Que lie n v e r z e i c h n i s. [1) Rutishauser, H. (JENNY-PRESSEN AG) pers. mdl. Mitteilung, Mai DIN 8586 : Biegeumformen Beuth-Verlag Berlin

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1 Que lie n v e r z e i c h n i s [1) Rutishauser, H. (JENNY-PRESSEN AG) pers. mdl. Mitteilung, Mai 1987 [2) Pischel, H. Hydraulische Spezial-Richtpressen wt-z.ind.fertig. 65 (1975), S [3) NN Automatisches Richten von Fahrradrahmen FESTO-pneumatik-Tips 1983 [4) NN Automatische Richtanlage fur Fahrradrahmen Firmenprospekt Fa. KlocknerjOpladen zur Internationalen Fahrrad- und Motorrad Ausstellung 1982 [5) NN A.R.P - ProzeBgesteuerter Richtautomat Firmenprospekt der JENNY PRESSEN AG, Frauenfeld, 1984 [6) Spizig, J. Autbmatisches Richten verwickelter werkstucke werkstatt und Betrieb 107 (1974) 5, S.261ff [7) NN DIN 8586 : Biegeumformen Beuth-Verlag Berlin [8) Lange, K. Lehrbuch der Umformtechnik, Bd. 1 Springer-Verlag Berlin, Heidelberg New York 1972 [9) Spizig, J. Automatisches Richten gestufter wellen werkstatt und Betrieb 96 (1963) 12, S. 878 [10) Herridge, F. Half-Shaft manufacture at the Ford works at Swansea Machinery and Production Engineering 126 (1975), S

2 [11] NN Amerikanische Produktionstechnik VDI-Nachrichten 33 (1979) 13, S. 35 [12] PrUmmer, R. Zeller, R. Regeneration der Dauerfestigkeit nitrierter Wellen nach einem Richtvorgang VDI-Berichte Nr. 506, 1984 [13] NN Function Generator Programs Straightening Press Automation 9 (1962) 8, S [14] Thoma, J. Automatische Richtpressen Galdabini, R. Technische Rundschau 65 (1973) 21, S. 15 [15] Engmann, G. verfahren und Vorrichtung zur Korrektur von Sollform-Abweichungen p1astisch verformbarer Gegenstande Offenlegungsschrift DE Al Deutsches Patentamt [16] NN vollautomatische Richtpressen Firmenprospekt der MAE Maschinen- und Apparatebau G6tzen GmbH & Co KG, 1984 [17] NN [18] Glinzer, o. Automatische Richtpressen Typenreihe RRE Firmenprospekt der MUller-Weingarten AG Unternehmensbereich Esslingen, 1983 AGSY - Auswerte- und Ausgleichssystem Programmbeschreibung pantuc-ing.-buro Clausthal, 1985 [19] ZurmUhl, R. Praktische Mathematik fur Ingenieure und Physiker Springer Berlin, Heidelberg etc 1965

3 (20) Thiel, S. Lux, W. Con rolled Deformation - a Process to Increase Quality of Automated Adjustment and Straightening in: Bullinger, H.-J., Warnecke, H.-J. (Hrsg.): Toward the Factory of the Future Proceedings of the 8th ICPR Springer Berlin, Heidelberg etc (21) Lux, W. Thiel, S. Geregelte Verformung zur Automatisierung von Justier- und Richtprozessen HGF-Bericht 86/37 Industrieanzeiger 108 (1986) 27, S. 31f (22) Thiel, S. Kuhn, G. Verfahren zum richtenden Umformen, insbesondere Biegerichten und/oder Torsionsrichten von werkstucken Offenlegungsschrift DE-OS Deutsches Patentamt 1984 (23) de Forest, A. Straightening Apparatus US-Patentschrift 2,426,390 Patented 26. Aug (24) Beitz, W. Dubbel - Taschenbuch fur den Maschinenbau Kuttner, K.-H. 15. Auflage, korrigiert und erganzt (Hrsg.) Springer Berlin, Heidelberg etc (25) Wietig, E. Selbsttatige Steuerung fur ein angetriebenes Werkzeug zum kaltverformenden Biegen eines aus Metall, insbesondere aus Stahl bestehenden Werkstucks Offenlegungsschrift Deutsches Patentamt (26) Navier, M. Resume des Le~ons donnees a l'ecole royale des ponts et chaussees sur l'app1ication de la mecanique a l'etablissement des constructions et des machines; Premiere Partie Didot, paris, 1826

4 (27) BUhler, H. Peiter, A. Eigenspannungen in stahl Technische Rundschau Bern Nr 40 / (28) de Boehr, R. Bruhns, O. Zur Berechnung der Eigenspannungen bei einem durch endliche Biegung verformten inkompressiblen plattenstreifen Acta Mechanica VIII (1969) (29) Sachs, H. Beitrag zur fotoelektrischen Erfassung schwingender Oberflachen Diss Uni Hannover, 1984 (30) Kramer, H. werkstoffkunde fur Praktiker Scharnagl, J. Europa-Lehrmittel, Wuppertal, 1981 (31) NN Ri~erkennung beim Richten von oberflachengeharteten wellen und Drehteilen Informationsschrift der Fa. wolter GmbH Mess- und Regeltechnik, Industrie Elektronik, Herdecke 1985 (32) Partzel, K. Richtpresse DE-PS C2 Deutsches Patentamt, 1987 (33) NN Die Schallemissionsanalyse Kolloquium des TUV Rheinland e.v. Verlag TUV Rheinland, Keln, 1978 (34) Partzel, K. (Zahnradfabrik Friedrichshafen) pers. mdl. Mitteilung, Juni 1987 (35) Hepp, K. Ein Echtzeit-Signalparameterprozessor zur Waschkies, E. Schal1emissionsprUfung FhG-Berichte 3/4 85, S. 36ff Fraunhofer-Gesellschaft, MUnchen (36) Ruf, D. (Maschinenfabrik MUller-weingarten AG) pers. mdl. Mitteilung, Juni 1986

5 Anhang A: Weitere Zuordnungskurven von der Fahrradgabel '0 ~ 12 [,!) c CI C ::J '- 8 Q) '0 C ID 6 E '- 0 I.L '0 C.c m 0 C - Achse am Ausfallende der Fahrradgabel 100 Umformungen 0 15 mal unterbogen 12 mal ueberbogen Gesamtumformwinkel in Grad "0 ro L l!l 10 c M Cl c ::J L Il) "0 8 c 6 ro E L 0 4 I.J... "0 2 c.d M 0.-1 [l) A Achse am Ausfallende der Fahrradgabel Umformungen 8 rna:: unterbogen 9 ma~ ueberbogen Gesamtumformwinkel in Grad

6 Anhang A: Weitere zuordnungskurven von der Fahrradgabel "0 ~ 10 l!l C... C ::J t.. "0 C 10 E t.. a ll. "0 C CD C - Achse am Ausfallende der Fahrradgabel 82 Umformungen 6 mal unterbogen kein ueberbiegen a Gesamtumformwinkel in Grad 16 E E 20 c... c ~ 15 "0 C ~ 10 t.. a ll. "0 5 C.c... r-1 0 CD z - Achse am Gabelrohr der Fahrradgabel 68 Umformungen 4 mal unterbogen 6 mal ueberbogen Gesamtumformweg in mm

7 Anhang B: Struktogramme der Richt-Algorithmen Struktogramm <1> Automatisches Richten Weggesteuertes Richtverfahren fur eine Richtstelle Der Hauytyuffer ist beim Einrichten mit einer minimal en initial s ert Ais Ausgleichsfunktionsansatz ist hier eine Gerade Sp - m * Sg + C verwendet Datenmenge WerkstUck in Bearbeitungsposition bringen Hohenkorrektur ch nullen WerkstUck messen, FormmeBwert Si - Sollwert - MeBwert Sp - Si WHILE FormmeBwert auber Toleranz Gesamtumformweg berechnen: Sg - (Sp - c - chi 1m Gesamtumformweg ausfuhren WerkstUck messen (s.o.), Hohenkorrektur berechnen: ch - Sp - Si Hauptpuffer voll JA? =:N Verformungswertepaar im Neuzugangspuffer wertepaar ablegen klassifiziert in Neuzuganspuffer den Hauptpuffer vo~ JA? NEIN einbringen Ausgleichsfunktion aller wertepaare im Neuzugangspuffer berechnen FOR aile Werte im Neuzugangspuffer wertepaar klassifizieren FOR alle Werte in der bestimmten Klasse des Hauptpuffers Ordinatenabweichung von der Ausgleichsfunktion berechnen Absolut-Maximum merken Neues Wertepaar gegen dasjenige mit der grobten Abweichung austauschen Ausgleichsfunktion aller Wertepaare im Hauptpuffer berechnen Eventuell neue Uberbiegekorrektur berechnen: ku :- Phi invers (I-PU) * s - t WerkstUck aus der Bearbeitungsposition nehmen UNTIL Ende des Loses

8 Anhang B: Struktogramme der Richt-A1gorithmen Struktogramm <2> KWV-gesteuertes Biegen Gesamtablauf am Beispiel des Wellenrichtens ( 1 Stelle) Welle messen (Rundlaufmessung) Exzentrizitat (-gewilnschte Formanderu~ Toleranz JA? NEIN Vorhub durchuhren?~ welle JA gerichtet! StaGel in Bewegung setzen BerUhrung der Welle abwarten Wegzahler nullen ( intern) (Die wege fur die Ausgleichsrechnungen mussen ab Null gerechnet werden) position einlesen UNTIL vorgegebener Vorhubweg erreicht Bewegungsrichtung umkehren Entlastung (Kraft 0) abwarten StaGel anhalten Position einlesen erreicht ie% JA? NEIN Differenz von der gewunschten Formanderung abziehen ~ v:.:. verformungsuntergrenze JA StaBel zur Welle in Bewegung setzen BerUhrung abwarten Wegzahler nullen AnfangsstarunterdrUckung <2.1> FlieBeinsatzerkennung <2.2> Kraft und Weg messen Plastischen Anteil aus der Umkehrfunktion der Elastizitat errechnen UNTIL plastischer Anteil >- gewunschte Formanderung Bewegungsumkehr Entlastung abwarten StaBel anhalten UNTIL Welle gerichtet I I

9 Anhang B: Struktogramme der Richt-A1gorithmen struktogramm <2.1> KWV-gesteuertes Biegen AnfangsstorunterdrUckung Ableitungslange. Korrelationslange und Mindestkorrelation sind Parameter i Ringpuffer und Ausgleichsgeradenrechnungen initialisieren Weg und Kraft messen wertepaar zur Bildung der Ab1eitung in die Ausgleichsgeradenrechnung einspeisen Wertepaar in den Ableitungsringpuffer eingeben ~.",% die Ableitungslange :? ' JA NEIN' Uberstehende wertepaare aus dem Ableitungsringpuffer holen und aus der Ausgleichsgeraden wieder herausnehmen Abszissenmittelwerte und Steigung der Ableitungsgerade bilden und in die Ausgleichsgeradenrechnung zur KorrelationsprUfung und in den KorrelationsprUfringpuffer einspeisen JA ~pu~ > Korrelationslange I Oberstehende Wertepaare aus dem Korre1ationsprUfringpuffer holen und aus der KorrelationsprUfgeraden wieder herausnehmen? NEIN UNTIL Absolutwert des Korrelationskoeffizienten > Mindestkorrelation Ab dem Anfang des wertebereiches des KorrelationsprUfringpuffers kann der KWV als fur die Ausgleichsrechnung zur Elastizit5t gultig betrachtet werden.! I,

10 Anhang B: struktogramme der Richt-A1gorithmen Struktogramm <2.2> Kwv-gesteuertes Biegen FlieBeinsatzerkennung AbIeitun~slange. Minimalweg. Abweichungsschranke : und verzogerungsstrecke sind Parameter I Abweichungsintegral nuiien 1 Elastizitats - AusgIeichsrechnung initialisieren I Ringpuffer und Ausgleichsgeradenrechnungen sind noch guitig Weg und Kraft messen Wertepaar zur Bildung der Ableitung in die Ausgleichsgeradenrechnung einspeisen Wertepaar in den Originalringpuffer eingeben Uberstehende Wertepaare aus dem Originalringpuffer holen diese aus der Ableitungsgeraden wieder herausnehmen Wertepaare bis zum Verzogerungsabstand in die Ausgleichsrechnung zur ElastizitSt eingeben Abszissenmittelwerte und Steigung der Ableitungsgerade bilden (Steigungswertepaar) JA Weg > Mindestweg Parameter der Elastizitatsline (und derer Ableitung) berechnen Korrektur des Abweichungsintegrals um - (Fa (ist) - Fa (MW» + (Fn (ist) - Fn (MW» Fa - vorherige Funktion Fn - (ist) - (MW) - neuberechnete Funktion am aktuellen Punkt am Mindestweg Ordinatenabweichung des Steigungswertepaares von der Ableitungsfunktion bilden Ordinatenabweichung nach der Trapezrege;l. zum Abweichungsintegral aufsummieren UNTIL Abweichungsintegral > Abweichungsschranke Ab jetzt fliebts ganz bestimmt?~! i I

11 Anhang C: Modellbildung zur Auflagervariation Da die Auflager und die Welle nicht unend1ich starr sind, wird sich der Wechsel von der Auflage auben zur Auflage innen nicht p10tzlich sondern irgendwie kontinuierlich vollziehen. Daftir mub die Verformung des Auflagers und der Welle unter der Kraft und dem Auflagewinkel berechnet werden, woftir keine Losung bekannt ist. Es sei noch kurz eine stark vereinfachende Modellbildung beschrieben, die eine tiberschlagliche Berechnung ermoglicht (Bild C1): Bild C1: Modell der Auflagerabplattung Die Welle plattet das Auflager im zentralschnitt im Aufliegewinkel ~ abo Diese Abplattung verteile sich tiber eine Ausgleichstiefe to linear (statt A 1/t2) in das Auflager hinein. Es wird also von einer linearen Spannunss- (und Dehnungs-) Verteilung im zentralschnitt ausgegangen. Uber die Rundung wird jedoch die Spannungsverteilung der HERTZschen Pressung Zylinder/Zy1inder angenommen, deren Maximalspannung sich aus der Beziehung cr z max - Ln;(~-"2) ergibt. Unter Verletzung der HERTZschen voraussetzung

12 q5konstant und Anwendung des (eigent1ich nur ftir einachsige Spannungszustande gtiltigen) linearen Stoffgesetzes a = E ergibt sich eine Beziehung ftir die maximale Dehnung am Auflagerrand tanl3 EO = t() vqb mit B = Die Integrationen Schwerpunkt Xs 1 2nrE( 1-,,2) ftir die resultierende Kraft Fund deren F = Iq(x) dx, Xs = ~ Iq(x) x dx mit q (x) = 2(X) / B und ergeben nach langerer Umformung, wobei die effektive Auflagelange b wiederum aus tan 13 berechnet wird, folgende Einzelgleichungen 3 3F B tan 13 to und b 4' wobei der Auflagewinkel 13 aus dem Neigungswinkel der Biegelinie und dem Anfangswinkel, der sowohl von der Anfangsabweichung der welle als auch einer Neigung der Auflageroberflache herrtihren kann, zusammengesetzt wird. Die Abplattung des Auflagers ftihrt zu einem zusatzlichen elastischen Weg der Welle 6s = (b - Xs - r sin 13) tan 13, der die Verkrtimmung des Kraft-weg-Verlaufes wieder verringert. Dieses Modell, das sicher unzureichend ist, kann durch Variation der Ausgleichstiefe in seinem Verhalten stark beeinflu~t werden, wobei das Verhalten bei irgendeinem wert ftir die Ausgleichstiefe der Realitat sicher ahnlich ist. Mit hier nicht naher beschriebenen Sonderbedingungen ftir den wechsel von der Auflage auf der Au~enkante zur Innenkante und ftir den Fall, das b > b wtirde, sind mit verschiedenen Parametern iterative Rechnung2n durchgeftihrt worden, deren Ergebnis in Bild C2 dargestellt ist. Der Vergleich der sich ergebenden verkrtimmungen mit der aus der Maximalabschatzung ( ) zeigt, dab in der Realitat nur mit geringeren VerkrUmmungen gerechnet werden mu~. Die Variation des Innenradius des Auflagers und die Variation des Anfangswinkels zeigen jedoch die gro~e Abhangigkeit der VerkrUmmung von diesen Parametern, sowohl im Verlauf, als auch im absoluten Ma~.

13 Auflagerort Auflagerort.. t _ F Auflagerort.. 1 _ -c c C I O. t _ Well s 0.1 _ Neg s O. t _ Me" s Auf/agerradius = 15mm 20mm 1000mm (eben) Auflagerort Fr- ~ ~ 21~-~ ~ Auflagerort F 'I ~.~ I,J I Auflagerort F r " "--"."-"'-~-, c C I I 0.1 _ Neg s 0.1 _ ".g s O. t _ Nea s Auflagerradius = 15mm 20mm 1000mm (eben) Reihenfolge stets to= 1, 5, 9, 13 (von links nach rechts) Bi1d C2: Ergebnisse der Auflagervariations-Mode11rechnung

14 Anhang D: Biegeachsen und Bezeichnungen an der Fahrradgabel Die Bezeichnungen der Biegeachsen (Bild Dl) wurden denen der Richtmaschine angepabt. In Richtung des Lenkrohres verlauft die x-achse und bildet mit der y- und der z- Achse ein Rechtssystem. Die z-achse geht dabei in Fahrtrichtung und bestimmt das Vorlauf-MaB, die y-achse bestimmt den Abstand der Ausfallenden voneinander. Die Achsen A und C sind, entsprechend den Konventionen bei Werkzeugmaschinen, Drehachsen mit der Drehung urn die x - bzw. z-achse. Bild D2 zeigt die FlieBorte und die zugehorenden Biegeachsen bei Belastung in den Koordinatenachsen. Die orthogonalen Drehungen A und C bewirken jedoch keine orthogonale Verformung am Ausfallende, sondern die echten Biegeachsen stehen in einem spitzeren Winkel aufeinander. Die Winkel dieser Biegeachsen zur A-Achse sind mit aa und a C bezeichnet. Verschiebungen in X-, Y - und Z-Richtung Verdrehungen urn A- und C-Achsen Bild Dl: Achsbezeichnungen an der Fahrradgabel

15 y FlieBorte und Biegeachsen ftir die Verforrnung in y- Richtung. Vorgeschichte: Verformt, gegluht, in Luft abgeschreckt: Werkstoffzustand: ahnlich dem Ausgangszustand Flie60rte und Biegeachsen fur die A- und C-Achse am geschweifiten AE. Vorgeschichte: Verformt, leicht warrnebehandelt (StumpfschweiBen) Werkstoffzustand: nahezu ideal elastisch/ plastlsch FlieBorte und Biegeachsen A und C am gedruckten AE. Vorgeschichte: verformt. Werkstoffzustand : 1m Bereich der Verfestigung Bild D2: FlieBorte und Biegeachsen der Fahrradgabel

16 Anhang E: Weitere Ergebnisse der Biegesimulation In den folgenden Seiten sind von den vier unterschiedlichen Wellen der Mode11rechnung jeweils die ersten sechs Zwischenstadien mit - Eigenspannung - Eigenspannungsdifferenz zum unmittelbaren vorganger - Plastische Dehnungsdifferenz (=FlieBorte) zum unmittelbaren vorganger dargestellt. Die Aufteilung ist wie folgt: Blatt 1, oben Blatt 1, unten Blatt2, oben ae1h AaElH/ O ae4h AaE4H/3H ae1z AaE1Z/6H ae2h AaE2H/1H aesh AaESH/4H ae3h AaE3H/2H ae6h AaE6H/5H ae2z ae3z AaE2Z/1Z AaE3Z/2Z Blatt2, unten Blatt3, oben Blatt3, unten a E4Z AaE4Z/3Z A 1H/0 A 2H/1H A 1Z/6H A 2Z/IZ aesz AaESZ/4Z A 3H/2H A 4H/3H A 3Z/2Z A 4Z/3Z ae6z AaE6Z/SZ A SH/4H A 6H/SH A SZ/4Z A 6Z/SZ a E Eigenspannung AaE Eigenspannungsdifferenz A = plastische Dehnungsdifferenz Die Zahlen geben die zustandsnummer an (0 ist der Ausgangszustand), Zahlenpaare die Partner der Differenzbildung. Der Buchstabe H bedeutet HIN-Biegen, Z zurlickbiegen.

17 \ Blickrichtung: auf die Zugseite der Welle \ B lick rich tung : auf die Druckseite der Welle Verbindungslinie benachbarter Werte: auf dern gleichen Ring - zurn niichsten Ring GroBe des dargestellten Wertes, aufgetragen in der Mitte des Fliichenelementes (beginnend bei 0) Blickrichtung: auf die Druckseite \ Es sind links und rechts dieselben Daten dargestellt, lediglich die Perspektive ist anders. Hilfestellung zum Verstindnis der "3D"~Darstellung

18 ~N m IOOON m m welle aus linearelastisch-idealplastischem Werkstoff Blatt 1

19 welle aus linearelastisch-idealplastischern Werkstoff Blatt 2

20 Welle aus linearelastisch-idealplastischem Werkstoff Blatt 3

21 Welle mit Randeigenspannung -613 N/mm' Blatt 1

22 ~ ~ o 0 N m 2 Welle mit Randeigenspannung -613 N/mm2 Blatt 2

23 f: ~ f':1 ~ ~.~~ ~ I ~.f: ~ 1 ~ ~ ~ :JI :J ~ Welle mit Randeisens2annuns -613 N/mm' Blatt 3

24 welle mit Randeigenspannung -817 N/mm' Blatt 1

25 Welle mit Randeigenspannung -817 N/mm' Blatt 2

26 Welle mit Randeigenspannung -817 N/mm2 Blatt 3

27 welle mit Randeigenspannung -920 N/mm2 Blatt 1

28 welle mit Randeigenspannung -920 N/mm2 Blatt 2

29 welle mit Randeigenspannung -920 N/mm2 Blatt 3

30 IPA Forschung und Praxis Schriftenreihe aus dem Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung, Stuttgart Herausgeber: Prof. Dr.-Ing. H. J. Warnecke Dalenerlassung 1m Produktlonsberelch Von E. Bendeich. ISBN , 176 Seiten, kartoniert. Melhodenauswahllur die Materlalbewirtschaltung in Maschlnenbau-Betrieben Von H. Gral. ISBN , 144 Seiten, kartoniert. Systematische Auswahl von F6rderhlllsmittein lur den Innerbetriebllchen MaterlallluB Von W. Rau. ISBN , 103 Seiten, kartoniert. Grundlagen zur Planung von Ersatztelllertigungen Von E. Schulz. ISBN ,98 Seiten, kartonierl. Rechnerunterstlltzte Fabrlkplanung Von B. Minten. ISBN , 124 Seiten, kartoniert. Elne Planungsmethode lor automatlsche Montagesysteme Von H.-G. Lohr. ISBN K 1977, 108 Selten. kartoniert Planung und Bewertung von Arbellssystemen In der Montage Von H. Metzger. ISBN Seiten. kartoniert. Klasslllzierungssystem Iilr Prilimittel der Industnellen Lingenprilltechnik Von R. Czetto. ISBN Seiten. kartoniert. RechnerunterstOtzte Montageplanung Von O. Hirschbach. ISBN Seiten. kartoniert. RechnerunterstOtzte Entwlcklung von Simulationsmodellen Illr Untemehmensplansplele Von A. Moker. ISBN Seiten. kartoniert. Arbeltsplatzanalysen zur Ermlttlung der Elnsatzmllgllchkelten und Anlorderungen an Induslneroboter Von G. Herrmann. ISBN X Seiten, kartoniert. MFSP - Eln Verlahren zur Simulation komplex.r MatenallluSsysteme 54.- OM 54.- OM 40.- OM 40.- OM 38.- OM 32.- OM 40.- OM 64,- OM 52,- OM 64.- OM 40.- OM Von G. Stemmer. ISBN , 140 Seiten, kartoniert. 60,- OM Berllhrungslose Erkennung durch Posltlonsbestlmmung von Oblekten durch Inkohirenl-optlsche Korrelatlon Von M. Konig. ISBN ,110 Seiten, kartoniert. Auslegung von St6rungspultern In kapltallntenslven FertlgungsHnlen Von R. v. Stetten. ISBN ,154 Seiten, kartoniert. Flexible Transportablaulsteuerung Von G. Romer. ISBN , 188 Seiten, kartoniert. Rechnergestlltzte Realplanung von Fabrlkanlagen Von T-K. Sauter. ISBN , 108 Seiten, kartoniert. Systematlsches Auswihlen und Konzipleren von programmlerbaren Handhabungsgeriten Von R. O. Schrall. ISBN , 108 Seiten, kartoniert. AusiandsprodukUon Y~;8~2~Y~~~e~~~~rt;~:~ Wlrtschaltllcher Elnutz von MehrkoordlnatenmeBgeriten Von M. Oietzsch. ISBN X. 1978, 142 Seiten, kartoniert. Fertlgungasteuerung bel llexlblen Arbeltsstrukturen Von K.-G. Lederer. ISBN , 128 Seiten, kartoniert. Untersuchungen!Um Polleren und Entgraten durch elektrochemlsches Oberilichenabtragen Von K. Zerweck. ISBN ,110 Seiten, kartoniert OM 56.- OM 60.- OM 32.- OM 32,- OM 42.- OM 52.- OM 42.- OM 40,- OM

31 Slufenwel.. Ableilung eines pl'ilkhc:hen Pl... ungssy.tem. IIlr den Entwicklungsberelch Von R. Hichert. ISBN D , 151 Seilen, kartoniert. Produklionsplanung mil AuHragslamilien Von U. W. Geilner. ISBN ,110 Seilen, kartoniert. ThermisclH:hemisches Enlgraten Y9~9:1 ~a~~~~,sk~~;~r:,f Untersuchung der MaterialnuBko.len bei ausgewiihllen Syslemen der Zenlralen Arbeilsverteilung Von R. Wenzel. ISBN , 168 Seilen, kartoniert. Anpassung und Einliihrung elnes Planungs.ystems Iilr die Ablaulplanung im Kon.lruktionsbereich Von W. Oangelmaier. ISBN , 168 Seilen, kartoniert. LingenmelSungen an beweglen Teilen mil beriihrungslos wirkenden Aulnehmern Von H. Lang. ISBN D ,89 Seilen, kartoniert. Untersuchung multi.tabiler Str6mungselemenle und Ihr Einsalz in sequenliellen Sleuerungen Von A. Ernst. ISBN , 122 Seilen, kartoniert. Taktlle Sen.oren liir programmlerbare Handhabungsgerlile Von M. Schweizer. ISBN 3-783O-D , 91 Seilen, karloniert. Ole rechnerunlersliilzte Priilplanung Von P. Blasing. ISBN D , 100 Seilen, kartoniert. Verlahren zur Fabrlkplanung im Mensclt-Rechner-Dialog am Bildschirm Von W. Ernst. ISBN D. 1979,218 Seilen, kartoniert. Rec:hnerunlersliilztes Verlahren zur Leislungsabstimmung von Mehrmodell-Monlagesyslemen Von M. Gorke. ISBN 3-783O-Q , 139 Seiten, kartoniert. Standortbezogene BelrlebsmiHel Von G. Pflieger. ISBN 3-783Q-{)167~. 1979, 127 Seilen, kartoniert. Ole belriebswirllchallllche Beurlellung neuer Arbeilslormen Von B.-H. Zippe. ISBN ,350 Seilen, kartoniert. Untersuchung des Arbeilsvemallens programmlerbarer Handhabungsgeriile Von B. Brodbeck. ISBN , 117 Seilen, kartoniert. Untersuchung elne. kohlrenl-oplischen Verlahrens zur Rauheilsmessung Von N. Rau. ISBN , 117 Seiten, kartoniert. Entwlcklung einer programmlerbaren, pneumatlschen Sleuerung Von O. Klemenz. ISBN D ,93 Seiten, kartoniert. 52,- OM 45,- OM 45,- OM 86,- OM 80,- OM 42,- OM 48,- OM 42,- OM 44,- OM 72,- OM 50,- OM 52,- OM 98,- OM 48.- OM 48.- OM 42,- OM

32 IPA Forschung und Praxis Berichte aus dem Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung, Stuttgart, und dem Institut fur Industrielle Fertigung und Fabrikbetrieb der UniversiUit Stuttgart Herausgeber: Prof. Dr.-Ing. H. J. Warnecke 38 ArbellsgMglerminlerung mit varlabel.trukturlerten Arbellspllnen - Eln Beitrag zur Fertigung teuerung llealbler Fertlgungs.ystem. Von U. Maier. ISBN Seiten mit 45 Abbildungen. 43.~ OM 39 Kapazltllubgl"ch bel li.albl.n F.rtlgunlll.Yltemen Von P. S. NieB. ISBN , 151 Seiten mit 57 Abbildungen 48.~ OM 40 Schlchtdlckenvert.. lung aul IIIlvanilierten PaBteilen am Beispiel kleiner abgesetz"'r Wellen und Bohrungen Von O. Wolfhard. ISBN , 177 Seiten mit 83 Abbildungen 48. ~ OM 41 PIMung von Mehrotellenarbelt unler BerUcklichtlgung von Umfeldaufgaben Von S. HauBermann. ISBN Seiten mit 59 Abbildungen OM 42 Untersuchungen zur Schml.rlllmdicke In Druckluttzylindern - Beurtellung der Abstrelfwirkung und des!~:::.?:;.:::ilen. von Pneumatlkdlchtungen mit Hille einel neu entwickelten Schmierlilmdlcken- Von R. Kohnlechner. ISBN Sellen mit 38 Abbildungen und 4 Tabellen. 43.~ OM 43 Typologl. zum Ilberbetrlebllchen Verglelch von FertigungSlteuerunglve,1ehren 1m Maochlnenbau Von G. Rabus. ISBN Seiten mit 88 Abbildungen und 21 Tafeln. 48.~ OM 44 SYlt.m zur PIMung des Umlaulbel.. nd.. in Betrleben mit SerienlertiglJOg Von K.-G. Wilhelm. ISBN , 142 Se,ten mit 67 Abbildungen und 15 Tafeln 48.~ OM 45 Rechnerunterotlltzte Arbeltlplanerotellung mit Klelnrechnern, dargeltellt am Bel.pI~1 d.r Blechbearbeitung Von W. Hoheisel. ISBN Seiten mit 74 Abbildungen. 48.~ OM 48 B.. trag zur Verbelserung cler WlrtlchallUchk.lt EDV-unterltiltzter Fertlgungllteuerung.lYlt.me durch Schwachlt.. lenanaly.e Von J. Lienert. ISBN Seiten mit 37 Abbildungen. 48.~ OM 47 DI. Ablcheldung von 01 an Entlilltunglilllnungen drucklulttechnllcher Anlag.n Von w.-o. Kiessling. ISBN ~ Seiten mit 48 Abbildungen und 3 Tabellen. 43.~ OM 48 Dynamloche Optlmlerung technloch-ilkonomlocher Sy.t.m. Von J. Warschat. ISBN Seiten mit 60 Abbildungen. 43,~ OM 49 BlldoenaOr zur MUltererkennung und POiltlonl_ng bel programmlerbaren Handhabungogerlten Von H. GeiBelmann. ISBN Seiten mit 52 Abbildungen. 43,~ OM 50 V.rlilgbark... echnung IlIr kompl.x. Fertlgung,"nrlchtungen Von Ekkehard Gericke. ISBN :12 SAiten mit 71 Abbildungen. 43.~ OM 51 Mat.rlalnuBgo.. ltung In F.rtlgunlll.y.t.men Von Willi RoBner. ISBN Seiten mit 76 Abbildungen. 48.~ OM 52 BeItrag zur Analyse cler AUlwirkungen cler Mlkroetektronlk, clergot.11i am BeI.pI" cler Bilromaochlnen-Indu.trl. Von Werner Neubauer. ISBN Seiten mit 27 Abbildungen und 47 Tabellen OM 53 Model.. von Inlonna_y.t.men zur kurzlrl.tlgen FertigungSlt.uerung und Ihre G... ltung nech balllebupezinochen G.llchtopunkten Von Roland Gentner. ISBN Seiten mit 69 Abbildungen und 7 Tabellen OM 54 Entwlcklung von Vertahren zur T.rmlnplanung und -.teuerung belll.alblen MontagelYltemen Von Jurgen H. Kolle. ISBN Seiten mit 64 Abbildungen und 1 Faltplan OM 55 ArbeIto- und Kepazilltlt"lung In cler Mon.. ge Von Stelan Oillmayer. ISBN Seiten und 56 Abbildungen. 43.~ OM 56 Beitrag zur oystsmatloch.n Planung a.r QuaUII"prillung b.1 Kleln- und Mltlelserl.nl.rtlgung Von Herbert Babic. ISBN Selten mit 38 Abblldungen und 7 Tabellen. 53.-DM

33 57 Methode zur rechnerunter.tutzten Elnsatzpl.nung von programmlerbaren Handhabung.gerlten Von Uwe Schmidt-Streier. ISBN X. 1982,188 Seiten mit 72 Abbildungen M 58 Werkstoff- und En.rgi.k.nnw.rt. Industrl.ller Lacki.ranlagen, am Belspl., d.r Automobilindustrie Von Rainer Manfred Thiel. ISBN ,116 Seiten mit 59 Abbildungen OM 59 Ma8nahm.n zum Verbe... r"; d.r pneumatlschen Lackzer.tlubung - Telichengr08enbe.tlmmung 1m Sprltzstrahl - Von Klaus Werner Thomer. ISBN ,162 Seiten mit 94 Abbildungen und 1 Tabelle OM 60 Ermittlung und Sewertung von RationaU.lerungsmaBnahm.n 1m Produktlonlbereich Von JOrgen Schilde. ISBN X. 1982,158 Seiten mit 57 Abbildungen M 61 Unt.rsuchung von Vertahren d.r Relh.nfolg.planung und 'hr. Anwendung bel F.rtlgunglzell.n Von Mohamed Osman. ISBN ,124 Seiten mit 32 Abbildungen und 3 Tabellen M 62 Eln Simulatlonimodell zur Planunggruppenlachnologllcher Fertlgungozellen Von Volker Saak.ISBN ,134 Seiten mit 53 Abbildungen OM 63 Verf8hren zur technilch.n Inv.ltitionsplanung automatlslerler Fertigung.anlagen Von GOnterVettin.ISBN ,134 Seiten mit 63 Abbildungen OM 64 Pn.umatilCh. S.nloren zur p'roze8slmultanen M.s.ung de. Werkzeugverschlei8 und zur Kollilionsvermeidung b.lm M... rkopffrl n Von Wolfgang Jentner.ISBN ,126 Seiten mit 47 Abbildungen und 6 Tabellen OM 65 RechnerunterstOtzte Geslaltung orllgebundener Monlagearbeltsplltze, dargestellt am aelsplel kl.involumlg.r Produkt. Von Eberhard Haller. ISBN ,130 Seiten mit 43 Abbildungen OM 66 FernsehOberwachung yon SchutzgalschweiBYorgingen mit ablchmelzender Elektrode MIG- MAG Von Ruprecht Niepold.ISBN ,178 Seiten mil 73 Abbildungen und 5 Tabellen OM 67 Entwlcklung flexlbler Ordnungslysteme lor die Automatillerung der WerkltOckhandhabung In d.r Kleln- und Mltt.'seri.nfertigung Von Karl Weiss. ISBN ,116 Seilen mit 68 Abbildungen OM 68 Automatlslerte Oberwachungsvertahren fur Fertlgung.. inrlchtungen mit speicherprogrammierten St.u.rungen Von Werner EISler. ISBN X. 1983,128 Seilen mil 66 Abbildungen OM 69 Proze80berwachung beim Galvanoformen Von JOrgen Wilhelm BOcker.ISBN ,118 Seilen mil 32 Abblldungen OM 70 LAPEX- Eln r.chnerunterltotztes Vertahren zur Betrlebsmittelzuordnung Von Stephan Mayer. ISBN X. 1983,162 Seilen mil 34 Abbildungen und 2 Tabellen OM 71 Gestaltung.ineslntegrlerten Produktlon.syst.ml for die Sortenf.rtlgung unter Ein.atz der Clusteranaly.e Von Gerald Weber. ISBN ,194 Seiten mil 54 Abbildungen OM 72 Gu8putzen mit senlorgefohrten, programml.rbaren Handhabungsg.rlt.n Von Eberhard Abele. ISBN , 133 Sellen mil 66 Abbildungen. 58,- OM 73 Unterluchungen zur Herllallung und zum Elnoatz galyanogelormlar Erodlerelektroden Von Harald MOiler. ISBN ,148 Seilen mit 78 Abblldungen. 58,- OM 74 Eln Beitrag zur Optlmlerung der ProzeBfOhrunglstrateglen automatilierter F6rder- und MaterlalfluBlYlteme Von Hans Steffens. ISBN Seilen mit 60 Abblldungen. 58,- OM 75 Entwlcklung elnel Vertahrens zur wertmlblgen aeltimmung dar Produktlyitit und Wlrtochaftllchkeit von PersonalentwicklungsmaBnahmen In Arb.itsstrukturen Von Chrislian MOiler. ISBN Seiten mit 34 Abbildungen. 58,- OM 76 aerechnung der Ge.laltinderung yon PrOlllen Inlolg8 StrahlYerschlelB Von Wolfgang Marx. ISBN Seiten mil 58 Abbildungen. 58,- OM 77 Algorithm.n zur flexiblen G.staltung der kurzfrl.tlgen F.rtigungs.teuerung Von Rudolf E. Scheiber. ISBN ,150 Seiten mit 73 Abbildungen und 1 Tabelle OM 78 Galvanisi.r.n mit moduliertem Strom Von JOrgen Wolfgang Mann. ISBN ,145 Seiten und 58 Abbildungen. 63,- OM 79 FluoreszenzmeBvertahren zur Schmierfilmdickenmessung in Wilzlagern Von Wolfgang Schmutz. ISBN ,141 Seiten und 66 Abbildungen. 63,- OM

34 IPA-IAO Forschung und Praxis Berichte aus dem Fraunhofer-Institut for Produktionstechnik und Automatisierung (lpa), Stuttgart, Fraunhofer-Institut for Arbeitswirtschaft und Organisation (lao), Stuttgart, und Institut for Industrielle Fertigung und Fabrikbetrieb der Universitat Stuttgart Herausgeber: Prof. Dr.-Ing. H. J. Warnecke und Prof. Dr.-Ing. H.-J. Bullinger 80 Flexlbllltit und Kapazitlt von Werkstiickspeichersystemen Von Bernhard Graf.ISBN ,115 Seiten mit 71 Abbildungen. 63,-DM T1 Flexible FertlgungslYlteme 17.IPA-Arbeitstagung zusammen mit der 3.lnternationalen Konferenz.Flexible Manufacturing Systems (FMS 3)", ISBN ,249 Seiten mit zahlreichen Abbildungen. 118,-DM T 2 Integrierte Biirosyateme 3. IAO-Arbeitstagung. ISBN ,633 Seiten mit zahlreichen Abbildungen. 168,- DM 81 Rechnerunterstiitzte Plenung von Montageablaufstrukturen fiir Erzeugnisse der Serienfertigung Von Ernst-Dieter Ammer. ISBN ,120 Seiten mit 1 Faltblatt und 33 Abbildungen. 63,- DM 82 Flexibilitit von personalintensiven Montagesystemen bei Serienfertigung Von Heinrich VQhning.ISBN ,152 Seiten mit 49 Abbildungen. 63,- DM 83 Ordnen von Werkstiicken mit programmierbaren Handhabungsgeriten und Werk5tiickerkennungssensoren Von Ingo Schmidt. ISBN ,111 Seiten mit 66 Abbildungen. 63,- DM 84 Systematisch.lnveslilionsplenung Von Jorge Moser. ISBN ,190 Seiten mit 69 Abbildungen DM T3 Montege' Handhabung. Industrleroboter Internationaler MHI-Kongre8 im Rahmen der Hannover-Messe '85. ISBN Seiten mit zahlreichen Abbildungen. 128,- DM 85 Flexible Montagesysteme - Konzeption,und Feinplanung durch Kombination von Elementen Von Peter Konold I Bernd Welier. ISBN Seiten mit 71 Abbildungen und 9 Tabelien. 63,- DM T 4 Menschen' Arbeit. Neue Technologien 4. IAO-Arbeitstagung zusammen mit der 2. Internationalen Konferenz.Human Factors in Manufacturing". ISBN ,442 Seiten mit zahlreichen Abbildungen. 168,- OM 86 Leit.tendunt.,.tutzte kurzfri.tige F.rtigung.steuerung bei Einzel- und Kleinserienfertigung Von Lothar Aldinger. ISBN ,151 Seiten mit 49 Abbildungen und 2 Tabelien. 63,- DM 87 Bestimmen d BuralenYerhalten. enhand einer Einzelborste Von Klaus Przyklenk.ISBN ,117 Seiten mit 74 Abbildungen. 63,- DM 88 Montage grobvolumiger Produkt. mit Indu.trierobotern Von JOrg Walther. ISBN , 125 Seiten mit 58 Abbildungen. 63,- DM 89 Algorlthm.n und Vertehren zur Er.tellung innerbetrieblicher Anordnungspline Von Wilhelm Dangelmaier.ISBN Seiten mit 79 Abbildungen. 68,- DM 90 Bewertung der In.tendheltung yon Fertigungs.ystemen in der technischen Inyestitionsplanung Von Hagen U. Uetz.ISBN X Seiten mit 38 Abbildungen. 68,- DM 91 Entgreten durch Hochdruckwa... r.trahlen Von Manfred Schlatter. ISBN Seiten mit 89 Abbildungen und 18 Tabelien. 68,-DM 92 WerkalUckorientierte V.rfahr.nsau.wahl zum GuBputzen mit Industrierobotern Von Wolfgang Sturz. ISBN ,156 Seiten mit 59 Abbildungen. 68.-DM 93 V... hr.n zur Verrlngerung yon Modell-Mlx-Verlusten In FlieBmontagen Von Reinhard Koether. ISBN ,175 Seiten mit 46 Abbildungen und 1 Tabelie. 68,- DM 94 Entwicklung und Eln tz eines interaktiyen Verfehren. zur Lei.tungsabstimmung von Montagesystemen Von GOnterSchad.ISBN Seiten mit 31 Abbildungen und 1 Tabelie. 68.-DM

35 95 Quallflzlerung an Indumierobotern Von Wolfgang Bachl. ISBN ,218 Seiten mit 30 Abbildungen. 96 Rechnerslmu"tion des Beschichtungsproze_s belm Elektrollluchiackieren - Anwendung zum Berechnen des Umgrlffs Von Otto Baumgartner. ISBN ,113 Seiten mit 42 Abblldungen. 97 Ergonomlsche GemHung von Rotatlonsstelltenen fiir grob- und Hnsomotorlsche Tltlgkeiten Von Werner F. Muntzinger.ISBN ,135 Seiten mit 51 Abblldungen und 33 Tabellen. 98 Ole optloch. R.uh.ltem.aaungln d.r QueUtibt.chnlk Von R.-J. Ahlers. ISBN , 133 Seilen mit 56 Abbildungen und 2 Tabellen. 99 Meochlnelle Sprecherkennung zur Verb._rung d.r M.noch-M.achln.-SchnIHaleUe Von Gerhard Rigoll. ISBN ,134 Seiten mit 55 Abbildungen. 100 Konzepllon und Auaw.hl modul.rer M.g.zlnp.leHen Von Thomas Zlpse.ISBN ,126 Selten mit 54 Abbildungen. 101 AnochIO... n Kupferrohre - Herst.Uung und Auiometiaierungam6gUchkeil Von Eberhard Rauschnabel. ISBN ,120 Seiten mit 88 Abbildungen. 102 Mengen- und ablauforlentlerte Kapazltltsplanung von Monlllgesystemen Von Hans Sauer. ISBN ,156 Seiten mit 64 Abbildungen. 103 Verfllhrensinstrumenlllrium zur Werkstilckauswahl und Auslegung von InduslrleroboterschwelBsystemen Von Herbert Gzik.ISBN ,138 Seiten mit 56 Abbildungen. 104 Integration von F6rder- und Handhabungselnrichtungen Von Joachim Schuler. ISBN ,153 Seilen mit 61 Abbildungen. 105 Produktionsmengen- und -termlnplanung bel mehrstuflger Linienfertlgung Von H. KOhnle. ISBN , 124 Seiten mit 25 Abbildungen. 106 Untersuchung de. Pla.maschneiden. zum GuBputzen mit Industrlerobotern Von Jong-Oh Park. ISBN , 142 Seiten mit 70 Abbildungen. 107 FOgen yon blegeochleffen St.ckkonleklen mit Industrl.robotern Von Oaegab Gweon. ISBN ,115 Selten mit 13 Abbildungen. 108 Entwicklung eines biomechanlschen Modens des Hand-Arm-Sy.tem. Von Georgios Tsotsis. ISBN , 163 Seiten mit 45 Abbildungen. 109 Ein Beitreg zur Pf.nungaayatem.tlk flir die.ulom.llalerte flexible Blechlellefertigung Von Thomas Weber. ISBN ,149 Seilen mit 56 Abbildungen. 110 Entwlcklung elne. MeSverfahrena zur Bestlmmung des Positionier- und OrlentlerungsverhaHena von Industrlerobotern Von GOnter Schiele. ISBN ,116 Seiten mit 48 Abbildungen. 111 Schwingungabel.stung belm Arbellen mit h.ndgefllhrten, elnechalgen Molormlhgerlten Von Peter Kern. ISBN ,145 Seilen mil 43 Abbildungen und 5 Tabellen. 112 Entwicklung eine. berilhrungslohn T... y.tem. for den Eln tz an Koordlnatenmeagerlten Von Hie-Sik Kim. ISBN X. 1987, 111 Seilen mil 62 Abbildungen und 4 Tabellen. 113 Qu.liflzierung.n Industrlerobotem - liele, Inh.lt. und Methoden Von Volker KorndOrier. ISBN ,318 Seiten mij 100 Abbildungen. 114 Funktion.1 und r.umuch yerl.blea und modul... Laborgerlte.yatem Von Alfred Mack. ISBN ,116 Seiten mil 39 Abbildungen. 115 ProduktrecycUng im M.ochinenbeu Von Rolf Steinhilper. ISBN , 167 Seilen mil 50 Abbildungen. 116 Integretion der montegegerechl.n Produktg... ltung in den Konetruktlonaproze8 Von Rudolf BaBler. ISBN ,133 Seilen mit 49 Abbildungen. 117 Ein Algorilhmua zur kep.zltitaorientierten Blldung yon Losen Von TIlmann Greiner. ISBN ,135 Seilen mil 37 Abbildungen. 73,-OM 73,-OM 73,-OM 73,-OM

36 118 KIIb.l... ummongg. mit Induatrl.robotem Von Gerd Schlalch.ISBN ,131 Seiten mit 62 Abblldungen. 73,-OM 119 Beitrag zur V.r... rung d.r Fertigungskostentransparanz b.1 GroBI.rl.nlertlgung mit Produklvielfelt Von Albrecht KOhler. ISBN ,148 Seiten mit 72 Abbildungen. 73,-OM 120 Entwlcklungl- und PlanunglhUlen zum Aufbau yon "exibl.n Ordnungl.ystemen Von Rainer Schanz. ISBN ,104 Seiten m~ 48 Abbildungen. 73,-OM 121 BeltUcken Yon Lelterpl_n mit Induatrlerobot.m Von Ernst Wolf. ISBN , 132 Seiten mit 63 Abbildungen. 73,-OM 122 VerlChlelBvorglnge b.lm QuerlChneld.n dilnner Bahnen Von Thomas Halsmann. ISBN ,126 Selten mit 47 Abbildungen und 5 "'bellen. 73,-OM 123 GeometrleprUfungln der Fertlgunglm.Bt.chnik mit budy.rarbeitenden Systemen Von Claus P. Keferstein. ISBN , 128 Selten mit 53 Abbildungen. 73,-OM 124 Modularel Slmulationlmod.1I fur die Ablliuf. In YerkeHeten Fertigungszell.n millnduatri.robot.m Von Kum-Hoan KUk. ISBN , 130 Seiten mit 57 Abbildungen. 73,-OM 125 Montage yon SchlAuch.n millndustri.robotem Von Bruno Frankenhauser. ISBN ,139 Seiten mit 63 Abbildungen. 73,-OM 126 Kommlalonl... ystem mit Roboter und Mehrotilckgreif.r Von Klaus Baumeister. ISBN , 104 Seiten mit 53 Abbildungen. 73,-OM 127 SensorunterstUtzte. Programmierverfahren fur das Entgraten mit Industrierobotem Von Dieter Boley. ISBN ,128 Seiten mit 67 Abbildungen. 73,-OM 128 Die Arbaillraumgestaltung manu.ller Montegearbeltlplltz. mit graphilchen und wll.. nlball.rtan Methoden Von Klaus Lay. ISBN ,129 Seiten mit 50 Abbildungen und 7 Tabellen. 73,- OM 129 Automatllierung del Bleg.richt.ns Von Stefan Thiel. ISBN X. 1988, 142 Seiten mit 57 Abbildungen und 5 Tabellen. 73,- OM Die Bande sind im Erscheinungsjahr und in den folgenden drei Kalenderjahren zu beziehen durch den Ortlichen Buchhandel oder durch Lange & Springer, Otto-Suhr-Allee 26-28, 1000 Berlin 10.