ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG. AOS502 STS Objektdetektionssystem

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1 ERGÄNZENDE BETRIEBSANLEITUNG Objektdetektionssystem DE

2 Ergänzende Betriebsanleitung Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben bei der Firma SICK AG. Eine Vervielfältigung des Werkes oder von Teilen dieses Werkes ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes zulässig. Eine Abänderung oder Kürzung des Werkes ist ohne ausdrückliche schriftliche Zustimmung der Firma SICK AG untersagt. 2 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

3 Ergänzende Betriebsanleitung Inhalt Inhalt 1 Zu diesem Dokument Funktion dieses Dokuments Zielgruppe Informationstiefe Verwendete Abkürzungen Verwendete Symbole Zur Sicherheit Befähigtes Personal Verwendungsbereiche des Systems Bestimmungsgemäße Verwendung Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzmaßnahmen Produktbeschreibung Lieferumfang Systemkomponenten Funktionsweise des Systems Projektierung Überwachungsfelder und Auswertefälle Ausgelieferte Auswertefälle (EVCs) Eingangs- und Ausgangssignale Konfiguration der Ausgangssignale Auslegung der Überwachungsfelder Größe und Ausrichtung der Felder für den Kollisionsschutz Kran - Schiff Größe und Ausrichtung der Felder für den Kollisionsschutz Kran - Kran Größe und Position der Testfelder Scanverlauf Parallelität des Scanverlaufs Neigungswinkel des Scanverlaufs Montage Montage der Laserscanner Position der Laserscanner Neigung der Laserscanner Montage an Auslegern mit umgreifender Laufkatze Montage des Testziels Montage der Steuerung Flexi Soft Elektroinstallation Elektrische Verbindung Laserscanner mit Anschlussbox verbinden Elektroinstallation über einzelne Leitungen Elektroinstallation über Verteiler Generelle Hinweise zu den Leitungen Belegung / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 3

4 Inhalt Ergänzende Betriebsanleitung 7 Inbetriebnahme Konfiguration Stopp- und Warnverhalten des Systems prüfen Elektroschaltplan Anhang Tabellenverzeichnis Abbildungsverzeichnis Stichwortverzeichnis Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

5 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 1 Zu diesem Dokument 1 Zu diesem Dokument Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie mit der Dokumentation und dem arbeiten. 1.1 Funktion dieses Dokuments Diese ergänzende Betriebsanleitung leitet das technische Personal des Maschinenherstellers bzw. Maschinenbetreibers zur sicheren Montage, Parametrierung, Elektroinstallation, Inbetriebnahme sowie zum Betrieb und zur Wartung des Systems an. Diese ergänzende Betriebsanleitung leitet nicht zur Bedienung des Ship-To-Shore Containerkrans an, in den integriert ist oder integriert werden wird. Informationen hierzu enthält die Betriebsanleitung des Krans oder der Anlage. Hinweis Die ergänzende Betriebsanleitung für das Objektdetektionssystem ist nur gültig in Verbindung mit der zugrundeliegenden Betriebsanleitung AOS Prime ( ). Falls in diesem Dokument nicht anders angegeben, gelten die Informationen in der zugrunde liegenden Betriebsanleitung AOS Prime. 1.2 Zielgruppe Diese ergänzende Betriebsanleitung richtet sich an Personen, die das Objektdetektionssystem in eine Krananlage integrieren, dort erstmals in Betrieb nehmen und bedienen. Sie richtet sich auch an die Planer, Entwickler und Betreiber von Krananlagen im Waren- und Containerumschlag. Hinweis 1.3 Informationstiefe Diese ergänzende Betriebsanleitung enthält Informationen über das Objektdetektionssystem zu folgenden Themen: Produktbeschreibung Projektierung Montage Elektroinstallation Inbetriebnahme Darüber hinaus sind bei Planung und Einsatz des Objektdetektionssystem technische Fachkenntnisse notwendig, die nicht in diesem Dokument vermittelt werden. Grundsätzlich sind die am Einsatzort gültigen behördlichen und gesetzlichen Vorschriften beim Betrieb des Systems einzuhalten / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 5

6 Kapitel 1 Hinweis Zu diesem Dokument Ergänzende Betriebsanleitung Weitergehende Informationen zu den in verwendeten Gerätekomponenten erhalten Sie in den beiliegenden Betriebsanleitungen. Für die Konfiguration und Diagnose von benötigen Sie das SOPAS SICK Engineering Tool (Konfigurationssoftware für die Laserscanner) Version V 2.30 oder höher sowie den FSD Flexi Soft Designer (Konfigurations- und Diagnosesoftware für die Steuerung), Version 1.4 oder höher. Beide Tools gehören zum Lieferumfang. AOS LMS SOPAS FSD SPS STS FTF OSSD 1.4 Verwendete Abkürzungen Advanced Object Detection System Laserscanner der SICK AG SICK Engineering Tool = Software zur Konfiguration und zur Diagnose der Laserscanner Flexi Soft Designer = Software zur Konfiguration und zur Diagnose der System-Steuerung Flexi Soft Speicherprogrammierbare Steuerung Ship-To-Shore Fahrerloses Transportfahrzeug Output signal switching device = Signalausgang des Scannersystems, der zur Abschaltung bzw. Signalisierung verwendet wird Empfehlung 1.5 Verwendete Symbole Empfehlungen geben Ihnen eine Entscheidungshilfe hinsichtlich der Anwendung einer Funktion oder technischen Maßnahme. Hinweis Hinweise informieren Sie über Besonderheiten eines Geräts oder einer Anwendung. 1. / 2. Schritt-für-Schritt Handlungsanweisungen, die in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden müssen, sind als Schritt-für-Schritt-Anleitungen durch nummerierte Aufzählungen gekennzeichnet. Lesen und befolgen Sie Schritt-für-Schritt-Anleitungen sorgfältig. Handeln Sie Handlungsanweisungen sind durch einen Pfeil gekennzeichnet. Lesen und befolgen Sie Handlungsanweisungen sorgfältig. ACHTUNG Warnhinweis Ein Warnhinweis weist Sie auf konkrete oder potentielle Gefahren hin. Dies soll Sie vor Unfällen schützen und Geräte vor Beschädigungen bewahren. Lesen und befolgen Sie Warnhinweise sorgfältig. Software-Hinweise zeigen Ihnen, wo Sie in der Konfigurationssoftware SOPAS bzw. im Flexi Soft Designer die entsprechende Einstellung vornehmen. 6 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

7 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 2 2 Zur Sicherheit Hinweis Zur Sicherheit Dieses Kapitel dient Ihrer Sicherheit und der Sicherheit der Anlagenbenutzer. Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie mit oder einer durch überwachten Krananlage arbeiten. Beachten Sie unbedingt auch die Sicherheitshinweise in den Betriebsanleitungen der verwendeten Komponenten. 2.1 Befähigtes Personal darf nur von ausreichend qualifiziertem Personal montiert, angeschlossen, in Betrieb genommen und gewartet werden. Befähigt ist, wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung und Erfahrung ausreichende Kenntnisse auf dem Gebiet des jeweiligen Arbeitsmittels hat und vom Anlagenbetreiber in der Bedienung und den jeweils gültigen Sicherheitsrichtlinien unterwiesen wurde und mit den einschlägigen länderspezifischen Arbeitsschutzverordnungen, Unfallverhütungsvorschriften, Richtlinien und allgemein anerkannten Regeln der Technik (z. B. DIN- Normen, VDE-Bestimmungen, länderspezifischen Regeln) so weit vertraut ist, dass er den arbeitssicheren Zustand des kraftbetriebenen Arbeitsmittels beurteilen kann und Zugriff auf die ergänzende Betriebsanleitung hat und diese gelesen hat. 2.2 Verwendungsbereiche des Systems Das Objektdetektionssystem ist ein Kollisionsschutz-System an Ship-To- Shore Krananlagen oder Krananlagen mit entsprechendem Ausleger. Die Systemlösung bietet Kollisionsschutz des Auslegers gegen Schiffsbauten mit vorgelagerter Warnzone. Sie bietet zusätzlichen Kollisionsschutz mit separaten Überwachungszonen gegenüber Nachbarkränen bei Querbewegungen. Die in Häfen üblichen Umgebungsbedingungen wie z. B. Regen, Schneefall oder Nebel werden vom System beherrscht / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 7

8 Kapitel 2 Zur Sicherheit Ergänzende Betriebsanleitung 2.3 Bestimmungsgemäße Verwendung darf nur im Sinne von Abschnitt 2.2 Verwendungsbereiche des Systems verwendet werden. Das System darf nur von fachkundigem Personal und nur in Industrieumgebungen genutzt werden, in denen es gemäß dieser ergänzenden Betriebsanleitung von einer befähigten Person montiert und erstmals in Betrieb genommen wurde. Hinweis Das Objektdetektionssystem ist keine Sicherheitseinrichtung zum Schutz von Personen und erfüllt daher keine Sicherheitsnormen. Für Sicherheits-Applikationen kontaktieren Sie bitte die SICK AG. 2.4 Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzmaßnahmen ACHTUNG Sicherheitshinweise Diese ergänzende Betriebsanleitung ist dem Bediener der Krananlage, an der das System verwendet wird, zusammen mit der zugrundeliegenden Betriebsanleitung AOS Prime zur Verfügung zu stellen. Der Bediener ist durch befähigte Personen einzuweisen und zum Lesen und Einhalten der ergänzenden Betriebsanleitung anzuhalten. 8 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

9 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung Hinweis Dieses Kapitel informiert Sie über die besonderen Eigenschaften des Systems AOS502 STS. Es beschreibt den Aufbau und die Arbeitsweise des Systems, insbesondere das Zusammenspiel die verschiedenen Komponenten. Lesen Sie dieses Kapitel auf jeden Fall, bevor Sie das System montieren, installieren und in Betrieb nehmen. 3.1 Lieferumfang besteht aus zwei vorkonfigurierten Laserscannern LMS511 und der Flexi Soft Steuerung bestehend aus dem Hauptmodul und zwei I/O-Erweiterungsmodulen. Das System wird mit dem notwendigen Zubehör ausgeliefert. Abb. 1: Hauptkomponenten Wichtiger Hinweis Prüfung auf Vollständigkeit Es wird empfohlen, sobald wie möglich nach Erhalt des Systems eine sorgfältige Untersuchung auf Transportschäden jeglicher Art durchzuführen und zu melden. Ebenfalls ist zu prüfen, ob in der Lieferung alle auf dem Lieferschein aufgeführten Teile enthalten sind. Anzahl Artikelnummer Beschreibung Laserscanner Laserscanner LMS S02 CD-ROM mit Betriebsanleitung "Laserscanner LMS511" und Konfigurationssoftware "SOPAS" Anschlussbox für Power, I/O und RS-232/-422-Daten (nicht Ethernet), mit drei vorverdrahteten M12-Leitungen Wetterschutzhaube (180 ), vertikale Montage Befestigungssatz zur Wandmontage (Justagehalterung) Befestigungswinkel zur Montage von Laserscanner und Anschlussbox Ethernet Verbindungsleitung SSL-2J04-G10ME / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 9

10 Kapitel 3 Produktbeschreibung Ergänzende Betriebsanleitung Steuerung Flexi Soft Hauptmodul FX3-CPU CD-ROM mit Betriebsanleitungen "Flexi Soft Steuerung Hardware" und "Flexi Soft Designer (Software) und Konfigurationssoftware "Flexi Soft Designer" Flexi Soft Systemstecker FX3-MPL Flexi Soft I/O-Modul FX3-XTIO Parametrierleitung DSL-8U04G02M025KM1 zur Verbindung des Konfigurationsanschlusses mit der USB- Schnittstelle des PCs 1 USB-Stick mit Konfigurationsdatei (vorbereitete Konfiguration für Steuerung und Laserscanner), Betriebsanleitung AOS Prime und ergänzende Betriebsanleitung Tab. 1: Lieferumfang 3.2 Systemkomponenten Alle Komponenten des Systems sind für ihren Einsatz an Krananlagen im Waren- und Containerumschlag vorbereitet. Laserscanner LMS511 mit Wetterschutzhaube Die Laserscanner LMS511 sind für den Outdoor-Einsatz in rauen Umgebungsbedingungen ausgelegt und mit einer Wetterschutzhaube ausgerüstet. Alle Ein- und Ausgangssignale der Laserscanner sind direkt mit der zentralen Steuerung Flexi Soft verbunden. Abb. 2: Laserscanner LMS511 mit Wetterschutzhaube Die Laserscanner LMS511 besitzen einen Überwachungsradius von 80 m / ca. 35 m auf schwarze Objekte mit 10% Remission und einen Scanwinkel von 190. Sie verfügen über eine automatische Verschmutzungsmessung der Frontscheibe. Die Verschmutzungsmeldungen können über die zentrale Steuerung Flexi Soft zusammengeführt und über einen gemeinsamen Meldeausgang ausgegeben erden. Zudem sind die Laserscanner mit einer Innenheizung ausgestattet. 10 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

11 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 3 Produktbeschreibung Die Steuerung Flexi Soft Die Flexi Soft Steuerung des Systems besteht aus dem zentralen Hauptmodul CPU0 mit Konfigurationsspeicher und zwei I/O-Erweiterungsmodulen XTIO. Die beiden I/O-Erweiterungsmodule stellen die Ein- und Ausgangssignale des zur Verfügung. Über die Schaltsignale erfolgt die Kommunikation mit den angeschlossenen Laserscannern sowie mit der übergeordneten Kransteuerung. Für jeden Laserscanner wird ein I/O-Erweiterungsmodul XTIO verwendet. Das Testziel Die Selbstdiagnose des Objektdetektionssystems erfolgt durch die kontinuierliche Detektion eines externen Testziels. Hierbei wird das entsprechende Überwachungsfeld des Scanners durch das Testziel verletzt. Nur durch den Einsatz externer Testziele wird der volle Funktionsumfang des Systems gewährleistet. Jeder Laserscanner benötigt mindestens ein externes Testziel. Es können auch mehrere Laserscanner ein gemeinsames Testziel besitzen. Als Testziel kann ein ortsfester Körper (2) dienen, der sich außerhalb der eigentlichen Überwachungsfläche für die Objektdetektion (1) befinden muss. Abb. 3: Detektion eines Testziels Konfiguration Die Konfigurationsdatei enthält bereits alle notwendigen Funktionen, um das System entsprechend den Szenarien an den Brückenkränen auszuwerten und die Laserscanner zyklisch zu testen. Sie befindet sich auf dem mitgelieferten USB-Stick und wird per Datei-Download auf die Flexi Soft Steuerung geladen. Die Größe und Geometrie der Überwachungsfelder muss auf die Gegebenheiten vor Ort angepasst werden / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 11

12 Kapitel 3 Produktbeschreibung Ergänzende Betriebsanleitung 3.3 Funktionsweise des Systems ist ein sich selbst testendes Objektdetektionssystem, das in seiner gesamtheitlichen Funktion von der Flexi Soft Steuerung überwacht wird. Das System verhindert Kollisionen während der Querfahrt des Kranauslegers mit exponierten Schiffsaufbauten wie z. B. der Radaranlage und zwischen den benachbarten Kränen. Der Kollisionsschutz des erfolgt durch zwei Laserscanner, die auf der rechten und linken Seite des Auslegers angebracht sind. Diese spannen entlang des Auslegers einen horizontalen Überwachungsbereich auf, der die gesamte Länge des Auslegers abdeckt. Zusätzlich verhindert das System mithilfe eines seitlich nach hinten ausgerichteten Überwachungsbereichs Kollisionen mit benachbarten Kränen während der Querfahrt. Abb. 4: Funktionsweise des Systems 1 Kollisionsschutz Kran - Schiff 2 Kollisionsschutz Kran - Kran In der Systemsteuerung Flexi Soft werden alle Objektdetektionen in den Überwachungsbereichen ausgewertet. Abhängig des Ereignisses und der Fahrtrichtung des Krans signalisiert Flexi Soft über verschiedene Schaltausgänge Stopp- oder Warnsignale an die übergeordnete Kransteuerung. So werden dem Kranführer bereits während der Querfahrt kritische Annäherungen an Objekte mitgeteilt bzw. die Geschwindigkeit des Krans reduziert oder gestoppt. Hinweis Optional können zur Potentialtrennung Relais angesteuert werden, z. B das SICK- Sicherheitsrelais UE10-3OS. 12 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

13 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 4 4 Projektierung Projektierung 4.1 Überwachungsfelder und Auswertefälle Der von den Laserscannern abgetastete Überwachungsbereich ist in verschiedene Felder - sog. Überwachungsfelder - unterteilt. Die Größen und Geometrien der Überwachungsfelder können unterschiedlich sein und müssen vor Ort entsprechend parametriert werden. Die Anpassung der Überwachungsfelder erfolgt mithilfe der mitgelieferten Konfigurationssoftware SOPAS. In jedem Laserscanner sind mit Auslieferung die folgenden Überwachungsfelder angelegt: Kollisionsschutz Feld Überwachungsszenario Kran - Schiff Stoppfeld Ausleger Warnfeld Ausleger Stoppfeld entlang des Auslegers. Vorauseilendes Warnfeld entlang des Auslegers. Kran - Kran Stoppfeld Kran Schutzfeld seitlich des Kranträgers. Selbsttest der Testfeld Laserscanner Tab. 2: Vorkonfigurierte Überwachungsfelder Überwachungsfeld für die Detektion des externen Testziels. Jedes Überwachungsfeld ist mit einem Auswertefall verknüpft. Ein Auswertefall bestimmt, auf welche Art und Weise das Überwachungsfeld ausgewertet wird und welcher Schaltausgang angesprochen werden soll. Auswertefälle werden über Eingangssignale abhängig von den jeweiligen Fahrszenarien und der Selbsttestung des Systems aktiviert. Abb. 5: Überwachungsfeld und Auswertefall / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 13

14 Kapitel 4 Projektierung Ergänzende Betriebsanleitung In jedem Laserscanner sind acht unterschiedliche Auswertefälle parametriert und dauerhaft gespeichert. Einem Überwachungsfeld können mehrere Auswertefälle zugeordnet werden. Der Laserscanner schaltet abhängig von den Eingangssignalen, die am Auswertefall anliegen, zwischen den Auswertefällen um, Abb. 6: Auswertefall aktivieren Ausgelieferte Auswertefälle (EVCs) wird mit 8 Auswertefällen ausgeliefert: Auswertefall Feld Eingang 1 (Signal von Flexi Soft) Ausgang LMS 1 Stopp Ausleger Low (0 V) Out 1 2 Test Low (0 V) Out 2 3 Stopp Ausleger High (24 V) Out 2 4 Test High (24 V) Out 1 5 Warning Ausleger - Out 3 6 Stopp Kran - Out 4 7 Feld 5 - Out 5 8 Feld 6 - Out 5 * In den Auswertefällen 7 und 8 ist jeweils ein Überwachungsfeld angelegt (Feld 5 und Feld 6). Diese beiden Felder sind zunächst unbenutzt und können universell verwendet werden, um z. B. weitere vorauseilende Warnfelder einzurichten. Die hierzu erforderlichen Geometrien der Felder müssen analog zu den Geometrien der anderen Überwachungsfelder an die örtlichen Gegebenheiten angepasst werden. Tab. 3: Vorkonfigurierte Auswertefälle und Schaltsignale 14 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

15 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 4 Projektierung Eingangs- und Ausgangssignale Alle Eingangs- und Ausgangssignale der Laserscanner sind direkt mit der Flexi Soft Steuerung verbunden. Die LMS-Ausgänge Out 1 bis Out 5 signalisieren den Status des zugeordneten Überwachungsfeldes an die jeweiligen Eingänge der Flexi Soft Steuerung. Die Flexi Soft Steuerung bewertet die Statussignale der Laserscanner entsprechend der hinterlegten Überwachungsszenarien und gibt entsprechende Stopp- und Warnsignale an die übergeordnete Kransteuerung weiter. Abb. 7: Zusammenspiel der Eingangs- und Ausgangssignale Über den LMS-Ausgang Out 6 wird die Verschmutzungsmeldung des Laserscanners an die Flexi Soft Steuerung ausgegeben. Schaltsignale Selbsttest Die Flexi Soft Steuerung übernimmt auch den internen Selbsttest der Laserscanner. Hierzu sendet die Flexi Soft Steuerung zyklisch ein Umschaltsignal an den Eingang In 1. Durch die damit verbundene Aktivierung der Auswertefälle 1 und 2 bzw. 3 und 4 wird die Zuordnung des Überwachungs- und Testfeldes zu den Schaltausgängen gewechselt. Durch den Wechsel der Zuordnungen antworten die Schaltausgänge automatisch mit einem Signalwechsel von High nach Low bzw. umgekehrt von Low nach High. Im Beispiel meldet Ausgang Out 1 vor dem Umschaltsignal das unverletzte Stoppfeld mit dem Signal High, Ausgang Out 2 meldet das detektierte Testziel mit dem Signal Low. Abb. 8: Schaltsignale Selbsttest (1) / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 15

16 Kapitel 4 Projektierung Ergänzende Betriebsanleitung Nach dem Umschaltsignal meldet Ausgang Out 1 das detektierte Testziel (Signal Low) und Ausgang Out 2 das unverletzte Stoppfeld (Signal High). Abb. 9: Schaltsignale Selbsttest (2) 4.2 Konfiguration der Ausgangssignale bietet in der Ausgangs-Konfiguration eine feste Zuordnung der Ein- und Ausgangssignale der Flexi Soft Steuerung. Ausgang Flexi Soft I/O XTIO 1 Signal von Signal an Kransteuerung Q1 LMS 1 Stopp Ausleger links Q2 LMS 2 Stopp Ausleger rechts Q3 LMS 1 Stopp Kollisionsschutz Kran - Kran links Q4 LMS 2 Stopp Kollisionsschutz Kran - Kran rechts I/O XTIO 2 Q1 LMS 1 LMS 2 Gemeinsamer Warnausgang Ausleger rechts/links zur Geschwindigkeitsreduzierung (slow down) Q2 LMS 1 LMS 2 Gemeinsamer Ausgang zur Signalisierung von Testfehlern (blinkend) Q3 LMS 1 LMS 2 Gemeinsamer Ausgang zur Signalisierung der Verschmutzungsmeldung (blinkend) Q4 Umschaltsignal zum Selbsttest des Systems (--> LMS 1 und --> LMS 2) Tab. 4: Konfiguration der Ausgangssignale Hinweis Alle Ausgänge arbeiten active low. Das bedeutet: Die Ausgangsbelegung besitzt bei freien Überwachungsfeldern den Zustand High (+ 24 V). Wird ein Objekt in einem Überwachungsfeld detektiert, schaltet der zugehörige Ausgang von High auf Low (0 V). 16 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

17 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 4 Projektierung Eingang (Flexi Soft) Belegung XTIO 1 Belegung XTIO 2 I1 <-- LMS 1 OUT 1 Feldstatus Stop Ausleger/Test <-- LMS 2 OUT 1 Feldstatus Stop Ausleger/Test I2 <-- LMS 1 OUT 2 Feldstatus Test/Stop Ausleger <-- LMS 2 OUT 2 Feldstatus Test/Stop Ausleger I3 <-- LMS 1 OUT 3 Feldstatus Warning <-- LMS 2 OUT 3 Feldstatus Warning I4 <-- LMS 1 OUT 4 Feldstatus Stop Kran - Kran <-- LMS 2 OUT 4 Feldstatus Stop Kran - Kran I5 <-- LMS 1 OUT 5 freie Belegung <-- LMS 2 OUT 5 freie Belegung I6 <-- LMS 1 OUT 6 Verschmutzungsmeldung <-- LMS 2 OUT 6 Verschmutzungsmeldung I7 - - I8 - - Tab. 5: Konfiguration der Eingangssignale 4.3 Auslegung der Überwachungsfelder Alle Überwachungsfelder müssen hinsichtlich ihrer Geometrie entsprechend den Gegebenheiten vor Ort angepasst werden. Die Überwachungsfelder beginnen grundsätzlich am jeweiligen Laserscanner und erstrecken sich über die hinterlegte Länge und Tiefe Größe und Ausrichtung der Felder für den Kollisionsschutz Kran - Schiff Die Überwachungsfelder für den Ausleger (Kollisionsschutz Kran - Schiff) sind in der Konfigurationssoftware SOPAS bereits als Rechtecke vordefiniert. Typischerweise müssen Sie nur noch die konkreten Abmessungen anpassen. Die Vorbelegung geht davon aus, dass der Laserscanner in der Mitte des Überwachungsbereichs angebracht ist. Abb. 10: Größe und Ausrichtung der Felder für den Kollisionsschutz Kran - Schiff / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 17

18 Kapitel 4 Projektierung Ergänzende Betriebsanleitung In der Standard-Einstellung sind die Überwachungsfelder für die Ausleger mit den folgenden Abmessungen vordefiniert: Überwachungsfeld Tiefe Breite Stoppfeld Ausleger rechts / links 3,5 m ± 25 m (mittensymmetrisch zum LMS) Warnfeld Ausleger rechts / links 7,5 m ± 25 m (mittensymmetrisch zum LMS) Tab. 6: Feldgrößen für den Kollisionsschutz Kran - Schiff Warnfeld Die Tiefe der Felder richtet sich generell nach der Reaktionszeit des Krans bzw. dem Auslaufweg. Typischerweise sind zur Bestimmung der Feldgröße mehrere Fahrversuche notwendig. Eine praktikable Ausgangsgröße für ein Warnfeld ist die doppelte Tiefe des Stoppfeldes. Abb. 11: Größe des Warnfeldes Vergrößern oder verkleinern Sie das Ausgangsfeld während der Fahrversuche systematisch, bis das Zusammenspiel von Verlangsamung und Stoppvorgang ineinandergreift. Beobachten Sie während der Fahrversuche das Kranverhalten Größe und Ausrichtung der Felder für den Kollisionsschutz Kran - Kran Die Stoppfelder für den Kollisionsschutz Kran - Kran sind bereits vorbereitet, aber noch nicht in ihrer Geometrie festgelegt. Die Stoppfelder sind typischerweise als Dreieck ausgeführt. Wählen Sie die Ausrichtung der Stoppfelder so, dass ausreichend Abstand zwischen dem Feld und dem Krankörper besteht (in der Abbildung die Distanz d). Als Richtwert wird ein Abstand von 0,5 m empfohlen. Abb. 12: Größe und Ausrichtung der Felder für den Kollisionsschutz Kran - Kran 18 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

19 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 4 Projektierung Berücksichtigen Sie bei der seitlichen Ausrichtung der Stoppfelder die mechanischen Toleranzen bei Kranbewegungen. Beachten Sie, dass die Feldgrenzen aufgrund von Bewegungen des Krans nicht auf dem Krankörper aufschlagen. Ist die Distanz zu klein, streift das Überwachungsfeld den Krankörper und löst Fehlstopps aus. Abb. 13: Zu geringer Abstand zwischen Stoppfeld und Krankörper Größe und Position der Testfelder Die Testfelder zur Selbstüberwachung des Systems werden typischerweise auf ein geeignetes flaches Objekt des Krans bzw. direkt auf einen ebenen Bereich des Krankörpers ausgerichtet. In der folgenden Abbildung wird einer der Kranfüße als Testziel verwendet. Abb. 14: Kranfuß als Testziel / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 19

20 Kapitel 4 Projektierung Ergänzende Betriebsanleitung Die Testfelder sind bereits vordefiniert. Sie sind als Dreieck ausgeführt und müssen an die Gegebenheiten vor Ort angepasst werden. Abb. 15: Größe und Position der Testfelder In der Standard-Einstellung sind die Testfelder mit den folgenden Abmessungen in SOPAS vordefiniert: Überwachungsfeld Länge Breite in maximaler Länge Scanwinkel Testfeld rechts / links 35 m 4 m 7 symmetrisch Tab. 7: Feldgrößen für die Testfelder Die Testfelder rechts und links müssen die Kranfüße eindeutig und zuverlässig treffen. Berücksichtigen Sie Toleranzen durch mechanische Bewegungen. Um Verspiegelungen an der Oberfläche des externen Testziels zu vermeiden, darf die Fläche des Testziels nicht glänzend lackiert sein. Idealerweise befindet sich das Testziel außerhalb des längsten Überwachungsfeldes (ca. 0,5 m von der Grenze des Überwachungsfeldes). Als Richtwert für den Abstand vom Laserscanner gelten ca. 30 m. Die Breite des Testfeldes auf dem Testziel muss mindestens 100 mm betragen. Abb. 16: Montage des Testziels beim Laserscanner LMS Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

21 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 4 Projektierung Der Laserstrahl sollte möglichst rechtwinklig auf einem Testziel auftreffen. Eine ungünstige Ausrichtung in spitzem Winkel ist zu vermeiden. 4.4 Scanverlauf Parallelität des Scanverlaufs Der Scanverlauf der beiden Laserscanner muss parallel zum Ausleger verlaufen (X = Kontrollpunkte). Abb. 17: Parallelität des Scanverlaufs in der Seitenansicht Größere Abweichungen in der Parallelität haben Fehlabschaltungen oder Nicht-Detektion zur Folge (X = Kontrollpunkte). Abb. 18: Nicht korrekter Scanverlauf in der Seitenansicht / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 21

22 Kapitel 4 Projektierung Ergänzende Betriebsanleitung Korrekten Scanverlauf überprüfen Die korrekte Ausrichtung des Scanverlaufs erfolgt mithilfe des Scan-Finders, den Sie als SICK-Zubehör bestellen können. Gerät Zubehör Beschreibung Artikelnummer Scan-Finder LS80b Infrarotempfänger zur Lokalisierung des Laserstrahls Alternativ hierzu können Sie geeignete Objekte an zwei Kontrollpunkten einbringen und den Scanverlauf im Live-Monitor der Konfigurationssoftware SOPAS überprüfen. Abweichungen können durch das Schwenken des Laserscanners korrigiert werden Neigungswinkel des Scanverlaufs Um die Laserscanner vor Beschädigungen zu schützen, werden die Geräte in der Regel etwas oberhalb von der Unterkante des Auslegers montiert (siehe das nachfolgende Kapitel). Damit der Bereich vor bzw. unterhalb des Auslegers vollständig überwacht werden kann, werden die Laserscanner etwas nach vorne geneigt, um den Scanverlauf schräg zu stellen. Die Stärke der Neigung hängt grundsätzlich von der gewählten Montageposition ab. Je weiter der Laserscanner von der Unterkante entfernt montiert wird, desto stärker müssen Sie die Neigung wählen. Die folgende Abbildung visualisiert die voreingestellten Feldgrößen für die Warn- und Stoppfelder entlang des Auslegers in der Seitenansicht. Abb. 19: Neigung der Überwachungsfelder in der Seitenansicht Der Scanverlauf ist unter Berücksichtigung der Montageposition, der eingestellten Neigung und der Felddimensionen der Warn- und Stoppfelder zu ermitteln. Passen Sie die Warn- und Stoppfelder den Gegebenheiten vor Ort an. 22 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

23 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 5 5 Montage Montage 5.1 Montage der Laserscanner Ziel des ist die Kollisionsvermeidung mit exponierten Schiffsaufbauten und mit benachbarten Kränen. Das zuverlässige und problemlose Arbeiten des Systems hängt hierbei vor allem von der sachgerechten Planung und Montage der Laserscanner ab Position der Laserscanner Grundsätzlich werden die Laserscanner in der Mitte des Arbeitsbereichs positioniert. Dies hat den Vorteil, dass sich die zu detektierenden Objekte (wie z. B. Schiffsaufbauten oder Radaranlagen) relativ nahe am Laserscanner befinden. Damit wird eine hohe Detektionsgüte sichergestellt. Abb. 20: Montage der Laserscanner - mittige Position am Ausleger Die genaue Positionierung der Laserscanner am Ausleger hängt von der konstruktiven Ausführung des Auslegers ab. Hinweis Durch die mittige Positionierung wird der seitliche Kollisionsschutz Kran - Kran nicht beeinträchtigt, da die zu detektierenden Krankörper für den Laserscanner relativ große Objekte darstellen und immer sicher erkannt werden / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 23

24 Kapitel 5 Montage Neigung der Laserscanner Ergänzende Betriebsanleitung Um eine Überwachung auch bis zu der unteren Kante des Auslegers sicherzustellen, wird eine Halterung empfohlen, mit deren Hilfe der Laserscanner abgesenkt platziert werden kann. Die Halterung sollte mit Hinblick auf eine bessere Zugänglichkeit nach oben schwenkbar sein Abb. 21: Montage der Laserscanner - Neigungswinkel Hinweis Aufgrund des Hochklappen des Auslegers müssen Sie auf die notwendige Stabilität der Halterung achten, da der Laserscanner mit geschwenkt wird Montage an Auslegern mit umgreifender Laufkatze An Auslegern, bei denen die Laufkatze (trolley) umgreifend verfährt, müssen die Laserscanner (1) oberhalb der Schienen für die Laufkatze (2) platziert werden. Abb. 22: Montage der Laserscanner - Ausleger mit umgreifender Laufkatze 24 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

25 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 5 Montage Der Laserscanner (1) muss bei dieser Art von Montage stärker geneigt werden, um den unteren Bereich des Auslegers überwachen zu können. Berücksichtigen Sie hierbei den Abstand des Überwachungsfeldes zur Laufkatze (2). Abb. 23: Montage der Laserscanner - oberhalb der Laufkatze mit Neigungswinkel 5.2 Montage des Testziels Das Testziel muss so angebracht sein, dass der Laserstrahl möglichst rechtwinklig auf die Oberfläche des Testziels auftrifft. Es muss sich immer innerhalb der Reichweite des jeweiligen Laserscanners, jedoch außerhalb des Überwachungsfeldes befinden. Prüfen, ob sich ein Teil des Krans (z. B. die Kranfüße) als Testziel eignet. Andernfalls montieren Sie ein geeignetes Testziel. 5.3 Montage der Steuerung Flexi Soft Die Flexi Soft Steuerung wird an geeigneter Stelle im Steuerschrank der Kranksteuerung untergebracht. Abb. 24: Montage der Steuerung Hinweis Achten Sie darauf: Zur Aufnahme der Leitungsadern und Verdrahtung der Signale müssen ausreichend freie Anschlussklemmen im Steuerschrank zur Verfügung stehen (siehe Elektroinstallation) / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 25

26 Kapitel 6 6 Elektroinstallation Elektroinstallation Ergänzende Betriebsanleitung ACHTUNG Anlage spannungsfrei schalten Stellen Sie sicher, dass alle Komponenten von während der Elektroinstallation in spannungsfreiem Zustand sind. WARNUNG Verletzungsgefahr durch elektrischen Strom Bei Arbeiten an elektrischen Anlagen die gängigen Sicherheitsvorschriften beachten. Elektrische Verbindungen nur in spannungsfreiem Zustand herstellen und lösen. 6.1 Elektrische Verbindung Die elektrische Verbindung von der Flexi Soft Steuerung zu den einzelnen Laserscannern erfolgt typischerweise wie folgt: Laserscanner mit Anschlussbox verbinden Anschlussbox und Laserscanner werden über die an der Anschlussbox vormontierten Leitungen verbunden. Die Anschlüsse können nicht verwechselt werden. Abb. 25: Verbindung Laserscanner - Anschlussbox Schrauben Sie die vormontierten Leitungen mithilfe der Rundsteckverbinder wie folgt auf die Anschlüsse des Laserscanners LMS511 auf. Leitungs-Nr. (im Bild) Anschluss Laserscanner 1 I/O-Leitung 2 Data/Input-Leitung 3 Spannungsversorgung Tab. 8: Verbindung Laserscanner - Anschlussbox 26 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

27 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 6 Elektroinstallation Elektroinstallation über einzelne Leitungen Sofern auf dem Ausleger keine freien Leitungen vorhanden sind, werden separate Stichleitungen für die Stromversorgung und die Übertragung der I/O-Signale von der Flexi Soft Steuerung zu den Laserscannern gelegt. Es werden Leitungen mit mindestens 9 Adern benötigt. Ein Leitungsdurschnitt von 1,5 mm 2 ist ausreichend. Es sind grundsätzlich geschirmte Leitungen zu verwenden. Die Adern können direkt in den lokalen Anschlussboxen der Laserscanner angeschlossen werden. Abb. 26: Elektroinstallation über separate Stichleitungen Aderenden in Anschlussbox auflegen Die Anschlussbox beinhaltet eine Klemmleiste mit Schraubklemmen. Abb. 27: Lokale Anschlussbox am LMS mit Schraubklemmen / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 27

28 Kapitel 6 Elektroinstallation Ergänzende Betriebsanleitung Entnehmen Sie der folgenden Abbildung die Anschlussbelegung im Klemmblock der Anschlussbox. Abb. 28: Elektroinstallation über separate Stichleitungen Die Brücken zwischen den Klemmen 10, 17, 20 und 22 sowie zwischen den Klemmen 18, 19 und 21 sind bauseits einzulegen. Anschluss Ader-Nr. Klemme Anschlussbox Spannung 24 V 1 19 GND 2 20 Eingang 1 (für Umschaltsignal) 3 06 Ausgang 1 (Stop Ausleger/Test) 4 11 Ausgang 2 (Test/Stop Ausleger) 5 12 Ausgang 3 (Warning Ausleger) 6 13 Ausgang 4 (Stop Kran-Kran) 7 14 Ausgang 5 (freie Belegung) 8 15 Ausgang 6 (Verschmutzung) 9 16 Die Ein- und Ausgänge des Laserscanners sind keinem festen Potenzial zugeordnet (bi-polar), sodass das notwendige Potenzial vor Ort über Drahtbrücken hergestellt wird. Bezug für die Steuereingänge ist GND. 10 Bezug für die Schaltausgänge ist + 25 V DC. 18 Tab. 9: Aderenden der Stichleitung in Anschlussbox auflegen Hinweise Wird ein gemeinsames Netzteil für Sensor und Heizung verwendet, sind auch die entsprechenden Klemmenanschlüsse am Laserscanner (Klemme 21 bzw. 22) zu brücken. Das Netzteil muss dabei die Anforderungen des Laserscanners erfüllen. 28 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

29 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 6 Elektroinstallation Elektroinstallation über Verteiler Alternativ kann eine gemeinsame Leitung für beide Laserscanner verlegt werden. Diese wird dann in der Nähe der Laserscanner in einem Kleinverteiler (Abzweigkasten) aufgeteilt und über die jeweilige Anschlussbox mit den Laserscannern verbunden. Die Leitung zum Verteiler benötigt mindestens 17 Adern. Ein Leitungsdurschnitt von 1,5 mm 2 ist ausreichend. Es sind grundsätzlich geschirmte Leitungen zu verwenden. Abb. 29: Elektroinstallation über Verteiler Hinweise Bei der Verwendung einer Leitung werden gleichartige Signale in einer Ader gemeinsam geführt und über den lokalen Verteiler/Abzweigkasten jeweils zu dem Laserscanner verzweigt. Gemeinsam als ein Signal geführt werden Stromversorgung, Ground und Steuereingang des jeweiligen Laserscanners. Es sind immer geschirmte Leitungen zu verwenden! / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 29

30 Kapitel 6 Elektroinstallation Ergänzende Betriebsanleitung Aderenden in Verteilerkasten auflegen Entnehmen Sie folgenden Vorschlag zur Anschlussbelegung im Verteilerkasten. Abb. 30: Elektroinstallation über Kleinverteiler/Abzweigkasten 30 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

31 Elektroinstallation Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 6 Die Brücken sind bauseits einzulegen. Anschluss Signal Anschlussklemme In) LMS 1 / LMS 2 Spannung 24 V 1 LMS 1 / LMS 2 GND 2 Ader Nr. Leitung Flexi Soft V V 3 0 V V LMS 1 / LMS 2 Eingang Q4 Ausgang I1 Ausgang I2 LMS 1 Ausgang I3 Ausgang I4 Ausgang I5 Ausgang I6 Ausgang I1 Ausgang I2 LMS 2 Ausgang I3 Ausgang I4 Ausgang I5 Ausgang I6 Tab. 10: Aderenden der gemeinsamen Leitung in Verteilerkasten auflegen Verteilerkasten mit Anschlussbox und Laserscanner verbinden Der Anschluss der Leitungen vom Verteilerkasten zu den Anschlussboxen der Laserscanner erfolgt wie unter Elektroinstallation über einzelne Leitungen beschrieben. Anschlussbox und Laserscanner werden über die an der Anschlussbox vormontierten Leitungen verbunden Generelle Hinweise zu den Leitungen Für die I/O-Signale sind Aderquerschnitte von 1 mm 2 ausreichend. Bei der Stromversorgung muss ggf. der Strombedarf inklusive Heizung des Laserscanners berücksichtigt werden. Überprüfen Sie die Leistungsfähigkeit des Netzteils. Berücksichtigen Sie bei langen Leitungen auch den Spannungsabfall beim Betrieb der Heizung. Je nach Leitungslänge sind hier Aderquerschnitte von 1 mm 2 bis 2,5 mm 2 ausreichend. Hinweis Flexi Soft Steuerung und Laserscanner müssen an die gleiche Stromversorgung angeschlossen werden. Bei der Verwendung von mehreren Stromversorgungen muss ein 0 V-Ausgleich zwischen den einzelnen Stromversorgungen hergestellt werden. Verbinden Sie die hierzu 0 V-Anschlüsse aller Netzteile / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 31

32 Kapitel 6 Elektroinstallation 6.2 Belegung Ergänzende Betriebsanleitung Entnehmen Sie der folgenden Tabelle die Klemmbelegung der Flexi Soft Steuerung. Eingang (Flexi Soft) Belegung XTIO 1 Belegung XTIO 2 I1 <-- LMS 1 OUT 1 Feldstatus Stop Ausleger/Test <-- LMS 2 OUT 1 Feldstatus Stop Ausleger/Test I2 <-- LMS 1 OUT 2 Feldstatus Test/Stop Ausleger <-- LMS 2 OUT 2 Feldstatus Test/Stop Ausleger I3 <-- LMS 1 OUT 3 Feldstatus Warning <-- LMS 2 OUT 3 Feldstatus Warning I4 <-- LMS 1 OUT 4 Feldstatus Stop Kran - Kran <-- LMS 2 OUT 4 Feldstatus Stop Kran - Kran I5 <-- LMS 1 OUT 5 freie Belegung <-- LMS 2 OUT 5 freie Belegung I6 <-- LMS 1 OUT 6 Verschmutzungsmeldung <-- LMS 2 OUT 6 Verschmutzungsmeldung I7 - - I8 - - Tab. 11: Klemmbelegung an der Flexi Soft Steuerung (Eingänge) Ausgang (Flexi Soft) Q1 Belegung XTIO 1 Belegung XTIO 2 Stopp Ausleger links (--> Kransteuerung) Q2 Stopp Ausleger rechts (--> Kransteuerung) Q3 Stopp Kollisionsschutz Kran - Kran links (--> Kransteuerung) Q4 Stopp Kollisionsschutz Kran - Kran rechts (--> Kransteuerung) Tab. 12: Klemmbelegung an der Flexi Soft Steuerung (Ausgänge) Gemeinsamer Warnausgang Ausleger rechts/links zur Geschwindigkeitsreduzierung (slow down) Gemeinsamer Ausgang zur Signalisierung von Testfehlern (blinkend) Gemeinsamer Ausgang zur Signalisierung der Verschmutzungsmeldung (blinkend) Umschaltsignal zum Selbsttest des Systems (--> LMS1 und --> LMS 2) 32 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

33 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 7 7 Inbetriebnahme Inbetriebnahme 7.1 Konfiguration Die Konfiguration des erfolgt mithilfe der Konfigurationssoftware SOPAS und mit dem Flexi Soft Designer. LMS - SOPAS Die für die Kollisionsvermeidung notwendigen Überwachungsfelder und Auswertefälle sind in SOPAS bereits angelegt. Die Reaktionszeiten für den normalen Systembetrieb sind vordefiniert. Passen Sie die Geometrie der Überwachungsfelder an die Gegebenheiten vor Ort an. Flexi Soft Die für den Betrieb des Systems erforderliche Konfiguration ist in der Projektdatei auf dem mitgelieferten USB-Stick verfügbar. Übertragen Sie die Konfiguration per Datei-Download mithilfe des Flexi Soft Designers auf die Flexi Soft Steuerung. 7.2 Stopp- und Warnverhalten des Systems prüfen Während des Systemaufbaus befindet sich in der Regel kein Schiff unterhalb des Krans. Das Abschaltverhalten des Systems kann jedoch durch Einbringen von entsprechenden Objekten in die einzelnen Felder geprüft werden. Kollisionsschutz Kran - Schiff prüfen Verwenden Sie einfache Hilfsmittel wie z. B. Lascher-Stangen mit befestigtem Objekt, um die einzelnen Überwachungsfelder gezielt zu verletzen. Kollisionsschutz Kran - Kran prüfen Der Kollisionsschutz Kran - Kran kann ohne Hilfsmittel bzw. vorhandenem Schiff geprüft werden. Verfahren Sie den Kran seitwärts in Richtung Nachbarkran und beobachten Sie das Abschaltverhalten Passen Sie die Geometrie des Stoppfeldes bei zu spätem oder zu frühem Stopp-Signal entsprechend an. Funktion innerhalb des Gesamtsystems sicherstellen Prüfen Sie bei jeder Inbetriebnahme des Systems die geforderte Funktion des AOS502 STS innerhalb des Gesamtsystems sowie die zum einwandfreien Betrieb notwendigen Schnittstellen / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 33

34 Kapitel 8 8 Elektroschaltplan Elektroschaltplan Ergänzende Betriebsanleitung 34 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

35 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 8 Elektroschaltplan / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 35

36 Kapitel 8 Elektroschaltplan Ergänzende Betriebsanleitung 36 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

37 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 8 Elektroschaltplan / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 37

38 Kapitel 9 9 Anhang Anhang 9.1 Tabellenverzeichnis Ergänzende Betriebsanleitung Tab. 1: Lieferumfang Tab. 2: Vorkonfigurierte Überwachungsfelder Tab. 3: Vorkonfigurierte Auswertefälle und Schaltsignale Tab. 4: Konfiguration der Ausgangssignale Tab. 5: Konfiguration der Eingangssignale Tab. 6: Feldgrößen für den Kollisionsschutz Kran - Schiff Tab. 7: Feldgrößen für die Testfelder Tab. 8: Verbindung Laserscanner - Anschlussbox Tab. 9: Aderenden der Stichleitung in Anschlussbox auflegen Tab. 10: Aderenden der gemeinsamen Leitung in Verteilerkasten auflegen Tab. 11: Klemmbelegung an der Flexi Soft Steuerung (Eingänge) Tab. 12: Klemmbelegung an der Flexi Soft Steuerung (Ausgänge) Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

39 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 9 Anhang 9.2 Abbildungsverzeichnis Abb. 1: Hauptkomponenten... 9 Abb. 2: Laserscanner LMS511 mit Wetterschutzhaube...10 Abb. 3: Detektion eines Testziels...11 Abb. 4: Funktionsweise des Systems...12 Abb. 5: Überwachungsfeld und Auswertefall...13 Abb. 6: Auswertefall aktivieren...14 Abb. 7: Zusammenspiel der Eingangs- und Ausgangssignale...15 Abb. 8: Schaltsignale Selbsttest (1)...15 Abb. 9: Schaltsignale Selbsttest (2)...16 Abb. 10: Größe und Ausrichtung der Felder für den Kollisionsschutz Kran - Schiff...17 Abb. 11: Größe des Warnfeldes...18 Abb. 12: Größe und Ausrichtung der Felder für den Kollisionsschutz Kran - Kran...18 Abb. 13: Zu geringer Abstand zwischen Stoppfeld und Krankörper...19 Abb. 14: Kranfuß als Testziel...19 Abb. 15: Größe und Position der Testfelder...20 Abb. 16: Montage des Testziels beim Laserscanner LMS Abb. 17: Parallelität des Scanverlaufs in der Seitenansicht...21 Abb. 18: Nicht korrekter Scanverlauf in der Seitenansicht...21 Abb. 19: Neigung der Überwachungsfelder in der Seitenansicht...22 Abb. 20: Montage der Laserscanner - mittige Position am Ausleger...23 Abb. 21: Montage der Laserscanner - Neigungswinkel...24 Abb. 22: Montage der Laserscanner - Ausleger mit umgreifender Laufkatze...24 Abb. 23: Montage der Laserscanner - oberhalb der Laufkatze mit Neigungswinkel...25 Abb. 24: Montage der Steuerung...25 Abb. 25: Verbindung Laserscanner - Anschlussbox...26 Abb. 26: Elektroinstallation über separate Stichleitungen...27 Abb. 27: Lokale Anschlussbox am LMS mit Schraubklemmen...27 Abb. 28: Elektroinstallation über separate Stichleitungen...28 Abb. 29: Elektroinstallation über Verteiler...29 Abb. 30: Elektroinstallation über Kleinverteiler/Abzweigkasten / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 39

40 Kapitel 9 Anhang Ergänzende Betriebsanleitung 9.3 Stichwortverzeichnis A Abbildungsverzeichnis Abkürzungen... 6 Anschlussbelegung Anschlussbox Verteiler Anschlussbox Anschlussbelegung Ausgangssignale Ausgangssignale Laserscanner Auswertefälle Konfiguration B Befähigtes Personal... 7 Bestimmungsgemäße Verwendung... 8 E Eingangssignale Laserscanner Elektroinstallation Elektroschaltpläne Erweiterungsmodule F Flexi Soft Klemmbelegung Montage Funktionsweise I I/O-Erweiterungsmodule Inbetriebnahme Informationstiefe... 5 K Klemmbelegung Flexi Soft Komponenten Konfiguration Auswertefälle, Schaltsignale L Laserscanner Ausleger mit Laufkatze Eingangs-/Ausgangssignale Montage Neigung Position Laufkatze Leitungen Lieferumfang... 9 M Montage FlexiSoft Laserscanner Testziel P Produktbeschreibung... 9 Projektierung S Scan-Finder Scanverlauf Neigungswinkel Parallelität prüfen Schaltsignale Konfiguration Selbsttest Schutzmaßnahmen... 8 Sicherheit... 7 Sicherheitshinweise... 8 Signalisierung Steuerung Stichwortverzeichnis Stoppfelder Kollisionsschutz Kran - Kran Kollisionsschutz Kran - Schiff Stoppsignale Symbole... 6 Systemkomponenten T Tabellenverzeichnis Testfeld Größe/Position Testziel Montage U Überwachungsfelder Auslegung Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

41 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 9 Anhang V Verteiler Anschlussbelegung Verwendungsbereiche... 7 W Warnfelder Kollisionsschutz Kran - Schiff Warnsignale Wetterschutzhaube Z Zielgruppe... 5 Zusammenspiel der Komponenten / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 41

42 Kapitel 9 Anhang Ergänzende Betriebsanleitung 42 Ergänzende Betriebsanleitung SICK /

43 Ergänzende Betriebsanleitung Kapitel 9 Anhang / Ergänzende Betriebsanleitung SICK 43

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