DirkAbel Alexander Bollig Rapid Control Prototyping

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1 DirkAbel Alexander Bollig Rapid Control Prototyping

2 DirkAbel Alexander Bollig Rapid Control Prototyping Methoden und Anwendungen Mit 230 Abbildungen und 16 Tabellen 123

3 Univ.-Prof. Dr.-Ing. Dirk Abel Dr.-Ing. Alexander Bollig RWTH Aachen Institut für Regelungstechnik Steinbachstraße Aachen Deutschland Bibliografische Information der Deutschen Bibliothek Die Deutsche Bibliothek verzeichnet diese Publikation in der Deutschen Nationalbibliografie; detaillierte bibliografische Daten sind im Internet über abrufbar. ISBN Aufl. Springer Berlin Heidelberg New York ISBN Aufl. Springer Berlin Heidelberg New York Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte, insbesondere die der Übersetzung, des Nachdrucks, des Vortrags, der Entnahme von Abbildungen und Tabellen, der Funksendung, der Mikroverfilmung oder der Vervielfältigung auf anderen Wegen und der Speicherung in Datenverarbeitungsanlagen, bleiben, auch bei nur auszugsweiser Verwertung, vorbehalten. Eine Vervielfältigung dieses Werkes oder von Teilen dieses Werkes ist auch im Einzelfall nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes der Bundesrepublik Deutschland vom 9. September 1965 in der jeweils geltenden Fassung zulässig. Sie ist grundsätzlich vergütungspflichtig. Zuwiderhandlungen unterliegen den Strafbestimmungen des Urheberrechtsgesetzes. Springer ist ein Unternehmen von Springer Science+Business Media springer.de Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2006 Printed in Germany Die Wiedergabe von Gebrauchsnamen, Handelsnamen, Warenbezeichnungen usw. in diesem Werk berechtigt auch ohne besondere Kennzeichnung nicht zu der Annahme, dass solche Namen im Sinne der Warenzeichenund Markenschutz-Gesetzgebung als frei zu betrachten wären und daher von jedermann benutzt werden dürften. Sollte in diesem Werk direkt oder indirekt auf Gesetze, Vorschriften oder Richtlinien (z. B. DIN, VDI, VDE) Bezug genommen oder aus ihnen zitiert worden sein, so kann der Verlag keine Gewähr für die Richtigkeit, Vollständigkeit oder Aktualität übernehmen. Es empfiehlt sich, gegebenenfalls für die eigenen Arbeiten die vollständigen Vorschriften oder Richtlinien in der jeweils gültigen Fassung hinzuziehen. Satz: Digitale Druckvorlage der Autoren Herstellung: LE-TEX Jelonek, Schmidt & Vöckler GbR, Leipzig Umschlaggestaltung: medionet AG, Berlin Gedruckt auf säurefreiem Papier 7/3142/YL

4 Vorwort Rapid Control Prototyping, ein englischer Titel für ein deutschsprachiges Lehrbuch warum eigentlich? Unter Control, dem die deutsche Sprache bedauerlicherweise keinen entsprechenden und dabei alle Aspekte enthaltenen Begriff entgegenzusetzen hat, verstehen wir in unserem Umfeld etwa die gezielte Beeinflussung dynamischer, vorrangig technischer Systeme. Dies umfasst gerätetechnische Realisierungen, die solches leisten, und auch Methoden zu deren Entwurf. In beiderlei Hinsicht gewinnt der Digitalrechner für Control unaufhaltsam an Bedeutung: Für die Realisierung von Regelungen, Steuerungen oder Automatisierungen als ausführendes Gerät und für die Entwurfsmethodik als Plattform für zunehmend leistungsfähigere Softwarewerkzeuge. Rapid Prototyping bedeutet in diesem Zusammenhang, beide Aspekte, nämlich Entwurf und Realisierung zusammenzubringen und unter Einsatz sehr leistungsfähiger, jedoch in der Bedienung auch anspruchsvoller Hardware/ Software-Umgebungen einen geschlossenen Entwicklungsprozess zu generieren. Wie auch bei der konventionellen Vorgehensweise setzt dabei der Entwurf auf der Analyse und mathematischen Beschreibung der zu regelnden, zu steuernden oder zu automatisierenden Systeme auf, so dass kontinuierliche und ereignisdiskrete Modellierungsansätze sowie Verfahren zur experimentellen Identifikation dynamischer Systeme behandelt werden. Während die in anderen Lehrveranstaltungen und -büchern in deutlich größerem Umfang behandelte Theorie zum Regelungs- und Steuerungsentwurf nur in Grundzügen angesprochen wird, werden Verfahren zur Simulation dynamischer Systeme (mit konzentrierten Parametern) stärker beleuchtet. Dabei werden auch die vielfältigen Einsatzmöglichkeiten von Software-Werkzeugen vermittelt, die neben einer automatischen Programmcode-Generierung für Steuergeräte aus der Entwicklungsumgebung heraus so genannte Hardware-in-the-Loop- bzw. Software-in-the-Loop-Simulationen zulassen. Die Lehrveranstaltung Rapid Control Prototyping, für die das erste Manuskript dieses Buches verfasst wurde, erfreut sich einer fakultätsübergreifenden Hörerschaft der RWTH Aachen: Studierende des Maschinenbaus, der Elektrotechnik, der Informatik und des Studienganges Computational Engineering

5 VI Science finden hier zusammen und sehen die Inhalte sicherlich aus unterschiedlichen Blickwinkeln und mit unterschiedlichen Interessensschwerpunkten. Diese Interdisziplinarität auch wenn die unterschiedlichen Vorkenntnisse der Hörer gerade in der Anfangsphase der Lehrveranstaltung zusätzliche Hürden bringen ist gerade typisch für den Charakter, den die Automatisierungstechnik heute aufweist und dem durch entsprechende Lehrveranstaltungen und Lehrbücher in der Ausbildung Rechnung getragen werden muss. Unser herzlicher Dank gilt den Mitarbeitern des Instituts für Regelungstechnik der RWTH Aachen, deren Engagement und Beiträge zur Erstellung des ersten Manuskripts für dieses Buch wir sehr schätzen. Unter Koordination von Dr. Axel Schloßer sind Thomas Nötges, Dr. Philipp Orth, Thomas Paulus, Felix Richert und Dr. Joachim Rückert namentlich zu nennen. Aachen, im November 2005 Dirk Abel Alexander Bollig

6 Inhaltsverzeichnis 1 Einführung und Überblick Allgemeines Entwicklungsprozesse für Automatisierungslösungen Klassische Entwicklungsprozesse Entwicklungsprozess mit Rapid Control Prototyping Der Systembegriff Modelle Beispiele Doppelpendel Dreitank Rechnerwerkzeuge Matlab/Simulink Beschreibung dynamischer Systeme Allgemeines Lineare Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten Laplace-Transformation Anwendung der Laplace-Transformation Frequenzgang Darstellung von Frequenzgängen LineareRegelkreisglieder P,I,D PI,PD,PID PT 1,PT 2,PT n DT PT t Lineare Differenzengleichungen mit konstanten Koeffizienten Z-Transformation Zustandsraum Darstellung dynamischer Systeme mit Matlab... 72

7 VIII Inhaltsverzeichnis 3 Physikalische Modellbildung Kontinuierliche Modellbildung AufstellenvonDifferentialgleichungen Wirkungsplan Modularisierte Umsetzung in Simulink Ereignisdiskrete Modellbildung Eigenschaften von Beschreibungsmitteln Graphen Statecharts(Harel-Graphen) Petrinetze Weitere Beschreibungsmittel Hybride Modellbildung Getrennte Modellierung am Beispiel Stateflow Erweiterungen von Beschreibungsmitteln Modellabstraktionen DiskreteAbstraktionen KontinuierlicheAbstraktionen Identifikation Grundlagen, Ziele und Modelle NichtparametrischeIdentifikation Allgemeines Frequenzgangmessung mit determinierten Signalen Fourier-TransformationundFFT Frequenzgangmessung mit stochastischen Signalen ParametrischeIdentifikation Allgemeines Nichtrekursive Parameterschätzung Rekursive Parameterschätzung ParameterschätzungamEinfachpendel Interpretation geschätzter Parameter IdentifikationbeiadaptiverRegelung Anwendung parametrischer Identifikationsverfahren auf nichtparametrische und nichtlineare Prozessmodelle Gewichtsfolgenschätzung Identifikation nichtlinearer Prozesse Abtasttheorem nach Shannon PraktischerEinsatzmiteinemSoftware-Werkzeug Grundzüge des Regelungs- und Steuerungsentwurfs Regelungstechnik vs. Steuerungstechnik Grundlagen Regelkreis Bezeichnungen Eigenschaften Entwurfsverfahren fürregelungen...205

8 Inhaltsverzeichnis IX EntwurfderRegelkreisstruktur EntwurfderReglerstruktur Entwurf der Reglerparameter einschleifiger Regelkreise WeitereEntwurfsverfahren Grundlagen Steuerkreis Begriffsdefinitionen Steuerungsziel Steuerungsarten EntwurfsverfahrendiskreterSteuerungen HeuristischerEntwurf Modellgestützte Entwurfsverfahren Simulation ModelleundZielederSimulation Simulation kontinuierlicher Prozesse Verfahren zur Simulation kontinuierlicher Prozesse Werkzeuge zur Simulation kontinuierlicher Prozesse DiskreteSimulation HybrideSimulation Problemstellung Matlab/Simulink/Stateflow Rapid Control Prototyping Anforderungen an ein RCP-System Echtzeitprogrammierung Entwicklungsphasen Systemsimulation Software-in-the-Loop Hardware-in-the-Loop Zusammenfassung Entwicklungsphasen Codegenerierung Hardware-/Software-Konfigurationen TheMathWorks dspace NationalInstruments VisualSolutions Modelica/Dymola DiverseZielhardware Zusammenfassung Hardware-/Softwarekonfigurationen Anhang Mathematische Grundlagen Matrizenrechnung Operationen Beispielaufgaben mit Lösungen...325

9 X Inhaltsverzeichnis Kontinuierliche Modellbildung für ein Dreitanksystem Ereignisdiskrete und hybride Modellbildung am Dreitanksystem NichtparametrischeIdentifikation Nichtrekursive Parametrische Identifikation Regelungsentwurf fürdasdreitanksystem Erweiterung des Dreitanksystems um eine Ablaufsteuerung Numerische Integrationsverfahren zur Simulation Simulation objektorientierter Modelle mit Dymola Rapid Control Prototyping am Beispiel Dreitanksystem 375 Literatur Index...395

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