TP3.1.3 Kostengünstige Trackingsysteme zur Absicherung manueller Arbeitsvorgänge. Michael Otto, Dr. Michael Prieur, Dr. Thomas Bär,
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1 TP3.1.3 Kostengünstige Trackingsysteme zur Absicherung manueller Arbeitsvorgänge Michael Otto, Dr. Michael Prieur, Dr. Thomas Bär,
2 Inhaltsverzeichnis 1. Use Case: Absicherung manueller Arbeitsvorgänge & virtuelle Montagestation 2. Verteiltes markerloses Tracking 3. Visualisierungstechnologien 4. Erfolge und Veröffentlichungen 5. Ausblick Volkswagen 2016 Name / Partner / Firma / Uni 1
3 Absicherung manueller Arbeitsvorgänge in der virtuellen Montagestation 2
4 Eigenschaften heutiger optischer Outside-In Motion Capture Systeme Hohe Präzision (Positions- und Orientierungsgenauigkeit) Hohe Rüstzeiten beim Full-Body Tracking mit Marker-Anzügen führt zu Akzeptanzverlust Hohe Updateraten Menschlicher Bewegungsablauf wird durch Marker-Anzug beeinflusst Expertensystem Festeinbauten - wenig portabel Hohe Anschaffungskosten Robustes 6DoF Objekttracking Anpassbarer Detaillierungsgrad Skalierbares, kostengünstiges und markerloses Motion Capture System als Ziel 3
5 Kinect v2: Spezifikationen und Eigenschaften Consumer Gerät FullHD RGB ~200 Euro Kamera Modul Robust gegenüber Interferenzen Infrarot Kamera Tiefenbild Sensor Mikrofon Array Time-of-Flight Technologie 4
6 Vorteile eines Multi-Tiefenbild Motion Capture Systems Kompensationsmöglichkeit der Nachteile einzelner Tiefenbildkameras Arbeitsbereichserweiterung - skalierbare Tracking-Flächen und Tracking-Volumen Robustere Trackingergebnisse Weniger Jitter Blickwinkelunabängigkeit Robustheit gegenüber Verdeckungen Einfaches Setup vs. Herausforderungen: Initiale extrinsische Registrierung der Kameras Echtzeit Datenfusion der einzelnen Skelette 5
7 Systemarchitektur 6
8 Registrierungsprozess & Live Sensor Fusion 7
9 Einsatzbereiche Multi Kinect in der Produktionsvorbereitung VR Viewpoint Control Prozessbestätigung Baubarkeitsuntersuchungen Laufwegsanalyse Handzugänglichkeiten Sichtbarkeitsuntersuchungen Ein- und Ausbaupfade absichern Dokumentation von Bewegungsabläufen Ergonomie Analyse und Optimierung Mensch-Roboter-Kollaboration Training Ableiten von Arbeitsbeschreibungen 8
10 Echtzeitfähige Extraktion von fusioniertem Werker-Tiefenbild 9
11 Tiefenbildbasiertes Objekttracking Entwicklung Tiefenbild basierte Tracking Algorithmen Ergebnisse: Verteiltes Tracking möglich Fusion der Einzeltrackingergebnisse Modellgenerierung schwierig für konkave Strukturen Mehrdeutigkeiten nicht auflösbar Nicht weitergeführt 10
12 IGD Multi-Kinect Object Tracking Vorteile: Reduzierte Blickwinkelabhängigkeit Größerer Trackingbereich Plausibilisierung des Tracking Ergebnisses Aktuelle Limitationen: Updaterate Kinect <30fps Trackingrate ca. 10fps Latenz hoch (FullHD Tracking über GigE ca. 1,5s) 11
13 IGD Multi-Kinect Object Tracking Statisches Einmessen Tür Tracking Dynamisches Tracking Schrauber Tracking Dynamisches Tracking Bedienteil Tracking 12
14 Integration der Spatial Augmented Reality Visualisierung Werklicht Physische Tür IGD Edge Tracking Kamera links Instant Hub Transcoding Service Pixi Render Serivce Kamera rechts VRAR Tracking Service Projektion VR Steuerungsdienst veo CAD Model Service 13
15 Extend3D Werklicht Video Anreicherung von Attrappen mit Aufbauzuständen Vorteile: Aufbauzustände aus VR Steuerungsdienst Dynamische Parallaxenkompensation Präzise Messdatenvisualisierung Aktuelle Limitationen: Unpassende Attrappen (Farben) Verdeckungen & Bauteile nicht in Projektionsebene 14
16 Systemarchitektur der VR Absicherungsumgebung VR Steuerungsdienst Fusion Services Sensor Services Skeleton Fusion 1. Smart Sensor IGD Edge Tracking 2. Smart Sensor Point Cloud Fusion nth Smart Sensor Physische Komponenten Veo:IPV CAD Modell Service 15
17 VR Absicherungssystem veo:ipv Steuerungsdienst Immersive VR Untersuchungen Prozess Produkt Layout Autorensystem OST-HMD? Echtes Roomscale VR Menschmodell Fingertracking 16
18 Virtual Reality & getrackte physikalische Attrappen 17
19 Erfolge Ergebnis Erreicht Multi-Sensor, markerloses Menschtracking Entwickelt, evaluiert, industrialisiert Multi-Kamera markerloses Objekttracking Anbindung an VR Dienste Evaluation Industrialisierung über AR-Apps VR Software als Steuerungskomponente für weitere Visualisierungsdienste ARVIDA Konforme Implementierung der Schnittstellen Spatial Augmented Reality entwickelt Vorbereitungen Optical See-Through HMD Optimierung des Authoring-Prozesses für VR Software Vorbereitungen für Content auf Optical See-Through HMDs mit kontaktanalogem AR Echtzeitfähige Extraktion von fusioniertem Werker-Tiefenbild 18
20 FusionKit der Universität Ulm Multi-Kinect fusion for markerless and marker-based tracking in HCI Open Source Software - Veröffentlicht im Sommer 2016 Features: Multi Kamera Registrierung Fusionsalgorithmen Skelette mit festen Bone-Längen Unity Anbindung Multi User Detektion Objekttracking Funktionalitäten für retroreflektive Marker 19
21 Veröffentlichungen innerhalb des TPs Agethen, Philipp; Otto, Michael; Gaisbauer, Felix; Rukzio, Enrico Presenting a Novel Motion Capture-based Approach for Walk Path Segmentation and Drift Analysis in Manual Assembly, In Proc. of 6th Conference on Changeable, Agile, Reconfigurable and Virtual Production (CARV), (52), September 2016, DOI: /j.procir Otto, Michael; Prieur, Michael; Agethen, Philipp; Rukzio, Enrico Dual Reality for Production Verification Workshops: A Comprehensive Set of Virtual Methods, In Proc. of 6th CIRP Conference on Assembly Technologies and Systems (CATS), Mai 2016, DOI: doi: /j.procir Geiselhart, Florian; Otto, Michael; Rukzio, Enrico On the use of Multi-Depth-Camera based Motion Tracking Systems in Production Planning Environments,In Proc. of CIRP CMS 2015 (48th CIRP Conference on Manufacturing Systems), Juni 2015, DOI: /j.procir Otto, Michael; Agethen, Philipp; Geiselhart, Florian; Rukzio, Enrico Towards ubiquitous tracking: Presenting a scalable, markerless tracking approach using multiple depth cameras, In Proc. of EuroVR 2015 (European Association for Virtual Reality and Augmented Reality), Best Industrial Paper award 2015 Prieur, Michael; Otto, Michael Bedarfsgerechter Einsatz virtueller Technologien zur Absicherung der manuellen Montage, Fachkongress Digitale Fabrik, Hamburg, Otto, Michael; Prieur, Michael; Rukzio, Enrico Using Scalable, Interactive Floor Projection for Production Planning Scenario, In Adj. Proc. (Poster) of ITS 2014 (Ninth ACM International Conference on Interactive Tabletops and Surfaces), November
22 Next Exit: See-Through HMDs [Quelle: photobucket.com, microsoft.com] 21
23 Gerne beantworten wir Ihre Fragen! 22
24 Backup Folien 23
25 Verwertung Ergebnisse der Partner IDG Weiternutzung des bildbasierten Trackings zu Evaluationszwecken Gründung des IGD Spin Offs Vision Leap GmbH in Planung Bereitstellung eines SDK Teilergebnisse werden bei Daimler eingesetzt (Instant Hub, Transcoding Service) Extend3D Integration des IGD Tracking geplant (bestätigen lassen!!!) Protics 24
26 Verwertung Ergebnisse von Daimler Multi-Kinect Trackingsystem zur produktiven Nutzung im Fachbereich bereit Evaluation und Weiterentwicklung geplant Nutzung von veo für Planungsabsicherungsworkshops in 2017 beschlossen Untersuchung der Nutzung von Aufprojektion für die Werkerassistenz 25
27 Zielbild Integration der Komponenten Skalierbares, markerloses Motion Capture System Michael Otto PP/MIPA
28 Verwendbare Farben ARVIDA Farben für Powerpoint Weiß Schwarz Hellblau 80/50/0/0 Dunkelblau 80/50/0/50 Farbabstufungen Hellblau Hellblau 80/50/0/0 Volkswagen 2016 Dunkelblau Hellblau 80/50/0/0 60 % Hellblau 80/50/0/0 40 % Hellblau 80/50/0/0 20 % Name / Partner / Firma / Uni Dunkelblau 80/50/0/50 Hellblau 80/50/0/0 60 % Hellblau 80/50/0/0 40 % Hellblau 80/50/0/0 20 % 27
29 Inhaltsverzeichnis in Arial fett 20 pt Aufzählung Inhalt in Arial 18 pt Aufzählung Inhalt Aufzählung Inhalt Aufzählung Inhalt Aufzählung Inhalt Aufzählung Inhalt 7. Aufzählung Inhalt 8. Aufzählung Inhalt 9. Aufzählung Inhalt Anhang Aufzählung Anhang Aufzählung Anhang Volkswagen 2016 Name / Partner / Firma / Uni 28
30 Mehrere Textebenen Unterüberschrift in Arial fett 18 pt Zweite Ebene in Arial 18 pt Dolor situs cum habilitarum itum alus causticus imanenter Dritte Ebene in Arial 18 pt Dolor situs cum habilitarum itum alus causticus imanenter Vierte Ebene in Arial 16 pt Dolor situs cum habilitarum itum alus causticus imanenter Fünfte Ebene in Arial 16 pt Dolor situs cum habilitarum itum alus causticus imanenter Volkswagen 2016 Name / Partner / Firma / Uni 29
31 Textseite mit Aufzählungen Unterüberschrift in Arial fett 18 pt Fließtext in Arial 18 pt Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit, sed diam nonummy nibh euismod tincidunt ut laoreet dolore magna aliquam erat volutpat. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit, sed diam nonummy nibh euismod tincidunt ut laoreet dolore magna aliquam erat volutpat. Duis autem vel eum iriure dolor in hendrerit in vulputate velit esse molestie consequat, vel illum dolore eu feugiat nulla facilisis at vero eros et accumsan et iusto odio dignissim qui blandit praesent luptatum zzril delenit augue duis dolore te feugait nulla facilisi. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit, sed diam nonummy nibh euismod tincidunt ut laoreet dolore magna aliquam erat volutpat. Volkswagen 2016 Name / Partner / Firma / Uni 30
32 Zweispaltige Textseite mit Aufzählungen 1. Überschrift erste Spalte 1. Überschrift zweite Spalte Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit, sed diam nonummy nibh adipiscing elit, sed diam nonummy nibh euismod tincidunt ut laoreet dolore magna euismod tincidunt ut laoreet dolore magna aliquam erat volutpat. aliquam erat volutpat. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit, sed diam nonummy nibh adipiscing elit, sed diam nonummy nibh euismod tincidunt ut laoreet dolore magna euismod tincidunt ut laoreet dolore magna aliquam erat volutpat. aliquam erat volutpat. Volkswagen 2016 Name / Partner / Firma / Uni 31
33 Textseite Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit, sed diam nonummy nibh euismod tincidunt ut laoreet dolore magna aliquam erat volutpat. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit, sed diam nonummy nibh euismod tincidunt ut laoreet dolore magna aliquam erat volutpat. Duis autem vel eum iriure dolor in hendrerit in vulputate velit esse molestie consequat, vel illum dolore eu feugiat nulla facilisis at vero eros et accumsan et iusto odio dignissim qui blandit praesent luptatum zzril delenit augue duis dolore te feugait nulla facilisi. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit, sed diam nonummy nibh euismod tincidunt ut laoreet dolore magna aliquam erat volutpat. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit, sed diam nonummy nibh euismod tincidunt ut laoreet dolore magna aliquam erat volutpat. Volkswagen 2016 Name / Partner / Firma / Uni 32
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36 Titel und großes Einzelbild Volkswagen 2016 Name / Partner / Firma / Uni 35
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