closer contacts Feldbus-Kommunikation Fieldbus communication CANopen
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- Holger Kästner
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1 closer contacts Feldbus-Kommunikation Fieldbus communication CANopen
2 CANopen CANopen ist ein offenes Kommunikationsprofil für den zwischen 1987 und 1991 von Bosch und Intel für die Fahrzeugtechnik entwickelten CAN-Bus (Controller Area Network). CANopen findet inzwischen Anwendung in den verschiedensten Bereichen wie z.b. Medizintechnik, Marine, Öffentlicher Nahverkehr, Nutzfahrzeuge und Automatisierung. Im Jahre 1992 wurde von Anwendern und Herstellern die Organisation CIA (Can In automation) gegründet, die sich weltweit mit der Verbreitung und der technischen Unterstützung sowie der Prüfung und Zertifizierung von Bauteilen und Baugruppen für CAN beschäftigt. CANopen CANopen is an open communication profile for the CAN Bus (Controller Area Network) developed between 1987 and 1991 by Bosch and Intel for automotive engineering. In the meantime, CANopen is used in different areas like medical technology, maritime, traffic control, utility vehicles and automation. In 1992 users and manufacturers founded the organisation CIA (Can In Automation) which deals with the distribution and technical support as well as the testing and certification of components and assembly units for CAN. CANopen-Module in M12-Anschlusstechnik CANopen modules with M12 connection Lumberg-Produkte Lumberg products To ensure the best application of CANopen in the decentral sector, components must meet maximum electromechanical demands. Lumberg s CANopen components offer an absolute protection for the electronic system due to the material Um einen optimalen Einsatz von CANopen im dezentralen Bereich zu gewährleisten, müssen die Komponenten den höchsten elektromechanischen Anforderungen genügen. Die CANopen-Komponenten von Lumberg bieten aufgrund des Gehäusematerials und der Vergusstechnik absoluten Schutz für die Elektronik. Die Module sind mit M12- Anschlusstechnik für den Bus verfügbar. used for the housing and the encapsulation technique. The modules are equipped with M12 connection technology for the bus. 5.2
3 Technische Daten Übertragungsmedium Die Verbindung der einzelnen Stationen (Knoten) erfolgt über ein Hybridkabel zur Übertragung von Daten sowie für Systemund Sensorversorgung. Es besteht aus zwei verdrillten, geschirmten Aderpaaren und einem Gesamtschirm: Thick-cable" als Stammleitung und/oder zur Überbrückung größerer Strecken "Thin-cable" mit kleineren Kabelquerschnitten für Stichleitungen und Netzwerke mit kleinerer räumlicher Ausdehnung Netzwerktopologie Linienstruktur oder Linienstruktur mit Stichleitungen. Der Hauptstrang muss beidseitig mit Widerständen (120 Ω) abgeschlossen werden. Buszugriff CANopen verzichtet zugunsten des Netzwerkmanagements auf die Multimasterfähigkeit des CAN-Busses und führt einen CAN-Master ein, der die Aufgaben des Netzwerkmanagements übernimmt. Alle weiteren CAN-Knoten werden als Slaves implementiert. Der Datenaustausch zwischen der Steuerung (Master) und den I/O-Modulen (Slaves) geschieht über PDO (Process Data Objects) und SDO (Service Data Objects): Ereignis: Die Aussendung der PDO wird durch ein internes Ereignis gesteuert. Dieses Ereignis kann z.b. der Pegelwechsel eines digitalen Einganges sein oder aber der Ablauf eines Zeitgebers in dem Gerät. Anforderung: In diesem Fall fordert ein anderer Busteilnehmer die Prozessdaten an, in dem ein Remote-Transmission-Request gesendet wird. Synchron: Bei der synchronen Übertragung werden durch den Master Synchronisationstelegramme gesendet (Botschaft ohne Dateninhalt), auf deren Empfang hin die PDO-Producer (Slaves) ihre Prozessdaten übertragen. Anzahl der Teilnehmer 127 Knoten (inkl. Master) Zulässige Übertragungsraten und Leitungslängen Die maximal zulässige Leitungslänge ist abhängig von der verwendeten Baudrate und der Anzahl der Module. Systembeschreibung System description Technical data Transmission medium The connection between individual stations (nodes) is implemented via a hybrid cable for the transmission of data as well as the system and sensor supply. It comprises two twisted and shielded lead pairs and total sheathing: "Thick cable" as the master line and/or for the bridging of greater distances. "Thin cable" with smaller cable cross sections for stub cables and networks of smaller spatial expansion. Network topology Line structure or line structure with stub cables. The main line must be terminated with resistors (120 Ω) on both sides. Bus access In favour of the network management CANopen does without the multi-master capability of the CAN bus and introduces a CAN master taking over the tasks of the network management. All other CAN nodes are implemented as slaves. The data exchange between the control system (master) and the I/O modules (slaves) is implemented via PDO (Process Data Objects) and SDO (Service Data Objects). Result: The transmission of the PDO is controlled by an internal event. That event can e.g. be the change of level of a digital input or the process of a timer in the unit. Request: In that case another bus participant requests the process data by sending a remote transmission request. Synchronous: During the synchronous transmission the master sends synchronisation telegrams (message without data content); when they are received, the PDO producers (slaves) transmit their process data. Number of participants 127 nodes (including master) Admissible transmission rates and line lengths The maximum admissible length of line depends on the Baud rate used and the number of modules. AS-Interface Interbus Profibus CANopen DeviceNet Ethernet e2c 67 e2c 20 Distribution boxes double-ended T-connectors Adaptors single-ended 125 kbit/s 250 kbit/s 500 kbit/s 1000 kbit/s Field attachables Übertragungsgeschwindigkeit Transmission rate max. Leitungslänge max. line length max. Leitungslänge je Stichleitung max. line length stub line max. Leitungslänge Stichleitungen kumuliert max. line length stub lines accumulated 200 m 100 m 30 m 3 m 1 m 0,3 m Receptacles Accessories 78 m 39 m 3 m 5.3
4 Technische Daten Buszykluszeit Die Buszykluszeit ist u.a. abhängig von der Anzahl der Teilnehmer jeweiligen Datenmenge der einzelnen Slaves Art der Kommunikation Übertragungsgeschwindigkeit Projektierung der Teilnehmer Die Projektierung der einzelnen Slaves erfolgt mittels der EDS-Dateien (Electronic DataSheet), welche vom Hersteller für jedes Modul bereitgestellt werden. Die EDS-Dateien für die Lumberg-Busmodule können unter heruntergeladen werden. Adressierung Die Adressierung erfolgt über Drehadressierschalter. Diagnose Die Diagnosemeldung erfolgt bei CANopen über zusätzliche Eingangsbytes (Statusbytes), welche an die Eingangsdaten angehängt werden. Bei den Lumberg-Kompakt-I/O-Modulen wird in Bit7 ein Sensorkurzschluss (Overload Status) und in Bit6 ein Aktorkurzschluss (Actuator Status) als Sammelmeldung angezeigt. Zusätzlich vereinfachen entsprechende LEDs auf den Modulen die Suche nach einem Fehler. Technical data Bus cycle time The bus cycle time depends on, among other things, the following factors number of participants the relevant amount of data of the individual slaves type of communication transmission rate Projectioning of the participants The individual participants are projectioned by means of the EDS files (Electronic DataSheet) which are provided by the manufacturer for each slave. The EDS files for the Lumberg bus modules can be downloaded from Addressing Addressing is implemented via rotary address switches. Diagnostic system In case of CANopen the diagnostic message is transported via additional input bytes (status bytes) which are added to the input bytes. In case of the Lumberg compact I/O modules, bit7 is used to indicate a short circuit of sensor (overload status) and bit6 to indicate a short circuit of actuator (actuator status) as collective message. In addition relevant LEDs on the modules facilitate the search for an error. 5.4
5 Systembeschreibung System description Master Terminator 0939 CTX 301 Aktorversorgung Actuator supply Thick cable (Trunk) Thin cable (Drop) Interbus AS-Interface 7/8, 5 poles T connector, 5poles, bus connection 7/ UTP 301 CANopen Profibus 7/8-7/8, 5 poles DeviceNet T connector, 5 poles bus connection 7/ UTP 301 7/8 - M outputs, 2 A bus connection M CSL 107 Accessories single-ended Ethernet e2c 67 7/8-7/8, 5 poles e2c 20 T connector, 5poles bus connection 7/8 - M UTP 302 M12 - M /8-7/8, 3 poles inputs bus connection M CSL 108 Distribution boxes T-connectors Adaptors T connector for power supply, 7/8, 3 poles 0906 UTP 303 double-ended Field attachables Receptacles 7/8 - M12, 5 poles M12 - M inputs, 8 outputs, 0,5A bus connection M CSL 113 Terminator 0939 CTX outputs, 0,5A bus connection M CSL
6 0930 CSL CSL 109 CANopen-Teilnehmer mit 16 digitalen Eingängen zum Anschluss von Standard- Sensoren CANopen devices with 16 digital inputs to connect standard sensors 16 In Seite page CSL 107 CANopen-Teilnehmer mit 8 digitalen Ausgängen zum Anschluss von Standard- Aktoren CANopen device with 8 digital outputs to connect standard actuators 8 Out Seite page Out 0930 CSL 114 CANopen-Teilnehmer mit 16 digitalen Ausgängen (0,5 A) zum Anschluss von Standard- Aktoren CANopen device with 16 digital outputs (0.5 A) to connect standard actuators Seite page In / 8 Out 0930 CSL 113 CANopen-Teilnehmer mit 8 digitalen Eingängen zum Anschluss von Standard-Sensoren und 8 digitalen Ausgängen (0,5 A) zum Anschluss von Standard-Aktoren CANopen device with 8 digital inputs to connect standard sensors and 8 digital outputs (0.5 A) to connect standard actuators Seite page CAN-/DeviceNet-Leitungen CAN/DevciceNet cables Seite page CTX CTX CTX CTX 302 CAN-/DeviceNet-Abschlusswiderstände CAN/DevciceNet terminating resistors Seite page
7 Anschlusshinweise für CANopen-Module Übersicht Overview Connecting information for CANopen modules Accessories Receptacles Field attachables double-ended single-ended AS-Interface Profibus T-connectors Adaptors Distribution boxes e2c 20 e2c 67 Ethernet DeviceNet CANopen Interbus Seite page
8 0930 CSL In (p) CANopen-Teilnehmer mit 16 digitalen Eingängen (p-schaltend) zum Anschluss von Standard-Sensoren, kombinierte FIXCON-/M12-Buchse, Drehadressierschalter zur Adresseinstellung, M12-Busanschluss CANopen device with 16 digital inputs (p-switching) to connect standard sensors, combined FIXCON/M12 socket, rotary address switches for addressing, M12 bus connection Bitbelegung Bit assignment Bit 7 : Byte 0 7B Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 7A : Byte 1 8B 8A : Byte 2 5B 6B 5A 6A 3B 4B 3A 4A Overload res. res. res. res. Under Status Voltage 1B 2B Short Circuit 1A 2A DIA Diagnoseanzeige Diagnostic indication LED Anzeige Bedingung Condition 1 8 A/B gelb Kanalstatus yellow channel status OVL rot Sensorkurzschluss sensor short circuit Us grün Sensorversorgung aktiv sensor power supply active UL grün Modulelektronikversorgung aktiv system power supply active MS grün Prozessdatenaustausch mit Steuerung PDO transfer with PLC (Module grün blinkend keine Datenkommunikation Status) blinking no data communication NS grün zyklische Kommunikation mit Steuerung cyclic communication with PLC (Network grün blinkend Baudrate wird gesucht Status) blinking searching for baudrate rot blinkend Warnzustand Busverbindung blinking warning bus connection rot Bus Verbindungsfehler invalid bus connection MS grün blinkend Unterbrochene Verbindung zur Steuerung blinking an den Ausgängen werden Fehlerzustände NS rot/grün blinkend ausgegeben / blinking no connection to PLC the error setting is given to the outputs MS rot Ungültige Adresse (z.b. "0") am Modul eingestellt NS rot schnell blinkend invalid module address e.g. "0" flickering Pinbelegung Pin assignment Busanschluss M12 Bus connection M12 1 = Drain 2 = +24 V 1 3 = GND (0 V) 1 4 = CAN_H 5 = CAN_L Eingang M12 M12 1 = +24 V 2 = IN B 3 = GND (0 V) 4 = IN A 5 = Erde / earth 1 = System / Sensorik system / sensors 5.8
9 Technische Daten Schutzart IP 67 Umgebungstemperatur 0 C / +60 C Gewicht 570 g Gehäusematerial PUR Technical data Degree of protection IP 67 Operating temperature range 0 C / +60 C Weight 570 g Housing material PUR AS-Interface Interbus Bus-System CanOpen Bus system CanOpen Übertragungsrate Autobaud Adressbereich max kbaud 1 99 dez Transmission rate Autobaud Addressing range max kbaud 1 99 dec Profibus Drehadressierschalter 1 99 dez Rotary address switches 1 99 dec Voreingestellte Adresse 63 dez Default address 63 dec Elektronik-Stromversorgung Nennspannung UL Electronics power supply Rated voltage UL CANopen Spannungsbereich V DC Voltage range V DC Stromaufnahme Verpolschutz Anzeige max. 80 ma LED grün Power consumption Reverse polarity protection max. 80 ma LED DeviceNet Sensorik-Stromversorgung US Spannungsbereich min. (UL - 1,5 V) Gesamtstrom aller Sensoren max. 800 ma Kurzschlussfest Anzeige LED grün power supply US Voltage range min. (UL V) Total current of all sensors max. 800 ma Short circuit-proof LED Ethernet Eingänge Typ 2 gem. IEC Nenneingangsspannung Signalzustand "1" V Signalzustand "0" -3 5 V Eingangsstrom bei 24 V 10 ma Kanaltyp Schließer p-schaltend Anzahl der digitalen Kanäle 16 Statusanzeige LED gelb je Kanal s Type 2 acc. to IEC Rated input voltage Signal state "1" V Signal state "0" -3 5 V current at 24 V 10 ma Channel type N.O. p-switching Number of digital channels 16 Channel status indicator LED yellow per channel e2c 67 Lieferumfang / Zubehör M12-Schutzkappen Included in delivery / accessories Dust covers M12 Attachable labels Beschriftungsschilder Kommunikationsmodi PDO, SDO NMT Node-Guarding Communication modes PDO, SDO NMT Node-Guarding Anschlusshinweis siehe Ende des Kapitels Connecting information please see end of chapter Receptacles Field attachables double-ended e2c 20 Distribution boxes T-connectors Adaptors single-ended Bestellbezeichnung Designation 0930 CSL 108 Accessories Ein Einsatz der Produkte in aggressiven Medien ist im Einzelfall zu überprüfen. The application of these products in harsh environments should always be checked before use 5.9
10 0930 CSL In (n) CANopen-Teilnehmer mit 16 digitalen Eingängen (n-schaltend) zum Anschluss von Standard-Sensoren, kombinierte FIXCON-/M12-Buchse, Drehadressierschalter zur Adresseinstellung, M12-Busanschluss CANopen device with 16 digital inputs (n-switching) to connect standard sensors, combined FIXCON/M12 socket, rotary address switches for addressing, M12 bus connection Bitbelegung Bit assignment Bit 7 : Byte 0 7B Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 7A : Byte 1 8B 8A : Byte 2 5B 6B 5A 6A 3B 4B 3A 4A 1B 2B Overload res. res. res. res. Under Status Voltage Short Circuit 1A 2A DIA Diagnoseanzeige Diagnostic indication LED Anzeige Bedingung Condition 1 8 A/B gelb Kanalstatus yellow channel status OVL rot Sensorkurzschluss sensor short circuit Us grün Sensorversorgung aktiv sensor power supply active UL grün Modulelektronikversorgung aktiv system power supply active MS grün Prozessdatenaustausch mit Steuerung PDO transfer with PLC (Module grün blinkend keine Datenkommunikation Status) blinking no data communication NS grün zyklische Kommunikation mit Steuerung cyclic communication with PLC (Network grün blinkend Baudrate wird gesucht Status) blinking searching for baudrate rot blinkend Warnzustand Busverbindung blinking warning bus connection rot Bus Verbindungsfehler invalid bus connection MS grün blinkend Unterbrochene Verbindung zur Steuerung blinking an den Ausgängen werden Fehlerzustände NS rot/grün blinkend ausgegeben / blinking no connection to PLC the errorsetting is given to the outputs MS rot Ungültige Adresse (z.b. "0") am Modul eingestellt NS rot schnell blinkend invalid module address e.g. "0" flickering Pinbelegung Pin assignment Busanschluss M12 Bus connection M12 1 = Drain 2 = +24 V 1 3 = GND (0 V) 1 4 = CAN_H 5 = CAN_L Eingang M12 M12 1 = +24 V 2 = IN B 3 = GND (0 V) 4 = IN A 5 = Erde / earth 1 = System / Sensorik system / sensors 5.10
11 Technische Daten Schutzart IP 67 Umgebungstemperatur 0 C / +60 C Gewicht 570 g Gehäusematerial PUR Technical data Degree of protection IP 67 Operating temperature range 0 C / +60 C Weight 570 g Housing material PUR AS-Interface Interbus Bus-System CanOpen Bus system CanOpen Übertragungsrate Autobaud Adressbereich max kbaud 1 99 dez Transmission rate Autobaud Addressing range max kbaud 1 99 dec Profibus Drehadressierschalter 1 99 dez Rotary address switches 1 99 dec Voreingestellte Adresse 63 dez Default address 63 dec Elektronik-Stromversorgung Nennspannung UL Electronics power supply Rated voltage UL CANopen Spannungsbereich V DC Voltage range V DC Stromaufnahme Verpolschutz Anzeige max. 80 ma LED grün Power consumption Reverse polarity protection max. 80 ma LED DeviceNet Sensorik-Stromversorgung US Spannungsbereich min. (UL - 1,5 V) Gesamtstrom aller Sensoren max. 800 ma Kurzschlussfest Anzeige LED grün power supply US Voltage range min. (UL V) Total current of all sensors max. 800 ma Short circuit-proof LED Ethernet Eingänge Nenneingangsspannung Signalzustand "1" < (US - 11 V) Signalzustand "0" > (US - 5 V) Eingangsstrom bei 6 V -10 ma Kanaltyp Schließer n-schaltend Anzahl der digitalen Kanäle 16 Statusanzeige LED gelb je Kanal s Rated input voltage Signal state "1" < (US - 11 V) Signal state "0" > (US - 5 V) current at 6 V -10 ma Channel type N.O. n-switching Number of digital channels 16 Channel status indicator LED yellow per channel e2c 67 Lieferumfang / Zubehör M12-Schutzkappen Beschriftungsschilder Included in delivery / accessories Dust covers M12 Attachable labels Kommunikationsmodi PDO, SDO NMT Node-Guarding Communication modes PDO, SDO NMT Node-Guarding Anschlusshinweis siehe Ende des Kapitels Connecting information please see end of chapter Receptacles Field attachables double-ended e2c 20 Distribution boxes T-connectors Adaptors single-ended Bestellbezeichnung Designation 0930 CSL 109 Accessories Ein Einsatz der Produkte in aggressiven Medien ist im Einzelfall zu überprüfen. The application of these products in harsh environments should always be checked before use 5.11
12 0930 CSL Out CANopen-Teilnehmer mit 8 digitalen Ausgängen (2 A) zum Anschluss von Standard- Aktoren, kombinierte FIXCON-/ M12-Buchse, Drehadressierschalter zur Adresseinstellung, M12-Busanschluss CANopen device with 8 digital outputs (2 A) to connect standard actuators, combined FIX- CON/M12 socket, rotary address switches for addressing, M12 bus connection Bitbelegung Bit assignment Bit 7 : Byte 0 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 res. res. res. res. res. : Byte Undervoltage actuator 3 Actuator DIA short circuit 2 1 Diagnoseanzeige Diagnostic indication LED Anzeige Bedingung Condition 1 8 gelb Kanalstatus yellow channel status 1 8 rot Aktorkurzschluss actuator short circuit Us grün Aktorversorgung aktiv actuator power supply active UL grün Modulelektronikversorgung aktiv system power supply active MS grün Prozessdatenaustausch mit Steuerung PDO transfer with PLC (Module grün blinkend keine Datenkommunikation Status) blinking no data communication NS grün zyklische Kommunikation mit Steuerung cyclic communication with PLC (Network grün blinkend Baudrate wird gesucht Status) blinking searching for baudrate rot blinkend Warnzustand Busverbindung blinking warning bus connection rot Bus Verbindungsfehler invalid bus connection MS grün blinkend Unterbrochene Verbindung zur Steuerung blinking an den Ausgängen werden Fehlerzustände NS rot/grün blinkend ausgegeben / blinking no connection to PLC the errorsetting is given to the outputs MS rot Ungültige Adresse (z.b. "0") am Modul eingestellt NS rot schnell blinkend invalid module address e.g. "0" flickering Pinbelegung Pin assignment Busanschluss M12 Aktorversorgung 7/8 Ausgang M12 Bus connection M12 Actuator supply 7/8 M12 1 = Drain 2 = +24 V 1 3 = GND (0 V) 1 4 = CAN_H 5 = CAN_L 1 = Erde / earth 2 = +24 V 3 = GND (0 V) 1 = n.c. 2 = n.c. 3 = GND (0 V) 4 = OUT 5 = Erde / earth 1 = System system 5.12
13 Technische Daten Schutzart IP 67 Umgebungstemperatur 0 C / +60 C Gewicht 570 g Gehäusematerial PUR Technical data Degree of protection IP 67 Operating temperature range 0 C / +60 C Weight 570 g Housing material PUR AS-Interface Interbus Bus-System CanOpen Bus system CanOpen Übertragungsrate Autobaud Adressbereich max kbaud 1 99 dez Transmission rate Autobaud Addressing range max kbaud 1 99 dec Profibus Drehadressierschalter 1 99 dez Rotary address switches 1 99 dec Voreingestellte Adresse 63 dez Default address 63 dec Elektronik-Stromversorgung Nennspannung UL Electronics power supply Rated voltage UL CANopen Spannungsbereich V DC Voltage range V DC Stromaufnahme Verpolschutz Anzeige max. 80 ma LED grün Power consumption Reverse polarity protection max. 80 ma LED DeviceNet Aktorik-Stromversorgung Nennspannung Spannungsbereich Potentialtrennung Verpolschutz Anzeige US V DC vorhanden /Antiparalleldiode LED grün Ausgänge Typ 2 A gem. IEC Nennausgangsstrom 2 A pro Kanal Kurzschlussfest Max. Strombelastbarkeit 12 A Überlastfest Anzahl der digitalen Kanäle 8 Kanaltyp Schließer p-schaltend Statusanzeige LED gelb je Kanal Diagnoseanzeige LED rot je Kanal Lieferumfang / Zubehör M12-Schutzkappen Beschriftungsschilder Kommunikationsmodi Anschlusshinweis PDO, SDO NMT Node-Guarding siehe Ende des Kapitels power supply Rated voltage Voltage range Potential separation Reverse polarity protection US V DC present /antiparallel diode LED s Type 2 A acc. to IEC Rated output current 2 A per channel Short circuit-proof Max. output current 12 A Overload-proof Number of digital channels 8 Channel type N.O. p-switching Channel status indicator LED yellow per channel Diagnostic indication LED per channel Included in delivery / accessories Dust covers M12 Attachable labels Communication modes Connecting information PDO, SDO NMT Node-Guarding please see end of chapter Receptacles Ethernet Field attachables e2c 67 double-ended e2c 20 Distribution boxes T-connectors Adaptors single-ended Bestellbezeichnung Designation 0930 CSL 107 Accessories Ein Einsatz der Produkte in aggressiven Medien ist im Einzelfall zu überprüfen. The application of these products in harsh environments should always be checked before use 5.13
14 0930 CSL Out CANopen-Teilnehmer mit 16 digitalen Ausgängen (0,5 A) zum Anschluss von Standard- Aktoren, kombinierte FIXCON-/ M12-Buchse, Drehadressierschalter zur Adresseinstellung, M12-Busanschluss CANopen device with 16 digital outputs (0.5 A) to connect standard actuators, combined FIXCON/M12 socket, rotary address switches for addressing, M12 bus connection Bitbelegung Bit assignment Bit 7 : Byte 0 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 res. res. res. res. res. : Byte 0 7B 8B 7A : Byte 1 8A 5B 6B 5A 6A 3B 4B Undervoltage Actuator DIA short actuator circuit 3A 4A 1B 2B 1A 2A Diagnoseanzeige Diagnostic indication LED Anzeige Bedingung Condition 1 8 A/B gelb Kanalstatus yellow channel status 1 8 A/B rot Aktorkurzschluss actuator short circuit Us grün Aktorversorgung aktiv actuator power supply active UL grün Modulelektronikversorgung aktiv system power supply active MS grün Prozessdatenaustausch mit Steuerung PDO transfer with PLC (Module grün blinkend keine Datenkommunikation Status) blinking no data communication NS grün zyklische Kommunikation mit Steuerung cyclic communication with PLC (Network grün blinkend Baudrate wird gesucht Status) blinking searching for baudrate rot blinkend Warnzustand Busverbindung blinking warning bus connection rot Bus Verbindungsfehler invalid bus connection MS grün blinkend Unterbrochene Verbindung zur Steuerung blinking an den Ausgängen werden Fehlerzustände NS rot/grün blinkend ausgegeben / blinking no connection to PLC the errorsetting is given to the outputs MS rot Ungültige Adresse (z.b. "0") am Modul eingestellt NS rot schnell blinkend invalid module address e.g. "0" flickering Pinbelegung Pin assignment Busanschluss M12 Aktorversorgung 7/8 Ausgang M12 Bus connection M12 Actuator supply 7/8 M12 1 = Drain 2 = +24 V 1 3 = GND (0 V) 1 4 = CAN_H 5 = CAN_L 1 = Erde / earth 2 = +24 V 3 = GND (0 V) 1 = n.c. 2 = OUT B 3 = GND (0 V) 4 = OUT A 5 = Erde / earth 1 = System system 5.14
15 Technische Daten Schutzart IP 67 Umgebungstemperatur 0 C / +60 C Gewicht 570 g Gehäusematerial PUR Technical data Degree of protection IP 67 Operating temperature range 0 C / +60 C Weight 570 g Housing material PUR AS-Interface Interbus Bus-System CanOpen Bus system CanOpen Übertragungsrate Autobaud Adressbereich max kbaud 1 99 dez Transmission rate Autobaud Addressing range max kbaud 1-99 dec Profibus Drehadressierschalter 1 99 dez Rotary address switches 1-99 dec Voreingestellte Adresse 63 dez Default address 63 dec Elektronik-Stromversorgung Nennspannung UL Electronics power supply Rated voltage UL CANopen Spannungsbereich V DC Voltage range V DC Stromaufnahme Verpolschutz Anzeige max. 80 ma LED grün Power consumption Reverse polarity protection max. 80 ma LED DeviceNet Aktorik-Stromversorgung Nennspannung Spannungsbereich Potentialtrennung Verpolschutz Anzeige US V DC vorhanden /Antiparalleldiode LED grün Ausgänge Typ 0,5 A gem. IEC Nennausgangsstrom 0,7 A pro Kanal Kurzschlussfest Max. Strombelastbarkeit 11,2 A Überlastfest Anzahl der digitalen Kanäle 16 Kanaltyp Schließer p-schaltend Statusanzeige LED gelb je Kanal Diagnoseanzeige LED rot je Kanal Lieferumfang / Zubehör M12-Schutzkappen Beschriftungsschilder Kommunikationsmodi Anschlusshinweis PDO, SDO NMT Node-Guarding siehe Ende des Kapitels power supply Rated voltage Voltage range Potential separation Reverse polarity protection US V DC present /antiparallel diode LED s Type 0.5 A acc. to IEC Rated output current 0.7 A per channel Short circuit-proof Max. output current 11.2 A Overload-proof Number of digital channels 16 Channel type N.O. p-switching Channel status indicator LED yellow per channel Diagnostic indication LED per channel Included in delivery / accessories Dust covers M12 Attachable labels Communication modes Connecting information PDO, SDO NMT Node-Guarding please see end of chapter Ethernet e2c 67 e2c 20 Distribution boxes T-connectors Adaptors single-ended Receptacles Field attachables Accessories double-ended Bestellbezeichnung Designation 0930 CSL 114 Ein Einsatz der Produkte in aggressiven Medien ist im Einzelfall zu überprüfen. The application of these products in harsh environments should always be checked before use 5.15
16 0930 CSL In / 8 Out CANopen-Teilnehmer mit 8 digitalen Eingängen zum Anschluss von Standard-Sensoren und 8 digitalen Ausgängen (0,5 A) zum Anschluss von Standard-Aktoren, kombinierte FIXCON-/M12-Buchse, Drehadressierschalter zur Adresseinstellung, M12-Busanschluss CANopen device with 8 digital inputs to connect standard sensors and 8 digital outputs (0.5 A) to connect standard actuators, combined FIXCON/ M12 socket, rotary address switches for addressing, M12 bus connection Bitbelegung Bit assignment Bit 7 : Byte 0 4B 8B Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 4A : Byte 1 Overload Status : Byte 0 res. res. res. res. 8A 3B 6B 3A 6A 2B 4B 2A Undervoltage short Actuator DIA actuator circuit 4A 1B 2B 1A 2A Diagnoseanzeige Diagnostic indication LED Anzeige Bedingung Condition 1 8 A/B gelb Kanalstatus yellow channel status OVL rot Sensorkurzschluss sensor short circuit 2,4,6,8 A/B rot Aktorkurzschluss actuator short circuit Us grün Sensor-/Aktorversorgung aktiv sensor/actuator power supply active UL grün Modulelektronikversorgung aktiv system power supply active MS grün Prozessdatenaustausch mit Steuerung PDO transfer with PLC (Module grün blinkend keine Datenkommunikation Status) blinking no data communication NS grün zyklische Kommunikation mit Steuerung cyclic communication with PLC (Network grün blinkend Baudrate wird gesucht Status) blinking searching for baudrate rot blinkend Warnzustand Busverbindung blinking warning bus connection rot Bus Verbindungsfehler invalid busconnection MS grün blinkend Unterbrochene Verbindung zur Steuerung blinking an den Ausgängen werden Fehlerzustände NS rot/grün blinkend ausgegeben / blinking no connection to PLC the errorsetting is given to the outputs MS rot Ungültige Adresse (z.b. "0") am Modul eingestellt NS rot schnell blinkend invalid module address e.g. "0" flickering Pinbelegung Pin assignment Busanschluss M12 Spannungsversorgung 7/8 Eingang M12 Ausgang M12 Bus connection M12 Power supply 7/8 M12 M12 1 = Drain 2 = +24 V 1 3 = GND (0 V) 1 4 = CAN_H 5 = CAN_L 1 = Erde / earth 2 = +24 V 3 = GND (0 V) 1 = +24 V 2 = IN B 3 = GND (0 V) 4 = IN A 5 = Erde / earth 1 = n.c. 2 = OUT B 3 = GND (0 V) 4 = OUT A 5 = Erde / earth 1 = System / Sensorik system / sensors 5.16
17 Technische Daten Schutzart IP 67 Umgebungstemperatur 0 C / +60 C Gewicht 570 g Gehäusematerial PUR Bus-System Übertragungsrate Autobaud Adressbereich Drehadressierschalter Voreingestellte Adresse Elektronik-Stromversorgung Nennspannung Spannungsbereich Stromaufnahme Verpolschutz Anzeige CanOpen max kbaud 1 99 dez 1 99 dez 63 dez UL V DC max. 80 ma LED grün Sensorik-Stromversorgung Spannungsbereich min. (UL - 1,5 V) Gesamtstrom aller Sensoren max. 800 ma Kurzschlussfest Anzeige LED grün Eingänge Typ 2 gem. IEC Nenneingangsspannung Signalzustand "1" V Signalzustand "0" -3 5 V Eingangsstrom bei 24 V 10 ma Kanaltyp Schließer p-schaltend Anzahl der digitalen Kanäle 8 Statusanzeige LED gelb je Kanal Aktorik-Stromversorgung Nennspannung Spannungsbereich Potentialtrennung Verpolschutz Anzeige US V DC vorhanden /Antiparalleldiode LED grün Ausgänge Typ 0,5 A gem. IEC Nennausgangsstrom 0,7 A pro Kanal Kurzschlussfest Max. Strombelastbarkeit 5,6 A Überlastfest Anzahl der digitalen Kanäle 8 Kanaltyp Schließer p-schaltend Statusanzeige LED gelb je Kanal Diagnoseanzeige LED rot je Kanal Lieferumfang / Zubehör M12-Schutzkappen Beschriftungsschilder Technical data Degree of protection IP 67 Operating temperature range 0 C / +60 C Weight 570 g Housing material PUR Bus system Transmission rate Autobaud Addressing range Rotary address switches Default address Electronics power supply Rated voltage Voltage range Power consumption Reverse polarity protection CanOpen max kbaud 1 99 dec 1 99 dec 63 dec UL V DC max. 80 ma LED power supply Voltage range min. (UL V) Total current of all sensors max. 800 ma Short circuit-proof LED s Type 2 acc. to IEC Rated input voltage Signal state "1" V Signal state "0" -3 5 V current at 24 V 10 ma Channel type N.O. p-switching Number of digital channels 8 Channel status indicator LED yellow per channel power supply Rated voltage Voltage range Potential separation Reverse polarity protection US V DC present /antiparallel diode LED s Type 0.5 A acc. to IEC Rated output current 0.7 A per channel Short circuit-proof Max. output current 5.6 A Overload-proof Number of digital channels 8 Channel type N.O. p-switching Channel status indicator LED yellow per channel Diagnostic indication LED per channel Included in delivery / accessories Dust covers M12 Attachable labels AS-Interface Interbus Profibus CANopen DeviceNet Ethernet e2c 67 e2c 20 Distribution boxes T-connectors Adaptors single-ended double-ended Kommunikationsmodi PDO, SDO NMT Node-Guarding Communication modes PDO, SDO NMT Node-Guarding Field attachables Anschlusshinweis siehe Ende des Kapitels Connecting information please see end of chapter Receptacles Bestellbezeichnung Designation 0930 CSL 113 Accessories Ein Einsatz der Produkte in aggressiven Medien ist im Einzelfall zu überprüfen. The application of these products in harsh environments should always be checked before use 5.17
18 /... M beidseitig / both sides /... M einseitig - Stecker / one side - male /... M einseitig - Kupplung / one side - female CAN-/DeviceNet-Thin Cable beidseitig umspritzt: mit M12-Stecker und M12-Kupplung, 5-polig einseitig umspritzt: mit M12-Stecker oder M12-Kupplung, 5-polig CAN/DeviceNet Thin Cable molded on both sides: with M12 male connector and M12 female connector, 5 poles molded on one side: with M12 male connector or M12 female connector, 5 poles Stecker / Kupplung, 5-polig male connector / female connector, 5 poles Funktion Function Farbe Color Pin 1 Schirm / shield blank / bare Pin V rot / Pin 3 GND (0 V) schwarz / black Pin 4 CAN_H weiß / white Pin 5 CAN_L blau / blue Bestellbezeichnung Designation /... M /... M /... M Standardlängen: /... M: 0,3 M / 0,6 M / 1 M / 2 M / Standard lengths: /... M: 0.3 M / 0.6 M / 1 M / 2 M / 3 M / 5 M / 10 M / 15 M / 20 M / 25 M 3 M / 5 M / 10 M / 15 M / 20 M / 25 M /... M / /... M: 1 M / 3 M / 5 M / 10 M / 15 M /... M / /... M: 1 M / 3 M / 5 M / 10 M / 15 M Andere Kabellängen oder Leitungsaufbauten auf Anfrage. Other cable lengths or cable specifications on request Ein Einsatz der Produkte in aggressiven Medien ist im Einzelfall zu überprüfen. The application of these products in harsh environments should always be checked before use.
19 /... M beidseitig / both sides CAN-/DeviceNet-Thin Cable beidseitig umspritzt: mit 7/8 -Stecker und M12-Kupplung, 5-polig CAN/DeviceNet Thin Cable molded on both sides: with 7/8 male connector and M12 female connector, 5 poles AS-Interface Interbus CANopen double-ended Field attachables Receptacles single-ended T-connectors Adaptors Distribution boxes e2c 20 e2c 67 Ethernet DeviceNet Profibus /... M beidseitig / both sides CAN-/DeviceNet-Thin Cable beidseitig umspritzt: mit M12-Stecker und 7/8 - Kupplung, 5-polig CAN/DeviceNet Thin Cable molded on both sides: with M12 male connector and 7/8 female connector, 5 poles Stecker / Kupplung, 5-polig male connector / female connector, 5 poles Accessories Funktion Function Farbe Color Pin 1 Schirm / shield Pin V rot / Pin 3 GND (0 V) schwarz / black Pin 4 CAN_H weiß / white Pin 5 CAN_L blau / blue Bestellbezeichnung Designation /... M /... M Standardlängen: 1 M / 2 M / 3 M / 5 M Andere Kabellängen oder Leitungsaufbauten auf Anfrage. Standard lengths: 1 M / 2 M / 3 M / 5 M Other cable lengths or cable specifications on request. Ein Einsatz der Produkte in aggressiven Medien ist im Einzelfall zu überprüfen. The application of these products in harsh environments should always be checked before use 5.19
20 /... M beidseitig / both sides /... M einseitig - Stecker / one side - male /... M einseitig - Kupplung / one side - female CAN-/DeviceNet-Thin Cable beidseitig umspritzt: mit 7/8 -Stecker und 7/8 -Kupplung, 5-polig einseitig umspritzt: mit 7/8 -Stecker oder 7/8 -Kupplung, 5-polig CAN/DeviceNet Thin Cable molded on both sides: with 7/8 male connector and 7/8 female connector, 5 poles molded on one side: with 7/8 male connector or 7/8 female connector, 5 poles 7/8 -/M12-Stecker/-Kupplung, 5-polig 7/8 /M12 male/female connector, 5 poles Funktion Function Farbe Color Pin 1 Schirm / shield Pin V rot / Pin 3 GND (0 V) schwarz / black Pin 4 CAN_H weiß / white Pin 5 CAN_L blau / blue Bestellbezeichnung Designation /... M /... M /... M Standardlängen: 1 M / 3 M / 5 M Andere Kabellängen oder Leitungsaufbauten auf Anfrage. Standard lengths: 1 M / 3 M / 5 M Other cable lengths or cable specifications on request Ein Einsatz der Produkte in aggressiven Medien ist im Einzelfall zu überprüfen. The application of these products in harsh environments should always be checked before use.
21 /... F beidseitig / both sides /... F einseitig - Stecker / one side - male /... F einseitig - Kupplung / one side - female CAN-/DeviceNet-Thick Cable beidseitig umspritzt: mit 7/8 -Stecker und 7/8 -Kupplung, 5-polig einseitig umspritzt: mit 7/8 -Stecker oder 7/8 -Kupplung, 5-polig CAN/DeviceNet Thick Cable molded on both sides: with 7/8 male connector and 7/8 female connector, 5 poles molded on one side: with 7/8 male connector or 7/8 female connector, 5 poles T-connectors Adaptors Distribution boxes e2c 20 e2c 67 Ethernet AS-Interface Interbus Profibus DeviceNet CANopen 7/8 -Stecker/-Kupplung, 5-polig 7/8 male/female connector, 5 poles Funktion Function Farbe Color Pin 1 Schirm / shield Pin V rot / Pin 3 GND (0 V) schwarz / black Pin 4 CAN_H weiß / white Pin 5 CAN_L blau / blue Bestellbezeichnung Designation single-ended double-ended Field attachables /... F /... F Receptacles /... F Standardlängen (feet): 1 F / 3 F / 6 F / 9 F / 10 F / 12 F / 20 F Andere Kabellängen oder Leitungsaufbauten auf Anfrage. Standard lengths (feet): 1 F / 3 F / 6 F / 9 F / 10 F / 12 F / 20 F Other cable lengths or cable specifications on request. Accessories Ein Einsatz der Produkte in aggressiven Medien ist im Einzelfall zu überprüfen. The application of these products in harsh environments should always be checked before use 5.21
22 /0,6 M beidseitig / both sides /... M einseitig - Kupplung / one side - female Spannungsversorgung einfach beidseitig umspritzt: mit 7/8 -Stecker und 7/8 -Kupplung, 3-polig, 0,6 m einseitig umspritzt: mit 7/8 -Kupplung, 3-polig Power supply single molded on both sides: with 7/8 male connector and 7/8 female connector, 3 poles, 0.6 m molded on one side: with 7/8 female connector, 3 poles 7/8 -Stecker/-Kupplung, 3-polig 7/8 male/female connector, 3 poles Pin 1 Funktion Function Erde earth Pin V 1 Pin 3 GND (0 V) 2 Adern Leads grün/gelb /yellow Bestellbezeichnung Designation /0,6 M /... M Standardlängen: 5 M / 10 M / 15 M Andere Kabellängen oder Leitungsaufbauten auf Anfrage. Standard lengths: 5 M / 10 M / 15 M Other cable lengths or cable specifications on request Ein Einsatz der Produkte in aggressiven Medien ist im Einzelfall zu überprüfen. The application of these products in harsh environments should always be checked before use.
23 0939 CTX 101 CAN-/DeviceNet-Abschlusswiderstand, M12-Stecker, 5-polig CAN/DeviceNet terminating resistor, M12 male connector, 5 poles 0939 CTX 102 CAN-/DeviceNet-Abschlusswiderstand, M12-Kupplung, 5-polig CAN/DeviceNet terminating resistor, M12 female connector, 5 poles 0939 CTX CTX 302 AS-Interface CAN-/DeviceNet-Abschlusswiderstand, 7/8 -Stecker, 5-polig CAN/DeviceNet terminating resistor, 7/8 male connector, 5 poles CAN-/DeviceNet-Abschlusswiderstand, 7/8 -Kupplung, 5-polig CAN/DeviceNet terminating resistor, 7/8 female connector, 5 poles Field attachables double-ended single-ended T-connectors Adaptors e2c 20 e2c 67 Ethernet DeviceNet CANopen Interbus Profibus Distribution boxes Bestellbezeichnung Designation Receptacles 0939 CTX CTX CTX CTX 302 Accessories Ein Einsatz der Produkte in aggressiven Medien ist im Einzelfall zu überprüfen. The application of these products in harsh environments should always be checked before use 5.23
24 Anschlusshinweis: CANopen M12-Module Connecting information: CANopen M12 modules Spannungsversorgung für Aktorik, 7/8 -Stecker 3-polig Power supply for actuators, 7/8 male connector 3 poles Best.-Bez./Part-no. RKC 30/9 bzw./or RKC 30/11 konfektionierbare Kupplung field attachable female connector Best.-Bez./Part-no UTP 303 T-Verteiler zum Weiterschleifen der Spannungsversorgung T-connector to drag the power supply Best.-Bez./Part-no /...M umspritzte Spannungsversorgungsleitung, einseitig, Kupplung molded power supply cable, one side, female connector Busanschluss Bus-In M12-Stecker 5-polig Bus connection Bus-In M12 male connector 5 poles Busanschluss Bus-Out M12-Kupplung 5-polig Bus connection Bus-Out M12 female connector 5 poles Best.-Bez./Part-no. RKC 5/9 konfektionierbare Kupplung field attachable female connector Best.-Bez./Part-no. RSC 5/9 konfektionierbarer Stecker field attachable male connector Best.-Bez./Part-no CTX 102 Abschlusswiderstand Kupplung Terminating resistor female connector Best.-Bez./Part-no CTX 101 Abschlusswiderstand Stecker Terminating resistor male connector Best.-Bez./Part-no UTP 101 T-Verteiler zur Aufrechterhaltung der Busverbindung bei Wechsel des Moduls bzw. zur Zwischeneinspeisung der Spannungsversorgung T-connector to maintain the bus communication when changing a module respectiveley for intermediate feeding of the power supply Best.-Bez./Part-no /...M /...M umspritztes/molded CAN-/DeviceNet-Thin Cable beidseitig / both sides M12 einseitig, Stecker one side, male connector Best.-Bez./Part-no UTP 302 T-Verteiler zum Anschluss von Trunkkabeln mit 7/8 -Steckverbindern T-connector for connection of Trunk cables with 7/8 connectors Best.-Bez./Part-no /...M /...M umspritztes/molded CAN-/DeviceNet-Thin Cable beidseitig / both sides M12 einseitig, Kupplung one side, female connector 5.24
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