GEFAHR bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten wird, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

Transkript

1 Vorwort Grundlegende Sicherheitshinweise 1 SIMOTION Lesen und Schreiben von Antriebsdaten Funktionshandbuch Beschreibung 2 Funktionsbaustein 3 Anwendungsbeispiel 4 Anhang A 01/2015

2 Rechtliche Hinweise Warnhinweiskonzept Dieses Handbuch enthält Hinweise, die Sie zu Ihrer persönlichen Sicherheit sowie zur Vermeidung von Sachschäden beachten müssen. Die Hinweise zu Ihrer persönlichen Sicherheit sind durch ein Warndreieck hervorgehoben, Hinweise zu alleinigen Sachschäden stehen ohne Warndreieck. Je nach Gefährdungsstufe werden die Warnhinweise in abnehmender Reihenfolge wie folgt dargestellt. GEFAHR bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten wird, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. WARNUNG bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. VORSICHT bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG bedeutet, dass Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. Beim Auftreten mehrerer Gefährdungsstufen wird immer der Warnhinweis zur jeweils höchsten Stufe verwendet. Wenn in einem Warnhinweis mit dem Warndreieck vor Personenschäden gewarnt wird, dann kann im selben Warnhinweis zusätzlich eine Warnung vor Sachschäden angefügt sein. Qualifiziertes Personal Das zu dieser Dokumentation zugehörige Produkt/System darf nur von für die jeweilige Aufgabenstellung qualifiziertem Personal gehandhabt werden unter Beachtung der für die jeweilige Aufgabenstellung zugehörigen Dokumentation, insbesondere der darin enthaltenen Sicherheits- und Warnhinweise. Qualifiziertes Personal ist auf Grund seiner Ausbildung und Erfahrung befähigt, im Umgang mit diesen Produkten/Systemen Risiken zu erkennen und mögliche Gefährdungen zu vermeiden. Bestimmungsgemäßer Gebrauch von Siemens-Produkten Beachten Sie Folgendes: Marken WARNUNG Siemens-Produkte dürfen nur für die im Katalog und in der zugehörigen technischen Dokumentation vorgesehenen Einsatzfälle verwendet werden. Falls Fremdprodukte und -komponenten zum Einsatz kommen, müssen diese von Siemens empfohlen bzw. zugelassen sein. Der einwandfreie und sichere Betrieb der Produkte setzt sachgemäßen Transport, sachgemäße Lagerung, Aufstellung, Montage, Installation, Inbetriebnahme, Bedienung und Instandhaltung voraus. Die zulässigen Umgebungsbedingungen müssen eingehalten werden. Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Alle mit dem Schutzrechtsvermerk gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden regelmäßig überprüft, notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten. Siemens AG Division Digital Factory Postfach NÜRNBERG DEUTSCHLAND P 01/2015 Änderungen vorbehalten Copyright Siemens AG Alle Rechte vorbehalten

3 Vorwort Inhalt des Funktionshandbuches Das vorliegende Dokument ist Bestandteil des Dokumentationspaketes SIMOTION Programmieren - Referenzen. Dieses Handbuch beschreibt, wie Sie mit Hilfe eines Funktionsbausteins Antriebsparameter über die PKW-Schnittstelle (Parameter Kennung Wert) lesen und schreiben können. Funktionsbaustein Der Funktionsbaustein für das "" bei SIMOTION ist Bestandteil der Befehlsbibliothek des Engineering Systems "SIMOTION SCOUT". Informationsblöcke des Handbuchs Nachstehende Informationsblöcke beschreiben den Zweck und den Nutzen des Handbuchs. Allgemeiner Teil In diesem Abschnitt findet der Anwender Informationen über die Inbetriebnahme der Antriebe, die Parametrierung der PROFIBUS DP-Schnittstellen und die Einbindung des Funktionsbausteins ins SIMOTION System. Funktionsbausteine Dieser Abschnitt beschreibt den Funktionsbaustein zum Lesen und Schreiben von Antriebsdaten in Verbindung mit dem SIMOTION System. Indexverzeichnis zum Finden der Informationen SIMOTION Dokumentation Einen Überblick zur SIMOTION Dokumentation erhalten Sie im Dokument SIMOTION Dokumentations-Übersicht. Diese Dokumentation ist als elektronische Dokumentation im Lieferumfang von SIMOTION SCOUT enthalten und besteht aus 10 Dokumentationspaketen. Zur SIMOTION Produktstufe V4.4 stehen folgende Dokumentationspakete zur Verfügung: SIMOTION Engineering System Handhabung SIMOTION System- und Funktionsbeschreibungen SIMOTION Service und Diagnose SIMOTION IT SIMOTION Programmieren SIMOTION Programmieren - Referenzen SIMOTION C SIMOTION P Funktionshandbuch, 01/2015 3

4 Vorwort SIMOTION D SIMOTION Ergänzende Dokumentation Hotline und Internetadressen Weiterführende Informationen Unter folgendem Link finden Sie Informationen zu den Themen: Dokumentation bestellen / Druckschriftenübersicht Weiterführende Links für den Download von Dokumenten Dokumentation online nutzen (Handbücher/Informationen finden und durchsuchen) My Documentation Manager Unter folgendem Link finden Sie Informationen, wie Sie Dokumentation auf Basis der Siemens Inhalte individuell zusammenstellen und für die eigene Maschinendokumentation anpassen: Training Unter folgendem Link finden Sie Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Automatisierungstechnik: FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den SIMOTION Utilities & Applications, die im Lieferumfang von SIMOTION SCOUT enthalten sind, und in den Service&Support-Seiten unter Produkt Support: Technical Support Landesspezifische Telefonnummern für technische Beratung finden Sie im Internet unter Kontakt: 4 Funktionshandbuch, 01/2015

5 Inhaltsverzeichnis Vorwort Grundlegende Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Industrial Security Beschreibung Allgemeiner Teil Inbetriebnahme und Parametrierung der PROFIBUS DP-Schnittstelle Einbinden des Funktionsbausteins in das Anwenderprojekt I/O-Variablen anlegen Funktionsbaustein Übersicht Funktionsbaustein _RWPAR_cyclic Aufruf des Funktionsbausteins Anwendungsbeispiel Allgemeines Ablauf des Anwendungsbeispiels Fehlermeldungen...26 A Anhang...27 A.1 Liste der Parameter...27 Index...29 Funktionshandbuch, 01/2015 5

6 Inhaltsverzeichnis 6 Funktionshandbuch, 01/2015

7 Grundlegende Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr durch Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken Durch Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der zugehörigen Hardware- Dokumentation können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. Halten Sie die Sicherheitshinweise der Hardware-Dokumentation ein. Berücksichtigen Sie bei der Risikobeurteilung die Restrisiken. WARNUNG Lebensgefahr durch Fehlfunktionen der Maschine infolge fehlerhafter oder veränderter Parametrierung Durch fehlerhafte oder veränderte Parametrierung können Fehlfunktionen an Maschinen auftreten, die zu Körperverletzungen oder Tod führen können. Schützen Sie die Parametrierungen vor unbefugtem Zugriff. Beherrschen Sie mögliche Fehlfunktionen durch geeignete Maßnahmen (z. B. NOT-HALT oder NOT-AUS). Funktionshandbuch, 01/2015 7

8 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.2 Industrial Security 1.2 Industrial Security Hinweis Industrial Security Siemens bietet Produkte und Lösungen mit Industrial Security-Funktionen an, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Lösungen, Maschinen, Geräten und/oder Netzwerken unterstützen. Sie sind wichtige Komponenten in einem ganzheitlichen Industrial Security-Konzept. Die Produkte und Lösungen von Siemens werden unter diesem Gesichtspunkt ständig weiterentwickelt. Siemens empfiehlt, sich unbedingt regelmäßig über Produkt-Updates zu informieren. Für den sicheren Betrieb von Produkten und Lösungen von Siemens ist es erforderlich, geeignete Schutzmaßnahmen (z. B. Zellenschutzkonzept) zu ergreifen und jede Komponente in ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu integrieren, das dem aktuellen Stand der Technik entspricht. Dabei sind auch eingesetzte Produkte von anderen Herstellern zu berücksichtigen. Weitergehende Informationen über Industrial Security finden Sie unter Um stets über Produkt-Updates informiert zu sein, melden Sie sich für unseren produktspezifischen Newsletter an. Weitere Informationen hierzu finden Sie unter support.automation.siemens.com WARNUNG Gefahr durch unsichere Betriebszustände wegen Manipulation der Software Manipulationen der Software (z. B. Viren, Trojaner, Malware, Würmer) können unsichere Betriebszustände in Ihrer Anlage verursachen, die zu Tod, schwerer Körperverletzung und zu Sachschäden führen können. Halten Sie die Software aktuell. Informationen und Newsletter hierzu finden Sie unter: Integrieren Sie die Automatisierungs- und Antriebskomponenten in ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept der Anlage oder Maschine nach dem aktuellen Stand der Technik. Weitergehende Informationen finden Sie unter: Berücksichtigen Sie bei Ihrem ganzheitlichen Industrial Security-Konzept alle eingesetzten Produkte. 8 Funktionshandbuch, 01/2015

9 Beschreibung Allgemeiner Teil Übersicht Siemens bietet ein breites, in der Leistung abgestuftes Antriebsspektrum. Das Motion Control System SIMOTION unterstützt aus diesem breiten Antriebsspektrum u.a. die Antriebe SIMODRIVE 611 universal, SIMOVERT MASTERDRIVES MC, POSMO CA/CD/ SI. Bei der Kopplung über PROFIBUS DP werden sämtliche Daten zwischen dem Antriebssystem und dem SIMOTION System über dieses Medium ausgetauscht. Voraussetzung Voraussetzung für die in dieser Dokumentation beschriebenen Standardfunktionen sind folgende Software-Versionen: SIMOTION SCOUT ab V4.0 SIMOTION Kernel ab V4.0 SIMOTION Technologiepakete ab V4.0 Funktionshandbuch, 01/2015 9

10 Beschreibung 2.1 Allgemeiner Teil Kommunikation Der Feldbus PROFIBUS DP ermöglicht einen schnellen zyklischen Datenaustausch zwischen dem DP-Slave (Antrieb) und dem übergeordneten DP-Master (SIMOTION Hardware- Plattform, z. B. SIMOTION C2xx). Hinweis Mit dem in dieser Dokumentation beschriebenen Funktionsbaustein _RWPAR_cyclic können Sie von einem Antrieb Parameter einzeln lesen und schreiben. Der Parameterkanal wird dabei im zyklischen Telegramm übertragen. Voraussetzung dafür ist, dass der entsprechende Antrieb den Mechanismus des Datenaustauschs über die PKW-Schnittstelle, die im PROFIdrive Antriebsprofil Version 2 (1997) definiert ist, unterstützt. Für Antriebe, die den Parameterkanal nach dem PROFIdrive Antriebsprofil Version 3.1 unterstützen (Parameteraufträge werden mit azyklischen DPV1-Telegrammen übertragen), stehen bei SIMOTION entsprechende Systemfunktionen zur Verfügung: _readdriveparameterdescription: Die Funktion ermöglicht das Auslesen von Beschreibungsdaten eines Antriebsparameters. _readdriveparameter: Die Funktion ermöglicht das Lesen eines Antriebsparameters. _writedriveparameter: Die Funktion ermöglicht das Schreiben eines Antriebsparameters. _readdrivefaults: Die Funktion ermöglicht das Lesen des aktuellen Störpuffereintrages im Antrieb. _readdrivemultiparameterdescription: Die Funktion ermöglicht das Lesen von mehreren Parameterbeschreibungen. _readdrivemultiparameter: Die Funktion ermöglicht das Lesen von mehreren Parametern. _writedrivemultiparameter: Die Funktion ermöglicht das Schreiben von mehreren Parametern. Weitere Informationen finden Sie im Listenhandbuch SIMOTION C2xx / P350 / D4xx Systemfunktion/-variablen. Diese Dokumentationen sind als elektronische Dokumentation im Lieferumfang von SIMOTION SCOUT enthalten! Die Antriebe SIMODRIVE 611 universal, SIMOVERT MASTERDRIVES, MICROMASTER MM4 und POSMO CA/CD/SI unterstützen sowohl die PKW-Schnittstelle, als auch den azyklischen Parameterkanal. SINAMICS Geräte unterstützen ausschließlich den azyklischen PROFIdrive Parameterkanal. 10 Funktionshandbuch, 01/2015

11 Beschreibung 2.2 Inbetriebnahme und Parametrierung der PROFIBUS DP-Schnittstelle 2.2 Inbetriebnahme und Parametrierung der PROFIBUS DP-Schnittstelle Voraussetzung Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein: 1. Sie haben im SIMOTION SCOUT ein Projekt erstellt und in der Hardwarekonfiguration einen Baugruppenträger mit SIMOTION Gerät eingefügt. 2. Sie haben ein PROFIBUS-Subnetz konfiguriert. 3. Sie haben den oder die Antriebe in Betrieb genommen und in Ihr SIMOTION Projekt eingefügt. 4. Sie haben den oder die Antriebe als PROFIBUS-Slave konfiguriert, einschließlich der Parametrierung der PROFIBUS DP-Schnittstelle. 5. PKW-Slot Enthält das bei der Konfiguration des Antriebs als PROFIBUS-Slave eingestellte Telegramm (HW-Konfig > DP Slave Eigenschaften > Register Konfiguration) keinen PKW- Teil, muss ein PKW-Slot pro Achse konfiguriert werden (bei Einachsantrieben Slot 4, bei Zweiachsantrieben Slot 4 und Slot 8). siehe Bild "Adressen (PKW-Slot) im SIMOTION SCOUT" Hinweis: Bei SIMOVERT MASTERDRIVES MC muss ein Telegramm mit PKW-Teil eingestellt werden. Hinweis Wie Sie ein Projekt erstellen, ein PROFIBUS-Subnetz konfigurieren und einen Antrieb ins Projekt einfügen siehe Online-Hilfe von SIMOTION SCOUT. Weitere Informationen, u.a. zur Inbetriebnahme siehe Benutzerhandbücher der eingesetzten Antriebe. Funktionshandbuch, 01/

12 Beschreibung 2.3 Einbinden des Funktionsbausteins in das Anwenderprojekt 2.3 Einbinden des Funktionsbausteins in das Anwenderprojekt Instanz der FBs im Anwenderprojekt anlegen Der Funktionsbaustein ist Bestandteil der Befehlsbibliothek des Engineering Systems "SIMOTION SCOUT". Für das Arbeiten mit dem Baustein muss eine Instanz im Anwenderprojekt angelegt werden. Beispiel: VAR_GLOBAL... myinstrwparcyclicaxis1 : _RWPAR_cyclic ;... END_VAR // create "_RWPAR_cyclic" // instance Aufruf (KOP-Darstellung) Anwendungsbeispiel Das Anwendungsbeispiel finden Sie auf der CD-ROM "SIMOTION Utilities & Applications" und ist für verschiedene SIMOTION Hardware-Plattformen verfügbar. Die CD-ROM "SIMOTION Utilities & Applications" ist eine kostenlose Beistellung und im Lieferumfang von SIMOTION SCOUT enthalten. 12 Funktionshandbuch, 01/2015

13 Beschreibung 2.4 I/O-Variablen anlegen 2.4 I/O-Variablen anlegen Übersicht Für das Lesen und Schreiben von Antriebsparametern über die PKW-Schnittstelle müssen Sie im SIMOTION SCOUT I/O-Variablen definieren. Die Kommunikation zwischen dem SIMOTION Gerät und dem Antrieb erfolgt beim Mechanismus des Datenaustauschs über die PKW-Schnittstelle mittels Peripheriedirektzugriffen. Die Adressierung der schreibenden/lesenden Peripheriedirektzugriffe erfolgt über I/O-Variablen. Die Namen der I/O-Variablen können Sie frei im SIMOTION SCOUT vergeben. Die I/O- Variablen müssen Sie als ARRAY [0..7] of BYTE festlegen. Diesen weisen Sie die in der Hardwarekonfiguration eingestellten Adressen (PKW-Slot) zu. Bild 2-1 Adressen (PKW-Slot) im SIMOTION SCOUT Die Namen der Peripherieeingänge sind als Aufrufparameter dem Funktionsbaustein zu übergeben. Die aufbereiteten Daten für die Peripherieausgänge werden als Ausgangsparameter vom FB bereitgestellt und müssen den entsprechenden I/O-Variablen zugewiesen werden (siehe Aufrufbeispiel im Kapitel "Aufruf des Funktionsbausteins"). Das folgende Beispiel zeigt die Zuweisung der Baugruppenadressen zu den I/O-Variablen im SIMOTION SCOUT. Bild 2-2 Adressbelegung im SIMOTION SCOUT Funktionshandbuch, 01/

14 Beschreibung 2.4 I/O-Variablen anlegen Die Ein- und Ausgangsadressen haben je einen Bereich mit 8 Byte (entspricht PKW-Bereich des Antriebs). Hinweis Weitere Informationen siehe: Online-Hilfe von SIMOTION SCOUT Programmierhandbuch der entsprechenden Programmiersprache, z. B.: Programmierhandbuch SIMOTION ST, Structured Text Programmierhandbuch SIMOTION MCC, Motion Control Chart Programmierhandbuch SIMOTION KOP/FUP, Kontaktplan und Funktionsplan Diese Dokumentationen sind als elektronische Dokumentation im Lieferumfang von SIMOTION SCOUT enthalten! 14 Funktionshandbuch, 01/2015

15 Funktionsbaustein Übersicht Dieses Kapitel enthält die Beschreibung des Funktionsbausteins (FB), den Sie für das Lesen und Schreiben von Antriebsdaten zwischen einem SIMOTION Gerät und dem Antrieb benötigen. Mit Hilfe dieses Funktionsbausteins wird das Lesen und Schreiben von Antriebsparametern über die PKW-Schnittstelle eines Antriebs aus dem SIMOTION Programm heraus vereinfacht. Der Funktionsbaustein _RWPAR_cyclic muss wiederholt (zyklisch) aus dem Anwenderprogramm aufgerufen werden. Funktionshandbuch, 01/

16 Funktionsbaustein 3.2 Funktionsbaustein _RWPAR_cyclic 3.2 Funktionsbaustein _RWPAR_cyclic Aufgabe Mit dem Funktionsbaustein _RWPAR_cyclic können Sie von einem Antrieb Parameter einzeln lesen und schreiben. Voraussetzung dafür ist, dass der entsprechende Antrieb den Mechanismus des Datenaustauschs über die PKW-Schnittstelle unterstützt. Aufruf (KOP-Darstellung) Parameter des FBs _RWPAR_cyclic Hinweis Die SIMOTION Bezeichner haben sich ab V4.0 geändert. Eine Gegenüberstellung der Bezeichner bis V3.2/ab V4.0 finden Sie im Anhang A in der Tabelle "Liste der Parameter". Tabelle 3-1 Parameter des FBs _RWPAR_cyclic Name P-Typ 1) Datentyp Bedeutung wird vom Anwender... wird vom Baustein... periin IN ARRAY [0..7] of BYTE Peripherieeingänge des Antriebs an FB übergeben execute IN BOOL Flanke FALSE TRUE Start des Auftrages I/O-Variable der Peripherieeingänge des Antriebs an den FB übergeben eingetragen abgefragt abgefragt paranumber IN UINT Parameter, der gelesen bzw. geschrieben werden soll 2) eingetragen abgefragt 16 Funktionshandbuch, 01/2015

17 Funktionsbaustein 3.2 Funktionsbaustein _RWPAR_cyclic Name P-Typ 1) Datentyp Bedeutung wird vom Anwender... wird vom Baustein... index IN USINT Subindex zu Parameter, der gelesen bzw. geschrieben werden soll sendparavalue IN DWORD Wert des zu schreibenden Parameters eingetragen eingetragen abgefragt abgefragt jobidentification IN SINT Auftragskennung 2) eingetragen abgefragt slotnumber IN UINT Nummer des PKW-Slots 2) eingetragen abgefragt periout OUT ARRAY [0..7] of BYTE Aufbereitete Daten des FBs für die Peripherieausgänge des Antriebs receiveparavalue OUT DWORD Wert des gelesenen Parameters busy OUT BOOL = TRUE: ein Auftrag ist in Bearbeitung = FALSE: Es liegt kein Auftrag an done OUT BOOL = TRUE: wenn aktueller Auftrag abgeschlossen, ist nur einen Zyklus aktiv = FALSE: es liegt kein Auftrag an oder ein Auftrag ist in Bearbeitung error OUT BOOL = TRUE: Auftrag mit Fehler abgeschlossen (siehe bei Parameter errorid) - ist nur einen Zyklus aktiv errorid OUT INT Fehlerspezifikation 2) ist nur einen Zyklus aktiv abgefragt und auf die I/ O-Variable für die Peripherieausgänge eingetragen abgefragt abgefragt abgefragt abgefragt abgefragt 1) Parametertypen: IN = Eingangsparameter, OUT = Ausgangsparameter eingetragen eingetragen eingetragen eingetragen eingetragen eingetragen Funktionshandbuch, 01/

18 Funktionsbaustein 3.2 Funktionsbaustein _RWPAR_cyclic 2) siehe Benutzerhandbücher der eingesetzten Antriebe (PKW-Bereich) Hinweis Bei errorid = 201 wurde ein falscher Slot konfiguriert Abhilfe: Slotkonfiguration überprüfen und ändern! Bei errorid = 301 wurde die Übertragung des Auftrages abgebrochen, da nach 1000 Aufrufzyklen des Funktionsbausteins keine korrekten Antwortdaten vom Antrieb vorlagen. Abhilfe: Auftrag wiederholen, ggf. Kommunikation überprüfen! Bei errorid = 302 besteht keine Parametrierhoheit für den betreffenden Antrieb Abhilfe: Parametrierhoheit herstellen und Auftrag wiederholen! Wenn Sie bei SIMODRIVE 611 universal und SIMODRIVE POSMO CD, CA, SI indizierte Parameter lesen und schreiben wollen, müssen Sie beim Parameter P879 das Bit 11 auf "1" setzen. Informationen zu den Antriebsparametern und deren Formate bzw. Datentypen siehe Benutzerhandbücher der eingesetzten Antriebe. Funktionsbeschreibung Der Funktionsbaustein bearbeitet die PKW-Schnittstelle (4 Worte breit) im zyklischen Telegramm. Es wird ein Auftrag (paranumber, index, sendparavalue, jobidentification) komplett abgewickelt. Die konsistente Datenübertragung wird durch den Mechanismus der Byte- ARRAYs für die Peripherieein- und Peripherieausgänge gewährleistet. Die Übernahme eines neuen Auftrags erfolgt durch eine positive Flanke am Parameter execute des Bausteins. Das Bearbeiten eines Auftrags wird am Parameter busy am Baustein angezeigt. Erst wenn ein Auftrag komplett ausgeführt wurde (done = TRUE), kann ein neuer Auftrag gestartet werden. Aufgetretene Fehler werden an den Parametern error und errorid angezeigt. 18 Funktionshandbuch, 01/2015

19 Funktionsbaustein 3.2 Funktionsbaustein _RWPAR_cyclic Signalablaufdiagramm Im folgenden Bild finden Sie das Verhalten der Parameter des Funktionsbausteins _RWPAR_cyclic. Bild 3-1 Signalablaufdiagramm des FBs _RWPAR_cyclic Taskeinbindung (Aufruf) Der Funktionsbaustein _RWPAR_cyclic muss zyklisch in der BackgroundTask oder in der TimerInterruptTask aufgerufen werden. Der Aufruf in der SystemInterruptTask ist nicht zulässig. Der Aufruf des FBs in der IPOSynchronousTask ist aus Laufzeitgründen nicht zu empfehlen. Funktionshandbuch, 01/

20 Funktionsbaustein 3.3 Aufruf des Funktionsbausteins 3.3 Aufruf des Funktionsbausteins Um mit dem Funktionsbaustein in Ihrem Anwenderprogramm arbeiten zu können, gehen Sie wie folgt vor (Die im folgenden Programmausschnitt dargestellten Ziffern entsprechen den nachfolgenden Aufzählungspunkten): 1. Instanz des Funktionsbausteins anlegen. 2. Instanz des Funktionsbausteins aufrufen. 3. Eingangsparameter übergeben. 4. Der Zugriff auf die Ausgangsparameter des FBs erfolgt mit <Instanzname des FBs>.<Name des Ausgangsparameters>. 5. Die vom FB aufbereiteten Daten für die Peripherieausgänge werden den I/O-Variablen zugewiesen. Hinweis Wenn Sie von mehreren Antrieben Parameter lesen bzw. schreiben, müssen Sie für jeden Antrieb eine FB-Instanz mit neuem Namen anlegen. Aufrufbeispiel UNIT E_rwPar; INTERFACE VAR_GLOBAL myinstrwparcyclicaxis1 : _RWPAR_cyclic; // create "_RWPAR_cyclic" instance mytransfererror : WORD :=16#0000; // displays error number of // data transfer mywroneparatoaxis1 : BOOL :=FALSE; // starts the transmission of // proportional gain // (non indexed parameter) to Axis1 END_VAR (1) PROGRAM ExampleRWParameter; END_INTERFACE IMPLEMENTATION PROGRAM ExampleRWParameter // program of BackgroundTask VAR myslotnumberaxis1 : UINT ; mystartparamaxis1 : BOOL :=FALSE; // start flag for data transmission //of axis 1 myparanumaxis1 : UINT :=0; myindexaxis1 : USINT :=0; mysendparavalueaxis1 : DWORD :=16#0000; myjobidentificationaxis1 : SINT :=0; END_VAR 20 Funktionshandbuch, 01/2015

21 Funktionsbaustein 3.3 Aufruf des Funktionsbausteins // call instance from standard FB "_RWPAR_cyclic" to proceed data transfer myinstrwparcyclicaxis1( periin := myperipheralinputaxis1, slotnumber := myslotnumberaxis1, execute := mystartparamaxis1, paranumber := myparanumaxis1, index := myindexaxis1, sendparavalue := mysendparavalueaxis1, jobidentification := myjobidentificationaxis1 ); // copy error code mytransfererror := myinstrwparcyclicaxis1.errorid; (2) (3) (4) // write peripheral outputs myperipheraloutputaxis1 := myinstrwparcyclicaxis1.periout; (5) END_PROGRAM END_IMPLEMENTATION Hinweis Das PROGRAM ExampleRWParameter muss im Ablaufsystem zugeordnet sein. Funktionshandbuch, 01/

22 Funktionsbaustein 3.3 Aufruf des Funktionsbausteins 22 Funktionshandbuch, 01/2015

23 Anwendungsbeispiel Allgemeines Das Anwendungsbeispiel zeigt, wie verschiedene Antriebsparameter aus einem SIMOTION Programm mit Doppelachsmodul SIMODRIVE 611 universal geschrieben und gelesen werden können. Dabei werden die Parameter einzeln oder als Gruppe von Parametern zur 1. Achse wie auch zur 2. Achse des Doppelachsmoduls geschrieben. Das Lesen der Antriebsparameter erfolgt: einmalig von der 1. Achse des Doppelachsmoduls zyklisch von der 2. Achse des Doppelachsmoduls Hardware-Plattform Das Anwendungsbeispiel ist für verschiedene SIMOTION Hardware-Plattformen verfügbar. Hinweis Wenn das Anwendungsbeispiel nicht für Ihre Hardware-Plattform verfügbar ist, müssen Sie die Hardware-Konfiguration anpassen. Anpassen des Anwendungsbeispiels Die Konfiguration des Beispiels und Ihrer zur Verfügung stehenden Hardware müssen angepasst werden. Sie haben folgende Möglichkeiten: 1. Die Konfiguration des Beispiels an die zur Verfügung stehende Hardware anpassen (Antrieb in Betrieb nehmen, PROFIBUS DP-Adresse). 2. Die Konfiguration der Hardware dem Beispiel anpassen (Antrieb in Betrieb nehmen, PROFIBUS DP-Adresse). Hinweis Zur Inbetriebnahme des Antriebs beachten Sie die Antriebsdokumentation! Diese Dokumentation ist als elektronische Dokumentation im Lieferumfang von SIMOTION SCOUT enthalten! Funktionshandbuch, 01/

24 Anwendungsbeispiel 4.1 Allgemeines Aufruf des Anwendungsbeispiels Das Anwendungsbeispiel finden Sie auf der CD-ROM "SIMOTION Utilities & Applications". Die CD-ROM "SIMOTION Utilities & Applications" ist eine kostenlose Beistellung und im Lieferumfang von SIMOTION SCOUT enthalten. 1. Dearchivieren und öffnen Sie das Projekt mit dem Anwendungsbeispiel. 2. Überprüfen Sie die Hardwarekonfiguration: PROFIBUS DP-Adressen. 3. Speichern und übersetzen Sie das Beispielprojekt. Danach können Sie das Beispiel in das SIMOTION Gerät laden und den Betriebszustand RUN einstellen. Verwendete Variablen im Anwendungsbeispiel Symbol Datentyp Bedeutung wird vom Anwender... mywroneparatoaxis1 BOOL überträgt die P-Verstärkung des Drehzahlreglers zur Achse 1 (flankengesteuert) mywrindexedparatoaxis1 BOOL überträgt die Hochlaufzeit des Parametersatzes 1 der Achse 2 - indizierter Parameter (flankengesteuert) mywrthreeparatoaxis1 BOOL überträgt eine Folge von 3 Parametern zur Achse 1 (flankengesteuert) mywroneparatoaxis2 BOOL Überträgt die P-Verstärkung des Drehzahlreglers zur Achse 2 (flankengesteuert) gesetzt rückgesetzt (im Fehlerfall) gesetzt rückgesetzt (im Fehlerfall) gesetzt rückgesetzt (im Fehlerfall) gesetzt rückgesetzt (im Fehlerfall) myrdthreeparaaxis1 BOOL liest einmalig 3 Parameter aus Achse 1 gesetzt myrdindexedparaaxis1 BOOL Liest die Hochlaufzeit des Parametersatzes 1 der Achse 1 - indizierter Parameter (flankengesteuert) rückgesetzt (im Fehlerfall) gesetzt rückgesetzt (im Fehlerfall) myrdthreeparacyclicaxis2 BOOL liest zyklisch 3 Parameter aus Achse 2 gesetzt mytransfererror INT enthält die Fehlerkennung (errorid) des FBs _RWPAR_cyclic myreadcyclicactive BOOL = TRUE: zyklisches Lesen von Parametern ist aktiv rückgesetzt gelesen gelesen wird vom Beispiel... rückgesetzt rückgesetzt rückgesetzt rückgesetzt rückgesetzt rückgesetzt gelesen rückgesetzt (im Fehlerfall) geschrieben geschrieben 24 Funktionshandbuch, 01/2015

25 Anwendungsbeispiel 4.2 Ablauf des Anwendungsbeispiels 4.2 Ablauf des Anwendungsbeispiels Das Anwendungsbeispiel zeigt das Schreiben und Lesen von Antriebsparametern zu einem Doppelachsmodul SIMODRIVE 611 universal mit Hilfe des Funktionbausteins _RWPAR_cyclic. Anhand von unterschiedlich parametrierten Aufrufen des FBs _RWPAR_cyclic werden Antriebsparameter zu den 2 Achsen des Doppelachsmoduls geschrieben bzw. werden einzeln oder zyklisch gelesen. Den Übertragungsvorgang starten Sie, indem Sie im Symbol-Browser die globalen Variablen (z. B. "mywroneparatoaxis1" für die Übertragung der P-Verstärkung des Drehzahlreglers zur Achse 1) setzen und die Schaltfläche "Steuern sofort" betätigen. Nach erfolgreicher Ausführung des Übertragungsvorganges werden die Variablen vom Anwendungsbeispiel selbst zurückgesetzt. Bei einer fehlerhaften Übertragung werden diese globalen Variablen nicht vom Anwendungsbeispiel zurückgesetzt. Sie müssen diese dann im Symbol-Browser selbst zurücksetzen (auf "FALSE"). Die Fehlerkennung wird in der globalen Variablen "mytransfererror" gespeichert und im Symbol-Browser des SIMOTION SCOUT angezeigt. Die Antriebsparameter werden wie folgt abgelegt: Tabelle 4-1 Übersicht Datenstrukturen für die Antriebsparameter Datenstruktur structparameteraxis1 writeparameter readparameter structparameteraxis2 writeparameter readparameter Bedeutung Antriebsparameter für die Achse 1 Unterstruktur für die zu schreibenden Antriebsparameter für die Achse 1 Unterstruktur für die zu lesenden Antriebsparameter von der Achse1 Antriebsparameter für die Achse 2 Unterstruktur für die zu schreibenden Antriebsparameter für die Achse 2 Unterstruktur für die zu lesenden Antriebsparameter von der Achse 2 Vor Anstoß der Übertragung können Sie die Werte der zu schreibenden Antriebsparameter im Symbol-Browser ändern und mit der Schaltfläche "Steuern sofort" aktivieren. Funktionshandbuch, 01/

26 Anwendungsbeispiel 4.3 Fehlermeldungen 4.3 Fehlermeldungen Aufgetretene Übertragungsfehler werden in der globalen Variablen "mytransfererror" gespeichert und im Symbol-Browser des SIMOTION SCOUT angezeigt. Hinweis Bei mytransfererror = 201 wurde ein falscher Slot konfiguriert Abhilfe: Slotkonfiguration überprüfen und ändern! Bei mytransfererror = 301 wurde die Übertragung des Auftrages abgebrochen, da nach Aufrufzyklen des Funktionsbausteins keine korrekten Antwortdaten vom Antrieb vorlagen. Abhilfe: Auftrag wiederholen, ggf. Kommunikation überprüfen! Bei mytransfererror = 302 besteht keine Parametrierhoheit für den betreffenden Antrieb. Abhilfe: Parametrierhoheit herstellen und Auftrag wiederholen. Wenn Sie bei SIMODRIVE 611 universal und SIMODRIVE POSMO CD, CA, SI indizierte Parameter lesen und schreiben wollen, müssen Sie beim Parameter P879 das Bit 11 auf "1" setzen. Informationen zu den Antriebsparametern und deren Formate bzw. Datentypen sowie eine detaillierte Beschreibung zu der Fehlerkennung siehe Funktionsbeschreibung SIMODRIVE 611 universal, (PKW-Bereich). Diese Dokumentation ist als elektronische Dokumentation im Lieferumfang von SIMOTION SCOUT enthalten! 26 Funktionshandbuch, 01/2015

27 Anhang A A.1 Liste der Parameter Die folgende Tabelle enthält eine Gegenüberstellung der SIMOTION Bezeichner bis V3.2/ab V4.0. Tabelle A-1 Liste der Parameter Name im SIMOTION System ab V4.0 (Befehlsbibliothek im SCOUT) Funktionsbausteinparameter _RWPAR_cyclic periin execute paranumber index sendparavalue jobidentification slotnumber periout receiveparavalue busy done error errorid Name im SIMOTION System bis V3.2 (SIMOTION Function Library) _FB_rwPar_cyclic inputinterface execute parameternumber index sendparametervalue jobidentification slotnumber outputinterface receiveparametervalue busy done error errorid Funktionshandbuch, 01/

28 Anhang A.1 Liste der Parameter 28 Funktionshandbuch, 01/2015

29 Index A Allgemeiner Teil, 9 Anwendungsbeispiel, 23 Aufruf des Funktionsbausteins, 20 Aufrufbeispiel Lesen und Schreiben, 21 E Einbinden des Funktionsbausteins, 12 F Funktionsbaustein Aufruf, 20 Parameter, 16 Taskeinbindung, 19 Funktionsbaustein _RWPAR_cyclic, 16 Funktionsbausteine, 15 I I/O-Variable anlegen, 13 Inbetriebnahme und Parametrierung der PROFIBUS DP-Schnittstelle, 11 L Liste der Parameter, 27 Literaturhinweis, 3 P Parameter FB _RWPAR_cyclic, 16 Funktionshandbuch, 01/

30 Index 30 Funktionshandbuch, 01/2015