GRAF-SYTECO GmbH & Co. KG; Kaiserstr.18; D Tuningen; Tel ; Fax ; http.//

Transkript

1 Beschreibung für intelligente I/O-Platine Datenregister der IO-Platine Auf der Platine sind verschiedene Daten- und Konfigurationsregister vorhanden. Der Datenaustausch erfolgt für den Anwender transparent, er muß lediglich über verschiedene C-Funktionsaufrufe die Register schreiben/lesen. Folgende Register sind vorhanden: Register Zugriff Reg.Nr. Länge 16 bit Zähler 1 Config Register R/W bit Zähler 2 Config Register R/W bit digitale Ausgänge R/W bit PWM Config Register R/W bit PWM 1 Duty Ratio R/W bit PWM 2 Duty Ratio R/W bit PWM 3 Duty Ratio R/W bit PWM 4 Duty Ratio R/W bit Vorwahlwert 1 Zähler 1 R/W 8(+9) 4 32 bit Vorwahlwert 2 Zähler 1 R/W 10(+11) 4 32 bit Vorwahlwert 1 Zähler 2 R/W 12(+13) 4 32 bit Vorwahlwert 2 Zähler 2 R/W 14(+15) 4 32 bit Vorwahlwert Repeatcounter 1 R/W 16(+17) 4 32 bit Vorwahlwert Repeatcounter 2 R/W 18(+19) 4 16 bit Wischzeit W1 R/W bit Wischzeit W2 R/W bit Software-Version R/O 22 2/4 (***) 16 bit nicht verwendet R/W bit Zähler 1/In A1,B1,Z1 R/W 24(+25) 4 32 bit Zähler 2/In A2,B2,Z2 R/W 26(+27) 4 32 bit Repeatcounter 1 R/W 28(+29) 4 32 bit Repeatcounter 2 R/W 30(+31) 4 16 bit 8 digitale Eingänge R/O Kurzschlußstatus digitale Ausgänge 2 Bit Bits 8 und 9 aus Analogeingang 8 1 Bit FLASH write Error 1 Bit Toggle 16 bit Analogeingang 1 R/O bit Analogeingang 2 R/O bit Analogeingang 3 R/O bit Analogeingang 4 R/O bit Analogeingang 5 R/O bit Analogeingang 6 R/O bit Analogeingang 7 R/O bit Analog/Statusregister R/O Bit Status digitale Ausgänge 8 Bit Bits 0-7 Analogeingang 8

2 (***) Bei einem 32-bit Write auf dieses Register wird ein extended Register angesprochen, das 64 Unterregister mit int-länge (16 bit) enthält. Die Bits 0-15 des Werts werden als Wert, die Bits als Registerindex genommen. Diese Register können nur geschrieben, nicht gelesen werden (!). Zur Zeit sind folgende Register verwendet: 16 bit P-Wert 0 2 (nur im GLR-Modus) 16 bit I-Wert 1 2 (nur im GLR-Modus) 16 bit D-Wert 2 2 (nur im GLR-Modus) 16 bit Zykluszeit in ms 3 2 (nur im GLR-Modus) 16 bit Delay 4 2 (nur im GLR-Modus) 16 bit Freigabe-Rampe in Pulsen pro 5 ms 5 2 (nur im GLR-Modus) 16 bit Sperr-Rampe in Pulsen pro 5 ms 6 2 (nur im GLR-Modus) 16 bit Clocks/Cycle bei Stromregelung PWM1 7 2 (nicht im GLR-Modus) 16 bit Clocks/Cycle bei Stromregelung PWM2 8 2 (nicht im GLR-Modus) 16 bit Clocks/Cycle bei Stromregelung PWM bit Clocks/Cycle bei Stromregelung PWM bit Steilheit für PWM0 stromgeregelt bit Steilheit für PWM1 stromgeregelt bit Steilheit für PWM2 stromgeregelt bit Steilheit für PWM3 stromgeregelt bit Anzahl der zu schreibenden Bytes bit Destination address (0xFFxxxx) bit Flash Command 31 2 Register max. 64 byte Daten Für den Zugriff auf die Register stehen die Prozeduren uint32 GetIIORegister(int RegAdr, int RegLen); void SetIIORegister(int RegAdr, int RegLen, uint32 RegVal); zur Verfügung. Diese sprechen für sich selber. Für RegAdr ist die Adresse des Registers, für RegLen die Länge des Registers anzugeben. Zu einem großen Teil sind aber die Funktionsblöcke Zähler, PWM, Digitale Ein/Ausgänge und analoge Eingänge noch über andere Prozeduren konfigurierbar bzw. ansprechbar.

3 Die Zählerkanäle Die Zähler können in verschiedenen Betriebsarten betrieben werden. Aus dem Format des Zähler Config Register s lassen sich die meisten Funktionen herauslesen. Funktionen für jeden der beiden Zähler: Normales Zählen mit bis zu 3 Ausgängen je nach Zählerstand Zählen mit Vorwärts/Rückwärts und Positionserkennung über Ausgänge Automatische Wiederholung (Resetmodes 4-7) und Wischsignal Wiederholzähler, mit Vorwahl und Ausgang belegbar Funktionen Zählerkanal 1 Zähler 1 wird über die Eingänge A1, B1 und Z1 angesteuert und kann selbst die Ausgänge 1,2 und 5 ansteuern. Für ein eventuell eingestelltes Wischsignal wird immer Ausgang 1 verwendet, dann bitte für die Ausgangsfunktion für Ausgang 1 auf 0 stellen. Ausgang 2 kann frei verwendet werden. Ausgang 5 kann verwendet werden, wenn PWM Kanal 1 nicht verwendet wird. Der PWM-Kanal hat höhere Priorität, die Zählerausgangsfunktion wird dann ignoriert. Funktionen Zählerkanal 2 Zähler 2 wird über die Eingänge A2, B2 und Z2 angesteuert und kann selbst die Ausgänge 3,4 und 6 ansteuern. Für ein eventuell eingestelltes Wischsignal wird immer Ausgang 3 verwendet, dann bitte für die Ausgangsfunktion für Ausgang 3 auf 0 stellen. Ausgang 4 kann frei verwendet werden. Ausgang 6 kann verwendet werden, wenn PWM Kanal 2 nicht verwendet wird. Der PWM-Kanal hat höhere Priorität, die Zählerausgangsfunktion wird dann ignoriert.

4 Zählerbetriebsarten Betriebsart 0: binäre Eingänge In dieser Betriebsart werden die Zählereingänge A, B und Z binär in das Zählerregister geschrieben, und zwar Bit 0 = A, Bit 1 = B, Bit 2 = Z. Das heißt, A hat die Wertigkeit 1, B die Wertigkeit 2 und Z die Wertigkeit 4. In dieser Betriebsart kann das Zählerregister nicht geschrieben werden. Reset ist nicht möglich, die Ausgangsfunktionen kann man als logische Verknüpfungen verwenden. Betriebsart 1: addierend Wird am Eingang A eine steigende Flanke registriert, so wird der Zähler um 1 erhöht. Je nach eingestelltem Resetmode wird der Zähler bei Erreichen der jeweiligen Vorwahl oder einer steigenden Flanke am Z-Eingang rückgesetzt und die Ausgangsfunktionen werden bearbeitet. Ist ein Reset über eine Vorwahl programmiert (Reset Modes 4-7), so wird der Wiederholzähler bei Erreichen des Reset-Punktes (Vorwahl 1 oder Vorwahl 2) um 1 erhöht und, wenn dem Wiederholzähler ein Ausgang zugeordnet ist, der Ausgang gesetzt, wenn die Wiederholzähler-Vorwahl erreicht oder überschritten ist. Betriebsart 2: subtrahierend Wird am Eingang A eine steigende Flanke registriert, so wird der Zähler um 1 heruntergezählt. Je nach eingestelltem Resetmode wird der Zähler bei Erreichen der jeweiligen Vorwahl oder einer steigenden Flanke am Z-Eingang rückgesetzt und die Ausgangsfunktionen werden bearbeitet. Ist ein Reset über eine Vorwahl programmiert (Reset Modes 4-7), so wird der Wiederholzähler bei Erreichen des Reset-Punktes (Vorwahl 1 oder Vorwahl 2) um 1 erhöht und, wenn dem Wiederholzähler ein Ausgang zugeordnet ist, der Ausgang gesetzt, wenn die Wiederholzähler-Vorwahl erreicht oder überschritten ist. Betriebsart 3: addierend/subtrahierend, je nach B-Signal Wird am Eingang A eine steigende Flanke registriert, so wird der Zähler um 1 erhöht, wenn das B- Signal zu diesem Zeitpunkt auf high war, sonst um 1 heruntergezählt. Die Umschaltung addierend/subtrahierend ist also dynamisch. Je nach eingestelltem Resetmode wird der Zähler bei Erreichen der jeweiligen Vorwahl oder einer steigenden Flanke am Z-Eingang rückgesetzt und die Ausgangsfunktionen werden bearbeitet. Ist ein Reset über eine Vorwahl programmiert (Reset Modes 4-7), so wird der Wiederholzähler bei Erreichen des Reset-Punktes (Vorwahl 1 oder Vorwahl 2) um 1 erhöht und, wenn dem Wiederholzähler ein Ausgang zugeordnet ist, der Ausgang gesetzt, wenn die Wiederholzähler-Vorwahl erreicht oder überschritten ist. Betriebsart 4: Phasenerkennung, x4 mit allen Ausgangssignalen und Resetmodes In dieser Betriebsart erfolgt eine Zählrichtungserkennung. Notwendig ist hierzu ein um 90 versetztes A/B-Signal, so wie es von handelsüblichen Inkrementaldrehgebern geliefert wird. Es wird jede Flanke des A/B-Signals gezählt (Phase x 4). Je nach eingestelltem Resetmode wird der Zähler bei Erreichen der jeweiligen Vorwahl oder einer steigenden Flanke am Z-Eingang rückgesetzt und die Ausgangsfunktionen werden bearbeitet. Ist ein Reset über eine Vorwahl programmiert (Reset Modes 4-7), so wird der Wiederholzähler bei Erreichen des Reset-Punktes (Vorwahl 1 oder Vorwahl 2) um 1 erhöht und, wenn dem Wiederholzähler ein Ausgang zugeordnet ist, der Ausgang gesetzt, wenn die Wiederholzähler-Vorwahl erreicht oder überschritten ist.

5 Betriebsart 5: Differenz Wird am Eingang A eine steigende Flanke registriert, so wird der Zähler um 1 erhöht; wird am Eingang B eine steigende Flanke registriert, so wird um 1 heruntergezählt. Je nach eingestelltem Resetmode wird der Zähler bei Erreichen der jeweiligen Vorwahl oder einer steigenden Flanke am Z-Eingang rückgesetzt und die Ausgangsfunktionen werden bearbeitet. Ist ein Reset über eine Vorwahl programmiert (Reset Modes 4-7), so wird der Wiederholzähler bei Erreichen des Reset-Punktes (Vorwahl 1 oder Vorwahl 2) um 1 erhöht und, wenn dem Wiederholzähler ein Ausgang zugeordnet ist, der Ausgang gesetzt, wenn die Wiederholzähler-Vorwahl erreicht oder überschritten ist. Betriebsart 6: Phasenerkennung, x4 nur mit Ausgangssignal A2, mit Resetmodes Die Zählung erfolgt wie in Betriebsart 4. Jedoch wird nur die Reset-Funktion (evtl. mit Wischsignal) sowie das auf A2 zugewiesene Signal bearbeitet. Diese Betriebsart ist für eine höhere Zählgeschwindigkeit ausgelegt. Betriebsart 7: Phasenerkennung, x4 ohne Ausgangssignale, nur Resetmodes Die Zählung erfolgt wie in Betriebsart 4. Jedoch wird nur die Reset-Funktion (evtl. mit Wischsignal) bearbeitet. Diese Betriebsart ist für eine höhere Zählgeschwindigkeit ausgelegt. Resetmodes Es stehen verschiedene Resetmodes für die Zähler zur Verfügung. Es kann aber nur ein Resetmode pro Kanal eingestellt werden. Unabhängig hiervon kann der Zähler natürlich über die Register per Programm immer auf einen anderen Zählerstand gesetzt werden. Resetmode 0: Kein Reset Der Zählerstand kann nur über das Register gesetzt werden. Resetmode 1: Reset auf 0 über Eingang Z1 Wird am Eingang Z1 eine steigende Flanke erkannt, so wird der Zähler auf 0 gesetzt und die Ausgangsfunktionen werden bearbeitet. Es erfolgt keine Wischsignalgenerierung. Resetmode 2: Reset auf Vorwahl 1 über Eingang Z1 Wird am Eingang Z1 eine steigende Flanke erkannt, so wird der Zähler auf Vorwahl 1 gesetzt und die Ausgangsfunktionen werden bearbeitet. Es erfolgt keine Wischsignalgenerierung. Resetmode 3: Reset auf Vorwahl 2 über Eingang Z1 Wird am Eingang Z1 eine steigende Flanke erkannt, so wird der Zähler auf Vorwahl 2 gesetzt und die Ausgangsfunktionen werden bearbeitet. Es erfolgt keine Wischsignalgenerierung. Resetmode 4: Reset auf 0 über Vorwahl 1 Erreicht der Zähler genau (!) Vorwahl 1, so wird er auf 0 gesetzt. Der Wiederholzähler wird um 1 erhöht. Die Ausgangsfunktionen werden bearbeitet. Ist ein Wischsignal eingestellt, so startet dieses sofort. Resetmode 5: Reset auf Vorwahl 2 über Vorwahl 1 Erreicht der Zähler genau (!) Vorwahl 1, so wird er auf Vorwahl 2 gesetzt. Der Wiederholzähler wird um 1 erhöht. Die Ausgangsfunktionen werden bearbeitet. Ist ein Wischsignal eingestellt, so startet dieses sofort.

6 Resetmode 6: Reset auf 0 über Vorwahl 2 Erreicht der Zähler genau (!) Vorwahl 2, so wird er auf 0 gesetzt. Der Wiederholzähler wird um 1 erhöht. Die Ausgangsfunktionen werden bearbeitet. Ist ein Wischsignal eingestellt, so startet dieses sofort. Resetmode 7: Reset auf Vorwahl 1 über Vorwahl 2 Erreicht der Zähler genau (!) Vorwahl 2, so wird er auf Vorwahl 1 gesetzt. Der Wiederholzähler wird um 1 erhöht. Die Ausgangsfunktionen werden bearbeitet. Ist ein Wischsignal eingestellt, so startet dieses sofort.

7 Das Zähler Config Register : In diesem Register wird eingestellt, wie der Zählerkanal funktionieren soll. Jeder der beiden Kanäle ist unabhängig vom anderen programmierbar. Bits 0-2: Zählermode 0 = binäre Eingänge, Zählerregister Bit 0 = A, Bit 1 = B, Bit 2 = Z 1 = addierend 2 = subtrahierend 3 = addierend/subtrahierend, je nach B-Signal 4 = Phasenerkennung, x4 mit allen Ausgangssignalen und Resetmodes 5 = Differenz, steigende Flanke A addiert, Steigende Flanke B subtrahiert 6 = Phasenerkennung, x4 mit Ausgangssignal A2, mit Resetmodes und Wischsignal 7 = Phasenerkennung, x4 nur mit Resetmodes und Wischsignal Bit 3-5: Zähler Resetmode 0 = Kein Reset 1 = Reset auf 0 bei steigende Flanke an Eingang Z1 2 = Reset auf VW1 bei steigende Flanke an Eingang Z1 3 = Reset auf VW2 bei steigende Flanke an Eingang Z1 4 = Reset auf 0 bei Erreichen von VW1 (Wischsignal auf A1/A3 aktiv) 5 = Reset auf VW2 bei Erreichen von VW1 (Wischsignal auf A1/A3 aktiv) 6 = Reset auf 0 bei Erreichen von VW2 (Wischsignal auf A1/A3 aktiv) 7 = Reset auf VW1 bei Erreichen von VW2 (Wischsignal auf A1/A3 aktiv) Bit 6-8: Ausgangsfunktion 1/3, wenn kein Wischsignal aktiv Bit 9-11: Ausgangsfunktion 2/4 Bit 12-14: Ausgangsfunktion 5/6, wenn PWM-Funktion nicht aktiv 0 = Ausgang nicht benutzen 1 = Ausgang bei Zähler <= VW1 2 = Ausgang bei Zähler >= VW1 3 = Ausgang bei Zähler <= VW2 4 = Ausgang bei Zähler >= VW2 5 = Ausgang bei VW2<=Zähler<=+VW2 (Nullpunkterkennung) 6 = Ausgang bei VW1-VW2<=Zähler<=VW1+VW2 (Positionserkennung) 7 = Ausgang bei Repeatcounter >= Repeatcounter Vorwahl Bit 15: Wischsignal für Reset-Modes 4-7 auf Ausgang 1/3 aktivieren 0 = kein Wischsignalpuls 1 = mit Wischsignalpuls, Dauer in W1/2 in Millisekunden Registerformat bitweise: Wischsignal Ausgangsfunktion Ausgangsfunktion Ausgangsfunktion Resetmode Zähler-Mode On/Off 5/6 2/4 1/3

8 Spezielle Prozeduren für den Funktionsblock Zähler : Zählerkanal 1: Mit dieser Prozedur wird der Zählerkanal 1 komplett konfiguriert. Man muss sich über Bitpositionen keine Gedanken machen. Die Parameter entsprechen den Werten aus der Beschreibung des Zähler Config Registers: void SetCount1Config(int CountMode, int ResetMode, int A1Mode, int A2Mode, int A5Mode, int PulseTime); Zugriff auf das Zählerregister: uint32 GetCount1(void); /* Zählerstand Kanal 1 lesen */ void SetCount1(uint32 Cnt); /* Zählerstand Kanal 1 setzen */ Zugriff auf die Vorwahlen: uint32 Get_C1_Preset1(void); /* Vorwahl 1 von Kanal 1 lesen */ void Set_C1_Preset1(uint32 Preset); /* Vorwahl 1 von Kanal 1 setzen */ uint32 Get_C1_Preset2(void); /* Vorwahl 2 von Kanal 1 lesen */ void Set_C1_Preset2(uint32 Preset); /* Vorwahl 2 von Kanal 1 setzen */ Zählerkanal 2: Mit dieser Prozedur wird der Zählerkanal 2 komplett konfiguriert. Man muss sich über Bitpositionen keine Gedanken machen. Die Parameter entsprechen den Werten aus der Beschreibung des Zähler Config Registers: void SetCount2Config(int CountMode, int ResetMode, int A3Mode, int A4Mode, int A6Mode, int PulseTime); Zugriff auf das Zählerregister: uint32 GetCount2(void); /* Zählerstand Kanal 2 lesen */ void SetCount2(uint32 Cnt); /* Zählerstand Kanal 2 setzen */ Zugriff auf die Vorwahlen: uint32 Get_C2_Preset1(void); /* Vorwahl 1 von Kanal 2 lesen */ void Set_C2_Preset1(uint32 Preset); /* Vorwahl 1 von Kanal 2 lesen */ uint32 Get_C2_Preset2(void); /* Vorwahl 2 von Kanal 2 lesen */ void Set_C2_Preset2(uint32 Preset); /* Vorwahl 2 von Kanal 2 lesen */ Auf alle anderen Zähler-Register kann nur über die SetIIORegister/GetIIORegister Prozeduren zugegriffen werden.

9 Die PWM-Ausgänge Die Platine hat 4 einzeln programmierbare PWM-Ausgänge. Wird ein PWM-Ausgang aktiviert, so hat die PWM-Ausgangsfunktion Priorität über alle anderen Ausgangsfunktionen (Zähler oder digitaler Ausgang). Jeder Ausgang kann entweder im Standard-Mode (freie Einstellung Puls/Pause) oder im stromgeregelten Modus (Anzahl der Clocks/Zyklus und einzustellender Strom) betrieben werden. Für höhere Genauigkeit können jeweils zwei PWM-Kanäle zu einem hochpräzisen Kanal zusammengefaßt werden; dann ist ein Kanal als PWM-Ausgang verfügbar, der andere als digitaler Ausgang. Folgende Konfigurationen sind möglich: PWM1 PWM2 PWM3 PWM4 Ausgang 5 Ausgang 6 Ausgang 7 Ausgang 8 normal normal normal normal PWM1 PWM2 PWM3 PWM4 normal normal hochpräzise PWM1 PWM2 PWM3 DO8 hochpräzise normal normal PWM1 DO6 PWM3 PWM4 hochpräzise hochpräzise PWM1 DO6 PWM3 DO8 Die Einstellung normal wird über die Basis-Clocks mit den Indizes 0,1,2,3,4 und 7 vorgenommen. Die Einstellung hochpräzise ist für die Kanalgruppen unterschiedlich. Über die ext. Register 7-10 wird festgelegt, ob ein Kanal im normalen Modus oder im stromgeregelten Modus betrieben wird.

10 Standard-Mode Jeder PWM-Ausgang hat eine Basisfrequenz sowie ein Register, in dem die Anzahl der Basis-Clocks für den Ausgang-Low sowie den Ausgang-High Anteil eingestellt werden können. Um in diesen Mode zu schalten, muss das extended Register für die Stromregelung des jeweiligen Kanals auf 0 gesetzt werden (dies ist die Default-Einstellung). Als Basis-Clocks für die normale Einstellung stehen zur Verfügung (alle Kanäle): 16 MHz (62.5 ns je Clock) = Index 0 8 MHz (125 ns je Clock) = Index 1 4 MHz (250 ns je Clock) = Index 2 2 MHz (500 ns je Clock) = Index 3 1 MHz (1 µs je Clock) = Index 4 7,8125 khz (128 µs pro Clock) = Index 7 Mit diesen Basis-Frequenzen wird der PWM-Kanal angesteuert. Für das Low/High Verhältnis steht ein 16-Bit Register pro Kanal zur Verfügung. In den unteren 8 Bit wird die Anzahl der Low-Clocks - 1, in den oberen 8 Bit die Anzahl der High-Clocks 1 angegeben. Das heißt, für die Einstellung der Pulsdauer kann ein Wert von gewählt werden (entspricht Registerwert 0-255). Das High/Low-Verhältnis errechnet sich dann zu: Duty = (Clock Register High + 1) / (Clock Register Low + 1) und die Frequenz zu f = Basisfrequenz/(Clocks Register Low + Clock Register high + 2) Registerbelegung/Übersicht: Register Nr Bits Funktion PWM Config Basis-Clock-Index für PWM1, Flag aktiv in Bit Basis-Clock-Index für PWM2, Flag aktiv in Bit Basis-Clock-Index für PWM3, Flag aktiv in Bit Basis-Clock-Index für PWM4, Flag aktiv in Bit 15 PWM Anzahl der Clocks PWM1 Low-Pulsdauer Anzahl der Clocks PWM1 High-Pulsdauer 1 PWM Anzahl der Clocks PWM2 Low-Pulsdauer Anzahl der Clocks PWM2 High-Pulsdauer 1 PWM Anzahl der Clocks PWM3 Low-Pulsdauer Anzahl der Clocks PWM3 High-Pulsdauer 1 PWM Anzahl der Clocks PWM4 Low-Pulsdauer Anzahl der Clocks PWM4 High-Pulsdauer 1 Ext. Register Auf 0 setzen für normalen Mode auf PWM1 (default) Auf 0 setzen für normalen Mode auf PWM2 (default) Auf 0 setzen für normalen Mode auf PWM3 (default) Auf 0 setzen für normalen Mode auf PWM4 (default)

11 Beispiel: PWM2 auf 100 Hz, Duty = 50% Basis-Clock 7,8125 khz = Index 7; Anzahl der Pulse 78 (ergibt 100,16 Hz) Puls: 50% von 78 = 39; im Register also 38 eintragen Pause: 50% von 78 = 39; im Register also 38 eintragen In C gegossen : uint16 PWMConfig, PWMWert; PWMConfig = GetIIORegister(3,2) & 0xFF0FU ; // PWM Konfiguration lesen, PWM2 maskieren SetIIORegister(3,2,PWMConfig) ; // PWM2 ausgeschaltet (je nach Anwendung nicht // nötig) PWMWert = (38 << 8) 38; // Puls und Pause für das 16-Bit-Register // vorbereiten SetIIORegister(5,2,PWMWert); // und schreiben SetIIORegister(22,4,0x UL); // Ext. Register 8 auf 0 setzen (PWM-Mode) SetIIORegister(3,2,PWMConfig 0x00F0U); // Index 7, und aktiv-bit für PWM2 Wenn darauffolgend nur das Puls-Pausenverhältnis geändert werden muss, genügt es, das PWM2- Register zu schreiben (PWMWert berechnen und ins PWM-Register schreiben). Hochpräzise Gruppe 1: PWM1 und PWM2 zusammengefaßt. In dieser Betriebsart wird das PWM-Signal auf PWM1 ausgegeben. PWM2 ist nicht als PWM- Ausgang nutzbar, es kann aber DO6 als normaler digitaler Ausgang genutzt werden. Im Basis-Clock-Indexregister für PWM1 ist die 5 zu wählen und das Bit aktiv zu setzen. (PWM Config Register Bits 0-3). Im Basis-Clock-Index für PWM2 ist dann die Einstellung für die Basisfrequenz der hochpräzisen Gruppe vorzunehmen (PWM Config Register Bits 4-7): 2 MHz (500 ns je Clock) = Index 5 1 MHz (1 µs je Clock) = Index 6 Die Anzahl der Clocks für das Puls-Pausenverhältnis muss dann in die PWM-Register PWM1 und PWM2 verteilt werden. Die Registerübersicht hierzu: Register Nr. Bits Beschreibung Kurzbez. PWM Config Wert 0xD (Aktiv, Index 5) Frequenz-Index 5 oder 6 PWM Anzahl Clocks für Signal low 1, low byte CLLB Anzahl Clocks für Signal high 1, low byte CHLB PWM Anzahl Clocks für Signal low 1, high byte CLHB Anzahl Clocks für Signal high 1, high byte CHHB Ext. Reg Auf 0 setzen Auf 0 setzen Zu beachten ist, dass PWM1 und PWM2 als 32-bit Register geschrieben werden sollte, um zu vermeiden, dass ein Springen der Frequenz durch inkonsistente Daten passieren kann. Die Anzahl der Low-Clocks errechnet sich zu: LCC = (CLHB * CLLB)+1 Die Anzahl der High-Clocks errechnet sich zu: HCC = (CHHB * CHLB)+1 Das High/Low-Verhältnis errechnet sich also zu: Duty = HCC / LCC und die Frequenz zu f = Basisfrequenz/(HCC+LCC)

12 Beispiel: PWM1 auf 100 Hz, Duty = 30% Als Basis-Clock wählen wir 1 MHz. Gruppe 1 schaffen heißt Bits 0-3 auf 0x0D, 1 MHz ist Index 6, also Bits 4-7 = 0x06. Anzahl der Pulse (ergibt 100 Hz) Puls: 30% von = 3000; im Register also 2999 eintragen Pause: 70% von = 7000; im Register also 6999 eintragen In C gegossen (anschaulich programmiert): uint16 PWMConfig, PWM1Wert, PWM2Wert; uint32 PWMGes; PWMConfig = GetIIORegister(3,2) & 0xFF00U ; // PWM Konfiguration lesen, PWM1/2 maskieren SetIIORegister(3,2,PWMConfig) ; // PWM1/2 ausgeschaltet (je nach Anwendung // nicht nötig) PWM1Wert = (6999 & 0xFF) << 8; // Signal high, low byte und PWM1Wert = PWM1Wert (2999 & 0xFF); // Signal low, low byte vorbereiten PWM2Wert = (2999 >> 8) & 0xFF; // Signal low, high byte und PWM2Wert = PWM2Wert (6999 & 0xFF00U); // Signal high, high byte vorbereiten PWMGes = PWM2Wert; // Wert als 32-bit vorbereiten PWMGes = (PWMGes << 16) PWM1Wert; // fertig SetIIORegister(4,4,PWMGes); // Schreiben von PWM1 und PWM2 zusammen SetIIORegister(22,4,0x UL); // Ext. Register 7 auf 0 setzen (PWM-Mode) SetIIORegister(22,4,0x UL); // Ext. Register 8 auf 0 setzen (PWM-Mode) SetIIORegister(3,2,PWMConfig 0x006DU); // Gruppenaktivierung Wenn darauffolgend nur das Puls-Pausenverhältnis geändert werden muss, genügt es, die PWM1 und PWM2-Register zu schreiben (PWMWert berechnen und in die PWM-Register schreiben, als 32-Bit- Wert wie im Beispiel gezeigt.). Hochpräzise Gruppe 2: PWM3 und PWM4 zusammengefaßt. In dieser Betriebsart wird das PWM-Signal auf PWM3 ausgegeben. PWM4 ist nicht als PWM- Ausgang nutzbar, es kann aber DO8 als normaler digitaler Ausgang genutzt werden. Im Basis-Clock-Indexregister für PWM3 ist 5 oder 6 zu wählen und das Bit aktiv zu setzen. (PWM Config Register Bits 8-11): 2 MHz (500 ns je Clock) = Index 5 1 MHz (1 µs je Clock) = Index 6 Die Anzahl der Clocks für das Puls-Pausenverhältnis muss dann in die PWM-Register PWM3 und PWM4 verteilt werden. Die Registerübersicht hierzu: Register Nr. Bits Beschreibung Kurzbez. PWM Config Frequenz-Index 5 oder 6, Aktiv-Bit Auf 0 setzen PWM Anzahl Clocks für Signal low 1, low byte CLLB Anzahl Clocks für Signal high 1, low byte CHLB PWM Anzahl Clocks für Signal low 1, high byte CLHB Anzahl Clocks für Signal high 1, high byte CHHB Ext. Reg Auf 0 setzen Auf 0 setzen Zu beachten ist, dass PWM3 und PWM4 als 32-bit Register geschrieben werden sollte, um zu vermeiden, dass ein Springen der Frequenz durch inkonsistente Daten passieren kann.

13 Die Anzahl der Low-Clocks errechnet sich zu: LCC = (CLHB * CLLB)+1 Die Anzahl der High-Clocks errechnet sich zu: HCC = (CHHB * CHLB)+1 Das High/Low-Verhältnis errechnet sich also zu: Duty = HCC / LCC und die Frequenz zu f = Basisfrequenz/(HCC+LCC) Beispiel: PWM3 auf 200 Hz, Duty = 10% Als Basis-Clock wählen wir 1 MHz. 1 MHz ist Index 6, Gruppe 2 schaffen heißt Bits 8-11 auf 0x0E Basis-Clock = Index 7; Anzahl der Pulse 5000 (ergibt 200 Hz) Puls: 10% von 5000 = 500; im Register also 499 eintragen Pause: 90% von 5000 = 4500; im Register also 4499 eintragen In C gegossen (anschaulich programmiert): uint16 PWMConfig, PWM3Wert, PWM4Wert; uint32 PWMGes; PWMConfig = GetIIORegister(3,2) & 0x00FFU ; // PWM Konfiguration lesen, PWM3/4 maskieren SetIIORegister(3,2,PWMConfig) ; // PWM3/4 ausgeschaltet (je nach Anwendung // nicht nötig) PWM3Wert = (499 & 0xFF) << 8; // Signal high, low byte und PWM3Wert = PWM3Wert (4499 & 0xFF); // Signal low, low byte vorbereiten PWM4Wert = (4499 >> 8) & 0xFF; // Signal low, high byte und PWM4Wert = PWM4Wert (499 & 0xFF00U); // Signal high, high byte vorbereiten PWMGes = PWM4Wert; // Wert als 32-bit vorbereiten PWMGes = (PWMGes << 16) PWM3Wert; // fertig SetIIORegister(6,4,PWMGes); // Schreiben von PWM1 und PWM2 zusammen SetIIORegister(22,4,0x UL); // Ext. Register 9 auf 0 setzen (PWM-Mode) SetIIORegister(22,4,0x000A0000UL); // Ext. Register 10 auf 0 setzen (PWM-Mode) SetIIORegister(3,2,PWMConfig 0x0E00U); // Gruppenaktivierung Wenn darauffolgend nur das Puls-Pausenverhältnis geändert werden muss, genügt es, die PWM3 und PWM4-Register zu schreiben (PWMWert berechnen und in die PWM-Register schreiben, als 32-Bit- Wert wie im Beispiel gezeigt.).

14 Stromregelungs-Mode Jeder PWM-Ausgang hat eine Basisfrequenz sowie zwei Register, in dem die Anzahl Clocks pro Zyklus sowie der einzustellende Strom eingestellt werden können. Im extended Register für die Stromregelung des jeweiligen Kanals wird die Anzahl der Clocks für einen Zyklus eingestellt, im PWM-Register wird der einzustellende Strom in ma angegeben (0-2000mA). Als Basis-Clocks stehen zur Verfügung: 16 MHz (62.5 ns je Clock) = Index 0 8 MHz (125 ns je Clock) = Index 1 4 MHz (250 ns je Clock) = Index 2 2 MHz (500 ns je Clock) = Index 3 1 MHz (1 µs je Clock) = Index 4 7,8125 khz (128 µs pro Clock) = Index 7 Mit diesen Basis-Frequenzen wird der PWM-Kanal angesteuert. Auch hier können jeweils 2 PWM-Kanäle zu einer hochpräzisen Gruppe zusammengefaßt werden. Die Frequenz errechnet sich zu f = Basisfrequenz/(Ext. Register) Registerbelegung/Übersicht: Register Nr Bits Funktion PWM Config Basis-Clock-Index für PWM1, Flag aktiv in Bit Basis-Clock-Index für PWM2, Flag aktiv in Bit Basis-Clock-Index für PWM3, Flag aktiv in Bit Basis-Clock-Index für PWM4, Flag aktiv in Bit 15 PWM einzustellender Strom in ma PWM einzustellender Strom in ma PWM einzustellender Strom in ma PWM einzustellender Strom in ma Ext. Register PWM1 Anzahl Clocks für 1 Periode (1-255) PWM2 Anzahl Clocks für 1 Periode (1-255) PWM3 Anzahl Clocks für 1 Periode (1-255) PWM4 Anzahl Clocks für 1 Periode (1-255) Beispiel: PWM3 auf 100 Hz, Strom 150 ma Basis-Clock 7,8125 khz = Index 7; Anzahl der Pulse 78 (ergibt 100,16 Hz) In C gegossen : uint16 PWMConfig, PWMWert; uint32 ExtReg ; PWMConfig = GetIIORegister(3,2) & 0xF0FFU ; // PWM Konfiguration lesen, PWM3 maskieren SetIIORegister(3,2,PWMConfig) ; // PWM3 ausgeschaltet (je nach Anw. nicht nötig ExtReg = 78; // Anzahl Clocks für 1 Periode ExtReg = ExtReg 0x UL; // und Registernummer vorbereiten SetIIORegister(22,4,ExtReg); // Ext. Register 9 auf Periode setzen (Strom-Mode) SetIIORegister(6,2,150); // einzustellenden Strom schreiben SetIIORegister(3,2,PWMConfig 0x0F00U); // Index 7, und aktiv-bit für PWM3 Wenn darauffolgend nur der Stromwert geändert werden muss, genügt es, das PWM3-Register zu schreiben.

15 Hochpräzise Gruppe 1 stromgeregelt: PWM1 und PWM2 zusammengefaßt. In dieser Betriebsart wird das PWM-Signal auf PWM1 ausgegeben. PWM2 ist nicht als PWM- Ausgang nutzbar, es kann aber DO6 als normaler digitaler Ausgang genutzt werden. Im Basis-Clock-Indexregister für PWM1 ist die 5 zu wählen und das Bit aktiv zu setzen. (PWM Config Register Bits 0-3). Im Basis-Clock-Index für PWM2 ist dann die Einstellung für die Basisfrequenz der hochpräzisen Gruppe vorzunehmen (PWM Config Register Bits 4-7): 2 MHz (500 ns je Clock) = Index 5 1 MHz (1 µs je Clock) = Index 6 Die Anzahl der Clocks für die Periodendauer muss dann in das erweiterte Register 7 geschrieben werden. Die Registerübersicht hierzu: Register Nr. Bits Beschreibung PWM Config Wert 0xD (Aktiv, Index 5) Frequenz-Index 5 oder 6 PWM einzustellender Strom in ma Ext. Register Anzahl Clocks für 1 Periode ( ) Die PWM-Frequenz errechnet sich zu f = Basisfrequenz/(Ext. Register 7) Beispiel: PWM1 auf 50 Hz, Strom = 700mA Als Basis-Clock wählen wir 1 MHz. Gruppe 1 schaffen heißt Bits 0-3 auf 0x0D, 1 MHz ist Index 6, also Bits 4-7 = 0x06. Anzahl der Pulse (ergibt 50 Hz) In C gegossen : uint16 PWMConfig, PWMWert; uint32 ExtReg ; PWMConfig = GetIIORegister(3,2) & 0xFF00U ; // PWM Konfiguration lesen, PWM3 maskieren SetIIORegister(3,2,PWMConfig) ; // PWM2 ausgeschaltet (je nach Anw. nicht nötig ExtReg = 20000; // Anzahl Clocks für 1 Periode ExtReg = ExtReg 0x UL; // und Registernummer vorbereiten SetIIORegister(22,4,ExtReg); // Ext. Register 7 auf Periode setzen (Strom-Mode) SetIIORegister(4,2,700); // einzustellenden Strom schreiben SetIIORegister(3,2,PWMConfig 0x006DU); // Index 5 (=Gruppe), Aktiv-Bit, und Basis-Index 6 Wenn darauffolgend nur der Stromwert geändert werden muss, genügt es, das PWM1-Register zu schreiben.

16 Hochpräzise Gruppe 2: PWM3 und PWM4 zusammengefaßt. In dieser Betriebsart wird das PWM-Signal auf PWM3 ausgegeben. PWM4 ist nicht als PWM- Ausgang nutzbar, es kann aber DO8 als normaler digitaler Ausgang genutzt werden. Im Basis-Clock-Indexregister für PWM3 ist 5 oder 6 zu wählen und das Bit aktiv zu setzen. (PWM Config Register Bits 8-11): 2 MHz (500 ns je Clock) = Index 5 1 MHz (1 µs je Clock) = Index 6 Der einzustellende Strom muss dann in das PWM-Register PWM3 geschrieben werden. Die Registerübersicht hierzu: Register Nr. Bits Beschreibung PWM Config Frequenz-Index 5 oder 6, Aktiv-Bit Auf 0 setzen PWM Einzustellender Strom Ext. Register Anzahl Clocks für 1 Periode ( ) Die Frequenz errechnet sich zu f = Basisfrequenz/(Ext. Register 9) Beispiel: PWM3 auf 400 Hz, Strom 240 ma Als Basis-Clock wählen wir 1 MHz. 1 MHz ist Index 6, Gruppe 2 schaffen heißt Bits 8-11 auf 0x0E Anzahl der Pulse 2500 (ergibt 200 Hz) In C gegossen (anschaulich programmiert): uint16 PWMConfig, PWM3Wert, PWM4Wert; uint32 PWMGes; PWMConfig = GetIIORegister(3,2) & 0x00FFU ; // PWM Konfiguration lesen, PWM3/4 maskieren SetIIORegister(3,2,PWMConfig) ; // PWM3/4 ausgeschaltet (je nach Anwendung // nicht nötig) ExtReg = 2500; // Anzahl Clocks für 1 Periode ExtReg = ExtReg 0x UL; // und Registernummer vorbereiten SetIIORegister(22,4,ExtReg); // Ext. Register 9 auf Periode setzen (Strom-Mode) SetIIORegister(6,2,240); // einzustellenden Strom schreiben SetIIORegister(3,2,PWMConfig 0x0E00U); // Gruppenaktivierung Wenn darauffolgend nur der Stromwert geändert werden muss, genügt es, das PWM3-Register zu schreiben.

17 Spezielle Prozeduren für den Funktionsblock PWM : Zur Konfiguration eines PWM-Ausgangs (für normale Betriebsart) stehen auch zwei komfortable C- Funktionen zur Verfügung. Niedrige Frequenzen: int SetPWM(int Channel, int Freq, int Duty); Die Funktion erwartet als Eingabe: Channel Kanalnummer, 1-4 Freq Frequenz in Hz, aus dem Bereich Hz Duty Verhältnis High/Low in Prozentschritten, also Als Ausgabe erhält man die tatsächlich eingestellte Frequenz. Hintergrund: Der PWM-Generator kann nicht jede beliebige Frequenz/Duty Kombination einstellen. Die Funktion SetPWM legt die Gewichtung auf Duty und paßt die Frequenz ggf. leicht an. Dies ist in der Regel in Randbereichen (Duty < 15% oder Duty > 80%) notwendig, wenn auch die Frequenz < 40 Hz oder > 100 Hz ist. Höhere Frequenzen: Bei der folgenden Funktion wird eine konstante Frequenz aus einer Auswahlliste mit einstellbarem Puls/Pausenverhältnis eingegeben: void SetPWMAlternate(int Channel, int FreqIndex, int Duty); Die Funktion erwartet als Eingabe: Channel Kanalnummer, 1-4 FreqIndex Frequenz-Index aus folgenden Frequenzen: 0 = 160 khz 1 = 80 khz 2 = 40 khz 3 = 20 khz 4 = 10 khz 5 = 5 khz 6 = 78,125 Hz 7 = 39,0625 Hz Duty Verhältnis High/Low in Prozentschritten, also Die Frequenz ist bei allen Duty-Einstellungen konstant. Wird als Duty 1 angegeben, so wird der Kanal abgeschaltet.

18 PWM Config Register: Je 4 Bits pro Kanal sind vorhanden. Bits 0-2: Basis-Clock Kanal 1 Bits 4-6: Basis-Clock Kanal 2 Bits 8-10: Basis-Clock Kanal 3 Bits 12-14: Basis-Clock Kanal 4 Bit 3: 0=PWM Kanal 1 aus, 1=PWM Kanal 1 ein Bit 7: 0=PWM Kanal 2 aus, 1=PWM Kanal 2 ein Bit 11: 0=PWM Kanal 3 aus, 1=PWM Kanal 3 ein Bit 15: 0=PWM Kanal 4 aus, 1=PWM Kanal 4 ein Zulässige Basis-Clock Indizes für alle Kanäle sind: 0 = 62.5 ns (16 MHz) 1 = 125 ns (8 MHz) 2 = 250 ns (4 MHz) 3 = 500 ns (2 MHz) 4 = 1 µs (1 MHz) 7 = 128 µs ( khz) Spezielle Basis-Clock-Indizes: Kanal 1: 5 = Parametriermodus PID/Grenzlastregler; hochpräziser Mode Gruppe 1 Kanal 2 gibt dann die Basis-Clock an: 5 = 500 ns (2 MHz) 6 = 1 µs (1 MHz) 6 = PID/Grenzlastregelung aktiviert (Kanäle 1 und 2 dann nicht verfügbar, gesonderte Dokumentation) Kanal 3: 5 = Hochpräziser Mode Gruppe 2, 500 ns (2 MHz) 6 = Hochpräziser Mode Gruppe 2, 1µs (1 MHz) PWM3 Bits 0-7: CLLB PWM3 Bits 8-15: CHLB PWM4 Bits 0-7: CLHB PWM4 Bits 8-15: CHHB Die Anzahl der Low-Clocks errechnet sich zu: (CLHB * CLLB)+1 Die Anzahl der High-Clocks errechnet sich zu: (CHHB * CHLB)+1 (Kanal 4 dann nicht verfügbar) Registerformat bitweise: Bit 15 Bits Bit 11 Bits 10-8 Bit 7 Bits6-4 Bit 3 Bits 2-0 On/Off Clock-Index On/Off Clock-Index On/Off Clock-Index On/Off Clock-Index Kanal 4 Kanal 3 Kanal 2 Kanal 1 Register PWM und ext. Register, je Kanal: Unterschiedlich; siehe hierzu die verschiedenen Betriebsarten und Beispiele.

19 Analoge Eingänge Es stehen derzeit 4 analoge Eingänge mit 10 Bit Auflösung zur Verfügung. Der digitale Wert kann aus den Registern ausgelesen werden. Es erfolgt hier bereits eine Skalierung auf die digitalen Werte 0=min, 1000=max. Spezielle Prozeduren für den Funktionsblock Analoge Eingänge : Greift man auf die Werte über die Prozedur GetInternalAI() Eingangsnummern 0-3 zu, so erhält man fertig skalierte Werte in folgender Form: Eingänge 0-10V: Werte 0 (=00.00V) bis 1000 (=10.00V) Eingänge 0-20mA: Werte 0 (=00.00mA) bis 2000 (=20.00mA) Digitale Eingänge Auf die digitalen Eingänge kann entweder über das Register 32 oder über die Funktionen GetInternalDI(), GetDIB0() oder GetDIW(0) zugegriffen werden. Die Eingangsnummern gehen von 0-7. Die Eingangsnummern 8-11 geben den Kurzschlußstatus der Ausgangstreiber wieder: Eingang 8: Status Ausgänge 0,1 Eingang 9: Status Ausgänge 2,3 Eingang 10: Status Ausgänge 4,5 Eingang 11: Status Ausgänge 6,7 Digitale Ausgänge Alle Ausgänge, die nicht von Zähler- oder PWM-Funktionen verwendet werden, können digital angesteuert und abgefragt werden. Hierzu gibt es die Funktionen: SetInternalDO() Ausgangsnummern 0-7 GetInternalDO() Ausgangsnummern 0-7 SetDOB0() Alle Ausgänge über ein Byte schalten, bitweise Zuordnung SetDOW() Wie SetDOB0, da nur 8 Ausgänge vorhanden GetDOB0() Alle 8 Ausgänge bitweise lesen (kein PWM/Zählerstatus!) GetDOW() Wie GetDOB

20 PID/Grenzlastregler (vorläufige Beschreibung): Wird der PWM-Kanal 1 für Grenzlastregelung verwendet, so sind keine schnellen Zähler mehr vorhanden und der PWM-Kanal 1 wird mit der Messung des Temposignals auf Digital In 1 über eine Grenzlastegelschleife gesteuert. Die PWM2-Einstellung für den Basis-Frequenz-Index gibt an, in welchem Mode der Grenzlastregler betrieben werden soll: Index = 0: Steuerung über PWM-Signal Index = 1: Nur Tachobetrieb (für Testzwecke gedacht) Index = 2: Steuerung über Stromregelung

21 Für Index = 0: PWM-Betrieb des Reglers Es wird direkt ein PWM-Signal errechnet, das ohne weitere Messung auf PWM1 ausgegeben wird. Die Regelstrecke wird dabei über folgende Parameter gesteuert: Register Zugriff Reg.Nr. Länge 16 bit nicht verwendbar R/W bit nicht verwendbar R/W bit digitale Ausgänge R/W bit PWM Config Register R/W bit nicht verwendbar R/W bit nicht verwendbar R/W bit PWM 3 R/W bit PWM 4 R/W bit nicht verwendet R/W bit PWM Clocks für 1 Zyklus R/W 9 2 (Puls+Pause) 16 bit PWM PID Minwert Clocks R/W 10 2 (Puls min) 16 bit PWM PID Maxwert Clocks R/W 11 2 (Puls max) 16 bit PID Drehzahl Min in PPS R/W bit PID Drehzahl P1 in PPS R/W bit PID Drehzahl P2 in PPS R/W bit PID Drehzahl Max in PPS R/W bit Drückung Drehz. min in PPS R/W bit Drückung Drehz. P1 in PPS R/W bit Drückung Drehz. max in PPS R/W bit Drehzahl Sollwert in PPS R/W bit PWM Clocks bei Drehzahl min R/W 20 2 (Puls min) 16 bit nicht verwendet R/W bit Software-Version R/O 22 2/4 (***) 16 bit nicht verwendet R/W bit Tacho Pulse per sec. R/O 24/ bit Wert des PID-Reglers R/O 26/27 4 (Puls) 32 bit Max. Drückung R/O 28/ bit PWM Minimalwert R/O 30/ bit 8 digitale Eingänge R/O Kurzschlußstatus digitale Ausgänge 2 Bit Bits 8 und 9 aus Analogeingang 8 1 Bit frei 1 Bit Toggle 16 bit Analogeingang 1 R/O bit Analogeingang 2 R/O bit Analogeingang 3 R/O bit Analogeingang 4 R/O bit Analogeingang 5 R/O bit Analogeingang 6 R/O bit Analogeingang 7 R/O bit Analog/Statusregister R/O Bit Status digitale Ausgänge 8 Bit Bits 0-7 Analogeingang 8 (***) Bei einem 32-bit Write auf dieses Register wird ein extended Register angesprochen, das 64 Unterregister mit int-länge (16 bit) enthält. Die Bits 0-15 des Werts werden als Wert, die Bits als Registerindex genommen. Diese Register können nur geschrieben, nicht gelesen werden (!). Zur Zeit sind folgende Register verwendet: 16 bit P-Wert bit I-Wert bit D-Wert bit Zykluszeit in ms bit Delay bit Freigabe-Rampe in Pulsen pro 5 ms bit Sperr-Rampe in Pulsen pro 5 ms bit nicht verwendbar bit nicht verwendbar bit Clocks/Cycle bei Stromregelung PWM4 9 2

22 16 bit Clocks/Cycle bei Stromregelung PWM3 10 2

23 Für Index = 2: Es wird ein einzustellender Strom auf PWM1 berechnet und dann auf PWM1 ausgeregelt. Die Regelstrecke wird dabei über folgende Parameter gesteuert: Register Zugriff Reg.Nr. Länge 16 bit nicht verwendbar R/W bit nicht verwendbar R/W bit digitale Ausgänge R/W bit PWM Config Register R/W bit nicht verwendbar R/W bit nicht verwendbar R/W bit PWM 3 R/W bit PWM 4 R/W bit nicht verwendet R/W bit PWM Clocks für 1 Zyklus R/W 9 2 (Puls+Pause) 16 bit PWM PID Minwert Strom(mA) R/W bit PWM PID Maxwert Strom(mA) R/W bit PID Drehzahl Min in PPS R/W bit PID Drehzahl P1 in PPS R/W bit PID Drehzahl P2 in PPS R/W bit PID Drehzahl Max in PPS R/W bit Drückung Drehz. min in PPS R/W bit Drückung Drehz. P1 in PPS R/W bit Drückung Drehz. max in PPS R/W bit Drehzahl Sollwert in PPS R/W bit Strom(mA) bei Drehzahl min R/W 20 2 (Puls min) 16 bit nicht verwendet R/W bit Software-Version R/O 22 2/4 (***) 16 bit nicht verwendet R/W bit Tacho Pulse per sec. R/O 24/ bit Strom des PID-Reglers (ma) R/O 26/27 4 (Puls) 32 bit Max. Drückung R/O 28/ bit PWM Minimalwert R/O 30/ bit 8 digitale Eingänge R/O Kurzschlußstatus digitale Ausgänge 2 Bit Bits 8 und 9 aus Analogeingang 8 1 Bit frei 1 Bit Toggle 16 bit Analogeingang 1 R/O bit Analogeingang 2 R/O bit Analogeingang 3 R/O bit Analogeingang 4 R/O bit Analogeingang 5 R/O bit Analogeingang 6 R/O bit Analogeingang 7 R/O bit Analog/Statusregister R/O Bit Status digitale Ausgänge 8 Bit Bits 0-7 Analogeingang 8 (***) Bei einem 32-bit Write auf dieses Register wird ein extended Register angesprochen, das 64 Unterregister mit int-länge (16 bit) enthält. Die Bits 0-15 des Werts werden als Wert, die Bits als Registerindex genommen. Diese Register können nur geschrieben, nicht gelesen werden (!). Zur Zeit sind folgende Register verwendet: 16 bit P-Wert bit I-Wert bit D-Wert bit Zykluszeit in ms bit Delay bit Freigabe-Rampe in ma pro 5 ms bit Sperr-Rampe in ma pro 5 ms bit nicht verwendbar bit nicht verwendbar bit Clocks/Cycle bei Stromregelung PWM2 9 2

24 16 bit Clocks/Cycle bei Stromregelung PWM (C) GRAF-SYTECO 31. Mai 2005