Projektpraktikum Informationsverarbeitung Zwischenpräsentation. Team TUfatTUfly

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Ulrike Koch
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2013 Benedikt Streicher, Jonas Hess, Laurenz

1 Projektpraktikum Informationsverarbeitung Zwischenpräsentation Team TUfatTUfly Benedikt Streicher, Jonas Hess, Laurenz Altmüller, Lukas Heim, Frenkli Shoraj, Faisal Alam

2 Agenda 1 Projektstatus 2 Unser Konzept 3 Probleme & Risiken 4 Nächste Schritte 5 Kooperationspartner Team TUfatTUfly -2-

3 Agenda 1 Projektstatus 2 Unser Konzept 3 Probleme & Risiken 4 Nächste Schritte 5 Kooperationspartner Team TUfatTUfly -3-

4 1. Projektstatus Timeline: = abgeschlossen = teilweise abgeschlossen = deadline verlängert Zwischenpräsentation Team TUfatTUfly -4-

5 1. Projektstatus Timeline: = abgeschlossen = teilweise abgeschlossen = deadline verlängert Zwischenpräsentation Team TUfatTUfly -5-

6 Timeline: 1. Projektstatus Höhenregelung mit Ultraschallsensor implementiert Lageregelung noch nicht einsatzbereit = abgeschlossen = teilweise abgeschlossen = Deadline verlängert Zwischenpräsentation Team TUfatTUfly -6-

7 Timeline: 1. Projektstatus Positionsermittlung funktioniert, aber noch nicht ausreichend getestet = abgeschlossen = teilweise abgeschlossen = deadline verlängert Zwischenpräsentation Team TUfatTUfly -7-

8 1. Projektstatus Timeline: = abgeschlossen = teilweise abgeschlossen = deadline verlängert Zwischenpräsentation Team TUfatTUfly -8-

9 1. Projektstatus Timeline: = abgeschlossen = teilweise abgeschlossen = deadline verlängert Zwischenpräsentation Team TUfatTUfly -9-

10 Timeline: 1. Projektstatus Funkverbindung erfolgreich implementiert Bodenstation noch ausstehend = abgeschlossen = teilweise abgeschlossen = deadline verlängert Zwischenpräsentation Team TUfatTUfly -10-

11 1. Projektstatus Timeline: = abgeschlossen = teilweise abgeschlossen = deadline verlängert Zwischenpräsentation Team TUfatTUfly -11-

12 1. Projektstatus - Übersicht Hardware Aktorik und Sensorik Motortreiber entworfen und implementiert Motoren, Akku, IMU, Ultraschall- Sensor, Xbee und Arduino verlötet Gondel Gondelgerüst auf Balsaholz Alle Aktoren und Sensoren angebracht ca. 85g schwer Kamera-Navigation Vier Kameras für IR-Erkennung modifiziert Team TUfatTUfly -12-

13 1. Projektstatus - Übersicht Hardware Aktorik und Sensorik Motortreiber entworfen und implementiert Motoren, Akku, IMU, Ultraschall- Sensor, Xbee und Arduino verlötet Gondel Gondelgerüst auf Balsaholz Alle Aktoren und Sensoren angebracht ca. 85g schwer Mikrocontroller Alle Aktoren und Sensoren ansteuerbar Stabile Funkverbindung zwischen Bodenstation und Mikrocontroller über Xbee Software Regelung Höhenregelung mit Ultraschallsensor implementiert Lageregelung noch ausstehend Kamera-Navigation Vier Kameras für IR-Erkennung modifiziert Kamera-Navigation IR-LEDs werden korrekt erkannt Position der IR-LEDs wird berechnet Team TUfatTUfly -13-

14 Agenda 1 Projektstatus 2 Unser Konzept 3 Probleme & Risiken 4 Nächste Schritte 5 Kooperationspartner Team TUfatTUfly -14-

15 2. Unser Konzept Team TUfatTUfly -15-

16 2. Unser Konzept 2x2 Motoren für Antrieb und Lenkung Team TUfatTUfly -16-

17 2. Unser Konzept Servo zur Höhensteuerung 2x2 Motoren für Antrieb und Lenkung Team TUfatTUfly -17-

18 2. Unser Konzept 3 IR-LEDs für Navigationssystem Servo zur Höhensteuerung 2x2 Motoren für Antrieb und Lenkung Team TUfatTUfly -18-

19 2. Unser Konzept Servo zur Höhensteuerung Ultraschall- Sensor 3 IR-LEDs für Navigationssystem 2x2 Motoren für Antrieb und Lenkung Team TUfatTUfly -19-

20 2. Unser Konzept Kompass & Gyro Servo zur Höhensteuerung Ultraschall- Sensor 3 IR-LEDs für Navigationssystem 2x2 Motoren für Antrieb und Lenkung Team TUfatTUfly -20-

21 2. Unser Konzept Kompass & Gyro Düsenantrieb Servo zur Höhensteuerung Ultraschall- Sensor 3 IR-LEDs für Navigationssystem 2x2 Motoren für Antrieb und Lenkung Team TUfatTUfly -21-

22 2. Unser Konzept - Regelung Positionsdaten Ultraschall Höhenregelung Servo

23 2. Unser Konzept - Regelung Positionsdaten Kompass Gyroskop Wegpunktliste Lageregelung mittels Ausrichtungsfehler Motorkraft links Motorkraft rechts Additive Motorkraft Positionsdaten Ultraschall Höhenregelung Servo

24 Agenda 1 Projektstatus 2 Unser Konzept 3 Probleme & Risiken 4 Nächste Schritte 5 Kooperationspartner Team TUfatTUfly -24-

25 3. Bisherige Probleme VHS-Tape als Bandpassfilter filtert zu viel Licht, für eine fehlerfreie Erkennung würden die IR-LEDs zu viel Leistung verbrauchen Ein dedizierter Computer mit 4 USB-Ports wird für die Kamernavigation benötigt Servogestützte Höhensteuerung verkompliziert die Weiterentwicklung des Codes vom letzten Jahr Gondel ist TUfatTUfly Team TUfatTUfly -25-

26 3. Bisherige Probleme VHS-Tape als Bandpassfilter filtert zu viel Licht, für eine fehlerfreie Erkennung würden die IR-LEDs zu viel Leistung verbrauchen Lösung: Anschaffung von präzisen Bandpassfiltern für den Bereich 940nm Ein dedizierter Computer mit 4 USB-Ports wird für die Kamernavigation benötigt Lösung: Rechner inzwischen aufgetrieben Servogestützte Höhensteuerung verkompliziert die Weiterentwicklung des Codes vom letzten Jahr Lösung: Neuprogrammierung der Regelung Gondel ist TUfatTUfly Lösung: Neubau der Gondel, leichterer Akku, Entfernung der Platinen, leichtere Motoren Team TUfatTUfly -26-

Wird die Erkennung durch andere Faktoren gestört?

27 3. Risiken Navigationssystem ist noch nicht vollständig getestet Wie präzise ist unsere Positionierung? Wie ausfallsicher ist das System? Wird die Erkennung durch andere Faktoren gestört? (Spiegelungen, Distanz zum Zeppelin,...) Teile der Aktorik oder Sensorik könnten ausfallen Team TUfatTUfly -27-

28 Agenda 1 Projektstatus 2 Unser Konzept 3 Probleme & Risiken 4 Nächste Schritte 5 Kooperationspartner Team TUfatTUfly -28-

29 4. Nächste Schritte Lageregelung basierend auf Navigationssystem Möglichkeit Wegpunkte effizient zu vermessen und zu speichern Testen & Optimieren Testen & Optimieren Testen & Optimieren Anfliegen vorgegebener Wegpunkte (User Interface) Team TUfatTUfly -29-

30 4. Nächste Schritte Lageregelung basierend auf Navigationssystem Möglichkeit Wegpunkte effizient zu vermessen und zu speichern Testen & Optimieren Testen & Optimieren Testen & Optimieren Anfliegen vorgegebener Wegpunkte (User Interface) Vorbereitung der Abschlusspräsentation und Dokumentation Team TUfatTUfly -30-

vorgegebener Wegpunkte (User Interface) 11.06.

31 4. Nächste Schritte Lageregelung basierend auf Navigationssystem Möglichkeit Wegpunkte effizient zu vermessen und zu speichern Testen & Optimieren Testen & Optimieren Testen & Optimieren Anfliegen vorgegebener Wegpunkte (User Interface) Zwischenpräsentation 4 Wochen Abschlusspräsentation Vorbereitung der Abschlusspräsentation und Dokumentation Team TUfatTUfly -31-

32 Agenda 1 Projektstatus 2 Unser Konzept 3 Probleme & Risiken 4 Nächste Schritte 5 Kooperationspartner Team TUfatTUfly -32-

33 Das Team TUfatTUfly wird unterstützt von: Team TUfatTUfly -33-

34 Question & Answer

35 Danke! Team TUfatTUfly -35-

36 Backup Team TUfatTUfly -36-

37 Regelung Position Gyroskop Wegpunktliste - Nächster Wegpunkt <min Abstand Motorverhältnis Motor A Kompass Akt. Drehfehler Motorkraft Motor B Positionsverlauf Ultraschall Akt. Höhe - PID Servo Sollhöhe Team TUfatTUfly -37-

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