Neu- und Weiterentwicklungen auf dem Gebiet der Mobilhydraulik

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1 Neu- und Weiterentwicklungen auf dem Gebiet der Mobilhydraulik Komponenten, Systemlösungen und Anwendungsbeispiele Dr.-Ing. Gerhard Geerling, Dr.-Ing. Markus G. Kliffken Bosch Rexroth AG Die wesentlichen Entwicklungen und Trends der Produkte und Systeme auf dem Gebiet Mobilhydraulik spiegeln die Anforderungen des Marktes nach steigender Leistung, wachsender Funktionalität, erhöhtem Bedienkomfort, verringerten Einbaumaßen, anhaltender Kostensenkung sowie die Erfüllung von zunehmend strengeren Umweltschutzbestimmungen und gesetzlichen Vorschriften wider. In diesem Übersichtsbeitrag werden beispielhaft aktuelle Themen folgender Produkte behandelt: Axialkolbenmaschinen, Außenzahnradmaschinen, mobile Steuerungen und Mobilelektronik. Außerdem werden drei Systeme/Applikationen diskutiert: Radlader, Baggerlader und Antriebsschlupfregelung. 1 Einführung Nach dem Zusammenschluß von Mannesman Rexroth und Bosch Automation zu Bosch Rexroth im Jahre 2001 wurde der Geschäftsbereich Mobile Hydraulics gegründet, um den Markt der mobilen Arbeitsmaschinen zukünftig aus einer Hand bedienen zu können [11,16]. Organisatorisch gehören hierzu die sieben Produktbereiche: Axialkolbenmaschinen Außenzahnradmaschinen Radialkolbenmotoren Mobile Steuerungen Getriebe Mobilelektronik und Mobilservice. Um den spezifischen Anforderungen an die Anwendungen besser nachzukommen, wurden innerhalb der bestehenden Vertriebs- und Marketingorganisationen sog. Anwendungszentren etabliert, beispielsweise für Bagger, Baggerlader, Forstgeräte, Gabelstapler, Kräne, Landmaschinen, Lüfter, Telehandler und Traktoren. Zudem regen sie gezielt die für den Markt notwendigen Entwicklungen von Produkten und Systemen an. Nachstehend werden aktuelle Ergebnisse kurz umrissen und drei Anwendungen und Systeme näher diskutiert. 1

2 2 Komponenten 2.1 Axialkolbenmaschinen Im Gegensatz zu den heute üblichen Schrägscheibenmaschinen für Hochdruckanwendungen (p N/max = 400/450 bar) werden für neue Generationen mit sog. Hochleistungstriebwerken inverse Kolben in Leichtbauweise eingesetzt (Bild 1). Hierdurch vergrößert sich die Kolbenlauffläche um ca. 15 %, was im Wesentlichen zur Reduktion der Querkräfte zwischen Kolben und Zylinder führt und damit das Reibverhalten entscheidend verbessert. Zusammenfassend ergibt sich daraus: Ein über den gesamten Drehzahlbereich um mindestens 2 % absolut verbesserter Gesamtwirkungsgrad η Total, der insbesondere während der Anlaufphase n n min erheblich bessere Werte besitzt eine um bis zu 20% gesteigerte Maximaldrehzahl n max, was den zunehmend steigenden Drehzahlen des Dieselmotors entgegenkommt und eine absolute Steigerung des Druckbereichs um 10%, d.h. der Betriebsbereich liegt dann bei p N/max = 450/500 bar. Bild 1: Schrägscheiben-Hochleistungstriebwerk mit inversen Axialkolben für Hochdruckanwendungen Zur Optimierung des akustischen Verhaltens einer Versorgungseinheit müssen sowohl die durch die Struktur verursachten Schwingungen als auch die Pulsationen des Förderstroms verringert werden [2]. Bild 2 skizziert die beiden wichtigsten Ansätze für Schrägscheibenpumpen im mittleren Druckbereich p N/max = 280/350 bar: a) Nutzung der Modalanalyse mit Hilfe von FEM-Berechnungen, um eine optimale Gehäuseform zu finden und b) Einführung eines zusätzlichen Volumens, das während der Umkehrphase zwischen Niederund Hochdruck wirkt das sog. Pre-Compression Volume (PCV). Letzteres führt zu einer Verringerung der Pulsation des Förderstroms von etwa 50%, wie Bild 2c) für die Standardpumpe Rexroth A10VO100 an Hand von Messwerten demonstriert (Flüssigkeit HLP46, Betriebsdruck p = 300 bar, Drehzahl n = 1500 min -1 und Öltemperatur υ = 50 C). Beide Maßnahmen zusammen ermöglichen, die Schallemission insgesamt um bis zu 6 db(a) zu senken. 2

3 Bild 2: Geräuschoptimierung für Mitteldruckpumpe A10VO100 mit a) FEM und b) Pre-Compression Volume (PCV) inkl. c) Verbesserungspotenzial bzgl. Druckpulsation 2.2 Außenzahnradmaschinen Die Rexroth SILENCE-Pumpe stellt aktuell die wichtigste Entwicklung im Bereich der Außenzahnradpumpen mit einem Nenndruck von p N = 280 bar und Größen von NG4 bis NG28 dar [1,8,14]. Während die Standardpumpen eine klassische Evolventenverzahnung besitzen, wurde für die SILENCE-Pumpe ein neues hochpräzises Verzahnungsdesign eingeführt, bei dem Vorderflanke und Rückflanke abwechselnd für die Bildung des Förderstroms verantwortlich sind (Bild 3 links). Im direkten Vergleich zur Standardpumpe senkt dieses Konzept die Pulsation des Förderstroms um etwa 75%, was insgesamt zu einer Reduktion des Schalldruckpegels L pa um etwa 6 db(a) führt (Bild 3 rechts). Bild 3: SILENCE-Pumpe In Kombination mit anderen konstruktiven Maßnahmen, wie z.b. der Verstärkung der Wellen und des Gehäuses, wurde ebenfalls die Langzeitstabilität der Kennwerte und die Lebensdauer der SILENCE- Pumpe erhöht. Bild 4 belegt dieses anhand der kaum erkennbaren Verschleißspuren einer von zwei Pumpen, die nach Betriebsstunden im Feld von einem Kunden zur Untersuchung an Rexroth 3

4 zurückgegeben wurden. Der Vergleich des Schalldruckpegels der beiden Rückläufer mit einer neuen Einheit bei verschiedenen Drehzahlen belegt anhand der geringen Abweichungen die exzellente Langzeitstabilität der Kennwerte. Eine bedeutende Anwendung für Außenzahnradmotoren sind hydrostatische Antriebssysteme für Lüfter in dem typischen Leistungsbereich von 7 kw bis zu 20 kw, z.b. für den Einsatz in Bussen, Lkws und Baumaschinen [12]. Bild 4: SILENCE-Pumpe nach Betriebsstunden im Feldeinsatz, Schalldruckpegel L pa bei n = 1000 (oben), 2000 (mitte) und 3000 (unten) min -1 Ein optimiertes Thermomanagement des Dieselmotors zur Erfüllung der neusten gesetzlichen Emissionsanforderungen verlangt, die Luftströmung durch das Gebläse präzise steuern zu können. Dazu ist es notwendig, die Drehzahl des Gebläses bzw. des antreibenden Motors für die Regelung direkt zu messen. Bild 5 zeigt als Lösung die Integration des Drehzahlsensor DF11i, der zukünftig für Rexroth Außenzahnradmotoren der Typen F, N und G erhältlich ist. Bild 5: AußenzahnTradmotor mit integriertem Drehzahlsensor 4

5 2.3 Mobile Steuerungen Load-Sensing (LS) Sandwich Steuerventile für Open-Center (OC) und Closed-Center (CC) Versorgungssysteme erobern den Markt für Anwendungen wie Autokräne, Bohrgeräte, Forstmaschinen und Telehandler. Ein typisches Beispiel ist der Steuerblock M4 von Rexroth (Bild 6), der für den Druckbereich p N/max = 350/420 bar und in den zwei Nenngrößen NG12 und NG15 (100 bzw. 150 L/min bei p = 12 bar) angeboten wird. Ein wesentliches Ziel bei der Entwicklung war es, die optionale Ausrüstung mit einer mechanischen, hydraulischen bzw. elektrischen Betätigung in einem Baukasten zu ermöglichen. Für die elektrische Betätigung wird auf das einheitlich verwendete Electronic Pilot Module (EPM) zurückgegriffen [3,6], welches als On-Board Electronics (OBE) wesentliche Merkmale besitzt: Versorgung U bat = 12/24 V automotive Gehäuse der Schutzklasse IP 69k und Standardstecker diverse Kommunikationstechnologien (PWM Hz und CAN mit Daisy-Chain Verkabelung) interne Sensorik zur Ventilüberwachung und hohe Flexibilität durch offenes Softwarekonzept und Parameterspeicherung. Den konstruktiven Aufbau hierfür zeigt Bild 6 auf der rechten Seite. Bild 6: LS-Steuerblock M4 mit On-Board Electronics (OBE) Für Anwendungen wie z.b. in Radladern oder Planierraupen eignen sich besonders gut Steuerventile mit einer Lastdruckunabhängigen Durchflussverteilung, kurz LUDV von Rexroth. Bild 7 zeigt das um die NG20 erweiterte Ventilprogramm des LUDV-Steuerblocks M6, der in zweifach Monoblockbauweise für OC- und CC-Steuerkreisläufe ausgeführt ist. Der Druckbereich beträgt p Pumpe/A,B = 350/420 bar. Die Kennwerte der Volumenströme der Nenngrößen (NG) M6-15, 20 und 22 sind Bild 7 zu entnehmen. Eigenschaften bzw. Merkmale wie Schwimmstellung, Regeneration, Leckölfreiheit sowie Prioritätsventile beschreiben eine Auswahl der erweiterten Funktionalität des LUDV- Steuerblocks M6. 5

6 Bild 7: LUDV-Steuerblock M6 2.4 Mobilelektronik Auf Grund der permanent steigenden Bedeutung bzgl. Technik und Markt hat Rexroth alle Aktivitäten in Verbindung mit Elektronik für mobile Anwendungen in einem separaten Produktbereich Mobilelektronik zusammengefasst. Neben der internen Unterstützung der eigenen Produktbereiche bei der Entwicklung und Integration von Elektronik, Sensoren und Software, bietet dieser externen Kunden ebenfalls Hardware und Software direkt an (Bild 8). Bild 8: Programmübersicht Mobilelektronik Die neue Generation der elektronischen Steuergeräte, die RC-Familie, basiert auf dem weit verbreiteten 16-bit Standardprozessor 80C167 von Infineon. Sie ist in Gehäusen und Steckern, die identisch zu denen im Kfz-Einsatz sind, erhältlich und genügt der Schutzklasse IP65. Neben unterschiedlichen Eingangs-/Ausgangsbelegungen kann auch zwischen den beiden typischen Versorgungspannungen, U bat = 12 V und 24 V, gewählt werden. Sensoren, Handsteuergeber, Anzeigen, Prüfgeräte und Ap- 6

7 plikationswerkzeuge vervollständigen das Programm. Bei allem stellt die umfassende Nutzung der Synergie zu Bosch Automotive Electronics für die Hardware hohe Qualitätsstandards sicher und die angestrebte Erreichung des CMM Level 2 verspricht entsprechende Qualität auch für die Software. Das etablierte Rexroth-Programm für hydraulische und elektrische Geber, die TH-Familie, wird aktuell durch den vollständig elektronisch arbeitenden Handsteuergeber M-Control ergänzt (Bild 9). Ein wesentlicher Vorteil ist der minimal benötigte Einbauraum auf Grund der Nutzung eines elektrischen Kabelbaums statt hydraulischer Anschlüsse. Des weiteren erhöht das berührungslose Sensorkonzept durch Einsatz von Hall-Elementen die Lebensdauer erheblich und die redundante Ausführung der elektronischen Schaltungen stellt die notwendige Zuverlässigkeit sicher. In Ergänzung zu analogen Ausgangssignalen ermöglicht der CAN-Bus komplexe Kommunikation einschließlich Diagnose mit der elektronischen Steuerung. Bild 9: Rexroth M-Control BODAS steht als Akronym für Blockorientiertes Design von Anwendungs-Software und ist der Rexroth-Name für die PC-/Windows-basierte Umgebung zur Entwicklung von Software (Bild 10). BODAS stützt sich dabei auf eine weitverbreitete grafische Programmiersprache, die mit dem internationalen Standard IEC konform geht. Für die Controller der RC- und der alten MC-Familie werden der Maschinen-Code automatisch erstellt (Compiler) und die einzelnen Module der Software automatisch verknüpft (Linker). Wichtige Funktionen wie Simulation, Debugging und Visualisierung werden ebenso unterstützt wie CAN-Bus und Schnittstellen zu den Produkten BB-3 und BODEM. Die schon bestehende und stets weiter wachsende Softwarebibliothek BODAS-LIB enthält die drei typischen Schichten für hardwarenahe Funktionen (wie z.b. Timer, Flash Download, CAN), Standardroutinen (wie z.b. Rampen, Kurven, PID-Steuerung) und Vorlagen für Anwendungen wie Fahrprogramm mit Grenzlastregelung FGR. 7

8 Bild 10: Screenshot BODAS 3 Systemlösungen und Anwendungsbeispiele 3.1 Radlader In Europa sind hydrostatische Fahrantriebe für Fahrzeuge im unteren Leistungsbereich bis zu 60 kw zum Stand der Technik geworden [5]. Grund für diesen Trend sind die wirtschaftlich wirksamen Vorzüge wie gesenkter Kraftstoffverbrauch, reduzierter Verschleiß an Bremsen und Reifen und Entlastung des Fahrers. Hinzu kommen noch so vorteilhafte technische Eigenschaften wie ein großer Wandlungsbereich, eine hohe Zugkraft bei niedriger Antriebsdrehzahl, ein hohes Drehmoment in beide Richtungen für einfaches Reversieren und hydrostatisches Bremsen, ein hoher Wirkungsgrad während des Anfahren und eine aufgelöste Bauweise des Antriebsstrangs. Für Fahrzeuge im mittleren Leistungssegment von kw sind hydrostatische Fahrantriebe mit zwei variablen Verdrängungsmotoren von unterschiedlicher Nenngröße in Kombination mit einem Summierungsgetriebe im Serieneinsatz. Für große Fahrzeuge mit einem Leistungsband von kw kann dieses Konzept durch den Einsatz von mehrgängigen Schaltgetrieben erweitert werden (Bild 11). Darin managt die elektronische Steuerung das Schalten und ermöglicht die Einführung zusätzlicher Funktionen wie automotives Fahren, Grenzlastregelung für den Diesel, Traktionskontrolle, hydrostatisches Inchen sowie Bremsen, Regelung der Geschwindigkeit und Diagnose des Systemstatus. 8

9 Bild 11: Hydrostatischer Fahrantrieb mit Schaltgetriebe für Radlader Bild 12 zeigt die Prinzipskizze der Arbeitshydraulik für die Leistungsklasse von t Arbeitsgewicht [15]. Die Versorgung der Arbeitshydraulik und der Lenkung erfolgt mit zwei unabhängigen Axialkolbenpumpen A10VO von Rexroth. Eine zusätzliche Außenzahnradpumpe versorgt die Fremdkraftbremsventil LT17, das direkt die Park- und Betriebsbremse ansteuert und den Handgeber 5THF6, der die Kommandos des Fahrers weiterleitet. Der LUDV-Steuerblock M6-22, mit seinen Kennwerten für die Volumenströme Q Pumpe/Sektion = 350/300 L/min und den Drücken p Pumpe/A,B = 350/420 bar, betätigt die Zylinder für Schaufel- und Hebebetrieb. Außerdem wird der Schaltkreis durch das passiv wirkende Stabilisierungsmodul RSM1 einschließlich dreier Speicher ergänzt. Die Signale des Lenkaggregat LAGU werden ebenfalls verstärkt. Bild 12: Arbeitshydraulik für Radlader 9

10 Fasst man die beiden zuvor in Bild 11 und Bild 12 von einander entkoppelt beschriebenen Ansätze für das Fahren und Arbeiten zusammen, folgt daraus das Gesamtsystem, wie es für einen modernen Radlader aussehen kann. Als Alternative zur passiven Schwingungstilgung mit dem Rexroth Stabilisierungsmodul RSM1 bzw. dem neuen RSM2 kann auch ein aktives System eingesetzt werden [4]. Voraussetzung dafür ist eine elektronische Steuerung, ein elektrisch betätigbares Ventil und Sensoren zur elektrischen Erfassung der Zustandsgrößen Druck und Position der Arbeitszylinder. Bild 13 zeigt links die Struktur des Regelkreises mit den Bestandteilen: Hydrauliksystem, Sensoren für Druck und Position und den beiden entkoppelten Rückführungen für die genannten Zustände. Die experimentellen Ergebnisse auf der rechten Seite vergleichen das Nickverhalten eines Radladers bei einer Fahrgeschwindigkeit von v F = 20 km/h für die drei Konstellationen ohne Schwingungstilgung, mit passiver Schwingungstilgung (RSM1) und mit aktiver Schwingungstilgung. Die Einführung jeglicher Art von Schwingungstilgung bewirkt eine wesentliche Verbesserungen mit bis zu 50% geringerern Schwingungsamplituden. Das aktive Schwingungstilgungssystem bietet dabei noch zusätzliches Verbesserungspotenzial. Bild 13: Regelkreis (links) für aktive Schwingungstilgung und experimentelle Messergebnisse (rechts) 3.2 Baggerlader Baggerlader sind besonders vielseitig einsetzbare Baumaschinen, die auf einem Traktor basieren und einen Bagger mit einem Radlader kombinieren. Bild 14 zeigt eine Prinzipskizze für das Hydrauliksystem mit zwei Load-Sensing-Sandwichventilblöcken. Der Betrieb als Bagger (links 7SX14NG) geschieht ausschließlich bei stehendem Fahrzeug, was die Ausnutzung der maximal seitens des Dieselmotors zur Verfügung gestellten Leistung erlaubt. Der Betrieb als Radlader (rechts 3SX14NG) gehört zu einem bewegtem Fahrzeug; daher ist die zur Verfügung stehende Leistung wesentlich geringer. Um die wachsenden Anforderungen an Komfort und Energieeinsparung mit minimalem Aufwand zu realisieren, wird bei diesem Ansatz eine Axialkolbenpumpe A10VO von Rexroth verwendet. Der Standard-Leistungsregler DFLR begrenzt darin den Ausgangsdruck abhängig vom Verdrängungsvolumen mit den Vorteilen: höhere Umschlagleistung durch höhere Eckleistung, optimierte Ausnutzung der 10

11 vom Dieselmotor zur Verfügung gestellten Leistung und maximaler Bedienkomfort. Zur besonders kostengünstigen Umschaltung zwischen den Betriebsarten Bagger und Radlader, werden die LS- Drucksignale von den Steuerblöcken durch verschiedene Drosselquerschnitte zurückgemeldet und so auf einfache Weise die Abhängigkeit des Volumens des Steueröls vom Leistungsregelventil ausgenutzt [15]. Bild 14: Arbeitshydraulik für Baggerlader 3.3 Antriebsschlupfregelung Die besonders empfindlichen Bodenverhältnisse, auf denen sich Fahrzeuge wie Traktoren, Feldspritzen und Forstgeräte bewegen, begründen das Bedürfnis nach einer Antriebsschlupfregelung [7]. Im Gegensatz zu den herkömmlichen Lösungen mit parallel bzw. in Serie geschalteten Motoren, hydraulischen Stromteilern oder Schaltkreisen mit mehreren regelbaren Pumpen zeigt Bild 15 einen exemplarischen Schaltkreis für eine rein elektrohydraulische Lösung. Hierbei wird jedes Rad einzeln angetrieben. Der verwendete Fahrantrieb besteht aus: einem Schrägachsenmotor von Rexroth A6VE mit elektrohydraulischer Steuerung, die eine Verstellung zwischen Null und maximaler Verdrängung erlaubt, sowie einem Planetengetriebe Rexroth GFT13 mit integrierter dynamischer Bremse, das über ein konventionelles elektrohydraulisches Bremsventil betätigt wird. Zur eigentlichen Regelung werden dann die Fahrfunktion und die Bremse miteinander intelligent kombiniert. Die ersten Tests auf Prüfständen und unter realistischen Fahrbedingungen zeigen vielversprechende Ergebnisse. In ergänzender Konsequenz kann dieser Ansatz mit einer elektrohydraulischen Lenkung kombiniert werden, um die strukturellen Lasten auf den Fahrzeugrahmen zu verringern und Umweltschäden weiter zu minimieren. 11

12 Bild 15: Hydrostatischer Fahrantrieb mit elektrohydraulischer Antriebsschlupfregelung 4 Zusammenfassung Die Motivation für alle zuvor beschrieben Entwicklungen kann ganz grundsätzlich an sechs Markttreibern festgemacht werden: gesteigerte Leistung, wachsende Funktionalität, erhöhter Bedienkomfort, verringerte Einbaumaße, anhaltende Kostensenkung sowie die Erfüllung von zunehmend strenger werdenden Umweltschutzbestimmungen und gesetzlichen Vorschriften. Für die Produkte selbst bedeutet eine gesteigerte Leistung entweder eine Verbesserung von absoluten Kennwerten, beispielsweise maximaler Druck p max oder Drehzahl n max, oder gar eine Erhöhung des Wirkungsgrades als absoluter Wert oder auch für einen bestimmten Betriebspunkt, beispielsweise in der Anlaufphase η n min. Ein optimiertes Geräuschverhalten steigert i.d.r. den Komfort, kann aber auch zur Einhaltung gesetzlicher Vorschriften notwendig sein. Der derzeit bedeutendste Trend ist jedoch die Entwicklung intelligenterer Produkte durch Integration von Ventilen, Sensoren und On- Board Electronics (OBE). Leistungssteigerung bedeutet für ganze Systeme die richtige Architektur zu finden und anwendungsspezifische Produkte zu definieren, wie am Beispiel der Versorgung für Baggerlader dargestellt. In den meisten Anwendungen geht der Trend dahin, den Komfort des Maschinenführers/Fahrers zu steigern und neue Funktionalitäten einzuführen (z.b. Schwingungstilgung und Antriebsschlupfregelung). Dies wird vor allem erreicht durch den Einsatz elektronischer Netzwerke, Schalter, Sensoren und Controller. Dabei ist es zwingend erforderlich, die ständig steigenden Anforderungen an Sicherheit und Zuverlässigkeit im Auge zu behalten. 12

13 Quellen [1] Bredenfeld, G.; Schwuchow, D.; Egger, N.: Ever Quieter Hydraulics. Industrial Vehicle Technology, IVT 2000, UK & Int. Press, Dorking (UK). [2] Breuer, D.; Goenechea, E.: Lärmbekämpfung in der Hydraulik. O+P Ölhydraulik und Pneumatik Konstruktions-Jahrbuch 2002/2003, S. 8-21, Vereinigte Fachverlage, Mainz, [3] Latour, Chr.; Bredenstein, L.: Sandwich Valves for Mobile Applications with a Modular Electronic Pilot Module. 8 th Scan. Int. Conf. on Fluid Power, SICFP 03, Tampere, Finland, May 7-9, [4] Latour, Chr.; Biener, R.: Comparison of active and passive oscillation suspension systems for Wheel Loaders. 3. Int. Fluidtechnisches Kolloquium, Aachen, Germany, [5] Kunze, G.; Göhring, H.; Jacob, K.: Baumaschinen Erdbau- und Tagebaumaschinen. Vieweg, Braunschweig, [6] Müller, G.: On Board Elektronik (OBE) Elektronische Steuergeräte für Mobilhydraulik. O+P Öhlhydraulik und Pneumatik 10/46, [7] Geerling, G.; Kliffken, M.G.: Neue Entwicklungen und Trends in der Mobilhydraulik. O+P Ölhydraulik und Pneumatik 7/47, [8] Schwuchow, D.: Auslegungswerkzeuge für moderne Außenzahnradpumpen. O+P Ölhydraulik und Pneumatik 7/46, [9] The Drive & Control Company (RE /10.02). [10] Programmübersicht Mobilhydraulik, Mobilelektronik, Getriebe (RD /08.02). [11] Noch mobiler mit unseren Systemen. Mobilhydraulik von Rexroth (RD /08.02). [12] Weniger Energieeinsatz, mehr Leistung. Hydrostatische Lüfterantriebe von Rexroth (RD /03.02). [13] Antriebs- und Steuerungssysteme für Forstmaschinen (RD /08.02). 13

14 [14] Außenzahnradmaschinen von Rexroth (RD 98 24/04.02). [15] Mobile 2000 (RE /10.00). Rexroth International Mobile Conference, Ulm, [16] Kliffken, M.G.; Geerling, G.: New Developments and Trends in Hydraulics for Mobile Applications. 8 th Scan. Int. Conf. on Fluid Power, SICFP 03, Tampere, Finland, May 7-9, [17] Internet: Autor Dr.-Ing. Gerhard Geerling Leiter Entwicklungsplanung (BRM/ENP) Dr.-Ing. Markus G. Kliffken Leiter Systementwicklung (BRM/ESY) Bosch Rexroth AG Mobile Hydraulics Glockeraustr. 4, D Elchingen bei Ulm Tel.: +49 (0)7308/ Fax: +49 (0)7308/7274 Internet: 14

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