Handbuch. MOVIDRIVE MDX61B Applikation Restwegpositionierung über Bus. Ausgabe 01/2005 FA / DE

Transkript

1 Getriebemotoren \ Industriegetriebe \ Antriebselektronik \ Antriebsautomatisierung \ s MOVIDRIVE MDX1B Applikation Restwegpositionierung über Bus FA32 Ausgabe 1/ / DE Handbuch

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 1 Wichtige Hinweise Symbolerklärung Sicherheitshinweise und allgemeine Hinweise Systembeschreibung Anwendungsgebiete Programm-Identifikation Projektierung Voraussetzungen Funktionsbeschreibung Skalierung des Antriebs Endschalter, Referenznocken und Maschinennullpunkt Prozessdatenbelegung Software-Endschalter Sicherer Halt SBUs-Sendeobjekt Installation Software MOVITOOLS Anschluss-Schaltbild MOVIDRIVE MDX1B Bus-Installation MOVIDRIVE MDX1B Anschluss Systembus (SBus 1) Anschluss der Hardware-Endschalter Inbetriebnahme Allgemein Vorarbeiten Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten Parameter und IPOS plus -Variablen Aufzeichnen von IPOS plus -Variablen... 4 Betrieb und Antrieb starten Monitorbetrieb Tipp-Betrieb Referenzier-Betrieb Automatik-Betrieb Taktdiagramme Störungsinformation Fehlermeldungen Kompatibilität MOVIDRIVE A / B / compact Wichtige Hinweise Index Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 3

4 Wichtige Hinweise 1 Symbolerklärung Handbuch 1 Wichtige Hinweise 1.1 Symbolerklärung Beachten Sie unbedingt die in diesem Kapitel enthaltenen Warn- und Sicherheitshinweise! Gefahr Sie werden auf eine mögliche drohende Gefährdung hingewiesen, die zu schweren Körperverletzungen oder zum Tode führen kann. Warnung Sie werden auf eine mögliche drohende Gefährdung durch das Produkt hingewiesen, die ohne hinreichende Vorsorge zu Körperverletzungen oder sogar zum Tode führen kann. Diese Symbol finden Sie auch für Warnungen vor Sachschaden. Vorsicht Sie werden auf eine mögliche drohende Situation hingewiesen, die zu Schäden am Produkt oder in der Umgebung führen kann. Hinweis Sie werden auf Aufwendungen, z. B. zur Inbetriebnahme und andere nützliche Informationen hingewiesen. Dokumentationshinweis Sie werden auf eine Dokumentation hingewiesen, z. B. Betriebsanleitung, Katalog, Datenblatt. 4 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

5 Wichtige Hinweise Sicherheitshinweise und allgemeine Hinweise Sicherheitshinweise und allgemeine Hinweise Gefahr eines elektrischen Schlags. Mögliche Folgen: Schwere Körperverletzung oder Tod. Der Antriebsumrichter MOVIDRIVE darf nur durch Elektro-Fachpersonal unter Beachtung der gültigen Unfallverhütungsvorschriften und der Betriebsanleitung MOVIDRIVE installiert und in Betrieb genommen werden. Gefahr einer Situation, die zu Schäden am Produkt oder der Umgebung führen kann. Mögliche Folgen: Beschädigung des Produkts. Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig durch, bevor Sie mit der Installation und Inbetriebnahme von MOVIDRIVE -Antriebsumrichtern mit diesem Applikationsmodul beginnen. Dieses Handbuch ersetzt nicht die ausführliche Betriebsanleitung! Die Beachtung der Dokumentation ist Voraussetzung für störungsfreien Betrieb und eventueller Garantieansprüche. Dokumentationshinweise Das vorliegende Handbuch setzt die Kenntnis der MOVIDRIVE -Dokumentation, insbesondere des Systemhandbuches MOVIDRIVE, voraus. Querverweise sind in diesem Handbuch mit " " gekennzeichnet. So bedeutet beispielsweise ( Kap.X.X), dass Sie im Kapitel X.X dieses Handbuches zusätzliche Information finden. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 5

6 Systembeschreibung 2 Anwendungsgebiete 2 Systembeschreibung 2.1 Anwendungsgebiete Im Bereich der Förder- und Verpackungstechnik wird häufig unterschiedliches Fördergut auf Förderanlagen (Rollenförderer, Gurtförderer, Kettenförderer, etc.) transportiert. Der Abstand der jeweiligen Fördergüter zueinander kann dabei unterschiedlich groß sein. Zur Bearbeitung, Verteilung oder Sortierung der einzelnen Fördergüter ist oft eine Positionierung um einen "Restweg" ab dem Zeitpunkt des Erkennens des Fördergutes notwendig, ohne das Fördergut gegen einen Anschlag fahren zu müssen. Mit dem Applikationsmodul "Restwegpositionierung über Bus" lösen Sie dieses Problem. Zum Erkennen der aktuellen Position eines Fördergutes passiert jedes Fördergut einen Initiator oder Sensor (Touch Probe). Nach einem Flankenwechsel des Initiatorsignals positioniert der Antrieb um den vorgegebenen Restweg. Für folgende Branchen ist das Applikationsmodul "Restwegpositionierung über Bus" besonders geeignet: Fördertechnik Fahrwerke Hubwerke Schienenfahrzeuge Logistik Regalbediengeräte Querverfahrwagen Palletierung / Handling Mehrachsen-Handlingsroboter Portale Folgende Vorteile zeichnen dabei die "Restwegpositionierung über Bus" aus: Anwenderfreundliche Bedienoberfläche Nur die für die "Restwegpositionierung über Bus" erforderlichen Parameter (Übersetzungen, Geschwindigkeiten, Durchmesser) müssen eingegeben werden. Geführte Parametrierung an Stelle von aufwändiger Programmierung. Monitorbetrieb bietet optimale Diagnose. Der Anwender benötigt keine Programmiererfahrung. Keine langwierige Einarbeitung. Applikationsmodul für Förderanlagen, in denen Material oder Teile durch Erfassung der aktuellen Position mittels externem Sensor (Touch Probe) exakt positioniert werden. Die Erkennung der aktuellen Postion erfolgt während der Bewegung. Variable Vorgabe des Restweges über Prozessausgangsdatenwort PA3. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

7 Systembeschreibung Programm-Identifikation Programm-Identifikation Sie können mit dem Software-Paket MOVITOOLS das Applikations-Programm identifizieren, das zuletzt in MOVIDRIVE MDX1B geladen wurde. Gehen Sie dazu folgendermaßen vor: Verbinden Sie PC und MOVIDRIVE über die serielle Schnittstelle. Starten Sie MOVITOOLS. Starten Sie in MOVITOOLS das Programm "Shell". Wählen Sie im Programm Shell den Menüpunkt [Anzeige] / [IPOS-Information..]. Bild 1: IPOS-Information im Shell 71ADE Das Fenster "IPOS-Statusanzeige" wird geöffnet. Sie können den Einträgen entnehmen, welche Applikations-Software im MOVIDRIVE MDX1B gespeichert ist. Bild 2: Anzeige der aktuellen IPOS-Programmversion 198ADE Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 7

8 Projektierung 3 Voraussetzungen 3 Projektierung 3.1 Voraussetzungen PC und Software Das Applikationsmodul "Restwegpositionierung über Bus" ist als IPOS plus -Programm realisiert und Bestandteil der SEW-Software MOVITOOLS ab Version 4.2. Um MOVITOOLS nutzen zu können, benötigen Sie einen PC mit Betriebssystem Windows 95, Windows 98, Windows NT 4., Windows Me oder Windows 2. Umrichter, Motoren und Geber Umrichter Die "Restwegpositionierung über Bus" kann nur mit den MOVIDRIVE MDX1B-Geräten in der Technologieausführung (...-T) realisiert werden. Abhängig davon, welcher Bustyp eingesetzt werden soll, wird die entsprechende Option (DFP, DFI, DFC oder DFD) benötigt. Bei Ansteuerung über SBUS muss keine der genannten Optionen eingesetzt werdent. Bei Anwendungen mit kraftschlüssiger Verbindung zwischen Motorwelle und Last wird ein externer Geber zur Positionierung benötigt. Wird als externer Geber ein Absolutwertgeber eingesetzt, wird die Option Absolutwertgeberkarte DIP11B benötigt. Die "Restwegpositionierung über Bus" benötigt zwingend eine Geberrückführung und kann deshalb nicht mit MOVIDRIVE MDXB realisiert werden. Motoren und Geber Für den Betrieb an MOVIDRIVE MDX1B mit DEH11B: Asynchrone Servomotoren CT/CV (Geber standardmäßig eingebaut) oder Drehstrommotoren DR/DT/DV mit Geber (Hiperface, sin/cos oder TTL). Für den Betrieb an MOVIDRIVE MDX1B mit DER11B: Synchrone Servomotoren CM/DS mit Resolver. Externe Geber Formschlüssige Verbindung zwischen Motorwelle und Last: Es ist kein externer Geber notwendig. Wollen Sie auch bei formschlüssiger Verbindung auf einen externen Geber positionieren, müssen Sie genau so vorgehen wie bei einer kraftschlüssigen Verbindung. Kraftschlüssige Verbindung zwischen Motorwelle und Last: Es wird zusätzlich ein externer Geber zum Motorgerber/Resolver benötigt. Inkrementalgeber als externer Geber: Anschluss am Grundgerät an X14. Absolutwertgeber als externer Geber: Anschluss an die Option DIP11 an X2. Mögliche Kombinationen Gebertyp externer Geber Bustyp (erforderliche Option) Weitere MOVIDRIVE -Option erforderlich Formschlüssig: Kein externer Geber notwendig Verbindung Motorwelle - Last Kraftschlüssig: Externer Geber notwendig - Inkrementalgeber Absolutwertgeber PROFIBUS DFP / InterBus DFI / CAN-Bus DFC / DeviceNet DFD Systembus (SBus) keine Option erforderlich DEH11B oder DER11B DIP11 / DEH11B / DER11B 8 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

9 Projektierung Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung Funktionsmerkmale Die Applikation "Restwegpositionierung über Bus" bietet folgende Funktionsmerkmale: Absolutes Positionieren bezogen auf den Maschinennullpunkt. Relatives Positionieren zur Realisierung eines Taktbetriebes. Positionierung des Antriebs um einen Restweg ab Erkennen eines Touchprobe-Ereignisses. Stoppen des Antriebs bei Erreichen einer definierten maximalen Position, wenn der Sensor im Modus "Restweg" nicht ausgelöst wird (Nur wenn die Option "Endlospositionierung" nicht aktiviert ist). Option Endlosbetrieb im Modus "Restweg". Vorgabe der Zielposition über Feldbus. Vorgabe der Geschwindigkeit über Feldbus (bei Rampenform LINEAR und RUCKBEGRENZT sind die Änderungen während der Fahrt möglich). Inbetriebnahme von zwei Positionierrampen. Die Umschaltung der Rampen erfolgt über ein Bit im Steuerwort. Aktivierung von Software-Endschaltern. Zyklische Rückmeldung von Ist-Geschwindigkeit und Ist-Position in der Anwendereinheit über Prozesseingangsdaten (PE2 und PE3). Bestätigung der angefahrenen Zielposition über Bit PE1:3 "Ziel-Position erreicht" im Statuswort. Quelle Istposition (Motorgeber, externer Geber oder Absolutwertgeber) ist frei wählbar. Einfache Anbindung an die übergeordnete Steuerung (SPS). Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 9

10 Projektierung 3 Funktionsbeschreibung Betriebsarten Die Funktionen werden mit drei Betriebsarten realisiert: Tipp-Betrieb (DI11 = "1" und DI12 = "") Im Tipp-Betrieb kann der Antrieb über Bit 9 und 1 im Steuerwort 2 (PA1) nach rechts oder links verfahren werden. Die Geschwindigkeit im Tipp-Betrieb ist variabel und wird von der SPS über den Bus vorgegeben. Referenzier-Betrieb (DI11 = "" und DI12 = "1") Im Referenzier-Betrieb kann über Bit 8 im Steuerwort 2 (PA1) eine Referenzfahrt gestartet werden. Mit der Referenzfahrt wird der Bezugspunkt (Maschinennullpunkt) für die absoluten Positioniervorgänge festgelegt. Automatik-Betrieb (DI11 = "1" und DI12 = "1") Im Automatikbetrieb können Sie vier unterschiedliche Positionsattribute wählen: Absolut: Die Zielposition bezieht sich auf den Maschinennullpunkt, der vorher über eine Referenzfahrt festgelegt wurde. Die Referenzfahrt ist zwingend erforderlich. Relativ: Bezugspunkt ist die aktuelle Position (= Sollposition). Die in PA3 übergebene Zielposition (Taktweite) wird zur aktuellen Position addiert. Der Takt wird mit einer positiven Flanke an PA1:8 (Start) gestartet. Um einen neuen Takt zu beginnen, ist ein Flankenwechsel an PA1:8 nötig. Restweg links / Restweg rechts: Bezugspunkt ist die aktuelle Position (= Sollposition). Mit einer positiven Flanke an PA1:8 (Start) wird die Positionierung gestartet. Die Zielposition ergibt sich aus der aktuellen Position (= Sollposition) plus dem bei der Inbetriebnahme eingestellten Wert im Eingabefeld "Maximaler Verfahrweg rechts/links" ( Kap. "Inbetriebnahme"). Ist die Option Endlospositionierung (Bit PA1:1 EndlosPos) aktiviert, fährt der Antrieb endlos in die gewählte Richtung. Während der Positionierung wird der Digitaleingang DI2 überwacht, und bei einem positiven Flankenwechsel der über Feldbus vorgegebene Restweg als Offset auf die Position zum Zeitpunkt des Touch-Probe-Ereignisses aufgeschlagen. Die maximal mögliche Verfahrstrecke ist abhängig von der eingestellten Wegeinheit. Beispiele: Wegeinheit [1/1 mm] Verfahrstrecke = 3,27 m Wegeinheit [mm] Verfahrstrecke = 32,7 m 1 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

11 Projektierung Skalierung des Antriebs Skalierung des Antriebs Zur Positionierung des Antriebs muss die Steuerung die Anzahl der Geberimpulse (Inkremente) pro Wegeinheit kennen. Über die Skalierung wird die für die Anwendung passende Anwendereinheit eingestellt. Antrieb ohne externen Geber (formschlüssig) Bei einem Antrieb ohne externen Geber können Sie die Berechnung der Skalierung während der Inbetriebnahme der Restwegpositionierung über Bus automatisch durchführen lassen. Sie müssen folgende Daten eingeben: Durchmesser des Antriebsrads (d Antriebsrad ) oder Steigung der Spindel (s Spindel ) Übersetzung des Getriebes (i Getriebe, drehzahlreduzierend) Übersetzung des Vorgeleges (i Vorgelege, drehzahlreduzierend) Folgende Skalierungsfaktoren werden berechnet: Skalierungsfaktor Impulse / Weg [inc/mm] nach der Formel: Impulse = 49 i Getriebe i Vorgelege Weg = Π d Antriebsrad oder Π s Spindel Skalierungsfaktor Geschwindigkeit Zählerfaktor in [1/min] und Nennerwert in "Einheit der Geschwindigkeit". Die Skalierungsfaktoren für Weg und Geschwindigkeit können Sie auch direkt eintragen. Wenn Sie als Wegeinheit eine andere Einheit als [mm] oder [1/1 mm] eintragen, wird diese Anwendereinheit auch für die Lage der Software-Endschalter, den Referenzoffset und die maximalen Verfahrwege gesetzt. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 11

12 Projektierung 3 Skalierung des Antriebs Antrieb mit externem Geber (kraftschlüssig) In diesem Fall müssen Sie vor der Inbetriebnahme der Restwegpositionierung über Bus den externen Geber aktiviert und skaliert haben. Führen Sie dazu im Programm Shell die folgenden Einstellungen vor der Inbetriebnahme der Restwegpositionierung über Bus ( folgendes Bild) durch. 191ADE P941 Quelle Istposition Beim Anschluss eines Inkrementalgebers oder eines Absolutwertgebers (DIP11) stellen Sie P941 auf "EXT. GEBER (X14)" ein. Sie können diese Einstellung auch während der Inbetriebnahme der Restwegpositionierung durchführen. P942 Geberfaktor Zähler / P943 Geberfaktor Nenner / P944 Geberskalierung Ext. Geber Bei der Inbetriebnahme der Restwegpositionierung ist die Berechnung der Skalierung gesperrt. Weitere Information zur Skalierung eines externen Gebers finden Sie im Handbuch "Positionierung und Ablaufsteuerung IPOS plus ". Beachten Sie bei der Verwendung eines Absolutwertgebers die Hinweise zur Inbetriebnahme im Handbuch "MOVIDRIVE MDX1B Absolutwertgeberkarte DIP11B". 12 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

13 Projektierung Endschalter, Referenznocken und Maschinennullpunkt Endschalter, Referenznocken und Maschinennullpunkt Beachten Sie bei der Projektierung folgende Hinweise: Die Software-Endschaltermüssen innerhalb des Verfahrweges der Hardware-Endschalter liegen. Achten Sie bei der Festlegung des Referenzpunktes (Lage des Referenznockens) und der Software-Endschalter darauf, das diese sich nicht überdecken. Bei einer Überdeckung wird beim Referenzieren die Fehlermeldung F78 "IPOS SW-Endschalter" erzeugt. Soll der Maschinennullpunkt nicht auf dem Referenznocken liegen, können Sie bei der Inbetriebnahme einen Referenzoffset eintragen. Es gilt die Formel: Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenzoffset. Auf diese Weise können Sie den Maschinennullpunkt verändern, ohne den Referenznocken verschieben zu müssen. 3.5 Prozessdatenbelegung Die übergeordnete Steuerung (SPS) sendet drei Prozess-Ausgangsdatenworte (PA1... PA3) an den Umrichter und empfängt vom Umrichter drei Prozess-Eingangsdatenworte (PE1... PE3). PA PA 1 PA 2 PA 3 PE 1 PE 2 PE PE 3 Bild 3: Datenaustausch über Prozessdaten PA = Prozess-Ausgangsdaten PA1 = Steuerwort 2 PA2 = Sollgeschwindigkeit (IPOS PA-DATA) PA3 = Sollposition (IPOS PA-DATA) PE = Prozess-Eingangsdaten PE1 = Statuswort (IPOS PE-DATA) PE2 = Ist-Geschwindigkeit (IPOS PE-DATA) PE3 = Istposition (IPOS PE-DATA) PE = Prozess-Eingangsdaten 54943AXX Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 13

14 Projektierung 3 Prozessdatenbelegung Die Prozess-Ausgangsdatenworte haben folgende Belegung: PA1: Steuerwort 2 /SWES/Rampe1/2 PosMode 2 1 PosMode 2 Mode Wahl 2 1 Mode Wahl 2 Tippen / EndlosPos Tippen+ Start Reglersperre/ Freigabe Freigabe/ Schnellstopp Freigabe/Halt Prozess-Ausgangsdaten Halteregelung Rampen- Umschaltung Parametersatz- Umschaltung Fehler-Reset Reserviert Die Option "Endlospositionierung" (Bit 1:EndlosPos) in den Modi Restweg rechts/links und die Option "Freifahren der Software-Endschalter" im Tipp-Betrieb (Bit 15:/SWES) sind nur in Verbindung mit MOVIDRIVE MDX1B verfügbar. Betriebsart Bit 12: Mode Wahl 2 1 Bit 11: Mode Wahl 2 Ungültiger Mode Tipp-Betrieb 1 Referenzier-Mode 1 Automatikbetrieb 1 1 PosModus Bit 14: Mode Wahl 2 1 Bit 13: Mode Wahl 2 Absolut Relativ 1 Restweg rechts 1 Restweg links 1 1 PA2: Soll-Geschwindigkeit PA2 Soll-Geschwindigkeit PA3: Soll-Position PA3 Soll-Position Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

15 Projektierung Prozessdatenbelegung 3 Prozess-Eingangsdaten Die Prozess-Eingangsdatenworte haben folgende Belegung: PE1: Statuswort Fehler Materialsensor Umrichter betriebsbereit IPOS-Referenz (= Antrieb referenziert) Bit 8.. Bit 15: Umrichterstatus / Fehler-Code Zielposition erreicht Bremse offen Störung/Warnung Endschalter rechts aktiv Endschalter links aktiv PE2: Ist-Geschwindigkeit PE2 Ist-Geschwindigkeit PE3: Ist-Position PE3 Ist-Position Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 15

16 Projektierung 3 Software-Endschalter 3. Software-Endschalter Allgemeines Die Überwachungsfunktion "Software-Endschalter" dient zur Überprüfung der Zielposition auf sinnvolle Werte. Dabei ist es unerheblich wo der Antrieb momentan steht. Gegenüber der Überwachung der Hardware-Endschalter bietet die Überwachung der Software-Endschalter die Möglichkeit, schon vor Beginn der Achsbewegung einen Fehler in der Zielvorgabe zu erkennen. Die Software-Endschalter sind aktiv, wenn die Achse referenziert ist, d. h. wenn das Bit 1 "IPOS-Referenz" in PE1 gesetzt ist. Freifahren der Software-Endschalter Beim Einsatz eines Absolutwertgebers oder Multiturn-Hiperface -Gebers ist es z. B. nach einem Gebertausch nötig, dass der Antrieb auch innerhalb der Software-Endschalter verfahren werden kann. Dazu wurde im Prozessausgangsdatenwort 1 (PA1) das Bit 15 mit "/SWES" (= Freifahren der Software-Endschalter) belegt. Das Bit 15 "/SWES" ist nur in den Betriebsarten Tipp-Betrieb und Referenzier-Betrieb verfügbar. Ist das Bit 15 gesetzt, kann der Antrieb aus dem gültigen Positionierbereich in die Software-Endschalter hinein gefahren werden ( Fall 3). Die folgenden drei Fälle werden unterschieden: Fall 1 Voraussetzungen: Das Bit 15 "/SWES" im Prozessausgangsdatenwort 1 (PA1) ist nicht gesetzt. Der Antrieb steht im gültigen Positionierbereich Die Überwachung der Software-Endschalter ist aktiv. 1981ADE Im Tippbetrieb fährt der Antrieb bis auf drei Positionsfenster (P922) vor den Software-Endschalter und bleibt dort stehen. Im Automatik-Betrieb kann der Antrieb bis auf die Software-Endschalter positioniert werden, aber nicht darüber hinaus. Im Referenzier-Betrieb sind die Software-Endschalter nicht aktiv und können bei der Referenzfahrt überfahren werden. 1 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

17 Projektierung Software-Endschalter 3 Fall 2 Voraussetzungen: Das Bit 15 "/SWES" im Prozessausgangsdatenwort 1 (PA1) ist nicht gesetzt. Der Antrieb steht außerhalb der Software-Endschalter. Nach Freigabe des Antriebs erscheint folgende Fehlermeldung: 1982ADE 1983ADE Durch einen Reset lässt sich die Fehlermeldung quittieren. Die Überwachungsfunktion ist deaktiviert. Der Antrieb kann im Bereich der Software-Endschalter mit zwei verschiedenen Geschwindigkeiten wie folgt verfahren werden: Weiter in den Verfahrbereich der Software-Endschalter hinein mit der Referenzdrehzahl2 (P92). Mit maximaler Drehzahl aus dem Verfahrbereich der Software-Endschalter heraus. Die Überwachungsfunktion wird wieder aktiviert, wenn: die mit P941 eingestellte Istposition des Antriebs wieder im zulässigen Positionierbereich liegt. ein Positionierauftrag über den gegenüber liegenden Software-Endschalter abgesetzt wird. das Gerät aus- und wieder eingeschaltet wird. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 17

18 Projektierung 3 Software-Endschalter Fall 3 Voraussetzung: Das Bit 15 "/SWES" im Prozessausgangsdatenwort 1 (PA1) ist gesetzt. 1984ADE In den Betriebsarten "Tipp-Betrieb" und "Referenzier-Betrieb" ist die Überwachungsfunktion deaktiviert. Der Antrieb kann innerhalb der Verfahrstrecke der Software- Endschalter sowie vom gültigen Positionierberich in den Bereich der Software-Endschalter hinein verfahren werden, ohne das eine Fehlermeldung generiert wird. Die Geschwindigkeit ist variabel. Umschalten der Überwachung der Software-Endschalter im laufenden Betrieb! Mögliche Folgen: Verletzungsgefahr Im laufenden Betrieb (d. h. bei fahrender Achse) dürfen Sie die Überwachung der Software-Endschalter (PA1, Bit 15 "/SWES") nicht umschalten. IPOS plus -Verarbeitungsgeschwindigkeit Die IPOS plus -Geschwindigkeit des MOVIDRIVE MDX1B kann mit folgenden Parametern verändert werden: P938 IPOS Geschwindigkeit TASK1, Einstellbereich... 9 P939 IPOS Geschwindigkeit TASK2, Einstellbereich... 9 Mit dem Wert "" für beide Parameter ergibt sich eine dem MOVIDRIVE MD_A entsprechende IPOS plus -Verarbeitungsgeschwindigkeit: P938 = TASK1 = 1 Befehl/ ms P938 = TASK2 = 2 Befehle / ms Werte größer Null werden der IPOS plus -Verarbeitungsgeschwindigkeit des MOVIDRIVE MD_A hinzuaddiert. Beachten Sie, dass die Summe der Befehle pro Millisekunde (Befehle / ms) von TASK1 und TASK2 nicht größer als 9 sein darf. Durch die Inbetriebnahme des Applikationsmoduls auf einem MOVIDRIVE MDX1B werden die Parameter für einen zeitoptimierten Ablauf folgendermaßen eingestellt: P938 = 5 TASK1 = 1 Befehl / ms + 5 Befehle / ms = Befehle / ms P939 = 4 TASK2 = 2 Befehle / ms + 4 Befehle / ms = Befehle / ms 18 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

19 Projektierung Sicherer Halt Sicherer Halt Der Zustand "Sicherer Halt" kann nur durch die sichere Trennung der Brücken an Klemme X17 (durch Sicherheitsschalter oder Sicherheits-SPS) erreicht werden. Der Zustand "Sicherer Halt aktiv" wird in der 7-Segment-Anzeige mit einem "U" angezeigt. Im Applikationsmodul wird dieser Zustand behandelt wie der Zustand "REGLER- SPERRE". Weitere Information zur Funktion "Sicherer Halt" finden Sie in den folgenden Druckschriften: Sichere Abschaltung für MOVIDRIVE MDXB/1B - Auflagen Sicher Abschaltung für MOVIDRIVE MDXB/1B - Applikationen 3.8 SBus-Sendeobjekt Es besteht die Möglichkeit, ein SBus-Sendeobjekt einzurichten, dass die zyklische Istposition des Antriebs überträgt. Die "Restwegpositionierung über Bus" kann mit dieser Funktion als Master für das Applikationsmodul "DriveSync" oder ein beliebiges IPOS plus -Programm eingesetzt werden. Aktivierung des SBus-Sendeobjekts Das SBus-Sendeobjekt wird eingerichtet, indem die IPOS plus -Variable H115 SwitchSBUS auf "1" gesetzt wird und das IPOS plus -Programm neu gestartet wird ( folgendes Bild). 111AXX Einstellung der SBus-Objekte Nach dem Neustart des IPOS plus -Programms werden das Sende- und Synchronisationsobjekt automatisch initialisiert. Der Inhalt des Sendeobjekts wird auf IPOS plus -Geber eingestellt. Sendeobjekt Synchronisationsobjekt ObjectNo 2 1 CycleTime 1 5 Offset Format 4 DPointer IPOS-Geber - Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 19

20 Installation 4 Software MOVITOOLS 4 Installation 4.1 Software MOVITOOLS MOVITOOLS Das Applikationsmodul "Restwegpositionierung über Bus" ist Teil der Software MOVITOOLS (Version 4.2 und höher). Um MOVITOOLS auf Ihrem Rechner zu installieren, gehen Sie folgendermaßen vor: Legen Sie die MOVITOOLS -CD in das CD-Laufwerk Ihres PCs. Das Setup-Menü von MOVITOOLS wird gestartet. Folgen Sie den Anweisungen, Sie werden automatisch durch die Installation geführt. Sie können MOVITOOLS jetzt über den Programm-Manager starten. Zur Inbetriebnahme des Umrichters über den MOVITOOLS -Manager gehen Sie so vor: Markieren Sie in der Gruppe "Sprache" die gewünschte Sprache. Wählen Sie im Auswahlfeld "PC-COM" die PC-Schnittstelle (z. B. COM 1) aus, an der der Umrichter angeschlossen ist. Markieren Sie in der Gruppe "Geräteklasse auswählen" die Option "Movidrive B". Markieren Sie in der Gruppe "Baudrate" die am Grundgerät mit dem DIP-Schalter S13 eingestellte Baudrate (Standardeinstellung "57, kbaud" ). Klicken Sie auf <Aktualisieren>. Der angeschlossene Umrichter wird angezeigt. Bild 4: MOVITOOLS -Fenster 1985ADE Technologieausführung Das Applikationsmodul "Restwegpositionierung über Bus" kann mit den MOVIDRIVE - Geräten in der Technologieausführung (-T) genutzt werden. Mit den Geräten in der Standardausführung (-) können die Applikationsmodule nicht genutzt werden. 2 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

21 Installation Anschluss-Schaltbild MOVIDRIVE MDX1B Anschluss-Schaltbild MOVIDRIVE MDX1B SBus DGND SC11 SC12 DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 DGND ST11 ST12 X12: X13: Systembus Bezug Systembus High Systembus Low 1 /Reglersperre 2 Freigabe/Schnellstopp 3 Materialsensor 4 Referenznocken 5 /Endschalter Rechts /Endschalter Links 7 Bezug X13:DIØØ...DIØ V-Ausgang 9 Bezugspotenzial Binärsignale 1 RS RS MOVIDRIVE MDX1B -24 V = + TF1 DGND DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2 VO24 VI24 DGND X1: TF-/TH-Eingang Bezugspotenzial Binärsignale /Bremse Relaiskontakt /Störung Relais Schließer Relais Öffner Betriebsbereit +24V-Ausgang +24V-Eingang Bezugspotenzial Binärsignale DEH11B DER1 1B X14: Eingang Externer Geber (HIPERFACE, sin/cos oder 5V TTL) oder X14-X14-Verbindung (Anschluss: Betriebsanleitung MOVIDRIVE MDXB/1B) X15: Motorgeber: Bei DEH11B: HIPERFACE, sin/cos oder 5V TTL Bei DER11B: Resolver -polig, 3,5 VAC_eff 4kHz (Anschluss: Betriebsanleitung MOVIDRIVE MDXB/1B) DER11B DEH11B X14 X X14 X Bild 5: Anschluss-Schaltbild MOVIDRIVE MDX1B mit Option DEH11B oder DER11B 55257BDE Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 21

22 Installation 4 Bus-Installation MOVIDRIVE MDX1B 4.3 Bus-Installation MOVIDRIVE MDX1B Übersicht Für die Bus-Installation beachten Sie bitte die Hinweise in den jeweiligen Feldbus-Handbüchern, die den Feldbus-Schnittstellen beigefügt sind. Für die Systembus-Installation (SBus) beachten Sie bitte die Hinweise in der Betriebsanleitung MOVIDRIVE MDXB/1B. DFP21B RUN BUS FAULT nc ADDRESS X31 DFI 21B M,5M U L CC BA RD FO1 FO2 TR X33/OUT X32/IN X31/OUT X3/IN DFI 11B M 41,5M U L RC BA RD TR X3 X31 DFC 11B ON OFF R nc S X31 X3 1 5 DFD 11B MOD/ Net PIO BUS- OFF 1 NA(5) NA(4) NA(3) S1 NA(2) NA(1) NA() DR(1) DR() PD(4) PD(3) PD(2) PD(1) PD() F3 F2 F BIO S2 X3 P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S Device Net SBus Bild : Bustypen 55273AXX 22 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

23 Installation Bus-Installation MOVIDRIVE MDX1B 4 PROFIBUS (DFP21B) Ausführliche Informationen finden Sie im Handbuch "MOVIDRIVE MDX1B Feldbusschnittstelle DFP21B PROFIBUS DP", das Sie bei SEW-EURODRIVE bestellen können. Zur einfachen Inbetriebnahme können Sie die Gerätestammdateien (GSD) und Typ-Dateien für MOVIDRIVE MDX1B von der SEW-Homepage (Rubrik "Software") herunterladen. Technische Daten DFP21B RUN BUS FAULT nc ADDRESS Option Feldbus-Schnittstelle PROFIBUS Typ DFP21B Sachnummer Hilfsmittel für Inbetriebnahme und Diagnose Bedien-Software MOVITOOLS und Bediengerät DBGB Protokollvariante PROFIBUS-DP und DP-V1 nach IEC 1158 Unterstützte Baudraten Anschluss Busabschluss Stationsadresse GSD-Datei DP-Ident-Nummer Max. Anzahl der Prozessdaten Masse Automatische Baudratenerkennung von 9. kbaud MBaud 9-polige Sub-D-Buchse Belegung nach IEC 1158 Nicht integriert, muss im PROFIBUS-Stecker realisiert werden über DIP-Schalter einstellbar SEWA3.GSD 3 hex = dez 1 Prozessdaten.2 kg (.44 lb) X AXX 1. LED Grün: RUN 2. LED Rot: BUS FAULT 3. DIP-Schalter zur Einstellung der Stationsadresse polige Sub-D-Buchse: Busanschluss Steckerbelegung [2] RxD/TxD-P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/1mA) DGND (M5V) [3] [1] Bild 7: Belegung des 9-poligen Sub-D-Steckers nach IEC AXX (1) 9-poliger Sub-D-Stecker (2) Signalleitungen verdrillen! (3) Leitende Verbindung zwischen Steckergehäuse und Abschirmung erforderlich! Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 23

24 Installation 4 Bus-Installation MOVIDRIVE MDX1B INTERBUS mit Lichtwellenleiter (DFI21B) Ausführliche Informationen finden Sie im Handbuch "MOVIDRIVE MDX1B Feldbusschnittstelle DFI21B INTERBUS mit Lichtwellenleiter", das Sie bei SEW-EURODRIVE bestellen können. Technische Daten DFI 21B M,5M U L CC BA RD FO1 FO2 TR X33/OUT X32/IN X31/OUT X3/IN AXX Option Sachnummer Hilfsmittel für Inbetriebnahme und Diagnose Unterstützte Baudraten Anschluss Masse Feldbus-Schnittstelle INTERBUS Typ DFI21B (LWL) Bedien-Software MOVITOOLS, Bediengerät DBGB und CMD-Tool 5 kbaud und 2 MBaud, umschaltbar über DIP-Schalter Fernbus-Eingang: 2 F-SMA-Stecker Fernbus-Ausgang: 2 F-SMA-Stecker optisch geregelte LWL-Schnittstelle.2 kg (.44 lb) 1. DIP-Schalter zur Einstellung der Prozessdatenlänge, der PCP-Länge und der Baudrate 2. Diagnose-LEDs 3. LWL: Remote IN 4. LWL: ankommender Fernbus 5. LWL: Remote OUT. LWL: weiterführender Fernbus Anschlussbelegung Position Signal Richtung LWL-Aderfarbe 3 LWL Remote IN Empfangsdaten orange (OG) 4 ankommender Fernbus Sendedaten schwarz (BK) 5 LWL Remote OUT Empfangsdaten schwarz (BK) abgehender Fernbus Sendedaten orange (OG) 24 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

25 Installation Bus-Installation MOVIDRIVE MDX1B 4 INTERBUS (DFI11B) Ausführliche Informationen finden Sie im Handbuch "MOVIDRIVE MDX1B Feldbusschnittstelle DFI11B INTERBUS", das Sie bei SEW-EURODRIVE bestellen können. Technische Daten DFI 11B M 41,5M U L RC BA 2. RD TR Option Feldbus-Schnittstelle INTERBUS Typ DFI11B Sachnummer Hilfsmittel für Inbetriebnahme und Diagnose Bedien-Software MOVITOOLS und Bediengerät DBGB Unterstützte Baudraten 5kBaud und 2 MBaud, umschaltbar über DIP-Schalter Anschluss Module Ident Max. Anzahl Prozessdaten Masse Fernbus-Eingang: 9-poliger Sub-D-Stecker Fernbus-Ausgang: 9-polige Sub-D-Buchse RS-485 Übertragungstechnik, -adrig geschirmte und paarweise verdrillte Zweidrahtleitung E3 hex = 227 dez Prozessdaten.2 kg (.44 lb) X3 3. X AXX 1. DIP-Schalter zur Einstellung der Prozessdatenlänge, der PCP-Länge und der Baudrate 2. Diagnose-LEDs: 4 x LED Grün (U L, RC, BA, TR); 1 x LED Rot (RD) 3. 9-poliger Sub-D-Stecker: Fernbus-Eingang 4. 9-polige Sub-D-Buchse: Fernbus-Ausgang Steckerbelegung Kurzzeichen der Aderfarben gemäß IEC 757. (1) (4) GN YE PK GY BN (2) (3) /DO DO /DI DI COM /DO DO /DI DI COM (5) (2) (3) GN YE PK GY BN 4435AXX Bild 8: Belegung der 9-poligen Sub-D-Buchse des ankommenden Fernbuskabels und des 9-poligen Sub-D-Steckers des abgehenden Fernbuskabels (1) 9-polige Sub-D-Buchse des ankommenden Fernbuskabels (2) Signalleitungen verdrillen! (3) Leitende Verbindung zwischen Steckergehäuse und Abschirmung erforderlich! (4) 9-poliger Sub-D-Stecker des abgehenden Fernbuskabels (5) Pin 5 mit Pin 9 brücken! Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 25

26 Installation 4 Bus-Installation MOVIDRIVE MDX1B CANopen (DFC11B) Ausführliche Informationen finden Sie im Handbuch "Kommunikation" das Sie bei SEW- EURODRIVE bestellen können (vorauss. ab 3/25). Technische Daten DFC 11B ON OFF R nc S X Option Feldbus-Schnittstelle CANopen Typ DFC11B Sachnummer Hilfsmittel für Inbetriebnahme und Diagnose Bedien-Software MOVITOOLS und Bediengerät DBGB Unterstützte Baudraten Einstellung mit Parameter P894: 125 KBaud 25 KBaud 5 KBaud 1 KBaud 9-poliger Sub-D-Stecker (X3) Anschluss Belegung nach CiA-Standard 2-adrige verdrillte Leitung nach ISO Busabschluss Zuschaltbar über DIP-Schalter (12 Ω) Adressbereich wählbar über DIP-Schalter Masse.2 kg (.44 lb) X AXX Verbindung MOVIDRIVE - CAN 1. DIP-Schalter zur Einstellung des Busabschlusswiderstandes 2. X31: CANBus-Anschluss 3. X3: 9-poliger Sub-D-Stecker: CAN-Bus-Anschluss Der Anschluss der Option DFC11B an den CAN-Bus erfolgt über X3 oder X31 analog zum SBus im Grundgerät (X12). Im Gegensatz zum SBus1 wird der SBus2 über die Option DFC11B potenzialgetrennt zur Verfügung gestellt. Steckerbelegung (X3) (1) (2) (3) DGND CAN High CAN Low DGND Bild 9: Belegung der 9-poligen Sub-D-Buchse des Buskabels 57AXX (1) 9-polige Sub-D-Buchse (2) Signalleitungen verdrillen! (3) Leitende Verbindung zwischen Steckergehäuse und Abschirmung erforderlich! 2 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

27 Installation Bus-Installation MOVIDRIVE MDX1B 4 DeviceNet (DFD11B) Ausführliche Informationen finden Sie im Handbuch "MOVIDRIVE MDX1B Feldbusschnittstelle DFD11B DeviceNet", das Sie bei SEW-EURODRIVE bestellen können. Zur einfachen Inbetriebnahme können Sie die EDS-Dateien für MOVIDRIVE MDX1B von der SEW-Homepage (Rubrik "Software") herunterladen. Technische Daten DFD 11B MOD/ Net BUS- OFF 1 NA(5) NA(4) NA(3) S1 NA(2) NA(1) NA() DR(1) DR() PD(4) PD(3) PD(2) PD(1) PD() F3 F2 F1 PIO BIO S Option Feldbus-Schnittstelle DeviceNet Typ DFD11B Sachnummer Hilfsmittel für Inbetriebnahme und Diagnose Bedien-Software MOVITOOLS und Bediengerät DBGB Unterstützte Baudraten Anschluss zulässiger Leitungsquerschnitt Busabschluss einstellbarer Adressbereich (MAC-ID) Masse wählbar über DIP-Schalter: 125 KBaud 25 KBaud 5 KBaud 5-polige Phoenix-Klemme Belegung nach DeviceNet-Spezifikation (Volume I, Appendix A) gemäß DeviceNet-Spezifikation Verwendung von Bussteckern mit integriertem Busabschlusswiderstand (12 Ω) am Anfang und am Ende eines Busabschnittes....3, wählbar über DIP-Schalter.2 kg (.44 lb) X3 5528AXX 1. LED-Anzeige 2. DIP-Schalter zur Einstellung der Knotenadresse (MAC-ID), der Prozessdatenlänge und der Baudrate 3. 5-polige Phoenix-Klemme: Busanschluss Klemmenbelegung Die Belegung der Anschlussklemmen ist in der DeviceNet-Spezifikation Volume I, Appendix A, beschrieben. Klemme Bedeutung Farbe X3:1 V- (V24) Schwarz (BK) X3:2 CAN_L Blau (BU) X3:3 DRAIN Blank X3:4 CAN_H Weiß (WH) X3:5 V+ (+24 V) Rot (RD) Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 27

28 Installation 4 Anschluss Systembus (SBus 1) 4.4 Anschluss Systembus (SBus 1) Nur bei P81 "SBus Baudrate" = 1 kbaud: Im Systembusverbund dürfen keine MOVIDRIVE compact MCH4_A-Geräte mit anderen MOVIDRIVE -Geräten gemischt werden. Bei Baudraten 1 kbaud dürfen die Geräte gemischt werden. Anschluss-Schaltbild SBus Über den Systembus (SBus) können max. 4 CAN-Bus-Teilnehmer adressiert werden. Verwenden Sie je nach Kabellänge und Kabelkapazität nach 2 bis 3 Teilnehmern einen Repeater. Der SBus unterstützt die Übertragungstechnik gemäß ISO Ausführliche Informationen über den Systembus finden Sie im Handbuch "Serielle Kommunikation", das bei SEW-EURODRIVE erhältlich ist. Steuerkopf S 11 Steuerkopf S 11 Steuerkopf Systembus Systembus Systembus S 12 S 12 Abschlusswiderstand Abschlusswiderstand Abschlusswiderstand S 13 S 13 S 14 S 14 ON OFF ON OFF X12: X12: Systembus Systembus Systembus Bezug Systembus High Systembus Low DGND SC11 SC Bezug Systembus High Systembus Low DGND SC11 SC Bezug Systembus High Systembus Low S 11 S 12 S 13 S 14 ON OFF X12: DGND 1 SC11 2 SC12 3 Bild 1: Systembusverbindung Kabelspezifikation Verwenden Sie ein 4-adriges, verdrilltes und geschirmtes Kupferkabel (Datenübertragungskabel mit Schirm aus Kupfergeflecht). Das Kabel muss folgende Spezifikationen erfüllen: Aderquerschnitt,25...,75 mm 2 (AWG AWG 18) Leitungswiderstand 12 Ω bei 1 MHz Kapazitätsbelag 4 pf/m (12 pf/ft) bei 1 khz Geeignet sind beispielsweise CAN-Bus- oder DeviceNet-Kabel. Schirm auflegen Legen Sie den Schirm beidseitig flächig an der Elektronikschirmklemme des Umrichters oder der Mastersteuerung auf. Leitungslänge Die zulässige Gesamtleitungslänge ist abhängig von der eingestellten SBus-Baudrate (P81): 125 kbaud 32 m (15 ft) 25 kbaud 1 m (528 ft) 5 kbaud 8 m (24 ft) 1 kbaud 4 m (132 ft) Abschlusswiderstand 54534ADE Schalten Sie am Anfang und am Ende der Systembusverbindung jeweils den Systembus-Abschlusswiderstand zu (S12 = ON). Bei den anderen Geräten schalten Sie den Abschlusswiderstand ab (S12 = OFF). Zwischen den Geräten, die mit SBus verbunden werden, darf keine Potenzialverschiebung auftreten. Vermeiden Sie eine Potenzialverschiebung durch geeignete Maßnahmen, beispielsweise durch Verbindung der Gerätemassen mit separater Leitung. 28 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

29 Installation Anschluss der Hardware-Endschalter Anschluss der Hardware-Endschalter Die Nocken der Hardware-Endschalter müssen den Verfahrbereich bis zum Anschlag abdecken. Verwenden Sie nur Hardware-Endschalter mit Öffnerkontakten (Low-aktiv)! [1] [2] [3] [4] Bild 11: Anschluss der Hardware-Endschalter 54945AXX [1] Rechtslauf Antriebsumrichter [2] Verfahrweg [3] Hardware-Endschalter links [3] Hardware-Endschalter rechts Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 29

30 I Inbetriebnahme 5 Allgemein 5 Inbetriebnahme 5.1 Allgemein Voraussetzung für eine erfolgreiche Inbetriebnahme ist die richtige Projektierung und die fehlerfreie Installation. Ausführliche Projektierungshinweise finden Sie im Systemhandbuch MOVIDRIVE MDX/1B. Überprüfen Sie die Installation, den Anschluss der Geber und die Installation der Feldbuskarten anhand der Installationshinweise in der Betriebsanleitung MOVIDRIVE MDXB/1B, den Feldbus-Handbüchern und in diesem Handbuch ( Kap. Installation). Verwenden Sie als externen Geber einen Absolutwertgeber (Anschluss an DIP11B, X2). Beachten Sie auch die Hinweise zur Installation und Inbetriebnahme im Handbuch "MOVIDRIVE MDX1B Absolutwertgeberkarte DIP11B". 5.2 Vorarbeiten Führen Sie vor der Inbetriebnahme der "Restwegpositionierung über Bus" folgende Schritte durch: Verbinden Sie den Anschluss "Xterminal" am Umrichter über die Option UWS21A (serielle Schnittstelle) mit PC-COM. Installieren Sie MOVITOOLS (Version 4.2 und höher). Nehmen Sie den Umrichter mit "MOVITOOLS/Shell" in Betrieb. MDX1B mit Asynchronmotor: CFC-Betriebsarten / VFC-n-Regelung MDX1B mit Synchronmotor: SERVO-Betriebsarten Nur bei Betrieb mit externem Geber (Absolutwert- oder Inkrementalgeber): Absolutwertgeber: Nehmen Sie die Absolutwertgeberkarte DIP11 in Betrieb. Die Parameter P P944 werden dabei eingestellt ( Handbuch "MOVIDRIVE MDX1B Absloutwertgeberkarte DIP11B"). Inkrementalgeber: Stellen Sie die Parmeter P944 Geberfaktor Zähler, Geberfaktor Nenner und Geberskalierung Ext. Geber im Programm Shell ein. Eine ausführliche Beschreibung der Parameter finden Sie im Handbuch "Positionierung und Ablaufsteuerung IPOS plus. Wählen Sie im Menüpunkt [MOVITOOLS] / [Shell] / [Inbetriebnahme] die Technologiefunktion "Restweg Positionierung über Bus" an. Geben Sie ""-Signal auf Klemme DIØØ "/REGLERSPERRE/". 3 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

31 Inbetriebnahme Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten I Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten Allgemein Starten Sie [MOVITOOLS] / [Shell]. Starten Sie [Inbetriebnahme] / [Restwegpositionierung über Bus]. Bild 12: Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten 58ADE Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 31

32 I Inbetriebnahme 5 Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten Einstellung der Feldbusparameter Nach dem Start der Restwegpositionierung werden alle für die Restwegpositionierung wichtigen Parameter gelesen. Wenn noch kein gültiges Applikationsmodul in den Umrichter geladen wurde, erscheint nach dem Start der Restwegpositionierung das folgende Fenster. Bild 13: Feldbusparameter einstellen 1821ADE In diesem Fenster müssen Sie folgende Einstellungen durchführen: Feldbusparameter einstellen: Stellen Sie die Feldbusparameter ein. Nicht verstellbare Parameter sind gesperrt und können nicht verändert werden. Der Systembus (SBus) kann immer eingestellt werden, hierfür ist keine Option erforderlich. Ist auf dem Feldbusteckplatz eine Feldbuskarte (DFP, DFI, DFC, DFD oder DFE) gesteckt, kann zusätzlich noch PROFIBUS, INTERBUS, CAN, DEVICENET oder ETHERNET ausgewählt werden. 32 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

33 Inbetriebnahme Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten I 5 Einstellung der Skalierungsfaktoren Weg und Geschwindigkeit In diesem Fenster werden die Skalierungsfaktoren für Weg und Geschwindigkeit eingestellt. Bild 14: Skalierung einstellen 182ADE In diesem Fenster müssen Sie folgende Einstellungen durchführen: Auswahlfeld Quelle Istposition: Wählen Sie aus, mit welchem Geber die Wegmessung für die Positionierung erfolgt: MOTORGEBER (X15). EXT. GEBER (X14) bei Inkrementalgeber als externer Geber. ABSOLUTWERTGEB. (DIP) bei Absloutwertgeber als externer Geber oder auf Motorwelle. Wenn Sie einen Absolutwertgeber einsetzen, müssen Sie die Inbetriebnahme der Option DIP11B vor der Inbetriebnahme des Applikationsmoduls "Restwegpositionierung über Bus" durchführen! Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 33

34 I Inbetriebnahme 5 Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten Berechnung der Skalierungsfaktoren Fall 1: Motorgeber oder Absolutwertgeber an der Motorwelle (Quelle Istposition) Wählen Sie im Auswahlfeld "Durchmesser Antriebsrad" oder "Spindelsteigung" (nur bei Motorgeber) die entsprechende Einheit aus. Als Einheit können Sie wählen zwischen Millimeter [mm] oder 1/1-Millimeter [1/1 mm]. Geben Sie im Eingabefeld "i-getriebe" die Übersetzung des Getriebes und im Eingabefeld "i-vorgelege" die Übersetzung des Vorgeleges ein. Wählen Sie im Auswahlfeld "Einheit der Geschwindigkeit" zwischen [mm/s], [m/min] und [1/min] aus. Bei Positionierung auf Absolutwertgeber wählen Sie im Auswahlfeld "Sitz des Absolutwertgebers" den Eintrag "an der Motorwelle" aus. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Berechnung>. Die Skalierungsfaktoren "Weg" und "Geschwindigkeit" werden vom Programm berechnet. Fall 2: Externer Geber oder Absolutwertgeber an der Strecke (Quelle Istposition) Beim Einsatz eines externen Gebers oder eines Absolutwertgebers an der Strecke müssen Sie den Skalierungsfaktor Weg von Hand berechnen. Der Skalierungsfaktor für die Geschwindigkeit kann automatisch ( folgender Abschnitt) oder von Hand ( Beispiel 2) berechnet werden. Automatische Berechnung des Skalierungsfaktors der Geschwindigkeit: Wählen Sie aus dem Auswahlfeld "Quelle Istposition" den Eintrag "Motorgeber" aus. Geben Sie im Eingabefeld " Durchmesser Antriebsrad oder "Spindelsteigung" einen Wert ein. Die Einheit [mm] oder [1/1 mm] können Sie im daneben liegendem Auswahlfeld auswählen. Geben Sie in den Eingabefeldern "i-getriebe" und "i-vorgelege" die jeweiligen Werte der Übersetzungen ein. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Berechnung>. Der Skalierungsfaktor der Geschwindigkeit wird vom Programm berechnet. Berechnung des Skalierungsfaktors Weg: Wählen Sie nun aus dem Auswahlfeld "Quelle Istposition" den Eintrag "Externer Geber" oder "Absolutwertgeber" aus. Bei Positionierung auf Absolutwertgeber wählen Sie aus dem Auswahlfeld "Sitz des Absolutwertgebers" den Eintrag "an der Strecke" aus. Geben Sie in der Gruppe "Skalierungsfaktor Weg" im Eingabefeld "Impulse" die Anzahl der Impulse ein, die der Geber pro Wegeinheit liefert. Die Einheit der Impulse ist immer Inkrement [inc]. Im Eingabefeld "Weg" geben Sie die entsprechende Wegstrecke ein. Geben Sie in der Gruppe "Skalierungsfaktor Weg" im Eingabefeld "Einheit" die Einheit des Skalierungsfaktors Weg ein. Alle nachfolgenden Angaben wie z. B. Software-Endschalter, Referenzoffset sowie die Vorgabe der Zielposition werden in der angegebenen Einheit angezeigt. 34 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

35 Inbetriebnahme Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten I 5 Umrechnung der Wegauflösung in Anwendereinheiten Der Skalierungsfaktor Weg (Impulse / Weg) dient zur Bestimmung der Anwenderverfahreinheit (z. B. mm, Umdrehungen, ft). Bei der Positionierung auf einen Motorgeber kann der Skalierungsfaktor Weg automatisch berechnet werden. Folgende Einheiten können bei der automatischen Berechnung ausgewählt werden: mm 1/1 mm Beim Einsatz eines externen Gebers oder eines Absolutwertgebers an der Strecke müssen Sie den Skalierungsfaktor Weg von Hand berechnen ( Beispiel 1 und 2). Beispiel 1: Ein Antrieb soll auf einen Absolutwertgeber an der Strecke positioniert werden. Die Geschwindigkeit soll in der Einheit [m/min] vorgegeben werden. Daten des Antriebs: Übersetzung des Getriebes (i-getriebe) = 12,34 Übersetzung des Vorgeleges (i-vorgelege) = 1 Durchmesser des Laufrades = 2 mm Geberdaten: Typ: Absolutwertgeber Stahltronik WCS3 Physikalische Auflösung = 1 Inkrement /,8 mm Geberskalierung P955 = x8 ( wird durch die Inbetriebnahme der Option DIP11B automatisch eingestellt). Automatische Berechnung des Skalierungsfaktors der Geschwindigkeit: Zähler / Nenner = / 18 Einheit [m/min] Berechnung des Skalierungsfaktors Weg von Hand: Elektrische Auflösung = 1 Inkrement /,8 mm P955 Geberskalierung Ergebnis:1 Inkrement /,8 mm 8 = 8 [inc/,8 mm] Ergebnis: Impulse / Weg = 8 / 8 [mm] Beispiel 2: Ein Antrieb soll auf einen externen Geber an der Strecke positioniert werden. Daten des Antriebs: Übersetzung des Getriebes (i-getriebe) = 12,34 Übersetzung des Vorgeleges (i-vorgelege) = 1 Geberdaten: Physikalische Auflösung = 124 Inkremente / Umdrehung Durchmesser Laufrad (d Laufrad ) = 5 mm Geberskalierung P944 = x2 Berechnung des Skalierungsfaktors Weg von Hand: Impulse = Anzahl Inkremente / Umdrehung 4 P944 Impulse = 124 Inkremente / Umdrehung 4 2 = 8192 Inkremente Weg = Π d Laufrad Weg = 3,14 5 mm = 24,2 mm Ergebnis: Impulse / Weg = 8192 / 24 Einheit [mm] Falls Zähler (Impulse) oder Nenner (Weg) nicht ganzzahlig sind, können Sie eine höhere Rechengenauigkeit erzielen, wenn Sie Zähler und Nenner um den gleichen Faktor (z. B. 1, 1, 1,...) erweitern. Durch die Erweiterung ergibt sich keine Einschränkung des Verfahrbereiches. Der maximale Wert für "Impulse" oder "Weg" ist Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 35

36 I Inbetriebnahme 5 Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten Umrechnung der Geschwindigkeit in Anwendereinheiten In der Gruppe "Berechnung der Skalierung" können Sie im Dropdown-Menü "Einheiten der Geschwindigkeit" zwischen drei Einheiten wählen und die Skalierungsfaktoren automatisch berechnen lassen. Folgende Einheiten der Geschwindigkeit können Sie wählen: 1/min mm/sec m/min Wenn Sie die Geschwindigkeit in einer anderen Einheit angeben wollen, können Sie den Skalierungsfaktor der Geschwindigkeit berechnen ( folgendes Beispiel). Beispiel 1: Ein Antrieb soll auf einen Absolutwertgeber an der Strecke positioniert werden. Die Vorgabe der Geschwindigkeit soll in mm/s erfolgen. Daten des Antriebs: Übersetzung des Getriebes (i-getriebe) = 15,5 Übersetzung des Vorgeleges (i-vorgelege) = 2 Durchmesser des Antriebsrades (d Antriebsrad ) = 2 mm Geberdaten: Typ: Lineares Wegmesssystem Stahltronik WCS2 Physikalische Auflösung =,833 mm 1,2 Inkremente /mm Geberskalierung P955 = x8 ( wird durch die Inbetriebnahme der Option DIP11B automatisch eingestellt) Zähler = i Getriebe i Vorgelege Zähler = 15,5 2 = 18 Nenner = Π d Antriebsrad (oder Spindelsteigung) Nenner = 3,14 2 = 28 Einheit = mm/s Falls Zähler oder Nenner nicht ganzzahlig sind, können Sie eine höhere Rechengenauigkeit erzielen, wenn Sie Zähler und Nenner um den gleichen Faktor (z. B. 1,1, 1,...) erweitern. Durch die Erweiterung ergibt sich keine Einschränkung des Verfahrbereiches. Der maximale Wert für Zähler oder Nenner ist Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

37 Inbetriebnahme Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten I 5 Einstellen der Rampenzeiten und Begrenzungen Bild 15: Rampenzeiten und Begrenzungen einstellen 1822ADE In diesem Fenster müssen Sie die Position der Software-Endschalter, den Referenzoffset, den Referenzfahrttyp sowie die Rampenzeiten und die Begrenzungen eingeben. Die Eingaben erfolgen in den Anwendereinheiten der Skalierung. Geben Sie in den Eingabefeldern "Softwareendschalter Links / Rechts" die Position der Software-Endschalter ein. Achten Sie darauf, dass die Positionen der Software- Endschalter innerhalb des Verfahrweges der Hardware-Endschalter liegen und sich nicht mit dem Referenzpunkt überdecken. Wenn Sie in beiden Eingabefeldern den Wert "" eingeben, sind die Software-Endschalter deaktiviert. Geben Sie im Eingabefeld "Referenzoffset" den Referenzoffset ein. Mit dem Referenzoffset wird der Maschinennullpunkt korrigiert. Es gilt die Formel: Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenzoffset Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 37

38 I Inbetriebnahme 5 Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten Wählen Sie im Auswahlfeld "Referenzfahrttyp" den richtigen Referenzfahrttyp (... 8) aus. Der Referenzfahrttyp legt fest, mit welcher Referenzfahrtstrategie der Maschinennullpunkt einer Anlage festgelegt werden soll. Mit der IPOS plus -Variable H127 ZeroPulse wird eingestellt, ob die Referenzfahrt auf den Flankenwechsel des Referenznockens ("") oder den darauffolgenden Nullimpuls des Gebers ("1") erfolgt. Die IPOS plus -Variable H127 kann über den IPOS-Compiler editiert werden. ] [ ZP 552AXX ] [ CAM 54947AXX ] [ CAM 54948AXX ] [ 54949AXX ] [ 5495AXX ] [ 54951AXX ] [ CAM 54952AXX ] [ CAM 54953AXX ] [ 54951AXX Typ : Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls links von der Startposition der Referenzfahrt. Typ 1: Referenzpunkt ist linkes Ende des Referenznockens. Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenzoffset H127 = "1" Referenzierung auf Gebernullimpuls H127 = "" Referenzierung auf Flankenwechsel Typ 2: Referenzpunkt ist rechtes Ende des Referenznockens. Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenzoffset H127 = "1" Referenzierung auf Gebernullimpuls H127 = "" Referenzierung auf Flankenwechsel Typ 3: Referenzpunkt ist der rechte Hardware-Endschalter. Es wird kein Referenznocken benötigt. Nach Verlassen des Hardware-Endschalters (positive Flanke) wird dieser noch um 49 Inkremente freigefahren. Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenzoffset 49 Typ 4: Referenzpunkt ist der linke Hardware-Endschalter. Es wird kein Referenzocken benötigt. Nach Verlassen des Hardware-Endschalters (positive Flanke) wird dieser noch um 49 Inkremente freigefahren. Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenzoffset + 49 Typ 5: Keine Referenzfahrt. Referenzpunkt ist die augenblickliche Lage ohne Bezug auf einen Nullimpuls. Maschinennullpunkt = Augenblickliche Lage + Referenzoffset Typ : Referenzpunkt ist linkes Ende des Referenznockens. Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenzoffset Typ 7: Referenzpunkt ist linkes Ende des Referenznockens. Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenzoffset Typ 8: Keine Referenzfahrt. Referenzpunkt ist die augenblickliche Lage ohne Bezug auf einen Nullimpuls. Im Gegensatz zu Typ 5 kann die Referenzfahrt von Typ 8 auch bei Systemzustand ungleich "A" durchgeführt werden. Maschinennullpunkt = Augenblickliche Lage + Referenzoffset. 38 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

39 Inbetriebnahme Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten I 5 Einstellen der Rampenzeiten im Tipp-Betrieb und Automatikbetrieb In der Gruppe "Rampen" müssen Sie die Rampenzeiten in den Eingabefeldern "Rampe Tippbetrieb" und "Rampe Automatik Mode (1) und (2) " eingeben. Die Umschaltung zwischen Rampe 1 und Rampe 2 im Automatik-Betrieb erfolgt durch Bit 15 im Prozessausgangsdatenwort 1. Die entsprechende Beschleunigung wird in der Einheit [mm/s 2 ] angezeigt. Die Rampenzeit bezieht sich immer auf eine Drehzahl von 3 min 1. Bei einer Rampenzeit von 1 s würde der Antrieb also in 5 ms auf eine Drehzahl von 15 min 1 beschleunigen. Einstellen der Begrenzungen Begrenzung des maximalen Verfahrweges: In der Betriebsart "Automatik-Betrieb" müssen Sie zur Positionierung des Antriebs im Modus "Restweg rechts" oder "Restweg links" den maximalen Verfahrweg für die Rechts- oder Linksbewegung eingeben. Geben Sie die beiden Werte ohne Vorzeichen in der Gruppe "Begrenzungen" in die Eingabefelder "Maximaler Verfahrweg TP Rechts" und "Maximaler Verfahrweg TP Links" ein. Die Werte werden im Positioniermodus bei Anwahl der Verfahrstrategie "Restweg rechts" oder "Restweg links" zur Ermittlung der Zielposition verarbeitet. Der maximale Verfahrweg ist die Position, bei der der Antrieb stoppt, wenn kein Touchprobe-Ereignis erkannt wurde und die Option "Endlospositionierung" (Bit 1 "EndlosPos" im Steuerwort) nicht aktiviert ist. Der Zahlenwert wird dabei als "Taktweite" bewertet. Bezugsposition ist die aktuelle Position (= Sollposition) vor dem positiven Flankenwechsel am "Startbit". Zielposition = Sollposition ± maximaler Verfahrweg Rechts Der Antrieb stoppt nur an den maximalen Verfahrwegen, wenn die "Endlospositionierung" (Bit 1 "Endlospos" im Steuerwort) im Modus "Restweg rechts" oder "Restweg links" nicht aktiviert ist. Die Option "Endlospositionierung" ist nur in Verbindung mit MOVIDRIVE MDX1B möglich! Wenn am Sensoreingang DI2 eine positive Flanke erkannt wird, dann wird die neue Zielposition berechnet. Die Zielposition kann größer als der maximale Verfahrweg rechts/links sein, wenn der Sensor kurz vor der Position des maximalen Verfahrweges positioniert ist oder bei einer Sensorstörung. Der Antrieb würde in diesem Fall den maximalen Verfahrweg überfahren. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 39

40 I Inbetriebnahme 5 Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten Drehzahlbegrenzungen: Geben Sie in der Gruppe "Begrenzungen" die maximalen Drehzahlen ein: für Tipp-Betrieb im Eingabefeld "Max.Motordrehzahl im Tippbetrieb" für Automatik-Betrieb im Eingabefeld "Max.Motordrehzahl im Automatik Mode" für den Drehzahlregler im Eingabefeld "Nmax Drehzahlregler". Die Drehzahlwerte für Tipp-Betrieb und Automatik-Betrieb müssen mindestens 1 % kleiner sein als für den Drehzahlregler (P32 Maximaldrehzahl1). Wenn Sie alle Werte eingegeben haben, drücken Sie auf <Weiter>. Drücken Sie auf <Ja> um die Inbetriebnahmedaten zu speichern. 1823ADE 4 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

41 Inbetriebnahme Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten I 5 Download Nach dem Speichervorgang erscheint das Download-Fenster. Bild 1: Download-Fenster 1824ADE Drücken Sie die Schaltfläche <Download>. Es werden automatisch alle notwendigen Einstellungen im Umrichter durchgeführt und das IPOS plus -Programm "Restwegpositionierung über Bus" gestartet. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 41

42 I Inbetriebnahme 5 Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten Nach dem Download werden Sie gefragt, ob Sie zum Monitor wechseln wollen. Im Monitor können Sie eine Diagnose Ihrer Anwendung durchführen und die Steuersignale überprüfen. Bild 17: Monitor starten Ja/Nein 1843ADE Mit <Ja> wechseln Sie zum Monitor und können dort in der gewünschten Betriebsart starten. Mit <Nein> wechseln Sie zu MOVITOOLS/Shell. 42 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

43 Inbetriebnahme Programm "Restwegpositionierung über Bus" starten I 5 Monitor Wird die "Restwegpositionierung über Bus" nach bereits erfolgter Inbetriebnahme erneut gestartet, erscheint sofort der Monitor. Bild 18: Monitor der Restwegpositionierung über Bus 1825ADE [1] Prozessdatenverkehr (PE, PA) in hexadezimaler Darstellung [2] PA1 Steuerwort 2, dekodiert auf die einzelnen Bits [3] PE1 Statuswort, dekodiert auf die einzelnen Bits [4] Prozessdaten in dezimaler Darstellung und mit Anwendereinheiten [5] Status der Binäreingänge des Grundgerätes [] Lage der Software-Endschalter und momentane Position des Antriebs Erneute Inbetriebnahme Drücken Sie die Schaltfläche <Inbetriebnahme>, wenn Sie eine erneute Inbetriebnahme durchführen wollen. Es erscheint dann das Fenster zur Einstellung der Feldbusparameter ( Abschnitt "Einstellung der Feldbusparameter"). Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 43

44 I Inbetriebnahme 5 Parameter und IPOSplus -Variablen 5.4 Parameter und IPOS plus -Variablen Durch die Inbetriebnahme werden folgende Parameter und IPOS plus -Variablen automatisch eingestellt und beim Download in den Umrichter geladen: Parameternummer P... Index Beschreibung Wert Sollwertquelle Feldbus Steuerquelle Feldbus 32 Maximaldrehzahl 1 Einstellbar in Oberfläche 8335 Binäreingang DI1 Freigabe / Schnellstopp Binäreingang DI2 Keine Funktion Binäreingang DI3 Referenznocken Binäreingang DI4 /Endschalter Rechts Binäreingang DI5 /Endschalter Links Binäreingang DI (nur MDX1B) Keine Änderung 892 Binäreingang DI7 (nur MDX1B) Keine Änderung Binäreingang DI Binäreingang DI Binäreingang DI Binäreingang DI Binäreingang DI14 Keine Funktion Binäreingang DI Binäreingang DI Binäreingang DI Binärausgang D1 /Störung Binärausgang D2 Betriebsbereit Binärausgang D Binärausgang D Binärausgang D Binärausgang D Binärausgang D Binärausgang D Binärausgang D Binärausgang D17 Keine Funktion Betriebsart... & IPOS SBus Adresse SBus Timeout-Zeit SBus Baudrate Feldbus Timeout-Zeit Reaktion Feldbus-Timeout Reaktion SBus-Timeout Einstellbar in Oberfläche 44 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

45 Inbetriebnahme Parameter und IPOSplus -Variablen I 5 Parameternummer P... Index Beschreibung Wert Sollwert-Beschreibung PA1 Steuerwort Sollwert-Beschreibung PA Sollwert-Beschreibung PA Istwert-Beschreibung PE1 IPOS PA-Data Istwert-Beschreibung PE Istwert-Beschreibung PE PA-Daten freigeben EIN Referenzoffset Referenzfahrttyp 941 Quelle Istposition Einstellbar in Oberfläche IPOS plus -Variable H1 H2 H3 H4 H5 H H7 H8 H1 H17 H18 H12 H13 H14 H115 H125 H12 H127 H49 SLS_right H497 SLS_left H53 TpPos1_Abs H5 TpPos1_Ext H57 TpPos1_Mot H59 ActPos_Abs H51 ActPos_Ext H511 ActPos_Mot H12 Beschreibung Max.Motordrehzahl Automatik Max.Motordrehzahl Tipp-Betrieb Skalierungsfaktor Weg Zähler Skalierungsfaktor Weg Nenner Skalierungsfaktor Geschwindigkeit Zähler Skalierungsfaktor Geschwindigkeit Nenner Rampe 1 Automatik Rampe Tipp-Betrieb Rampe 2 Automatik Maximaler Verfahrweg Rechts (INKR) Maximaler Verfahrweg Links (INKR) Durchmesser Antriebsrad (x1) i-getriebe (x1) i-vorgelege (x1) SwitchSBUS Zeiger auf Scopevariable H474 Zeiger auf Scopevariable H475 Referenzierung auf Geber Nullimpulse Softwareendschalter Rechts (INKR) Softwareendschalter Links (INKR) Position (DIP) zum Zeitpunkt des Touchprobe-Signals Position (X14) zum Zeitpunkt des Touchprobe-Signals Positio (X15) zum Zeitpunkt des Touchprobe-Signals Ist-Position DIP Ist-Position X14 Ist-Position X15 ScopeDelay Diese Parameter und IPOS plus -Variablen dürfen nach der Inbetriebnahme nicht mehr verändert werden! Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 45

46 I Inbetriebnahme 5 Aufzeichnen von IPOSplus -Variablen 5.5 Aufzeichnen von IPOS plus -Variablen IPOS plus -Variablen können im laufenden Betrieb mit dem Programm "Scope" in MOVITOOLS aufgezeichnet werden. Dies ist jedoch nur für die Umrichter MOVIDRIVE MDX1B möglich. Zur Aufzeichnung stehen die beiden 32-Bit IPOS plus -Variablen H474 und H475 zur Verfügung. Über zwei Zeigervariablen (H125/H12) auf H474 und H475 kann jede beliebige IPOS plus -Variable mit dem Programm "Scope" aufgezeichnet werden: H125 Scope474Pointer H12 Scope475Pointer Die Nummer der IPOS plus -Variable, die mit dem Programm "Scope" aufgezeichnet werden soll, muss über das Variablenfenster des IPOS-Assemblers bzw. Compilers in eine der Zeigervariablen H125 oder H12 eingetragen werden. Beispiel Es soll die IPOS plus -Variable H511 Aktuelle Motorposition aufgezeichnet werden. Gehen Sie so vor: Tragen Sie im Programm "Scope" im Variablenfenster den Wert 511 in der Variable H125 ein. 182AXX Parametrieren Sie im Programm "Scope" unter [Datei] / [Neue Aufzeichnung] Kanal 3 auf IPOS-Variable H474 LOW und Kanal 4 auf IPOS-Variable H474 HIGH. Das Programm "Scope" zeichnet jetzt den Wert der IPOS plus -Variable H511 auf. 1827ADE Das Kopieren der Zeigervariablen auf die IPOS plus -Varaiblen H474 oder H475 wird im IPOS plus -Programm in TASK 3 ausgeführt. Die Geschwindigkeit (Befehle / ms) des Task 3 ist abhängig von der Prozessorauslastung des MOVIDRIVE MDX1B. In der Variable H12 steht die Zeit (ms), die in Task 3 benötigt wird, um die Werte aus der Zeigervariable auf die IPOS plus -Variablen H474 und H475 zu kopieren. Ist der Wert Null, dauert der Kopiervorgang weniger als 1 ms. 4 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

47 Betrieb und Antrieb starten I Betrieb und.1 Antrieb starten Betriebsarten Wechseln Sie nach dem Download mit "Ja" zum Monitor der "Restwegpositionierung über Bus". Mit den Bits 11 und 12 von "PA1: Steuerwort2" können Sie die Betriebsart wählen. Beachten Sie die folgenden Hinweise, um den Antrieb starten zu können. Dies gilt für alle Betriebsarten: Die Binäreingänge DIØØ "/REGLERSPERRE/" und DIØ3 "FREIGABE/SCHNELL- STOP" müssen ein "1"-Signal erhalten. Bei Steuerung über Feldbus oder Systembus: Setzen Sie das Steuerbit PA1: "REGLERSPERRE/FREIGABE" = "" und die Steuerbits PA1:1 "FREIGA- BE/SCHNELLSTOP" und PA1:2 "FREIGABE/HALT" = "1". Das Prozess-Ausgangsdatenwort 1 (PA1) hat folgende Belegung: PA1: Steuerwort 2 /SWES/Rampe1/2 PosMode 2 1 PosMode 2 Mode Wahl 2 1 Mode Wahl 2 Tippen / EndlosPos Tippen+ Start Reglersperre/ Freigabe Freigabe/ Schnellstopp Freigabe/Halt Halteregelung Rampen- Umschaltung Parametersatz- Umschaltung Fehler-Reset Reserviert Die Option "Endlospositionierung" (Bit 1:EndlosPos) in den Modi Restweg rechts/links und die Option "Freifahren der Softwareendschalter" im Tippbetrieb (Bit 15:/SWES) sind nur in Verbindung mit MOVIDRIVE MDX1B verfügbar. Betriebsart PA1:Bit 12 (Mode Wahl 2 1 ) PA1:Bit 11 (Mode Wahl 2 ) Ungültiger Mode "" "" Tipp-Betrieb "" "1" Referenzier-Betrieb "1" "" Automatik-Betrieb "1" "1" Positioniermodus PA1:Bit 14 (Mode Wahl 2 1 ) PA1:Bit 13 (Mode Wahl 2 ) Absolut "" "" Relativ "" "1" Restweg rechts "1" "" Restweg links "1" "1" Tipp-Betrieb Mit PA1:Bit 9 und PA1:Bit 1 kann der Antrieb nach rechts oder links bewegt werden. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 47

48 I Betrieb und Antrieb starten Die Geschwindigkeit wird mit PA2 Sollgeschwindigkeit vorgegeben. Referenzier-Betrieb Mit PA1:Bit 8 wird die Referenzfahrt gestartet. Mit der Referenzfahrt wird der Bezugspunkt (Maschinennullpunkt) für die absoluten Positioniervorgänge festgelegt.. Es gilt die Formel: Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenz-Offset Automatik-Betrieb Im Automatik-Betrieb gibt es vier verschiedene Positioniermöglichkeiten: Absolut Relativ Restweg rechts nach Erkennen des Sensorsignals Restweg links nach Erkennen des Sensorsignals Wird ein MOVIDRIVE MDX1B eingesetzt, kann im Positioniermodus "Restweg rechts" oder "Restweg links" zusätzlich die Option "Endlospositionierung" aktiviert werden. Mit PA1:Bit 8 wird die Positionierung gestartet. Die Steuerung gibt über PA2 die Sollgeschwindigkeit und über PA3 die Sollposition vor. Der Umrichter meldet über PE2 die Istgeschwindigkeit und über PE3 die Istposition an die Steuerung. Die bei der Inbetriebnahme festgelegten Rampen für den Automatik-Betrieb können mit PA1:Bit 15 umgeschaltet werden. 48 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

49 Betrieb und Monitorbetrieb I.2 Monitorbetrieb Im Monitorbetrieb der "Restwegpositionierung über Bus" werden die Daten dargestellt, die über Feldbus übertragen werden. Die Prozesseingangs- und -ausgangsdaten werden zyklisch eingelesen und hexadezimal dargestellt. Bild 19: Monitorbetrieb 1828ADE In der Fenstermitte werden die Prozesseingangs- und -ausgangsdaten angezeigt. Die Steuerquelle können Sie durch Markieren der Optionsfelder "Monitor" oder "Steuerung" umschalten: Monitor: Die Prozessdaten werden über Feldbus von einer übergeordneten Steuerung gelesen. Steuerung: Die Prozessdaten werden über einen PC vorgegeben. Der Antrieb kann ohne übergeordnete Steuerung mit einem PC gesteuert werden. Mit der Maus können Sie die einzelnen Bits des Steuerwortes PA1 setzen oder löschen. Die Werte in den Eingabefeldern PA2 "Sollwert Geschwindigkeit" und PA3 "Zielposition" müssen Sie als Zahlenwert eingeben. Um die Prozessdaten an den Umrichter zu senden drücken Sie die Schaltfläche <PA senden>. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 49

50 I Betrieb und Tipp-Betrieb.3 Tipp-Betrieb PA1:12 = "" und PA1:11 = "1" Den Tipp-Betrieb können Sie im fall einsetzen, um den Antrieb unabhängig vom Automatik-Betrieb zu verfahren. Eine zuvor erfolgte Referenzfahrt ist nicht erforderlich. Bild 2: Tipp-Betrieb 1829ADE Starten Sie den Antrieb durch Setzen des Steuerbits PA1:9 "Tippen +" oder PA1:1 "Tippen ". So können Sie den Antrieb in beiden Drehrichtungen verfahren. Wird "Tippen +" oder "Tippen " gelöscht, stoppt der Antrieb. Die Geschwindigkeit wird über PA2:Sollwert Geschwindigkeit vorgegeben. Beachten Sie auch die Hinweise im Kapitel "Software-Endschalter". 5 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

51 Betrieb und Referenzier-Betrieb I.4 Referenzier-Betrieb PA1:12 = "1" und PA1:11 = "" Durch die Referenzfahrt (z. B. auf einen der beiden Hardware-Endschalter) wird der Referenzpunkt festgelegt. Bild 21: Referenzier-Betrieb 183ADE Stellen Sie vor dem Start der Referenzfahrt sicher, dass der richtige Referenzfahrttyp (P93) eingestellt ist. Ist dies nicht der Fall, starten Sie erneut die Inbetriebnahme und stellen den gewünschten Referenzfahrttyp ein. Setzen Sie PA1:8 "Start" auf "1" um die Referenzfahrt zu starten. Das "1"-Signal muss für die gesamte Dauer der Referenzfahrt anstehen. Nach erfolgreich abgeschlossener Referenzfahrt wird PE1:2 "IPOS Referenz" gesetzt. Das "1"-Signal an PA1:8 "Start" kann jetzt zurückgenommen werden. Der Antrieb ist referenziert. Die Drehzahlen für die Referenzfahrt stellen Sie mit den Parametern P91 und P92 ein. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 51

52 I Betrieb und Referenzier-Betrieb Bei der Referenzfahrt wird die Stopp-Rampe (P13) verwendet. Wenn die Referenzfahrt durch Wegnahme des Startbits unterbrochen wird, wird die Positionierrampe 1 (P911) verwendet. Bei der Referenzierung auf Hardware-Endschalter (Typ 3 und 4) wird nach Verlassen des Hardware-Endschalters der Antrieb um 49 Inkremente weitergedreht. Beachten Sie auch die Hinweise im Kapitel "Software-Endschalter". 52 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

53 Betrieb und Automatik-Betrieb I.5 Automatik-Betrieb PA1:12 = "1" und PA1:11 = "1" Mit PA1:13 und PA1:14 können Sie vier unterschiedliche Positioniermodi anwählen: Absolut (PA1:13 = "" und PA1:14 = "") Relativ (PA1:13 = "1" und PA1:14 = "") Restweg rechts (PA1:13 = "" und PA1:14 = "1") Restweg links (PA1:13 = "1" und PA1:14 = "1") Positioniermodus Absolut Im Positioniermodus "Absolut" können Sie den Antrieb, bezogen auf den Maschinennullpunkt (Referenzpunkt), absolut positionieren (Achse muss referenziert werden): 1. Die Zielposition wird über PA3, die Geschwindigkeit über PA2 vorgegeben. 2. Die Positionierrampe können Sie über PA1:15 zwischen zwei bei der Inbetriebnahme eingegebenen Rampen umschalten. 3. Steht die Rampenform (P91) auf "LINEAR" oder "RUCKBEGRENZT", können Sie die Geschwindigkeit und die Rampenzeit während der Fahrt verändern. Bei allen anderen Rampenformen können Sie die Geschwindigkeit und die Rampenzeit nur im Stillstand oder bei nicht freigegebener Achse verändern. Bild 22: Automatik-Betrieb im Positioniermodus Absolut 1831ADE Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 53

54 I Betrieb und Automatik-Betrieb Setzen Sie PA1:8 "Start" auf "1" um die Positionierung zu starten. Das "1"-Signal muss für die gesamte Dauer der Positionierung anstehen. Nach erfolgreich abgeschlossener Positionierung wird PE1:3 "Zielposition erreicht" gesetzt. Der Antrieb bleibt lagegeregelt stehen. Wird bei gesetztem Steuerbit PA1:8 "Start" eine neue Zielposition über PA3 vorgegeben, wird diese sofort angefahren. Positioniermodus Relativ Im Positioniermodus "Relativ" können Sie den Antrieb um den in PE3 übergebenen Weg relativ zur aktuellen Position (= Sollposition) bewegen (Beispiel: Taktbetrieb bei einem Förderband). 1. Die Taktweite wird über PA3, die Geschwindigkeit über PA2 vorgegeben. 2. Die Positionierrampe können Sie über PA1:15 zwischen zwei bei der Inbetriebnahme eingegebenen Rampen umgeschalten. 3. Steht die Rampenform (P91) auf "LINEAR" oder "RUCKBEGRENZT" können Sie die Geschwindigkeit und die Rampenzeit während der Fahrt verändern. Bei allen anderen Rampenformen können Sie die Geschwindigkeit und die Rampenzeit nur im Stillstand oder bei nicht freigegebener Achse verändern. Bild 23: Automatik_Betrieb im Positioniermodus Relativ 1832ADE 54 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

55 Betrieb und Automatik-Betrieb I Setzen Sie PA1:8 "Start" auf "1" um die Positionierung zu starten. Das "1"-Signal muss für die gesamte Dauer der Positionierung anstehen. Die Berechnung der Zielposition erfolgt mit der positiven Flanke an PA1:8 "Start". Die im PA3 vorgegebene Zielposition wird relativ mit der aktuellen Position (= Sollposition) verrechnet. Dabei führt ein positives Vorzeichen zu einer Bewegung im Rechtslauf, ein negatives Vorzeichen zu einer Bewegung im Linkslauf. Erreicht der Antrieb die gewünschte Position, wird im Statuswort das Bit PE1:3 "Zielposition erreicht" gesetzt. Der Antrieb bleibt lagegeregelt stehen. Die in PA3 übergebene Position ist die verfahrene, relative Wegstrecke. Um nach Erreichen der Zielposition einen neuen Takt auszuführen, muss das Bit PA1:8 "Start" getoggelt werden. Dabei wird die Istposition auf "" gesetzt. Ein begonnnener Maschinentakt kann abgebrochen werden, wenn das Bit PA1:8 "Start" gelöscht und für einen Zyklus (min. 5 ms) die Betriebsart (z. B. Automatik- Betrieb Tipp-Betrieb) oder der Positioniermodus (z. B. Restweg rechts Relativ) gewechselt wird. Der Antrieb muss dazu freigegeben sein. Die neue Zielposition für den nächsten Takt wird nur brechnet, wenn das Bit PE1:3 "Zielposition erreicht" beim Wechsel des "Start"-Bits von "1" nach "" ansteht und der Antrieb freigegeben ist (Achtung bei Überschwingen des Antriebs). Beachten Sie auch die Taktdiagramme im Kapitel "Betrieb und ". Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 55

56 I Betrieb und Automatik-Betrieb Positioniermodus Restweg rechts PA1:14 = "1" und PA1:13 = "" und PA1:12 = "1" und PA1:11= "1" Im Positioniermodus "Restweg rechts" können Sie den Antrieb nach Auslösen eines Sensors um einen vorgegebenen Restweg positionieren. Der Restweg wird über PA3, die Geschwindigkeit über PA2 vorgegeben. Die Positionierrampe können Sie über PA1:15 zwischen zwei bei der Inbetriebnahme eingegebenen Rampen umschalten. Steht die Rampenform (P91) auf "LINEAR" oder "RUCKBEGRENZT" können Sie die Geschwindigkeit und die Rampenzeit während der Fahrt verändern. Bei allen anderen Rampenformen können Sie die Geschwindigkeit und die Rampenzeit nur im Stillstand oder bei nicht freigegebener Achse verändern. Im Positioniermodus "Restweg rechts" gibt es zwei verschiedene Strategien für den Fall, das nach dem Start der Achse der Sensoreingang nicht bedämpft wird (das heißt, dass keine positive Flanke an DI2 erkannt wird): 1. Achse stoppt bei Erreichen der Position "Maximaler Verfahrweg TP rechts". 2. Nur bei MOVIDRIVE MDX1B: Achse fährt "endlos" in eine Richtung, so lange PA1:8 "Start" ein "1"-Signal führt. Bild 24: Automatik-Betrieb im Positioniermodus Restweg rechts 1833ADE 5 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

57 Betrieb und Automatik-Betrieb I Strategie 1 "Maximaler Verfahrweg TP Rechts" PA1:14 = "1" und PA1:13= "" und PA1:12 = "1" und PA1:11 = "1" und PA1:1 = "" Setzen Sie PA1:8 "Start" auf "1" um die Positionierung zu starten. Das "1"-Signal muss für die gesamte Dauer der Positionierung anstehen. Fall 1: Kein Flankenwechsel an DI2 - Sensor (Touchprobe) löst nicht aus Der Antrieb fährt auf die Zielposition und bleibt dort lagegeregelt stehen. Zielposition = "Sollposition zum Zeitpunkt des Startsignals" + "Maximaler Verfahrweg TP Rechts" Die Bits PE1: "Fehler Materialsensor" und PE1:3 "Zielposition erreicht" werden gesetzt. Das Bit "Fehler Materialsensor" signalisiert der übergeordneten Steuerung, dass der Touchprobeeingang nicht bedämpft wurde, und der Antrieb an der bei der Inbetriebnahme angegebenen maximalen Position angekommen ist. Mit einer negativen Flanke an PA1:8 "Start" wird die Istposition PE3 zurückgesetzt und eine neue Zielposition berechnet. Bit PE1: "Fehler Materialsensor" wird gelöscht, ein neuer Takt beginnt. Die neue Zielposition für den nächsten Takt wird nur berechnet, wenn PE1:3 "Zielposition erreicht" beim Flankenwechsel ("1" "") des Bits PA1:8 "Start" ansteht und der Antrieb freigegeben ist (Achtung bei Überschwingen des Antriebs). Ein begonnnener Maschinentakt kann abgebrochen werden, wenn das Bit PA1:8 "Start" gelöscht und für einen Zyklus (min. 5 ms) die Betriebsart (z. B. Automatik- Betrieb Tipp-Betrieb) oder der Positioniermodus (z. B. Restweg rechts Relativ) gewechselt wird. Der Antrieb muss dazu freigegeben sein. Fall 2: Flankenwechsel an DI2 - Sensor (Touchprobe) löst aus Der Antrieb fährt auf die Zielposition und bleibt dort lagegeregelt stehen. Zielposition = "Sollposition zum Zeitpunkt des Startsignals" + "Restweg (PA3)" Nach Erreichen der Zielposition wird das Bit PE1:3 "Zielposition erreicht" gesetzt.. Mit einer negativen Flanke an PA1:8 "Start" wird die Istposition PE3 zurückgesetzt und eine neue Zielposition berechnet. Die neue Zielposition für den nächsten Takt wird nur berechnet, wenn PE1:3 "Zielposition erreicht" beim Flankenwechsel ("1" "") des Bit PE1:8 "Start" ansteht und der Antrieb freigegeben ist (Achtung bei Überschwingen des Antriebs). Ein begonnnener Maschinentakt kann abgebrochen werden, wenn das Bit PA1:8 "Start" gelöscht und für einen Zyklus (min. 5 ms) die Betriebsart (z. B. Automatik- Betrieb Tipp-Betrieb) gewechselt oder der Positioniermodus (z. B. Restweg rechts Relativ) geändert wird. Der Antrieb muss dazu freigegeben sein. Ist der Sensor kurz vor der Position "Maximaler Verfahrweg TP Rechts" oder gibt der Sensor wegen einer Störung kurz vor Erreichen des maximalen Verfahrweges eine positive Flanke an DI2 aus, so kann die errechnete Zielposition hinter dem "Maximalen Verfahrweg TP Rechts" liegen. Der Antrieb würde den "Maximalen Verfahrweg TP Rechts" überfahren. Ist dies nicht gewünscht, muss dieser Sonderfall mit zusätzlichen Hardware- oder Software-Endschaltern abgefangen werden. Wird bei hoher Drehzahl und langer Rampe ein "kurzer" Restweg vorgegeben, kann der Antrieb seine Drehrichtung reversieren und zurückdrehen, um auf die vorgegebene Zielposition (Restweg) zu kommen. Beachten Sie auch die Taktdiagramme im Kapitel "Betrieb und ". Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 57

58 I Betrieb und Automatik-Betrieb Strategie 2 "Endlospositionierung" (nur bei MOVIDRIVE MDX1B) Die Option Endlospositionierung ist nur bei Positionierung auf einen Motorgeber oder einen externen Geber möglich. Bei Positionierung auf einen Absolutwertgeber wird das Bit PA1:1 "EndlosPos" nicht ausgewertet. PA1:14 = "1" und PA1:13= "" und PA1:12 = "1" und PA1:11 = "1" und PA1:1 = "1" Setzen Sie PA1:8 "Start" auf "1" um die Positionierung zu starten. Das "1"-Signal muss für die gesamte Dauer der Positionierung anstehen. Fall 1: Kein Flankenwechsel an DI2 - Sensor (Touchprobe) löst nicht aus Der Antrieb fährt endlos nach rechts, so lange Bit PA1:8 gesetzt ist. Die Istposition in PE3 rolliert zwischen den bei der Inbetriebnahme eingegebenen Positionen "Maximaler Verfahrweg TP Rechts" und "Maximaler Verafhrweg TP Links". Das Bit PE1: "Fehler Materialssensor" wird nicht gesetzt. Ein begonnener Maschinentakt kann abgebrochen werden, wenn das Bit PA1:8 "Start" gelöscht und für einen Zyklus (min. 5 ms) die Betriebsart (z. B. Automatik- Betrieb Tipp-Betrieb) gewechselt oder der Positioniermodus (z. B. Restweg rechts Relativ) geändert wird. Der Antrieb muss dazu freigegeben sein. Fall 2: Flankenwechsel an DI2 - Sensor (Touchprobe) löst aus Die Position auf PA3 wird zum Zeitpunkt des Touchprobeereignisses (TP-Ereignis) gelesen und die neue Zielposition berechnet.. Zielposition = "Sollposition zum Zeitpunkt des TP-Ereignis" + "Restweg (PA3)" Hat der Antrieb die neue Zielposition erreicht, wird das Bit PE1:3 "Zielposition erreicht" gesetzt. Mit einer negativen Flanke an PA1:8 "Start" wird die Istposition PE3 zurückgesetzt und eine neue Zielposition berechnet. Ein neuer Takt beginnt. Die neue Zielposition für den nächsten Takt wird nur berechnet, wenn PE1:3 "Zielposition erreicht" beim Flankenwechsel ("1" "") des Bits PA1:8 "Start" ansteht und der Antrieb freigegeben ist (Achtung bei Überschwingen des Antriebs). Ein begonnnener Maschinentakt kann abgebrochen werden, wenn das Bit PA1:8 "Start" gelöscht und für einen Zyklus (min. 5 ms) die Betriebsart (z. B. von Automatik-Betrieb Tipp-Betrieb) gewechselt wird, oder der Positioniermodus (z. B. von Restweg rechts Relativ) oder die Verfahrstrategie gewechselt wird. Der Antrieb muss dazu freigegeben sein. Wird bei hoher Drehzahl und langer Rampe ein "kurzer" Restweg vorgegeben, kann der Antrieb seine Drehrichtung umkehren und zurückdrehen, um auf die vorgegebene Zielposition (Restweg) zu kommen. Beachten Sie auch die Taktdiagramme im Kapitel "Betrieb und ". 58 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

59 Betrieb und Automatik-Betrieb I Positioniermodus Restweg links PA1:14 = "1" und PA1:13 = "1" und PA1:12 = "1" und PA1:11= "1" Im Positioniermodus "Restweg links" können Sie den Antrieb nach Auslösen eines Sensors um einen vorgegebenen Restweg positionieren. Der Restweg wird über PA3, die Geschwindigkeit über PA2 vorgegeben. Die Positionierrampe können Sie über PA1:15 zwischen zwei bei der Inbetriebnahme eingegebenen Rampen umschalten. Steht die Rampenform (P91) auf "LINEAR" oder "RUCKBEGRENZT", können Sie die Geschwindigkeit und die Rampenzeit während der Fahrt verändern. Bei allen anderen Rampenformen können Sie die Geschwindigkeit und die Rampenzeit nur im Stillstand oder bei nicht freigegebener Achse verändern. Im Positioniermodus "Restweg links" gibt es zwei verschiedene Strategien für den Fall, dass nach dem Start der Achse der Sensoreingang nicht auslöst (d. h. das keine positive Flanke an DI2 erkannt wird): 1. Achse stoppt bei Erreichen der Position "Maximaler Verfahrweg TP links". 2. Nur bei MOVIDRIVE MDX1B: Achse fährt "endlos" in eine Richtung, so lange PA1:8 "Start" ein "1"-Signal führt. Bild 25: Automatik-Betrieb im Positioniermodus Restweg links 1834ADE Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 59

60 I Betrieb und Automatik-Betrieb Strategie 1 "Maximaler Verfahrweg TP Links" PA1:14 = "1" und PA1:13= "1" und PA1:12 = "1" und PA1:11 = "1" und PA1:1 = "" Setzen Sie PA1:8 "Start" auf "1" um die Positionierung zu starten. Das "1"-Signal muss für die gesamte Dauer der Positionierung anstehen. Fall 1: Kein Flankenwechsel an DI2 - Sensor (Touchprobe) löst nicht aus Der Antrieb fährt auf die Zielposition und bleibt dort lagegeregelt stehen. Zielposition = "Sollposition zum Zeitpunkt des Startsignals" "Maximaler Verfahrweg TP Links" Die Bits PE1: "Fehler Materialsensor" und PE1:3 "Zielposition erreicht" werden gesetzt. Das Bit "Fehler Materialsensor" signalisiert der übergeordneten Steuerung, dass der Sensoreingang nicht ausgelöst wurde, und der Antrieb an der bei der Inbetriebnahme angegebenen maximalen Position angekommen ist. Mit einer negativen Flanke an PA1:8 "Start" wird die Istposition PE3 zurückgesetzt und eine neue Zielposition berechnet.bit PE1: "Fehler Materialsensor" wird gelöscht, ein neuer Takt beginnt. Die neue Zielposition für den nächsten Takt wird nur berechnet, wenn PE1:3 "Zielposition erreicht" beim Flankenwechsel ("1" "") des Bits PA1:8 "Start" ansteht und der Antrieb freigegeben ist (Achtung bei Überschwingen des Antriebs). Ein begonnnener Maschinentakt kann abgebrochen werden, wenn das Bit PA1:8 "Start" gelöscht und für einen Zyklus (min. 5 ms) die Betriebsart (z. B. von Automatik-Betrieb Tipp-Betrieb) oder der Positioniermodus (z. B. von Restweg rechts Relativ) gewechselt wird. Der Antrieb muss dazu freigegeben sein. Fall 2: Flankenwechsel an DI2 - Sensor (Touchprobe) löst aus Die Position auf PA3 wird zum Zeitpunkt des Touchprobeereignisses (d. h. beim Auslösen des Sensors) gelesen und daraus die neue Zielposition berechnet. Zielposition = "Sollposition zum Zeitpunkt des TP Ereignis" "Restweg (PA3)" Hat der Antrieb die neue Zielposition erreicht, wird das Bit PE1:3 "Zielposition erreicht" gesetzt. Mit einer negativen Flanke an PA1:8 "Start" wird die Istposition PE3 zurückgesetzt und eine neue Zielposition berechnet. Ein neuer Takt beginnt. Ein begonnnener Maschinentakt kann abgebrochen werden, wenn das Bit PA1:8 "Start" gelöscht und für einen Zyklus (min. 5 ms) die Betriebsart (z. B. von Automatik-Betrieb Tipp-Betrieb) oder der Positioniermodus (z. B. von Restweg links Relativ) gewechselt wird. Der Antrieb muss dazu freigegeben sein. Ist der Sensor kurz vor der Position "Maximaler Verfahrweg TP Links" oder gibt der Sensor wegen einer Störung kurz vor Erreichen des maximalen Verfahrweges eine positive Flanke an DI2 aus, so kann die errechnete Zielposition hinter dem "Maximalen Verfahrweg TP Links" liegen. Der Antrieb würde den "Maximalen Verfahrweg TP Links" überfahren. Ist dies nicht gewünscht, muss dieser Sonderfall mit zusätzlichen Hardware- oder Software-Endschaltern abgefangen werden. Wird bei hoher Drehzahl und langer Rampe ein "kurzer" Restweg vorgegeben, kann der Antrieb seine Drehrichtung reversieren und zurückdrehen, um auf die vorgegebene Zielposition (Restweg) zu kommen. Beachten Sie auch die Taktdiagramme im Kapitel "Betrieb und ". Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

61 Betrieb und Automatik-Betrieb I Strategie 2 "Endlospositionierung" (nur bei MOVIDRIVE MDX1B) Die Option Endlospositionierung ist nur bei Positionierung auf einen Motorgeber oder einen externen Geber möglich. Bei Positionierung auf einen Absolutwertgeber wird das Bit PA1:1 "EndlosPos" nicht ausgewertet. PA1:14 = "1" und PA1:13= "1" und PA1:12 = "1" und PA1:11 = "1" und PA1:1 = "1" Setzen Sie PA1:8 "Start" auf "1" um die Positionierung zu starten. Das "1"-Signal muss für die gesamte Dauer der Positionierung anstehen. Fall 1: Kein Flankenwechsel an DI2 - Sensor (Touchprobe) löst nicht aus Der Antrieb fährt endlos nach links, solange Bit PA1:8 gesetzt ist. Die Istposition in PE3 rolliert zwischen den bei der Inbetriebnahme eingegebenen Positionen "Maximaler Verfahrweg TP Links" und "Maximaler Verfahrweg TP Rechts". Das Bit PE1: "Fehler Materialssensor" wird nicht gesetzt. Ein begonnener Maschinentakt kann abgebrochen werden, wenn das Bit PA1:8 "Start" gelöscht und für einen Zyklus (min. 5 ms) die Betriebsart (z. B. von Automatik-Betrieb Tipp-Betrieb) gewechselt oder die Verfahrstrategie (z. B. von Endlos- Pos Max. Verfahrweg) geändert wird. Der Antrieb muss dazu freigegeben sein. Fall 2: Flankenwechsel an DI2 - Sensor (Touchprobe) löst aus Die Position auf PA3 wird zum Zeitpunkt des Touchprobeereignisses (d. h. beim Auslösen des Sensors) gelesen und die neue Zielposition berechnet.. Zielposition = "Sollposition zum Zeitpunkt des TP-Ereignis" "Restweg (PA3)" Hat der Antrieb die neue Zielposition erreicht, wird das Bit PE1:3 "Zielposition erreicht" gesetzt. Mit einer negativen Flanke an PA1:8 "Start" wird die Istposition PE3 zurückgesetzt und eine neue Zielposition berechnet. Ein neuer Takt beginnt. Die neue Zielposition für den nächsten Takt wird nur berechnet, wenn PE1:3 "Zielposition erreicht" beim Flankenwechsel ("1" "") des Bits PA1:8 "Start" ansteht und der Antrieb freigegeben ist (Achtung bei Überschwingen des Antriebs). Ein begonnnener Maschinentakt kann abgebrochen werden, wenn das Bit PA1:8 "Start" gelöscht und für einen Zyklus (min. 5 ms) die Betriebsart (z. B. von Automatik-Betrieb Tipp-Betrieb) gewechselt wird, oder die Verfahrstrategie (z. B. Endlos- Pos Max. Verfahrweg) geändert wird. Der Antrieb muss dazu freigegeben sein. Wird bei hoher Drehzahl und langer Rampe ein "kurzer" Restweg vorgegeben, kann der Antrieb seine Drehrichtung reversieren und zurückdrehen, um auf die vorgegebene Zielposition (Restweg) zu kommen. Beachten Sie auch die Taktdiagramme im Kapitel "Betrieb und ". Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 1

62 I Betrieb und Taktdiagramme. Taktdiagramme Für die Taktdiagramme gelten folgende Voraussetzungen: DIØØ "/REGLERSPERRE" = "1" (keine Sperre) DIØ1 "FREIGABE/SCHNELLSTOP" = "1" PA1:1 "FREIGABE /SCHNELLSTOP" = "1" PA1:2 "FREIGABE/HALT" = "1" Der Ausgang DB "/Bremse" ist gesetzt, die Bremse lüftet und der Antrieb steht lagegeregelt ( 7-Segment-Anzeige = "A") Tipp-Betrieb [1] [2] 5ms PA1:8 PA1:9 PA1:1 PA1:11 PA1:12 n [1/min] PA 2 -PA 2 Bild 2: Taktdiagramm Tipp-Betrieb 5493AXX PA1:8 = Start [1] = Start der Achse durch Setzen des Bits "Tippen +" PA1:9 = Tippen + [2] = Start der Achse durch Setzen des Bits "Tippen " PA1:1 = Tippen PA1:11 = Mode Low PA1:12 = Mode High 2 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

63 Betrieb und Taktdiagramme I Referenzier- Betrieb [1] [2] [3] [4] PA1:8 5ms PA1:11 PA1:12 DIO3: PE1:2: n 1/min] P91 P92 Bild 27: Taktdiagramm Referenzier-Betrieb PA1:8 = Start PA1:11 = Mode Low PA1:12 = Mode High DI3 = Referenznocken PE1:2 = IPOS Referenz 5494AXX [1] = Start der Referenzfahrt (Referenzfahrttyp 2) [2] = Referenznocke angefahren [3] = Referenznocke verlassen [4] = Wenn Antrieb steht, wird PE1:2 "IPOS-Referenz" gesetzt. Der Antrieb ist jetzt referenziert. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 3

64 I Betrieb und Taktdiagramme Automatik- Betrieb Absolut / Relativ [1] [2] [3] [4] [5] [] PA1:8 5ms PA1:1 PA1:11 PA1:12 PA1:13 PA1:14 PE1:3 n [1/min] PA2 Bild 28: Taktdiagramm Automatik-Betrieb - Absolut / Relativ 5495AXX PA1:8 PA1:1 PA1:11 PA1:12 PA1:13 PA1:14 PE1:3 = Start = EndlosPos = Mode Low = Mode High = AutoMode Low = AutoMode High = Zielposition erreicht [1] = Anwahl Automatik Abslout [2] = Start Positionierung (Zielposition = PA3) [3] = Zielposition erreicht [4] = Anwahl Automatik Relativ [5] = Start Positionierung (Zielposition = Sollposition + PA3) [] = Mit der negatiiven Flanke an PA1:8 "Start" wird die neue Zielposition für den nächsten Takt berechnet. PE1:3 "Zielposition erreicht" muss zum Zeitpunkt der Flanke gesetzt sein. 4 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

65 Betrieb und Taktdiagramme I Automatik- Betrieb Restweg rechts [1] [2] [3] [4] [5] [] PA1:8 5ms PA1:1 PA1:1 1 PA1:12 PA1:13 PA1:14 PE1: 3 PE1: DI2: n [1/min] PA2 Bild 29: Taktdiagramm Automatik-Betrieb - Restweg rechts PA1:8 = Start PA1:13 = AutoMode Low PA1:1 = EndlosPos PA1:14 = AutoMode High PA1:11 = Mode Low PE1:3 = Zielposition erreicht PA1:12 = Mode High PE1: = Materialsensor 549AXX [1] = Start Positionierung (Zielposition = Sollposition + "Maximaler Verfahrweg Rechts"). [2] = Touch Probe Eingang wurde nicht bedämpft. PE1: "Fehler Materialsensor" und PE1:3 "Zielposition erreicht" werden gesetzt. [3] = Mit der negativen Flanke an PA1:8 "Start" wird die neue Zielposition für den nächsten Takt berechnet. PE1:3 "Zielposition erreicht" muss zum Zeitpunkt der Flanke gesetzt sein. PE1: "Fehler Materialsensor" wird gelöscht. [4] = Start der Positionierung (Zielposition = Sollposition + "Maximaler Verfahrweg Rechts"). PE1:3 "Zielposition erreicht" wird gelöscht. [5] = Touch Probe-Eingang wird bedämpft, neue Zielposition wird berechnet (Zielposition = Position zum Touchprobe-Zeitpunkt + PA3). [] = Mit der negativen Flanke an PA1:8 "Start" wird die neue Zielposition für den nächsten Takt berechnet. PE1:3 "Zielposition erreicht" muss zum Zeitpunkt der Flanke gesetzt sein. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 5

66 I Betrieb und Taktdiagramme Abbruch eines Taktes in den Modi Relativ, Restweg rechts/links nach Wegnahme der Freigabe DI [1] [2] [3] [4] 5ms [5] DI1 PA1:8 PA1:11 PA1:12 PA1:13 PA1:14 n [1/min] PA2 Bild 3: Taktdiagramm Automatik-Betrieb - Abbruch eines Taktes PA1:8 = Start PA1:13 = AutoMode Low PA1:11 = Mode Low PA1:14 = AutoMode High PA1:12 = Mode High DI = /Reglersperre DI1 = Freigabe 5497AXX [1] = Start der Achse im Modus "Restweg Rechts". [2] = Abbruch der Positionierung durch Wegnahme der Freigabe DI1. [3] = Wegnahme des Bits PA1:8 "Start". Damit wird verhindert, das der Antrieb nach erneuter Freigabe wieder anläuft. [4] = Freigabe des Antriebs DI1 = "1". [5] = Nach erneuter Freigabe der Achse muss der Automatik-Betrieb abgewählt werden. Im nächsten Zyklus (min.5 ms) werden die Modebits für den Automatik-Betrieb erneut gesetzt. Durch Setzen des Startbits kann ein neuer Takt gestartet werden. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

67 Betrieb und Taktdiagramme I Hardware- Endschalter freifahren Nach dem Anfahren eines Hardware-Endschalters (DI4 = "" oder DI5 ="") wird das Bit PE1:5 "Fehler" gesetzt und der Antrieb mit Notstopp stillgesetzt. Gehen Sie folgendermaßen vor, um den Antrieb wieder frei zu fahren: Tipp-Betrieb: Setzen Sie die Bits PA1:9 "Tippen+" = "" und PA1:1 "Tippen " = "". Automatik-Betrieb: Setzen Sie Bit PA1:8 "Start" = "". Setzen Sie Bit PA1: "Reset" auf "1". Das Bit PE1:5 "Fehler" wird gelöscht. Der Hardware-Endschalter wird automatisch mit der in P92 Referenzdrehzahl 2 hinterlegten Drehzahl freigefahren. Ist der Hardware-Endschalter freigefahren, kann PA1: "Reset" wieder gelöscht und die gewünschte Betriebsart eingestellt werden. [1] [2] [3] PA1:11 5ms PA1:12 PA1: DIO4 PE1:5 n [1/min] PA2 P92 Bild 31: Taktdiagramm Endschalter freifahren 5498AXX PA1:11= Mode Low PA1:12= Mode High PA1:= Reset PE1:5= Fehler DI4 = Endschalter rechts [1] = Der rechte Hardware-Endschalter ist angefahren, der Antrieb bremst mit der Notstopp-Rampe. [2] = PA1: "Reset" wird gesetzt. Der Hardware-Endschalter wird freigefahren. [3] = Hardware-Endschalter ist freigefahren. Ist der angefahrene Hardware-Endschalter defekt (keine positive Flanke an DI4 oder DI5 während des Freifahrens), muss der Antrieb durch Wegnahme der Freigabe (Klemme oder Bus) gestoppt werden. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 7

68 I Betrieb und Störungsinformation.7 Störungsinformation Der Fehlerspeicher (P8) speichert die letzten fünf Fehlermeldungen (Fehler t-...t-4). Die jeweils älteste Fehlermeldung wird bei mehr als fünf aufgetretenen Fehlerereignissen gelöscht. Zum Zeitpunkt der Störung werden folgende Informationen gespeichert: Aufgetretener Fehler Status der binären Ein-/Ausgänge Betriebszustand des Umrichters Umrichterstatus Kühlkörpertemperatur Drehzahl Ausgangsstrom Wirkstrom Geräteauslastung Zwischenkreisspannung Einschaltstunden Freigabestunden Parametersatz Motorauslastung. In Abhängigkeit von der Störung gibt es drei Abschaltreaktionen; der Umrichter bleibt im Störungszustand gesperrt: Sofortabschaltung: Das Gerät kann den Antrieb nicht mehr abbremsen; die Endstufe wird im Fehlerfall hochohmig und die Bremse fällt sofort ein (DBØØ "/Bremse" = ""). Schnellstopp: Es erfolgt ein Abbremsen des Antriebs an der Stopp-Rampe t13/t23. Bei Erreichen der Stoppdrehzahl fällt die Bremse ein (DBØØ "/Bremse" = ""). Die Endstufe wird nach Ablauf der Bremseneinfallzeit (P732 / P735) hochohmig. Notstopp: Es erfolgt ein Abbremsen des Antriebs an der Not-Rampe t14/t24. Bei Erreichen der Stoppdrehzahl fällt die Bremse ein (DBØØ "/Bremse" = ""). Die Endstufe wird nach Ablauf der Bremseneinfallzeit (P732 / P735) hochohmig. Reset Eine Fehlermeldung lässt sich quittieren durch: Netz-Ausschalten und -Wiedereinschalten. Empfehlung: Für das Netzschütz K11 eine Mindest-Ausschaltzeit von 1s einhalten. Reset über Binäreingang DIØ3. Durch die Inbetriebnahme der "Restwegpositionierung über Bus" wird dieser Binäreingang mit der Funktion "Reset" belegt. Nur bei Steuerung über Feldbus/Systembus: "" 1" "1"-Signal an Bit PA1: im Steuerwort PA1. Im Manager MOVITOOLS den Reset-Taster drücken. Bild 32: Reset mit MOVITOOLS 1842ADE Manueller Reset im MOVITOOLS/Shell (P84 = "JA" oder [Parameter] / [Manueller Reset]). Manueller Reset mit DBGB (MDX1B) oder DBG11A (MCH4_A). Timeout aktiv Wird der Umrichter über eine Kommunikationsschnittstelle (Feldbus, RS485 oder SBus) gesteuert und wurde Netz-Aus und wieder Ein oder ein Fehler-Reset durchgeführt, bleibt die Freigabe solange unwirksam, bis der Umrichter über die mit Timeout überwachte Schnittstelle wieder gültige Daten erhält. 8 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

69 Betrieb und Fehlermeldungen I.8 Fehlermeldungen Anzeige Der Fehler- bzw. Warncode wird in binär codierter Form angezeigt, wobei folgende Anzeigeabfolge eingehalten wird: Blinkt, ca. 1 s Anzeige aus, ca.,2 s Zehnerstelle, ca. 1 s Anzeige aus, ca.,2 s Einerstelle, ca. 1 s Anzeige aus, ca.,2 s 138AXX Nach Reset oder wenn der Fehler- bzw. Warncode wieder den Wert annimmt, schaltet die Anzeige auf Betriebsanzeige. Fehlerliste Die folgende Tabelle zeigt eine Auswahl aus der kompletten Fehlerliste ( Betriebsanleitung MOVIDRIVE ). Es werden nur die Fehler aufgeführt, die speziell bei dieser Applikation auftreten können. Ein Punkt in der Spalte "P" bedeutet, dass die Reaktion programmierbar ist (P83_ Fehlerreaktion). In der Spalte "Reaktion" ist die werksmäßig eingestellte Fehlerreaktion aufgelistet. Fehlercode Bezeichnung Reaktion P Mögliche Ursache Maßnahme kein Fehler U Z -Überspannung Sofortabschaltung n-überwachung Sofortabschaltung Zwischenkreisspannung zu hoch Verzögerungsrampen verlängern Zuleitung Bremswiderstand prüfen Technische Daten des Bremswiderstandes prüfen Last verringern Drehzahlregler bzw. Stromregler (in Eingestellte Verzögerungszeit (P51 bzw. P53) Betriebsart VFC ohne Geber) arbeitet erhöhen. an der Stellgrenze wegen mech. Überlastung oder Phasenausfall am Netz Geberanschluss überprüfen, evtl. A/A und B/B paarweise tauschen oder Motor. Spannungsversorgung des Gebers überprüfen Geber nicht korrekt angeschlossen Strombegrenzung überprüfen oder falsche Drehrichtung. Ggf. Rampen verlängern Bei Momentenregelung wird n max überschritten. Motorzuleitung und Motor prüfen Netzphasen überprüfen Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 9

70 I Betrieb und Fehlermeldungen Fehlercode Bezeichnung Reaktion P Mögliche Ursache Maßnahme 1 IPOS-ILLOP Notstopp 14 Geber 25 EEPROM Feldbus Timeout Endschalter angefahren 31 TF-Auslöser 3 Option fehlt Sofortabschaltung Schnellstopp Schnellstopp Notstopp Keine Reaktion Sofortabschaltung 42 Schleppfehler Sofortabschaltung 94 Prüfsumme EEPROM Sofortabschaltung Fehlerhaften Befehl bei der IPOS plus - Programmausführung erkannt. Fehlerhafte Bedingungen bei der Befehlsausführung. Inhalt des Programmspeichers überprüfen und, falls notwendig, korrigieren. Richtiges Programm in den Programmspeicher laden. Programmablauf prüfen ( IPOS plus -Handbuch) Geberkabel oder Schirm nicht korrekt angeschlossen Geberkabel und Schirm auf korrekten Anschluss, Kurzschluss/Drahtbruch im Geberkabel Kurzschluss und Drahtbruch prüfen. Geber defekt Fehler bei Zugriff auf EEPROM oder auf die Speicherkarte Werkseinstellung aufrufen, Reset durchführen und neu parametrieren. Bei erneutem Auftreten SEW- zu Rate ziehen. Speicherkarte tauschen. Es hat innerhalb der projektierten Kommunikationsroutine des Masters überprüfen Ansprechüberwachung keine Kommunikation zwischen Master und Slave stattgefun- Feldbus Timeout-Zeit (P819) verlängern/überwachung ausschalten den. In Betriebsart IPOS plus wurde ein Endschalter angefahren. Motor zu heiß, TF hat ausgelöst TF des Motors nicht oder nicht korrekt angeschlossen Verbindung MOVIDRIVE und TF am Motor unterbrochen Brücke zwischen X1:1 u. X1:2 fehlt. Optionskartentyp unzulässig. Sollwertquelle, Steuerquelle oder Betriebsart für diese Optionskarte unzulässig. Falscher Gebertyp für DIP11A eingestellt. Drehgeber falsch angeschlossen Beschleunigungsrampen zu kurz P-Anteil des Positionsreglers zu klein Drahzahlregler falsch parametriert Wert für Schleppfehlertoleranz zu klein Umrichterelektronik gestört. Evtl. durch EMV-Einwirkung oder Defekt. Verfahrbereich überprüfen. Anwenderprogramm korrigieren. Motor abkühlen lassen und Fehler zurücksetzen Anschlüsse/Verbindung zwischen MOVIDRIVE und TF überprüfen. Wird kein TF angeschlossen: Brücke X1:1 mit X1:2. P835 auf "Keine Reaktion" setzen. Richtige Optionskarte einsetzen. Richtige Sollwertquelle (P1) einstellen. Richtige Steuerquelle (P11) einstellen. Richtige Betriebsart (P7 bzw. P71) einstellen. Richtigen Gebertyp einstellen. Anschluss Drehgeber überprüfen Rampen verlängern P-Anteil größer einstellen Drehzahlregler neu parametrieren Schleppfehlertoleranz vergrößern Verdrahtung Geber, Motor und Netzphasen überprüfen Mechanik auf Schwergängigkeit überprüfen, evtl. auf Block gefahren Gerät zur Reparatur einschicken. 7 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

71 Kompatibilität MOVIDRIVE A / B / compact Wichtige Hinweise 7 7 Kompatibilität MOVIDRIVE A / B / compact 7.1 Wichtige Hinweise Das Applikationsmodul "Restwegpositionierung über Bus" für MOVIDRIVE MDX1B bietet verschiedene Zusatzfunktionen, die beim Einsatz von MOVIDRIVE MD_A oder MOVIDRIVE compact nicht zur Verfügung stehen. In diesem Kapitel erhalten Sie Information darüber, worin sich das Applikationsmodul bei Verwendung eines MOVIDRIVE MD_A oder MOVIDRIVE compact-gerät unterscheidet und worauf Sie bei der Projektierung achten müssen. Projektierung MOVIDRIVE MD_A / MOVIDRIVE compact Antriebsumrichter Das Applikationsmodul "Restwegpositionierung über Bus" benötigt zwingend eine Geberrückführung und kann deshalb nur mit den folgenden Antriebsumrichtern realisiert werden: MOVIDRIVE MDVA / MDSA MOVIDRIVE compact MCV / MCS MOVIDRIVE compact MCH41A /MCH42A Bus-Installation MOVIDRIVE MDV / MDSA Beachten Sie die Hinweise in den jeweiligen Feldbus-Handbüchern. Kompatibilität der Hardwareklemmen MOVIDRIVE MDX1B verfügt gegenüber MOVIDRIVE MD_A über zwei zusätzliche Digitaleingänge (DI, DI7) und über drei zusätzliche Digitalausgänge (DO3, DO4, DO5). Die zusätzlichen Hardwareein- und -ausgänge werden bei der Erstinbetriebnahme auf "keine Funktion" parametriert und intern nicht ausgewertet. Software-Endschalter Das Freifahren der Software-Endschalter ist bei MOVIDRIVE MD_A, MOVIDRIVE compact MCx / MCH erst ab folgenden Firmwareversionen möglich: MOVIDRIVE MD_A: MOVIDRIVE compact MCx: MOVIDRIVE comapct MCH: Das Aufzeichnen von IPOS plus -Variablen mit dem MOVITOOLS -Programm "Scope" ist nur mit MOVIDRIVE MDX1B möglich. Aufzeichnen von IPOS plus -Variablen SBus-Sendeobjekt für DriveSync Slave Wenn Sie MOVIDRIVE MD_A oder MOVIDRIVE compact MCx / MCH einsetzen, können Sie kein SBus-Sendeobjekt zur Übertragung der Istposition einrichten. Die Anbindung des Applikationsmoduls "DriveSync" ist ebenfalls nicht möglich. Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 71

72 Kompatibilität MOVIDRIVE A / B / compact 7 Wichtige Hinweise Anschluss- Schaltbilder SBus SBus - 24 V = + X1: REF1 AI11 AI12 AI21 AGND REF2 SC11 SC12 DGND SC SC12 11 X11: DIØØ 1 DIØ1 2 DIØ2 3 DIØ3 4 DIØ4 5 DIØ5 DCOM 7 VO24 8 DGND 9 X12: DBØØ 1 DOØ1-C 2 DOØ1-NO 3 DOØ1-NC 4 DOØ2/AO1 5 VI24 DGND 7 X14: X15: MOVIDRIVE compact MCH4_A +1 V n2(...1 V) / TF- / TH-Eingang Bezugspotenzial Analogsignale -1 V Systembus High Systembus Low Bezugspotenzial Binärsignale SystembusHigh Systembus Low /Reglersperre Freigabe/Schnellstopp Materialsensor Referenznocke /Endschalter Rechts /Endschalter Links Bezug X1:DIØØ...DIØ5 +24 V-Eingang Bezugspotenzial Binärsignale /Bremse Relaiskontakt / Störung Relaiskontakt Schließer Relaiskontakt Öffner Betriebsbereit +24 V-Eingang Bezugspotenzial Binärsignale Eingang externer Geber (HIPERFACE, sin/cos oder 5 V TTL) oder X14-X14-Verbindung (Anschluss Betriebsanleitung MOVIDRIVE compact MCH) Motorgeber (HIPERFACE, sin/cos oder 5 V TTL) (Anschluss Betriebsanleitung MOVIDRIVE compact MCH) X14 EncoderI/O X15 EncoderIN L U CC BA RD TR FO 1 FO 2 Remote IN X3 IN Remote IN X31 OUT Remote OUT X32 IN Remote OUT X32 OUT X1 X11 X X1 X11 X12 1 REF1 2 AI11 3 AI12 4 AI21 5 AGND REF2 7 SC11 8 SC12 9 DGND 1SC21 11 SC22 1 DIØØ 2 DIØ1 3 DIØ2 4 DIØ3 5 DIØ4 DIØ5 7 DCOM 8 VO24 9 DGND 1 DBØØ 2 DOØ1-C 3 DOØ1-NO 4 DOØ1-NC 5 DOØ2 VI24 7 DGND MCH 42A P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S X3: (MCH41A) PROFIBUS-DP-Anschluss (Anschluss Betriebsanleitung MOVIDRIVE compact MCH) X3: (MCH42A) LWL Remote IN Empfangsdaten X31: (MCH42A) LWL Remote IN Sendedaten X32: (MCH42A) LWL Remote OUT Empfangsdaten X33: (MCH42A) LWL Remote OUT Sendedaten INTERBUS-LWL Anschluss (Anschluss Betriebsanleitung MOVIDRIVE compact MCH) Bild 33: MOVIDRIVE compact MCH4_A 55911ADE 72 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

73 Kompatibilität MOVIDRIVE A / B / compact Wichtige Hinweise 7-24 = V + DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 DGND ST11 ST TF1 DGND DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2 VO24 VI24 DGND X13: X1: MOVIDRIVE /Reglersperre Freigabe/Schnellstopp Materialsensor Referenznocke /Endschalter Rechts /Endschalter Links Bezug X13:DIØØ...DIØ5 +24 V-Ausgang Bezugspotenzial Binärsignale RS485+ RS485- X14: (MDV/MDS) Eingang externer Geber, Inkrementalgeber 5V TTL (Anschluss BetriebsanleitungMOVIDRIVE ) X15: (MDV/MDS) Motorgeber: Inkrementalgeber(MDV) oder Resolver (MDS) (Anschluss BetriebsanleitungMOVIDRIVE ) TF-Eingang Bezugspotenzial Binärsignale /Bremse /Störung /Störung /Störung Betriebsbereit +24 V-Ausgang +24 V-Eingang Bezugspotenzial Binärsignale S11 S MDV (MDS) X14 X11 ma V RON OFF X12 X13 ENCODER IN/OUT X1 Supply OUT 24 V= X ENCODER IN (Resolver IN) Bild 34: MOVIDRIVE MDV / MDS_A 55912ADE Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus 73

74 8 Index 8 Index A Abschaltreaktion Notstopp...8 Schnellstopp...8 Sofortabschaltung...8 Anschluss-Schaltbild MDX 1B mit Optionen DEH11B und DER11B...21 Antrieb starten...47 Anwendungsgebiete... Aufzeichnen von IPOS-Variablen...4 Automatik-Betrieb...53 Positioniermodus Absolut...53 Positioniermodus Relativ...54 Positioniermodus Restweg links...59 Positioniermodus Restweg rechts...5 B Betriebsarten Automatik-Betrieb...1 Referenzier-Betrieb...1 Tipp-Betrieb...1 Bussteuerung...22 F Fehlermeldungen Anzeige...9 Fehlerliste...9 Funktionsbeschreibung...9 Funktionsmerkmale...9 H Hardware-Endschalter...29 Hardware-Endschalter freifahren...7 I Identifikation...7 Inbetriebnahme...3 Allgemein...3 Einstellung der Feldbusparameter...32 Einstellung der Rampenzeiten und Begrenzungen...37 Einstellung der Skalierungsfaktoren Weg und Geschwindigkeit...33 Parameter und IPOS-Variablen...44 Programm starten...31 Vorarbeiten...3 Installation...2 Anschluss der Hardware-Endschalter...29 Anschluss Systembus (SBus)...28 Anschluss-Schaltbild MDX 1B mit Optionen DEH11B und DER11B...21 CANopen (DFC11B)...2 DeviceNet (DFD11B)...27 INTERBUS (DFI11B)...25 INTERBUS mit LWL (DFI21B)...24 MDX1B mit Bussteuerung...22 MOVITOOLS... 2 PROFIBUS (DFP21B) Software... 2 Technologieausführung... 2 K Kompatibilität MOVIDRIVE A / B / compact M Monitorbetrieb P Programm-Identifikation... 7 Projektierung Automatik-Betrieb... 1 Betriebsarten... 1 Endschalter, Referenznocken und Maschinennullpunkt PC und Software... 8 Prozess-Ausgangsdaten Prozess-Eingangsdaten Prozessdatenbelegung Referenzfahrt... 1 Sicherer Halt Skalierung des Antriebs Software-Endschalter... 1 Tipp-Betrieb... 1 Umrichter, Motor und Getriebe... 8 Voraussetzung... 8 Prozess-Ausgangsdaten Prozess-Eingangsdaten Prozessdatenbelegung R Referenzier-Betrieb S Sicherheitshinweise... 5 Skalierung des Antriebs Antrieb mit externem Geber Antrieb ohne externen Geber Software-Endschalter... 1 Freifahren der Software-Endschalter... 1 Starten des Antriebs Störungsinformation... 8 Reset... 8 Timeout... 8 Systembeschreibung... Systembus (SBus) Anschluss Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus

75 Index 8 T Taktdiagramme...2 Automatik-Betrieb Absolut/Relativ...4 Automatik-Betrieb Restweg rechts...5 Referenzier-Betrieb...3 Tipp-Betrieb...2 Tipp-Betrieb...5 W Wichtige Hinweise...4 Symbolerklärung...4 Handbuch MOVIDRIVE MDX1B Restwegpositionierung über Bus. 75

76 Adressenverzeichnis Adressenverzeichnis Deutschland Hauptverwaltung Fertigungswerk Competence Center Frankreich Fertigungswerk Montagewerke Bruchsal Mitte Getriebe / Motoren Mitte Elektronik Nord Ost Süd SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D-74 Bruchsal Postfachadresse Postfach 323 D-742 Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D-77 Graben-Neudorf SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D-74 Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (bei Hannover) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (bei Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (bei München) West SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-474 Langenfeld (bei Düsseldorf) Drive Hotline / 24-h-Rufbereitschaft Weitere Anschriften über -Stationen in Deutschland auf Anfrage. Haguenau Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F-75 Haguenau Cedex SEW-USOCOME Parc d activités de Magellan 2, avenue de Magellan - B. P. 182 F-337 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil I Etang Weitere Anschriften über -Stationen in Frankreich auf Anfrage. Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte-gm@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte-e@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-west@sew-eurodrive.de SEWHELP Tel Fax sew@usocome.com Tel Fax Tel Fax Tel Fax Algerien Alger Réducom 1, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 12 Alger Tel Fax Argentinien Montagewerk Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37,5 119 Garin Tel Fax sewar@sew-eurodrive.com.ar 7 1/25

77 Adressenverzeichnis Australien Montagewerke Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 343 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 214 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Belgien Montagewerk Brüssel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Brasilien Fertigungswerk Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 5 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Weitere Anschriften über -Stationen in Brasilien auf Anfrage. Tel Fax sew@sew.com.br Bulgarien Sofia BEVER-DRIVE GmbH Bogdanovetz Str.1 BG-1 Sofia Tel Fax bever@fastbg.net Chile Montagewerk Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 1295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Postfachadresse Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Fax ventas@sew-eurodrive.cl China Fertigungswerk Montagewerk Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 4, 7th Avenue, TEDA Tianjin 3457 Tel Fax gm-tianjin@sew-eurodrive.cn Montagewerk Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, P. R. China Tel Fax suzhou@sew.com.cn Dänemark Montagewerk Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-3, P.O. Box 1 DK-27 Greve Tel Fax sew@sew-eurodrive.dk Elfenbeinküste Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l Afrique 15, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 8 Estland Tallin ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.125 EE Tallin Tel Fax Tel Fax veiko.soots@alas-kuul.ee 1/25 77

78 Adressenverzeichnis Finnland Montagewerk Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN-158 Hollola 2 Tel Fax sew@sew.fi Gabun Libreville Electro-s B.P Libreville Tel Fax Griechenland Athen Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 813, GR Piraeus Tel Fax info@boznos.gr Großbritannien Montagewerk Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF 1QR Tel Fax info@sew-eurodrive.co.uk Hong Kong Montagewerk Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Unit No. 81-8, 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Fax sew@sewhk.com Indien Montagewerk Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Technische Büros Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited 38, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Mumbai SEW-EURODRIVE India Private Limited 312 A, 3rd Floor, Acme Plaza Andheri Kurla Road, Andheri (E) Mumbai Tel Fax mdoffice@seweurodriveindia.com Tel Fax sewbangalore@sify.com Tel Fax sewmumbai@vsnl.net Irland Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Fax Israel Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Fax lirazhandasa@barak-online.net Italien Montagewerk Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I-22 Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it Japan Montagewerk Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 25-1, Shimoman-no, Toyoda-cho, Iwata gun Shizuoka prefecture, Tel Fax sewjapan@sew-eurodrive.co.jp 78 1/25

79 Adressenverzeichnis Kamerun Douala Electro-s Rue Drouot Akwa B.P. 224 Douala Tel Fax Kanada Montagewerke Toronto Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 21 Walker Drive Bramalea, Ontario LT3W1 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9 Weitere Anschriften über -Stationen in Kanada auf Anfrage. Tel Fax l.reynolds@sew-eurodrive.ca Tel Fax b.wake@sew-eurodrive.ca Tel Fax a.peluso@sew-eurodrive.ca Kolumbien Montagewerk Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No Bodega, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Fax sewcol@andinet.com Korea Montagewerk Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 1-4, Banweol Industrial Estate Unit 148-4, Shingil-Dong Ansan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Kroatien Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR 1 Zagreb Tel Fax kompeks@net.hr Lettland Riga SIA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-173 Riga Libanon Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Litauen Alytus UAB Irseva Merkines g. 2A LT-2252 Alytus Tel Fax info@alas-kuul.ee Tel Fax gacar@beirut.com Tel Fax info@irseva.lt Luxemburg Montagewerk Brüssel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Malaysia Montagewerk Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Fax kchtan@pd.jaring.my 1/25 79

80 Adressenverzeichnis Marokko Casablanca S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader 5 Casablanca Tel Fax srm@marocnet.net.ma Mexiko Montagewerk Queretaro SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S. A. de C. V. Privada Tequisquiapan No. 12 Parque Ind. Queretaro C. P. 722 Queretaro, Mexico Tel Fax scmexico@seweurodrive.com.mx Neuseeland Montagewerke Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 1 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Niederlande Montagewerk Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu Norwegen Montagewerk Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Fax sew@sew-eurodrive.no Österreich Montagewerk Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at Peru Montagewerk Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Tel Fax sewperu@sew-eurodrive.com.pe Polen Montagewerk Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL Lodz Tel Fax sew@sew-eurodrive.pl Portugal Montagewerk Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Fax infosew@sew-eurodrive.pt Rumänien Bucuresti Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Fax sialco@sialco.ro 8 1/25

81 Adressenverzeichnis Russland St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 23 RUS St. Petersburg Tel Fax Schweden Montagewerk Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen -8 S-5533 Jönköping Box 31 S-553 Jönköping Tel Fax info@sew-eurodrive.se Schweiz Montagewerk Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Fax info@imhof-sew.ch Senegal Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Serbien und Montenegro Beograd DIPAR d.o.o. Kajmakcalanska 54 SCG-11 Beograd Tel Fax senemeca@sentoo.sn Tel / Fax dipar@yubc.net Singapur Montagewerk Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 3844 Tel Fax sewsingapore@sew-eurodrive.com Slowakei Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o. Trnavska 92 SK-92 1 Sered Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Slowenien Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO 3 Celje Tel Fax pakman@siol.net Spanien Montagewerk Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 32 E-4817 Zamudio (Vizcaya) Tel Fax sew.spain@sew-eurodrive.es 1/25 81

82 Adressenverzeichnis Südafrika Montagewerke Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 213 P.O.Box 94 Bertsham 213 Tel Fax dross@sew.co.za Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box 355 Chempet 7442 Cape Town Tel Fax Telex 57 2 dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 1433, Ashwood 35 Tel Fax dtait@sew.co.za Thailand Montagewerk Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 7/45, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri 2 Tel Fax sewthailand@sew-eurodrive.co.th Tschechische Republik Praha SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Luná 591 CZ-1 Praha - Vokovice Tunesien Tunis T. M.S. Technic Marketing 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 214 Mégrine Erriadh Tel. +42 a Fax sew@sew-eurodrive.cz Tel Fax Türkei Montagewerk Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-3484 Maltepe ISTANBUL Tel Fax sew@sew-eurodrive.com.tr Ungarn Budapest SEW-EURODRIVE Kft. H-137 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Fax office@sew-eurodrive.hu USA Fertigungswerk Montagewerk Greenville SEW-EURODRIVE INC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C Tel Fax Sales Fax Manuf Fax Ass Telex cslyman@seweurodrive.com 82 1/25

83 Adressenverzeichnis USA Montagewerke San Francisco Philadelphia/PA Dayton SEW-EURODRIVE INC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 217 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 814 SEW-EURODRIVE INC. 21 West Main Street Troy, Ohio Dallas SEW-EURODRIVE INC. 395 Platinum Way Dallas, Texas Weitere Anschriften über -Stationen in den USA auf Anfrage. Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Venezuela Montagewerk Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Fax /25 83

84 Getriebemotoren \ Industriegetriebe \ Antriebselektronik \ Antriebsautomatisierung \ s Wie man die Welt bewegt Mit Menschen, die schneller richtig denken und mit Ihnen gemeinsam die Zukunft entwickeln. Mit einem, der auf der ganzen Welt zum Greifen nahe ist. Mit Antrieben und Steuerungen, die Ihre Arbeitsleistung automatisch verbessern. Mit einem umfassenden Know-how in den wichtigsten Branchen unserer Zeit. Mit kompromissloser Qualität, deren hohe Standards die tägliche Arbeit ein Stück einfacher machen. SEW-EURODRIVE Driving the world Mit einer globalen Präsenz für schnelle und überzeugende Lösungen. An jedem Ort. Mit innovativen Ideen, in denen morgen schon die Lösung für übermorgen steckt. Mit einem Auftritt im Internet, der 24 Stunden Zugang zu Informationen und Software-Updates bietet. SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 323 D-742 Bruchsal / Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com