Programmsteuerung für RoboCylinder RCP5/RCP4/RCP3/RCP2 MSEL-PG. e

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1 D Programmsteuerung für RoboCylinder RCP/RCP/RCP/RCP MSEL-PG e

2 Einführung der -Achs- Programmsteuerung für RoboCylinder MSEL mit Hochleistungstreiber (PowerCon) Ansteuerung von bis zu RoboCylinder-Schrittmotorachsen In der Vergangenheit konnten mit einer Programmsteuerung maximal zwei Achsen mit Schrittmotor gesteuert werden. Bei Einsatz der MSEL ist die Ansteuerung von bis zu vier Achsen erlaubt. Ebenfalls steht ein Interpolationsbetrieb zur Verfügung, was die Nutzungsmöglichkeiten erhöht. Kombinationsbeispiele -Achs-Kartesisch (Schrittmotor) RCP + Erhältlich für Anschluß von max. Achsen Mögliche RoboCylinder-Anbindung von RCP und RCP Mittels PowerCon-Anwendung ist nun ein Interpolationsbetrieb der RoboCylinder-Baureihen RCP und RCP mit Hochleistungstreiber durchführbar, was mit der bisherigen Programmsteuerung PSEL nicht möglich war. Stark verbesserte Programm-Eigenschaften Verglichen mit unserer bisherigen Produktreihe (PSEL) konnten die Programm-Eigenschaften mit -mal mehr Programmen und 0-mal mehr Positionen erheblich ausgebaut werden. Herkömmliche Produktreihe PSEL Neue Produktreihe MSEL Anzahl der Programme mal mehr Anzahl der Programmschritte Anzahl der Multitasking- Programme 000 mal mehr mal mehr 8 0 mal mehr Anzahl der Positionen (*) (*) Es ist zu beachten, dass 0000 Positionen für das Systemspeicher-Backup zur Verfügung stehen.

3 Ausgerüstet mit E/A-Erweiterungseinschub Neben den Standard-EAs (EIN: Kontakte, AUS: Kontakte) ist ein E/A-Erweiterungseinschub erhältlich. Beim E/A-Erweiterungseinschub sind PEA- (EIN/AUS: je Kontakte) oder Feldnetzwerk-Typen auswählbar. Max. E/A-Kontakte Eingänge/Ausgänge Feldnetzwerk Weitere externe Schnittstellen Herkömmliche Produktreihe PSEL /8 Keine Erweiterung verwendbar Typen (CC-Link, DeviceNet, PROFIBUS-DP) RSC: Kanal Neue Produktreihe MSEL / Bei verwendetem Erweiterungseinschub Typen (CC-Link, DeviceNet, PROFIBUS-DP, EtherNet/IP) RSC: Kanal Kabel- und Kostenreduzierung Bei -Achs-Ansteuerung Herkömmliche Produktreihe PSEL Einheiten + V Spannungsversorgung Neue Produktreihe MSEL Einheit Kabelreduzierung Eingebaute Stromversorgung verwendbar für 00~0 VAC Kostenreduzierung Um ca. % gesenkt Global-Version gemäß CE-Sicherheitsstandard Die MSEL-PG ist geeignet für einen Einsatz nach den Sicherheitskategorien B bis. (Zur Erfüllung der Sicherheitskategorie muß der Anwender einen externen Sicherheitsschaltkreis einrichten.) Einsetzbar für verschiedene Produkttypen Sie ist kompatibel zu allentypen der RoboCylinder-Baureihen mit Schrittmotor RCP / RCP / RCP / RCP.

4 MSEL Steuerung Typen Diese Programmsteuerung ist für den Achsbetrieb der Baureihen RCP/RCP/RCP/RCP geeignet. Mehrere Steuerungsarten sind mit einer Geräte-Einheit möglich. Typ Ausführung PG Global-Typ gemäß Sicherheitskategorie Außenansicht Max. Anzahl ansteuerbarer Achsen Anzahl Positionen 0000 Spannungsversorgung Einphasig 00 bis 0 VAC Sicherheitsstandard (*) Beschaltungsmöglichkeit nach Sicherheitskategorien B bis *: Die Einhaltung der Sicherheitskategorie bedingt kundenseitig die Installation eines externen Sicherheitsschaltkreises an die Steuerung. Modelle MSEL Serie PG Typ Global-Typ -Achsausführung -Achsausführung -Achsausführung -Achsausführung 0P 0SP 8P 8SP P P SP P Anzahl angeschlossener Achsen WAI Motortyp 0 Schrittmotor 0 Schrittmotor (Hochlast-Ausführung) 8 Schrittmotor 8 Schrittmotor (Hochlast-Ausführung) Schrittmotor Schrittmotor Schrittmotor (Hochlast-Ausführung) Schrittmotor (Achse ) (Achse bis Achse ) SA * Der Einfach-Absolut-Enkodertyp kann nicht zusammen mit dem Batterielos-Absolutoder Inkremental-Enkodertyp gewählt werden. Ein Einfach-Absolut-Betrieb gilt für alle Achsen. 0P 0SP 8P 8SP P P SP P HS B Option Home-Sensor Bremse 0 Schrittmotor 0 Schrittmotor (Hochlast-Ausführung) 8 Schrittmotor 8 Schrittmotor (Hochlast-Ausführung) Schrittmotor WAI Schrittmotor Schrittmotor (Hochlast-Ausführung) Schrittmotor Option NP PN Enkodertyp Enkodertyp Motortyp Standard- E/A-Typ SA * Der Einfach-Absolut-Enkodertyp kann nicht zusammen mit dem Batterielos-Absolutoder Inkremental-Enkodertyp gewählt werden. Ein Einfach-Absolut-Betrieb gilt für alle Achsen. E NP PN DV DV CC CC PR EP HS B Home-Sensor Bremse Nicht belegt PEA Erweiterungskarte PEA Erweiterungskarte DeviceNet Netzwerkkarte ation ation DeviceNet Netzwerkkarte (mit -Weg-Steckeranschluss) (**) CC-Link Netzwerkkarte CC-Link Netzwerkkarte (mit -Weg-Steckeranschluss) (**) PROFIBUS-DP Netzwerkkarte Ethernet/IP Netzwerkkarte 0 Ohne Kabel m (Standard) m m 00~0 VAC ABB E/A-Erweiterung E/A-Kabellänge Spannungsversorgung Absolut- Einfache Einheit (leer) DN mit Absolut-Batterie-Einheit Montagevorgabe Befestigungsgewinde Hutschienenmontage ABBN ohne Absolut-Batterie-Einheit (leer) Batterielos-Absolut- oder Inkremental-Enkoder-Spezif. * Für den einfachen Absolut-Enkodertyp SA ist immer ABB / ABBN auszuwählen. ** Bei Wahl von CC oder DV ist eine Verzweigungsleitung wegen des -fachen Steckeranschlusses möglich.

5 MSEL Steuerung (*) TB-0-SJ erscheint in Kürze mit CE-Konformität. Bezüglich eines Systems gemäß Sicherheitskategorie mit Totmannschalter- Typ TB-0-D(R) siehe Prospekt TB-0. Standard-Zubehör/Option Blindstecker (Siehe S. 8) <Modell: DP-S> (wird zur MSEL-PG mitgeliefert) Option Touch-Panel- Handprogrammiergerät (Siehe S. 8) <Modell: TB-0-SJ (*)> * Die MSEL-PG wird erst ab der Version.0 unterstützt. Standard-Zubehör/Option Adapterkabel (Siehe S. ) <Modell: CB-SEL-SJS00> (wird zu TB-0-SJ/IA-0-X-MW-JS mitgeliefert) Option PC-Software (Siehe S. 8) (**) Kontaktieren Sie IAI bezüglich eines Systems gemäß Sicherheitskategorie für einen Not-Aus-Typ mit Sicherheitskreis- Anschluss IA-0-XA-MW-JS. <Modell: IA-0-X-MW-JS (**)> (RSC-Kabel und Stecker-Adapterkabel) <Modell: IA-0-X-USBS> (USB-Kabel und Blindstecker) * Die MSEL-PG wird erst ab der Version unterstützt. Not-Aus-Schalter Freigabe-Schalter 00~0 VAC Standard-Zubehör PEA-Flachkabel (Siehe S. 0) <Modell: CB-PAC-PIO00> Standardlänge: m SPS Schutzerdung Standard-Zubehör Verbindungskabel <Modell: CB-MSEL-AB00> (Enthalten bei MSEL-ABB) Schaltschütz Option Absolutda batterie-box (Siehe S. 8) <Modell: MSEL-ABB> atterie (Siehe S. 8) <Modell: AB-> * Wenn die Steuerung mit Absolut-Batterie- Einheit ausgewählt batterie samt Box enthalten. PEA-Erweiterungen/verschiedene Feldnetzwerke Wird mit PEA-Erweiterung geliefert PEA-Flachkabel (Siehe S. 0) <Modell: CB-PAC-PIO00> Standardlänge: m <Anschließbare Achsen> Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S. ) <Modell: CB-PSEP-MPA > Standardlängen: m / m / m Wird mit der Achse geliefert * Verdrahtung von Not-Aus-Schalter, Freigabe-Schalter, Schaltschütz etc. je nach Bedarf. Auch ist ein Betrieb möglich mit der Werkseinstellung (Kurzschlussbrücke). Achsen der RCP-Baureihe Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S. 0) <Modell: CB-RPSEP-MPA > Standardlängen: m / m / m Wird mit der Achse geliefert Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S. ) <Modell: CB-CA-MPA > <Modell: CB-CA-MPA -RB> Standardlängen: m / m / m Wird mit der Achse geliefert Kleine RCP-Rotationsachsen Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S. ) <Modell: CB-APSEP-MPA > Standardlängen: m / m / m Wird mit der Achse geliefert Achsen der RCP-Baureihe Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S. ) <Modell: CB-CAN-MPA > <Modell: CB-CAN-MPA -RB> Standardlängen: m / m / m Wird mit der Achse geliefert Achsen der RCP-Baureihe Achsen der RCP-Baureihe

6 MSEL Steuerung Technische Daten Parameter Spannungsversorgung Einphasig 00 bis 0 VAC ±0 % Stromaufnahme (typspezifischer Wert). A (00 VAC),. A (00 VAC),. A (0 VAC) Frequenzbereich der Spannungsversorgung 0 / 0 Hz ± % Motor-Typ Verwendbare Enkoder Permanent-Datenspeicher Schrittmotor (Servo-Steuerung) Inkremental-Enkoder / Abolut-Enkoder ohne Batterie Flash-ROM / FRAM Anzahl der Programmschritte Anzahl der Positionen 0000 Anzahl der Programme Anzahl der Multitasking-Programme Betriebsarten Serielle Kommunikation Programm Kommunikationsmethode RS (asynchrone Kommunikation) SEA-Schnittstelle Baudrate Stromführende Verbindungen Handprogrammiergerät- Anschluss USB.,., 8.,.,.8,. kbps Anzahl der Eingänge Kontakte Eingangsspannung VDC ±0 % Eingänge Eingangsstrom EIN-Spannung AUS-Spannung ma / Schaltung min. VDC max. VDC Standard-PEA- Schnittstelle Kriechstrom Trennung Anzahl der Ausgänge Zulässiger Kriechstrom: max. ma Optokoppler Kontakte Lastspannung VDC ±0 % Ausgänge Maximaler Laststrom 00 ma per Kontakt, 00 ma per 8 Kontakte (Hinweis ) Sättigungsspannung max. V Kriechstrom Trennung Normenkonforme E/A-Erweiterungs-Schnittstellen max. 0. ma Optokoppler PEA-Erweiterungsmodul mit NPN-* ( EIN / AUS) CC-Link (Geräte-Gegenstelle) DeviceNet PROFIBUS-DP EtherNet/IP * Demnächst auch mit PNP-. Speicherdauer ca. 0 Tage Kalender-Funktion (Datum/Uhrzeit) ca. 00 Stunden (voll aufgeladen) Ladezeit * Daten können auch bei nicht voll geladenen Batterien gespeichert werden. Überstrom, anormale Temperatur, niedrige Lüftergeschwindigkeit, Schutzfunktionen Enkodertrennung etc. Umgebungstemperatur 0 ~ 0 C Umgebungsfeuchtigkeit Installation Installationsrichtung Installationsmethode max. 8 % RH (nicht kondensierend, nicht gefrierend) Vertikale, stehende Installation (Abluftseite oben) Montage über Befestigungsgewinde oder mittels Hutschienenverwendung Einschaltstromspitze (typspezifischer Wert) Kühlmethode Abmessungen Gewicht A (00 VAC), 0 A (00 VAC): max. ms ( C Umgebungstemperatur / keine zugeschaltete Stromversorgung) Gebläsekühlung 0 mm Breite x mm Höhe x mm Tiefe ca. 00 g Hinweis : Der Gesamtlaststrom für alle 8 Kontakte der Standard-E/A-Nr. beträgt 00 ma. (Der maximale Laststrom für jeden einzelnen Kontakt liegt bei 00 ma.)

7 MSEL Steuerung PEA-Signaltabelle Signalbelegung für das Standard-PEA- und PEA-Erweiterungsmodul Pin-Nr. Kategorie Zuordnung Pin-Nr. Kategorie Zuordnung A V P B OUT0 A V P B OUT A B OUT A B OUT A IN0 B OUT A IN B OUT A IN B OUT 8A IN 8B OUT Ausgang A IN B OUT8 0A IN 0B OUT A IN B OUT0 A IN B OUT Eingang A IN8 B OUT A IN B OUT A IN0 B OUT A IN B OUT A IN B 8A IN 8B A IN B 0V N 0A IN 0B 0V N Interner Schaltplan für Standard-E/As (NPN-) * * Bezüglich Standard-E/As mit PNP- siehe Betriebshandbuch. [Eingang] NPN- externer Eingänge Parameter Eingangsspannung VDC ±0% Eingangsstrom ma per Schaltung EIN/AUS-Spannung EIN-Spannung Min. VDC, AUS-Spannung Max..0 VDC Trennung Optokoppler * Die Kanal-Nummern im Schaltkreis-Diagramm unten geben die Voreinstellung ab Werk wieder. * Wenn der Eingang auf AUS steht, liegt der zulässige Kriechstrom bei max. ma. [Ausgang] NPN- externer Ausgänge Parameter Lastspannung VDC ±0% TD08 Maximaler Laststrom 00 ma per Kontakt, 00 ma per 8 Kontakte (Hinweis) (oder äquivalent) Kriechstrom Max. 0. ma per Schaltung Trennung Optokoppler * Die Kanal-Nummern im Schaltkreis-Diagramm unten geben die Voreinstellung ab Werk wieder. (Hinweis) Der Gesamtlaststrom für alle 8 Kontakte der Standard-E/A-Nr. beträgt 00 ma. (Der maximale Laststrom für jeden einzelnen Kontakt liegt bei 00 ma.) Externe Spannungsversorgung VDC ±0% Externe Spannungsversorgung VDC ±0% Eingangsklemme Eingangsklemme Ausgangsklemme.Ω 0Ω.kΩ Logik- Schaltung Interne Schaltung Interner Schaltplan für E/A-Erweiterungen (NPN-) * [Eingang] NPN- externer Eingänge Parameter Anzahl der Eingänge Kontakte Eingangsspannung VDC ±0% Eingangsstrom ma per Schaltung EIN/AUS-Spannung EIN-Spannung Min. 8 VDC (. ma) AUS-Spannung Max..0 VDC ( ma) Trennung Optokoppler Interne Schaltung Int. Schaltung Int. Schaltung 0Ω Ω Ausgangsklemme Last [Ausgang] NPN- externer Ausgänge Parameter Anzahl der Ausgänge Kontakte Lastspannung VDC ±0% Maximaler Laststrom 0 ma per Schaltung Trennung Optokoppler Last Externe Spannungsversorgung VDC ±0% * Die E/A-Erweiterungskarte mit PNP- ist in Kürze erhältlich. Externe Spannungsversorgung VDC ±0%

8 MSEL Steuerung Bezeichnung der Bauteile Manuell/Automatik-Umschalter Bremslöse-Schalter Teach-Anschluss * Motor/Enkoder-Anschluss Anschluss Spannungsversorgung Anschluss für Absolutdaten-Pufferbatterie MPG MPG MPG MPG USB-Anschluss E/A-System-Anschluss Anschluss Standard-E/As (I/O) Anschluss E/A-Erweiterungen (I/O) Anschluss Motorstromversorgung *: Die Anschlüsse MPG, MPG, MPG und MPG dürfen nicht mit einem verkehrten Motor verbunden werden. Dies kann zu Fehlfunktion oder Betriebsausfall führen. Äußere Abmessungen Steuerung Montage- Befestigungsgewinde Montage- Hutschiene 0 -ø. 0 - ø. ( mm von Hutschienen-Mitte) 8 8 (0.). Absolutdaten-Pufferbatterie-Box ø ø () 0.. ( mm von Hutschienen-Mitte) (Hutschienen- Breite: mm)

9 MSEL Steuerung Optionen Handprogrammiergerät Beschreibung Handprogrammiergerät zur Eingabe von Programmen/ Positionen,Testabläufen und Überwachung. Modell TB-0-SJ (Hinweis ) * Dieses Modell entspricht der Standard-Ausführung mit Adapterkabel. Wenn die Totmannschalter-Ausführung gewünscht wird, ist der Modellname des passenden Handprogrammiergeräts (TB-0D-N/TB-0DR-N) und Kabels (CB-TB-X00-JS) anzugeben. m Die MSEL-PG wird ab der Version.0 unterstützt. Blindstecker Beschreibung Dieser Stecker ist erforderlich für den Global-Steuerungstyp MSEL-PG und jegliche PC-Verbindung von MSEL-Typen via USB-Kabel. (Der Stecker wird mit der Steuerung MSEL-PG und der PC-Software IA-0-X-USBS geliefert.) Modell DP-S Adapterkabel Beschreibung Dieses Stecker-Adapterkabel verbindet den -poligen D-sub-Stecker des HPGs oder des RSC-Kabels mit dem Teach-Anschluss der MSEL. (Das Adapterkabel wird mit dem HPG TB-0-SJ und der PC-Software IA-0-X-MW-JS geliefert.) Modell CB-SEL-SJS00 Beschreibung wurde, wird die Steuerung mit Absolut-Batteriebox geliefert. Daneben kann die Box separat ohne Batterie (Modell: MSEL-ABB) und umgekehrt nur die Batterie ohne Box (Modell: AB-) bestellt werden. Modell MSEL-ABB (ohne Batterien) Äußere Abmessung Siehe S. * Ein Verbindungskabel (Modell: CB-MSEL-AB00) zwischen Absolutdaten- Beschreibung Ersatzbatterie für die Absolut- Batterie-Einheit zur Speicherung der Absolutdaten. Modell AB- * Die erforderliche Anzahl an Absolut-Batterie-Einheiten entspricht der Anzahl der Achsen. PC-Software (nur Windows) Beschreibung PC-Software zur Eingabe von Programmen und Positionen, Testabläufen und Überwachung. Erweiterte Funktionen zur Fehlersuche, um die Stillstandzeit zu verringern. Modell IA-0-X-MW-JS (RSC-Kabel und Stecker-Adapterkabel) (Hinweis ) m 0.m RSC-Kabel CB-ST-EMW00-EB Stecker-Adapterkabel CB-SEL-SJS00 Modell IA-0-X-USBS (Software-Kit mit USB-Kabel und Blindstecker) m USB-Kabel CB-SEL-USB00 Blindstecker DP-S Die MSEL-PG wird ab der Software- Version unterstützt. (Hinweis ) TB-0-SJ erscheint in Kürze mit CE-Konformität. Bezüglich eines Systems gemäß Sicherheitskategorie mit Totmannschalter-Typ TB-0-D(R) siehe Prospekt TB-0. (Hinweis ) Das RSC-Standardkabel CB-ST-EMW00-EB kann nicht verwendet werden bei Einrichtung eines Schaltsystems, welches einen E/A-Systemanschluss und eine ext. Stromversorgung nutzt oder bei Einrichtung eines redundanten Sicherheitskreises. (Stattdessen ist das RSC-Spezialkabel CB-ST-AMW00-EB gemäß Sicherheitskat. einzusetzen.) Für weitere Einzelheiten bezüglich eines Systems gemäß Sicherheitskategorie über ein Not-Aus-Kit mit Sicherheitskreis-Anschluss IA-0-XA-MW-JS kontaktieren Sie IAI. 8

10 MSEL Steuerung Ersatzteile Modell () () (Vorderansicht) CB-CAN-MPA Integriertes Motor/Enkoderkabel für CB-CAN-MPA -RB Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel RCP-SA/RA/RCP (8) L (ø8.) (Hinweis ) Bei sich bewegendem Kabel bis m: Biegeradius r 8 mm über m: Biegeradius r mm * Das Roboterkabel besitzt eine höhere Biegeermüdungsfestigkeit. Der Einsatz mit Kabellkette verlangt immer das Roboterkabel. (Hinweis ) Bei einer Kabellänge ab m beträgt der Durchmesser Ø. mm, bei einem Roboterkabel beträgt der Durchmesser Ø0 mm. * Kabellängenspezifizierung (L) in, max. 0 m. Beispiel: 080 = 8 m. Pin-Nr. Signal Pin-Nr. Signal (0) 0 øa/u VMM/V ø_a/w øb/ VMM/ ø_b/- øa/u VMM/V ø_a/w øb/ VMM/ ø_b/ 8 LS+/BK+ LS+/BK+ LS /BK S LS-/BK (Vorderansicht) /A+ /A+ /A- /A- A+/B+ A+/B+ A /B- A /B- B+/Z+ B /Z- B+/Z+ B /Z- 0 BK+/LS+ BK+/LS+ BK /LS- 0 BK /LS- LS_GND LS_GND S VPS VCC GND BAT+ FG S 0 VPS VCC GND BAT+ FG () Modell () (0) (0) (Vorderansicht) CB-CA-MPA Integriertes Motor/Enkoderkabel für RCP CB-CA-MPA -RB Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel (außer RCP-SA/RA) L (ø8.) (Hinweis ) Bei sich bewegendem Kabel bis m: Biegeradius r 8 mm über m: Biegeradius r mm * Das Roboterkabel besitzt eine höhere Biegeermüdungsfestigkeit. Der Einsatz mit Kabellkette verlangt immer das Roboterkabel. (Hinweis ) Bei einer Kabellänge ab m beträgt der Durchmesser Ø. mm, bei einem Roboterkabel beträgt der Durchmesser Ø0 mm. (0) () * Kabellängenspezifizierung (L) in, max. 0 m. Beispiel: 080 = 8 m (AMP) PADP-V--S (JST) Pin-Nr. Signal Pin-Nr. Signal A B A B A B A B A B A B A8 B8 A B A B A0 B0 A B øa/u VMM/V ø_a/w øb/ VMM/ ø_b/ LS+/BK+ LS /BK- /A+ /A- A+/B+ A /B- B+/Z+ B /Z BK+/LS+ BK /LS- LS_GND VPS VCC GND FG øa/u VMM/V ø_a/w øb/ VMM/ ø_b/ LS+/BK+ LS /BK- /A+ /A- A+/B+ A /B- B+/Z+ B-/Z- BK+/LS+ BK /LS LS_GND VPS VCC GND FG Modell (0) (8) (Vorderansicht) CB-APSEP-MPA -LC Integriertes Motor/Enkoderkabel für CB-APSEP-MPA Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel RCP/RCA und weitere * Kabellängenspezifizierung (L) in, max. 0 m. Beispiel: 080 = 8 m. () (ø8.) L Bei sich bewegendem Kabel: Biegeradius r 8 mm * Das Roboterkabel besitzt eine höhere Biegeermüdungsfestigkeit. Der Einsatz mit Kabellkette verlangt immer das Roboterkabel. (0) () Pin-Nr. A B A B A B A B A B A B A8 B8 A B A B A0 B0 A B [PCON] (ACON) [øa] (U) [VMM] (V) [ø/a] (W) [øb ] ( ) [VMM] ( ) [ø/b] ( ) [LS+] (BK+) [LS ] (BK-) [ ] (A+) [ ] (A-) [A+] (B+) [A ] (B-) [B+] (Z+) [ B ] (Z ) [BK+] (LS+) [BK ] (LS ) [GNDLS] (GNDLS) [VPS] (VPS) [VCC] (VCC) [GND] (GND) Abschirmung [FG] (FG) Pin-Nr () () () () (Vorderansicht) Modell CB-PSEP-MPA Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel () (0) L (ø8.) Bei sich bewegendem Kabel: Biegeradius r 8 mm * Kabellängenspezifizierung (L) in, max. 0 m. Beispiel: 080 = 8 m. Pin-Nr. (0) (). Stecker. Stecker für RCP [øa] [VMM] [ øb] [VMM] [ø/a] [ø/b] [BK+] [BK ] [LS+ ] [LS ] [A+ ] [A ] [B+] [B ] [VCC] [VPS] [GND] [(Spare)] Abschirmung [FG] Pin-Nr

11 0 Modell (0) (8) (Vorderansicht) Ohne Stecker Ohne Stecker CB-RPSEP-MPA () Flachbandkabel (0 Adern) x L L Integriertes Motor/Enkoder- Roboterkabel (ø8.) Bei sich bewegendem Kabel: Biegeradius r 8 mm Modell CB-PAC-PIO PEA-Flachkabel B A A0 A B0 B Flachbandkabel-Stecker: HIF-0D-.R (Hirose) für RCP-RTBS/RTBSL/RTCS/RTCSL MSEL Steuerung * Kabellängenspezifizierung (L) in, max. 0 m. Beispiel: 080 = 8 m. Pin-Nr. Pin-Nr. (0) A B A B A B A B A B A8 B8 [øa] [VMM] [ø/a] [øb] [VMM] [ø/b] [LS+] [LS ] [A+] [A ] [B+] [B ] 8 A B A [BK+] B [BK ] 0 A B A0 B0 A B [GNDLS] [VPS] [VCC] [GND] Abschirmung [FG] (FG) 0 8 () für MSEL/PCON-CA/MSEP-LC A A A A A A A A8 A A0 A A A A A A A A8 A A0 IN0 IN IN IN IN IN IN IN IN8 IN IN0 IN IN IN IN IN Violett- Grau- Weiß- Schwarz- Braun- Rot- Orange- Gelb- Grün- Blau- Violett- Grau- Weiß- Schwarz- B OUT0 B OUT B OUT B OUT B OUT B OUT B OUT B8 OUT B OUT8 B0 OUT B OUT0 B OUT B OUT B OUT B OUT B OUT B B8 B B0 0V 0V Violett- Grau- Weiß- Schwarz- Braun- Rot- Orange- Gelb- Grün- Blau- Violett- Grau- Weiß- Schwarz- * Kabellängenspezifizierung (L) in, max. 0 m. Beispiel: 080 = 8 m. HIF-0D-.R Nr. Signal Aderfarbe Querschnitt Nr. Signal Aderfarbe Querschnitt V V Braun- Rot- Braun- Rot- Orange- Orange- Gelb- Gelb- Grün- Blau- Grün- Blau- Flachbandkabel (pressgeschweißt) AWG8 Flachbandkabel (pressgeschweißt) AWG8

12 MSEL-PG-Serie Katalog-Nr. -D Irrtümer und Änderungen als Folge des technischen Fortschritts vorbehalten IAI Industrie r oboter GmbH Ober der Röth D-8 Schwalb a ch / Frankfurt Deutschland T el.: Fax: info@iai-gmbh.de Inte r net: w.iai-gmbh.de IAI America, Inc. 0 W. th Street, Torrance, CA 00, U.S.A Tel.: , Fax: IAI (Shanghai) Co., Ltd Shanghai Jiahua Business Centee A , Hongqiao Rd., Shanghai 0000, China Tel.: , Fax: IAI CORPORATION - Shimizu Hirose, Shizuoka -00, Japan Tel.: , Fax: IAI Robot (Thailand) Co., Ltd 8 PhairojKijja Tower th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 00, Thailand Tel.: +---, Fax: +--- IAI, das IAI-Logo, RoboCylinder, das RoboCylinder -Logo, IntelligentActuator und das IntelligentActuator -Logo sind Marken oder Produktnamen der IAI Corporation oder ihrer Tochtergesellschaften in den USA, China, Thailand oder Deutschland