2 x. Elektro-magnetische Drehgeber mit redundantem Aufbau Modellreihe TRN Redundant CANopen MULTITOUR. Robuste Ausführung für raue Applikationen

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1 mit redundantem Aufbau Modellreihe MULTITOUR Datenblatt Nr.: TRN KD Datum: Robuste Ausführung für raue Applikationen Redundante Elektronik mit 2 CAN-Knoten chutzart IP 67 (höhere chutzarten bis IP 69 K möglich) IL 2 zertifizierte Drehgeber finden ie im Datenblatt NOC 1292 Mit Drehkranzfunktionalität 2 x Aufbau Robustes Gehäuse (Wandstärken mm) aus Aluminium oder nicht-rostendem tahl (Material: oder ) - Eine gemeinsame Antriebswelle (Messachse) und Kugellager mit Wellendichtring - Rotor mit Welle, Getriebe und Permanentmagneten in Vorkammer gelagert - ensorschaltung bestehend aus AICs mit Hall-Elementen und chnittstellen-elektronik in geschlossener Hauptkammer untergebracht - Erfassung der Umdrehungen durch absolutes Multitourgetriebe - Redundanter Aufbau (ensor, Elektronik und pannungsversorgung), d.h. 2 autarke Knoten - Für chutzart IP 69K ist das Gehäuse zusätzlich vergossen - Elektrische Anschlüsse über tecker M12x1 oder Kabel (offene Kabelenden). Funktion Das CANopen-Interface ist entsprechend CANopen Application Layer and Communication Profile, CiA Draft tandard 01, Version 4.1 und nach Device Profile for Encoders CiA Draft tandard Proposal 406 Version.0 und CANopen Layer setting ervices and Protocol (L), CiA DP 05 ausgeführt. Durch den redundanten Aufbau stehen dem Anwender zwei autark arbeitende Drehgeber mit dem CANopen-Interface zur Verfügung. Zusätzlich zum Positionssignal ist ein Geschwindigkeitssignal für jeden Knoten verfügbar. Die Torzeit für die Erfassung des Geschwindigkeitssignales kann zwischen 10 ms und ms kundenseitig parametriert werden. Eine weitere Option besteht darin, den Drehgeber mit einem spielfreiem Messzahnrad ZR mit Modul m = 5 bis m = 24 aus dauerelastischen Kunststoff einzusetzen. iehe auch Datenblatt ZR Als Zusatzfeature steht außerdem die Drehkranzfunktionalität zur Verfügung, d.h. ein variables elektronisches Getriebe, welches unterschiedliche Paarungen von Ritzel/ Drehkranz ermöglicht (siehe auch Datenblatt NOC 1292). TWK-ELEKTRONIK GmbH D Düsseldorf Tel info@twk.de Heinrichstrasse 85 Postfach Fax

2 Technische Daten Elektrische Daten/ Knoten ensorsystem: AICs mit Hall-Elementen Genauigkeit: ± 0,2 % (bezogen auf 60 ) Reproduzierbarkeit: ± 0,02 % (bezogen auf 60 ) Temperaturdrift: < 0,1 % (bezogen auf 60 über den gesamten Temperaturbereich) Gleichlauf der ysteme: 1 % (bezogen auf 60 ) ** Betriebsspannungsbereich: + 9 VDC bis + 6 VDC Leistungsaufnahme: < 2 W Einschaltstrom: < 500 ma Auflösung: 4096 chritte / 60 <) - (12 Bit) (1 Bit Option) Messbereich: 4096 Umdrehungen Ausgabecode: Binär Geschwindigkeitssignal: Digits/ Torzeit Codeverlauf: CW / CCW - parametrierbar Referenzwert: 0 - (Gesamtschrittzahl-1) CAN-Interface: nach IO/DI Adresseinstellung: über LMT / L oder DO Abschlusswiderstand: separat zu realisieren Max.Übertragungslänge: 200 m* EMV-Normen: EN (ED) EN (Burst) EN (Emission) Mit Drehkranzfunktionalität: siehe Datenblatt NOC 1292 * Keine galvanische Trennung zwischen Versorgungsspannung und Busleitungen (siehe auch CiA D01). ** Dieser Wert gilt für langsame Umdrehungen ( 0,5 Umd./s oder 180 /s) und bei synchroner Abfrage der redundanten Drehgeberposition. Andernfalls kann der Gleichlauf größer werden. Mehr Details dazu erhalten ie von unseren technischen Mitarbeitern. Mechanische Daten Betriebsdrehzahl: min -1 max. (Option bis min -1 ) Winkelbeschleunigung: 10 5 rad/s² max. Trägheitsmoment (Rotor): 20 gcm² Betriebsdrehmoment: 8 Ncm (bei Drehzahl 500 min -1 ) Anlaufdrehmoment: 4 Ncm Zul. Wellenbelastung: 250 N axial, 250 N radial Lagerlebensdauer: 10 9 Umdrehungen Masse: ca. 0,5 kg Umgebungsdaten Arbeitstemperaturbereich: - 40 C bis + 85 C Lagertemperaturbereich: - 20 C bis + 60 C (bedingt durch Verpackung) Widerstandsfähigkeit gegen chock: 500 m/s² ; 11 ms DIN EN gegen Vibration: 500 m/s² ; 10 Hz Hz DIN EN chutzarten (DIN EN 60529) IP 67 IP 69K gehäuseseitig (Option) Datum: eite 2 von 8 Datenblatt Nr. TRN KD

3 CANopen Features NMT Master: no NMT-lave: yes Maximum Boot up: no Minimum Boot up: yes COB ID Distribution: Default, DO Node ID Distribution: via Index 2000 oder L No of PDOs: 2 Tx PDO-Modes: sync, async, cyclic, acyclic Variables PDO-Mapping: no Emergency Message: yes Heartbeat: yes No. of DOs: 1 Rx / 1 Tx Device Profile: CiA DP 406 Version Im Anwenderhandbuch NOC 1100 werden die Details des Profils ausführlich beschrieben. Elektrischer Anschluss Prinzipschaltbild - Ausführung R2, siehe Bestellbezeichnung Hall - ensor N Magnet Hall - ensor N Magnet INE - COINE ignal INE - COINE ignal Multiturn ingelturn Controller CAN-Controller PCA 82C250 CAN + CAN - CAN GND hield + V - V creening Hall - ensor N Magnet Hall - ensor N Magnet Busanschaltung nach IO / DI CANopen- Teilnehmer Codierer TRN Node 1 Codierer TRN Node 2 INE - COINE ignal INE - COINE ignal Multiturn ingelturn Controller CAN-Controller PCA 82C250 CAN + CAN - CAN GND hield + V - V creening Bei Ausführung R1 (siehe Bestellschlüssel. 5) werden die CAN-Anschlüsse gebrückt. CAN_H CAN_H * CAN-Bus * CAN_L CAN_L * Abschlusswiderstand (120 ) Datum: eite von 8 Datenblatt Nr. TRN KD

4 Ausgangspegel, Polbilder tecker und Datenprofil Ausgangspegel nach IO / DI Buspegel / V 1) ,5 CAN_H 2,5 1,5 CAN_L t rezessiv dominant rezessiv 1) bei Common-Mode-pannung = 0 V Polbilder tecker Ausführung R1 M12 x1 (Ansicht auf teckseite) Buchse, 5-polig, A-kodiert tifte, 5-polig, A-kodiert Datenprofil CANopen/ Knoten 1/2 PDO 1 / PDO 2 Data Byte 0 Data Byte 1 Data Byte 2 Data Byte Data Byte LB MB LB 7 Data Byte MB data positions velocity value Datum: eite 4 von 8 Datenblatt Nr. TRN KD

5 Bestellbezeichnung TRN 58 - K A 4096 R 4096 R1 C2 N 01 TRN K KF KP KZ A K 01 Elektrische und mechanische Varianten * Ausgang: N CANopen Elektrische Anschlüsse: Kabel 1 m ** Gerätestecker M12x1 ** Profil: C2 CANopen nach CiA, D 406 Revision.0 R1 Redundante Ausführung mit Bus In und Bus Out tecker (CAN-Leitungen: Knoten 1 und Knoten 2 gebrückt) R2 Redundante Ausführung für 2 getrennte Bussysteme Messbereich: 4096 Umdrehungen Ausgabecode: R Binär Auflösung: 4096 chritte / 60 Gehäusematerial: Aluminium ** Edelstahl ** Flanschart: ynchroflansch, Welle 6 mm Klemmflansch, Welle 10 mm mit Abflachung Klemmflansch, Welle 10 mm, mit cheibenfeder Klemmflansch, Welle 10 mm mit Passfeder Klemmflansch, Welle für Messzahnrad ZR Bauform: 58 Gehäusedurchmesser 58 mm Modellreihe: TRN Redundant mit CANopen Interface * Die Grundausführungen laut Datenblatt tragen die Nummer 01. Abweichungen werden mit einer Varianten-Nummer gekennzeichnet und werksseitig dokumentiert. ** Aluminium-Gehäuse mit tecker M12x1, Edelstahlgehäuse mit Kabel 1m und D-ub-tecker ohne Haube (für Prüfzwecke), tecker M12x1 aus Edelstahl auf Anfrage. Lieferumfang Eine Anschlussbelegung wird jedem Gerät beigefügt. Verfügbar sind ED-Datei, Datenblatt und Handbuch auf Datum: eite 5 von 8 Datenblatt Nr. TRN KD

6 Einbauzeichnung Gehäuse aus Aluminium mit Gehäusestecker M12x1 - Klemmflansch, Z. B. TRN 58-KPA 4096 R 4096 R1 C2 N01 Maße in mm 0 ±0,5 85u0, ø 58-0,1 ø 5-0,1 ø 6 f7 M4x9 ca. NILO-Ring ø 10 f7 10 ca ±0,1 N9 Nut für Passfeder DIN 6885 A xx Bus in ensorstecker M12 5polig tifte, A-kodiert ausgerichtet Bus out ensorstecker M12 5polig Buchse, A-kodiert ausgerichtet Codiernut Codierzapfen EINZELHEIT A 2 : 1 A Datum: eite 6 von 8 Datenblatt Nr. TRN KD

7 Einbauzeichnung Gehäuse aus Aluminium mit Gehäusestecker M12x1 - Klemmflansch, für zwei getrennte Bussysteme TRN 58-KPA 4096 R 4096 R2 C2 N01 Maße in mm 0 ±0,5 85u0, ø 58-0,1 ø 5-0,1 ø 6 f7 M4x9 ca. NILO-Ring ø 10 f ±0,1 N9 Nut für Passfeder DIN 6885 A xx ca. 75 Anschluss Bus 1 ensorstecker M12 5polig tifte, A-kodiert ausgerichtet Anschluss Bus 2 ensorstecker M12 5polig tifte, A-kodiert ausgerichtet Codiernut EINZELHEIT A 2 : 1 A Datum: eite 7 von 8 Datenblatt Nr. TRN KD

8 Zubehör (Getrennt zu bestellen) Befestigungsklammern der erie KL 66-2 Teilkreisdurchmesser: ,5 mm Material: Ms vernickelt/ Edelstahl Erforderliche chrauben: M4 enkkopf mit Innensechskant DIN 7991 (jeweils tück erforderlich) enkung DIN 74 Bm ø14.5 ø Oldham-Kupplung 416/12 * (Aluminium / Kunststoff) 1, Faltenbalg-Kupplung BKK 2/12 * (Edelstahl rostfrei, 1.401) (siehe Datenblatt BKK 11840) * Auf der Antriebsseite sind die Kupplungen auch mit Bohrungen für andere Wellendurchmesser lieferbar. iehe auch Datenblatt KK pielfreie Klemmkupplung, Modelle KK14 und KK14N (mit Nut für Passfeder). Gegenstecker erie M12x1/ T-Koppler M12x1 Modell Polzahl TRN 5 T-Koppler x 5 TK5T70 Bestellbezeichnung Gehäusewerkstoffe (chirmung am Gehäuse) Messing vernickelt Edelstahl TK 5G 56 K Ø (mm) Kontaktausführung teckerausführung Buchse gerade TK 5GP 90 Pin gerade (4-6) TK 5W 58 Buchse gewinkelt TK 5WP 102 Pin gewinkelt TK 5G 107 Buchse gerade (5,5-8,6) TK 5GP 106 Pin gerade 2 x Buchse 1 x Pin Datum: eite 8 von 8 Datenblatt Nr. TRN KD