REGELUNG einer DRUCKLUFT-SPEICHERANLAGE

Transkript

1 REGELUNG einer DRUCKLUFT-SPEICHERANLAGE p / bar p E, mess 3. 2 U H Stell- p E p 1 ventil Behälter p 1, mess Regelstrecke 2. 6 p 1, sim t / s Jürgen Rößler / Christoph Göhring / Wolfgang Then Stand: 03 / 2011 RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 1

2 INHALT 1 EINLEITUNG 3 2 DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE STRUKTUR und KOMPONENTEN Druckbehälter-System Stellglied und Versorgungseinheit Sensorik Prozessinterface PC mit DAC und CAE-SW FUNKTIONSPRÜFUNG 12 3 AUFGABENSTELLUNG UNTERSUCHUNGEN von Strecken- und Regelkreismodellen Versuchsvorbereitung: Untersuchung eines Streckenmodells Untersuchung eines Regelkreises BETRIEB der Druckluftspeicheranlage 16 4 DOKUMENTATION 17 5 LITERATUR 17 6 ANHANG 18 RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 2

3 1 EINLEITUNG Dieser Laborversuch soll anhand praktischer Übungen einige grundlegende Methoden und Verfahren der Regelungstechnik vermitteln. In vielen industriellen Anwendungen wird Druckluft als Energieträger verwendet. Um wechselnden Verbrauchsanforderungen zu genügen, wird i.d.r. den Verbrauchern ein Massen- bzw. Energiespeicher in Form eines Behälters vorgeschaltet. Über eine Druckregelung kann der Energieinhalt des Behälters und damit der Energiepuffer für die Verbraucher gesichert werden. Eine derartige Regelstrecke, bestehend aus einem Ventil mit Stellantrieb, Behältern sowie diversen Messgeräten und einem digitalen Regler, steht für den Versuch laborseitig bereit. Vor dem Entwurf und Test einer Regelung steht das Erkennen, Verstehen und Beschreiben physikalischer Zusammenhänge im Vordergrund. Was passiert? Warum passiert es? Wie hängen Ursache und Wirkung zusammen? Wie können die Zusammenhänge mathematisch und grafisch beschrieben werden? Dazu sind auf der Grundlage von Messungen Aussagen zum statischen und dynamischen Verhalten der Regelstrecke zu machen und ein Modell der Strecke zu entwickeln. Wenn anhand digitaler Simulationen sichergestellt ist, dass das Modell mit ausreichender Genauigkeit das Verhalten der Regelstrecke beschreibt, so ist auf dieser Modellbasis ein Regelkreis zu entwerfen und per Simulation zu testen (Stabilität, Führungs-/ Störverhalten). Nach erfolgreicher Simulation ist das Entwurfsergebnis an der realen Laboranlage nachzuweisen! Die Laborarbeit konzentriert sich auf: - Untersuchung eines Modells der Regelstrecke - Untersuchung eines Modells des Regelkreises - die Prüfung der Anlagenkomponenten - reale Regelung der Druckluftspeicheranlage Versuchsvorbereitung Versuchsvorbereitung - Verifikation der theoretischen Ergebnisse (Abgleich zwischen Theorie und Praxis). Nach diesem freudigen Erlebnis dokumentieren Sie alle wichtigen Schritte und Ergebnisse in Wort-, Bild- und Gleichungsform in einem präsentablen Bericht, der zwei Wochen nach dem letzten Labortermin (zu diesem Versuch) beim Betreuer abzugeben ist. 2 DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 2.1 STRUKTUR und KOMPONENTEN Die Anlage besteht aus folgenden Komponenten mit der Struktur nach Bild 2.1: Druckbehälter-System Stellventil mit geregeltem pneumatischen Antrieb (Stellglied) Versorgungseinheit (U/p-Umformer) Sensoren zur Druck-, Durchfluss- und Hubmessung Prozessinterface (Anzeigen & Steuern) PC mit Digital-Analog-Converter (Messwerterfassung, Steuerung, Regelung). RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 3

4 U/p Stell - ventil Behälter - System Sensorik Prozess - Interface PC mit DAC CAE- SW Druckbehälter-System Bild 2.1 Struktur der Versuchsanlage Die drei Behälter (B1, B2, B3) sind über Leitungen energetisch gekoppelt. Der Eingangsdruck p E, die Behälterdrücke p 1, p 2, p 3 und der Verbraucher-Volumenstrom Q ab werden gemessen. Wahlweise können über eine Bypass-Steuerung (Schaltplan s. Anhang, Bild A.2) die Behälter B2 und B3 abgeschaltet werden (Bild 2.2). p E p 1 p 2 p 3 Q ab B1 B2 B3 Bild 2.2 Strukturbild zum Druckbehälter-System Das Bild 2.3 zeigt die gekoppelten Druckbehälter mit Bypass und Drucksensoren. p 1 p 2 p 3 p E Q ab Q E Bypass B1 B2 B3 Bild 2.3 Druckbehälter-System RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 4

5 2.1.2 Stellglied und Versorgungseinheit Das Stellventil, bestehend aus einem Mikroventil mit pneumatischem, geregeltem Antrieb, wird über eine Versorgungseinheit mit dem Vordruck p V energetisch versorgt. Der Hub H des Stellventils wird entsprechend der Spannung U H geregelt (Hubregler) und steuert den Ventilausgangsdruck p E. Diese Zusammenhänge sind im Bild 2.4 dargestellt. Stellventil U H Antrieb p zul p N H U 0 Versorgungseinheit p v Q v M ikroventil p E Q E Bild 2.4 Struktur von Stellventil und Versorgungseinheit Den entsprechenden realen Aufbau zeigt das Bild 2.5. Stellventil pneumatischer Antrieb p st - Messumformer Hubregler Versorgungseinheit H H Messumformer p e Messumformer Mikroventil p v p E Bild 2.5 Stellventil und Versorgungseinheit RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 5

6 Der Versorgungsdruck p v wird über einen U/p-Umformer (Versorgungseinheit) geliefert. Dieser kann als näherungsweise verzögerungsfreies System betrachtet werden. Sein statisches Verhalten wird durch die Messwerte laut Tabelle 2.1 und die Kennlinie nach Bild 2.6 beschrieben. Tabelle 2.1 Messwerte zur Kennlinie der Versorgungseinheit ( p N = 7 bar) U 0 [V] 0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 7,0 8,0 9,0 10,0 p v [bar] 0 0,66 1,25 1,84 2,42 3,01 3,60 4,19 4,78 5,07 5,95 p v / bar 7 p N = 7 bar p v = 0,592*U 0 + 0,05, R 2 = 0, Bild 2.6 Statische Kennlinie der Versorgungseinheit U 0 / V Der geregelte Ventilantrieb ist im Bild 2.7 schematisch dargestellt (technischen Daten s. Anhang Tabelle A.1). Die Funktion des Stellungsreglers (SR) ist dem Bild A.1 im Anhang zu entnehmen. p st, Stelldruck 0 6 bar 100 % Hub H 0 % Zuluft 1,4 6 bar I I, 4 20 ma U U / I-Umformer Stellungsregler U H ~ H soll 0 10 V = Bild 2.7 Pneumatischer Ventilantrieb mit Hub-Stellungsregler RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 6

7 Als Stellglied wird hier ein Mikroventil mit pneumatischem Antrieb (Stellventil, Fabrikat Samson) eingesetzt. Das Bild 2.8 zeigt seinen mechanischen Aufbau. 1 Ventilgehäuse 2.0 Mikro-Stellelement 2.1 Sitzgehäuse 2.2 Sitzring 2.3 Ventilkegel 2.4 Feder zu Sitzmutter 4 Stopfmutter 4.1 Feder 4.2 PTFE-Ring-Packung 5 Ventiloberteil 5.1 Führungsring 5.2 Gewindebuchse 6.0 Kegelstange Mikroventil 6.1 Kupplungs- und Kontermutter 7 Kupplung zwischen Antriebs- und Kegelstange (zugleich Hubanzeige) 8 Stellantrieb 8.1 Antriebsstange 8.2 Mutter für 8 Bild 2.8 Pneumatisches Stellgerät Typ mit Mikroventil Typ 241 (Fabrikat Samson) Das statische Verhalten des Gesamtsystems Stellventil wurde im Labor untersucht. Mit einem Aufbau gemäß Bild 2.9 wurden für verschiedene Versorgungsdrücke p v der Druck p E und der Volumenstrom Q ab gemessen und in der Kennlinie dargestellt (Bild 2.10). Der Abluftstrom wurde über den Bypass bei 100% geöffneter Drossel D 1 gemessen (s. Bild 2.2). U 0 Versorgungs einheit Regelstrecke p v U H geregelter Antrieb H Mikroventil p E Behälter 1 p 1 Q ab D 1 Bild 2.9 Struktureller Aufbau der Regelstrecke RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 7

8 Tabelle 2.2 Messwerte zu Kennlinien des Stellventils U H / V Q ab1 [l/min] 8 14,0 16,5 21,5 27,5 34,5 41,0 46,0 49,0 50,0 50,5 p v = 3 bar p e [bar] 0,24 0,47 0,70 0,99 1,38 1,84 2,33 2,69 2,91 2,98 2,99 Q ab1[l/min] 10 17, p v = 4 bar p e [bar] 0,32 0,78 0,96 1,36 1,88 2,5 3,16 3,62 3,91 4,01 4,01 Q ab1 [l/min] , ,5 53, p v = 5 bar p e [bar] 0,48 1,00 1,27 1,73 2,39 3,22 4,00 4,58 4,91 5,03 5,03 p e [bar] Q ab [l/min] p v =5 bar p v =4 bar 3 50 p v =3 bar U H / V Bild 2.10 Messwerte und statische Kennlinien des geregelten Stellventils RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 8

9 2.1.3 Sensorik Druckmessumformer In der Anlage sind p/i-messumformer (Fabrikat VDO Dresser, Baureihe 3300 / 3301) als Drucksensoren installiert. Die Umsetzung der Bewegung einer federelastischen Rohrfeder in ein druckproportionales elektrisches Ausgangssignal beruht auf der Anwendung des Hall-Effektes (Bild 2.11). Im Anhang (Tabelle A.2) sind die technischen Daten der Drucksensoren (Baureihe 33xx) gelistet. Das Ausgangssignal der Sensoren aus der Baureihe 3300 im Bereich von ma wird im Prozess- Interface in den Spannungsbereich V= umgesetzt. Hubmessumformer Bild 2.11 Prinzip-Schaltbild zum Drucksensor ( VDO Dresser) Für die Hubmessung am Stellventil wird ein potentiometrischer Wegaufnehmer eingesetzt (Fabrikat Novotechnik, Typ KL 25-5KD/M-SE, LIN ± 1, 0%, Messbereich 0 25 mm ). Kennlinienfunktion: H[mm] = 2,5 U h [V] 4,5 Drehzahlmessumformer Als Drehzahlmesser wird ein im FGA entwickelter Drehzahl-/Spannungs-Messumformer verwendet (Messbereich: min -1, Ausgang: V=). Die Drehzahl einer als Verbraucher eingesetzten Turbine wird optoelektronisch erfasst und in Form der Frequenz eines pulsförmigen Signals abgebildet (Bild 2.12). Q Turbine n Auf - nehmer f U U Bild 2.12 Schematische Darstellung des n/u - Messumformers (FGA) Über einen Frequenz/Spannungs-Wandler wird eine drehzahlproportionale Gleichspannung erzeugt, die das Ausgangssignal bildet. Die Drehzahl wird digital am Prozess - Interface angezeigt: Durchflussmessumformer Anzeigewert * 10 = Drehzahl [min -1 ] Für die Durchflussmessung wird ein Präzisions-Messrohr eingesetzt (Typ DO 49, Fabrikat Fischer & Porter), Messbereich l/min bei 20 0 C und p Umgebung = 1bar. RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 9

10 2.1.4 Prozess-Interface Das Bild 2.13 zeigt die Anzeige- und Bedienelemente in der Front des Prozess-Interfaces. Zur Funktion der Bedienelemente siehe Schaltplan im Anhang, Bild A PC mit DAC und CAE-SW Bild 2.13 Frontansicht Prozess-Interface (FGA) Zur digitalen Messwerterfassung sowie zur Steuerung und Regelung der Anlage wird ein PC eingesetzt. Dieser ist mit einer 12 Bit A/D-D/A-Wandlerkarte (Typ USB 1208 HS) ausgerüstet, welche die Verbindung zum Prozess-Interface herstellt (Bild 2.14). Prozess - Interface Betriebsart p v p E p 1 p 2 p 3 n H U 0 U H S1 S2 S3 S4 A/D - / D/A - Wandler USB-1208 HS PC WinFACT Analog-Eingang Analog-Ausgang Digital-Eingang Digital-Ausgang Bild 2.14 PC zum Messen, Steuern und Regeln RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 10

11 Das Messen, Steuern und Regeln erfolgt unter dem CAE-Paket WinFACT [2], das hier auch zur Simulation eingesetzt werden kann. Das Tool WinFACT kann im R1548 heruntergeladen werden. Auf Nachfrage erfolgt eine Einweisung! 2.2 FUNKTIONSPRÜFUNG Vor dem Arbeiten an der Anlage ist die Funktionsfähigkeit der Komponenten zu prüfen. Schritt 1: Prozess-Interface einschalten und Betriebsart Manuell wählen Schritt 2: PC hochfahren und Blockorientierte Simulation BORIS starten Schritt 3: Druckluftversorgung an Wartungseinheit einschalten, p N = 7 bar Schritt 4: Prüfung der folgenden Komponenten: Versorgungseinheit - Bypass EIN, dazu am Prozess-Interface S1 = 1 (grüne LEDs an V1.1 & V1.2 leuchten) - Verbraucher 1 EIN, dazu am Prozess-Interface S2 = 1 (grüne LED an V2 leuchtet), Drossel D1 100% öffnen - Stellventil 50% öffnen, dazu U H = 5 V manuell einstellen - Versorgungsdruck p v bei mindestens 3 verschiedenen Steuerspannungen U 0 bestimmen und mit Kennliniendaten (Bild 2.6) vergleichen. Messwerte dokumentieren. Stellventil - Bypass und Verbraucher wie oben - an Versorgungseinheit p v = 4 bar einstellen - Ventilfunktion anhand der Kennlinie (Bild 2.10) in der Umgebung des APs (U H = 5 ± 2V ) prüfen. Ergebnisse (U H, p E, Q ab ) dokumentieren. Behältersystem - Versorgungsdruck p v = 4 bar, Bypass EIN und Verbraucher 1 EIN - Arbeitspunkt (U H,0 = 5V, p E,0 3,27 bar, p 1,0 2,98 bar, Q ab,0 = 30 l/min) über Stellventil und Drossel D 1 einstellen - für U H = 3V 4V 5V 6V 7V stationäre Zustände von p E, p 1, Q ab messen. Kennlinien p 1 =f(p E ) und Q ab =f(p E ) ermitteln (grafisch, analytisch). PC, DAC und CAE-SW - Behältersystem und Arbeitspunkt wie oben einstellen - unter WinFACT gegebene Datei (s. Bild 2.15) aufrufen: Gegebene Blockschaltbilder müssen aus dem Verzeichnis: Student auf Autolab1\Vol1\Home [L:] Laborversuche\Regelungstechnik\RT-C-1_Rößler in einen eigenen Ordner kopiert werden - Simulation mit starten und Betriebsart Automatik am Prozessinterface einstellen - Sprungantworten von p st, H, p E, p 1 für U H (t) = U H,0 + u H (t) = 5V 6V 5V aufnehmen, stationäre Werte von Q ab jeweils notieren. Aufzeichnungen mit Bild 2.16 vergleichen. Konnte der Funktionstest nicht in allen Schritten erfolgreich abgeschlossen werden, dann umgehend Meldung an den Betreuer! RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 11

12 Amplitude: 0 Offset: 4 (bar) Verz.-Zeit: 0 Versorgungsdruck Kanal : AOUT 0, AOUT 1 Amplitude: 1 (V) Offset: 5 (V) Td : 20 (s) Tw : 280 (s) Hub an Stellventil Bypass und Verbraucher 1 EIN/AUS Eingangs- u. Behälterdruck Kanal: AIN2, AIN3 Amplitude: -5 Offset : 5 Td : 601 (s) Kanal: DIO4, DIO5 Echtzeit Simulationsparameter: t =600 s, T A = 0,5 s Bild 2.15 Schaltbild zur Anlagensteuerung und digitalen Messwerterfassung U H / V 6 5 p / bar p v t / s p e 3.4 p 1 p e, Q a b, U H = 5 V = 30 l/min p 1,0 3.0 Q a b, U H = 6 V = 33 l/min t /s T d T d + T w Bild 2.16 Sprungantworten der Druckluftspeicheranlage (Funktionstest) RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 12

13 3 AUFGABENSTELLUNG Untersuchung (Test, Optimierung) von Modellen für Regelstrecke u. Regelkreis auf der Basis gegebener Entwürfe Betrieb der realen Laboranlage. 3.1 UNTERSUCHUNG von Strecken- und Regelkreismodell Versuchsvorbereitung: Untersuchung eines Streckenmodells Folgendes Modell wurde für die Regelstrecke entworfen: U H Stellventil p E Behälter 1 p 1 Regelstrecke Bild 3.1 Strukturbild der Regelstrecke Das Bild 3.2 zeigt eine gemessene Sprungantwort der Regelstrecke U H / V 6 4 p 1 bar t / s 3.0 p 1mess Q ab1,0 =30 l/min p 1,0 = t / s Bild 3.2 Gemessene Sprungantwort der Regelstrecke RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 13

14 Aufgabe: - Auswertung der Sprungantwort gemäß Bild 3.2 (Ü-Verhalten, Parameter) und Aufstellung einer Modellgleichung f p, p&,...) = g( u ) für die Strecke ( 1 1 H - Nachweis der Gültigkeit des Modells durch Abgleich einer simulierten mit der gemessenen Sprungantwort, welche in der Datei p1mess.sim digital zur Verfügung gestellt wird! Anhand qualitativer und quantitativer Vergleiche der simulierten mit der gemessenen Sprungantwort müssen die Strecken-Kennwerte ggf. derartig angepasst werden, bis eine technisch ausreichend gute Übereinstimmung zwischen dem Verhalten von Modell und realer Strecke besteht. Die Struktur der Schaltung zur Simulation der Strecke ist in Bild 3.3 dargestellt. Amplitude: Wert(V) Offset: 0 (V) Td: 10 (s) x + Wert U H u H p 1sim x + Wert p 1sim p 1mess Simulationsparameter: t =200 (s), T A = 0,2 (s) Bild 3.3 Schaltbild zur Simulation der Regelstrecke Untersuchung des Regelkreises Mit dem unter Abschn entwickeltem Modell der Regelstrecke soll der Regelkreis mit P-/ PI-Regler entworfen und per Simulation getestet werden. Die Struktur des Regelkreises ist im Bild 3.4 gegeben. Hinweis: Nach dem späteren Betrieb der realen Druckregelung (Abschn. 3.2) müssen die Dateien p1mess.sim und UHmess.SIM aus dem jeweiligen Zeitverlauf separat abgespeichert werden. Diese werden in einem nachfolgend mit den simulierten Signalen verglichen, um die Gültigkeit des Regelkreismodells nachzuweisen (Gegenüberstellung von Theorie und Praxis). Die dazu notwendigen File-Input-Blöcke sind in Bild 3.4 schon eingezeichnet. RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 14

15 p 1soll e u H p 1 RK p 1mess p 1mess s. Hinweis S.14 U Hmess u Hmess Bild 3.4 Regelkreis zur Simulation der Druckregelung Aufgabe: o Aufstellen einer Modellgleichung für den Regelkreis f ( p1, p& 1,..) = g( p1 ) lt. Bild 3.4,, soll Bestimmung des Ü-Verhaltens. o Regelkreis entsprechend Bild 3.4 unter BORIS editieren und parametrieren o Führungsverhalten des Regelkreises bei Einsatz eines P-/PI-Reglers simulieren: Prüfung des dynamischen / stationären Verhaltens durch Aufnahme und Auswertung von Sprungantworten ( p soll 1bar ) 1,max = - Ü-Verhalten, Anfahr- / Übergangsverhalten, Ausregelzeit, bleibende Regelabweichung,. Abgleich mit Ergebnissen aus Modellgleichung Bestimmung brauchbarer Reglerparameter zur Erfüllung folgender Kriterien: - Minimierung der bleibenden Regelabweichung - minimale An-/Ausregelzeit - Überschwingweite < 0,1 bar unter der Maßgabe, dass die absolute Stellgröße den Wert U H,max = 10V nicht überschreitet (U H,0 = 4V!!!) Ergebnis dokumentieren. RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 15

16 3.2 Betrieb der Druckluftspeicheranlage Die Ergebnisse aus Abschnitt 3.1 sollen hier zur Regelung der realen Anlage eingesetzt werden. Dazu wird das Streckenmodell nach Bild 3.3 durch die reale Strecke ersetzt. Die Struktur der gegebenen Schaltung zeigt das Bild 3.5. Die Steuerung des Versorgungsdruckes, des Bypasses und des Verbrauchers wird jetzt digital ausgeführt. Die Regelung soll bei einem Versorgungsdruck von p v = 4 bar mit Bezug auf den Arbeitspunkt ( p 1,0 2,2 bar, Q ab1,0 = 30 l/min ) erfolgen. Aufgabe: o gegebenen Regelkreis unter BORIS parametrieren o Arbeitspunkt manuell einstellen. Komponenten des Regelkreises so parametrieren, dass stoßfrei auf den Automatikbetrieb umgeschaltet werden kann!! o Verhalten des Regelkreises im FF bei Einsatz eines P/PI-Reglers nachweisen: - Start der realen Regelung mit den Reglerparametern der Simulation. Sprungantwort im FF aufnehmen - Halbquantitative Prüfung der gemessenen mit der simulierten Sprungantwort (dynamisches / stationäres Verhalten). Wenn i.o. dann weiter mit Vergleich des Verhaltens zwischen realem / simulierten Regelkreis analog Abschnitt Amplitude: Wert (bar) Offset: 2.2 (bar) Td: 10 (s) ˇ Begrenzung aktiv Grenzwerte : y min : -4 y max : 6 Kanal : AOUT 1 Kanal: AIN 2 p 1,soll Regelkreis e u H x + 4 x * 0.6 U H Regelstrecke U p1 p 1 Versorgungsdruck p v U pv (x ) / Bypass & Verbraucher Amplitude: 0 Offset: 4 (bar) Verz.-Zeit: 0 (s) Kanal: AOUT 0 Amplitude: 0 Offset: 5 Verz.-Zeit: 0 ˇ Echtzeit Simulationsparameter: t = xxx (s), T A = 0,2 (s) Bild 3.5 Struktur der realen Regelung der Druckluftspeicheranlage RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 16

17 Zur rechnergestützten Messwerterfassung sowie zur Steuerung/Regelung der Versuchsanlage müssen die Mess- und Stellsignale im Automatik-Modus über den A/D-Wandler (USB 1208 HS) unter WinFACT erfasst bzw. generiert werden. Die Zuordnungsliste in Tabelle 3.1 zeigt die Eingangs-/Ausgangsbelegung der USB-1208 HS. Tabelle 3.1 Zuordnungsliste zum DAC, Typ USB 1208 HS Signal USB-1208 HS Eingang Ausgang Betriebsart 0/1 : Manuell/Automatik U v AOUT 0 U H AOUT 1 p v AIN 0 p e AIN 1 p 1 AIN 2 p 2 AIN 3 p 3 AIN 4 n AIN 5 p st AIN 6 H AIN 7 S1 ( S1 =1: Bypass EIN ) DIO 4 S2 ( S2 =1: Verbraucher 1 EIN ) DIO 5 S3 ( S3 =1: Verbraucher 2 EIN ) DIO 6 S4 (S4 = 1 : Verbraucher 3 EIN ) DIO 7 4 DOKUMENTATION Dokumentieren Sie Ihre Ergebnisse in Wort, Bild und Gleichungen in einem vollständigen, übersichtlichen, kurzen (max. 13 Seiten) und in jeder zukünftigen PISA-Studie gelobten Bericht. 5 LITERATUR [1] Rößler, Jürgen Regelungstechnik, Band 1, Einführung in die Regelungstechnik Fachhochschule Hannover, Fakultät II, FG Automatisierungstechnik, 2004 [2] Ingenieurbüro Dr. Kahlert, Hamm 1991, 2001 Version RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 17

18 6 ANHANG Bild A.1 Gerätebild zum Stellungsregler Typ 763 RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 18

19 Tabelle A.1 Technische Daten zum Stellungsregler Typ 763 Hinweis: Hier gelten die Daten der Messfeder 1 Tabelle A.2 Technische Daten der Drucksensoren (VDO Dresser) RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 19

20 Up e Up 1 Q ab,3 Up2 Up 3 U n U v Up v U H U U U n p p U p p Q Q ab,2 p N pv Versorgungs - einheit p st V 4 S4 SR p N H B1 D 2 S 1 Wartungs - einheit S 3 B3 V 1.2 p e S 2 V 1.1 V 2 D 1 Stellventil Regelstrecke Verbraucher Ω RÖSSLER RT-C-1: DRUCKLUFTSPEICHERANLAGE 20