AC-SERVOMOTOREN AC SERVO MOTORS

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1 Baureihe W maximale Dauerleistung durch Wasserkühlung C-SERVOMOTOREN C SERVO MOTORS W Series maximum continuous power through water cooling

2 W-Katalog : Uhr Seite BUTZ STELLT SICH VOR Das Unternehmen The Company Seit 1966 spezialisiert sich BUTZ auf hochge- Since 1966 BUTZ specializes in products for high perfor- naue Positionierantriebe. mance positioning applications. BUTZ entwickelte sich schnell zu einem erfolg- Since then BUTZ has developed to a motion control reichen ntriebsspezialisten mit pplikations- supplier with respectable application and developing und Entwicklungs-Know-how. Heute verfügt know-how. Today we offer our customers a complete BUTZ über eine komplette Palette an ntriebs- range of motion control solutions for all sorts of demands. lösungen für die vielfältigsten nforderungen. The integration into the Danaher Corporation has in- Die Integration in die global operierende Dana- creased our successful international presence and our her Corporation erweiterte unsere erfolgreiche capability for innovative product developments which internationale Präsenz und ermöglicht innovative meet the changing market demands. Produktentwicklungen entsprechend den Markt- Our customers now benefit even more from the anforderungen. advantages of a global multi-billion dollar company and a Mehr denn je profitieren unsere Kunden heute philosophy focusing on customer satisfaction, product von den Vorteilen eines internationalen Groß- value and quality. unternehmens und einer Firmenphilosophie, bei der Kundenzufriedenheit, hochwertige Produkte und Qualität im Vordergrund stehen. Unsere Ziele Ihre Vorteile Our Targets Your dvantages Die Wünsche unserer Kunden sind der Mittel- Our customers are the focal point of our business. We punkt unseres Handelns. Wir richten uns nach focus all our activities on your needs and requirements. Ihren Bedürfnissen und nforderungen. Our sales engineers are your competent assistance partunsere Vertriebsingenieure helfen Ihnen bei der uswahl ners concerning selection and development of appropriate und Entwicklung individueller ntriebslösungen für Ihre motion control solutions for your individual applications. speziellen pplikationen. Our wide product range as well as steadily ongoing Unser breites Produktspektrum sowie eine kontinuierliche developments in co-operation with our customers provide Weiterentwicklung in Zusammenarbeit mit unseren Kunden tailor-made solutions for your demands. Thus we may bieten Ihnen maßgeschneiderte Lösungen für Ihren Be- help you to gain and preserve competitive advantages darf. Somit helfen wir Ihnen, sich durch technologischen through technological improvements. Fortschritt Wettbewerbsvorteile in Ihren Märkten zu sichern. Ihre pplikationen unsere Kompetenz Your pplications our competence Sie finden unsere Produkte überall dort, wo es auf hoch- You will find our products wherever highly dynamic and dynamische und präzise Bewegungsabläufe ankommt. precise motion sequences are basic requirements. We Wir zeichnen uns aus durch Flexibilität, Genauigkeit und distinguish ourselves with flexibility, accuracy and reliabi- Zuverlässigkeit bei den unterschiedlichsten nwendungen lity when it comes to our customers needs concerning all in Bereichen wie: sorts of applications within various industrial segments, Roboter- und Handhabungstechnik such as: Leiterplattenfertigung Robotics and handling Textilindustrie PCB production Verpackungsindustrie Textile industry llgemeine utomatisierungstechnik Packaging industry General automation purposes Besondere Stärke zeigen wir, wo immer individuelle We show our strength, wherever individual solutions and Lösungen und pplikations-know-how gefordert sind. application know-how are required.

3 C-SERVOMOTOREN DER BUREIHEN M, W UND F Das ufbauprinzip eines C-Servomotors entspricht dem eines permanentmagneterregten Synchronmotors. Die dreiphasige, für sinusförmige Kommutierung ausgelegte Statorwicklung ermöglicht einen guten Wirkungsgrad bei gleichzeitig optimalen Rundlaufeigenschaften. uf dem Rotor sind Seltenerd-Magnete aus Neodym-Eisen-Bor aufgebracht. Hieraus ergeben sich in Verbindung mit der Rotorkonstruktion die geringen Eigenträgheitsmomente der Motoren. Durch Schrägung des Stators ist die Drehmomentwelligkeit sehr gering. lle Motoren sind 6-polig ausgelegt. Sie bieten dadurch ein Optimum zwischen Gleichlauf und erzielbarer Drehzahl. Es sind drei Bauformen lieferbar: Die Baureihe M besteht aus schlanken Motoren, die sich besonders durch kleine Eigenträgheitsmomente, bezogen auf das Motordrehmoment, auszeichnen. Diese Motoren werden insbesondere in hochdynamischen nwendungen eingesetzt. Die Motoren der Baureihe W sind wassergekühlt und verfügen daher über etwa doppelt soviel Leistung wie die vergleichbaren M-Standardmotoren. Die kurze Bauform der Baureihe F ermöglicht den Einsatz in engen Einbauräumen. Merkmale: Großes Drehmoment bei kleinem Eigenträgheitsmoment Hohes Spitzenmoment durch Seltenerd-Magnete Wicklungen ausgelegt für sinusförmige Kommutierung Standardmäßig integrierter Hohlwellenresolver Erhöhte Genauigkeit der nbaumaße nach DIN 4955 R Wartungsfrei Übertemperaturschutz Drehzahlen bis 1 min -1 Schutzart IP65 CE-konforme usführung Diverse Optionen Baureihe M Baureihe W Baureihe F Resolver Zur elektronischen Kommutierung steht ein bürstenloser Hohlwellenresolver zur Verfügung. Der Rotor des Resolvers ist fest mit der Motorwelle verbunden, so dass im ntriebspaket auch bei hohen Verstärkungen Torsionsresonanzen weitestgehend vermieden werden. Neben der Kommutierung dient der Resolver zur Geschwindigkeits- und Positionsrückführung. Er ist robust und unempfindlich gegen Erschütterungen, Temperaturerhöhungen im Motor und Störungen durch die Motor-EMK. Wicklungsschutz In den C-Servomotoren sind standardmäßig Thermoschalter eingebaut, die die Wicklung vor Beschädigung bei stetiger Überlast schützen. Der Kontakt des Thermoschalters wird beim langzeitigen Überschreiten der Wicklungstemperatur von 135 C geöffnet (alle Motoren außer Baureihe M5x, hier 15 C). Bei kurzzeitiger Überlast der Motoren durch höhere Ströme muss darauf geachtet werden, dass der Effektivstrom l eff des angeschlossenen Drehzahlreglers das 1,5-fache des Motor-Nennstromes I N nicht übersteigt. Wird ein Leistungsverstärker mit höheren Effektivströmen als das 1,5-fache des Motor-Nennstromes I N eingesetzt, muss der Motorschutz über eine Effektivstrom-Überwachung im Regler erfolgen. Bei größeren Bestellmengen können die Motoren auch mit eingebauten Heiß- oder Kaltleitern geliefert werden. Stecker Der elektrische nschluss von Motor und Resolver erfolgt über zwei Flanschdosen bzw. über einen Klemmenkasten. Getriebe Die Motoren sind mit unterschiedlichen Getrieben lieferbar. Für nähere Informationen fordern Sie bitte unsere entsprechenden Datenblätter an. 3

4 ERLÄUTERUNGEN ZU DEN TECHNISCHEN DTEN Stillstandsdrehmoment M o [Nm] Moment an der Motorwelle bei Stillstand mit nominalem Wert der Wicklungserwärmung. Stillstandsstrom I o [] Benötigter Effektivstrom für die Entwicklung des Stillstandsdrehmomentes M o. Drehmomentkonstante k T [Nm/] Verhältnis des Stillstandsdrehmomentes M bei einer Umgebungstemperatur von + C zum Effektivwert des Stillstandsstromes l des Motors. Zwischenkreisspannung U Z [V DC ] Gleichspannung im Verstärkerzwischenkreis nach Gleichrichtung der Netzeingangsspannung. Die Zwischenkreisspannung entspricht der Netzeingangsspannung multipliziert mit. Bei Bautz gängige Zwischenkreisspannungen sind 33V DC bei einer Netzeingangsspannung von 3V C und 56V DC bei einer Netzeingangsspannung von 4V C. Nenndrehmoment M N [Nm] Dauernd zulässiges Belastungsmoment an der Welle des Motors, der bei Nenndrehzahl mit nominalem Wert der Wicklungserwärmung arbeitet. Nennstrom I N [] Effektivwert des Motorstromes bei Belastung des Motors mit Nenndrehmoment bei Nenndrehzahl. Nenndrehzahl n N [min -1 ] Drehzahl, die sich aus dem Schnittpunkt der Spannungsgrenze und der Dauerdrehmoment-Kennlinie ergibt ist damit die maximale, bei Nenndrehmoment erreichbare Drehzahl. Nennleistung P N [W] Mechanische Leistung an der Welle des Motors, die mit dem Nenndrehmoment bei Nenndrehzahl belastet ist. Sie wird im thermisch stabilisierten Zustand ermittelt, wobei der Motor an einem Flansch mit definierten bmessungen befestigt ist. Spannungskonstante K E [V/kmin -1 ] Effektivspannung des Motors gemessen über Motorklemmen (U-V, V-W, W-U) bei der Drehzahl 1 min -1 im generatorischen Leerlauf bei einer Umgebungstemperatur von + C. Wicklungsinduktivität L U-V [mh] Induktivität zwischen zwei Motorklemmen (U-V, V-W, W-U) bei einer Umgebungstemperatur von + C. Diese Induktivität wird mit einer Wechselspannung von 1 Hz gemessen. Maximales Drehmoment M Omax [Nm] Das maximale Drehmoment an der Motorwelle bei Stillstand mit Nenn- Wicklungserwärmung, das bei dem Motorstrom I Omax erzeugt wird. Wicklungswiderstand R U-V [Ω] Widerstand zwischen zwei Motorklemmen (U-V, V-W, W-U) bei einer Umgebungstemperatur von + C. Maximaler Motorstrom I Omax [] Der maximale Effektivstrom, der aus der Zwischenkreisspannung U Z erzeugt werden kann und keine Entmagnetisierung der Dauermagnete verursacht. Die zulässige Bestromungszeit mit I Omax ist in unserem pplikationshinweis Überlastverhalten MFW-Motoren spezifiziert. Maximale Drehzahl n mech [min -1 ] Höchste zulässige Drehzahl, für die der Rotor mechanisch bemessen ist. Eigenträgheitsmoment J [kgm 1-3 ] Trägheitsmoment des Rotors mit Resolver, ohne Bremse, etc. Masse m [kg] Masse des Motors mit Resolver, ohne Bremse, etc. xiale Belastung F [N] Nominale axiale Belastung des freien Wellenendes bei der angegebenen Drehzahl und einer Lagerlebensdauer von. Std. (siehe hierzu auch die F-FR Kennlinien entsprechend Motorgröße) Radiale Belastung F R [N] Nominale radiale Belastung des freien Wellenendes bei der angegebenen mittleren Drehzahl und einer Lagerlebensdauer von. Std. (siehe hierzu auch die F-FR Kennlinien entsprechend Motorgröße) EMV- UND CE-BESTIMMUNGEN lle Motoren der Baureihe M, W und F entsprechen hinsichtlich der EMV- Bestimmungen den Normen EN581.1, EN581. und EN58.1, die die Störfestigkeit und auch die Störaussendung beschreiben. Gebaut und geprüft werden die Motoren nach den Normen EN634 und EN

5 ERLÄUTERUNGEN ZU DEN DREHMOMENT-KENNLINIEN WSSERSPEZIFIKTION FÜR WSSERGEKÜHLTE SERVOMOTOREN DER BUREIHE W Die technischen Daten der Motoren werden jeweils durch Kennlinien ergänzt. Vorausgesetzt wird die Kombination des Motors mit einem idealen Drehzahlregler. bhängig vom Einsatz, ergibt sich ein Effektivwert aller in einem rbeitszyklus geforderten Drehmomente. Dieser Effektivwert muss unterhalb der DUERBETRIEBS-Kennlinie liegen. Die obere Grenzlinie für USSETZBETRIEB gibt das maximale Drehmoment an, das dem Motor kurzzeitig abgefordert werden kann. Hierfür wird etwa der 4- bis 5-fache Motorstrom benötigt. Der Motor erwärmt sich dabei 16-5 x stärker als bei Nennstrom. Der eingebaute Thermoschalter schützt den Motor bis zum 1,5-fachen des Motor-Nennstromes. Wenn die Motoren im USSETZBETRIEB mit mehr als dem 1,5-fachen Wert betrieben werden ist sicherzustellen, dass diese Zyklusdauer gegenüber der thermischen Zeitkonstante des Motors klein ist. Siehe hierzu auch unseren pplikationshinweis Überlastverhalten MWF-Motoren. Dies kann durch Begrenzung des Effektivstromes im Regler auf den maximal 1,5-fachen Wert des Motornennstromes erreicht werden. Wird ein Leistungsverstärker mit höheren Effektivströmen als das 1,5-fache des Motor-Nennstromes I N eingesetzt, muss der Motorschutz über eine Effektivstrom-Überwachung im Regler erfolgen. Die abfallenden Linien kennzeichnen die Betriebsgrenzlinie der Kombination aus Motor und Leistungsverstärker mit der entsprechenden Reglerausgangsspannung (Effektivwert). Nenndurchflussmenge Q N [I/min] Die Durchflussmenge, die benötigt wird, um den Motor mit seinen Nenndaten bei nominaler Wicklungserwärmung betreiben zu können. Max. Wassereingangsdruck (< 1min) P max = 1 Bar Der Wassereingangsdruck, der maximal für eine kurze Zeitspanne (< 1 min) am Eingang entstehen darf. Nenn-Wassereingangsdruck P N = 5 Bar max. Wassereingangsdruck, der dauerhaft anliegen darf. Wasserdruckdifferenz P W [kpa] Druckdifferenz zwischen Wassereingang und Wasserausgang, die notwendig ist, um die erforderliche Mindestdurchflussmenge zu erzielen. Wassereintrittstemperatur T N = + C bis +4 C Die Nenn-Wassereintrittstemperatur des eintretenden Wassers muss in diesem Bereich liegen, um den Betrieb des Motors mit den Nenndaten gewährleisten zu können. Wasserqualität Destilliertes Wasser mit,7 mmol/l maximaler Wasserhärte gefiltert (ohne Feststoffe), PH-Wert: 6,5 bis 7,5, ohne aggressive Zusatzstoffe. Der Einsatz von Inhibitatoren zur Vermeidung von Korrosion bei luminium ist empfohlen. Hierbei sollte das Verhältnis vom Korrosionsschutzmittel (5%) zum Wasser (75%) nicht überschritten werden, da sonst eine Leistungsreduzierung erforderlich sein kann. Der gesamte Kühlkreislauf ist weiterhin darauf zu untersuchen, ob Elemente mit dem Kühlwasser in Verbindung kommen die: ) in der elektrochemischen Spannungsreihe einen entsprechenden Spannungshub zueinander aufweisen und B) diese Teile elektrisch leitend miteinander verbunden sind, so dass eine Elektrolyse zwischen den beiden Stoffen stattfinden kann. Hierbei würde dann das unedlere Metall (mit der niedrigeren Spannung ausgestattet) abgetragen und am edleren Metall angelagert. Die Spezifikationen gelten für geschlossene Kühlkreisläufe. Weiterhin wird im Betrieb der Wasserkühlung eine Durchflussmengenüberwachung und eine Drucküberwachung empfohlen, um einen ungewollten Maschinenstillstand durch Überhitzung des Motors durch zu geringen Durchfluss zu verhindern. 5

6 C SERVO MOTORS SERIES M, W ND F The construction of the C brushless servo motor is equal to that of a permanent magnet synchronous motor. The three-phase winding is located in the stator housing, which provides high efficiency and smooth running characteristics. The rotor carries neodymium-iron-bor magnets on its surface, which give the motor its high dynamic characteristic. Due to the skew of the stator the torque ripple is very low. ll motors have six poles and thus offer an optimum between achieveable speed and smooth running. Three product lines are available: The M Series motors are characterized by the slim motor body and their extremely high torque-to-inertia ratio especially designed for highly dynamic applications. The W Series motors are M-series motors with water cooling. Based on this, they offer about twice of the output power of the M-series comprising their extraordinary dynamic features. The F Series are compact, short body motors (pancake type) with very good dynamic properties for the use in applications where space is confined. Series M Series W Thermal protection ll our brushless servo motors are equipped with thermo switches, which protect the winding against damage in case of continuous overload. If the temperature in the winding exceeds 135 C (M5x series: 15 C) for a certain time period, the contact opens. In case of a temporary overload of the motor originating from higher currents, it is important that the rms current I rms of the servo drive does not exceed 15% of the motor s rated current I N. When using an amplifier which exceeds 15% of the rms current, the winding protection must be accomplished by rms current detection devices in the drive. For larger order quantities we can integrate thermistors as an optional protection. Connectors The electrical connection of motor and resolver is realized via two receptacles or a terminal box. Gearheads ll motors are available with low backlash planetary gearheads. For further information please contact us. Features: High motor torque at low rotor inertia Rare-earth magnets for high peak torque Windings designed for sinusoidal commutation Integrated hollow-shaft resolver as standard High mounting accuracy in accordance to DIN 4955 R standards Maintenance-free Thermal protection Speeds of up to 1. rpm Sealing IP65 (except front flange) CE-approved design Several options available Series F Resolver The standard feedback system is a brushless hollow-shaft resolver. For high motor stiffness even at large speed-loop gains, the resolver rotor is fixed to the motor shaft. The resolver provides commutation information as well as speed and position feedback information. Its rugged design resists shocks, temperature increases in the motor and interferences caused by back EMF. 6

7 TECHNICL DT EXPLNTION Stall torque M [Nm] Torque at the stalled motor shaft at nominal temperature of the winding. Stall current I [] Required rms current to achieve the stall torque M. Torque constant k T [Nm/] Ratio of the stall torque M at an ambient temperature of + C and the rms stall current l. Rated voltage U Z [V DC ] DC bus voltage generated out of the C mains input voltage. The DC bus voltage equals the input voltage multiplied by. Common DC bus voltages of Bautz motors are 33 V DC at an input voltage of 3V C and 56 V DC at an input voltage of 4V C. Rated torque M N [Nm] Constant permitted moment of load at the motor shaft while the motor runs at rated speed and nominal winding temperature. Rated current I N [] rms motor current at load with rated torque and rated speed. Rated speed n N [min -1 ] Speed resulting from the intersection of the amplifier DC bus voltage limitation curve and the continuous torque curve, representing the maximum achievable speed at rated torque. Rated power P N [W] Mechanical power at the motor shaft which is loaded with rated torque at rated speed. The rated power is determined under thermal stabilized conditions. During determination the motor is mounted to a flange according to specified dimensions. Phase to phase inductance L U-V [mh] Inductance between two motor terminals (U-V, V-W, W-U) at an ambient temperature of + C. This inductance is measured with an C voltage of 1 Hz. Phase to phase resistance R U-V [Ω] Resistance between two motor terminals (U-V, V-W, W-U) at an ambient temperature of + C. Max. torque M Omax [Nm] The max. torque generated with motor current I Omax at stalled motor shaft with rated winding temperature. Max. motor current I Omax [] The highest rms current that is achievable from the DC bus voltage U Z and does not cause demagnetization of the permanent magnets. Permissible run time with I Omax is specified in our application note Overload Behaviour of MWF Motors. Max. speed n mech [min -1 ] Highest permitted speed for which the rotor is mechanically designed. Moment of inertia J [kgm 1-3 ] Moment of inertia of the rotor with resolver, without brake, etc. Weight m [kg] Weight of the motor with resolver, without accessories and brake, etc. xial load F [N] Nominal axial load of the free shaft end at a given speed and a bearing life of. hours. (Please refer also to the F-FR curves of the motors.) Radial load F R [N] Nominal radial load of the free shaft end at a given speed and a bearing life of. hours. (Please refer also to the F -F R curves of the motors.) EMV ND CE REGULTIONS Regarding the EMV regulations all motors of the series M, F and W are in accordance to the standards EN581.1, EN581. and EN58.1, which describe interference immunity and interference emission. The motors are designed and tested according to the standards EN634 and EN64.1. Back EMF constant K E [V/kmin -1 ] rms phase to phase voltage of the motor determined via motor terminals (U-V, V-W, W-U) at a no-load speed of 1 rpm at an ambient temperature of + C. 7

8 TORQUE SPEED CURVES EXPLNTION WTER SPECIFICTION FOR WTER-COOLED SERVOMOTORS SERIES W The technical data of the motors is supplemented by torque speed curves. The combination of the motor with an appropriate drive is assumed. Depending on the application the rms torque value is the value of all required torque values during a duty cycle. The resulting rms torque has to be within the CONTINUOUS TORQUE DUTY ZONE. The upper limit, which is the INTERMITTENT TORQUE DUTY ZONE, indicates the maximum torque which the motor can perform for a short period of time. Here a maximum current of 4-5 times as much as the stall current is required. The motor heats up to 16-5 times more than it would do at rated current. The built-in thermo switch protects the motor up to 1,5 times of the motor rated current. If the motor runs at more than 1,5 times of its rated value during intermittent duty, the operation cycle time must be shorter than the thermal time constant of the motor. (See also our corresponding application note Overload Behaviour of MWF Motors.) This can be achieved by limiting the rms-value of the output current of the controller to a maximum of 1.5 times the nominal current of the motor. When using an amplifier which exceeds 15% of the rms current, the winding protection must be accomplished by rms current detection devices in the drive. The declining lines show the operating limits of the motor and amplifier combination for corresponding bus voltages (rms-value). Rated water flow Q N [I/min] The flow rate that is necessary for the motor to perform with its rated values at nominal winding temperature. Maximum water inlet pressure (< 1min) P MX = 1 Bar The maximum water pressure for which the cooling system is designed can be applied for a short period of time (< 1 min) at the entry. Rated water inlet pressure P N = 5 Bar max. The minimum water pressure which is at least necessary to reach the required rate of flow. Minimum water pressure difference P W [kpa] Necessary pressure difference between water inlet and outlet to achieve the required water flow. Rated water inlet temperature T N = + C up to +4 C The water inlet temperature has to be within this range in order to guarantee the rated values of the motor. Water quality Distilled water max.,7 mmol/l water hardness filtered, no solid particles, PH-value: 6,5 to 7,5, without aggressive additives. In order to prevent corrosion of aluminium, we recommend to use inhibitors. The ratio of the inhibitor to water should not exceed 5% to 75%. Otherwise cooling performance may be reduced. Furthermore we recommend the usage of a detector for the water pressure and the rate of water flow in order to prevent the unlike event of an emergency shut down of the machine due to an overheated servo motor. The whole water cooling circuit should be examined whether there are materials which are in touch with the cooling liquid and: ) have a certain voltage drop according to the electro-chemical voltage order and B) are electrically connected so that an electro-galvanizing process can take place. In this case the less noble metal will be destroyed and enriched at the better metal. The specifications are valid for closed cooling circuits. 8

9 Motortypen FLNSCHMSS FLNSCHMSS FLNGE DIMENSIONS FLNGE DIMENSIONS W M9x M71x M5x M4x M5x W9x W5x W4x W5x Siehe Katalog Baureihe M Refer to M Series Catalogue ,4 -,9 [Nm] DREHMOMENT, ,8 [Nm] 4, [Nm] 1, - 3, [Nm] 4,6-9, [Nm] 7,5-1, [Nm] DREHMOMENT Motor Types 6, - 137, [Nm] 1, - 8, [Nm] 36, - 5, [Nm] 35, - 55, [Nm] TORQUE Baureihe W: maximale Dauerleistung durch Wasserkühlung; bis zu 1% mehr Leistung als vergleichbare Standardmotoren W Series : maximum continuous power through water cooling; up to 1% more power as comparable standard motors TORQUE Baureihe M: höchste Dynamik für schnelles Positionieren, schlanke Motoren mit geringem Eigenträgheitsmoment M Series : highly dynamic for fast positioning, slim motors with low inertia Seite Page Siehe Katalog Baureihe M Refer to M Series Catalogue W5x W4x W5x W9x M5x M4x M5x M71x M9x F Siehe Katalog Baureihe F Refer to F Series Catalogue FLNSCHMSS FLNGE DIMENSIONS F5x F63x F8x F1x DREHMOMENT ,9-1,7 [Nm],1-4,4 [Nm] 5, [Nm] 1,5-1, [Nm] TORQUE Baureihe F: kraftvoll, flach und kompakt, für den Einsatz in engen Einbauräumen F Series : powerful, short size for compact mounting Siehe Katalog Baureihe F Refer to F Series Catalogue F5x F63x F8x F1x 9

10 Baureihe W W Series Wassergekühlte C-Servomotoren der Baureihe W C-Servomotoren der Baureihe W zeichnen sich gegenüber anderen C-Servomotoren durch ihr geringes Eigenträgheitsmoment aus, das durch ihre längliche, schlanke Motorkonstruktion erreicht wird. Der Einsatz hochenergetischer NeFeB Magnete ermöglicht extreme Beschleunigungsund Bremsvorgänge. Im Gegensatz zu den konvektionsgekühlten Motoren der Standard-Baureihe M (siehe separaten Katalog) in gleicher Bauform sind sie zusätzlich mit einem Wasserkühlmantel ausgerüstet. Dieser Wasserkühlmantel ermöglicht mit seiner spiralförmigen inneren Kühlschlange und dem sehr kleinen Wärmeübergangswiderstand zum Stator eine sehr hohe Dauerleistungsabgabe des Motors. Das Stillstandsdrehmoment erhöht sich dadurch um 1% und das Nenndrehmoment bei höheren Drehzahlen, je nach Motor, um 15-%. Dies begründet sich durch Zusatzverluste des Motors bei hohen Drehzahlen, die bei einem Motor ohne Wasserkühlung zu einem mehr oder weniger starken Drehmomentabfall bei steigender Drehzahl führen. Bei C-Servomotoren der Baureihe W gibt es diesen bfall nur in wesentlich kleinerem Umfang oder gar nicht. Sie eignen sich daher vor allem für hochdynamische pplikationen, bei denen ein hohes Dauerdrehmoment, im Stillstand oder bei höheren Drehzahlen, verbunden mit einem sehr kompakten Motoraufbau, gefordert ist. SinCos-Geber und diverse Steckverbindungen gehören zu den Standardoptionen, die eine individuelle npassung an die jeweilige pplikation ermöglichen. Water-cooled C Servo Motors W Series In comparison with common C servo motors the W series motors distinguish by their low inertia, which is achieved by a long and slim rotor construction. The use of high-energetic NeFeB magnets allows extreme acceleration and deceleration operations. The motors have the same mechanical design as our standard motors with convectional cooling of the M series (please refer to separate catalogue) but are additionally equipped with a water cooling device. With its inner cooling spiral and the very low heat transfer resistance to the stator the water-cooling allows a very high continuous power output. Compared with standard motors the holding torque increases by 1% and the rated torque at higher speed raises about 15-% depending on the motor type. The difference is explained by the additional losses of motors without water-cooling during high speed operation which cause a torque reduction at increasing speed whereas this torque reduction of the W series motors is much smaller or does not occur at all. Thus the water-cooled W series motors are recommended especially for applications where high rated torques (at standstill or at higher speed ranges) combined with a very compact motor design are required. Sine/cosine encoder and several connectors are available as standard options for an individual adaptation to the respective application. 1

11 llgemeine technische Daten Bauform Lackierung Lagerung Flanschgenauigkeit Schutzart Isolierklasse Kühlung Wassereingangstemp. Mounting Coating Bearing Flange accuracy Protection class Insulation class Cooling Water inlet temperature General Technical Data Wassereingangsdruck Water inlet pressure P n = 5 Bar max. P n = 5 Bar max. Leistungsabgabe Wicklungsschutz Polzahl Normen Performance definition Winding protection Poles Standards B5 matt schwarz RL 95 Kugellager, lebensdauergeschmiert nach DIN 4955 R IP 65 ohne -Welle F nach VDE 53 Wasserkühlung T n = + C bis +4 C nach VDE 53, T Ü = 15K Thermoschalter 6 CE, EN 634, EN 64-1, EN EN 581., EN 58.1 B5 pale black RL 95 ball bearings with life time lubrication according to DIN 4955 R IP 65 without -shaft class F according to VDE 53 water cooling T n = + C up to +4 C according to VDE 53, T rise = 15K thermo switch 6 CE, EN 634, EN 64-1, EN EN 581., EN 58.1 W5x W4x W5x W9x STNDRDUSFÜHRUNG: Glatte Welle, Tol. R nach DIN 4955 Resolver W5 und W4: zwei gerade Flanschdosen für Leistung und Signal W5 bis W9: Klemmenkasten mit seitlicher Winkelflanschdose STNDRD VERSION: Straight shaft, Tol. R acc. to DIN 4955 Resolver W5 and W4: two straight receptacles for power and signal W5 up to W9: terminal box with right angle receptacle 11

12 Baugröße: W5x Size: W5x Maßzeichnungen in mm Drawings in mm W5x W4x W5x W9x Motortyp L1 L L3 Motor type L1 L L3 W

13 Resolver-Nenndaten* 1 Resolver Data (nominal)* 1 Eingangsspannung Input Voltage V C rms 7, Übersetzung Transformation ratio,5 Eingangsfrequenz Input frequency khz 1, Polzahl Poles Eingangsstrom Input current m rms 4 Genauigkeit ccuracy arcmin ±1 Z SO Z SO Ω 45 + J43 Z SS Z SS Ω 1 + J395 Z RO Z RO Ω 78 + J19 Z RS Z RS Ω 65 + J175 1 Betrieb außerhalb der Nennwerte möglich: ggf. bweichungen der spezifizierten usgangswerte * Operation outside nominal values is possible: specified output values may deviate W5x W4x Standard-Optionen Welle Shaft Elektrischer nschluss El. connection Standard Options mit Nut + Passfeder gemäß DIN 6885 with keyway + key according to DIN 6885 Flanschdosen in abgewinkelter usführung right angle receptacles Richtung B-Seite directed to B-side W5x Sonder-Optionen* Special Options* Schutzart Protection class Wellendichtring IP 64 shaft seal IP 64 Rückmeldesystem Feedback system Inkrementaldrehgeber, SinCos-Encoder incremental encoder, SinCos encoder Getriebe Gearboxes spielarme Getriebe low backlash gearboxes * Nähere Informationen auf nfrage Further information upon request! Gegenstecker sind separat zu bestellen, Bestell-Nr Mating plugs have to be ordered separately, order code ! W9x Zulässige Radial- und xialbelastungen der Wellenenden Radial and axial Shaft Load Capacity W58 FR [kn],6,5 L = 1mm L = 4mm,4,3 5 rpm, 15 rpm 3 rpm 6 rpm,1 9 rpm,1,,3,4,5 F [kn] Die angegebenen Werte gelten nur für waagrechten Einbau The given values for axial and radial load are only for horizontal mounting 13

14 W5x W4x W5x W9x Motoren für 33 V DC (Zwischenkreisspannung) Stillstandsmoment Stall torque M Nm Stillstandsstrom Stall current Nenndrehmoment Rated torque Nennstrom Rated current Nenndrehzahl Rated speed Nennleistung Rated power Spannungskonstante Back EMF constant Drehmomentkonstante Torque constant Wicklungswiderstand P-P Winding resistance P-P Wicklungsinduktivität P-P Winding inductance P-P Max. Stillstandsmoment Max. stall torque Max. Stillstandsstrom Max. stall current Max. zulässige Drehzahl Max. allowed speed Eigenträgheitsmoment Inertia Masse Weight Durchflussmenge Water flow Wasserdruckdifferenz Water pressure difference I M N Nm I N n N min -1 P N W k E V/kmin -1 k T Nm/ R U-V Ω L U-V mh M max Nm I max n mech min -1 J kgm 1-3 m kg Q w I/min P w kpa Motors for 33 V DC (Bus Voltage) W58D W58F 1,8 1,8 4,35,47 1,45 1,64 3,84, ,413,78 6,8,1 5,6 19,6 3,6 3,6 1, 5,7 9 9,165,165,1,1 1, 1,,9,9 Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie Torque-Speed-Curves W58D 33 V DC W58F 33 V DC 4 3,5 3,5 1,5 1,5 33 V DC ,5 3,5 1,5 1, V DC

15 Motoren für 56 V DC (Zwischenkreisspannung) Stillstandsmoment Stall torque M Nm Stillstandsstrom Stall current Nenndrehmoment Rated torque Nennstrom Rated current Nenndrehzahl Rated speed Nennleistung Rated power Spannungskonstante Back EMF constant Drehmomentkonstante Torque constant Wicklungswiderstand P-P Winding resistance P-P Wicklungsinduktivität P-P Winding inductance P-P Max. Stillstandsmoment Max. stall torque Max. Stillstandsstrom Max. stall current Max. zulässige Drehzahl Max. allowed speed Eigenträgheitsmoment Inertia Masse Weight Durchflussmenge Water flow Wasserdruckdifferenz Water pressure difference I M N Nm I N n N min -1 P N W k E V/kmin -1 k T Nm/ R U-V Ω L U-V mh M max Nm I max n mech min -1 J kgm 1-3 m kg Q w I/min P w kpa Motors for 56 V DC (Bus Voltage) W58F 1,8,47 1,46, ,78,1 19,6 3,6 5,7 9,165,1 1,,9 W5x W4x W5x W9x Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie Torque-Speed-Curves W58F 33/56 V DC 4 3,5 3,5 1,5 1,5 33 V DC 56 V DC

16 Baugröße: W4x Size: W4x Maßzeichnungen in mm Drawings in mm W5x W4x W5x W9x Motortyp L1 L L3 Motor type L1 L L3 W

17 Resolver-Nenndaten* 1 Resolver Data (nominal)* 1 Eingangsspannung Input Voltage V C rms 7, Übersetzung Transformation ratio,5 Eingangsfrequenz Input frequency khz 1, Polzahl Poles Eingangsstrom Input current m rms 4 Genauigkeit ccuracy arcmin ±1 Z SO Z SO Ω 45 + J43 Z SS Z SS Ω 1 + J395 Z RO Z RO Ω 78 + J19 Z RS Z RS Ω 65 + J175 1 Betrieb außerhalb der Nennwerte möglich: ggf. bweichungen der spezifizierten usgangswerte * Operation outside nominal values is possible: specified output values may deviate W5x W4x Standard-Optionen Welle Shaft Elektrischer nschluss El. connection Standard Options mit Nut + Passfeder gemäß DIN 6885 with keyway + key according to DIN 6885 Flanschdosen in abgewinkelter usführung right angle receptacles Richtung B-Seite directed to B-side W5x Sonder-Optionen* Special Options* Schutzart Protection class Wellendichtring IP 64 shaft seal IP 64 Rückmeldesystem Feedback system Inkrementaldrehgeber, SinCos-Encoder incremental encoder, SinCos encoder Getriebe Gearboxes spielarme Getriebe low backlash gearboxes * Nähere Informationen auf nfrage Further information upon request! Gegenstecker sind separat zu bestellen, Bestell-Nr Mating plugs have to be ordered separately, order code ! W9x Zulässige Radial- und xialbelastungen der Wellenenden Radial and axial Shaft Load Capacity W46 FR [kn],6,5 L = 15mm L = 3mm,4 5 rpm,3 15 rpm, 3 rpm 6 rpm,1 7 rpm,1,,3,4,5,6 F [kn] Die angegebenen Werte gelten nur für waagrechten Einbau The given values for axial and radial load are only for horizontal mounting 17

18 W5x W4x W5x W9x Motoren für 33 V DC (Zwischenkreisspannung) Stillstandsmoment Stall torque M Nm Stillstandsstrom Stall current Nenndrehmoment Rated torque Nennstrom Rated current Nenndrehzahl Rated speed Nennleistung Rated power Spannungskonstante Back EMF constant Drehmomentkonstante Torque constant Wicklungswiderstand P-P Winding resistance P-P Wicklungsinduktivität P-P Winding inductance P-P Max. Stillstandsmoment Max. stall torque Max. Stillstandsstrom Max. stall current Max. zulässige Drehzahl Max. allowed speed Eigenträgheitsmoment Inertia Masse Weight Durchflussmenge Water flow Wasserdruckdifferenz Water pressure difference I M N Nm I N n N min -1 P N W k E V/kmin -1 k T Nm/ R U-V Ω L U-V mh M max Nm I max n mech min -1 J kgm 1-3 m kg Q w I/min P w kpa Motors for 33 V DC (Bus Voltage) W46D W46F 4, 4, 1, 5,77 3,8 3,9 1, 5, ,413,78 1,6 3,87,9 8,8 1,1 1,1 7, 15,6 9 9,1,1 3,8 3,8 1, 1, 1,6 1,6 Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie Torque-Speed-Curves W46D 33 V DC W46F 33 V DC V DC V DC

19 Motoren für 56 V DC (Zwischenkreisspannung) Stillstandsmoment Stall torque M Nm Stillstandsstrom Stall current Nenndrehmoment Rated torque Nennstrom Rated current Nenndrehzahl Rated speed Nennleistung Rated power Spannungskonstante Back EMF constant Drehmomentkonstante Torque constant Wicklungswiderstand P-P Winding resistance P-P Wicklungsinduktivität P-P Winding inductance P-P Max. Stillstandsmoment Max. stall torque Max. Stillstandsstrom Max. stall current Max. zulässige Drehzahl Max. allowed speed Eigenträgheitsmoment Inertia Masse Weight Durchflussmenge Water flow Wasserdruckdifferenz Water pressure difference I M N Nm I N n N min -1 P N W k E V/kmin -1 k T Nm/ R U-V Ω L U-V mh M max Nm I max n mech min -1 J kgm 1-3 m kg Q w I/min P w kpa Motors for 56 V DC (Bus Voltage) W46F W46I 4, 4, 5,77,8 3,7 4, 5,6, ,78 1,49 3,87 15,93 8,8 36,5 1,1 1,1 15,6 7,7 9 9,13,13 3,8 3,8 1, 1, 1,6 1,6 W5x W4x W5x W9x Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie Torque-Speed-Curves W46F 33/56 V DC W46I 33/56 V DC V DC 56 V DC V DC 56 V DC

20 Baugröße: W5x Size: W5x Maßzeichnungen in mm Drawings in mm W5x W4x W5x W9x Motortyp Motor type W56 W L1 L L L L3 L

21 Resolver-Nenndaten* 1 Resolver Data (nominal)* 1 Eingangsspannung Input Voltage V C rms 7, Übersetzung Transformation ratio,5 Eingangsfrequenz Input frequency khz 1, Polzahl Poles Eingangsstrom Input current m rms 4 Genauigkeit ccuracy arcmin ±1 Z SO Z SO Ω 45 + J43 Z SS Z SS Ω 1 + J395 Z RO Z RO Ω 78 + J19 Z RS Z RS Ω 65 + J175 1 Betrieb außerhalb der Nennwerte möglich: ggf. bweichungen der spezifizierten usgangswerte * Operation outside nominal values is possible: specified output values may deviate Standard-Optionen Welle Shaft mit Nut + Passfeder gemäß DIN 6885 with keyway + key according to DIN 6885 Sonder-Optionen* Schutzart Rückmeldesystem Protection class Feedback system Wellendichtring IP 64 Inkrementaldrehgeber, SinCos-Encoder Standard Options Special Options* shaft seal IP 64 incremental encoder, SinCos encoder Getriebe Gearboxes spielarme Getriebe low backlash gearboxes * Nähere Informationen auf nfrage Further information upon request Gegenstecker ist separat zu bestellen, Bestell-Nr Mating plug has to be ordered separately, order code 57.35!! W5x W4x W5x W9x Zulässige Radial- und xialbelastungen der Wellenenden W56 W58 Radial and axial Shaft Load Capacity FR [kn] 1, 1, L = mm L = 4mm FR [kn] 1, 1, L = mm L = 4mm,8,8,6,6 5 rpm 5 rpm,4,4 15 rpm 15 rpm 3 rpm 3 rpm,, 6 rpm 6 rpm,,4,6,8 1, 1,,,4,6,8 1, 1, F [kn] F [kn] Die angegebenen Werte gelten nur für waagrechten Einbau The given values for axial and radial load are only for horizontal mounting 1

22 Motoren für 33 V DC (Zwischenkreisspannung) Motors for 33 V DC (Bus Voltage) W56F W56K W58F W58K Stillstandsmoment Stall torque M Nm 11, 11, 1, 1, Stillstandsstrom Stall current I 15,1 9,5 8,9 18,1 W5x Nenndrehmoment Nennstrom Nenndrehzahl Rated torque Rated current Rated speed M N Nm I N n N min -1 9,3 13, ,9 8, , 3, 3 19,7 17,6 59 W4x Nennleistung Spannungskonstante Rated power Back EMF constant P N W k E V/kmin W5x Drehmomentkonstante Wicklungswiderstand P-P Torque constant Winding resistance P-P k T R U-V Nm/ Ω,73,74 1,16 1,77,77,45 1,16 1,9 Wicklungsinduktivität P-P Winding inductance P-P L U-V mh 4,5 1,8 3, 7,9 Max. Stillstandsmoment Max. Stillstandsstrom Max. stall torque Max. stall current M max I max Nm 3,3 47, 3,3 3, 4, 6, 4, 34, W9x Max. zulässige Drehzahl Eigenträgheitsmoment Max. allowed speed Inertia n mech min -1 J kgm ,44 75,44 75,61 75,61 Masse Weight m kg 8,3 8,3 11, 11, Durchflussmenge Water flow Q w I/min 1, 1, 1,5 1,5 Wasserdruckdifferenz Water pressure difference P w kpa 3,5 3,5 9, 9, Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie Torque-Speed-Curves W56F 33 V DC W56K 33 V DC VDC V DC W58F 33 V DC W58K 33 V DC V DC V DC

23 Motoren für 56 V DC (Zwischenkreisspannung) Motors for 56 V DC (Bus Voltage) W56H W56I W58H W58I Stillstandsmoment Stall torque M Nm 11, 11, 1, 1, Stillstandsstrom Stall current I 11,1 7,4 1, 14,1 Nenndrehmoment Nennstrom Nenndrehzahl Rated torque Rated current Rated speed M N Nm I N n N min -1 8,7 9, ,5 6, ,3 19, , 13,5 9 W5x Nennleistung Spannungskonstante Rated power Back EMF constant P N W k E V/kmin W4x Drehmomentkonstante Wicklungswiderstand P-P Torque constant Winding resistance P-P k T R U-V Nm/ Ω,99 1,19 1,489,95,99,81 1,489 1,83 W5x Wicklungsinduktivität P-P Winding inductance P-P L U-V mh 7,7 18,1 6, 1,7 Max. Stillstandsmoment Max. Stillstandsstrom Max. stall torque Max. stall current M max I max Nm 3,3 37, 3,3 3, 4, 39, 4, 5, Max. zulässige Drehzahl Eigenträgheitsmoment Max. allowed speed Inertia n mech min -1 J kgm ,44 75,44 75,61 75,61 W9x Masse Weight m kg 8, 8, 11, 11, Durchflussmenge Water flow Q w I/min 1, 1, 1,5 1,5 Wasserdruckdifferenz Water pressure difference P w kpa 3,5 3,5 9, 9, Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie Torque-Speed-Curves W56H 33/56 V DC W56I 33/56 V DC V DC 56 V DC V DC 56 V DC 3 4 W58H 33/56 V DC W58I 33/56 V DC V DC 56 VDC VDC 56 VDC 3 4 3

24 Baugröße: Size: Maßzeichnungen in mm Drawings in mm W5x W4x W5x W9x Motortyp L1 L L3 Motor type L1 L L3 W

25 Resolver-Nenndaten* 1 Resolver Data (nominal)* 1 Eingangsspannung Input Voltage V C rms 7, Übersetzung Transformation ratio,5 Eingangsfrequenz Input frequency khz 1, Polzahl Poles Eingangsstrom Input current m rms 3 Genauigkeit ccuracy arcmin ±6 Z SO Z SO Ω 65 + J485 Z SS Z SS Ω + J445 Z RO Z RO Ω J4 Z RS Z RS Ω 15 + J 1 Betrieb außerhalb der Nennwerte möglich: ggf. bweichungen der spezifizierten usgangswerte * Operation outside nominal values is possible: specified output values may deviate Standard-Optionen Welle Shaft mit Nut + Passfeder gemäß DIN 6885 with keyway + key according to DIN 6885 Sonder-Optionen* Schutzart Rückmeldesystem Protection class Feedback system Wellendichtring IP 64 Inkrementaldrehgeber, SinCos-Encoder Standard Options Special Options* shaft seal IP 64 incremental encoder, SinCos encoder Getriebe Gearboxes spielarme Getriebe low backlash gearboxes * Nähere Informationen auf nfrage Further information upon request Gegenstecker ist separat zu bestellen, Bestell-Nr Mating plug has to be ordered separately, order code 57.35!! W5x W4x W5x W9x Zulässige Radial- und xialbelastungen der Wellenenden Radial and axial Shaft Load Capacity W718 FR [kn] 1,6 1,4 1, L = 5mm L = 5mm 1, 5 rpm,8,6 15 rpm,4 3 rpm 6 rpm,,,4,6,8 1, 1, 1,4 F [kn] Die angegebenen Werte gelten nur für waagrechten Einbau The given values for axial and radial load are only for horizontal mounting 5

26 W5x W4x W5x W9x Motoren für 56 V DC (Zwischenkreisspannung) Stillstandsmoment Stall torque M Nm Stillstandsstrom Stall current Nenndrehmoment Rated torque Nennstrom Rated current Nenndrehzahl Rated speed Nennleistung Rated power Spannungskonstante Back EMF constant Drehmomentkonstante Torque constant Wicklungswiderstand P-P Winding resistance P-P Wicklungsinduktivität P-P Winding inductance P-P Max. Stillstandsmoment Max. stall torque Max. Stillstandsstrom Max. stall current Max. zulässige Drehzahl Max. allowed speed Eigenträgheitsmoment Inertia Masse Weight Durchflussmenge Water flow Wasserdruckdifferenz Water pressure difference I M N Nm I N n N min -1 P N W k E V/kmin -1 k T Nm/ R U-V Ω L U-V mh M max Nm I max n mech min -1 J kgm 1-3 m kg Q w I/min P w kpa Motors for 56 V DC (Bus Voltage) W718G W718I W718L 5, 5, 6, 33,6 18, 33,3 4, 3, ,87 1,489,94,31 1,9 5, ,36,36 3, 31,,, 3, 3, 5, 5, 37,8 19, ,985,56 9, ,36 31,, 3, Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie Torque-Speed-Curves W718G 56 V DC W718I 56 V DC W718L 56 V DC mechanische Grenzdrehzahl 56 V DC 4 6 mechanical limited speed V DC V DC

27 Baugröße: W9x Size: W9x Maßzeichnungen in mm Drawings in mm W5x W4x W5x W9x Motortyp Motor type W94 W L1 L L L L3 L

28 W5x W4x W5x W9x Resolver-Nenndaten* 1 Resolver Data (nominal)* 1 Eingangsspannung Input Voltage V C rms 7, Übersetzung Transformation ratio,5 Eingangsfrequenz Input frequency khz 1, Polzahl Poles Eingangsstrom Input current m rms 3 Genauigkeit ccuracy arcmin ±6 Z SO Z SO Ω 65 + J485 Z SS Z SS Ω + J455 Z RO Z RO Ω J4 Z RS Z RS Ω 15 + J 1 Betrieb außerhalb der Nennwerte möglich: ggf. bweichungen der spezifizierten usgangswerte * Operation outside nominal values is possible: specified output values may deviate Standard-Optionen Welle Shaft mit Nut + Passfeder gemäß DIN 6885 with keyway + key according to DIN 6885 Sonder-Optionen* Schutzart Rückmeldesystem Protection class Feedback system Wellendichtring IP 64 Inkrementaldrehgeber, SinCos-Encoder Standard Options Special Options* shaft seal IP 64 incremental encoder, SinCos encoder Getriebe Gearboxes spielarme Getriebe low backlash gearboxes * Nähere Informationen auf nfrage Further information upon request Gegenstecker ist separat zu bestellen, Bestell-Nr Mating plug has to be ordered separately, order code 57.35!! Zulässige Radial- und xialbelastungen der Wellenenden W94 W96 Radial and axial Shaft Load Capacity FR [kn] 3,5 L = 9mm L = 58mm FR [kn] 3,5 L = 9mm L = 58mm 1,5 5 rpm 1,5 5 rpm 1 rpm 1 rpm 1 1,5 35 rpm 5 rpm,5 35 rpm 5 rpm,5 1 1,5,5,5 1 1,5,5 F [kn] F [kn] Die angegebenen Werte gelten nur für waagrechten Einbau The given values for axial and radial load are only for horizontal mounting 8

29 Motoren für 56 V DC (Zwischenkreisspannung) Motors for 56 V DC (Bus Voltage) W94I W94L W94N W96I W96L W96N Stillstandsmoment Stall torque M Nm 87, 87, 87, 137, 137, 137, Stillstandsstrom Stall current I 58,4 44,8 35,1 9, 69, 55, Nenndrehmoment Nennstrom Rated torque Rated current M N I N Nm 77,8 54,4 8, 41,6 81,7 33,7 18,1 75,6 116, 6, 118,9 49,1 W5x Nenndrehzahl Rated speed n N min Nennleistung Spannungskonstante Rated power Back EMF constant P N W k E V/kmin W4x Drehmomentkonstante Wicklungswiderstand P-P Torque constant Winding resistance P-P k T R U-V Nm/ Ω 1,489, 1,98,35,481,53 1,49,1 1,98,1,481,43 W5x Wicklungsinduktivität P-P Winding inductance P-P L U-V mh 4,6 8,1 13,13 3,1 5,5 6,3 Max. Stillstandsmoment Max. Stillstandsstrom Max. stall torque Max. stall current M max I max Nm Max. zulässige Drehzahl Eigenträgheitsmoment Max. allowed speed Inertia n mech min -1 J kgm , 45 5, 45 5, 45 7,8 45 7,8 45 7,8 W9x Masse Weight m kg Durchflussmenge Water flow Q w I/min,4,4,4,4,4,4 Wasserdruckdifferenz Water pressure difference P w kpa 3,5 3,5 3,5 3,5 3,5 3,5 Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie Torque-Speed-Curves W94I 56 V DC W94L 56 V DC W94N 56 V DC V DC V DC V DC 5 W96I 56 V DC W96L 56 V DC W96N 56 V DC V DC VDC V DC 5 9

30 Bestellschlüssel Order Code W 96 I - S W Baureihe Series W M F wassergekühlter Motor schlanker Motor kurzer Motor watercooled Motor slim Motor short Motor 96 Motorgröße Motor size 5x, 4x, 5x, 71x und 9x 5x, 4x, 5x, 71x and 9x I Wicklungskonstante Winding siehe Datenblatt refer to datasheet - Option 1 Option 1 ohne Haltebremse without holding brake S Option Option S Bezeichnung mit vorherigem Typenschlüssel (wird bei neuen rtikeln nicht mehr verwendet) Bezeichnung mit Standard-Typenschlüssel classification with previous order code (not used for new items) classification with standard order code Fertigungsstand Revision level Thermoschutz Thermal protection Thermoschalter thermo switch 1 Schutzart Protection class 1 IP65 ohne -Seite IP65 without -side - 3 Elektrische nschlüsse Connectors 3 8 gerade Flanschdosen gemäß Zeichnung (W5x, W4x) Standard-Klemmenkasten mit seitlicher Resolverflanschdose gemäß Zeichnung (W5x,, W9x) Winkelstecker Richtung B-Seite (W5x, W4x) straight receptacles according to drawing (W5x W4x) conduit box with resolver connector to the side acc. to drawing (W5x,, W9x) right angle connectors in B-side direction (W5x, W4x) Geberhersteller und Typ Resolver type Standard BUTZ Resolver standard BUTZ resolver - Wellen und Flanschausführung Shaft and flange 3 Standard mit Gewindebohrung gemäß Zeichnung (bis auf W5) Standard-Nut mit Passfeder in Welle nach Maßzeichnung, siehe Datenblatt standard with tapped hole acc. to drawing (except W5) standard keyway and key acc. to datasheet Variante Version Standard standard 3

31 Spindelantrieb Ball screw drive Zahnstangenantrieb Rack + pinion drive!! llen Berechnungen sollten die ungünstigsten Betriebsbedingungen zugrunde gelegt werden. ll calculations should be carried out on the basis of the most severe operating conditions. Spindelsteigung h Spindle pitch h Motordrehzahl Motor speed Lastmoment Load torque Translatorisches Massenträgheitsmoment Linear moment of inertia Rotatorisches Massenträgheitsmoment (für luminium ist der Wert mit dem Faktor,35 zu multiplizieren) Rotary moment of inertia (for aluminium the value must be multipled by,35) Summe der reduzierten Massenträgheitsmomente Sum of reduced moments of inertias Beschleunigungs- oder Bremsmoment M B = f (n M ) cceleration- / deceleration torque M B = f (n M ) Beschleunigungs- oder Bremsmoment M B = f (s B ) cceleration- / deceleration torque M B = f (s B ) Beschleunigungs- oder Bremszeit t B = f (n M ) cceleration- / deceleration time t B = f (n M ) Beschleunigungs- oder Bremszeit t B = f (s B ) cceleration- / deceleration time t B = f (s B ) Nach der Beschleunigung erreichte Drehzahl Speed obtained after acceleration Während der Beschleunigung zurückgelegter Weg Distance moved during acceleration bgegebene Leistung Output power LEGENDE Ø des Zylinders [mm] d Ø of the cylinder [mm] Ø treibendes Rad [mm] d 1 Ø of the driving wheel [mm] Ø getriebenes Rad [mm] d Ø of driven wheel [mm] Ø Ritzel [mm] d 3 Ø of pinion [mm] Vorschubkraft [N] F L Force [N] Spindelsteigung [mm] h Spindle pitch [mm] n M = M L = h i F L π ( ) [Nm] h J T = m T 1-6 [kgm ] π J R = n M = M L = d 3 i v π d 3 i d ( 3 ) F L [1/min] [Nm] J T = m T 1-6 [kgm ] π 1-15 d 4 I ρ = 7,7 d 4 I 1-13 [kgm ] (für Stahl) 3 (for steel) J = J M + J 1 + i (J R + J T ) [kgm ] π n M B = M J n = M J [Nm] 6 t B 9,55 t B 4 π s M B = B J 4 s [Nm] M B = B J [Nm] h i t B d 3 i t B π n t B = M J n = M J [s] 6 M B 9,55 M B 4 π s t B = B J 4 s [s] t B = B J [s] h i M B d 3 i M B 1 s n M = B 1 s [1/min] n M = B [1/min] h i t B d 3 π i t B s B = v h i n M t B h i 1 [1/min] P = Impulsmoment [Nm] LEGEND M I Peak torque [Nm] Untersetzung (d 1 /d ) Lastmoment [Nma] i M gear reduction (d L 1 /d ) Load torque [Nma] Länge des Zylinders [mm] Motormoment [Nm] l M Cylinder length [mm] M Motor torque [Nm] Masse des Zylinders [kg] Reibmoment [Nm] m M Cylinder mass [kg] R Friction torque [Nm] Drehmoment [Nm] Motordrehzahl [min. -1 ] M n M Torque [Nm] Motor speed [min. -1 ] Beschleunigungs- bzw. Bremsmoment [Nm] bgegebene Leistung [W] M B P cceleration- / deceleration torque [Nm] Output power [W] Dauermoment [Nm] Massenträgheitsmoment [kgm ] M D J Continuous torque [Nm] Mass inertia [kgm ] [mm] M M n M 9,55 s B = n M t B π d 3 i 1 [W] [mm] Massenträgheitsmoment des Motors [kgm ] J M Motor inertia [kgm ] Rotat. Massenträgheitsmoment [kgm ] J R Rotary inertia [kgm ] Translat. Massenträgheitsmoment [kgm ] J T Linear inertia [kgm ] Beschleunigungs- bzw. Bremsweg [mm] S B cceleration- / deceleration distance [mm] Beschleunigungs- bzw. Bremszeit [s] t B cceleration- / deceleration time [s] Vorschubgeschwindigkeit [m/s] v Feed rate [m/s] ρ Dichte [kg/m 3 ] Density [kg/m 3 ] UMRECHNUNG VON DREHMOMENTEN TORQUE CONVERSION TBLE UMRECHNUNG VON MSSEN-TRÄGHEITSMOMENTEN INERTI CONVERSION TBLE B Nm Ncm kp cm oz in B kgm kpcm s oz in s lb in s Nm Ncm kp cm 1 1-9, ,8665 1,19716, , , ,8874 kgm kpcm s oz in s 1 9, , , ,77 1-1, , ,8573 3, ,5 1 - oz in 7, , , lb in s, , !! Das Drehmoment oder das Trägheitsmoment im gegebenen Maßsystem () wird mit dem Umrechnungsfaktor (im Feld) für das gesuchte Maßsystem (B) multipliziert. chtung: Bei der Umrechnung des sogenannten Schwungmomentes GD ist zu beachten, dass der Zahlenwert von GD in kpm gleich dem vierfachen Zahlenwert des Massenträgheitsmomentes J in kgm ist. Torque or inertia of the given measurement system () have to be multiplied with the conversionfactor for the requested measurement system (B). ttention: For the conversion of the flywheel moment (GD ) please note, that the value of GD in kpm is four times the value of the mass inertia J in kgm. 31