Sicherungskomponente für Autonome Mobile Serviceroboter

Transkript

1 Christoph Lüth: SAMS 1 [12] Sicherungskomponente für Autonome Mobile Serviceroboter Christoph Lüth Deutsches Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz, Bremen SAMS Abschlusspräsentation, , Bremen

2 Einleitung Christoph Lüth: SAMS 2 [12]

3 Christoph Lüth: SAMS 3 [12] Ziel Dynamische Schutzfelder Zulassungsfähigkeit

4 Christoph Lüth: SAMS 3 [12] Ziel Dynamische Schutzfelder Zulassungsfähigkeit

5 Christoph Lüth: SAMS 3 [12] Ziel Dynamische Schutzfelder Zulassungsfähigkeit

6 Christoph Lüth: SAMS 3 [12] Ziel Dynamische Schutzfelder Zulassungsfähigkeit

7 Christoph Lüth: SAMS 4 [12] Normen und Standards Maschinenrichtlinie A-Normen B-Normen C-Normen Maschinenrichtlinie A-Normen Grundnormen EN B-Normen Gruppennormen B1: EN 298 B2: EN /2 C-Normen Produktnormen

8 Christoph Lüth: SAMS 5 [12] IEC DIN EN Functional safety of electrical/ electronic/programmable electronic safety-related systems Software: Teil 3 Risikoanalyse (Safety Integrity Level) SAMS: SIL 3 Fehlervermeidende Maßnahmen (Anhang C)

9 Christoph Lüth: SAMS 5 [12] IEC DIN EN Functional safety of electrical/ electronic/programmable electronic safety-related systems Software: Teil 3 Risikoanalyse (Safety Integrity Level) SAMS: SIL 3 Fehlervermeidende Maßnahmen (Anhang C) Vortrag Peerasan Supavatanakul

10 Christoph Lüth: SAMS 6 [12] Arbeitsplan Entwicklung und Formalisierung eines Bremsmodells Entwurf und Implementierung der Schutzfeldberechnung SIL 3 Konformität durch formale Verifikation Entwicklung einer Verifikationsumgebung Flankierendes Testen

11 Christoph Lüth: SAMS 7 [12] Anforderungen Schutzfeldberechnung Sicherheit Algorithmus verifizierbar sein Normengerechte Maßnahmen Verfügbarkeit Keine Anwendungsfälle ausschließen Anwendbarkeit Bremsmodell einfach bestimmbar

12 Christoph Lüth: SAMS 7 [12] Anforderungen Schutzfeldberechnung Sicherheit Algorithmus verifizierbar sein Normengerechte Maßnahmen Verfügbarkeit Keine Anwendungsfälle ausschließen Anwendbarkeit Bremsmodell einfach bestimmbar Vortrag Holger Täubig

13 Christoph Lüth: SAMS 8 [12] Formale Verifikation Testen findet Fehler kein Beweis Programm als formales Objekt Nachweis der Spezifikation durch Beweis in der Semantik

14 Christoph Lüth: SAMS 8 [12] Formale Verifikation Testen findet Fehler kein Beweis Programm als formales Objekt Nachweis der Spezifikation durch Beweis invortrag der Semantik Dennis Walter

15 Christoph Lüth: SAMS 9 [12] Verwendung eines Theorembeweisers Verwendung eines Theorembeweisers Prüft Korrektheit der Herleitung Keine Flüchtigskeitsfehler oder Ungenauigkeiten Isabelle: Weit verbreitet, große Anwendergemeinde Lange in Benutzung Verlässlich qua Systemarchitektur = λ β Isabelle HOL α

16 Christoph Lüth: SAMS 9 [12] Verwendung eines Theorembeweisers Verwendung eines Theorembeweisers Prüft Korrektheit der Herleitung Keine Flüchtigskeitsfehler oder Ungenauigkeiten Isabelle: Weit verbreitet, große Anwendergemeinde Lange in Benutzung Verlässlich qua Systemarchitektur = λ β Isabelle HOL α Vortrag Christoph Hertzberg

17 Christoph Lüth: SAMS 10 [12] Warum Testen? Arithmetischer Überlauf Numerische Ungenauigkeiten Sinnvolle Arbeitsteilung

18 Christoph Lüth: SAMS 10 [12] Warum Testen? Arithmetischer Überlauf Numerische Ungenauigkeiten Sinnvolle Arbeitsteilung Vortrag Elena Vorobev

19 Christoph Lüth: SAMS 11 [12] Resultate Neuartiges Bremsmodell Zertifizierte Implementation Verifikationsumgebung für MISRA-C

20 Christoph Lüth: SAMS 12 [12] Ausblick Industrielle Verwertung Weitere Zertifikationen Projekt IGEL Weitere Verifikation Bücherei korrekt bewiesener Funktionen Weitere Dimensionen SAMS-3D

21 Christoph Lüth: SAMS 12 [12] Ausblick Industrielle Verwertung Vortrag Stefan Mohr Weitere Zertifikationen Projekt IGEL Weitere Verifikation Bücherei korrekt bewiesener Funktionen Weitere Dimensionen SAMS-3D

22 Christoph Lüth: SAMS 12 [12] Ausblick Industrielle Verwertung Vortrag Stefan Mohr Weitere Zertifikationen Projekt IGEL Weitere Verifikation Bücherei korrekt bewiesener Funktionen Weitere Dimensionen SAMS-3D Vortrag Udo Frese