Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services. Handbuch. Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS Funktionale Sicherheit

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1 Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Handbuch Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS Funktionale Sicherheit Ausgabe 06/0 900 / DE

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Normengrundlage Aufbau der Sicherheitshinweise Bedeutung der Signalworte Aufbau der abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise Aufbau der eingebetteten Sicherheitshinweise Mängelhaftungsansprüche Haftungsausschluss Urheberrechtsvermerk Produktnamen und Marken Inhalt dieser Druckschrift Mitgeltende Unterlagen... 7 Integrierte Sicherheitstechnik Sicherer Zustand Sicherheitskonzept Sicherheitseingänge Sicherheitsfunktionen Einschränkungen... Sicherheitstechnische Auflagen.... Allgemeine Hinweise.... Zulässige Gerätekombinationen und Aufbauvarianten..... Geräte mit einem Sicherheitsrelais..... Geräte mit zwei Sicherheitsrelais..... Statuszeile des Typenschildes Anforderungen an die Installation Freilaufdiode Verkabelungshinweise für PL d gemäß EN ISO Verkabelungshinweise für Schutztyp III gemäß EN 0, PL e gemäß EN ISO 89-, SIL gemäß IE Anforderungen an externe Sicherheitssteuerung / Sicherheitsschaltgerät9.5 Anforderungen an die Inbetriebnahme Anforderungen an den Betrieb... 0 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

4 Inhaltsverzeichnis Aufbauvarianten.... Allgemeine Hinweise..... MOVIAXIS -Achsverbund..... Anschlüsse der Sicherheitsrelais.... Anforderungen..... Einsatz von Sicherheitsschaltgeräten..... Einsatz von SPS-FDOs.... Einzelabschaltung..... STO gemäß PL d (EN ISO 89-)..... SS gemäß PL d (EN ISO 89-) STO gemäß PL e (EN ISO 89-) SS gemäß PL e (EN ISO 89-).... Gruppenabschaltung..... Anforderungen..... Realisierung der Gruppenabschaltung mit Sicherheitsschaltgerät STO gemäß PL d (EN ISO 89-) STO gemäß PL e (EN ISO 89-) Technische Daten Sicherheitskennwerte Sicherheitskennwerte bei einem Sicherheitsrelais Sicherheitskennwerte bei zwei Sicherheitsrelais... Stichwortverzeichnis... Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

5 Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Allgemeine Hinweise. Gebrauch der Dokumentation Das vorliegende Handbuch "Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS Funktionale Sicherheit" enthält spezielle Informationen zu den Mehrachs-Servoverstärkern MOVIAXIS, die Sicherheitsfunktionen ausführen. Die Dokumentation für einen Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS, der Sicherheitsfunktionen ausführt, besteht aus der Betriebsanleitung "Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS ", dem Handbuch "Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS Funktionale Sicherheit". Die Betriebsanleitung und das Handbuch sind Bestandteile des Produkts und enthalten wichtige Hinweise zu Betrieb und Service. Die Betriebsanleitung und das Handbuch wenden sich an alle Personen, die Montage-, Installations-, Inbetriebnahme- und Servicearbeiten an dem Produkt ausführen. Die Betriebsanleitung und das Handbuch müssen in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht werden. Stellen Sie sicher, dass die Anlagen- und Betriebsverantwortlichen, sowie Personen, die unter eigener Verantwortung am Gerät arbeiten, die Betriebsanleitung und das Handbuch vollständig gelesen und verstanden haben. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich an SEW-EURODRIVE. Verwenden Sie immer die aktuelle Ausgabe der Dokumentation und Software. Auf der SEW-Homepage ( finden Sie eine große Auswahl in verschiedenen Sprachen zum Herunterladen. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich bitte direkt an SEW-EURODRIVE. Sie können die Dokumentation auch in gedruckter Form bei SEW-EURODRIVE bestellen.. Normengrundlage Die Sicherheitsbewertung des Mehrachs-Servoverstärkers MOVIAXIS mit Sicherheitsfunktionalität findet auf Grundlage der folgenden Normen und Sicherheitsklassen statt: Normengrundlage MOVIAXIS MXA8A Sicherheitsklasse / Normengrundlage Performance Level (PL) gemäß EN ISO 89-: 006 Normengrundlage MOVIAXIS MXA8A Sicherheitsklasse / Normengrundlage Performance Level (PL) gemäß EN ISO 89-: 006 Safety Integrity Level (SIL) gemäß EN : 007 Schutztyp gemäß EN 0: 997 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS 5

6 Allgemeine Hinweise Aufbau der Sicherheitshinweise. Aufbau der Sicherheitshinweise.. Bedeutung der Signalworte Die folgende Tabelle zeigt die Abstufung und Bedeutung der Signalworte für Sicherheitshinweise, Warnungen vor Sachschäden und weitere Hinweise. Signalwort Bedeutung Folgen bei Missachtung GEFAHR! Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Körperverletzungen WARNUNG! Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Körperverletzungen VORSIHT! Mögliche, gefährliche Situation Leichte Körperverletzungen AHTUNG! Mögliche Sachschäden Beschädigung des Antriebssystems oder seiner Umgebung HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp: Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems... Aufbau der abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise Die abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise gelten nicht nur für eine spezielle Handlung, sondern für mehrere Handlungen innerhalb eines Themas. Die verwendeten Piktogramme weisen entweder auf eine allgemeine oder spezifische Gefahr hin. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines abschnittsbezogenen Sicherheitshinweises: SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle. Mögliche Folge(n) der Missachtung. Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr... Aufbau der eingebetteten Sicherheitshinweise Die eingebetteten Sicherheitshinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem gefährlichen Handlungsschritt integriert. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines eingebetteten Sicherheitshinweises: SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle. Mögliche Folge(n) der Missachtung. Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr.. Mängelhaftungsansprüche Die Einhaltung der Dokumentation ist die Voraussetzung für den störungsfreien Betrieb und die Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst die Dokumentation, bevor Sie mit dem Gerät arbeiten!.5 Haftungsausschluss Die Beachtung der Dokumentation ist Grundvoraussetzung für den sicheren Betrieb und für das Erreichen der angegebenen Produkteigenschaften und Leistungsmerkmale. Für Personen-, Sach- oder Vermögensschäden, die wegen Nichtbeachtung der Betriebsanleitung entstehen, übernimmt SEW-EURODRIVE keine Haftung. Die Sachmängelhaftung ist in solchen Fällen ausgeschlossen. 6 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

7 Allgemeine Hinweise Urheberrechtsvermerk.6 Urheberrechtsvermerk 0 SEW-EURODRIVE. Alle Rechte vorbehalten. Jegliche auch auszugsweise Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und sonstige Verwertung sind verboten..7 Produktnamen und Marken Die in dieser Dokumentation genannten Produktnamen sind Marken oder eingetragene Marken der jeweiligen Titelhalter..8 Inhalt dieser Druckschrift Die vorliegende Druckschrift enthält Auflagen und Ergänzungen zu sicherheitsgerichteten Anwendungen..9 Mitgeltende Unterlagen Die vorliegende Druckschrift ergänzt die Betriebsanleitung "Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS " und schränkt die Verwendungshinwiese entsprechend den nachfolgenden Angaben ein. Die vorliegende Druckschrift muss in Verbindung mit der Betriebsanleitung "Mehrachs- Servoverstärker MOVIAXIS" verwendet werden. HINWEIS Vergleichen Sie bitte die Angaben in der Statuszeile des Typenschildes mit den Informationen des Kapitels "Zulässige Geräte" (Seite ). Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS 7

8 Integrierte Sicherheitstechnik Sicherer Zustand Integrierte Sicherheitstechnik Die nachfolgend beschriebene Sicherheitstechnik für MOVIAXIS wurde nach den folgenden Sicherheitsanforderungen entwickelt und geprüft: Performance Level d oder e gemäß EN ISO 89-, Safety Integrity Level gemäß IE , Einsatz in Schutzeinrichtungen vom Typ III für Spritzgießmaschinen gemäß EN 0, fehlersicherer Schutz gegen Wiederanlauf gemäß EN 07. Hierfür wurde eine Zertifizierung beim TÜV-Nord durchgeführt. Kopien des TÜV- Zertifikats und des zugehörigen Berichts können Sie bei SEW-EURODRIVE anfordern.. Sicherer Zustand Für den sicherheitsgerichteten Einsatz von MOVIAXIS ist das abgeschaltete Drehmoment als sicherer Zustand festgelegt (siehe Sicherheitsfunktion STO). Darauf basiert das zugrunde liegende Sicherheitskonzept.. Sicherheitskonzept MOVIAXIS zeichnet sich durch die Anschlussmöglichkeiten über eine -V-Steuerspannung (, X8) an eine übergeordnete Sicherheitssteuerung, ein Sicherheitsschaltgerät aus. Interne Relais sowie eine elektronische Logik schalten bei Wegnahme der D--V-Steuerspannung alle aktiven Elemente, die zur Erzeugung der Impulsfolgen in der Leistungsendstufe (IGBT) nötig sind, in den stromlosen Zustand. Konzept für Performance Level d gemäß EN ISO 89-: Durch ein internes Relais (geprüft nach EN 5005 mit zwangsgeführtem Kontaktsatz) sowie einer elektronischen Logik ist sichergestellt, dass für die Funktion des Servoverstärkers und somit die für die Erzeugung eines Drehfeldes von Impulsmustern (die die Erzeugung eines Drehmoments ermöglichen) erforderlichen Versorgungsspannungen sicher unterbrochen werden und somit kein selbsttätiger Wiederanlauf möglich ist. Konzept für Schutztyp III gemäß EN 0, Performance Level e gemäß EN ISO 89- und Safety Integrity Level gemäß IE : Durch zwei interne Relais (geprüft nach EN 5005 mit zwangsgeführtem Kontaktsatz) ist sichergestellt, dass für die Funktion des Servoverstärkers und somit die für die Erzeugung eines Drehfeldes von Impulsmustern (die die Erzeugung eines Drehmoments ermöglichen) erforderlichen Versorgungsspannungen sicher unterbrochen werden und somit kein selbsttätiger Wiederanlauf möglich ist. Über einen Öffnerkontakt muss der Schaltzustand vom jeweiligen Relais zur übergeordneten Steuerung weitergegeben und ausgewertet werden. Anstelle von galvanischer Trennung des Antriebs vom Netz durch Schütze oder Schalter wird durch die hier beschriebene Abschaltung die Ansteuerung der Leistungshalbleiter im Servoverstärker sicher verhindert. Dadurch wird das Drehmoment für den jeweiligen Motor abgeschaltet. Der einzelne Motor kann in diesem Zustand kein Drehmoment entwickeln, obwohl die Netzspannung weiter anliegt. 8 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

9 Integrierte Sicherheitstechnik Sicherheitskonzept.. Sicherheitseingänge Das folgende Bild zeigt schematisch die interne Beschaltung der Sicherheitseingänge zur Erfüllung Performance Level d gemäß EN ISO 89-. Achsmodul MXA Sicherheitsrelais Rechner Schnittstelle übergeordnete Steuerung Das folgende Bild zeigt schematisch die interne Beschaltung der Sicherheitseingänge zur Erfüllung Performance Level e gemäß EN ISO 89-, Safety Integrity Level gemäß IE , Schutztyp III gemäß EN 0. Schnittstelle übergeordnete Steuerung X8 Sicherheitsrelais Achsmodul MXA Sicherheitsrelais Schnittstelle übergeordnete Steuerung Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS 9

10 Integrierte Sicherheitstechnik Sicherheitsfunktionen. Sicherheitsfunktionen Folgende antriebsbezogene Sicherheitsfunktionen können verwendet werden: Sicher abgeschaltetes Drehmoment Safe Torque Off (STO) Sicher abgeschaltetes Drehmoment gemäß IE durch Abschaltung der sicherheitsgerichteten -V-Versorgungsspannung Bei aktiver STO-Funktion liefert der Frequenzumrichter keine Energie an den Motor, die ein Drehmoment erzeugen kann. Diese Sicherheitsfunktion entspricht einem ungesteuerten Stillsetzen nach EN 600-, Stoppkategorie 0. Die Abschaltung der sicherheitsgerichteten -V-Versorgungsspannung muss mit einer geeigneten externen Sicherheitssteuerung oder einem geeigneten externen Sicherheitsschaltgerät erfolgen. Folgende Abbildung gilt für das sicher abgeschaltete Moment STO: V t t Geschwindigkeit Zeit Zeitpunkt, an dem STO ausgelöst wird normaler Betrieb Bereich der Abschaltung 0 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

11 Integrierte Sicherheitstechnik Sicherheitsfunktionen Sicherer Stopp Safe Stop (SS(c)) Sicherer Stopp, Funktionsvariante c gemäß IE durch geeignete externe Ansteuerung (z. B. Sicherheitsschaltgerät mit zeitverzögerter Abschaltung) Für diese Sicherheitsfunktion muss der folgende Ablauf eingehalten werden: Antrieb mit geeigneter Bremsrampe über die Sollwertvorgabe verzögern Abschalten der sicherheitsgerichteten -V-Versorgungsspannung (Auslösen der STO-Funktion) nach einer festgelegten sicherheitsgerichteten Zeitverzögerung Folgende Abbildung zeigt die Abschaltung nach SSI: V t t t t Geschwindigkeit Zeit Zeitpunkt, an dem die Motorverzögerung ausgelöst wird Zeitpunkt, an dem STO ausgelöst wird Anwendungsspezifische Zeitverzögerung normaler Betrieb Bereich der Sicherheitsfunktion Bereich der Abschaltung Diese Sicherheitsfunktion entspricht dem gesteuerten Stillsetzen eines Antriebs nach EN 600-, Stoppkategorie. Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

12 Integrierte Sicherheitstechnik Einschränkungen. Einschränkungen Achtung: Bei Verwendung der SS(c)-Funktion wie oben beschrieben wird die Bremsrampe des Antriebs nicht sicherheitsgerichtet überwacht. Im Fehlerfall kann die Abbremsung während der Verzögerungszeit versagen oder schlimmstenfalls eine Beschleunigung erfolgen. In diesem Fall erfolgt erst nach Ablauf der eingestellten Zeitverzögerung die sicherheitsgerichtete Abschaltung über die STO-Funktion, siehe oben. Die daraus resultierende Gefährdung ist bei der Risikobeurteilung der Anlage / der Maschine zu berücksichtigen und bei Bedarf durch sicherheitstechnische Zusatzmaßnahmen abzusichern. Achtung: Es ist in jedem Fall eine anlagen- / maschinentypische Risikobeurteilung durch den Anlagen- / Maschinenhersteller zu erstellen und für den Einsatz des Antriebssystems mit MOVIAXIS zu berücksichtigen. Achtung: Das Sicherheitskonzept ist nur für die Durchführung mechanischer Arbeiten an angetriebenen Anlagen- / Maschinenkomponenten geeignet. Achtung Lebensgefahr: Bei Abschaltung der -V-Versorgungsspannung steht am Frequenzumrichter-Zwischenkreis weiterhin Netzspannung an. Achtung: Zur Durchführung von Arbeiten am elektrischen Teil des Antriebssystems muss die Versorgungsspannung über einen externen Wartungsschalter abgeschaltet werden. Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

13 Sicherheitstechnische Auflagen Allgemeine Hinweise Sicherheitstechnische Auflagen. Allgemeine Hinweise Die Sicherheitsfunktionen des MOVIAXIS können nur dann für den sicheren Betrieb der Anlage / Maschine eingesetzt werden, wenn sie korrekt in eine applikationsbezogene übergeordnete Sicherheitsfunktion oder in ein Sicherheitssystem eingebunden sind. Dazu muss in jedem Fall eine anlagen- / maschinentypische Risikobeurteilung gemäß EN ISO 00 durch den Anlagen- / Maschinenhersteller durchgeführt werden und vor der Inbetriebnahme eine Validierung der geforderten Sicherheitsanforderungen und Sicherheitsfunktionen erfolgen. Die Verantwortung für die Übereinstimmung der Anlage / Maschine mit geltenden Sicherheitsbestimmungen liegt beim Anlagen- / Maschinenhersteller und beim Betreiber. Bei der Installation und dem Betrieb von MOVIAXIS in sicherheitsgerichteten Anwendungen sind nachfolgende Auflagen zwingend vorgeschrieben. Die Auflagen sind in folgende Abschnitte unterteilt: Zulässige Gerätekombinationen und Aufbauvarianten, Anforderungen an die Installation, Anforderungen an externe Sicherheitssteuerungen / Sicherheitsschaltgeräte, Anforderungen an die Inbetriebnahme, Anforderungen an den Betrieb. Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

14 Sicherheitstechnische Auflagen Zulässige Gerätekombinationen und Aufbauvarianten. Zulässige Gerätekombinationen und Aufbauvarianten Es sind folgende MOVIAXIS -Achsmodule für sicherheitsgerichtete Anwendungen zulässig... Geräte mit einem Sicherheitsrelais Folgende Achsmodule erfüllen bei Beachtung der Sicherheitsvorgaben (Auflagen) den Performance Level d gemäß EN ISO 89-: Gerätebezeichnung Nennstrom in A Baugröße MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A Geräte mit zwei Sicherheitsrelais Folgende Achsmodule erfüllen bei Beachtung der Sicherheitsvorgaben (Auflagen) den Schutztyp III gemäß EN 0, den Performance Level e gemäß EN ISO 89- oder Safety Integrity Level gemäß IE : Gerätebezeichnung Nennstrom in A Baugröße MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

15 Sicherheitstechnische Auflagen Zulässige Gerätekombinationen und Aufbauvarianten.. Statuszeile des Typenschildes Weiterhin müssen die MOVIAXIS -Achsmodule folgende Angaben in der Statuszeile des Typenschildes aufweisen: MXA8A.. mit einem Sicherheitsrelais Firmware-Stand: X und höher [], Option "Sichere Technik": und höher [], Board-Support-Package: und höher []. In der folgenden Abbildung ist die Statuszeile des Typenschildes erklärt. [] [] [] [] [] [] [] [] [] Statuszeile [] Option "Sichere Technik": und höher [] Firmware-Stand: X und höher [] Board-Support-Package: und höher, MXA8A.. mit zwei Sicherheitsrelais Firmware-Stand: X und höher [], Option "Sichere Technik": 0 und höher [], Steuerelektronik programmiert: 0 und höher []. In der folgenden Abbildung ist die Statuszeile des Typenschildes erklärt. [] [] [] MXA8A [] [] [] [] [] [] Statuszeile [] Option "Sichere Technik": 0 und höher [] Firmware-Stand: X und höher, [] Steuerelektronik programmiert: 0 und höher Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS 5

16 Sicherheitstechnische Auflagen Anforderungen an die Installation. Anforderungen an die Installation Als sicherheitsgerichtete Steuerleitungen werden die Leitungen zwischen der Sicherheitssteuerung (oder dem sicherheitsgerichteten Abschaltgerät) und den MOVIAXIS -Steckern / X8 bezeichnet. Energieleitungen und die sicherheitsgerichteten Steuerleitungen müssen in getrennten Kabeln verlegt werden. Die Leitungslänge zwischen der Sicherheitssteuerung und MOVIAXIS darf maximal 5 m betragen. Die Verdrahtungstechnik muss entsprechend der EN 600- erfolgen. Die sicherheitsgerichteten Steuerleitungen müssen EMV-gerecht und wie folgt verlegt werden: Außerhalb eines elektrischen Einbauraumes geschirmte Leitungen, dauerhaft (fest) verlegt und gegen äußere Beschädigungen geschützt oder gleichwertige Maßnahmen. Innerhalb eines Einbauraumes können Einzeladern verlegt werden. Die für die Anwendung jeweils gültigen Vorschriften sind zu beachten. Es muss auf jeden Fall sichergestellt werden, dass es keine Spannungsverschleppung auf die sicherheitsgerichteten Steuerleitungen gibt. Für die Auslegung der Sicherheitskreise sind die für die Sicherheitskomponenten spezifizierten Werte unbedingt einzuhalten. Für EMV-gerechte Ausführung der Verkabelung sind die Hinweise in der Betriebsanleitung MOVIAXIS zu beachten. Es dürfen nur Spannungsquellen mit sicherer Trennung (SELV / PELV) gemäß VDE 000 eingesetzt werden. Außerdem darf bei einem einzigen Fehler die Spannung zwischen den Ausgängen oder zwischen einem beliebigen Ausgang und geerdeten Teilen 60 V Gleichspannung nicht überschreiten. Die technischen Daten von MOVIAXIS sind einzuhalten. Alle Verbindungen (z.b. Leitungen oder Datenkommunikation durch Bussysteme) müssen im Performance Level eines der beteiligten Subsysteme bereits berücksichtigt sein oder Fehler in den Verbindungen müssen ausgeschlossen oder vernachlässigt werden können. Die Fehlerannahme Kurzschluss zwischen zwei beliebigen Leitern kann gemäß EN ISO 89- unter folgenden Voraussetzungen ausgeschlossen werden: Die Leiter sind dauerhaft (fest) verlegt und gegen äußere Beschädigung geschützt (z.b. durch Kabelkanal, Panzerrohr) in unterschiedlichen Mantelleitungen innerhalb eines elektrischen Einbauraumes verlegt unter der Voraussetzung, dass sowohl die Leitungen als auch der Einbauraum den jeweiligen Anforderungen entsprechen, siehe EN 600- einzeln durch eine Erdverbindung geschützt.. Freilaufdiode Die Freilaufdiode [] wird benötigt, wenn die Ansteuerung des/der Sicherheitsrelais über die sicheren Ausgänge einer Sicherheitssteuerung erfolgt, die nicht die Energiemengen der MOVIAXIS -Sicherheitsrelais schalten können. Die Freilaufdiode [] wird ebenfalls bei einer Gruppenabschaltung von mehr als acht Achsmodulen benötigt. 6 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

17 Sicherheitstechnische Auflagen Anforderungen an die Installation Durch die Freilaufdiode werden die Ausgänge der sicherheitsgerichteten Abschaltung geschützt, es ist aber zu beachten, dass sich die Abschaltzeit erhöht, siehe hierzu auch Kapitel Technische Daten (Seite 0)... Verkabelungshinweise für PL d gemäß EN ISO 89- Das folgende Bild zeigt den Anschluss der sicherheitsgerichteten Steuerleitungen für Performance Level d gemäß EN ISO 89-. Sicherheitsgerichtete Abschalteinrichtung V Auswertung Rückmeldung [] MOVIAXIS Relais, sicherheitsgerichtete Steuerspannung + V Relais, sicherheitsgerichtete Steuerspannung GND Relais, sicherheitsgerichtete Rückmeldung Relais, sicherheitsgerichtete Rückmeldung 097 [] Freilaufdiode (optional) Wird die sicherheitsgerichtete Steuerspannung ausschließlich am positiven Pol abgeschaltet, müssen die Adern der Steuerspannung und die Adern der Rückmeldung in getrennten Kabeln verlegt werden. Wird die sicherheitsgerichtete Steuerspannung zweipolig abgeschaltet, dürfen die Adern der Steuerspannung und die Adern der Rückmeldung in einem Summenkabel verlegt werden, wenn beide Pole einen Querschluss erkennen und entsprechend abschalten. Es ist auf jeden Fall zu berücksichtigen, dass in beiden Varianten die sicherheitsgerichtete Steuerspannung außerhalb eines Einbauraumes zu schirmen ist. Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS 7

18 Sicherheitstechnische Auflagen Anforderungen an die Installation.. Verkabelungshinweise für Schutztyp III gemäß EN 0, PL e gemäß EN ISO 89-, SIL gemäß IE Das folgende Bild zeigt den Anschluss der sicherheitsgerichteten Steuerleitungen für Schutztyp III gemäß EN 0, den Performance Level e gemäß EN ISO 89-, Safety Integrity Level gemäß IE X8 MOVIAXIS Sicherheitsgerichtete Abschalteinrichtung V V Auswertung Rückmeldung Auswertung Rückmeldung [] [] Relais, sicherheitsgerichtete Steuerspannung + V Relais, sicherheitsgerichtete Steuerspannung GND Relais, sicherheitsgerichtete Rückmeldung Relais, sicherheitsgerichtete Rückmeldung Relais, sicherheitsgerichtete Steuerspannung + V Relais, sicherheitsgerichtete Steuerspannung GND Relais, sicherheitsgerichtete Rückmeldung Relais, sicherheitsgerichtete Rückmeldung [] Freilaufdiode (optional), siehe Kapitel "Freilaufdiode" (Seite 6) Die Adern der sicherheitsgerichteten Steuerleitung als auch die Adern der sicherheitsgerichteten Rückmeldung dürfen in einem Summenkabel geführt werden. Die sicherheitsgerichtete Steuerspannung ist außerhalb eines Einbauraumes zu schirmen. 8 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

19 Sicherheitstechnische Auflagen Anforderungen an externe Sicherheitssteuerung / Sicherheitsschaltgerät. Anforderungen an externe Sicherheitssteuerung / Sicherheitsschaltgerät Alternativ zu einer Sicherheitssteuerung kann auch ein Sicherheitsschaltgerät eingesetzt werden. Die nachfolgenden Anforderungen gelten sinngemäß. Für die Erfüllung einer bestimmten Sicherheitsstufe muss für die externe Steuerung mindestens eine Zulassung gemäß der nachfolgenden Tabelle vorliegen. Die Abschaltung der sicherheitsgerichteten Steuerspannung muss für dieselbe Sicherheitsstufe ausgeführt sein. Applikation PL d gemäß EN ISO 89- PL e gemäß EN ISO 89- Anforderung an die Steuerung PL d gemäß EN ISO 89- oder SIL gemäß EN PL e gemäß EN ISO 89- oder SIL gemäß IE PL e gemäß EN ISO 89- oder SIL gemäß IE SIL gemäß IE Schutztyp III gemäß EN 0 Schutztyp III gemäß EN 0 Die Rückmeldungen über die Schaltzustände der Relais zur Fehlererkennung sind entsprechend den Anforderungen auszuwerten. Die Verdrahtung der Sicherheitssteuerung muss für die angestrebte Sicherheitsklasse geeignet sein, siehe hierzu auch die Herstellerdokumentation. Wird die D--V-Versorgungsspannung ausschließlich am positiven Pol sicherheitsgerichtet abgeschaltet, dürfen an diesem Pol im abgeschalteten Zustand keine Testsignale erfolgen. Wird die D--V-Versorgungsspannung zweipolig abgeschaltet, dürfen die Testimpulse nicht gleichzeitig am Plus- und Minusausgang erfolgen. Die Testimpulse müssen hier zeitlich versetzt sein. SEW-EURODRIVE empfiehlt, die -V-Versorgungsspannung zweipolig abzuschalten. Für die Schaltungsauslegung sind die für die Steuerung spezifizierten Werte unbedingt einzuhalten. Das Schaltvermögen der Steuerung muss mindestens dem maximal zulässigen, begrenzten Ausgangsstrom der D--V-Versorgungsspannung entsprechen. Die Herstellerhinweise der Steuerung hinsichtlich der zulässigen Kontaktbelastungen und eventuell erforderlicher Absicherungen für die Sicherheitskontakte sind zu beachten. Liegen diesbezüglich keine Herstellerhinweise vor, sind die Kontakte mit dem 0,6-fachen Nennwert der vom Hersteller angegebenen maximalen Kontaktbelastung abzusichern. Um den Schutz vor unerwartetem Anlauf gemäß EN 07 zu gewährleisten, müssen die Sicherheitssteuerungen so konzipiert sein und angeschlossen werden, dass das Rückstellen des Befehlsgerätes allein zu keinem Wiederanlauf führt. Das heißt, ein Wiederanlauf darf nur nach einem zusätzlichen Reset der Steuerung erfolgen. Ist ein Fehler nicht quittierbar, so ist das Gerät spannungslos zu schalten. Die Verdrahtung der Sicherheitssteuerung muss für die angestrebte Sicherheitsklasse geeignet sein, siehe hierzu auch die Herstellerdokumentation. Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS 9

20 Sicherheitstechnische Auflagen Anforderungen an die Inbetriebnahme.5 Anforderungen an die Inbetriebnahme Es muss eine dokumentierte Inbetriebnahme und ein Nachweis der Sicherheitsfunktionen erfolgen. Beim Nachweis (Verifikation) der Sicherheitsfunktionen sind die Einschränkungen zu den Sicherheitsfunktionen des MOVIAXIS aus dem Kapitel "Einschränkungen" (Seite ) zu berücksichtigen. Nicht sicherheitsbezogene Teile und Komponenten, die das Ergebnis der Verifikationsprüfung beeinflussen (z. B. Motorbremse), sind ggf. außer Betrieb zu setzen. Für den Einsatz von MOVIAXIS in sicherheitsgerichteten Anwendungen sind grundsätzlich Inbetriebnahmeprüfungen der Abschalteinrichtung und der korrekten Verdrahtung durchzuführen und zu protokollieren. Bei der Inbetriebnahme / Funktionsprüfung muss per Messung die richtige Zuordnung der jeweiligen Spannungsversorgung (, X8) überprüft werden. Die Funktionsprüfung muss für alle Potenziale nacheinander, d. h. getrennt voneinander, erfolgen..6 Anforderungen an den Betrieb Der Betrieb ist nur in den spezifizierten Grenzen der Datenblätter zulässig. Dies gilt sowohl für die externe Sicherheitssteuerung als auch für MOVIAXIS. Die Sicherheitsfunktionen sind in regelmäßigen Abständen auf einwandfreie Funktion zu überprüfen. Die Prüfabstände sind entsprechend der Risikobeurteilung festzulegen. 0 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

21 Aufbauvarianten Allgemeine Hinweise Aufbauvarianten. Allgemeine Hinweise Grundsätzlich gilt, dass alle in dieser Dokumentation aufgeführten Anschlussvarianten für sicherheitsrelevante Anwendungen zulässig sind, wenn das grundlegende Sicherheitskonzept erfüllt ist. Das bedeutet, es muss unter allen Umständen sichergestellt sein, dass das Schalten der D--V-Sicherheitseingänge durch ein externes Sicherheitsschaltgerät oder eine Sicherheitssteuerung erfolgt und somit auch kein selbsttätiger Wiederanlauf möglich ist. Für die grundlegende Auswahl, Installation und Anwendung der Sicherheitskomponenten wie z. B. Sicherheitsschaltgerät, Not-Aus-Schalter etc. und der zulässigen Anschlussvarianten sind übergeordnet alle sicherheitstechnischen Auflagen der Kapitel, und dieser Druckschrift zu erfüllen... MOVIAXIS -Achsverbund Die folgenden Bilder zeigen beispielhaft einen MOVIAXIS -Achsverbund sowie die Platzierung der Sicherheitsrelais an der Unterseite eines Achsmoduls der Baugröße (Seite ). [] [] [] [] Versorgungsmodul [] Achsmodule [] Sicherheitsrelais an der Unterseite, Details siehe Bild (Seite ) Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

22 Aufbauvarianten Allgemeine Hinweise.. Anschlüsse der Sicherheitsrelais A [] B [] [] X A Ansicht von vorn B Ansicht von unten [] X0 Binäreingänge [] Anschlüsse des Sicherheitsrelais [] Anschlüsse des Sicherheitsrelais X8 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

23 Aufbauvarianten Anforderungen. Anforderungen.. Einsatz von Sicherheitsschaltgeräten Die Anforderungen der Hersteller von Sicherheitsschaltgeräten (z. B. Absicherung der Ausgangskontakte gegen Verkleben) oder anderer Sicherheitskomponenten müssen genau eingehalten werden. Für die Kabelverlegung gelten die grundlegenden Anforderungen der Kapitel, und dieser Druckschrift. Bitte beachten Sie für die Verbindung von MOVIAXIS mit den Sicherheitsschaltgeräten die Anforderungen an die Installation im Kapitel "Anforderungen an die Installation" (Seite 6) dieser Druckschrift. Weitere Hinweise des Herstellers des im jeweiligen Anwendungsfall verwendeten Sicherheitsschaltgerätes sind zu beachten... Einsatz von SPS-FDOs Bei Verwendung einer Sicherheits-SPS (F-SPS) müssen die folgenden Spezifikationen eingehalten werden. Der Einschalt- und Abschaltimpuls der verwendeten sicheren digitalen Ausgänge (F-DO) muss ms sein. Für diese Impulse ist das interne Relais des Achsmoduls zu träge, somit schaltet es weder ein noch fällt es ab. High <ms >000ms Low t 0979 HINWEIS Wird die D--V-Versorgungsspannung an und X8 sicherheitsgerichtet abgeschaltet (STO aktiviert), muss bezüglich der Testimpulse das Kapitel "Anforderungen an die externe Sicherheitssteuerung (Seite 9)" eingehalten werden. Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

24 Aufbauvarianten Einzelabschaltung. Einzelabschaltung.. STO gemäß PL d (EN ISO 89-) Der Ablauf ist wie folgt: Empfehlung: X0: und X0:x werden gleichzeitig abgeschaltet, z. B. bei Notstopp / Nothalt. Der -V-Sicherheitseingang wird abgeschaltet. Der Motor trudelt aus, sofern keine Bremse angesteuert wird. STO Safe Torque Off (IE ) X0: [] X0:x : n []: Im dargestellten Beispiel fordert X0:x einen FB an. t HINWEIS Die dargestellten STO-Abschaltungen können bis PL d gemäß EN ISO 89- eingesetzt werden. Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

25 Aufbauvarianten Einzelabschaltung Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät, zweikanalig Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V Sicherheitsrelais I PE U V W Motor 0987 Binäre Ansteuerung mit Sicherheits-SPS, zweikanalig Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung Standard Sicher IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V Sicherheitsrelais I PE U V W Motor Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS 5

26 Aufbauvarianten Einzelabschaltung Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät, einkanalig Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V Sicherheitsrelais I PE U V W Motor Binäre Ansteuerung mit Sicherheits-SPS, einkanalig Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung Standard Sicher IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V Sicherheitsrelais I PE U V W Motor HINWEIS Bei der einkanaligen Abschaltung sind gewisse Fehlerannahmen zu treffen und durch Fehlerausschluss zu beherrschen. Beachten Sie hierzu auch die EN ISO 89-. SEW-EURODRIVE empfiehlt, die -V-Spannungsversorgung des STO-Eingangs zweipolig abzuschalten. 6 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

27 Aufbauvarianten Einzelabschaltung.. SS gemäß PL d (EN ISO 89-) Der Ablauf ist wie folgt: X0: darf nicht abgeschaltet werden. X0:x wird abgeschaltet, z. B. bei Notstopp / Nothalt. Während der Sicherheitszeit t fährt der Motor seine Drehzahl entlang der Rampe bis zum Stillstand. Nach Ablauf von t wird der Sicherheitseingang abgeschaltet. Die sichere Zeit t muss so projektiert sein, dass der Motor in dieser Zeit zum Stillstand kommt. SS Safe Stop (IE ) X0: [] X0:x : n t []: Im dargestellten Beispiel fordert X0:x einen FB an. t 0980 HINWEIS Die dargestellten SS-Abschaltungen können bis PL d gemäß EN ISO 89- eingesetzt werden. Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS 7

28 Aufbauvarianten Einzelabschaltung Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät, zweikanalig Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V Sicherheitsrelais I PE U V W Motor Binäre Ansteuerung mit Sicherheits-SPS, zweikanalig Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung Standard Sicher IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V Sicherheitsrelais I PE U V W Motor Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

29 Aufbauvarianten Einzelabschaltung Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät, einkanalig Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V Sicherheitsrelais I PE U V W Motor Binäre Ansteuerung mit Sicherheits-SPS, einkanalig Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung Standard Sicher IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V Sicherheitsrelais I PE U V W Motor HINWEIS Bei der einkanaligen Abschaltung sind gewisse Fehlerannahmen zu treffen und durch Fehlerausschluss zu beherrschen. Beachten Sie hierzu auch die EN ISO 89-. SEW-EURODRIVE empfiehlt, die -V-Spannungsversorgung des STO-Eingangs zweipolig abzuschalten. Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS 9

30 Aufbauvarianten Einzelabschaltung.. STO gemäß PL e (EN ISO 89-) Der Ablauf ist wie folgt: Empfehlung: X0: und X0:x werden gleichzeitig abgeschaltet, z. B. bei Notstopp / Nothalt. Die -V-Sicherheitseingänge und X8 werden abgeschaltet. Der Motor trudelt aus, sofern keine Bremse angesteuert wird. STO Safe Torque Off (IE ) X0: [] X0:x : X8: n []: Im dargestellten Beispiel fordert X0:x einen FB an. t HINWEIS Die dargestellten STO-Abschaltungen können bis PL e gemäß EN ISO 89-, Schutztyp III gemäß EN 0 oder SIL gemäß IE eingesetzt werden. 0 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

31 Aufbauvarianten Einzelabschaltung Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V X8 + V Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor Binäre Ansteuerung mit Sicherheits-SPS Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung Standard Sicher IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V X8 + V Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor 096 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

32 Aufbauvarianten Einzelabschaltung.. SS gemäß PL e (EN ISO 89-) Der Ablauf ist wie folgt: X0: darf nicht abgeschaltet werden. X0:x wird abgeschaltet, z. B. bei Notstopp / Nothalt. Während der Sicherheitszeit t fährt der Motor seine Drehzahl entlang der Rampe bis zum Stillstand. Nach Ablauf von t werden die Sicherheitseingänge und X8 abgeschaltet. Die sichere Zeit t muss so projektiert sein, dass der Motor in dieser Zeit zum Stillstand kommt. SS Safe Stop (IE ) X0: [] X0:x : X8: n t []: Im dargestellten Beispiel fordert X0:x einen FB an. t HINWEIS Die dargestellten SS-Abschaltungen können bis PL e gemäß EN ISO 89-, Schutztyp III gemäß EN 0 oder SIL gemäß IE eingesetzt werden. Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

33 Aufbauvarianten Einzelabschaltung Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V X8 + V Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor Binäre Ansteuerung mit Sicherheits-SPS Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung Standard Sicher IN OUT IN OUT MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V X8 + V Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

34 Aufbauvarianten Gruppenabschaltung. Gruppenabschaltung In diesem Kapitel wird erläutert, wie für mehrere Achsmodule die Funktion STO aktiviert wird. HINWEIS Eine Gruppenabschaltung über eine F-SPS wird von SEW-EURODRIVE nicht empfohlen... Anforderungen Bei Gruppenantrieben können die -V-Sicherheitseingänge von mehreren MOVIAXIS -Achsmodulen über ein einziges Sicherheitsschaltgerät zur Verfügung gestellt werden. Die maximal mögliche Anzahl der Achsmodule ergibt sich aus der maximal zulässigen Kontaktbelastung des Sicherheitsschaltgerätes oder der Sicherheitssteuerung. Sonstige Anforderungen der Hersteller von Sicherheitsschaltgeräten (z. B. Absicherung der Ausgangskontakte gegen Verkleben) oder anderer Sicherheitskomponenten müssen genau eingehalten werden. Für die Kabelverlegung gelten die grundlegenden Anforderungen aus Kapitel "Anforderungen an die Installation" (Seite 6) dieser Druckschrift. Bitte beachten Sie für die Verbindung von MOVIAXIS mit den Sicherheitsschaltgeräten die Anforderungen an die Installation im Kapitel "Anforderungen an die Installation" (Seite 6) dieser Druckschrift. Weitere Hinweise des Herstellers des im jeweiligen Anwendungsfall verwendeten Sicherheitsschaltgerätes sind zu beachten. Ermittlung der maximalen Anzahl von MOVIAXIS -Achsmodulen bei Gruppenabschaltung Die Anzahl (n Stück) der anschaltbaren MOVIAXIS -Achsmodule bei Gruppenabschaltung ist begrenzt durch die folgenden Punkte:. Schaltvermögen des Sicherheitsschaltgerätes. Es ist unbedingt zu beachten, dass vor die Sicherheitskontakte eine Sicherung entsprechend den Angaben des Sicherheits-Schaltgeräte-Herstellers zu schalten ist, um das Verschweißen der Kontakte zu verhindern. Die Angaben für das Schaltvermögen gemäß EN , 0 / und EN , / 97 und die Kontaktabsicherung in den Bedienungsanleitungen des Sicherheits-Schaltgeräte-Herstellers sind unbedingt einzuhalten und liegen in der Verantwortung des Projekteurs.. Maximal zulässiger Spannungsfall in der -V-Spannungsversorgungsleitung. Bei der Projektierung eines Achsverbundes sind Werte bezüglich der Leitungslängen und zulässiger Spannungsfälle zu beachten.. Maximaler Kabelquerschnitt von x,5 mm oder x 0,75 mm.. Leistungsaufnahme der Relaisspule: 700 mw, siehe auch Kapitel "Technische Daten" (Seite 0). Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

35 Aufbauvarianten Gruppenabschaltung.. Realisierung der Gruppenabschaltung mit Sicherheitsschaltgerät Die Achsen können mit einem oder mit zwei Sicherheitsrelais ausgerüstet sein. Gruppenabschaltung mit einem Sicherheitsschaltgerät Mit einem Sicherheitsschaltgerät können die Sicherheitseingänge aller Achsmodule des Achsverbundes angesteuert und überwacht werden. Schaltschrank MOVIAXIS -Achsverbund SG MXP MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A 5 6 BG BG Gruppenabschaltung mit zwei Sicherheitsschaltgeräten Mit mehreren Sicherheitsschaltgeräten können die Sicherheitseingänge der zugeordneten Achsmodule angesteuert und überwacht werden. Im folgenden Beispiel sind die Achsmodule und 5 6 zusammengefasst und werden von je einem Sicherheitsschaltgerät überwacht. Schaltschrank Sicherheitsschaltgerät Sicherheitsschaltgeräte MOVIAXIS -Achsverbund SG SG MXP MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A MXA8A 5 6 BG BG Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS 5

36 Aufbauvarianten Gruppenabschaltung.. STO gemäß PL d (EN ISO 89-) Der Ablauf ist wie folgt: Empfehlung: X0: und X0:x werden gleichzeitig abgeschaltet, z. B. bei Notstopp / Nothalt. Der -V-Sicherheitseingang wird abgeschaltet. Der Motor trudelt aus, sofern keine Bremse angesteuert wird. STO Safe Torque Off (IE ) X0: [] X0:x : n []: Im dargestellten Beispiel fordert X0:x einen FB an. t HINWEIS Die dargestellten STO-Abschaltungen können bis PL d gemäß EN ISO 89- eingesetzt werden. 6 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

37 Aufbauvarianten Gruppenabschaltung kva i P n f Hz Beispiel: Gruppenabschaltung mit drei Achsmodulen Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V Sicherheitsrelais I PE U V W Motor MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V Sicherheitsrelais I PE U V W Motor MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V Sicherheitsrelais I PE U V W Motor 0987 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS 7

38 Aufbauvarianten Gruppenabschaltung.. STO gemäß PL e (EN ISO 89-) Der Ablauf ist wie folgt: Empfehlung: X0: und X0:x werden gleichzeitig abgeschaltet, z. B. bei Notstopp / Nothalt. Die -V-Sicherheitseingänge und X8 werden abgeschaltet. Der Motor trudelt aus, sofern keine Bremse angesteuert wird. STO Safe Torque Off (IE ) X0: [] X0:x : X8: n []: Im dargestellten Beispiel fordert X0:x einen FB an. t HINWEIS Die dargestellten STO-Abschaltungen können bis PL e gemäß EN ISO 89- oder SIL gemäß IE eingesetzt werden. 8 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

39 Aufbauvarianten Gruppenabschaltung Beispiel: Gruppenabschaltung mit drei Achsmodulen Netz + V GND Not-Halt Stopp Start Übergeordnete Steuerung SPS IN OUT Sicherheits- Schaltgerät Relais- Kontrolle Rückmeldung Not-Halt Reset MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V X8 + V Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V X8 + V Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor MXA8A-... X0 DI Endstufenfreigabe DI DI DI 5 DI 6 DI 5 Freigabe 7 DI 6 8 DI 7 9 DI 8 0 DOM DGND + V X8 + V Sicherheitsrelais I Sicherheitsrelais II PE U V W Motor Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS 9

40 kva n Technische Daten 5 f i P Hz 5 Technische Daten Die Achsmodule der Servoverstärker MOVIAXIS können optional mit Sicherheitsfunktionen ausgestattet werden. Mit diesen Optionen kann MOVIAXIS das Drehmoment sicher abschalten. Bei Baugröße kann optional ein Sicherheitsrelais verwendet werden. Bei den Baugrößen 6 können wahlweise ein oder zwei Sicherheitsrelais verwendet werden, um unterschiedliche Sicherheitsklassen zu erreichen. Beim Einsatz von zwei Sicherheitsrelais werden die beiden Sicherheitsrelais (, X8) getrennt voneinander abgefragt und ausgewertet. WARNUNG! Bitte beachten: Damit die Sicherheitsrelais sicher schalten, ist vom Hersteller eine Minimallast für die Schaltkontakte vorgegeben. MOVIAXIS mit Sicherheitstechnik MXA8.. MXA8.. Bestückung Sicherheitsrelais Sicherheitsrelais Erforderliche Minimallast an den Kontakten der Sicherheitsrelais (, D V / 0 ma X8) Relaisart Öffner (an den Meldekontakten, X8) Steuerspannung U V an der Relaisspule Klemme ;, Klemme X8;, Versorgungsleistung der Relaisspule Energie der Relaisspule Rückmeldekontakt (Überwachung) Kabelquerschnitt am Sicherheitseingang Zeitdauer bis zur Rückmeldung an externe Sicherheitssteuerung Zeitdauer bis zur Abschaltung der Endstufe Mindestpausenzeit bis zur erneuten Endstufenfreigabe nach Bestromung der Relaisspule über, X8 Mindesteinschaltdauer der Sicherheitsrelais Mindestausschaltdauer der Sicherheitsrelais D +9. V bis +0 V (> 5 ma) => Relaisspule bestromt D - V bis + V (< ma) => Relaisspule sicher abgefallen Für den Steuereingang an Klemme und Klemme dürfen nur Spannungsquellen mit sicherer Trennung (SELV / PELV) gemäß VDE 000 eingesetzt werden. Leistungsaufnahme typisch 700 mw ( mw) Im gesamten Spannungsbereich D 0 V (9. V 0 V), max. 6.5 mj Schaltspannung D 0 V (D 9. 0 V) Kundenseitige Absicherung I = A mm (AWG 8 6) Ohne Freilaufdiode: max. 0 ms Mit Freilaufdiode N8 parallel zum Relais max. 0 ms bei Länge Anschlussleitung < m Ohne Freilaufdiode: max. 5 ms Mit Freilaufdiode N8 parallel zum Relais max. 5 ms bei Länge Anschlussleitung < m 00 ms 5 s 0 s 0 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

41 Technische Daten Sicherheitskennwerte kva i P n f Hz 5 5. Sicherheitskennwerte 5.. Sicherheitskennwerte bei einem Sicherheitsrelais MXA8.. Geprüfte Sicherheitsklassen Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden Ausfalls pro Stunde (= PFH-Wert) Gebrauchsdauer (entspricht dem Proof-Test- Intervall nach IE 6508) Sicherer Zustand Kennwerte gemäß EN ISO 89-: 006 Performance Level d. 0-9 /h 0 Jahre oder Schaltspiele, danach muss die Komponente durch eine neue Komponente ersetzt werden. Abgeschaltetes Drehmoment (STO) 5.. Sicherheitskennwerte bei zwei Sicherheitsrelais MXA8.. Kennwerte gemäß EN ISO 89-: 006 IE : 007 EN 0: 997 Geprüfte Sicherheitsklassen Performance Level e Safety Integrity Level Schutztyp III Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden Ausfalls pro Stunde (= PFH-Wert) ) /h Gebrauchsdauer (entspricht dem Proof-Test-Intervall nach IE 6508) Sicherer Zustand 0 Jahre oder Schaltspiele, danach muss die Komponente durch eine neue Komponente ersetzt werden. Abgeschaltetes Drehmoment (STO) ) Bei Schaltspielen, siehe Kapitel "Sicherheitskennwerte bei unterschiedlichen Schaltspielen" Sicherheitskennwerte bei unterschiedlichen Schaltspielen. Betrieb mit 6 h/d; 60 d/a; alle 0 s das entspricht Schaltspielen pro Jahr. Beim Betrieb mit diesen Vorgaben ergibt sich eine Gebrauchsdauer von 0 Jahren.. Ist die Anzahl der Schaltspiele geringer als , ergeben sich niedrigere PFH- Werte. Betrieb mit 6 h/d; 60 d/a; alle,5 min das entspricht 0000 Schaltspielen pro Jahr. Beim Betrieb mit diesen Vorgaben ergibt sich ein PFH-Wert von,5 0-9 /h. Betrieb mit 6 h/d; 60 d/a; alle,5 min das entspricht Schaltspielen pro Jahr. Beim Betrieb mit diesen Vorgaben ergibt sich ein PFH-Wert von 6, 0-9 /h. Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

42 Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis A Abschalteinrichtungen prüfen...0 Abschnittsbezogene Sicherheitshinweise...6 Anforderungen Betrieb...0 Installation...6 Anzahl von MOVIAXIS -Achsmodulen bei Gruppenabschaltung... B Betrieb, Anforderungen...0 E Eingebettete Sicherheitshinweise...6 Einzelabschaltung... Anforderungen... SS gemäß PL d (EN 89-)...7 SS gemäß PL e (EN89-)... STO gemäß PL d (EN 89-)... STO gemäß PL e (EN89-)...0 Externe Sicherheitssteuerung, Anforderungen...9 G Geräte mit einem Sicherheitsrelais... Geräte mit zwei Sicherheitsrelais... Geräte, zulässige... Gruppenabschaltung... Anforderungen... Max. Anzahl von Achsmodulen... Mit Sicherheits-Schaltgerät...5 STO gemäß PL d (EN 89-)...6 STO gemäß PL e (EN 89-)...8 H Haftungsausschluss...6 Hinweise Kennzeichnung in der Dokumentation...6 I Instalation, Anforderungen...6 Installation Anforderungen...6 Integrierte Sicherheitstechnik Einschränkungen... M Mängelhaftungsansprüche...6 Marken...7 P Produktnamen...7 S Sicheheitsfuntionen nachweisen...0 Sicher abgeschaltetes Drehmoment (STO)...0 Sicherer Stopp (SS)... Sicherheitseingänge...9 Sicherheitshinweise Aufbau der abschnittsbezogenen...6 Aufbau der eingebetteten...6 Kennzeichnung in der Dokumentation...6 Sicherheitskonzept...8, 0 Sicherheitseingänge...9 Sicherheits-Schaltgeräte, Anforderungen... Sicherheitssteuerung, Anforderungen...9 Signalworte in Sicherheitshinweisen...6 SPS-FDO, Anforderungen... SS gemäß PL d (EN 89-)...7 SS gemäß PL e (EN89-)... SS (Sicherer Stopp )... Statuszeile des Typenschildes...5 STO gemäß PL d (EN 89-)..., 6 STO gemäß PL e (EN 89-)...8 STO gemäß PL e (EN89-)...0 STO (Sicher abgeschaltetes Drehmoment)...0 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

43 Stichwortverzeichnis T Typenschild, Statuszeile...5 U Urheberrechtsvermerk...7 V Verkabelungshinweise PL "d" gemäß EN ISO Schutztyp III gemäß EN SIL gemäß IE Z Zulässige Geräte... Geräte mit einem Sicherheitsrelais... Geräte mit zwei Sicherheitsrelais... Statuszeile des Typenschildes...5 Funktionale Sicherheit Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS

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48 SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & o KG P.O. Box 0 D-766 Bruchsal/Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com