzahl Maximum output power/ Maximale Abgabeleistung Torque constant/ Drehmomentkonstante Peak current/ Zulässiger Spitzenstrom ( sec.) Rotor inertia/ Rotor Trägheitsmoment Weight of motor/ Motorgewicht Recommended speed control range/ Empfohlener Drehzahlregelbereich VDC 24 4 24 4 A *) 3. 8.3.4 *) 38 38.1 48 1 rpm *) 27 27 314 321 *) 4.3 4. 7 8. **) 77 78 rpm *) 48 424 43 44 W **) 14 19 32 327 A -1* * *) 7.8. 7.4.3 A **) 1 (7 sec.) 1 (77 sec.) 32 (78 sec.) 2 (8 sec.) gcm 2 7 7 9 9 kg 1.2 1.2 1. 1. rpm *) DJ w = 1 K; **) J R = 2 C ***) at nominal point/ im Nennpunkt Modular System/ Modulares Baukastensystem» Brakes & Encoder/ Bremsen & Anbauten E 9 R, Page/ Seite RE, Page/ Seite 14 E 9 R RE» All attachments also fully in the motor housing availbale./ Alle Anbauten auch vollständig im Motorgehäuse erhältlich. Standard/ Standard On request/ auf Anfrage» Accessories/ Zubehör Cover/ Verschlussdeckel, Page/ Seite 17 Connector cable for BG 4 SI BG S, 1-pin/ Anschlussleitung mit Dose für BG 4 SI BG S, 1-polig, Page/ Seite 17 Starter Kit BGxx SI, Page/ Seite 1 BG S SI 7... Rated speed/ Nenndrehzahl PG PG 3 PG 7 SG» Planetary gearbox/ Planetengetriebe PG, ( - 2 Nm), Page/ Seite 92 PG 3, ( - 1 Nm), Page/ Seite 93 PG 7, (2-1 Nm), Page/ Seite 94» Worm gearbox/ Schneckengetriebe SG, (8-3 Nm), Page/ Seite 99 4 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG S SI, 11-24 Watt Dimensions in mm/ Maßzeichnung in mm Pin assignment/ Pinbelegung 1-Pin Power Signal 1-Pin Power Signal 1-Pin Power Signal A U Power blue 3 IN 2 brown 8 AI - violet B Ballast black 4 IN 3 green 9 U ogic red C GND Power brown Signal High grey 1 OUT 1 black 1 IN yellow Signal ow grey-pink 11 OUT 2 red-blue 2 IN 1 blue 7 AI + pink OUT 3 white 14 1 8 4 2 7 4 3 2 1 efficiency/wirkungsgrad (%) efficiency/wirkungsgrad (%) 1 8 4 2 1 8 4 2 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 ϑ R = 2 C Δϑ El = 7K 1 2 3 4 7 8 9 1 BG Sx2 Sx2 SI, SI, 24 24V V I imit=1a 1 2 3 4 7 8 9 1 BG Sx2 SI, 4V Connector version without attachment/ Steckerausführung ohne Anbau 28 24 2 1 8 efficiency/wirkungsgrad (%) 1 8 4 7 4 3 2 I 4 2 1 imit =1A I imit =32A M N 2 4 8 1 14 1 18 2 ϑ R = 2 C Δϑ El = 7K Connector version with attachment/ Steckerausführung mit Anbau 14 1 8 4 2 efficiency/wirkungsgrad (%) 1 8 4 2 7 4 3 2 1 BG Sx SI, 24V V BG BG Sx Sx SI, SI, 44V V Motor BG Sx2 SI 11±.8 BG Sx SI 14±.8 Characteristic diagram/ Belastungskennlinien In accordance with/ Belastungskennlinien gezeichnet nach EN 34 ϑ R = 2 C Δϑ El = 7K ϑ R = 2 C Δϑ W = 7K I imit =2A 2 4 8 1 14 1 18 2 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG S PI, 11-24 Watt» Motor BG S with integrated servo controller for 4-quadrant drive» High positioning accuracy and excellent control characteristics by integral incremental encoder with a resolution of 49 pulses per revolution» Please note that the parametrization interface and the Drive Assistant Software are provided separately» Motor BG S mit integriertem 4Q-Servocontroller» Durch den integrierten Inkrementalgeber mit einer Auflösung von 49 Pulsen pro Umdrehung werden eine hohe Positioniergenauigkeit und sehr gute Regeleigenschaften erreicht» Bitte beachten Sie, dass das Parametrierinterface und die Drive Assistant Software separat angeboten werden Data/ Technische Daten BG Sx2 PI BG Sx PI Nominal voltage/ Nennspannung Nominal current/ Nennstrom Nominal torque/ Nennmoment Nominal speed/ Nenndrehzahl Friction torque/ Reibungsmoment Stall torque/ Anhaltemoment No load speed/ eerlaufdrehzahl Maximum output power/ Maximale Abgabeleistung Torque constant/ Drehmomentkonstante Peak current/ Zulässiger Spitzenstrom ( sec.) Rotor inertia/ Rotor Trägheitsmoment Weight of motor/ Motorgewicht Recommended speed control range/ Empfohlener Drehzahlregelbereich VDC 24 4 24 4 A *). 4 1.8 7 *) 4. 38.8 3 rpm *) 29 32 3 37 *). 4.7 8. 7.4 **) 83 8 18 19 rpm *) 421 43 431 44 W **) 199 22 414 444 A -1* * *) 8.3 13.4.7.3 A **) 1 (7 sec.) 1 (77 sec.) 32 (78 sec.) 2 (8 sec.) gcm 2 7 7 9 9 kg 1.2 1.2 1.7 1.7 rpm *) DJ w = 1 K; **) J R = 2 C ***) at nominal point/ im Nennpunkt Modular System/ Modulares Baukastensystem» Brakes & Encoder/ Bremsen & Anbauten E 9 R, Page/ Seite RE 3, Page/ Seite 14 E 9 R RE 3» All attachments also fully in the motor housing availbale./ Alle Anbauten auch vollständig im Motorgehäuse erhältlich. Standard/ Standard On request/ auf Anfrage BG S PI» Accessories/ Zubehör Connector cable for BG 4 SI BG S, 1-pin/ Anschlussleitung mit Dose für BG 4 SI BG S, 1-polig, Page/ Seite 17 Cover/ Verschlussdeckel, Page/ Seite 17 Starter Kit BGxx PI BGExx, Page/ Seite 1 1... Rated speed/ Nenndrehzahl PG PG 3 PG 7 SG Drive Assistant (GUI)» Planetary gearbox/ Planetengetriebe PG, ( - 2 Nm), Page/ Seite 92 PG 3, ( - 1 Nm), Page/ Seite 93 PG 7, (2-1 Nm), Page/ Seite 94» Worm gearbox/ Schneckengetriebe SG, (8-3 Nm), Page/ Seite 99 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG S PI, 11-24 Watt Dimensions in mm/ Maßzeichnung in mm Pin assignment/ Pinbelegung 1-Pin Power Signal 1-Pin Power Signal 1-Pin Power Signal -Pin Service A U Power blue 3 IN 2 brown 8 AI - violet 1 n.c. B Ballast black 4 IN 3 green 9 U ogic red 2 n.c. C GND Power brown Signal High grey 1 OUT 1 black 3 n.c. 1 IN yellow Signal ow grey-pink 11 OUT 2 red-blue 4 PC 2 IN 1 blue 7 AI + pink OUT 3 white PC 14 1 8 4 2 7 4 3 2 1 efficiency/wirkungsgrad (%) efficiency/wirkungsgrad (%) 1 8 4 2 1 8 4 2 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 ϑ R = 2 C Δϑ El = 7K 1 2 3 4 7 8 9 1 BG Sx2 PI, PI, 24 24V V I imit=1a 1 2 3 4 7 8 9 1 BG Sx2 PI, 4V V Connector version without attachment/ Steckerausführung ohne Anbau 28 24 2 1 8 1 8 4 7 4 3 2 I 4 2 1 imit =1A I imit =32A ϑ R = 2 C Δϑ El = 7K Connector version with attachment/ Steckerausführung mit Anbau 14 1 8 4 2 efficiency/wirkungsgrad (%) efficiency/wirkungsgrad (%) 1 8 4 2 7 4 3 2 1 ϑ R = 2 C Δϑ El = 7K 2 4 8 1 14 1 18 2 BG BG Sx Sx PI, PI, 2424V V Motor BG Sx2 PI 11±.8 BG Sx PI 14±.8 Characteristic diagram/ Belastungskennlinien In accordance with/ Belastungskennlinien gezeichnet nach EN 34 ϑ R = 2 C Δϑ W = 7K I imit =2A 2 4 8 1 14 1 18 2 BG BG Sx Sx PI, PI, 44V V Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen 7
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG S CI/PB/EC, 11-24 Watt» Motor BG S with integrated servo controller for 4-quadrant drive» High positioning accuracy and excellent control characteristics by integral incremental encoder with a resolution of 49 pulses per revolution» Please note that the parametrization interface and the Drive Assistant Software are provided separately» Motor BG S mit integriertem 4Q-Servocontroller» Durch den integrierten Inkrementalgeber mit einer Auflösung von 49 Pulsen pro Umdrehung werden eine hohe Positioniergenauigkeit und sehr gute Regeleigenschaften erreicht» Bitte beachten Sie, dass das Parametrier interface und die Drive Assistant Software separat angeboten werden Data/ Technische Daten BG Sx2 CI/PB/EC BG Sx CI/PB/EC Nominal voltage/ Nennspannung Nominal current/ Nennstrom Nominal torque/ Nennmoment Nominal speed/ Nenndrehzahl Friction torque/ Reibungsmoment Stall torque/ Anhaltemoment No load speed/ eerlaufdrehzahl Maximum output power/ Maximale Abgabeleistung Torque constant/ Drehmomentkonstante Peak current/ Zulässiger Spitzenstrom ( sec.) Rotor inertia/ Rotor Trägheitsmoment Weight of motor/ Motorgewicht Recommended speed control range/ Empfohlener Drehzahlregelbereich VDC 24 4 24 4 A *). 4 1.8 7 *) 4. 38.8 3 rpm *) 29 32 3 37 *). 4.7 8. 7.4 **) 83 8 18 19 rpm *) 421 43 431 44 W **) 199 22 414 444 A -1* * *) 8.3 13.4.7.3 A **) 1 (7 sec.) 1 (77 sec.) 32 (78 sec.) 2 (8 sec.) gcm 2 7 7 9 9 kg 1. 1. 2 2 rpm 1... Rated speed/ Nenndrehzahl *) DJ w = 1 K; **) J R = 2 C ***) at nominal point/ im Nennpunkt ****) limited by sofware/ durch Software begrenzt Modular System/ Modulares Baukastensystem» Brakes & Encoder/ Bremsen & Anbauten E 9 R, Page/ Seite RE 3, Page/ Seite 14 AE, Page/ Seite 14 Standard/ Standard E 9 R RE 3 AE» All attachments also fully in the motor housing availbale./ Alle Anbauten auch vollständig im Motorgehäuse erhältlich. On request/ auf Anfrage BG S CI/PB/EC» Accessories/ Zubehör Connector cable for BG 4 SI BG S, 1-pin/ Anschlussleitung mit Dose für BG 4 SI BG S, 1-polig, Page/ Seite 17 Cover/ Verschlussdeckel, Page/ Seite 17 Motion Starter Kit BGxx CI (CANopen), Page/ Seite 1 Starter Kit BGxx EC (EtherCAT), Page/ Seite 1 Starter Kit BGxx PB (Profibus), Page/ Seite 1 Slave in BUS-Netzwerken PG PG 3 PG 7 SG» Planetary gearbox/ Planetengetriebe PG, ( - 2 Nm), Page/ Seite 92 PG 3, ( - 1 Nm), Page/ Seite 93 PG 7, (2-1 Nm), Page/ Seite 94» Worm gearbox/ Schneckengetriebe SG, (8-3 Nm), Page/ Seite 99 Slaves 8 Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG S CI/PB/EC, 11-24 Watt Pin assignment BG S CI/ Pinbelegung BG S CI 1-Pin Power Signal 1-Pin Power Signal 1-Pin Power Signal A U Power blue 3 IN 2 brown 8 AI - violet B Ballast black 4 IN 3 green 9 U ogic red C GND brwon IN 4 grey 1 OUT 1 black 1 IN yellow - - 11 OUT 2 red-blue 2 IN 1 blue 7 AI + pink OUT 3 white Pin assignment BG S PB/ Pinbelegung BG S PB 1-Pin Power Signal 1-Pin Power Signal 1-Pin Power Signal A U Power blue 3 IN 2 brown 8 AI - violet B Ballast black 4 IN 3 green 9 U ogic red C GND brwon IN 4 grey 1 OUT 1 black 1 IN yellow - - 11 OUT 2 red-blue 2 IN 1 blue 7 AI + pink OUT 3 white Pin assignment BG S EC/ Pinbelegung BG S EC 1-Pin Power Signal 1-Pin Power Signal 1-Pin Power Signal A U Power blue 3 IN 2 brown 8 AI - violet B Ballast black 4 IN 3 green 9 U ogic red C GND brwon IN 4 grey 1 OUT 1 black 1 IN yellow - - 11 OUT 2 red-blue 2 IN 1 blue 7 AI + pink OUT 3 white Characteristic diagram/ Belastungskennlinien In accordance with/ Belastungskennlinien gezeichnet nach EN 34 14 1 8 4 2 7 4 3 2 1 efficiency/wirkungsgrad (%) efficiency/wirkungsgrad (%) 1 8 4 2 1 8 4 2 7 4 3 2 1 7 4 3 2 1 ϑ R = 2 C Δϑ El = 7K 28 24 2 1 8 efficiency/wirkungsgrad (%) 1 8 4 I 4 2 1 imit =1A I imit =32A M N 1 2 3 4 7 8 9 1 2 4 8 1 14 1 18 2 BG Sx2 CI, CI/PB/EC, 24 V 24V ϑ R = 2 C Δϑ El = 7K I imit=1a 1 2 3 4 7 8 9 1 BG Sx2 CI, CI/PB/EC, 4 V 4V 14 1 8 4 2 efficiency/wirkungsgrad (%) 1 8 4 2 7 4 3 2 7 4 3 2 1 BG Sx CI, CI/PB/EC, 24 V 24V ϑ R = 2 C Δϑ El = 7K ϑ R = 2 C Δϑ W = 7K I imit =2A 2 4 8 1 14 1 18 2 BG Sx Sx CI, CI/PB/EC, 4 V 4V Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen 9
Courtesy of CMA/Flodyne/Hydradyne Motion Control Hydraulic Pneumatic Electrical Mechanical (8) 42-48 www.cmafh.com BG S CI/PB/EC, 11-17 Watt» With CANopen interface (DSP 42)» The most important parameters of a trajectory, such as position, speed and acceleration values can be changed real-time through the CAN interface» For the CAN interface, a standardized -pin connector is used. One further plug is for power stage as well as analog and digital I/Os» To simplify programming, the motion starter kit with PC interface and a commissioning software CD is available For further technical data and information on terminal assignment, please see the operating manual at www.dunkermotoren.com (downloads) NOTE: The mating connector with cable is not in scope of supply (see accessories page 111).» drives can be linked to profibus networks» drives operate as a slave in the network» supports Profibus DP-V1 (acyclic data transfer)» supports configuration via SIMATIC-manager» ready-to-use demo modules for data transfer available For further technical data and information on terminal assignment, please see the operating manual at www.dunkermotoren.com (downloads) NOTE: The mating connector with cable is not in scope of supply (see accessories page 111).» Drives for operation in EtherCAT networks» CANopen over EtherCAT (CoE) is supported» Drive operates as a slave in the network» Operation as NC axes possible» Comprehensive object dictionary with all functions necessary to operate servo drives» Status indication for communication through light conductors in the motor housing For further technical data and information on terminal assignment, please see the operating manual at www.dunkermotoren.com (downloads) NOTE: The mating connector with cable is not in scope of supply (see accessories page 111).» Mit CANopen-Schnittstelle (DSP 42)» Die wesentlichen Parameter einer Bahnkurve wie Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte können über die CAN-Schnittstelle auch in fly verändert werden» Für die CANopen-Schnittstelle wird ein CIA-empfohlener -poliger Stecker verwendet. Ein weiterer Stecker dient zum Anschluss der eistungsversorgung und analoger und digitaler Ein-/Ausgänge» Zur einfachen Inbetriebnahme steht der Motion Starter Kit mit Schnittstelle für den PC und Inbetriebnahmesoftware-CD zur Verfügung Weitere technische Daten sowie Informationen zur Anschlussbelegung finden Sie in der Betriebsanleitung bei www.dunkermotoren.de (downloads) HINWEIS: Gegenstecker mit Anschlussleitung nicht im ieferumfang enthalten (siehe Zubehör auf Seite 111).» Antriebe zur Integration in Profibus-Netzwerke» Antriebe werden als Slave im Netzwerk betrieben» Unterstützt Profibus DP-V1 (azyklischer Datentransfer)» Konfiguration über SIMATIC-Manager möglich» Vorgefertigte Demobausteine für Datenverkehr sind verfügbar Weitere technische Daten sowie Informationen zur Anschlussbelegung finden Sie in der Betriebsanleitung bei www.dunkermotoren.de (downloads) HINWEIS: Gegenstecker mit Anschlussleitung nicht im ieferumfang enthalten (siehe Zubehör auf Seite 111).» Antriebe zum Betrieb in EtherCAT-Netzwerken» CANopen over EtherCAT (CoE) wird unterstützt» Antrieb wird als Slave im Netzwerk betrieben» Betrieb als NC-Achse möglich» Umfangreiches Objektverzeichnis mit allen Funktionen zum Betrieb von Servoantrieben» Statusanzeige für Kommunikation über ichtleiter im Motorgehäuse Weitere technische Daten sowie Informationen zur Anschlussbelegung finden Sie in der Betriebsanleitung bei www.dunkermotoren.de (downloads) HINWEIS: Gegenstecker mit Anschlussleitung nicht im ieferumfang enthalten (siehe Zubehör auf Seite 111). Visit www.dunkermotoren.com for further product information/ Besuchen Sie www.dunkermotoren.de für weitere Produktinformationen